UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

INGENIERA DE CONTROL

PRACTICA N11
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR RESPUESTA EN FRECUENCIA

OBJETIVO
Utilizar el comando rltool del matlab en el anlisis de un sistema de control por respuesta en
frecuencia.

INTRODUCCIN:
Utilizaremos el comando rltool para obtener la ganancia K que cumpla con un margen de fase
deseado.

Sistema original
Crear la siguiente la funcin de transferencia de
lazo abierto.

3
ss 1s 2

Esta funcin no tiene ceros, tiene 3 polos en 0, -1

y -2, y la ganancia es de 3.

P zpk , 0 1 2, 3
Ejecutamos el comando rltool(P) para obtener el
lugar de las races.
Nota: Si la funcin a crear no contiene ceros, se deber
dejar vacio los corchetes [].

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M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

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La grafica de Bode de lazo abierto sera.

Para la ganancia K 1 seleccionada, el Margen

de Fase, la Frecuencia de Transicin de
Ganancia, el Margen de Ganancia y la Frecuencia
de Transicin de Fase.
De la grafica obtenemos los siguientes valores:
Margen de Ganancia
Margen de Fase
Frec. de transicin de Ganancia.
Frec. de transicin de fase

6.02 dB
20
0.969 rad/seg
1.41 rad/seg

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Clculo de la ganancia para un margen de fase deseado

Si se desea calcular la ganancia adicional que hay

que agregarle al sistema para que cumpla con un
margen de fase deseado, primeramente hay que
determinar la frecuencia donde se cumple con el
defasamiento segn el margen de fase deseado.
Esto es, para un margen de fase deseado de 60 ,
el defasamiento sera de 180 60 120 .
De la grafica de Bode, la frecuencia donde
tenemos el defasamiento de 120 es de
0.36 rad / seg . La magnitud en esta frecuencia es
de 11.7 dB , entonces para tener un margen de
fase de 60 , necesitamos que en la frecuencia de
0.36 rad / seg tengamos 0 dB de magnitud, por lo
que necesitamos agregar una ganancia que aporte
11.7 dB . Esto es.

11.7

20 0.26
K 10
20 log K 11.7
Entonces la ganancia necesaria para tener un
margen de fase de 60 , sera K 0.26

Agregando la ganancia
original, nos quedara.

K 0.26

al sistema

3 * 0.26
ss 1s 2

Con esta ganancia la grafica de Bode quedara

como se muestra.
De la grafica obtenemos los siguientes valores:
Margen de Ganancia
Margen de Fase
Frec. de transicin de Ganancia.
Frec. de transicin de fase

17.7 dB
59.9
0.36 rad/seg
1.41 rad/seg

Con esto confirmamos que cumplimos con el

margen de fase deseado.

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La respuesta en el tiempo para una entrada

escaln unitario para la ganancia seleccionada
K 0.26 es como se muestra.
Las caractersticas de respuesta son:
Mximo sobrepaso %M p 7.89%
Tiempo pico t p 7.42
Tiempo de estabilizacin t s 10.7

Clculo de la ganancia crtica

La ganancia crtica K c es la ganancia donde el
margen de fase y el margen de ganancia son cero.
Para cumplir con esto, de la grfica original
observamos que debemos de subir la grfica de
magnitud 6.02 dB o sea el equivalente al Margen
de ganancia. Esto es
20 log K c MG 6.02

6.02

20 2
K c 10
Al sistema original se le agrega la ganancia crtica

3* 2
ss 1s 2

Con esta funcin la grafica de Bode quedara

como se muestra.
Las caractersticas del sistema son:
Margen de Ganancia
Margen de Fase
Frec. de transicin de Ganancia.
Frec. de transicin de fase

0 dB
0
1.41 rad/seg
1.41 rad/seg

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La grafica de respuesta en el tiempo para esta

ganancia sera.

REPORTE:
Sea la siguiente Funcin de Transferencia.

G( s)

650

s 3s 5s 9

1.

Obtenga la grfica de Bode (magnitud y fase) de G(s)

2.

Obtenga de la grfica de Bode el Margen de Fase MF, el Margen de Ganancia MG, la

frecuencia de transicin de ganancia c y la frecuencia de transicin de fase f .

3.

Cul es el factor por el que hay que multiplicar G(s) para que el sistema tenga un
MF 50 ?

4.

Cul es el nuevo margen de ganancia MG, y la nueva frecuencia de transicin de

ganancia?

5.

Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema para esta nueva ganancia.

6.

Determine la ganancia crtica K c .

7.

Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema para la ganancia crtica.

8.

Conclusiones

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