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PRACTICA N8
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
OBJETIVO
Hacer uso del comando rltool de matlab para analizar un sistema de control por lugar geomtrico de las
races.
INTRODUCCIN
La caracterstica dinmica de la respuesta transitoria de los sistemas de control de lazo cerrado, est
estrechamente ligada a la ubicacin de los polos de lazo cerrado (races de la ecuacin caracterstica).
El diagrama de bloques en forma general de un sistema de control es:
C (s)
G(s)
=
R( s ) 1 + G ( s ) H ( s )
Al trmino del denominador se le llama ecuacin caracterstica y las races de esta ecuacin
caracterstica (polos de lazo cerrado) son las que tienen informacin sobre el comportamiento de la
respuesta transitoria del sistema
1 + G(s) H (s) = 0
Si el sistema tiene una ganancia variable, la ubicacin de los polos de lazo cerrado depende del valor de
la ganancia elegida.
Si la ganancia de la funcin G ( s ) H ( s ) la hacemos variar, tenemos diferentes ecuaciones caractersticas
y por lo tanto diferentes races.
W.R. Evans desarroll un mtodo simple para hallar las races de la ecuacin caracterstica, este mtodo
es denominado mtodo del lugar de las races. Este mtodo consiste en graficar todas las races de la
ecuacin caracterstica al variar la ganancia de cero hasta infinito.
El mtodo del lugar de las races permite hallar los polos de lazo cerrado (races de la ecuacin
caracterstica), partiendo de los polos y ceros de lazo abierto G ( s ) H ( s ) tomando la ganancia como
parmetro.
La idea bsica del mtodo consiste en encontrar los valores de s que hacen que la funcin de
transferencia de lazo abierto sea.
G ( s ) H ( s ) = 1
Si existe un punto en el plano s que satisfaga las siguientes condiciones, ese punto es una raz de la
ecuacin caracterstica o polo de lazo cerrado.
LABORATORIO DE INGENIERA DE CONTROL
PRACTICA N 8
Condicin de ngulo:
G ( s) H ( s) = 1
Al disear un sistema de control lineal, este mtodo resulta muy til, pues indica la forma en que hay que
modificar la posicin de los polos y ceros de lazo abierto para que la respuesta cumpla con las
especificaciones de comportamiento de sistema.
P = zpk ( z , p, k )
Donde:
z son los ceros
p son los polos
k es la ganancia
Ejemplo: crear el siguiente modelo
2(s + 4)K
P=
s (s + 1)(s + 2)
Esta funcin tiene un cero en -4, tiene 3 polos en
0, -1 y -2, y una ganancia de 2.
P = zpk ( [4] , [0 1 2] , 2 )
Ganancia
Polos de lazo
abierto
Grfica de repuesta
en el tiempo para
una entrada escaln
Polos de lazo
cerrado
M p = 65%
Tiempo pico:
t p = 1.95
Tiempo de asentamiento:
Magnitud de estabilizacin:
t s = 20.3
c( ) = 1
Ganancia para
amortiguamiento
crtico
Ganancia: K = 0.054037
Polos de lazo cerrado: 0.455 0.000718i
Relacin de amortiguamiento: = 1
Frecuencia natural no amortiguada: n = 0.455
Polos de lazo
cerrado para
amortiguamiento
crtico
Ganancia para
tener estabilidad
crtica
Grfica de respuesta
en el tiempo para
entrada escaln
Polos de lazo
cerrado para
estabilidad crtica
Ganancia de 0.2
Grafica de
respuesta para
una ganancia de
0.2
Polos de lazo
cerrado para una
ganancia de 0.2
obtenemos
las
siguientes
REPORTE
Para el siguiente sistema de lazo abierto determine lo siguiente.
G(S ) =
1
s (s + 3)(s + 6)