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PRACTICA N9
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
OBJETIVO
Hacer uso del comando rltool de matlab para analizar un sistema de control por lugar geomtrico de las
races.
INTRODUCCIN
Utilizaremos el comando rltool (P,K) para obtener la ganancia K tal que el sistema tenga una respuesta
con una relacin de amortiguamiento, o un mximo sobreimpulso dado.
funcin
de
2s 4K
ss 1 s 2
G zpk [ 4] , [0 1 2] , 2
Ejecutamos el comando rltool(G) para obtener el
lugar de las races.
Ganancia
para
una
relacin
de
amortiguamiento dada.
Para obtener el valor de la ganancia K para que
la
respuesta
tenga
una
relacin
de
amortiguamiento de
0.45 .
Se presiona el botn derecho del Mouse sobre la
grfica, escogemos Design Constraints, New.
tener
este
0.837
Polos de lazo
cerrado para una
relacin de
amortiguamiento de
0.45
las
siguientes
Magnitud mxima
c tp
Mximo sobrepaso
%M p
Tiempo pico
tp
4.4
Tiempo de estabilizacin
Magnitud de estabilizacin
ts
c
10.1
1
1.19
19%
Recta para un
sobrepaso del 25%
tener
este
0.923
las
siguientes
Magnitud mxima
c tp
Mximo sobrepaso
%M p
Tiempo pico
tp
3.86
Tiempo de estabilizacin
Magnitud de estabilizacin
ts
c
9.3
1
1.25
25%
REPORTE
Considere el siguiente sistema de control
1. Trace el Lugar geomtrico de las Races, determine y muestre sobre la grfica la relacin de
amortiguamiento mnima que puede tener el sistema.
2. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escaln unitario, para tener una relacin de amortiguamiento
0.7
3. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.
Considere el siguiente sistema de control
4. Trace el Lugar geomtrico de las Races, determine y muestre sobre la grfica la relacin de
amortiguamiento mxima que puede tener el sistema.
5. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
0.35
escaln unitario, para tener una relacin de amortiguamiento
6. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.
Considere el siguiente sistema de control.