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Introduccin a la resolucin numrica de


ecuaciones diferenciales
BOOK DECEMBER 2005

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2 AUTHORS:
Jaime A Undurraga

Rodolfo Venegas

University College London

Ecole Nationale des Travaux Publics de l'Etat

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Available from: Rodolfo Venegas


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INTRODUCCIN A LA RESOLUCIN
NUMRICA DE ECUACIONES
DIFERENCIALES.

J. Undurraga L.
R. Venegas C.

INDICE
1.

INTRODUCCIN A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES ................................ 9


1.1.
Clasificacin segn el tipo...................................................................................... 9
1.2. Clasificacin segn el orden................................................................................... 9
1.3. Clasificacin segn linealidad ................................................................................ 9
1.4.
Ejemplos de clasificacin ..................................................................................... 10
1.5. Solucin de una ecuacin diferencial ................................................................... 10
1.6.
Solucin explcita ................................................................................................. 11
1.7.
Solucin implcita................................................................................................. 11
1.8. Solucin general ................................................................................................... 12
1.9. Solucin particular................................................................................................ 12
1.10.
Problema de valor inicial.................................................................................. 12
1.10.1. Teorema de existencia y unicidad ................................................................ 13
2. MTODOS DE RESOLUCIN ANALTICA DE ECUACIONES
DIFERENCIALES ORDINARIAS.............................................................................. 14
2.1. Ecuaciones en Variable Separable........................................................................ 14
2.1.1.
Modelo de crecimiento de poblacin de Malthus......................................... 14
2.1.2.
Modelo de crecimiento Logstico ................................................................. 16
2.1.3.
Modelo de enfriamiento de Newton ............................................................. 18
2.2.
Ecuaciones Homogneas en x e y ......................................................................... 19
2.3.
Ecuaciones Exactas .............................................................................................. 21
2.4.
Factor Integrante................................................................................................... 23
2.5.
Ecuaciones Lineales ............................................................................................. 24
2.6. Ecuaciones Diferenciales de segundo orden ........................................................ 25
2.6.1.
Ecuaciones lineales de Segundo Orden con coeficientes constantes
Homogneas ................................................................................................. 27
2.6.2.
Vibraciones libres No amortiguadas: Sistema Masa-Resorte No Forzado .. 30
2.6.3.
Vibraciones libres amortiguadas: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador
No Forzado ................................................................................................... 33
2.6.4.
Ecuaciones lineales de Segundo Orden con coeficientes constantes No
Homogneas ................................................................................................. 37
2.6.5.
Vibraciones Forzadas no Amortiguadas: Sistema Masa Resorte Forzado. .. 39
2.6.6.
Aproximacin al fenmeno de Resonancia .................................................. 42
2.6.7.
Vibraciones forzados amortiguadas:
Sistema Masa Resorte Amortiguador Forzado............................................. 44
2.7. Transformacin de ecuacin diferencial a sistema de ecuaciones diferenciales
de primer orden..................................................................................................... 48
3. MTODOS NUMRICOS DE RESOLUCIN PARA ECUACIONES
DIFERENCIALES ORDINARIAS.............................................................................. 50
3.1.
Mtodos de un paso .............................................................................................. 50
3.1.1.
Mtodo de Euler ........................................................................................... 50
3.1.2.
Mtodo de Euler Mejorado........................................................................... 52
3.1.3.
Mtodos de Taylor........................................................................................ 54
3.1.4.
Mtodos de Runge Kutta .............................................................................. 55

3.1.5.

Resolucin de sistema de EDOs mediante el mtodo de


Runge Kutta de 4 orden............................................................................... 58
3.2.
Mtodos Multipaso ............................................................................................... 59
3.2.1.
Mtodo de Adams-Bashforth de 5 orden .................................................... 59
3.2.2.
Mtodo de Adams-Bashforth de 4 orden .................................................... 62
3.2.3.
Mtodo de Adams-Moulton de 5 orden ...................................................... 63
3.2.4.
Mtodo de Adams-Moulton de 4 orden ...................................................... 65
3.2.5.
Mtodo de Milne .......................................................................................... 66
3.3.
Medidas de Error .................................................................................................. 67
4. APLICACIONES DE ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS ............... 69
4.1.
Anlisis del modelo de crecimiento de Poblacin de Malthus............................. 69
4.2.
Anlisis del modelo de crecimiento de Poblacin Logstico................................ 73
4.3.
Anlisis sistema Masa-Resorte-Amortiguador..................................................... 75
4.4.
Ecuacin de Van der Pol ...................................................................................... 92
4.5.
Velocidad de reacciones qumicas y la ley de accin de masa............................. 96
5. PROBLEMAS DE VALOR EN LA FRONTERA Y MTODO DE
DIFERENCIAS FINITAS............................................................................................ 99
6. EJERCICIOS PROPUESTOS ECUACIONES DIFERENCIALES
ORDINARIAS ........................................................................................................... 106
6.1.
Ejercicios de problemas de Valor Inicial............................................................ 106
6.2.
Ejercicios de problemas de Valor en la Frontera................................................ 134
7. TRANSFORMADA DE LAPLACE Y TRANSFORMADA DE FOURIER ........... 145
7.1.
Transformada de Laplace ................................................................................... 145
7.1.1.
Propiedades de la Transformada de Laplace .............................................. 147
7.1.2.
Algunas Transformadas de Laplace ........................................................... 150
7.1.3.
Ejemplo de Aplicacin de Transformada de Laplace para
la resolucin de EDO.................................................................................. 150
7.2.
Teorema de Convolucin.................................................................................... 152
7.3.
Funcin Impulso Delta de Dirac y Funcin escaln unitario ............................. 154
7.4.
Transformada de Fourier .................................................................................... 157
7.4.1.
Propiedades de la Transformada de Fourier ............................................... 157
7.5.
Algunos tpicos de anlisis de sistemas ............................................................. 160
7.6.
Ejemplo de clculo de la respuesta al impulso de un circuito LRC ................... 161
7.7.
Problemas Propuestos......................................................................................... 164
8. SISTEMAS MECNICOS DE MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD .............. 165
8.1.
Introduccin a la Mecnica Racional ................................................................. 165
8.1.1.
Coordenadas Generalizadas........................................................................ 165
8.1.2.
Ecuaciones de movimiento......................................................................... 166
8.1.3.
Desplazamiento Virtual o Variacin .......................................................... 166
8.1.4.
Trabajo Virtual ........................................................................................... 166
8.1.5.
Fuerza Generalizada ................................................................................... 166
8.1.6.
Principio de los Trabajos Virtuales ............................................................ 166
8.1.7.
Principio de la mnima acin: Principio de Hamilton ................................ 166
8.1.8.
Ecuaciones de Lagrange ............................................................................. 169
8.2. Mtodo de resolucin de ecuaciones diferenciales en el dominio
de la frecuencia................................................................................................... 171
8.2.1.
Normalizacin ............................................................................................ 172
3

8.2.2.
8.2.3.
8.2.4.
8.2.5.
8.2.6.

Ortogonalidad ............................................................................................. 173


Matriz Modal .............................................................................................. 174
Teorema de la expansin ............................................................................ 175
Vibraciones Libres...................................................................................... 176
Vibraciones Forzadas en el dominio de la frecuencia: Amortiguamiento
Proporcional ............................................................................................... 177
8.3.
Mtodos de resolucin de ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo .. 181
8.3.1.
Mtodo de la diferencia central .................................................................. 181
8.3.2.
Mtodo de la Houbolt ................................................................................. 184
8.4.
Resolucin de un sistema Masa-Resorte-Amostiguador Forzado Acoplado ..... 187
8.4.1.
Ecuaciones de movimiento......................................................................... 187
8.4.2.
Matriz de Receptancia ................................................................................ 190
8.4.3.
Matriz de Respuesta Impulsiva .................................................................. 196
8.4.4.
Resolucin en el dominio del tiempo ......................................................... 198
8.5. Ejercicios propuestos.......................................................................................... 203
9. ECUACIONES EN DERIVADAS PARCIALES...................................................... 207
9.1.
Ecuaciones Lineales ........................................................................................... 209
9.2. Clasificacin de las EDP .................................................................................... 212
9.3.
Forma cannica de las EDP................................................................................ 212
9.3.1.
Forma cannica de las EDP Hiperblicas .................................................. 212
9.3.2.
Forma cannica de las EDP Elpticas......................................................... 213
9.4.
Reduccin de derivadas de primer orden ........................................................... 214
10.
MTODOS DE RESOLUCIN DE ECUACIONES EN DERIVADAS
PARCIALES .......................................................................................................... 216
10.1.
Ecuacin de onda 1D...................................................................................... 216
10.2.
Solucin de EDP con condiciones de frontera mediante el mtodo de
separacin de variables................................................................................... 218
10.2.1. Cuerda Vibrante sin fuerza externa ............................................................ 218
10.2.2. Cuerda Vibrante con fuerza externa ........................................................... 234
10.2.3. Cuerda Vibrante con condiciones de borde no nulas ................................. 243
10.2.4. Cuerda vibrante con condiciones de borde nulas en un medio viscoso:
Roce proporcional a la velocidad ............................................................... 250
10.3.
Mtodos Numricos para Resolucin de EDP:
Mtodo de Diferencias Finitas........................................................................ 258
10.4.
Vibracin de membranas: Ecuacin de Onda 2D........................................... 263
10.5.
Ecuacin de Onda Acstica, ecuacin de onda 3D ........................................ 278
10.6.
Ecuacin del calor .......................................................................................... 286
10.7.
PDE Tool de Matlab ....................................................................................... 293
11.
PROBLEMAS PROPUESTOS DE ECUACIONES EN DERIVADAS
PARCIALES .......................................................................................................... 302
11.1.
Clasificacin de EDP...................................................................................... 302
11.2.
Vibracin de Cuerdas ..................................................................................... 302
11.3.
Membranas ..................................................................................................... 306
11.4.
Ecuacin de onda Acstica............................................................................. 308
11.5.
Problemas de Flujo de Calor .......................................................................... 309
12.
TUTORIAL MATLAB .......................................................................................... 310

INDICE FIGURAS
Figura 2-1 Esquema del sistema Masa-Resorte....................................................................................................................31
Figura 2-2 Esquema del sistema Masa-Resorte-Amortiguador ............................................................................................33
Figura 2-3 Esquema del sistema Masa-Resorte Forzado......................................................................................................40
Figura 2-4 Esquema Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado ...................................................................................44
Figura 3-1: Aproximacin por el Mtodo de Euler ..............................................................................................................51
Figura 3-2 Puntos de integracin Mtodo de Adams-Bashforth de 5 orden........................................................................60
Figura 4-1: Solucin del modelo de crecimiento poblacional de Malthus utilizando diferentes mtodos numricos de
resolucin.............................................................................................................................................................................72
Figura 4-2: Error absoluto para el modelo de crecimiento poblacional de Malthus utilizando diferentes mtodos
numricos de resolucin.......................................................................................................................................................73
Figura 4-3 Solucin del modelo de crecimiento poblacional Logstico utilizando diferentes mtodos numricos de
resolucin.............................................................................................................................................................................74
Figura 4-4 Error absoluto para el modelo de crecimiento poblacional Logstico utilizando diferentes mtodos
numricos de resolucin.......................................................................................................................................................74
Figura 4-5 Efecto de la masa en un sistema Masa-Resorte ..................................................................................................79
Figura 4-6 Efecto del coeficiente de rigidez en un sistema Masa-Resorte ...........................................................................79
Figura 4-7 Efecto de la Resistencia mecnica en un sistema Masa-Resorte-Amortiguador, Movimiento
Sobreamortiguado ................................................................................................................................................................83
Figura 4-8 Movimiento Crticamente amortiguado de un sistema Masa-Resorte-Amortiguador.........................................84
Figura 4-9 Efecto de la Resistencia mecnica en un sistema Masa-Resorte-Amortiguador, Movimiento Oscilatorio
Amortiguado ........................................................................................................................................................................85
Figura 4-10 Efecto de la amplitud de la fuerza externa en un sistema Masa-Resorte forzado .............................................88
Figura 4-11 Sistema Masa-Resorte Forzado en Resonancia ................................................................................................89
Figura 4-12 Solucin sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado ..................................................................................92
Figura 4-13: Amplificador de Amstrong..............................................................................................................................93
Figura 4-14 Solucin de la ecuacin de Van der Pol para = 1000 ...............................................................................95
Figura 4-15 Reaccin qumica de 2 orden ..........................................................................................................................97
Figura 5-1 Distribucin de Temperatura en una placa circular en funcin de la posicin..................................................105
Figura 6-1: Dos masas acopladas mediante un resorte .......................................................................................................120
Figura 6-2 Pndulo Simple.................................................................................................................................................123
Figura 6-3 Red LRC...........................................................................................................................................................127
Figura 6-4 Resonador de Hemoltz (Cortesa de Dr. Eng. S. Floody) .................................................................................131
Figura 6-5 Resonador de Hemholtz con pestaa y sin pestaa (Cortesa de Dr. Eng. S. Floody) ......................................131
Figura 6-6 Momentos de inercia para barras de diferentes secciones
(Harris' Shock And Vibration Handbook, 5Th Edition).....................................................................................................137
Figura 7-1 Respuesta en frecuencia de un circuiro LRC ....................................................................................................163
Figura 8-1: Esquema para deduccin del mtodo de diferencia central .............................................................................181
Figura 8-2 Esquema para deduccin del mtodo de Houbolt.............................................................................................184
Figura 8-3 Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Acoplado ..............................................................................................187
Figura 8-4 Grficas de respuesta en frecuencia del sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado Acoplado
de la ecuacin (8.99) ..........................................................................................................................................................194
Figura 8-5 Grficas de respuesta en frecuencia del sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado Acoplado
de la ecuacin (8.99) ..........................................................................................................................................................195
Figura 8-6 Grficas de respuesta al impulso del sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado Acoplado
de la ecuacin (8.99) ..........................................................................................................................................................197
Figura 8-7 Grfica de Respuesta en frecuencia

(10,1, f ) calculada mediante FFT ( IR (10,1, t ) ) ....................198

Figura 8-8 Resolucin mediante el mtodo de Houbult de un sistema Masa Resorte Amortiguador Forzado Acoplado ..202
Figura 8-9 Figura de ejercicio 1 captulo 8 ........................................................................................................................203
Figura 8-10 Figura de ejercicio 2 captulo 8 ......................................................................................................................203
Figura 8-11 Figura de ejercicio 3 captulo 8 ......................................................................................................................204
Figura 8-12 Figura de ejercicio 4 captulo 8 ......................................................................................................................204
Figura 8-13 Figura de ejercicio 5 captulo 8 ......................................................................................................................204
Figura 8-14 Figura de ejercicio 6 captulo 8 ......................................................................................................................205
Figura 8-15 Figura de ejercicio 7 captulo 8 ......................................................................................................................205
Figura 8-16 Figura de ejercicio 8 captulo 8 ......................................................................................................................205
Figura 8-17 Figura de ejercicio 9 captulo 8 ......................................................................................................................206
Figura 8-18 Figura de ejercicio 10 captulo 8 ....................................................................................................................206

Figura 8-19 Figura 8-20 Figura de ejercicio 11 captulo 8 .................................................................................................206


Figura 10-1 Esquema para deduccin de la ecuacin de una cuerda vibrante....................................................................216
Figura 10-2 Perfil inicial de cuerda vibrante ......................................................................................................................222
Figura 10-3 Perfil inicial de cuerda pulsada.......................................................................................................................224
Figura 10-4 Perfil de cuerda pulsada en la mitad del periodo de oscilacin.......................................................................224

x0 = 2 .................................................................................................224
x0 = 2 en la mitad del perdo de oscilacin ...................................................225

Figura 10-5 Perfil Inicial de Cuerda Pulsada en


Figura 10-6 Perfil de Cuerda Pulsada en

Figura 10-7 Perfil inicial de cuerdas. .................................................................................................................................226


Figura 10-8 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a una cuarta parte del perodo mayor........................................................226
Figura 10-9 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a la mitad del perodo mayor. ...................................................................226
Figura 10-10 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a tres cuartas partes del perodo mayor...................................................227
Figura 10-11 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a perodo mayor ......................................................................................227
Figura 10-12 Perfil temporal de cuerda 1...........................................................................................................................228
Figura 10-13 Impulso Inicial..............................................................................................................................................229
Figura 10-14 Perfil Inicial de cuerda impulsada en el centro .............................................................................................230
Figura 10-15 Perfil de cuerda impulsada en un octavo de su perodo ................................................................................230
Figura 10-16 Perfil de cuerda impulsada en un cuarto de su perodo.................................................................................230
Figura 10-17 Perfil inicial de cuerdas ................................................................................................................................231
Figura 10-18 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a una cuarta parte del perodo mayor ......................................................231
Figura 10-19 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a la mitad del perodo mayor ..................................................................232
Figura 10-20 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a perodo mayor. .....................................................................................232
Figura 10-21 Perfil temporal de cuerda 1...........................................................................................................................233
Figura 10-22 Cuerda Forzada t = 0 .................................................................................................................................239

t = T / 4 ..........................................................................................................................239
Figura 10-24 Cuerda Forzada t = T / 2 ..........................................................................................................................239
Figura 10-25 Cuerda Forzada t = 3T / 4 .......................................................................................................................239
Figura 10-26 Cuerda Forzada t = T ................................................................................................................................239
Figura 10-27 Resonancia en una cuerda, t = 0 ................................................................................................................240
Figura 10-28 Resonancia en una cuerda, t = T / 4 ........................................................................................................240
Figura 10-29 Resonancia en una cuerda, t = T / 2 ........................................................................................................240
Figura 10-30 Resonancia en una cuerda, t = 3T / 4 .....................................................................................................240
Figura 10-31 Resonancia en una cuerda, t = T ..............................................................................................................241
Figura 10-32 Resonancia en una cuerda, t = 5T / 4 .....................................................................................................241
Figura 10-33 Resonancia en una cuerda, t = 6T / 4 .....................................................................................................241
Figura 10-34 Resonancia en una cuerda, t = 7T / 4 .....................................................................................................241
Figura 10-35 Resonancia en una cuerda, t = 2T ...........................................................................................................241
Figura 10-36 Cuerdas condiciones de borde no nulas, t = 0 ...........................................................................................247
Figura 10-37 Cuerdas condiciones de borde no nulas, t = T ..........................................................................................247
Figura 10-38 Cuerdas condiciones de borde no nulas, t = 2T ........................................................................................248
Figura 10-39 Cuerdas condiciones de borde no nulas, t = 3T ........................................................................................248
Figura 10-40 Cuerdas condiciones de borde no nulas, t = 4T ........................................................................................248
Figura 10-41 Cuerdas condiciones de borde no nulas, t = 5T ........................................................................................248
Figura 10-42 Cuerdas condiciones de borde no nulas, t = 6T ........................................................................................248
Figura 10-43 Cuerdas condiciones de borde no nulas, t = 7T ........................................................................................248

Figura 10-23 Cuerda Forzada

Figura 10-44 Impulso Inicial..............................................................................................................................................254


Figura 10-45 Vibracin de cuerdas en un medio con roce t = T / 4 ...............................................................................256

t = 5T / 4 ............................................................................256
t = 9T / 4 ............................................................................256
Figura 10-48 Vibracin de cuerdas en un medio con roce t = 13T / 4 ..........................................................................256
Figura 10-49 Vibracin de cuerdas en un medio con roce t = 17T / 4 ..........................................................................256
Figura 10-50 Vibracin de cuerdas en un medio con roce t = 21T / 4 ..........................................................................256
Figura 10-46 Vibracin de cuerdas en un medio con roce

Figura 10-47 Vibracin de cuerdas en un medio con roce

Figura 10-51 Membrana Rectangular.................................................................................................................................263


Figura 10-52 Oscilacin de dos membranas cuadradas......................................................................................................267
Figura 10-53 Oscilacin de dos membranas cuadradas......................................................................................................268
Figura 10-54 Oscilacin de dos membranas cuadradas......................................................................................................268
Figura 10-55 Oscilacin de dos membranas cuadradas......................................................................................................268
Figura 10-56 Propagacin de ondas en un recinto cuadrado ..............................................................................................284
Figura 10-57 Propagacin de ondas en un recinto cuadrado ..............................................................................................284
Figura 10-58 Propagacin de ondas en un recinto cuadrado ..............................................................................................284
Figura 10-59 Propagacin de ondas en un recinto cuadrado ..............................................................................................284
Figura 10-60 Propagacin de ondas en un recinto cuadrado ..............................................................................................284
Figura 10-61 Propagacin de ondas en un recinto cuadrado ..............................................................................................284
Figura 10-62 Barra de longitud L, Ecuacin del calor .......................................................................................................286
Figura 10-63 Distribucin de Temperatura en una barra....................................................................................................291
Figura 10-64 Distribucin de Temperatura en una barra....................................................................................................291
Figura 10-65 Distribucin de Temperatura en una barra....................................................................................................291
Figura 10-66 Distribucin de Temperatura en una barra....................................................................................................291
Figura 10-67 Ambiente PDE Tool .....................................................................................................................................294
Figura 10-68 Dibujo de una membrana en PDE Tool ........................................................................................................294
Figura 10-69 Condiciones de contorno ..............................................................................................................................294
Figura 10-70 Especificacin de PDE .................................................................................................................................295
Figura 10-71 Especificacin de PDE .................................................................................................................................295
Figura 10-72 Malla.............................................................................................................................................................295
Figura 10-73 Calidad de la malla (Mesh-Display Triangle Quality) ..................................................................................296
Figura 10-74 Modo (1,1) Membrana Rectangular..............................................................................................................296
Figura 10-75 Modo (2,1) Membrana Rectangular..............................................................................................................296
Figura 10-76 Modo (1,2) Membrana Rectangular..............................................................................................................296
Figura 10-77 Modo (3,1) Membrana Rectangular..............................................................................................................296
Figura 10-78 Modo (2,2) Membrana Rectangular..............................................................................................................296
Figura 10-79 Modo (3,2) Membrana Rectangular..............................................................................................................296
Figura 10-80 Modo (1,3) Membrana Rectangular..............................................................................................................297
Figura 10-81 Modo (4,1) Membrana Rectangular..............................................................................................................297
Figura 10-82 Modo (2,3) Membrana Rectangular..............................................................................................................297
Figura 10-83 Modo (4,2) Membrana Rectangular..............................................................................................................297
Figura 10-84 Modo (3,3) Membrana Rectangular..............................................................................................................297
Figura 10-85 Membrana circular........................................................................................................................................298
Figura 10-86 Calidad de la malla .......................................................................................................................................298
Figura 10-87 Modo (0,1) Membrana circular.....................................................................................................................299
Figura 10-88 Modo (1,1) Membrana circular.....................................................................................................................299
Figura 10-89 Modo (2,1) Membrana circular.....................................................................................................................299
Figura 10-90 Modo (0,2) Membrana circular.....................................................................................................................299
Figura 10-91 Modo (3,1) Membrana circular.....................................................................................................................299
Figura 10-92 Modo (1,2) Membrana circular.....................................................................................................................299
Figura 10-93 Modo (4,1) Membrana circular.....................................................................................................................299
Figura 10-94 Modo (2,2) Membrana circular.....................................................................................................................299
Figura 10-95 Modo (0,3) Membrana circular.....................................................................................................................300
Figura 10-96 Modo (5,1) Membrana circular.....................................................................................................................300
Figura 11-1 Impulso Inicial de cuerda ...............................................................................................................................304
Figura 11-2 Perfil inicial de cuerda....................................................................................................................................304
Figura 11-3 Modos normales de vibracin de membrana circular .....................................................................................307

INDICE TABLAS
Tabla 2-1 Eleccin de

y p (t )

segn

g (t ) : Mtodo de coeficientes Indeterminados .......................................................38

Tabla 4-1: Error RMS y Tiempo de CPU para resolucin del modelo de crecimiento poblacional de Malthus utilizando
mtodos de un paso ..............................................................................................................................................................73
Tabla 4-2 Error RMS y Tiempo de CPU para resolucin del modelo de crecimiento poblacional de Malthus utilizando
mtodos de un paso ..............................................................................................................................................................73
Tabla 4-3 Error RMS y Tiempo de CPU para resolucin del modelo de crecimiento poblacional Logstico utilizando
mtodos de un paso ..............................................................................................................................................................75
Tabla 4-4 Error RMS y Tiempo de CPU para resolucin del modelo de crecimiento poblacional Logstico utilizando
mtodos de un paso ..............................................................................................................................................................75
Tabla 4-5: Error RMS de la solucin para diferentes valores de masa en el sistema Masa-Resorte.....................................79
Tabla 4-6 Error RMS de la solucin para diferentes valores del coeficiente de rigidez en un sistema Masa-Resorte..........80
Tabla 4-7 Error RMS de la solucin para diferentes valores de la Resistencia mecnica en un sistema Masa-Resorte,
Movimiento Sobreamortiguado............................................................................................................................................84
Tabla 4-8 Error RMS de la solucin para diferentes valores de Resistencia Mecnica en un sistema Masa-Resorte,
Movimiento Oscilatorio amortiguado ..................................................................................................................................85
Tabla 4-9 Error RMS de la solucin para diferentes valores de la amplitud de la fuerza externa en un sistema MasaResorte forzado ....................................................................................................................................................................88
Tabla 6-1: Valores de constante de Saturacin de Substrato para diferentes organismos ..................................................115
Tabla 6-2: Magnitud de los parmetros de la ecuacin de isotrmica viscosa de Rayleigh-Plesset ...................................133
Tabla 7-1: Transformadas de Laplace de funciones clsicas..............................................................................................150
Tabla 8-1 Frecuencia naturales No amortiguadas y Amortiguadas ....................................................................................193
Tabla 9-1 Algunas ecuaciones en derivadas parciales Lineales .........................................................................................208
Tabla 9-2 Algunos sistemas de ecuaciones en derivadas parciales ....................................................................................208
Tabla 10-1 Tabla para anlisis paramtrico de vibracin de 2 cuerdas ..............................................................................225
Tabla 10-2 Parmetros cuerdas con impulso inicial ...........................................................................................................231
Tabla 10-3 Parmetros vibracin de cuerda forzada ..........................................................................................................238
Tabla 10-4 Parmetros para comparacin una cuerda forzado y otra forzada en resonancia .............................................240
Tabla 10-5 Parmetros Cuerda con condiciones de borde no nulas ...................................................................................247
Tabla 10-6 Parmetros cuerdas en medios con roce...........................................................................................................255
Tabla 10-7 Parmetros de vibracin membranas cuadradas...............................................................................................267
Tabla 10-8 Parmetros de Membranas clculo de modos normales de vibracin ..............................................................293
Tabla 10-9 Comparacin frecuencias naturales analticas y frecuencias FEM...................................................................298
Tabla 10-10 Comparacin frecuencias naturales analticas y frecuencias FEM Membrana circular...............................301

1.

INTRODUCCIN A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES

En este captulo desarrollaremos algunos conceptos y definiciones tiles para el estudio de


ecuaciones diferenciales ordinarias, as como algunos resultados importantes que permitirn
ir desarrollando las teoras de resolucin analtica principalmente.
Debido a que el objetivo de este libro es la resolucin numrica de ecuaciones y la
interpretacin de sta, el desarrollo no es lo suficientemente riguroso como se puede
encontrar en los textos convencionales de ecuaciones diferenciales, no obstante, sirve como
una buena referencia para abordar dichos textos.
Podemos definir una ecuacin diferencial como una igualdad dentro de la cual algunos o
todos sus trminos son derivadas de alguna variable con respecto a otra.
En el curso de clculo se aprendi que dada una funcin f ( x) , la derivada de ella con
respecto a la variable independiente x se denota por:
dy
= y ' = f '( x)
dx

(1.1)

La cual tambin es funcin de la variable independiente.


Las ecuaciones diferenciales poseen diversas clasificaciones, las ms generales son segn el
tipo, orden y linealidad. A continuacin veremos como se definen estas clasificaciones.
1.1. Clasificacin segn el tipo

Si la ecuacin posee slo derivadas ordinarias de una o ms variables dependientes con


respecto a una sola variable independiente, diremos que es una ecuacin diferencial
ordinaria (EDO).
Si la ecuacin contiene derivadas parciales de una o ms variables dependientes o de dos o
ms variables independientes, la ecuacin se denomina ecuacin diferencial parcial (EDP).
1.2. Clasificacin segn el orden

El orden de una ecuacin diferencial es igual al orden de las derivadas de mayor orden
presentes en la ecuacin.
1.3. Clasificacin segn linealidad

Una ecuacin diferencial lineal es aquella en que la variable dependiente y sus derivadas
aparecen en combinaciones aditivas de sus primeras potencias. De no ser as diremos que es
No lineal.

De forma general, una EDO es lineal si posee la forma:


an ( x)

dny
d n 1 y
dy
a
x
+
(
)
+ ... + a1 ( x) + a0 ( x) y = g ( x)
n 1
n
n 1
dx
dx
dx

(1.2)

1.4. Ejemplos de clasificacin

La ecuacin de Kidder representa el flujo de un gas a travs de un medio poroso y esta dada
por:
1 y

d2y
dy
+ 2x
=0
2
dx
dx

(1.3)

Es una ecuacin diferencial ordinaria porque slo posee derivadas ordinarias, de segundo
orden debido a que la derivada de mayor orden presente en la ecuacin es la segunda
derivada y es No lineal ya que en el trmino en raz se encuentra la variable dependiente
multiplicando a la segunda derivada y por ello no posee la forma general dada
anteriormente.
La ecuacin que describe el crecimiento poblacional segn Malthus esta dada por:
dp
= kp
dt

(1.4)

Con k \ . La ecuacin de Malthus es una ecuacin diferencial ordinaria lineal de primer


orden.
La ecuacin de onda en un fluido, dada por:
2 p 2 p 2 p 1 2 p
+
+
=
x 2 y 2 z 2 c 2 t 2

(1.5)

Con c \ . Es una ecuacin en derivadas parciales lineal de segundo orden.


1.5. Solucin de una ecuacin diferencial

Una expresin general para una ecuacin de orden n es:

dy
d n 1 y d n y
F x, y, ,..., n 1 , n = 0
dx
dx
dx

(1.6)

Que tambin la podramos escribir de la siguiente manera

10


dny
dy
d n 1 y
= f x, y, ,..., n 1
dx n
dx
dx

(1.7)

1.6. Solucin explcita

Llamaremos solucin explcita de una ecuacin diferencial o integral de la ecuacin


diferencial a una funcin ( x) tal que al sustituirla en vez de y en la ecuacin (1.2) satisface
la ecuacin x I , donde I es un intervalo.
A modo de ejemplo demostraremos que la funcin y ( x) = c1e x + c2 e 2 x es solucin
explcita de:

y '' y ' 2 y = 0

(1.8)

Desarrollo:
d2
d
c e x + c2 e2 x ) ( c1e x + c2e 2 x ) 2 ( c1e x + c2 e 2 x )
2 ( 1
dx
dx
x
2x
= c1e + 4c2e ( c1e x + 2c2e 2 x ) 2c1e x 2c2 e2 x

= c1e x + 4c2e 2 x + c1e x 2c2 e2 x 2c1e x 2c2 e 2 x

= c1 ( e x + e x 2e x ) + c2 ( 4e 2 x 2e 2 x 2e 2 x ) = c1 0 + c2 0 = 0
Luego y ( x) = c1e x + c2 e 2 x es solucin explcita de (1.8) c1 , c2 R
1.7. Solucin implcita

Una relacin G ( x, y ) = 0 es una solucin implcita de (1.6) en el intervalo I si define una o


ms soluciones explcitas en I.
En el intervalo 4 < x < 4 la relacin x 2 + y 2 16 = 0 es una solucin implcita de la
ecuacin diferencial:
dy
x
=
dx
y

(1.9)

Ya que al derivar implcitamente la relacin obtenemos lo siguiente:


d 2
d
d
d
x ) + ( y 2 ) (16 ) = ( 0 )
(
dx
dx
dx
dx
2x + 2 y

dy
dy
x
0 = 0
=
dx
dx
y

11

1.8. Solucin general

Denominaremos solucin general a la solucin explcita o implcita de una ecuacin


diferencial.
1.9. Solucin particular

Denominaremos solucin particular a aquella solucin de una ecuacin diferencial cuyos


parmetros son valores calculados a partir de las condiciones de la ecuacin.
1.10.Problema de valor inicial

Llamaremos condiciones iniciales a los valores que tome la variable dependiente y sus
derivadas de un orden menos que la ecuacin evaluadas en un punto dado. De forma
genrica podemos escribir una ecuacin diferencial de la siguiente forma:

F ( x, y, y ', y '',..., y ( n ) ) = 0

(1.10)

Esta ecuacin hay que resolverla en un intervalo I que satisfaga en x0 las n condiciones
iniciales
y ( x0 ) = y0
y '( x0 ) = y1
y ''( x0 ) = y2

(1.11)

#
y ( n ) ( x0 ) = yn 1

Como ejemplo podemos mostrar que y ( x) = sin( x) cos( x) es una solucin del problema
con valor inicial:
y ''+ y = 0
y (0) = 1
y '(0) = 1

(1.12)

Reemplazando en la ecuacin:

( sin( x) cos( x) ) ''+ sin( x) cos( x) = sin( x) + cos( x) + sin( x) cos( x) = 0


Con ello slo demostramos que es solucin de la ecuacin, veamos que acontece con las
condiciones iniciales:

y ( x) = sin( x) cos( x)
y (0) = sin(0) cos(0) = 1

12

y '( x) = cos( x) + sin( x)


y '(0) = cos(0) + sin(0) = 1
Lo cual demuestra que la solucin satisface el problema de valor inicial
En un problema de valor inicial las constantes que aparecen en la solucin general toman
valores determinados, hablaremos de una solucin particular.
Surge de forma natural la pregunta: Cundo estemos en presencia de un problema de valor
inicial La solucin existe? Si esa solucin existe Es nica? El siguiente teorema nos
indica cuando se puede contar con esas deseables propiedades.
1.10.1. Teorema de existencia y unicidad

Todo problema de valor inicial referente a una ecuacin diferencial lineal normal de primer
orden tiene precisamente una solucin. Formalmente:
Sea
an ( x)

dny
d n 1 y
dy
a
x
+
(
)
+ ... + a1 ( x) + a0 ( x) y = g ( x)
n 1
n
n 1
dx
dx
dx

(1.13)

Una ecuacin diferencial normal de orden n en un intervalo I y sea x0 cualquier punto en I.


Entonces si y0 ,..., yn 1 son nmeros reales arbitrarios, existe una y solamente una solucin
con la siguiente propiedad.
y ( x0 ) = y0
y '( x0 ) = y1
y ''( x0 ) = y2

(1.14)

#
y ( n ) ( x0 ) = yn 1

13

2.

MTODOS DE RESOLUCIN ANALTICA DE ECUACIONES


DIFERENCIALES ORDINARIAS

Iremos analizando y desarrollando, en la medida de lo posible, las soluciones de cada uno


de los tipos de ecuaciones diferenciales de primer orden.
Adicionalmente presentaremos modelos, su deduccin, hiptesis y encontraremos su
solucin analtica, la cual servir para realizar comparaciones con las soluciones
encontradas numricamente en el captulo 4, captulo en el cual se presentan las soluciones
de forma grfica y con el correspondiente anlisis los parmetros de cada ecuacin.
2.1. Ecuaciones en Variable Separable

Consideremos la ecuacin de primer orden:

dy
= f ( x, y )
dx

(2.1)

Si f ( x, y ) se puede descomponer como el producto de dos funciones g ( x) y h( y ) que


dependen de x e y respectivamente la ecuacin (2.1) es de variable separable. El mtodo de
resolucin genrico es el siguiente:
dy
= f ( x, y ) = g ( x ) h ( y )
dx
dy
= g ( x) dx
h( y )
1
h( y) dy = g ( x) dx
H ( y ) = G ( x) + c
Donde H ( y ) y G ( x) son las primitivas de

si h( y ) 0
(2.2)

1
y g ( x) respectivamente.
h( y )

2.1.1. Modelo de crecimiento de poblacin de Malthus

Un clsico modelo de crecimiento de poblacin es el modelo propuesto por Malthus


alrededor del 1800, el postulado es el siguiente:
...La razn de cambio de la poblacin P de bacterias en el instante t es proporcional a la
poblacin P en el instante t ...

14

Las hiptesis de Malthus son:


1)

Las tasas de natalidad y mortalidad son constantes e independientes de la


poblacin o edad de individuos de la poblacin

2)

La reproduccin se da de manera continua

3)

El medioambiente no influye

4)

Es vlida para una sola especie

El modelo se rige por la siguiente ecuacin diferencial en variable separable:


dP
= kP
dt
P (0) = P0

(2.3)

Donde:
k = a b

a : Tasa de natalidad
b : Tasa de mortalidad

P0 : Poblacin inicial
La resolucin analtica que nos permite hallar la solucin general del modelo es la
siguiente:
dP
= kP
dt
dP
= kdt
P
1
P dP = kdt
ln( P ) = kt + c
P(t ) = c e kt

Haciendo uso de las condiciones iniciales encontramos el valor del parmetro c


P (0) = c e k 0 = P0
c = P0

15

La solucin particular del modelo esta dada por:


P (t ) = P0 e k t

(2.4)

2.1.2. Modelo de crecimiento Logstico

Una mejora del modelo de Malthus es el modelo Logstico, ste consiste en considerar una
tasa de crecimiento no constante y que depende de la densidad poblacional.
Es prudente pensar que debido a las limitaciones del medioambiente la tasa de crecimiento
disminuye cuando la poblacin crece. La ecuacin esta dada por:
dP
= aP f ( P)
dt

(2.5)

El problema consiste en proponer de manera adecuada la funcin f ( P ) , si pensamos que se


debe agregar un trmino de competencia una buena eleccin sera:
f ( P) = bP 2
Donde b es una constante positiva
La eleccin de dicha funcin es adecuada ya que el promedio estadstico de encuentro de
dos individuos por unidad de tiempo es proporcional a P 2 .
Finalmente el modelo logstico esta dado por la siguiente ecuacin diferencial en variable
separable:
dP
= aP bP 2
dt

(2.6)

Cuya resolucin se presenta a continuacin


dP
= aP bP 2
dt
1
( aP bP 2 )dP = dt
1

( aP bP )dP = t + C
2

ln ( bP a ) ln( P)
= t C
a
ln ( bP a ) ln( P) = at aC

16

bP a
ln
= at + C1
P
bP a
= C1e at
P
Si P (t0 ) = P0 la constante de integracin esta dada por:
bP a
C1 = e at0 0

P0

Con esto podemos hallar la solucin del modelo


bP a bP0 a a( t t0 )
=
e
P
P0
bP a a( t t0 )
bP a = P 0
e
P
0

bP a a( t t0 )
P b 0
= a
e
P
0

Luego
P (t ) =

aP0

bP0 + ( a bP0 ) e

a ( t t0 )

(2.7)

Las constantes a y b se determinan mediante mediciones y P0 mediante un censo.


Es interesante ver como se comporta el crecimiento de la poblacin en un tiempo futuro
lejano, para ello debemos calcular el lmite.

aP0 a
aP0
Lim P(t ) = Lim
=
=
t
t bP + a bP e a ( t t0 )
0)
0 (
bP0 b
Luego el valor

a
es una asntota para la poblacin.
b

Este modelo ha sido aplicado con bastante xito en poblaciones desarrolladas en espacios
restringidos, como por ejemplo poblaciones de protozoarios, ciertas bacterias, pulgas de
agua y moscas de la fruta entre otras.

17

2.1.3. Modelo de enfriamiento de Newton

El enunciado de este modelo es el siguiente:


La velocidad de enfriamiento de un cuerpo es proporcional a la diferencia de temperatura
del cuerpo y del aire que lo rodea
dT
= k (T A )
dt

(2.8)

Donde:
T : Temperatura del cuerpo.
A : Temperatura ambiente, en este modelo simplificado se supone que la variacin de la
temperatura ambiente es leve es por ello que se asume constante.
k : Constante de enfriamiento.

La solucin general es la siguiente:


dT
= k (T A )
dt
dT
= k dt
(T A )
1

(T A) dT = k dt
ln (T A ) = k t + C
T A = Ce k t
T (t ) = Ce k t + A
Conocemos todos los parmetros del modelo, salvo la constante de integracin C. Si
consideramos que para un tiempo determinado conocemos la temperatura podemos
encontrar el valor de la constante de integracin, matemticamente esto es:
T (t0 ) = T0
Reemplazando en la ecuacin.
T (t0 ) = Ce k t0 + A = T0
Ce k t0 = T0 A
C = (T0 A ) e k t0

18

Finalmente la solucin particular del modelo esta dada por:


T (t ) = (T0 A ) e

k ( t t0 )

+A

(2.9)

Fsicamente es de esperar que despus de un prolongado tiempo, la temperatura del cuerpo


sea la misma que la temperatura ambiente. Para confirmar si nuestro modelo se ajusta en
cierta medida con lo emprico calcularemos el lmite cuando t tiende a infinito de la
solucin.
k t t
LimT (t ) = Lim (T0 A ) e ( 0 ) + A = 0 + A = A
t

El resultado concuerda con el principio de intercambio de temperatura.


2.2. Ecuaciones Homogneas en x e y

Se dice que una funcin g ( x, y ) es homognea de grado r si > 0


g ( x, y ) = r g ( x, y )

se verifica que

Tomemos como ejemplo la siguiente funcin para analizar si es homognea


g ( x, y ) =

x6 + y 6
4 y3

( x) + ( y )
g ( x, y ) =
3
4( y)
6

6 ( x6 + y 6 )
4 3 y 3

6 x6 + y 6
3
= g ( x, y )
3
3
4y

g ( x , y ) = 3 g ( x, y )
Luego la funcin es homognea de grado 3
La ecuacin diferencial y ' = f ( x, y ) es homognea si la funcin f ( x, y ) es homognea de
grado cero.
Si la ecuacin viene dada en la forma P ( x, y )dx + Q ( x, y ) = 0 , esta ecuacin es homognea
si P y Q son funciones homogneas que poseen el mismo grado.
El mtodo genrico de resolucin es el siguiente:
dy
= f ( x, y )
dx
dy

= f x 1, x
dx

y
dy
= x0 f

x
dx

y
y
1, = h
x
x

19

El resultado encontrado nos indica que podemos escribir f ( x, y ) como funcin de la razn
entre y y x. Hacemos el siguiente cambio de variable
u=

y
x

dy
y
= h = h(u )
dx
x
Luego
y
x
y = ux
dy = xdu + udx

u=

dy
du
=x
+u
dx
dx
Con ello reescribimos la ecuacin a resolver
dy
= h(u )
dx
dy
du
=x
+ u = h(u )
dx
dx
du
x
= h(u ) u
dx
du
x
= h(u ) u
dx

La cual es una ecuacin en variable separable, que ya conocemos como hallar su solucin
general.
H (u ) = ln x + C

Donde:
H (u ) : Primitiva de

1
h(u ) u

C es la constante de integracin.
Volviendo a las variables originales.

20

y
H = ln x + C
x

(2.10)

y y
y0
tal que h(u0 ) = u0 tenemos que h 0 = 0 en dicho caso estamos en presencia
x0
x0 x0
de una solucin singular de la ecuacin, la forma de esta solucin singular es la siguiente:

Si u0 =

y y0
=
x x0

(2.11)

El estudio de las soluciones singulares es un interesante campo de las ecuaciones


diferenciales, generalmente abordado por matemticos o fsicos que estudian diversos
fenmenos. Generalmente estas soluciones son de inters en modelos no lineales.
2.3. Ecuaciones Exactas

Consideremos una forma diferencial M ( x, y )dx + N ( x, y )dy , esta va a ser exacta en un


rectngulo R si existe una funcin F ( x, y ) tal que ( x, y ) R :
F
=M
x

(2.12)

F
=N
y

(2.13)

Con ello podemos decir que la diferencial total de F ( x, y ) satisface:

dF ( x, y ) = M ( x, y )dx + N ( x, y )dy

(2.14)

Si M ( x, y )dx + N ( x, y )dy es una forma diferencial exacta, entonces la ecuacin

M ( x, y )dx + N ( x, y )dy = 0

(2.15)

Es una ecuacin diferencial exacta.


Surge necesariamente la pregunta: Cmo sabemos si es la ecuacin a analizar es exacta?
Como respuesta tenemos que una condicin suficiente de exactitud es la siguiente:
Supongamos que M ( x, y ) y N ( x, y ) son continuas en un rectngulo R, luego la
ecuacin M ( x, y )dx + N ( x, y )dy = 0 es exacta si y slo si se cumple que ( x, y ) R :
M N
=
y
x

(2.16)

21

El mtodo genrico para resolver ecuaciones exactas es el siguiente:


Si M ( x, y )dx + N ( x, y )dy = 0 es exacta entonces

F
=M
x

Como primer paso integraremos con respecto a x

F
=M
x
F
x dx = Mdx
F ( x, y ) = M ( x, y ) dx + C
Debido a que estamos integrando con respecto a x podemos hacer que la constante de
integracin sea una funcin que dependa de y.
F ( x, y ) = M ( x, y ) dx + g ( y )
Para encontrar g ( y ) derivamos esta ltima expresin con respecto a y

( F ( x, y ) ) = M ( x, y ) dx + g ( y)
y
y
F
dg
=
M ( x, y ) dx +

y y
dy

Pero conocemos el trmino de la izquierda, ya que debido a que es exacta debe ser igual a
N ( x, y )
F

=N=
y
y

( M ( x, y ) dx ) + dg
dy

Si integramos con respecto a y de tal forma de hallar la expresin para g ( y )

N y ( M ( x, y ) dx )dy = g ( y) + C

Finalmente la solucin general esta dada por:

F ( x, y ) = M ( x, y ) dx + N
y

( M ( x, y ) dx )dy = C

(2.17)

22

2.4. Factor Integrante

la ecuacin M ( x, y )dx + N ( x, y )dy = 0 no es exacta pero


( x, y ) M ( x, y )dx + ( x, y ) N ( x, y )dy = 0 , resultante de multiplicar

Si

la
la

ecuacin
ecuacin

por ( x, y ) SI es exacta, denominaremos a ( x, y ) como factor integrante.


Surge la pregunta Cmo encontrar el factor integrante? Dicho factor integrante lo
encontraremos de la condicin de exactitud.
Se debe verificar que:
( ( x , y ) M ( x , y ) ) ( ( x, y ) N ( x , y ) )
=
y
x

(2.18)

Por la regla del producto:


( x, y )
M ( x, y )
N ( x, y ) ( x, y )
+
( x, y ) = ( x, y )
M ( x, y ) +
N ( x, y )
y
y
x
x
N ( x, y ) M ( x, y )
( x, y )
( x, y )
+
M ( x, y )
N ( x, y ) = ( x , y )

y
x
y
x

Lo cual es ms complejo de resolver que la ecuacin original, sin embargo hay veces en las
cuales es sencillo hallar el factor integrante. Si suponemos que ( x, y ) = ( x)
N ( x, y ) M ( x, y )
d
N ( x, y ) = ( x )
+

dx
y
x

1 d
1 N ( x, y ) M ( x, y )
=
+

y
dx N ( x, y ) x

(2.19)

La cual es una ecuacin en variable separable, de la misma forma, si suponemos


que ( x, y ) = ( y ) , debemos resolver la siguiente ecuacin en variable separable
N ( x, y ) M ( x, y )
d
M ( x, y ) = ( y )
+

dy
y
x

N ( x, y ) M ( x, y )
1 d
1
=
+

y
dy M ( x, y ) x

(2.20)

23

2.5. Ecuaciones Lineales

Estudiaremos la resolucin analtica de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales que


poseen la siguiente forma:
a1 ( x)

dy
+ a0 ( x) y = b( x)
dx

(2.21)

Un caso especial es a0 ( x) = 0 , con lo cual la ecuacin se reduce a una de variable separable.


da1 ( x)
, dicho caso permite reescribir la ecuacin de la
dx
siguiente forma, la cual tambin es de variable separable:

Otro caso especial es a0 ( x) =

d ( a1 ( x) y )
dx

= b( x )

(2.22)

Es difcil encontrar ecuaciones en dicha forma, sin embargo, se puede llevar la ecuacin a
ella, primero debemos escribir la ecuacin de la siguiente forma:
dy
+ P( x) y = Q( x)
dx

(2.23)

Donde:
P ( x) =

a0 ( x)
a1 ( x)

Q( x) =

b( x )
a1 ( x)

Con a1 ( x) 0
Multiplicamos por ( x)

( x)

dy
+ ( x) P( x) y = ( x)Q( x)
dx

(2.24)

Queremos que:

( x)

d ( y) d
dy
dy
+ ( x) P ( x) y =
=
y+
dx
dx
dx
dx

24

Comparando el lado izquierdo de la ecuacin con el derecho, se debe dar que


d
= P
dx
La cual es una ecuacin en variable separable que al encontrar su solucin nos lleva a la
eleccin adecuada de ( x) , esta es:

( x) = ce

P( x ) dx

Con dicha eleccin la ecuacin (2.24) se transforma en:


d ( y)
dx
y ( x) =

= ( x)Q ( x) = Qe

P ( x ) dx

1
P ( x ) dx
Qe
dx + c

La solucin general es:


P ( x ) dx
P ( x ) dx
y ( x) = e
Qe
dx + c

(2.25)

2.6. Ecuaciones Diferenciales de segundo orden

Una ecuacin diferencial de orden 2 no homognea se puede escribir como sigue:


A( x)

d2y
dy
+ B( x) + C ( x) y = D( x)
2
dx
dx

(2.26)

Definimos como ecuacin homognea asociada a la ecuacin (2.26) como:


A( x)

d2y
dy
+ B( x) + C ( x) y = 0
2
dx
dx

(2.27)

Se puede demostrar la siguiente propiedad:


Si conocemos todas las soluciones de la ecuacin homognea yH ( x) y una solucin
particular de la no homognea y NH ( x) , entonces conocemos la solucin general de la
ecuacin no homognea.
yG ( x) = yH ( x) + y NH ( x)

(2.28)

Por otra parte, para obtener la solucin de la ecuacin homognea, a partir del teorema de
existencia y unicidad si y1 ( x) e y2 ( x) son 2 soluciones de la ecuacin homognea definida

25

en ]a, b[ y son linealmente independientes, esto es que el siguiente determinante,


denominado Wronskiano, es no nulo en todo punto x ]a, b[ ,
y1
W = dy1
dx

y2
dy2
dy
y2 1 0
dy2 = y1
dx
dx
dx

(2.29)

Entonces la combinacin lineal c1 y1 ( x) + c2 y2 ( x) con c1 , c2 es la solucin de la ecuacin


homognea.
Surge la necesaria pregunta Cmo encontrar la solucin particular de la ecuacin no
homognea? Dicha solucin nos sirve para obtener la solucin general de la ecuacin no
homognea. Escribimos de la siguiente forma la ecuacin no homognea:
d2y
dy
+ P( x) + Q( x) y = G ( x)
2
dx
dx

(2.30)

Proponemos que la solucin no homognea sea de la forma


y p ( x) = y1 ( x) 1 ( x) + y2 ( x) 2 ( x)

(2.31)

Este mtodo es conocido como Variacin de constante. Solucionando un sistema de


ecuaciones, se encuentran las expresiones para 1 ( x) y 2 ( x) , estas son:

1 ( x) = G ( x) y2 ( x)W 1 dx

(2.32)

2 ( x) = G ( x) y1 ( x)W 1 dx

(2.33)

Se puede dar el caso que uno conozca una solucin de la ecuacin homognea y se desea
encontrar la solucin general de esta, el siguiente mtodo responde esta inquietud.
Sea f ( x) una solucin NO trivial de:
d2y
dy
+ P( x) + Q( x) y = 0
2
dx
dx

(2.34)

y ''+ P( x) y '+ Q( x) y = 0

(2.35)

Ensayamos la solucin de la siguiente forma:


y ( x) = v( x) f ( x)

(2.36)

26

Sus derivadas
y ' = v ' f + vf '
y '' = v '' f + 2v ' f '+ vf ''

Reemplazando en la ecuacin (2.35)


y ''+ P( x) y '+ Q( x) y = 0
v '' f + 2v ' f '+ vf ''+ P ( x) ( v ' f + vf ' ) + Q( x)vf = 0
v ( f ''+ P( x) f '+ Q( x) f ) + v '' f + 2v ' f '+ P( x)v ' f = 0


v '' f + 2v ' f '+ P( x)v ' f = 0


fv ''+ v ' ( P( x) f + 2 f ' ) = 0
Sea w = v '
fw '+ w ( P( x) f + 2 f ') = 0

( fP( x) + 2 f ') dx
dw
=
w
f
f'
1
w dw = 2 f dx P( x)dx

( )

ln w = ln f 2 P( x)dx
P ( x ) dx
w = f 2 e

Como w = v '
P ( x ) dx
v = f 2 e
dx

Finalmente la solucin general de la ecuacin homognea est dada por:


P ( x ) dx
yH ( x) = c1 f ( x) + c2 f ( x) f 2 e
dx

(2.37)

2.6.1. Ecuaciones lineales de Segundo Orden con coeficientes constantes Homogneas

Este tipo de ecuaciones son de gran inters ya que muchos fenmenos de la mecnica y
acstica son modelados con xito a partir de ellas. La forma genrica de este tipo de
ecuaciones es la siguiente:
a

d2y
dy
+ b + cy = f (t )
2
dt
dt

(2.38)

27

Con a, b, c
La solucin debe poseer como propiedad que su segunda derivada se pueda expresar como
combinacin lineal de sus derivadas de orden 1 y 0.
Primero estudiaremos las ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes
homogneas, para luego construir las soluciones para las no homogneas:
d2y
dy
a 2 + b + cy = 0
dt
dt

(2.39)

Ensayamos la solucin de la siguiente forma y = e st


Reemplazando obtenemos el polinomio caracterstico
as 2 e st + bse st + ce st = 0
as 2 + bs + c = 0

(2.40)

La ecuacin resultante es una ecuacin algebraica de segundo orden, cuya solucin est
dada por:
s=

b
b 2 4ac

2a
2a

(2.41)

La naturaleza de las soluciones depende del discriminante


CASO 1: b 2 4ac > 0
Si b 2 4ac > 0 obtenemos races reales y distintas, dadas por:
s1 =

b
b 2 4ac
+
2a
2a

(2.42)

s2 =

b
b 2 4ac

2a
2a

(2.43)

La solucin general de la ecuacin homognea esta dada por:


yH (t ) = c1e s1t + c2 e s2t

(2.44)

28

CASO 2: b 2 4ac = 0
En este caso tenemos races reales e iguales
b
2a

(2.45)

y1 (t ) = c1e s1t

(2.46)

s1 = s2 =

Debido a que tenemos slo una solucin, debemos hallar la segunda para combinarlas
linealmente y as obtener la solucin general de la ecuacin homognea, haremos uso del
mtodo descrito anteriormente en la seccin 2.6.
Primero debemos escribir la ecuacin en la forma adecuada
d2y
dy
+ b + cy = 0
2
dt
dt

(2.47)

d2y
dy
+ b1 + a1 y = 0
2
dt
dt

(2.48)

Con:
b1 =

b
a

a1 =

c
a

Ensayamos la solucin de la forma y (t ) = v(t ) y1 (t ) y aplicando el procedimiento tenemos


que:

( )

b dt
v(t ) = y12e 1 dt = e s1t

eb1t dt = e2 s1t eb1t dt

Reemplazando b1 y s1
v(t ) = e

b b

2 + t
2a a

dt = e

b b
+ t
a a

dt = dt = t

La otra solucin que es linealmente independiente con y1 (t ) est dada por:


y2 (t ) = c2te s1t

(2.49)

yH (t ) = c1e s1t + c2 te s1t

(2.50)

Y la solucin general homognea es:

29

CASO 3: b 2 4ac < 0


En este caso tenemos races complejas conjugadas.
s1 =

b
4ac b 2
+j
2a
2a

(2.51)

s2 =

b
4ac b 2
j
2a
2a

(2.52)

Sea

b
2a

4ac b 2
2a

Si definimos
s1 = + j
s2 = j
Si definimos z (t ) = u (t ) + jv(t ) se puede demostrar que si z (t ) es solucin de (2.39) entonces
su parte real y la imaginaria tambin son soluciones reales de (2.39).
Debido a que
e(

+ j )t

= e t cos( t ) + e t sin( t )

Finalmente la solucin de la ecuacin homognea estar dada por:


yH (t ) = c1e t cos ( t ) + c2 e t sin ( t )

(2.53)

2.6.2. Vibraciones libres No amortiguadas: Sistema Masa-Resorte No Forzado

En este apartado encontraremos slo la solucin analtica de este modelo, ms adelante


cuando retomemos este modelo para resolverlo mediante mtodos numricos utilizaremos
este resultado para encontrar el error cometido al hallar la solucin mediante ellos.
Un sistema mecnico muy importante y que permite realizar un estudio sistemtico y
aplicado de de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden con coeficientes
constantes es el sistema masa-resorte, ste consiste en un resorte espiral en el que uno de
sus extremos se halla suspendido o sujeto a un soporte rgido y el otro a una masa. Muchos
de los vibradores elementales en acstica se pueden modelar mediante el sistema masaresorte, ejemplos de estos seran los diapasones y diafragmas de altavoces que estn
construidos de tal forma que en bajas frecuencias se mueven como unidades. Sistemas
30

vibrantes mas complejos exhiben comportamientos similares a estos sencillos sistemas y su


modelacin mediante el sistema masa-resorte resulta ser una buena primera aproximacin.
Las nicas restricciones que se imponen a este modelo son que la fuerza restauradora del
resorte sea proporcional al desplazamiento (Ley de Hooke) y que no haya prdidas que
atenen el movimiento. La siguiente figura muestra dicho sistema.

Figura 2-1 Esquema del sistema Masa-Resorte

Supongamos que y (t ) es el movimiento de la masa en el tiempo y que la fuerza restauradora


del resorte, en Newton [N], se rige por la ley de Hooke, esto es:
f R = ky

(2.54)

La aplicacin de la 2 ley de Newton nos lleva a la siguiente ecuacin

ma = ky
d2y
m 2 + ky = 0
dt

(2.55)

Donde
m : Masa en [kg ]
k : Coeficiente de rigidez del resorte en [ N / m]

Para obtener una solucin nica para este sistema deben estar prescritas sus condiciones
iniciales para la posicin y velocidad, por lo que el sistema masa-resorte est descrito
completamente por el siguiente sistema de ecuaciones.

31

d2y
m 2 + ky = 0
dt
y (0) = y0

(2.56)

dy
(0) = v0
dt
Ensayamos la solucin del tipo y = e st , Reemplazando obtenemos:
ms 2 e st + ke st = 0
ms 2 + k = 0
k
s2 =
m
k
s=j
m
Las soluciones son de naturaleza compleja conjugada. Definimos la frecuencia angular
natural del sistema como:

k
m

(2.57)

Debido a que son races complejas conjugadas, la solucin general de la ecuacin est dada
por:
y (t ) = c1 cos ( t ) + c2 sin ( t )

(2.58)

Para obtener una solucin particular debemos hacer uso de las condiciones iniciales
realizando el siguiente procedimiento:
dy
(0) = v0 , por ello es necesario encontrar la derivada temporal de la
dt
solucin, evaluar en t = 0 e igualar a la velocidad inicial v0 para obtener c2 .
Sabemos que

dy
= c1 sin ( t ) + c2 cos ( t )
dt
dy
(0) = c1 sin ( 0 ) + c2 cos ( 0 ) = v0
dt
v
v0 = c2 c2 = 0

Para obtener el valor de c1 se debe evaluar directamente la solucin en t = 0 e igualar a y0

32

y (0) = c1 cos ( 0 ) + c2 sin ( 0 ) = y0 c1 = y0

La solucin particular esta dada por:


y (t ) = y0 cos ( t ) +

v0

sin ( t )

(2.59)

2.6.3. Vibraciones libres amortiguadas: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador No


Forzado

Un modelo ms realista considera prdidas que atenan el movimiento, estas prdidas son
de naturaleza viscosa. En este modelo se considera que el amortiguamiento es provocado
por una fuerza proporcional a la velocidad de la masa. El modelo resultante al considerar
estas prdidas es el sistema masa-resorte-amortiguador, este sistema se puede utilizar como
una primera aproximacin a la modelacin de, por ejemplo, amortiguadores de autos.

Figura 2-2 Esquema del sistema Masa-Resorte-Amortiguador

La ecuacin que describe este sistema se encuentra aplicando la 2 ley de Newton


ma = Rv ky
d2y
dy
m 2 + R + ky = 0
dt
dt

(2.60)

Donde:
m : Masa en [kg ]
k : Coeficiente de rigidez del resorte en [ N / m]

R : Resistencia mecnica del sistema en [ N s / m]

33

Siguiendo el mismo desarrollo anterior, el sistema esta prescrito mediante la ecuacin y sus
condiciones iniciales:
d2y
dy
m 2 + R + ky = 0
dt
dt
y (0) = y0

(2.61)

dy
(0) = v0
dt
Ensayamos la solucin del tipo y = e st , Reemplazando obtenemos:
ms 2e st + Rse st + ke st = 0
ms 2 + Rs + k = 0
s=

R
R 2 4mk

2m
2m

R 2 4mk

s =
4m 2 4m 2
s = 2 2

(2.62)

Donde

R
2m

k
m

: Coeficiente de absorcin temporal.

: Frecuencia angular del sistema no amortiguado.

La solucin depende del discriminante, pueden existir los siguientes casos:


Caso 1: 2 2 > 0
Reescribiendo la condicin en trminos de los parmetros presentes en la ecuacin

2 > 2

R2
k
R2
>

>k
4m
4m 2 m

R 2 > 4mk

34

Este caso es denominado movimiento sobreamortiguado, la solucin para este caso est
dada por:
yH (t ) = c1e s1t + c2 e s2t

(2.63)

s1 = + 2 2

(2.64)

s2 = 2 2

(2.65)

Con

Si consideramos condiciones iniciales


y (0) = y0
dy
(0) = v0
dt

yH (t ) = c1e s1t + c2e s2t


yH (0) = c1 + c2 = y0
yH (t ) ' = c1s1e s1t + c2 s2 e s2t
yH (0) ' = c1s1 + c2 s2 = v0
Se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
c1 + c2 = y0
c1s1 + c2 s2 = v0
c2 =

v0 s1 y0
s2 s1

c1 = y0
c1 =

(2.66)

v0 s1 y0
s2 s1

y0 s2 v0
s2 s1

Finalmente la solucin particular:


y p (t ) =

y0 s2 v0 s1t v0 s1 y0 s2t
e +
e
s2 s1
s2 s1

(2.67)

35

Caso 2: 2 = 2
Reescribiendo la condicin en trminos de los parmetros presentes en la ecuacin:
R 2 = 4mk

Este caso es denominado movimiento crticamente amortiguado, la solucin para este caso
est dada por:
yH (t ) = c1e t + c2te t

(2.68)

Si consideramos condiciones iniciales


y (0) = y0
dy
(0) = v0
dt

yH (t ) = c1e t + c2te t
yH (0) = c1 = y0

yH (t ) ' = c1e t + c2 e t te t

yH (0) ' = c1 + c2 = v0
c2 = v0 + y0
La solucin particular es:
y p (t ) = y0 e t + ( v0 + y0 ) te t

(2.69)

Caso 3: 2 2 < 0
Reescribiendo la condicin en trminos de los parmetros presentes en la ecuacin:
R 2 < 4mk

Este caso es denominado movimiento oscilatorio o subamortiguado, el hecho de que haya


oscilacin se debe a que la resistencia mecnica es menor a 4 veces el producto entre la
masa del sistema y el coeficiente de rigidez. Como
s1 = + j 2 2 = + jd

(2.70)

s2 = j 2 2 = jd

(2.71)

36

Donde:

d : Frecuencia angular amortiguada del sistema


La solucin para este caso est dada por:
yH (t ) = e t ( c1 cos (d t ) + c2 sin (d t ) )

(2.72)

Si consideramos condiciones iniciales


y (0) = y0
dy
(0) = v0
dt

yH (t ) = e t ( c1 cos (d t ) + c2 sin (d t ) )
yH (0) = c1 = y0

yH (t ) ' = e t ( c1 cos (d t ) + c2 sin (d t ) )


+ e t ( d c1 sin (d t ) + c2d cos (d t ) )
yH (0) ' = c1 + c2d = v0
c2 =

v0 + y0

Finalmente la solucin particular es:

v + y0
y p (t ) = e t y0 cos (d t ) + 0
sin (d t )

(2.73)

2.6.4. Ecuaciones lineales de Segundo Orden con coeficientes constantes No


Homogneas

Anteriormente estudiamos el caso homogneo, es natural preguntar como encontrar la


solucin de una ecuacin no homognea, esta no homogeneidad, por ejemplo, en modelos
mecnicos es la aplicacin de una fuerza externa y en circuitos elctricos una diferencia de
potencial. En la seccin 2.6 vimos un mtodo que nos permite encontrar la solucin
general no homognea a partir del conocimiento de las soluciones de la homognea
(variacin de la constante). Otro mtodo es el de coeficientes indeterminados, este nos
permite encontrar una solucin particular de una ecuacin lineal no homognea con
coeficientes constantes y consecuentemente su solucin general. El problema a resolver es:
a

d2y
dy
+ b + cy = g (t )
2
dt
dt

(2.74)

37

El mtodo bsicamente consiste en elegir una solucin particular y p (t ) de forma adecuada


en base a la naturaleza de g (t ) y reemplazar la solucin particular en la ecuacin original
para luego, despus de bastante lgebra, hallar por igualacin de coeficientes los
coeficientes buscados.
En la siguiente tabla se resume la eleccin de la solucin particular en base la forma de
g (t )

g (t )

y p (t )

pn (t ) = ant n + ... + a1t + a0

t s Pn (t ) = t s Ant n + ... + A1t + A0

ae t
a cos( t ) + b sin( t )

t s Ae t
t s ( A cos( t ) + B sin( t ) )

pn (t )e t

t s Pn (t )e t

t s ( PN (t )cos( t ) + QN (t )sin( t ) )

pn (t ) cos( t ) + qm (t )sin( t )

pn (t )e

cos( t ) + qm (t )e

t s PN (t )e t cos( t ) + QN (t )e t sin( t )

sin( t )

Tabla 2-1 Eleccin de y p (t ) segn

Con N = max {n, m}

t s Ae t cos( t ) + Be t sin( t )

ae t cos( t ) + be t sin( t )
t

Con N = max {n, m}

g (t ) : Mtodo de coeficientes Indeterminados

Donde s es el menor entero no negativo tal que ningn trmino de posea la forma de
alguna solucin homognea. En el siguiente ejemplo se resolver una ecuacin que permite
exponer este mtodo.
y '' y ' 12 y = e4 x
Primero resolveremos la ecuacin homognea

y '' y ' 12 y = 0
Ensayamos y ( x) = e sx para hallar el polinomio caracterstico
s 2 s 12 = 0
1 4(1)(12)
1

2
2
1 7
s = ( s1 = 3) ( s2 = 4 )
2 2
s=

38

La solucin homognea est dada por:


y ( x) = c1e 4 x + c2 e3 x

Debido a que g ( x) = e4 x , debemos elegir y p ( x) de la forma y p ( x) = x s Ae4 x , para elegir el


valor de s se prueba con diferentes valores, empezamos con s = 0 . Si s = 0 entonces
y p ( x) = Ae 4 x , solucin que no sirve debido a que la solucin homognea aparece el
trmino c1e 4 x , el cual posee la misma forma que la y p ( x) elegida. Probamos con s = 1 ,
luego y p ( x) = Axe 4 x , la cual nos sirve ya que ninguna solucin homognea posee tal forma.
Ahora procede reemplazar esta solucin particular en la ecuacin no homognea, para ello
debemos conocer la primera y segunda derivada de la solucin particular propuesta.
y p = Axe4 x
y p ' = Ae 4 x ( 4 x + 1)
y p '' = Ae4 x (16 x + 8 )
y '' y ' 12 y = e 4 x
Ae 4 x (16 x + 8 ) Ae4 x ( 4 x + 1) 12 Axe4 x = e4 x
A (16 x + 8 ) A ( 4 x + 1) 12 Ax = 1
x(16 A 4 A 12 A) + 8 A A = 1
7A =1
1
A=
7
Finalmente la solucin general de la ecuacin no homognea esta dada por:
y ( x) = yH ( x) + y NH ( x) = c1e 4 x + c2 e 3 x +

1 4x
xe
7

Si fuese un problema de valor inicial, a partir de las condiciones iniciales obtendramos los
valores de c1 y c2 , con estos valores se obtendra una solucin particular.
2.6.5. Vibraciones Forzadas no Amortiguadas: Sistema Masa-Resorte Forzado.

Si aplicamos una fuerza externa al sistema masa-resorte obtenemos una ecuacin no


homognea que se desprende la siguiente figura:

39

Figura 2-3 Esquema del sistema Masa-Resorte Forzado

La ecuacin que describe este sistema se encuentra aplicando la 2 ley de Newton

ma = ky + f (t )
m

d2y
+ ky = f (t )
dt 2

(2.75)

Donde
m

: Masa en [kg ]

: Coeficiente de rigidez del resorte en [ N / m]

f (t )

: Fuerza externa en [ N ]

Anteriormente encontramos la solucin homognea, si suponemos que la fuerza externa es


de naturaleza sinusoidal y considerando condiciones iniciales. La ecuacin se transforma
en:

d2y
+ ky = F cos(1t )
dt 2
d2y
F
+ 2 y = cos(1t )
2
m
dt
y (0) = y0

(2.76)

y '(0) = v0
Se pueden dar dos casos, uno es que la frecuencia de la fuerza externa 1 sea diferente a la
frecuencia natural del sistema o que sea igual. Para el caso en que sean diferentes las
frecuencias resolveremos el problema utilizando el mtodo de coeficientes indeterminados
como procede a continuacin.

40

Conocemos la solucin homognea y est dada por:


y (t ) = c1 cos ( t ) + c2 sin ( t )

(2.77)

Debido a que la fuerza externa posee la forma f (t ) = F cos(1t ) ensayamos la solucin


particular de la forma y p (t ) = t s ( A cos(1 t ) + B sin(1 t ) ) , para este caso s = 0 , ya que

1
y p = A cos(1 t ) + B sin(1 t )
y p ' = A1 sin(1 t ) + B1 cos(1 t )
y p '' = A12 cos(1 t ) B12 sin(1 t )

Reemplazando en la ecuacin no homognea

d2y
+ ky = F cos(1t )
dt 2

m A12 cos(1 t ) B12 sin(1 t ) + k ( A cos(1 t ) + B sin(1 t ) ) = F cos(1t )

cos(1 t ) A12 + A 2 + sin(1 t ) B12 + B 2 =

F
cos(1t )
m

Por igualacin de coeficientes


F
m
2
2
B1 + B = 0
A12 + A 2 =

Como 1 tenemos que:


B=0

A=

m 12
2

Finalmente la solucin del sistema masa-resorte forzado est dada por:


y (t ) = c1 cos ( t ) + c2 sin ( t ) +

m 12
2

cos(1 t )

(2.78)

Al aplicar las condiciones iniciales obtenemos:

41

y (0) = c1 +
c1 = y0

m 12

m 2 12

= y0

y '(t ) = c1 sin ( t ) + c2 cos ( t )

F1

m 2 12

sin(1 t )

y '(0) = c2 = v0
c2 =

v0

La solucin particular est dada por:

F
y (t ) = y0
2

m 12

F
cos ( t ) + v0 sin ( t ) +
cos(1 t ) (2.79)
2

m 12

2.6.6. Aproximacin al fenmeno de Resonancia

Si analizamos la solucin encontrada (ecuacin (2.79)), si la frecuencia de la fuerza externa


es igual a la frecuencia natural del sistema se da una singularidad en la solucin general de
la ecuacin no homognea, en otras palabras, se produce una divisin por cero que
indetermina la solucin encontrada.
Encontraremos la solucin analtica para el caso = 1 haciendo uso del mtodo de
coeficientes indeterminados.
d2y
+ ky = F cos( t )
dt 2
y (0) = y0

(2.80)

y '(0) = v0

Sabemos que la solucin homognea es:


y (t ) = c1 cos ( t ) + c2 sin ( t )

(2.81)

Debido a que la fuerza externa posee la forma f (t ) = F cos( t ) ensayamos la solucin


particular de la forma y p (t ) = t ( A cos( t ) + B sin( t ) )

42

y p = t ( A cos( t ) + B sin( t ) )
y p ' = A cos( t ) + B sin( t ) + t ( A sin( t ) + B cos( t ) )
y p '' = A sin( t ) + B cos( t ) A sin( t ) + B cos( t )

+t A 2 cos( t ) B 2 sin( t )

Reemplazando en la ecuacin no homognea:


d2y
+ ky = F cos( t )
dt 2
A sin( t ) + B cos( t ) A sin( t ) + B cos( t )
m

+t A 2 cos( t ) B 2 sin( t ) + 2 ( t ( A cos( t ) + B sin( t ) ) ) =

F
cos( t )
m

A sin( t ) + B cos( t ) A sin( t ) + B cos( t )

) (

F
t A 2 cos( t ) + B 2 sin( t ) + t A 2 cos( t ) + B 2 sin( t ) = cos( t )


m
0

A sin( t ) + B cos( t ) A sin( t ) + B cos( t ) =


cos( t ) ( 2 B ) + sin( t ) ( 2 A ) =

F
cos( t )
m

F
cos( t )
m

F
F
B=
2 m
m
2 A = 0 A = 0
2 B =

La solucin general est dada por:


y (t ) = c1 cos ( t ) + c2 sin ( t ) +

F
t sin ( t )
2m

(2.82)

Aplicando las condiciones iniciales:


y (0) = c1 = y0

y '(t ) = c1 sin ( t ) + c2 cos ( t ) +


y '(0) = c2 = v0
c2 =

F
( sin ( t ) + t cos ( t ) )
2m

v0

43

La solucin particular est dada por:


y (t ) = y0 cos ( t ) +

v0

sin ( t ) +

F
t sin ( t )
2m

(2.83)

2.6.7. Vibraciones forzados amortiguadas: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador


Forzado

Si aplicamos una fuerza externa al sistema masa-resorte-amortiguador obtenemos el


modelo a describir en esta seccin.

Figura 2-4 Esquema Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado

La ecuacin que describe este sistema se encuentra aplicando la 2 ley de Newton

ma = Rv ky + f (t )
m

d2y
dy
+ R + ky = f (t )
2
dt
dt

(2.84)

Donde
m

: Masa en [kg ]

: Coeficiente de rigidez del resorte en [ N / m]

: Resistencia mecnica del sistema en [ N s / m]

f (t )

: Fuerza externa en [ N ]

44

El sistema esta prescrito mediante la ecuacin y sus condiciones iniciales


d2y
dy
+ R + ky = f (t )
2
dt
dt
y (0) = y0

(2.85)

dy
(0) = v0
dt
Si f (t ) = F cos(1 t ) , el sistema de ecuaciones a resolver es:
d2y
dy
+ R + ky = F cos(1 t )
2
dt
dt
y (0) = y0

(2.86)

dy
(0) = v0
dt
La solucin homognea es:
yH (t ) = e t ( c1 cos (d t ) + c2 sin (d t ) )

(2.87)

Con

R
2m

d = 2 2
Para hallar la solucin general del sistema haremos uso del mtodo de coeficientes
indeterminados. Ensayamos la solucin particular de la siguiente forma
y p = A cos(1 t ) + B sin(1 t )
y p = A cos(1 t ) + B sin(1 t )
y p ' = A1 sin(1 t ) + B1 cos(1 t )
y p '' = A12 cos(1 t ) B12 sin(1 t )

Reemplazando en la ecuacin (2.86) obtenemos


A12 cos(1 t ) B12 sin(1 t ) + 2 ( A1 sin(1 t ) + B1 cos(1 t ) )
+ 2 ( A cos(1 t ) + B sin(1 t ) ) =

F
cos(1 t )
m

45

cos(1 t ) A12 + 2 B1 + A 2 + sin(1 t ) B12 2 A1 + B 2 =

F
cos(1 t )
m

Luego el siguiente sistema de ecuaciones:


F
m
2
2
B1 2 A1 + B = 0
A12 + 2 B1 + A 2 =

(
B (

)
) = 2 A

A 2 12 + 2 B1 =
2

12

F
m

A=

B
2

2
1 + 2 1 m
A

2
B
= 2 12
A 1

2 12
F
A=
m 2 2 2 + 2 2
( 1)

B=A

B=

2 1

12

) (

F 2 12
2

12

2 1

2
2
2
+ ( 21 ) m 1

21
F
m 2 2 2 + 2 2
( 1)

La solucin general est dada por:


y (t ) = e t ( c1 cos (d t ) + c2 sin (d t ) ) + A cos(1 t ) + B sin(1 t )

(2.88)

46

2 12
F
y (t ) = e
cos(1 t )
( c1 cos (d t ) + c2 sin (d t ) ) + m 2 2 2
2
1 + ( 21 )

2 1
F
sin(1 t )
+
2
2
m 2
2
1 + ( 21 )

(2.89)

Aplicando las condiciones iniciales


y (0) = c1 + A = y0
c1 = y0 A
y '(t ) = e t ( c1 cos (d t ) + c2 sin (d t ) ) + e t ( c1d sin (d t ) + c2d cos (d t ) )
A1 sin(1 t ) + B1 cos(1 t )
y '(0) = c1 + c2d + B1 = v0
c2 =

v0 + c1 B1

Obtenemos la solucin en funcin de los parmetros del modelo:


y (t ) = e t ( c1 cos (d t ) + c2 sin (d t ) ) + A cos(1 t ) + B sin(1 t )

(2.90)

Con:

2 12
F
A=
m 2 2 2 + 2 2
( 1)

B=

F
2 1
m 2 2 2 + 2 2
( 1)

c1 = y0 A
c2 =

v0 + c1 B1

Cuando = 1 . La solucin analtica se reduce a:


y (t ) = e t ( c1 cos (d t ) + c2 sin (d t ) ) +

F
2 m

sin( t )

(2.91)

47

Con:
c1 = y0

c2 =

v0 + y0

F
2 m

2.7. Transformacin de ecuacin diferencial a sistema de ecuaciones


diferenciales de primer orden

Antes de introducirnos a los mtodos numricos de resolucin es deseable saber escribir


una ecuacin como un sistema de ecuaciones de menor orden y preferentemente de orden
uno ya que la gran mayora de los mtodos de resolucin numrica estn explicados para
ecuaciones de orden uno.
Para poder resolver numricamente EDOs de orden superior tenemos que transformar
nuestra ecuacin en un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden, y luego
resolver este sistema de ecuaciones simultneas empleando algn mtodo
Plantearemos el caso general de una EDO de orden m
Sea el problema

y ( m ) = f t , y, y ' y '',..., y ( m1)

(2.92)

Sujeto a las condiciones iniciales


y (a) = 1 , y '(a ) = 2 ,...., y ( m 1) (a) = m

(2.93)

Se puede demostrar que siempre se puede escribir como un sistema de m ecuaciones de


diferenciales de primer orden, realizando cambios de variable adecuados.
du1 dy
=
= u2
dt
dt
du2 dy '
=
= u3
dt
dt
#
#

(2.94)

dum1 dy ( m 2)
=
= um
dt
dt
dum dy ( m1)
=
= y ( m ) = f (t , u1 , u2 ,..., um )
dt
dt

48

Tomemos como ejemplo el sistema masa-resorte-amortiguador forzado


my ''+ Ry '+ ky = f (t )
y (0) = y0

(2.95)

y '(0) = v0

dy
= v(t ) , podemos escribir la ecuacin de segundo orden
dt
como el siguiente sistema de ecuaciones de primer orden.
Si hacemos el cambio de variable

y '(t ) = v(t )
mv ' = f (t ) Rv ky
y (0) = y0

(2.96)

v(0) = v0

49

3.

MTODOS NUMRICOS DE RESOLUCIN PARA


ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

Hemos llegado a un tpico muy importante que nos permitir resolver ecuaciones sin la
necesidad de aplicar los mtodos estudiados en las secciones anteriores.
En este captulo vamos a describir los mtodos numricos de resolucin clsicos como el
mtodo de Euler, Euler mejorado y Runge Kutta entre otros y su programacin en Matlab
para luego en el captulo aplicarlos en modelos de inters.
3.1. Mtodos de un paso
3.1.1. Mtodo de Euler

El mtodo de Euler es un procedimiento que nos permite construir aproximaciones a las


soluciones de problemas de valor inicial.
Consideremos el siguiente problema de valor inicial:
dy
= f ( x, y )
dx
y ( x0 ) = y0

(3.1)

El mtodo consiste en lo siguiente:


1) Partimos desde un punto inicial

( x0 , y0 )

2) Seguimos la lnea recta con pendiente f ( x0 , y0 ) por una cierta distancia hasta ( x1 , y1 )
3) Cambiamos el valor de la pendiente por el valor f ( x1 , y1 ) y seguimos la recta
hasta ( x2 , y2 ) y as sucesivamente.
De esa forma construimos aproximaciones poligonales de la solucin. Al tomar espacios
cada vez menores en los puntos es de esperar llegar a la solucin verdadera
Matemticamente lo anterior se traduce a lo siguiente:
Supongamos que (3.1) tiene como una nica solucin M ( x) en cierto intervalo con centro x0 .
Sea h un nmero real positivo, llamado tamao del paso y consideremos puntos
equidistantes xn = x0 + nh .
En el punto ( x0 , y0 ) , la pendiente de la solucin de (3.1) est dada por
50

dy
= f ( x 0 , y0 )
dx

(3.2)

Por lo tanto la recta tangente a la curva solucin es


y = y0 + ( x x0 ) f ( x0 , y0 )

(3.3)

Usamos esta recta tangente para aproximar M ( x ) y vemos que pasa para el punto
x1 = x0 + h
M ( x1 ) y1 = y0 + h f ( x0 , y0 )

(3.4)

Luego partimos del punto ( x1 , y1 ) para construir la recta con pendiente dada por el campo de
direcciones en el punto ( x1 , y1 ) , es decir con pendiente f ( x1 , y1 ) y as sucesivamente.
El procedimiento se puede resumir mediante la formula recursiva:
xn +1 = xn + h
yn+1 = yn + h f ( xn , yn )

(3.5)

Con n = 0,1, 2,...


La siguiente figura esquematiza la aproximacin de Euler:

Figura 3-1: Aproximacin por el Mtodo de Euler

Este mtodo es atractivo por su sencillez pero raramente se ocupa, sin embargo posee un
valor terico importante debido a que es utilizado para analizar estabilidad y el tipo de
problema a resolver.

51

Rutina en Matlab del Mtodo de Euler


function [y,x]=eulerUV(f,a,b,yi,M)
%
% ENTRADA:
% f : Funcion introducida como string, se introduce
%
el nombre del archivo .m que contiene la funcin entre comillas
%
Ej: 'FuncionParaModeloLogistico'
% a : Punto inicial
% b : Punto final
% yi : Condicion inicial
% M : Numero de pasos
%
% SALIDA:
% x : Vector de abscisas
% y : Vector de ordenadas
h=(b-a)/M;
x=a:h:b;
y(1)=yi;
for j=1:M
y(j+1)=y(j)+h*feval(f,x(j),y(j));
end

3.1.2. Mtodo de Euler Mejorado

Su derivacin proviene del siguiente desarrollo:


dy
= f ( x, y )
dx
xn+1

xn

n +1
dy
dx = f ( x, y )dx
dx
x
n

y ( xn+1 ) y ( xn ) =

xn+1

f ( x, y )dx

xn

Luego se hace uso de algn mtodo numrico de integracin para resolver la integral del
lado derecho de la ltima ecuacin, puede ser el mtodo de Simpson compuesto, cuadratura
Gaussiana, del trapecio, etc.
El mtodo ms sencillo de integracin numrica es el mtodo del trapecio. En la regla del
Trapecio lo que se hace es aproximar la funcin f(x) con un polinomio de grado 1, es decir
con una recta.
Para esto empleamos el polinomio de interpolacin de Newton-Lagrange o de Diferencias
Divididas de grado 1, es decir, una recta.

52

f ( x) =

f ( x1 ) f ( x0 )
( x x0 ) + f ( x0 )
x1 x0

(3.6)

Normalmente la nomenclatura que se emplea en la literatura cuando se presenta el mtodo


del Trapecio es llamar al lmite inferior a y el lmite superior b. Grficamente , esto
quedara como
f ( x) =

f (b) f (a)
( x a ) + f (a)
ba

(3.7)

Sustituyendo esta aproximacin en la integral:


b

f ( x)dx =
a

(b a)
( f (b) + f (a) )
2

(3.8)

Volviendo al mtodo de Euler modificado y haciendo uso del mtodo del trapecio
y ( xn+1 ) y ( xn ) =

xn+1

f ( x, y )dx

xn

y ( xn +1 ) y ( xn ) =

h
( f ( xn , yn ) + f ( xn+1, yn+1 ) )
2

(3.9)

Podemos modificar el esquema y predecir el valor de yn +1 utilizando el mtodo de Euler.


Finalmente el mtodo de Euler Modificado escrito en forma recursiva es:
yn+1 = yn +

h
[ f ( xn , yn ) + f ( xn + h, yn + h f ( xn , yn )]
2

(3.10)

Rutina en Matlab del Mtodo de Euler Mejorado


function [y,x]=eulermodUV(f,a,b,yi,M)
%
% ENTRADA:
% f : Funcion introducida como string, se introduce
%
el nombre del archivo .m que contiene la funcin entre comillas
%
Ej: 'FuncionParaModeloLogistico'
% a : Punto inicial
% b : Punto final
% yi : Condicion inicial
% M : Numero de pasos
%
% SALIDA:
% x : Vector de abscisas
% y : Vector de ordenadas
h=(b-a)/M;

53

x=a:h:b;
y(1)=yi;
for j=1:M
z=feval(f,x(j),y(j));
k=feval(f,x(j+1),y(j)+h*z);
y(j+1)=y(j)+h/2*(z+k);
end

3.1.3. Mtodos de Taylor

Consideremos nuevamente el problema de valor inicial


dy
= f ( x, y )
dx
y ( x0 ) = y0

(3.11)

f
son continuas y acotadas en la franja
y
vertical ( x, y ) : a < x < b, < y < y que f tiene tantas derivadas parciales continuas
Adems

supongamos

que

como sea necesario.


Sea n (x) la solucin exacta del problema con valor inicial (3.11)

n ' = f ( x, n )
n ( xn ) = yn

(3.12)

La serie de Taylor para n (x) en torno al punto x0 est dada por

n ( x) = n ( xn ) + h 'n ( xn ) +

h2
n ''( xn ) + ...
2!

(3.13)

Donde h = x xn .Como satisface (3.11), podemos reescribir la serie de Taylor como

n ( x) = n ( xn ) + hf ( xn , yn ) +

h2
n ''( x0 ) + ...
2!

(3.14)

Podemos fcilmente visualizar que el mtodo de Euler se obtiene truncando esta serie
despus del trmino lineal. Para una mejor aproximacin consideremos ms trminos de la
serie, para ello debemos expresar las derivadas de orden superior en funcin de la
funcin f ( x, y )

54

Si y satisface y ' = f ( x, y ) , entonces y '' podemos expresarla, haciendo uso de la regla de la


cadena, de la siguiente forma:.
y'=

f f
f f
+
+ f ( x, y )
y'=
x x
x x

(3.15)

Definimos
f 2 ( x, y ) =

f f
+ f ( x, y )
x x

(3.16)

4
De manera anloga definimos f3 ( x, y ) , f 4 ( x, y ) ,... que corresponden a y '''( x) , y ( ) ( x) ,...

respectivamente. Si truncamos el desarrollo (3.14) despus del trmino h p , entonces las


frmulas recursivas para el mtodo de Taylor de orden p son:
xn +1 = xn + h
h2
hp
yn+1 = yn + hf ( xn , yn ) +
f 2 ( xn , yn ) + ... +
f p ( xn , yn )
2!
p!

(3.17)

Uno fcilmente podra caer en la tentacin de ocupar el mtodo de Taylor de un orden


elevado debido a su razn de convergencia, sin embargo a mayor orden el mtodo requiere
un trabajo previo en el clculo de las correspondientes derivadas parciales de la
funcin f ( x, y ) . Los mtodos de Runge-Kutta soslayan este problema en base a calcular
f ( x, y ) en ms puntos.
3.1.4. Mtodos de Runge Kutta

Podemos reescribir la frmula recursiva (3.17)


yn+1 = yn + hF ( xn , yn ; h)

(3.18)

Donde la eleccin de F depende del orden p elegido, en particular para


p = 1 F = T1 ( x, y; h) = f ( x, y )
p = 2 F = T2 ( x, y; h) = f ( x, y ) +

h f f
+
f ( x, y )

2 x y

(3.19)

La idea detrs del mtodo de Runge-Kutta de orden 2 consiste en elegir F en (3.18) de la


forma:
F = K 2 ( x, y; h) = f ( x + h, y + h f ( x, y ))

(3.20)

55

Donde las constantes y se eligen de modo que tenga razn de convergencia1 O(h 2 ) .
La ventaja en este caso, ya la habamos mencionado antes, es que se logra la misma
convergencia que un mtodo de Taylor anlogo pero al calcular k2 slo se evala
f ( x, y ) dos veces y no se realiza el clculo de las derivadas parciales de f ( x, y ) .
Para garantizar la convergencia O(h 2 ) , comparemos el esquema con el mtodo de Taylor
de orden 2 e imponemos que
T2 ( x, y; h) K 2 ( x, y; h) = O(h 2 )

cuando h 0

(3.21)

Entonces elegimos y de modo que coincidan los desarrollos de Taylor para T2 y K 2

hasta los trminos de orden h . Para ( x, y ) fijo al desarrollar K 2 = K 2 (h) , dado por (3.20),
en torno a h = 0 , tenemos que

dK 2
(0) h + O(h 2 )
dh
f

f
K 2 (h) = f ( x, y ) + h
+
f ( x, y ) + O ( h 2 )
y
x

K 2 (h) = K 2 (0) +

(3.22)

Al comparar (3.22) con (3.19) vemos que para que para que T2 y K 2 coincidan hasta los
trminos de orden h , y toman los siguientes valores = =1/2. As
h
h

K 2 ( h ) = f x + , y + f ( x, y )
2
2

(3.23)

El mtodo obtenido se denomina mtodo del punto medio y posee las siguientes formas
recursivas
xn +1 = xn + h
h
h

yn +1 = yn + h f x + , y + f ( x, y )
2
2

(3.24)

Trabajando de la misma manera y considerando el mtodo de Taylor de orden 4, luego de


unos pasos algebraicos se obtiene el clsico mtodo de Runge-Kutta de orden 4. Las
frmulas recursivas para ste mtodo son:
xn +1 = xn + h
yn+1 = yn +

1
( k1 + 2k2 + 2k3 + k4 )
6

(3.25)

Para ms detalles acerca de razn de convergencia ver Kincaid, D. and Cheney, W, Anlisis numrico,
Addison-Wesley

56

Donde
k1 = h f ( xn , yn )
k
h

k2 = h f xn + , yn + 1
2
2

k
h

k3 = h f xn + , yn + 2
2
2

(3.26)

k4 = h f ( xn + h, yn + k3 )

Este mtodo es muy popular debido a su fcil implementacin y a su razn de convergencia


O(h 4 ) . Por lo general el mtodo provee de soluciones muy precisas con un nmero
pequeo de iteraciones, sin embargo al aumentar el nmero de iteraciones pueden aparecer
otro tipo de errores.
Rutina en Matlab del Mtodo de Runge-Kutta de 4 orden
function [y,x]=RunKutUV(f,a,b,yi,M)
%
% ENTRADA:
% f : Funcion introducida como string, se introduce
%
el nombre del archivo .m que contiene la funcin entre comillas
%
Ej: 'FuncionParaModeloLogistico'
% a : Punto inicial
% b : Punto final
% yi : Condicion inicial
% M : Numero de pasos
%
% SALIDA:
% x : Vector de abscisas
% y : Vector de ordenadas
%
h=(b-a)/M;
x=a:h:b;
y(1)=yi;
for j=1:M
k1=h*feval(f,x(j),y(j));
k2=h*feval(f,x(j)+h/2,y(j)+k1/2);
k3=h*feval(f,x(j)+h/2,y(j)+k2/2);
k4=h*feval(f,x(j)+h,y(j)+k3);
y(j+1)=y(j)+(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;
end

57

3.1.5. Resolucin de sistema de EDOs mediante el mtodo de Runge Kutta de 4


orden

Sea el siguiente sistema de m ecuaciones diferenciales de orden 1


du1
= f1 (t , u1 , u2 ,..., um )
dt
#
#

(3.27)

dum
= f m (t , u1 , u2 ,..., um )
dt
En el intervalo a t b y sujeto a las condiciones
u1 (a ) = 1 ,..., um (a) = m

(3.28)

( )

Usaremos la notacin wi , j para denotar la i-sima solucin ui t j para el j-simo punto de


la red t j . Por lo tanto las condiciones iniciales pasan a ser::
w1,0 (a) = 1,..., wm,0 (a ) = m

(3.29)

Supongamos que tenemos una aproximacin a las soluciones para t j


w1, j ,..., wm, j

(3.30)

Para calcular una aproximacin a la solucin en t j +1 , debemos aplicar Runge-Kutta


simultneamente a las m ecuaciones:
K1,i = h fi (t j , w1, j , w2, j ,..., wm, j )
h
1
h

K 2,i = h fi t j + , w1, j + K1, j ,..., wm, j + K1,m


2
2
2

1
1
h

K 3,i = h fi t j + , w1, j + K 2, j ,..., wm, j + K 2,m


2
2
2

K 4,i = h fi t j + h, w1, j + K 3, j ,..., wm, j + K3,m

(3.31)

Finalmente
1
wi , j +1 = wi , j + K1,i + 2 K 2,i + 2 K3,i + K 4,i
6

(3.32)

Para i = 1, 2,..., m

58

Podemos reescribir estas ecuaciones usando notacin vectorial:


G
G
G
k1 = h f t j , w j

G
k2 = h

G
h G 1G
f t j + , w j + k1
2
2

G
G
h G 1G
k3 = h f t j + , w j + k 2
2
2

G
G
G
G
k4 = h f t j + h, w j + k3

(3.33)

G
G G
G
G 1 G
w j +1 = w j + k1 + 2k2 + 2k3 + k4
6

La rutina para este mtodo la expondremos con un ejemplo mas adelante.


3.2. Mtodos Multipaso

Anteriormente vimos mtodos que no recurren a valores anteriormente calculados para


predecir los siguientes. Se pueden disear procedimientos ms eficientes si se utilizan
valores previos para el clculo de los posteriores, en este principio se basan los mtodos
multipaso.
3.2.1. Mtodo de Adams-Bashforth de 5 orden

Consideremos nuevamente el siguiente problema de valor incial:


dy
= f ( x, y )
dx
y ( x0 ) = y0

(3.34)

Al igual que para el mtodo de Euler mejorado:


dy
= f ( x, y )
dx
xn+1

xn

n +1
dy
dx = f ( x, y )dx
dx
x
n

y ( xn+1 ) y ( xn ) =

xn+1

f ( x, y )dx

xn

En el mtodo de Euler mejorado la integral de la derecha se aproxima mediante la regla del


trapecio, para deducir la frmula de Adams-Bashforth de orden 5 la aproximaremos de la
siguiente manera:

59

xn+1

f ( x, y )dx h [ Af n + Bf n 1 + Cf n 2 + Df n 3 + Ef n 4 ]

(3.35)

xn

Los coeficientes A, B, C, D, E se determinan pidiendo que la integral sea exacta siempre


que el integrando sea un polinomio de grado menor o igual a 4. Si suponemos que xn = 0 y
h = 1 , tal como indica la siguiente figura:

Figura 3-2 Puntos de integracin Mtodo de Adams-Bashforth de 5 orden

Tomamos como base los siguientes polinomios:


p0 ( x) = 1
p1 ( x) = x
p2 ( x) = x( x + 1)

(3.36)

p3 ( x) = x( x + 1)
p4 ( x) = x( x + 1)( x + 2)
p5 ( x) = x( x + 1)( x + 2)( x + 3)

Cuando se sustituyen en la ecuacin:


1

pn ( x)dx = Apn (0) + Bpn (1) + Cpn (2) + Dpn (3) + Epn (4)

(3.37)

Se obtienen cinco ecuaciones que permiten determinar el valor de los coeficientes A, B, C,


D, E. El sistema es:
A+ B +C + D + E =1
B 2C 3D 4 E =
2C + 6 D + 12 E =
6 D 24 E =
24 E =

1
2

5
6

9
4

251
30

Resolviendo el sistema obtenemos la frmula de Adams-Bashforth de orden 5

60

yn+1 = yn +

h 1901 f ( xn , yn ) 2774 f ( xn 1 , yn 1 ) + 2616 f ( xn 2 , yn 2 )

(3.38)
720 1274 f ( xn 3 , yn 3 ) + 251 f ( xn 4 , yn 4 )

Es evidente la necesidad de contar con los valores de f ( x0 , y0 ) , los cuales se obtienen con
las condiciones iniciales f ( x1 , y1 ) , f ( x2 , y2 ) , f ( x3 , y3 ) y f ( x4 , y4 ) , estos trminos se
obtienen a partir de un mtodo de un paso, como por ejemplo algn mtodo de RungeKutta
Rutina en Matlab del Mtodo de Adams-Bashforth de 5 orden
function [y,x] = AdBash5UV(f,a,b,yi,M);
%
% Calcula la solucion de la ecuacion diferencial
% y'=f(x,y) utilizando el mtodo Adams-Bashforth de 5 orden
%
inicializado con un Runge-Kutta de 4 orden
%
% ENTRADA:
%
% f : Funcion introducida como string, se introduce
%
el nombre del archivo .m que contiene la funcin entre comillas
%
Ej: 'FuncionParaModeloLogistico'
% a : Punto inicial
% b : Punto final
% yi : Condicion inicial
% M : Numero de pasos
%
% SALIDA:
% x : Vector de abscisas
% y : Vector de ordenadas
% x=a+k*h, k=1,...,n+1
%
h=(b-a)/M;
x=a:h:b;
y(1)=yi;
% Aplica 4 pasos del mtodo Runge-Kutta de 4 orden
for k=1:4
k1 = h*feval(f,x(k),y(k));
k2=h*feval(f,x(k)+h/2,y(k)+k1/2);
k3=h*feval(f,x(k)+h/2,y(k)+k2/2);
k4=h*feval(f,x(k)+h,y(k)+k3);
y(k+1)=y(k)+(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;
end;

% Inicio del metodo predictor de Adams-Bashforth


for k=5:M
y(k+1)=y(k)+(h/720)*(1901*feval(f,x(k),y(k))-...

61

2774*feval(f,x(k-1),y(k-1))+...
2616*feval(f,x(k-2),y(k-2))-...
1274*feval(f,x(k-3),y(k-3))+...
251*feval(f,x(k-4),y(k-4)));
end

3.2.2. Mtodo de Adams-Bashforth de 4 orden

Siguiendo un desarrollo anlogo se puede deducir la frmula de recursin para el mtodo


de Adams-Bashforth de 4 orden
yn +1 = yn +

h 55 f ( xn , yn ) 59 f ( xn 1 , yn 1 )

24 +37 f ( xn 2 , yn 2 ) 9 f ( xn 3 , yn 3 )

(3.39)

Rutina en Matlab del Mtodo de Adams-Bashforth de 4 orden


function [y,x] = AdBash4UV(f,a,b,yi,M);
%
% Calcula la solucion de la ecuacion diferencial
% y'=f(x,y) utilizando el mtodo Adams-Bashforth de 4 orden
%
inicializado con un Runge-Kutta de 4 orden
%
% ENTRADA:
%
% f : Funcion introducida como string, se introduce
%
el nombre del archivo .m que contiene la funcin entre comillas
%
Ej: 'FuncionParaModeloLogistico'
% a : Punto inicial
% b : Punto final
% yi : Condicion inicial
% M : Numero de pasos
%
% SALIDA:
% x : Vector de abscisas
% y : Vector de ordenadas
% x=a+k*h, k=1,...,n+1
%
h=(b-a)/M;
x=a:h:b;
y(1)=yi;
% Aplica tres pasos del metodo Runge-Kutta 4 orden
for k=1:3
k1 = h*feval(f,x(k),y(k));
k2=h*feval(f,x(k)+h/2,y(k)+k1/2);
k3=h*feval(f,x(k)+h/2,y(k)+k2/2);
k4=h*feval(f,x(k)+h,y(k)+k3);
y(k+1)=y(k)+(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;
end;
% Inicio del metodo predictor de Adams-Bashforth

62

for k=4:M
y(k+1) = y(k)+(h/24)*(55*feval(f,x(k),y(k))-...
59*feval(f,x(k-1),y(k-1))+...
37*feval(f,x(k-2),y(k-2))-...
9*feval(f,x(k-3),y(k-3)));
end

3.2.3. Mtodo de Adams-Moulton de 5 orden

En la prctica las frmulas de Adams-Bashforth no se utilizan de manera aislada. Se usan


junto a otras frmulas para aumentar la precisin. Una de ellas es la frmula de AdamsMoulton de 5 orden:
yn +1 = yn +

h 251 f ( xn +1 , yn +1 ) + 646 f ( xn , yn ) 246 f ( xn 1 , yn1 )

720 +106 f ( xn 2 , yn 2 ) 19 f ( xn 3 , yn 3 )

(3.40)

Es evidente que esta frmula no puede emplearse como mtodo directo para el clculo de la
solucin debido a que a la derecha de la expresin (3.40) aparece el trmino f ( xn+1 , yn+1 )
Un interesante algoritmo es el llamado mtodo predictor-corrector, este emplea la frmula
de Adams-Bashforth para predecir un valor tentativo de yn +1 , llammoslo yn*+1 y luego
recurre a la frmula de Admas-Moulton para calcular un valor corregido de yn +1 . As en la
frmula de Adams-Moulton el valor de f ( xn+1 , yn+1 ) se calcula como f ( xn+1 , yn*+1 ) .
Finalmente el predictor es:
yn*+1 = yn +

h 1901 f ( xn , yn ) 2774 f ( xn 1 , yn 1 ) + 2616 f ( xn 2 , yn 2 )

(3.41)
720 1274 f ( xn 3 , yn 3 ) + 251 f ( xn 4 , yn 4 )

Y el corrector:
h 251 f ( xn +1 , yn*+1 ) + 646 f ( xn , yn ) 246 f ( xn 1 , yn1 )
yn +1 = yn +

720 +106 f ( xn 2 , yn 2 ) 19 f ( xn 3 , yn 3 )

(3.42)

Rutina en Matlab del Mtodo de Adams-Moulton de 5 orden


function [y,x] = AdBashMo5UV(f,a,b,yi,M);
%
% Calcula la solucion de la ecuacion diferencial
% y'=f(x,y) utilizando el mtodo Adams-Bashforth-Moulton de 5 orden
%
inicializado con un Runge-Kutta de 4 orden
%

63

% ENTRADA:
%
% f : Funcion introducida como string, se introduce
%
el nombre del archivo .m que contiene la funcin entre comillas
%
Ej: 'FuncionParaModeloLogistico'
% a : Punto inicial
% b : Punto final
% yi : Condicion inicial
% M : Numero de pasos
%
% SALIDA:
% x : Vector de abscisas
% y : Vector de ordenadas
% x=a+k*h, k=1,...,n+1
%
h=(b-a)/M;
x=a:h:b;
y(1)=yi;
z(1)=yi;
% Aplica 4 pasos del metodo Runge-Kutta de 4 orden
for k=1:4
k1 = h*feval(f,x(k),y(k));
k2=h*feval(f,x(k)+h/2,y(k)+k1/2);
k3=h*feval(f,x(k)+h/2,y(k)+k2/2);
k4=h*feval(f,x(k)+h,y(k)+k3);
y(k+1)=y(k)+(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;
z(k+1)=y(k+1);
end;

% Inicio del metodo predictor de Adams-Bashforth


for k=5:M
z(k+1) = y(k)+(h/720)*(1901*feval(f,x(k),y(k))-...
2774*feval(f,x(k-1),y(k-1))+...
2616*feval(f,x(k-2),y(k-2))-...
1274*feval(f,x(k-3),y(k-3))+...
251*feval(f,x(k-4),y(k-4)));
y(k+1)=y(k)+(h/720)*(251*feval(f,x(k+1),z(k+1))+...
646*feval(f,x(k),y(k))-...
246*feval(f,x(k-1),y(k-1))+...
106*feval(f,x(k-2),y(k-2))-...
19*feval(f,x(k-3),y(k-3)));
end

64

3.2.4. Mtodo de Adams-Moulton de 4 orden

Siguiendo el mismo desarrollo, las frmulas de recursin son:


El predictor:
yn*+1 = yn +

h 55 f ( xn , yn ) 59 f ( xn 1 , yn 1 )

24 +37 f ( xn 2 , yn 2 ) 9 f ( xn 3 , yn3 )

(3.43)

h 9 f ( xn +1 , yn*+1 ) + 19 f ( xn , yn )

24 5 f ( xn 1 , yn 1 ) + f ( xn 2 , yn 2 )

(3.44)

El corrector:
yn+1 = yn +

Rutina en Matlab del Mtodo de Adams-Moulton de 4 orden


function [y,x] = AdBashMo4UV(f,a,b,yi,M);
%
% Calcula la solucion de la ecuacion diferencial
% y'=f(x,y)
%utilizando el mtodo Adams-Bashforth Moulton de 4 orden
%inicializado con un Runge-Kutta de 4 orden
%
% ENTRADA:
%
% f : Funcion introducida como string, se introduce
%
el nombre del archivo .m que contiene la funcin entre comillas
%
Ej: 'FuncionParaModeloLogistico'
% a : Punto inicial
% b : Punto final
% yi : Condicion inicial
% M : Numero de pasos
%
% SALIDA:
% x : Vector de abscisas
% y : Vector de ordenadas
% x=a+k*h, k=1,...,n+1
%
h=(b-a)/M;
x=a:h:b;
y(1)=yi;
z(1)=yi;
% Aplica 3 pasos del metodo Runge-Kutta de 4 orden
for k=1:3
k1 = h*feval(f,x(k),y(k));
k2=h*feval(f,x(k)+h/2,y(k)+k1/2);
k3=h*feval(f,x(k)+h/2,y(k)+k2/2);

65

k4=h*feval(f,x(k)+h,y(k)+k3);
y(k+1)=y(k)+(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;
z(k+1)=y(k+1);
end;
% Inicio del metodo predictor-corrector de Adams-Bashforth-Moulton
for k=4:M
z(k+1) = y(k)+(h/24)*(55*feval(f,x(k),y(k))-...
59*feval(f,x(k-1),y(k-1))+...
37*feval(f,x(k-2),y(k-2))-...
9*feval(f,x(k-3),y(k-3)));
y(k+1) = y(k)+(h/24)*( 9*feval(f,x(k+1),z(k+1))+...
19*feval(f,x(k),y(k))-...
5*feval(f,x(k-1),y(k-1))+...
feval(f,x(k-2),y(k-2)));

end;

3.2.5. Mtodo de Milne

Otro mtodo multipaso, el cual posee un uso limitado por problemas de estabilidad, se
conoce como mtodo de Milne. En este procedimiento el predictor es:
yn*+1 = yn 3 +

4h
( 2 f ( xn , yn ) f ( xn1 , yn1 ) + 2 f ( xn2 , yn2 ) )
3

(3.45)

El corrector para esta frmula se basa en la regla de Simpson de integracin y esta dada
por:
yn+1 = yn1 +

h
f ( xn +1 , yn*+1 ) + 4 f ( xn , yn ) + f ( xn1 , yn1 )
3

(3.46)

Al igual que el mtodo de Adams-Moulton se ocupa un mtodo de un paso para calcular los
primeros valores, preferentemente un mtodo Runge-Kutta.
Rutina en Matlab del Mtodo de Milne
function [y,x] = MilneSim4UV(f,a,b,yi,M);
%
% Calcula la solucion de la ecuacion diferencial
% y'=f(x,y) utilizando el mtodo Milne-Simpson
%
inicializado con un Runge-Kutta de 4 orden
%
% ENTRADA:
%
% f : Funcion introducida como string, se introduce
%
el nombre del archivo .m que contiene la funcin entre comillas
%
Ej: 'FuncionParaModeloLogistico'
% a : Punto inicial

66

% b : Punto final
% yi : Condicion inicial
% M : Numero de pasos
%
% SALIDA:
% x : Vector de abscisas
% y : Vector de ordenadas
% x=a+k*h, k=1,...,n+1
h=(b-a)/M;
x=a:h:b;
y(1)=yi;
z(1)=yi;
% Aplica 3 pasos del metodo Runge-Kutta de 4 orden
for k=1:3
k1 = h*feval(f,x(k),y(k));
k2=h*feval(f,x(k)+h/2,y(k)+k1/2);
k3=h*feval(f,x(k)+h/2,y(k)+k2/2);
k4=h*feval(f,x(k)+h,y(k)+k3);
y(k+1)=y(k)+(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;
z(k+1)=y(k+1);
end;
% Inicio del metodo predictor-corrector de Adams-Bashforth-Moulton
for k=4:M
z(k+1) = y(k-3)+(4*h/3)*(2*feval(f,x(k),y(k))-...
feval(f,x(k-1),y(k-1))+...
2*feval(f,x(k-2),y(k-2)));
y(k+1) = y(k-1)+(h/3)*( feval(f,x(k+1),z(k+1))+...
4*feval(f,x(k),y(k))+...
feval(f,x(k-1),y(k-1)));
end;

3.3. Medidas de Error

Es importante cuantificar el error que se comete al utilizar un mtodo respecto de otro, esto
no siempre es posible ya que la solucin analtica no siempre se conoce.
El error RMS es una medida del error comnmente utilizada y se define como:
ERMS

1
=
T

( f r (t ) f a (t ) )

dt

(3.47)

Donde:
f r (t )

: Solucin real, en nuestro caso analtica.

67

f a (t )

: Solucin aproximada.
: Longitud del intervalo en el cual se analiza el error

Como la representacin de funciones continuas en un computador, en estricto rigor, no es


posible, la versin discreta del error RMS est dada por:
ERMS =

1
N

( f r [ n] f a [ n])

(3.48)

n =1

Otra medida usual es el error absoluto


Eabs (t ) = f r (t ) f a (t )

(3.49)

68

4.

APLICACIONES DE ECUACIONES DIFERENCIALES


ORDINARIAS

En este captulo estudiaremos las soluciones numricas de algunos modelos presentados


anteriormente, a la vez, veremos el desempeo de los mtodos numricos presentados e
implementados en trminos de error y costo computacional y la forma en la cual se escribe
en Matlab una rutina para resolver estos problemas. Un completo anlisis paramtrico del
sistema Masa-Resorte-Amortiguador forzado es tambin presentado. Finalizamos el
captulo dando ejemplos de resolucin de otros modelos con las rutinas disponibles en
Matlab, dando especial nfasis en la sintaxis que se emplea en Matlab para hacer uso de
sus rutinas.
4.1. Anlisis del modelo de crecimiento de Poblacin de Malthus

En la seccin 2.1.1 resolvimos analticamente el modelo de crecimiento poblacional de


Malthus, descrito por la siguiente ecuacin:
dP
= kP
dt
P (0) = P0

(4.1)

P (t ) = P0e k t

(4.2)

Donde:
k = a b
a : Tasa de natalidad
b : Tasa de mortalidad

P0 : Poblacin inicial
Cuya solucin est dada por:

En este caso realizaremos un estudio de la solucin con cada uno de los mtodos numricos
desarrollados hasta ahora en trminos de precisin y costo computacional
Para el problema consideraremos una constante k = 0.1 y una poblacin inicial de
P0 = 10 individuos. Encontraremos la solucin en el intervalo t = [0,10] considerando 1000
puntos equiespaciados.

69

Primero debemos escribir la funcin del lado derecho del modelo de crecimiento
poblacional, la funcin en Matlab la grabaremos en nuestro directorio de trabajo con el
nombre Malhtus.m.
function ypr=Malthus(x,y,z)
ypr=0.1*y;

El siguiente script permite hallar la solucin con los mtodos estudiados.


clc
close all
clear all
% Parametros del modelo
% Poblacin Inicial = 10 individuos
% Analisis de la solucion en el intervalo [0,5], a=0, b=10;
% Numero de pasos M=100
P0=10;
a=0;
b=10;
M=1000;
%solucion analitica
h=(b-a)/M;
tt=a:h:b;
k=0.1;
solan=P0.*exp(0.1.*tt);
%solucin mediante el metodo de Euler
n11=cputime;
[y1,t1]=eulerUV('Malthus',a,b,P0,M);
n21=cputime;
tiem1=n21-n11;
%solucin mediante el metodo de Euler modificado
n12=cputime;
[y2,t2]=eulermodUV('Malthus',a,b,P0,M);
n22=cputime;
tiem2=n22-n12;
%solucin mediante el metodo de Runge-Kutta 4 orden
n13=cputime;
[y3,t3]=RunKutUV('Malthus',a,b,P0,M);
n23=cputime;
tiem3=n23-n13;
%solucin mediante el metodo de Adams-Bashforth 4orden
n14=cputime;
[y4,t4]=AdBash4UV('Malthus',a,b,P0,M);
n24=cputime;
tiem4=n24-n14;
%solucin mediante el metodo de Adams-Bashforth 5orden
n15=cputime;
[y5,t5]=AdBash5UV('Malthus',a,b,P0,M);
n25=cputime;

70

tiem5=n25-n15;
%solucin mediante el metodo de Adams-Bashforth-Moulton 4orden
n16=cputime;
[y6,t6]=AdBashMo4UV('Malthus',a,b,P0,M);
n26=cputime;
tiem6=n26-n16;
%solucin mediante el metodo de Adams-Bashforth-Moulton 5orden
n17=cputime;
[y7,t7]=AdBashMo5UV('Malthus',a,b,P0,M);
n27=cputime;
tiem7=n27-n17;
%solucin mediante el metodo de Milne
n18=cputime;
[y8,t8]=MilneSim4UV('Malthus',a,b,P0,M);
n28=cputime;
tiem8=n28-n18;
%Grafica de las soluciones del modelo de Malthus
h1=figure(1)
plot(t1,y1,t2,y2,t3,y3,t4,y4,t5,y5,t6,y6,t7,y7,t8,y8,tt,solan)
title('Modelo de Crecimiento poblacional de Malthus: k=0.1, h=0.01, P_0=10')
xlabel('Tiempo [unidad de tiempo]')
ylabel('individuos en la poblacin')
ylim([0 max(solan)+2])
xlim([a b])
legend('Euler','Euler Mod','RK4','AB4','AB5','ABM4','ABM5','Milne','SA','Location','Best')
grid
saveas(h1,'AnalisisMalthus.jpg')
%Calculo del error absoluto de las soluciones del modelo de Malthus
E1=abs(y1-solan);
E2=abs(y2-solan);
E3=abs(y3-solan);
E4=abs(y4-solan);
E5=abs(y5-solan);
E6=abs(y6-solan);
E7=abs(y7-solan);
E8=abs(y8-solan);
%Grafica del Error absoluto las soluciones del modelo de Malthus
h2=figure(2)
plot(t1,E1,t2,E2,t3,E3,t4,E4,t5,E5,t6,E6,t7,E7,t8,E8)
title('Error Absoluto Modelo de Crecimiento poblacional de Malthus: k=0.1, P_0=10, h=0.01')
xlabel('Tiempo [unidad de tiempo]')
ylabel('Error Absoluto')
xlim([a b])
legend('Error Euler','Error Euler Mod','Error RK4',...
'Error AB4','Error AB5','Error ABM4','Error ABM5',...
'Error Milne','Location','NorthWest')
grid
saveas(h2,'ErrorAnalisisMalthus.jpg')

71

%Calculo del error cuadratico medio para cada solucin


Ecm1=sqrt(sum((y1-solan).^2)/length(y1));
Ecm2=sqrt(sum((y2-solan).^2)/length(y2));
Ecm3=sqrt(sum((y3-solan).^2)/length(y3));
Ecm4=sqrt(sum((y4-solan).^2)/length(y4));
Ecm5=sqrt(sum((y5-solan).^2)/length(y5));
Ecm6=sqrt(sum((y6-solan).^2)/length(y6));
Ecm7=sqrt(sum((y7-solan).^2)/length(y7));
Ecm8=sqrt(sum((y8-solan).^2)/length(y8));
ERMS=[Ecm1 Ecm2 Ecm3 Ecm4 Ecm5 Ecm6 Ecm7 Ecm8]
TiempoFinal=[tiem1 tiem2 tiem3 tiem4 tiem5 tiem6 tiem7 tiem8]

La siguiente grfica muestra la solucin encontrada con todos los mtodos estudiados hasta
ahora. Se puede ver que todos los mtodos brindan una solucin aceptable.

Figura 4-1: Solucin del modelo de crecimiento poblacional de Malthus utilizando diferentes mtodos
numricos de resolucin

La siguiente grfica presenta el error absoluto, componente a componente, de cada mtodo.

72

Figura 4-2: Error absoluto para el modelo de crecimiento poblacional de Malthus utilizando diferentes
mtodos numricos de resolucin

La siguiente tabla muestra el tiempo de CPU y el error RMS de cada mtodo:


Mtodo
Tiempo
de CPU
Error
RMS

Euler

Euler Mod

RK4

0.0313

0.0313

0.0156

6.31e-3

2.10e-6

1.15e-13

Tabla 4-1: Error RMS y Tiempo de CPU para resolucin del modelo de crecimiento poblacional de Malthus
utilizando mtodos de un paso

Mtodo
Tiempo
de CPU
Error
RMS

AB4

AB5

ABM4

ABM5

Milne

0.0469

0.0469

0.0781

0.0938

0.0469

4.37e-12

7.88e-15

3.36e-13

0.32

7.21e-14

Tabla 4-2 Error RMS y Tiempo de CPU para resolucin del modelo de crecimiento poblacional de Malthus
utilizando mtodos de un paso

En trminos de costo computacional el mejor mtodo para este problema es Runge-Kutta


de 4 orden. En cuanto al menor error el mejor resultado lo brinda Adams-Bashforth de 5
orden. El resultado es esperado, el mtodo de Runge-Kutta es uno de los ms populares por
su eficiencia y simplicidad en la programacin.
4.2. Anlisis del modelo de crecimiento de Poblacin Logstico

Como vimos anteriormente el modelo logstico es descrito por la ecuacin:


dP
= aP bP 2
dt
P (0) = P0

(4.3)

Cuya solucin esta dada por:


P (t ) =

aP0

bP0 + ( a bP0 ) e

a ( t t0 )

(4.4)

73

Para el problema consideraremos una constante a = 0.46 , b = 1.9e 4 y una poblacin inicial
de P0 = 500 individuos. Encontraremos la solucin en el intervalo t = [0,10] considerando
1000 puntos equiespaciados.
Siguiendo el mismo anlisis que el realizado para el modelo de Malthus. La siguiente
grfica muestra la solucin encontrada.

Figura 4-3 Solucin del modelo de crecimiento poblacional Logstico utilizando diferentes mtodos
numricos de resolucin

El error absoluto:

Figura 4-4 Error absoluto para el modelo de crecimiento poblacional Logstico utilizando diferentes mtodos
numricos de resolucin

La siguiente tabla muestra el tiempo de CPU y el error RMS de cada mtodo:

74

Mtodo
Tiempo
de CPU
Error
RMS

Euler

Euler Mod

RK4

0.0156

0.0313

0.0469

0.35

1e-3

5.15e-10

Tabla 4-3 Error RMS y Tiempo de CPU para resolucin del modelo de crecimiento poblacional Logstico
utilizando mtodos de un paso

Mtodo
Tiempo
de CPU
Error
RMS

AB4

AB5

ABM4

ABM5

Milne

0.313

0.0469

0.0625

0.1094

0.0625

3.43e-8

3.26e-10

2.61e-9

19.16

5.48e-10

Tabla 4-4 Error RMS y Tiempo de CPU para resolucin del modelo de crecimiento poblacional Logstico
utilizando mtodos de un paso

El ajuste de todos los mtodos es bueno, salvo ABM5. De aqu en adelante haremos uso del
tradicional mtodo de Runge-Kutta 4 orden para realizar estudios paramtricos de los
modelos mecnicos desarrollados anteriormente.
4.3. Anlisis sistema Masa-Resorte-Amortiguador

Vamos a realizar un anlisis paramtrico sistemtico del sistema masa-resorteamortiguador forzado, para ello comenzaremos estudiando el efecto de la masa y del
coeficiente de rigidez en el sistema masa-resorte, luego el sistema masa resorte forzado y
as hasta llegar al sistema Masa-Resorte-Amortiguador forzado. El mtodo de resolucin
numrica a utilizar es el de Runge Kutta de 4 orden.
Para realizar estudios paramtricos es recomendable escribir una rutina especfica con la
ecuacin a resolver. Para este problema se presentar todo el cdigo necesario para la
resolucin, se alienta al alumno a realizar lo mismo en base a los cdigos presentados en
este libro para sus aplicaciones particulares, creemos que la mejor forma de entender y
aprender es haciendo, obviamente siempre ser necesaria una adecuada gua, que en este
caso son la rutinas presentadas.
El problema a resolver est dado por:
d2y
+ ky = 0
dt 2
y (0) = y0

(4.5)

dy
(0) = v0
dt

75

Donde:
m : Masa en [kg ]
k : Coeficiente de rigidez del resorte en [ N / m]

y0 : Posicin inicial en [m]


v0 : Velocidad inicial en [m / s ]
La solucin particular esta dada por:
y (t ) = y0 cos ( t ) +

v0

sin ( t )

(4.6)

Con

k
m

Para resolver esta ecuacin mediante mtodos numricos podemos escribir la ecuacin
como un sistema de ecuaciones de primer orden y aplicar el mtodo de Runge-Kutta de 4
orden a cada una de ellas para la resolucin total del problema.
Si hacemos el cambio de variable v =

dy
dt

Obtenemos:
dy
=v
dt
dv
k
= y
dt
m
y (0) = y0

(4.7)

v(0) = v0
El mtodo de Runge Kutta de forma genrica para este problema es el siguiente

76

tn +1 = tn + h
p1 = h v(tn )
k
h y (tn )
m
p

p2 = h v(tn ) + 1
2

r
k
r2 =
h y (tn ) + 1
2
m

r1 =

p3 = h v(tn ) + 2
2

r
k

r3 =
h f y (tn ) + 2
2
m

p4 = h ( v(tn ) + p3 )
k
h ( y (tn ) + r3 )
m
1
y (tn +1 ) = y (tn ) + ( p1 + 2 p2 + 2 p3 + p4 )
6

r4 =

(4.8)

Primero escribimos la funcin que representa el lado derecho de la primera ecuacin de


(4.7) y la nombramos como MR1.m en nuestro directorio de trabajo
function f1=MR1(v)
f1=v;

Luego escribimos la funcin en Matlab que representa el lado derecho de la segunda


ecuacin (4.7)
Considerando una constante de rigidez k = 50[ N / m] , el intervalo t = [0, 2] , un paso
h = 0.002 estudiaremos como se comporta el sistema para valores de la masa de 1 [kg ] a 4
[ kg ] en pasos de 0.5 [ kg ] y condiciones iniciales y (0) = 0.2 [ m] y v(0) = 1 [m / s] . El
siguiente script implementa este estudio paramtrico.
clc
close all
clear all
%parametros del sistema masa resorte
%masa
m=[1 1.5 2 2.5 3 3.5 4];
%constante del resorte
k=50;
%numero de particiones del intervalo
M=1000;
%tiempo inicial

77

a=0;
%tiempo final
b=2;
%tamao del paso
h=(b-a)/(M)
%asignacion de condiciones iniciales
t=a:h:b;
for u=1:length(m)
%condiciones inciciales
y(1,u)=0.2;
v(1,u)=1;
%solucion analitica
w(u)=sqrt(k/m(u));
solan(:,u)=y(1,u)*cos(w(u)*t)+(v(1,u)/w(u))*sin(w(u)*t);
%resolucion del sistema de ecuaciones mediante Runge-Kutta de cuarto orden
for i=1:M
p1=h*MR1(v(i,u));
r1=h*MR2(y(i,u),m(u),k);
p2=h*MR1(v(i,u)+p1/2);
r2=h*MR2(y(i,u)+r1/2,m(u),k);
p3=h*MR1(v(i,u)+p2/2);
r3=h*MR2(y(i,u)+r2/2,m(u),k);
p4=h*MR1(v(i,u)+p3);
r4=h*MR2(y(i,u)+r3,m(u),k);
y(i+1,u)=y(i,u)+(1/6)*(p1+2*p2+2*p3+p4);
v(i+1,u)=v(i,u)+(1/6)*(r1+2*r2+2*r3+r4);
clear p1 r1 p2 r2 p3 r3 p4 r4
end
Etiqmasa{u}=strcat('m=',num2str(m(u)),'[kg]');
ERMS(u)=sqrt(sum(Eabs(:,u).^2)/length(t));
end
%grafica de la solucion
h1=figure(1)
plot(t,y(:,1),t,y(:,2),t,y(:,3),t,y(:,4),...
t,y(:,5),t,y(:,6),t,y(:,7))
grid
title(['Efecto de la masa - Sistema Masa-Resorte - solucion para t = [',num2str(a),',',num2str(b),']; h
= ',num2str(h),';k=',num2str(k),'[N/m]'])
xlabel('tiempo [s]','FontSize',10)
ylabel('Posicion [m]','FontSize',10)
legend(Etiqmasa,'Location','Best')
saveas(h1,'EfectodeMasa_Masa_resorte.fig')
saveas(h1,'EfectodeMasa_Masa_resorte.jpg')

Los resultados son:


78

Figura 4-5 Efecto de la masa en un sistema Masa-Resorte

Se aprecia que a mayor masa la amplitud de vibracin es mayor y la frecuencia es menor.


El error RMS est dado por:
Solucin
Error RMS

m=1 kg
0.0372

m=1.5 kg
0.0239

m= 2 kg
0.0163

m= 2.5 kg
0.0140

m= 3 kg
0.0106

m= 3.5 kg
0.0083

m=4 kg
0.0073

Tabla 4-5: Error RMS de la solucin para diferentes valores de masa en el sistema Masa-Resorte

A continuacin veremos que acontece con la constante de rigidez, los parmetros fijos del
modelo son: t = [0,2] , h = 0.002 , m = 2 [kg] y condiciones iniciales y (0) = 0.2 [m] ,
v(0) = 1 [m / s ] . El coeficiente de rigidez k varia desde 10 [N/m] a 50 [N/m] en pasos de 10
[N/m]. El script de Matlab es prcticamente idntico al anterior, se deja como tarea al lector
modificarlo. Los resultados son los siguientes:

Figura 4-6 Efecto del coeficiente de rigidez en un sistema Masa-Resorte

79

A medida que aumenta el coeficiente de rigidez la amplitud de vibracin disminuye y la


frecuencia aumenta.
El error RMS est dado por:
Solucin
Error RMS

k=10 N/m
0.0032

k=20 N/m
0.0067

k= 30 N/m
0.0089

k= 40 N/m
0.0140

K= 50 N/m
0.0163

Tabla 4-6 Error RMS de la solucin para diferentes valores del coeficiente de rigidez en un sistema MasaResorte

Siguiendo con nuestro anlisis paramtrico estudiaremos la influencia de la resistencia


mecnica del sistema masa-resorte-amortiguador. Como vimos su ecuacin es:
m

d2y
dy
+ R + ky = 0
2
dt
dt

(4.9)

Donde:
m : Masa en [kg ]
k : Coeficiente de rigidez del resorte en [ N / m]

R : Resistencia mecnica del sistema en [ N s / m]


y0 : Posicin inicial en [m]
v0 : Velocidad inicial en [m / s ]
Como ya sabemos, su solucin depende de la relacin entre los parmetros dentro, pueden
existir los siguientes casos:
Caso 1 movimiento sobreamortiguado: R 2 > 4mk
y p (t ) =

y0 s2 v0 s1t v0 s1 y0 s2t
e +
e
s2 s1
s2 s1

(4.10)

Con
s1 = + 2 2
s2 = 2 2

R
2m

: Coeficiente de absorcin temporal

80

k
m

: Frecuencia angular del sistema no amortiguado

Caso 2 movimiento crticamente amortiguado: R 2 = 4mk


y p (t ) = y0 e t + ( v0 + y0 ) te t

(4.11)

Caso 3 movimiento oscilatorio o subamortiguado: R 2 < 4mk

v + y0
y p (t ) = e t y0 cos (d t ) + 0
sin (d t )

(4.12)

Con:
s1 = + j 2 2 = + jd
s2 = j 2 2 = jd

d : Frecuencia angular amortiguada del sistema


La ecuacin a resolver se puede escribir como un sistema de ecuaciones de primer orden
dy
=v
dt
dv
R
k
= v y
dt
m
m
y (0) = y0

(4.13)

v(0) = v0
En este anlisis m = 2 [kg] y k = 50 [N/m], el producto 4mk = 4 2 50 = 400 [kgN/m].
Para que exista movimiento sobreamortiguado se debe dar que R 2 > 400 , consideraremos
que R vara entre 25 [Ns/m] y 40 [Ns/m] en pasos de 5 [Ns/m].
Debemos programar las siguientes funciones en Matlab: MRA1.m y MRA2.m
function f1=MRA1(v)
f1=v;
function f2=MRA2(y,v,m,R,k)
f2=-R*v/m-k*y/m;

81

El script que implementa este anlisis es el siguiente:


clc
close all
clear all
%parametros del sistema masa resorte amortiguador
%masa
m=[2];
%constante del resorte
k=[50];
%Resistencia mecnica
R=[25 30 35 40]
%frecuencia angular
w=sqrt(k/m);
%numero de particiones del intervalo
M=10000;
%tiempo inicial
a=0;
%tiempo final
b=7;
%tamao del paso
h=(b-a)/(M)
%asignacion de condiciones iniciales
t=a:h:b;
for u=1:length(R)
%condiciones inciciales
y(1,u)=0.2;
v(1,u)=1;
%solucion analitica
%Coef Absorcion temporal
beta(u)=R(u)/(2*m);
s1(u)=-beta(u)+sqrt(beta(u)^2-w^2);
s2(u)=-beta(u)-sqrt(beta(u)^2-w^2);
solan(:,u)=((y(1,u)*s2(u)-v(1,u))/(s2(u)-s1(u)))*exp(s1(u)*t)+...
((v(1,u)-s1(u)*y(1,u))/(s2(u)-s1(u)))*exp(s2(u)*t);
%resolucion del sistema de ecuaciones mediante Runge-Kutta de cuarto orden
for i=1:M
p1=h*MRA1(v(i,u));
r1=h*MRA2(y(i,u),v(i,u),m,R(u),k);
p2=h*MRA1(v(i,u)+p1/2);
r2=h*MRA2(y(i,u)+r1/2,v(i,u)+p1/2,m,R(u),k);

82

p3=h*MRA1(v(i,u)+p2/2);
r3=h*MRA2(y(i,u)+r2/2,v(i,u)+p2/2,m,R(u),k);
p4=h*MRA1(v(i,u)+p3);
r4=h*MRA2(y(i,u)+r3,v(i,u)+p3,m,R(u),k);
y(i+1,u)=y(i,u)+(1/6)*(p1+2*p2+2*p3+p4);
v(i+1,u)=v(i,u)+(1/6)*(r1+2*r2+2*r3+r4);
clear p1 r1 p2 r2 p3 r3 p4 r4
end
EtiqResis{u}=strcat('R=',num2str(R(u)),'[Ns/m]');
ERMS(u)=sqrt(sum(Eabs(:,u).^2)/length(t));
end
%grafica de la solucion
h1=figure(1)
plot(t,y(:,1),t,y(:,2),t,y(:,3),t,y(:,4))
grid
title(['Efecto del Resistencia mecanica R - Movimiento sobreamortiguado - solucion para t =
[',num2str(a),',',num2str(b),']; h = ',num2str(h),';m=',num2str(m),'[kg]',';k=',num2str(k),'[N/m]'])
xlabel('tiempo [s]','FontSize',10)
ylabel('Posicion [m]','FontSize',10)
legend(EtiqResis,'Location','Best')
saveas(h1,'EfectodeResistencia_Masa_resorte_Amor.fig')
saveas(h1,'EfectodeResistencia_Masa_resorte_Amor.jpg')

Los resultados son los siguientes:

Figura 4-7 Efecto de la Resistencia mecnica en un sistema Masa-Resorte-Amortiguador, Movimiento


Sobreamortiguado

Se aprecia que no hay movimiento oscilatorio y a partir de 7 [s] la amplitud de vibracin


tiende a cero asimtticamente, es por ello que este tipo de movimiento se llama

83

sobreamortiguado. A medida que aumentamos la resistencia mecnica la pendiente es


menos pronunciada.
El error RMS lo podemos ver en la siguiente tabla:
Solucin
Error RMS

R=25 Ns/m
0.1633e-3

R=30 Ns/m
0.1422e-3

R= 35 Ns/m
0.1272e-3

R= 40 Ns/m
0.1159e-3

Tabla 4-7 Error RMS de la solucin para diferentes valores de la Resistencia mecnica en un sistema MasaResorte, Movimiento Sobreamortiguado

A continuacin veremos el movimiento crticamente amortiguado, para que se de esta


solucin R 2 = 4mk = 400 , R = 20 [Ns/m]
El script es similar al ltimo script presentado y se insta al lector a modificarlo para obtener
el siguiente resultado:

Figura 4-8 Movimiento Crticamente amortiguado de un sistema Masa-Resorte-Amortiguador.

La grfica se comporta como de la misma forma que el movimiento sobreamortiguado, sin


embargo esta es la cota para este movimiento, para valores menores de resistencia mecnica
tenemos oscilaciones amortiguadas, que es el caso que estudiaremos a continuacin con
valores para R que varan desde 1 [Ns/m] hasta 5 [Ns/m] en pasos de 1 [Ns/m]. La
solucin analtica particular esta dada por:
Se deja al lector la modificacin del script presentado anteriormente para obtener la
siguiente grfica:

84

Figura 4-9 Efecto de la Resistencia mecnica en un sistema Masa-Resorte-Amortiguador, Movimiento


Oscilatorio Amortiguado

La grfica revela que la amplitud decrece exponencialmente conforme aumenta el tiempo y


que a menor resistencia mecnica las oscilaciones se extinguen de forma ms rpida.
El error RMS lo podemos ver en la siguiente tabla:
Solucin
Error RMS

R=1 Ns/m
0.0062

R=2 Ns/m
0.0027

R= 3 Ns/m
0.0016

R= 4 Ns/m
0.0011

R= 5 Ns/m
0.0008

Tabla 4-8 Error RMS de la solucin para diferentes valores de Resistencia Mecnica en un sistema MasaResorte, Movimiento Oscilatorio amortiguado

Hasta el momento hemos trabajado slo con el sistema masa-resorte-amortiguador no


forzado, procede que analicemos como se comporta el sistema masa-resorte si es excitado
por una fuerza externa, por simplicidad analizaremos una fuerza de naturaleza sinusoidal.
Veremos como se comporta el sistema a diferentes amplitudes de la fuerza externa y que
acontece cuando las frecuencias de la fuerza externa con la natural del sistema son
diferentes y cuando son iguales.
d2y
+ ky = F0 cos(1t )
dt 2
F
d2y
+ 2 y = 0 cos(1t )
2
m
dt
y (0) = y0

(4.14)

y '(0) = v0
Donde

: Frecuencia angular del sistema [rad/s]

85

f (t )

: Fuerza externa en [N]

: Frecuencia angular de la fuerza externa [rad/s]

Si 1 La solucin analtica est dada por:

F0
y (t ) = y0

m 2 12

F0
cos ( t ) + v0 sin ( t ) +
cos(1 t ) (4.15)

m 2 12

El problema a programar es el siguiente:


dy
=v
dt
dv F0
k
cos(1 t ) y
=
dt m
m
y (0) = y0

(4.16)

v(0) = v0
Considerando m = 2 [kg], k = 50 [N/m], 1 = 2 [rad/s] y que F0 vara de 1 [N] a 3 [N] en
pasos de 0.5 [N]. En Matlab creamos las funciones MRf1.m y MRf2.m
function f1=MRf1(v)
f1=v;
function f2=MRf2(t,y,m,k,F0,w1)
f2=F0*cos(w1*t)/m-k*y/m;

El script es el siguiente:
clc
close all
clear all
%parametros del sistema masa resorte Forzado
%masa
m=2;
%constante del resorte
k=50;
%Amplitud de la fuerza externa
F0=[1 1.5 2 2.5 3];
% frecuencia de la fuerza externa
w1=2;
%numero de particiones del intervalo
M=10000;
%tiempo inicial
a=0;
%tiempo final
b=5;

86

%tamao del paso


h=(b-a)/(M)
%asignacion de condiciones iniciales
t=a:h:b;
for u=1:length(F0)
%condiciones inciciales
y(1,u)=0.2;
v(1,u)=1;
%solucion analitica
w=sqrt(k/m);
solan(:,u)=(y(1,u)-F0(u)/(m*(w^2-w1^2)))*cos(w*t)+...
(v(1,u)/w)*sin(w*t)+...
(F0(u)/(m*(w^2-w1^2)))*cos(w1*t);
%resolucion del sistema de ecuaciones mediante Runge-Kutta de cuarto orden
for i=1:M
p1=h*MRf1(v(i,u));
r1=h*MRf2(t(i),y(i,u),m,k,F0(u),w1);
p2=h*MRf1(v(i,u)+p1/2);
r2=h*MRf2(t(i),y(i,u)+r1/2,m,k,F0(u),w1);
p3=h*MRf1(v(i,u)+p2/2);
r3=h*MRf2(t(i),y(i,u)+r2/2,m,k,F0(u),w1);
p4=h*MRf1(v(i,u)+p3);
r4=h*MRf2(t(i),y(i,u)+r3,m,k,F0(u),w1);
y(i+1,u)=y(i,u)+(1/6)*(p1+2*p2+2*p3+p4);
v(i+1,u)=v(i,u)+(1/6)*(r1+2*r2+2*r3+r4);
clear p1 r1 p2 r2 p3 r3 p4 r4
end
Etiqmasa{u}=strcat('F_0=',num2str(F0(u)),'[N]');
ERMS(u)=sqrt(sum(Eabs(:,u).^2)/length(t));
end
%grafica de la solucion
h1=figure(1)
plot(t,y(:,1),t,y(:,2),t,y(:,3),t,y(:,4),t,y(:,5))
grid
title(['Efecto de la amplitud de fuerza - Masa-Resorte Forzado- solucion para t =
[',num2str(a),',',num2str(b),']; h = ',num2str(h),';k=',num2str(k),'[N/m]',';m=',num2str(m),'[kg]'])
xlabel('tiempo [s]','FontSize',10)
ylabel('Posicion [m]','FontSize',10)
legend(Etiqmasa,'Location','EastOutside')

87

saveas(h1,'EfectodeFuerza_Masa_resorte_forced.fig')
saveas(h1,'EfectodeFuerza_Masa_resorte_forced.jpg')

La grfica de la solucin se presenta a continuacin

Figura 4-10 Efecto de la amplitud de la fuerza externa en un sistema Masa-Resorte forzado

A mayor amplitud de la fuerza la amplitud de desplazamiento de la masa aumenta, la forma


de las soluciones se debe a la naturaleza sinusoidal de la fuerza.
El error RMS lo podemos ver en la siguiente tabla:
Solucin
Error RMS

F0=1 N
0.0096

F0=1.5 N
0.0093

F0=2 N
0.0091

F0=2.5 N
0.0088

F0=3 N
0.0086

Tabla 4-9 Error RMS de la solucin para diferentes valores de la amplitud de la fuerza externa en un sistema
Masa-Resorte forzado

Anteriormente, en la seccin 2.6.6, dimos una aproximacin al fenmeno de resonancia, si


consideramos que = 1 podremos observar como se comporta el sistema cuando est en
resonancia.
La solucin para este caso est dada por:
y (t ) = y0 cos ( t ) +
Consideremos

que

m = 2 [kg],

v0

sin ( t ) +

k = 50

F0
t sin ( t )
2m

[N/m],

F0 = 1 [N],

(4.17)
con

esos

valores

50
k
=
= 5 [rad/s], slo basta que el lector modifique adecuadamente el script
m
2
presentado e ingresar al algoritmo 1 = 5 [rad/s].

88

Los resultados son los siguientes:

Figura 4-11 Sistema Masa-Resorte Forzado en Resonancia

La amplitud comienza a crecer linealmente. Cuando el sistema est en resonancia su


amplitud de oscilacin tericamente tendera hasta el infinito, para intervalos pequeos de
tiempo la influencia de la resonancia es mnima en el comportamiento, sin embargo a
medida que pasa el tiempo su efecto puede llegar a ser dramtico, estas grandes vibraciones
son las que causan problemas en Ingeniera ya que es probable que sean la causa de que se
rompan las alas de aviones, puentes o edificios se desplomen o que ciertas mquinas se
rompan, no obstante, si no fuese por el fenmeno de resonancia, no podramos disfrutar del
bello sonido de instrumentos musicales, tampoco sintonizar nuestras antiguas radios FM
anlogas, la lista de ejemplos benvolos de este fenmeno es enorme y apasionante, sin
duda nuestra vida no sera la misma.
Procede analizar como se comporta el sistema masa-resorte-amortiguador cuando es
excitado por una fuerza externa. Si f (t ) = F cos(1 t ) , el sistema de ecuaciones a resolver
es:
d2y
dy
+ R + ky = F cos(1 t )
2
dt
dt
y (0) = y0

(4.18)

dy
(0) = v0
dt
La solucin analtica en funcin de los parmetros del modelo es:
y (t ) = e t ( c1 cos (d t ) + c2 sin (d t ) ) + A cos(1 t ) + B sin(1 t )

(4.19)

Con

89

2 12
F
A=
m 2 2 2 + 2 2
( 1)

B=

F
2 1
m 2 2 2 + 2 2
( 1)

c1 = y0 A
c2 =

v0 + c1 B1

d = 2 2

Escribiendo el problema como un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden


dy
=v
dt
dv F
Rv ky
= cos(1 t )

dt m
m m
y (0) = y0

(4.20)

v(0) = v0
Siguiendo el mismo procedimiento que antes, considerando que
[N/m], R = 4 [Ns/m], F0 = 1 [N] y 1 = 2 [rad/s].

m = 2 [kg],

k = 50

function f1=MRAf1(v)
f1=v;
function f2=MRAf2(t,y,v,m,R,k,F0,w1)
f2=-R*v/m-k*y/m+F0*cos(w1*t)/m;
%parametros del sistema masa resorte amortiguador
%masa
m=[2];
%constante del resorte
k=[50];
%Resistencia mecnica
R=[4]
% Parametros de la fuerza externa
F0=1;

90

w1=2;
%frecuencia angular
w=sqrt(k/m);
%numero de particiones del intervalo
M=10000;
%tiempo inicial
a=0;
%tiempo final
b=5;
%tamao del paso
h=(b-a)/(M)
%asignacion de condiciones iniciales
t=a:h:b;
%condiciones inciciales
y(1)=0.2;
v(1)=1;
%solucion analitica
beta=R/(2*m);
wd=sqrt(w^2-beta^2);
A=(F0/m)* (w^2-w1^2)/((w^2-w1^2).^2+(2*beta*w1)^2);
B=(F0/m)*(2*beta*w1)/((w^2-w1^2).^2+(2*beta*w1)^2);
c1=y(1)-A;
c2=(v(1)+beta*c1-B*w1)/wd;
solan=exp(-beta*t).*(c1*cos(wd*t)+c2*sin(wd*t))+...
A*cos(w1*t)+B*sin(w1*t);
%resolucion del sistema de ecuaciones mediante Runge-Kutta de cuarto orden
for i=1:M
p1=h*MRAf1(v(i));
r1=h*MRAf2(t(i),y(i),v(i),m,R,k,F0,w1);
p2=h*MRAf1(v(i)+p1/2);
r2=h*MRAf2(t(i),y(i)+r1/2,v(i)+p1/2,m,R,k,F0,w1);
p3=h*MRAf1(v(i)+p2/2);
r3=h*MRAf2(t(i),y(i)+r2/2,v(i)+p2/2,m,R,k,F0,w1);
p4=h*MRAf1(v(i)+p3);
r4=h*MRAf2(t(i),y(i)+r3,v(i)+p3,m,R,k,F0,w1);
y(i+1)=y(i)+(1/6)*(p1+2*p2+2*p3+p4);
v(i+1)=v(i)+(1/6)*(r1+2*r2+2*r3+r4);
clear p1 r1 p2 r2 p3 r3 p4 r4
end
EtiqResis{1}=strcat('F_0=',num2str(F0),'[N];w1=',num2str(w1),'[rad/s]');
Eabs=abs(solan-y);
ERMS=sqrt(sum(Eabs.^2)/length(t));
%grafica de la solucion
h1=figure(1)
plot(t,y)
grid
title(['Sistema masa-resorte-Amortiguador Forzado - t = [',num2str(a),',',num2str(b),']; h =
',num2str(h),';m=',num2str(m),'[kg]',';k=',num2str(k),'[N/m]',';R=',num2str(R),'[Ns/m]'])
xlabel('tiempo [s]','FontSize',10)

91

ylabel('Posicion [m]','FontSize',10)
legend(EtiqResis,'Location','Best')
saveas(h1,'Masa_resorte_Amor_forced.fig')

Los resultados son las siguientes:

Figura 4-12 Solucin sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado

Con un error RMS de 8.7324e-4. Se insta al lector a probar con diferentes valores de los
parmetros y analizar el comportamiento de este.
4.4. Ecuacin de Van der Pol

Hasta el momento hemos hecho uso de las rutinas estudiadas en este libro, Matlab brinda
una serie de rutinas que nos permiten resolver ecuaciones diferenciales, haremos uso de una
ellas y la sintaxis adecuada tomando como ejemplo la ecuacin de Van de Pol. A
continuacin un poco de historia
John Ambrose Fleming (1849-1945) estudia el efecto Edison utilizando un filamento
adems de la lmina en una vlvula de vaco. Con ello, es capaz de rectificar las ondas de
radio, siendo posible escuchar las seales telegrficas a travs de auriculares. Lee de Forst
(1873-1961) continua estudiando el efecto Edison, utiliza un tercer cable y es capaz de
controlar y amplificar una seal. Invent el amplificador electrnico. El amplificador tena
una serie de limitaciones en rendimiento (ganancia baja) y su funcionamiento no se
comprenda bien. Un aficionado a la radio, Edwin Howard Amstrong (1890-1954) lo
estudi en 1912, y construy un amplificador basado en un triodo. El Amplificador de
Amstrong (ver Figura 4-13) se aplic a la modulacin y demodulacin de seales de radio y
ha sobrevivido a la transicin de vlvulas a chips.
Otro hito destacable respecto a los amplificadores son los estudios de Baltasar Van der Pol
(1889-1959). Van der Pol analiza por primera vez las oscilaciones estables producidas por
el triodo de Amstrong, proporcionando un estudio del sistema (anlisis no lineal), que se ha
convertido en un clsico de la dinmica no lineal.

92

Figura 4-13: Amplificador de Amstrong

La ecuacin de van der Pol describe el comportamiento de circuitos electrnicos no lineales


como los que fueron usados en los primeros aparatos de radio. Este tipo de circuito se usaba
en los das de los tubos de vaco. Los tubos actan como una resistencia normal cuando la
corriente es elevada, y como una resistencia negativa" cuando la corriente es baja. Por
tanto un circuito de este tipo favorece las oscilaciones pequeas y amortigua las grandes
oscilaciones. Este tipo de comportamiento se conoce como oscilaciones de relajacin. Se da
que
L

dI
= Vc V
dt

(4.21)

dVc
= I
dt

(4.22)

La cada de tensin en el elemento no lineal es


I3

V = I
3

(4.23)

Realizando los cambios de variable


x = I , y = Vt , t t ' =

1
L/C

Obtenemos las ecuaciones

93

x = y
y = x

C
C x3

x
L
L 3

C
L


x + x 1 x2

(4.24)

=0
) dy
dt

(4.25)

Usualmente el trmino 1 y 2 se puede interpretar como una resistencia o friccin


cuando es positivo, si es negativo obtenemos el fenmeno denominado resistencia
negativa. En radios y amplificadores a tubo ("vacuum tube") los tubos tetrodos ("tetrode
vacuum tube") son utilizados para amplificar y exhibir el comportamiento de resistencia
negativa, por lo cual favorece oscilaciones pequeas y amortigua las grandes oscilaciones.
Para resolver este problema debemos reescribir la ecuacin como un sistema de ecuaciones
de primer orden.
y1 ' = y2

y2 ' = 1 y12 y2 y1
y1 (0) = a1

(4.26)

y2 (0) = a2

Si consideramos que = 1000 , y1 (0) = 0 y y2 (0) = 1 , obtenemos el siguiente sistema


dy1
= y2
dt
dy2
= 1000 1 y12 y2 y1
dt
y1 (0) = 0

(4.27)

y2 (0) = 1
En Matlab debemos implementar una funcin para escribir este sistema, llammosla
VanDerPolUV.m
function dy = VanDerPolUV(t,y)
dy = zeros(2,1); %vector columna
dy(1) = y(2);
dy(2) = 1000*(1 - y(1)^2)*y(2) - y(1);

Como nombramos anteriormente, Matlab posee varias rutinas para resolver ecuaciones
diferenciales el uso de cada una de ellas depende del problema a resolver, para la ecuacin
de Van der Pol la rutina adecuada es ode15s, la cual pertenece a la familia de los

94

denominados stiff solvers2. Si queremos analizar la solucin en el intervalo t = [0,3000] . El


script que implementa la solucin es el siguiente.
tini=0;
tfin=3000;
condini=[0 1];
[T,Y] = ode15s(@VanDerPolUV,[tini tfin],condini);
h1=figure(1)
plot(T,Y(:,1))
grid
title(['Ecuacion de Van der Pol - t = [',num2str(tini),',',num2str(tfin),']; \mu=1000'])
ylim([-2.5 2.5])
xlabel('Tiempo [s]','FontSize',10)
ylabel('Amplitud ','FontSize',10)
saveas(h1,'VanderPolmu1000.fig')

La Figura 4-14 presenta la solucin, esta es de naturaleza peridica y se asemeja bastante a


un rectificador de onda. Se insta al lector a un estudio paramtrico de esta interesante
ecuacin y su aplicacin a amplificadores de audio.
Se puede encontrar mayor informacin en los siguientes link:
http://people.deas.harvard.edu/~jones/ap216/lectures/ls_2/ls2_u6/vanderpol/vanderpol.html
http://mathews.ecs.fullerton.edu/n2003/vanderpol/VanDerPolBib/Links/VanDerPolBib_lnk_1.html

La grfica de la solucin es:

Figura 4-14 Solucin de la ecuacin de Van der Pol para

= 1000

Para mas detalle ver documentos de ayuda de Matlab

95

4.5. Velocidad de reacciones qumicas y la ley de accin de masa

Una ecuacin qumica describe cmo las molculas de varias sustancias se combinan para
producir otras sustancias. Por ejemplo, 2 H 2 + O2 2 H 2O dice que 2 molculas de
hidrgeno se combinan con una molcula de oxgeno para producir dos molculas de agua.
En general, una ecuacin qumica se lee:
aA + bB + cC + ... mM + nN + pP + ...

(4.28)

Donde A, B, C, representan molculas de las sustancias reactivas, M, N, P, representan


molculas de las sustancias formadas por la reaccin, y a, b, c,, m, n, p son enteros
positivos significando el nmero de molculas que toman parte en la reaccin. La tasa a la
cual se forma una sustancia se llama la velocidad de reaccin. Aunque ninguna regla
general se aplica en todos los casos, la ley de accin de masa se puede aplicar en la
determinacin de esta tasa.
La ley de accin de masa se enuncia como sigue:
Si la temperatura se mantiene constante, la velocidad de una reaccin qumica es
proporcional al producto de las concentraciones de las sustancias que estn reaccionando.
Si

[ A] , [ B ] , [ C ]

denotan las concentraciones de A, B, C, en un tiempo t , estas

concentraciones expresadas en moles por litro, y si x es el nmero de moles por litro que
han reaccionado despus de un tiempo t , la tasa la velocidad de reaccin est dada por:
dx
a
b
c
= k [ A] [ B ] [ C ]
dt

(4.29)

Donde k se llama constante de velocidad especfica para una temperatura dada.


El orden de la reaccin es la suma de los exponentes. Las reacciones se llaman
unimoleculares, bimolecular, trimolecular, si el orden es uno, dos o tres y as
sucesivamente.
Consideremos una reaccin bimolecular A + B M , en la cual moles por litro de A y
moles por litro de B se combinan. Si x denota el nmero de moles por litro que han
reaccionado despus de un tiempo t , la tasa de la reaccin est dada por:
dx
= k ( x )( x )
dt

(4.30)

Si reaccionan = 15 [mol/Litro], = 60 [mol/Litro] y la constante de velocidad a una


L
temperatura dada es k = 0.027
. Encontraremos la cantidad del qumico
mol s
resultante en funcin del tiempo.
96

Planteamos la ecuacin:
dx
= 0.027 (15 x )( 60 x )
dt

(4.31)

En Matlab escribimos el script ReQuim2UV.m para representar esta ecuacin:


function dx = ReQuim2UV(t,x)
dx = zeros(1,1); %vector columna
dx(1) = 0.027.*(15-x(1)).*(60-x(1));

Debido a que el qumico M no est presente inicialmente debemos considerar condiciones


iniciales nulas, el siguiente script nos entrega la cantidad del qumico M en funcin del
tiempo:
tini=0;
tfin=10;
condini=[0];
[T,Y] = ode45(@ReQuim2UV,[tini tfin],condini);
h1=figure(1)
plot(T,Y(:,1))
grid
title(['Reaccin Quimica de 2 orden - t = [',num2str(tini),',',num2str(tfin),']'])
ylim([0 15.5])
xlabel('tiempo [s]','FontSize',10)
ylabel('Cantida del producto [mol/L]','FontSize',10)
saveas(h1,'ReQuim2o.fig')

Los resultados muestran que asimtotaticamente el nmero de moles por litro en del
producto en funcin del tiempo tienden a 15 [mol/Litro].

Figura 4-15 Reaccin qumica de 2 orden

97

Para el clculo de la solucin se hizo uso de la rutina ode45 de Matlab, esta rutina es la
recomendada para empezar a resolver un problema en particular, si los resultados no son
adecuados hay que interiorizarse ms en la naturaleza matemtica del problema y ocupar
otras rutinas3.

Ver documentos de Ayuda de Matlab para concocer las rutinas que ofrece Matlab para la resolucin de
EDOs

98

5.

PROBLEMAS DE VALOR EN LA FRONTERA Y MTODO DE


DIFERENCIAS FINITAS

Hasta el momento hemos estudiado problemas de valor inicial, cuando tenemos problemas
como el siguiente estamos en presencia de un problema de valor en la frontera tambin
denominado problema con condiciones de contorno:
x '' = f (t , x, x ')
x(a ) =

(5.1)

x(b) =
La diferencia est en que los problemas de valor inicial para ecuaciones de orden mayor a
uno poseen valores prescritos de la variable independiente y en sus derivadas, en un
problema de valor en la frontera no se da esta condicin, tal como en la ecuacin (5.1) en la
cual las condiciones estn prescritas en dos puntos t = a y t = b .
Los mtodos numricos estudiados hasta ahora no son de utilidad para este tipo de
problemas, porque la solucin numrica no puede comenzar sin un complemento ntegro de
valores iniciales.
Desafortunadamente la solucin de estos problemas no siempre existe, se deben dar
condiciones para que esta exista4.
Un enfoque comn en la resolucin de estos problemas es utilizar los denominados
mtodos de diferencias finitas, la idea bsica es, mediante la ayuda de el desarrollo en serie
de Taylor de una funcin, aproximar las derivadas en forma de diferencias y con ello
discretizar un intervalo dado.
Para comprender la utilizacin del mtodo de diferencias finitas, primero necesitamos
conocer como se define una derivada en forma numrica. Si escribimos los desarrollos de
Taylor de orden tres de una funcin f ( x) , tenemos:
f ( x + h) = f ( x) + f '( x) h +

f (2) ( x) h 2 f (3) (c1 ) h3


+
2!
3!

(5.2)

f ( x h) = f ( x) f '( x) h +

f (2) ( x) h 2 f (3) (c2 ) h3

2!
3!

(5.3)

Si restamos estas expresiones obtenemos:

El lector interesado puede ver Kincaid, D, and Cheney, W. Analisis Numrico, Addison-Wesley

99

f (3) (c) h3
f ( x + h) f ( x h) = 2 f '( x) h +
3!

(5.4)

Siendo
f

(3)

f (3) (c1 ) + f (3) (c2 )


(c ) =
2

Ya que f ( 3) ( x) es continua y se puede aplicar el teorema del valor medio. Por lo tanto
ordenamos la relacin y obtenemos:
f '( x) =

f ( x + h) f ( x h) f (3) (c) h 2

2h
3!

(5.5)

Donde:
f ( 3) (c ) h 2
: Error asociado a la aproximacin, el cual despreciaremos para futuros
3!
clculos.
De la misma forma si ahora sumamos las expresiones (5.2) y (5.3) obtendremos:
f ( x + h) + f ( x h) = 2 f ( x ) + 2

f (2) ( x) h 2
2!

(5.6)

Ordenamos la relacin y nos queda:


f (2) ( x) =

f ( x + h) 2 f ( x ) + f ( x h)
h2

(5.7)

Resumiendo:
f ( x + h) f ( x h)
2h

(5.8)

f ( x + h) 2 f ( x ) + f ( x h)
h2

(5.9)

f '( x) =
f ''( x) =

Volviendo al problema de valor en la frontera, para resolverlo se requiere dividir el


intervalo t = [a, b] en los puntos a = t0 , t1 ,..., tn+1 = b . Consideraremos que los puntos estn
igualmente espaciados.
ti = a + ih ; 0 i n + 1 ; h =

(b a )
n +1

100

Denotamos yi el valor aproximado de x(ti ) y obtenemos como sigue la versin discreta


del problema de valor en la frontera
y0 =

yi 1 2 yi + yi +1
1
= f ti , yi , ( 2h ) ( yi +1 yi 1 )
2
h
yn+1 =

(5.10)

En la ecuacin (5.10) las incgnitas son y1 , y2 ,..., yn , y hay n ecuaciones para resolver. Si f
depende de yi de forma no lineal es complicado resolver estas n ecuaciones, si fuese el caso
habra que implementar un mtodo de resolucin de sistemas de ecuaciones no lineales,
como por ejemplo el mtodo de Newton-Raphson. Si suponemos que f es lineal en y se da
que:
f (t , x, x ') = u (t ) + v(t ) x + w(t ) x '

(5.11)

Podemos reescribir el sistema (5.10) de la siguiente forma:


y0 =

1
1

2
2
1 hwi yi 1 + 2 + h vi yi + 1 + hwi yi +1 = h ui
2
2

yn +1 =

(5.12)

Con
1 i n ; ui = u (ti ) ; vi = v(ti ) , etc.

Si consideramos las siguientes abreviaturas:


1
ai = 1 hwi
2
di = 2 + h 2vi
1
ci = 1 + hwi
2
2
bi = h ui

(5.13)

El sistema se ecuaciones posee la siguiente forma:

101

d1 c1

a1 d 2 c2

a2 d3 c3

% %

an 2

%
d n 1
an 1

y1 b1 a0

y2 b2
y3 b3

#
#

cn1 yn1 bn1

d n yn bn cn

(5.14)

Es un sistema tridiagonal que se puede resolver con algn algoritmo especial de Gauss.
El siguiente problema ejemplificar la resolucin de este tipo de problemas, consideremos
una placa circular y que T representa la distribucin de temperatura sobre la superficie y r
vector radial.
d 2T 1 dT
+
+S =0
dr 2 r dr
dT
( r = 0) = 0
dr
T ( r = a ) = Tc

(5.15)

Al discretizar el problema obtenemos lo siguiente:


1
1 1
T 2Ti + Ti 1 ) +
(Ti+1 Ti 1 ) + S = 0
2 ( i +1
2h ri
h
1
1
(T0+1 T01 ) = (T1 T1 ) = 0 T1 = T1
2h
2h
T (a ) = Tn +1 = Tc

(5.16)

Ordenando, para i = 1,..., n


rn r0 a
=
n
n
ri = r0 + h i = h i
h=

1
1
1 1 2
1 1
Ti 1 2
2 Ti + Ti +1 2 +
= S
2h ri h
2h ri
h
h
T1 = T1

(5.17)

T (a ) = Tn +1 = Tc
Para i = 0
1
1 1 2
1
1 1
T T1
2 T0 + 2 T1 +
T1 = S
2 1
2h r0 h
2h ri
h
h

(5.18)

102

Como T1 = T1
1
1 1 1
1 1 2
+
T1 2
2 T0 = S
2
h
r
h
r
2
2
h
h
1
i
0

h
2
2
T 2 T0 = S
2 1
h
h

(5.19)

1
1
1 1 2
1 1
T0 2
2 T1 + T2 2 +
= S
2h r1 h
2h r1
h
h

(5.20)

1
1
1 1 2
1 1
T1 2
2 T2 + T3 2 +
= S
2h r2 h
2h r2
h
h

(5.21)

1
1
1 1 2
1 1
Tn 2 2
2 Tn1 + Tn 2 +
= S
2h rn 1 h
2h rn 1
h
h

(5.22)

Para i = 1

Para i = 2

Para i = n 1

Finalmente para i = n
1
1
1 1 2
1 1
Tn 1 2
2 Tn + Tn +1 2 +
= S
2h rn h
2h rn
h
h
1
1
1 1 2
1 1
Tn 1 2
2 Tn = S Tc 2 +

2h rn h
2h rn
h
h

(5.23)

Podemos escribir este sistema de manera matricial AT = B


T = [T0 , T1 ,..., Tn ]

1
1
B = S , S ,..., S Tc 2 +
2hrn
h

(5.24)

103

h2

1 1
h 2 2hr
1

A=
#

2
h2
2
2
h

"

"

"

"

1
1

2
2hr2
h
0

1
1
+
2
2hr1
h
2
2
h
0

1
1

2
2hrn 1
h

2
2
h

1
1

2
2hrn
h

1
1
+
2
2hrn 1
h
2
2
h

1
1
+
2
2hr2
h
0

(5.25)

Si consideramos que los parmetros del modelo y el mtodo estn dados por:
S = 10 ; r0 = 0 ; rn = 2 ; Tc = 10 ; n = 1000

El script en Matlab para la resolucin del problema es el siguiente:


clc
close all
clear all
%parametros del modelo y del metodo
S=10;
r0=0;
rf=2;
n=1000;
h=(rf-r0)/(n);
Tc=10;
%asignacion del vector de posicion
r=r0:h:rf;
%asignacion de la matriz de coeficientes de la temperatura
% A=zeros(n+1,n+1);
A(1,2)=2/h^2;
for i=1:n+1
A(i,i)=-2/h^2;
end;
for j=2:n+1
A(j,j-1)=1/h^2-1/(2*h*r(j));
end;
for j=2:n
A(j,j+1)=1/h^2+1/(2*h*r(j));
end;
%Vector no homogeneo
for i=1:n

104

B(i)=-S;
end;
B(n+1)=-S-Tc*(1/h^2+1/(2*h*rf));
%Calculo de el vector de Temperatura
T=A\B';
%Grafica de la solucion
h1=figure(1)
plot(r,T)
grid
title(['Temperatura vs posicion para n = ',num2str(n),' pasos' ])
xlabel('Posicion [m]')
ylabel('Temperatura []')
axis([r0 rf 0 max(T)+0.5 ])
saveas(h1,'TempDifinita.fig')
saveas(h1,'TempDifinita.jpg')

La siguiente grfica muestra la distribucin de temperatura en funcin de la posicin:

Figura 5-1 Distribucin de Temperatura en una placa circular en funcin de la posicin

105

6.

EJERCICIOS PROPUESTOS ECUACIONES DIFERENCIALES


ORDINARIAS

En esta seccin se presentan ejercicios referentes a los 5 primeros captulos de este libro.
Los ejercicios se dividen en dos grupos, problemas de valor inicial y problemas de valor en
la frontera.
Cuando nos referimos a resolver numricamente una ecuacin diferencial, implcitiamente
se solicita la grfica de la solucin y una tabla o una presentacin adecuada de los
parmetros del modelo y del mtodo de resolucin. De la misma forma si slo se indica la
ecuacin el lector debe dar las condiciones iniciales o de frontera para el problema y
analizar cmo se comporta la solucin bajo diferentes valores de las condiciones.
Un estudio parmetrico consiste en analizar como se comporta la solucin del modelo para
diferentes valores de sus parmetros y dar una interpretacin de la influencia de estos, tal
como fue presentado el sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado en la seccin 4.3.
6.1. Ejercicios de problemas de Valor Inicial

1) El mtodo de determinacin de edades de materiales tales como rocas u otros fsiles


radica en el fenmeno de la radioactividad. El fsico Rutherford, uno de los precursores y
fsicos ms importantes de la radioactividad, mostr en 1902 que existan partculas
radioactivas cuyos tomos son inestables y por lo tanto cada cierto perodo de tiempo una
razn fija de partcula se desintegra para formar tomos de un nuevo elemento. Demostr
que la radioactividad de una sustancia es directamente proporcional al nmero de tomos
presentes en la sustancia.
1.1) Interprete los parmetros del modelo.
1.2) Encuentre la solucin analtica general y particular del modelo.
1.3) Investigue sobre el concepto de vida media.
1.4) Resuelva la ecuacin numricamente con algn mtodo a eleccin para algn elemento
en particular, por ejemplo considere el carbono-14 que posee una vida media de 5568 aos.
1.5) Grafique el error absoluto, calcule el error RMS cometido y el tiempo de cmputo.
1.6) Considere otros elementos y resuelva numricamente (distinto al carbono-14).
1.7) Investigue y exponga aplicaciones exitosas de este modelo.

2) Considere el modelo de enfriamiento de Newton presentado en la seccin 2.1.3

106

2.1) Realice un estudio paramtrico del modelo.


2.2) Grafique el error absoluto, calcule el error RMS cometido y el tiempo de cmputo.
2.3) En su estudio paramtrico considere el caso para el cual los parmetros elegidos
brindan una solucin con el menor error y el mayor error. Elija cual es el mtodo mas
adecuado para resolver el problema en trminos de costo computacional. Es el mismo
mtodo numrico el mejor para el modelo cuyos parmetros entregan el mayor y menor
error? Se puede asegurar que es el mejor mtodo numrico de resolucin? Justifique.
2.4) Modele algn fenmeno cotidiano con esta ecuacin, por ejemplo la calefaccin de un
acuario en invierno, y compruebe empricamente los resultados Se ajusta el modelo a los
resultados medidos? Si no se ajusta A qu factores atribuye esta diferencia?

3) En el caso de un proceso adiabtico en que interviene un gas ideal, la presin p est


relacionada con el volumen V a travs de la ecuacin:
cp p
dp
=
dV
cv V

(6.1)

Donde
cp

: Calor especfico del gas a presin constante

cv

: Calor especfico del gas a volumen constante

3.1) Confeccione una tabla con valores de c p y cv para algunos gases


3.2) Investigue bajo que condiciones un gas puede ser considerado gas ideal
3.3) Resuelva la ecuacin analticamente
3.4) Resuelva la ecuacin numricamente para diversos gases
3.5) Grafique el error absoluto, calcule el error RMS cometido y el tiempo de cmputo.
3.6) Qu mtodo es el ms eficiente?

4) Obtenga una expresin para el volumen V de un gas como funcin de la presin p si la


V
velocidad de variacin del volumen con respecto a la presin es proporcional a 2
p

107

4.1) De la interpretacin de cada parmetro


4.2) Encuentre la solucin analtica
4.3) Realice un anlisis paramtrico indicando el error cometido y el costo computacional

5) El ndice de emisin de energa radiativa de una superficie caliente, sigue la ley de


Stefan-Boltzman:

dE
= A Th4 Ta4
dt

(6.2)

Donde:

= 5.6703 108 [Watt /(m 2 K )]

: Emisitividad (1 para ideal)

: Energa contenida por el objeto [J]

: Area de la superficie [m2]

Th

: Temperatura de la superficie caliente [K]

Ta

: Temperatura ambiente [K]

5.1) Realice un anlisis parmetrico del modelo

6) La ley de crecimiento de Gompertz ha resultado ser exitosa en la modelacin de


crecimiento de tumores. Si consideramos que V (t ) es el tamao o volumen del tumor, el
siguiente sistema de ecuaciones diferenciales es denominado ley de crecimiento de
Gompertz.
dV
= r (t ) V (t )
dt
V (0) = V0
dr
= r (t )
dt
r (0) =

(6.3)

6.1) Investigue el significado de los parmetros del modelo

108

6.2) Encuentre el volumen de tumor para cualquier tiempo analticamente

Sol: V (t ) = V0 e

(1e )
t

6.3) Realice un estudio paramtrico de la ecuacin considerando diferentes mtodos de


resolucin numrica
6.4) Cal es el mtodo ms eficiente?

7) Si asumimos que el tumor luego del tratamiento tiene las mismas caractersticas de
crecimiento que el tumor original, estamos asumiendo que el ltimo tamao del tumor no
posee cambios y podemos escribir lo siguiente:

= V0

(6.4)

Luego modelo del crecimiento de Gompertz se puede escribir de la siguiente forma:


dV
V
= V ln
dt

V (0) = V0

(6.5)

7.1) Encuentre su solucin analtica


7.2) Realice un estudio paramtrico de la ecuacin considerando diferentes mtodos de
resolucin numrica
7.3) Observando las grficas Cmo se manifiesta lo que se asumi en (6.4)?

8) Cuando se analiza la diseminacin de una enfermedad contagiosa, por ejemplo la gripe,


es razonable suponer que la tasa o razn con que se difunde no slo es proporcional a la
cantidad de personas x(t ) que la han contrado en el momento t , sino tambin a la cantidad
de sujetos y (t ) que no han sido expuestos todava al contagio. Esto es
dx
= kxy
dt

(6.6)

Donde k es una constante de proporcionalidad. Si, por ejemplo, se introduce una persona
infectada en una poblacin constante de N personas, entonces x e y se relacionan
mediante x + y = N + 1 . Usamos esta ecuacin para eliminar y en la ecuacin (6.6) y
obtenemos el modelo

109

dx
= kx ( N + 1 x )
dt

(6.7)

Una condicin inicial obvia que acompaa a la ecuacin es x(0) = 1 .


8.1) Encuentre la solucin analtica
8.2) Resuelva la ecuacin numricamente con diferentes mtodos y haga en anlisis de
error y tiempo de cmputo Cul es el mejor mtodo?
8.3) En que influyen los parmetros k y N

9) Un modelo epidemiolgico, S-I-R, est dado por el siguiente sistema de ecuaciones


diferenciales
dQ
= Q I
dt
dI
= I R
dt
dR
= RQ
dt

(6.8)

Con:
S + I + R + Q = 1 (Normalizado)
Con:
S

: Referido a Suceptible

: Referido a Infeccioso

: Referido a Portadores Asintomticos

: Referido a Infecciosos con tratamiento

Si el parmetro representa la fuerza del contagio.


9.1) Para qu valores de queda erradicada la enfermedad?
9.2) Para qu valores de se produce una epidemia?
Resuelva todo numericamente

110

10) La ecuacin logstica pasa a ser la ecuacin de Gompertz si es que se elige la siguiente
funcin de competencia.
f ( P) = bP ln( P)

(6.9)

10.1) Investigue el origen e interpretacin de tan particular funcin de competencia.


10.2) Encuentre la solucin analtica general y particular del modelo considerando que para
un tiempo t = 0 existe una poblacin P0 .
a

Sol: P (t ) = e b e

ln ( P0 ) e bt
b

10.3) Resolviendo numricamente con diferente mtodos de resolucin realice un estudio


paramtrico del modelo
10.4) Que mtodo es el ms eficiente?
10.5) Investigue para que tipo de poblaciones esta ecuacin brinda buenos resultados

11) Otra forma de escribir el modelo logstico es la siguiente:


dy
y

= ry 1
dt
K

(6.10)

Donde:
y

: Poblacin

y2

: Indica la interaccin entre pares.

r
K

: Tasa de interaccin debido a la variacin de poblacin en el tiempo

El signo menos significa que la interaccin entre pares disminuye el crecimiento de la


poblacin debido a la competencia existente por los recursos.
Si consideramos migracin, la ecuacin logstica puede ser escrita de la siguiente forma
dy
y

= ry 1 ey
dt
K

(6.11)

Donde

111

e : Tasa de migracin, es positiva si la poblacin emigra y negativa si la poblacin


inmigra.

Este modelo es frecuentemente aceptado en ecologa para cosechar recursos renovables


tales como camarones, pescados y plantas.
11.1) Encuentre la solucin analtica
11.2) Suponga que la poblacin en estudio corresponde a salmones, d valores adecuados a
las constantes, condiciones iniciales. Encuentre el equilibrio de la poblacin y cuando
acontece.
11.3) Realice un estudio parmetrico del modelo.

12) El matemtico italiano Volterra, despus de haberse interesado por la ecologa


matemtica y haber sido estimulado por su amigo zologo Humberto D' Ancona, estudi
los registros de las pesqueras del Mar Adritico Superior y observ que, durante y despus
de la Segunda Guerra Mundial, cuando la pesca haba disminuido drsticamente, la
proporcin de los depredadores haba aumentado. Determin que si no existiesen
depredadores, la poblacin de presas crecera malthusianamente, es decir, mientras que no
hubiese presas la especie depredadora decrecera tambin siguiendo un modelo maltusiano.
El modelo que propone Lotka-Volterra es:
dn
= rt acn
dt

(6.12)

Donde:
n

: Abundancia de presas.

: Abundancia de consumidores (depredadores)

: Susceptibilidad de la especie a la depredacin

: Constante de crecimiento de las presas

12.1) Resuelva analticamente el modelo


12.2) Realice un estudio parmetrico de la ecuacin

13) Considere 2 especies, N1 y N 2 , con tasas de crecimiento, r1 y r2 , y capacidades de


carga, K1 y K 2 y que se encuentran compitiendo por el mismo recurso, ambas obedecen la
ecuacin logstica. El sistema de ecuaciones que rigen esta competencia esta dado por:
112

( N + N2 )
dN1
= r1 N1 1 1

dt
K1

( N + N2 )
dN 2
= r2 N 2 1 1

dt
K2

(6.13)

De condiciones iniciales adecuadas y valores a los parmetros.


13.1) Resuelva numricamente el sistema e indique para que valores de los parmetros una
poblacin prevalece por sobre la otra.

14) Un modelo matemtico para el rea A [cm 2 ] que ocupa una colonia de bacterias (B.
dendroides) est dada por:
dA
= A ( 2.128 0.0432 A )
dt

(6.14)

14.1) Resuelva analticamente el modelo


14.2) Considere diversas condiciones iniciales y resuelva numricamente el modelo

15) En el contexto de caracterizacin de las aguas residuales del retiro biolgico del fsforo
el coeficiente de produccin de clula, y , es uno de los ms importantes parmetros usados
en este tipo de modelos cinticos biolgicos, este representa la masa de la biomasa
producida por sustratrato removido. Por otra parte kd corresponde a la tasa de decaimiento
endgeno. La estequiometra (relacin molecular entre dos compuestos para dar una
reaccin) entre el sustrato orgnico consumido y los micororganismos producidos puede
ser expresada como:
dx
dS
=y
kd x
dt
dt

(6.15)

Donde:
x
: Concentracin de los licores volatiles slidos mezclados suspendidos (MLVSS)
[mg/L]

: Tiempo [dias]

: Concentracin del sustrato [mg/L]

113

v
: Coeficienente de campo, masa de las clulas producida por unidad de masa de
sustrato utilizado.

kd
: Fraccin de MLSS o clulas oxidadas por la respiracin endgena por unidad de
tiempo [1/dia]
15.1) Resuelva analticamente la ecuacin
15.2) Resuelva numricamente la ecuacin y realice un estudio paramtrico indicando el
error cometido
15.3) Cal mtodo es el ms eficiente?
Para mas detalle ver:
Wastewater Characterization for Evaluation of Biological Phosphorus Renoval Biological
Kinetic Parameter Estimation
http://www.dnr.state.wi.us/org/water/wm/ww/biophos/4biol.htm

16) El decaimiento microbiano expresado en trminos de biomasa puede presentar dos


aspectos:
- Muerte y lisis celular
- Las clulas consumen su propio material celular de reserva (autoconsumo) y se denomina
metabolismo endgeno.
Ambos se describen usualmente como ecuaciones cinticas de primer orden.
dx
= x kd x
dt

(6.16)

kd : Velocidad especfica de decaimiento microbiano.

: Velocidad especfica de crecimiento


Si el proceso es la muerte celular, kd se denomina velocidad especfica de muerte. Si el
proceso es el consumo endgeno de biomasa kd se denomina coeficiente endgeno y se
denota usualmente ke .
Generalmente, bajo condiciones activas de
kd 

crecimiento celular, kd es despreciable,

16.1) Investigue para qu especies este modelo se ha empleado con xito


114

16.2) Resuelva analticamente la ecuacin


16.3) Encuentre valores empricos para los parmetros del modelo, por ejemplo para el
Escherichia coli en un medio de cultivo con glucosa y sales minerales y Realice un estudio
paramtrico de la ecuacin

17) Un modelo de crecimiento celular en un reactor de cultivo por lotes (batch reactor) est
dado por:
dx
= mx
dt
x

: Concentracin celular [g/L]

: Razn de crecimiento especfico [1/hr]

(6.17)

La expresin comnmente utilizada y que relaciona la razn de crecimiento especfico y la


concentracin de substrato en la clula es la ecuacin de Monod dada por:
m = mmax

S
( Ks + S )

(6.18)

mmax : Crecimiento mximo especfico [1/hr]


S

: Concentracin del sustrato [g/L]

Ks

: Constante de saturacin para el substrato [g/L]

Considere la siguiente tabla de valores para K s

Substrato

Organismo

K s [mg/L]

Glucosa
Glucosa
Glucosa
Lactosa
Glicerol
Oxigeno
Metanol
Fosfato
Mg2+
Triptofano
Arginina

Escherichia
Aspergillus
Saccharomyces
Escherichia
Candida
Candida
Pseudomonas
Escherichia
Klebsiella
Escherichia
Aspergillus

0,07 2,0
5,0
25
20
4,5
0,04 0,5
0.7
1,6
0,6
0,0005 0,001
0,5

Tabla 6-1: Valores de constante de Saturacin de Substrato para diferentes organismos

115

Resuelva la ecuacin numericamente para cada uno de ellos, considerando diferentes


concentraciones de sustrato y valores de crecimiento mximo especfico

18) En reactores continuamente alimentados, las clulas son continuamente provistas de


substrato hasta llegar al nivel lmite de crecimiento, es por eso que se mantienen en la fase
exponencial y es aplicable la ecuacin de Monod, en esta fase un balance celular en el
reactor puede ser descrito por la siguiente ecuacin:
F x F xf +V

dx
= rx
dt

(6.19)

Donde
F

: Tasa de flujo volumtrico [1/hr]

: Concentracin celular dentro del bioreactor y en el outlet stream [g/L]

xf

: Concentracin molecular en la alimentacin [g/L]

: Volumen del reactor [L]

rx

: Tasa de generacin celular

18.1) Investigue sobre los valores usuales de estos parmetros.


18.2) Realice un estudio paramtrico considerando los organismos y substratos presentados
en la Tabla 6-1: Valores de constante de Saturacin de Substrato para diferentes
organismos

19) Si la alimentacin es esterilizada x f = 0 . Escribiendo la tasa de generacin celular en


trminos la tasa especfica de crecimiento rx = mx , la ecuacin (6.19) se puede reducir a:
dx
= (m D) x
dt

(6.20)

Con
D=

F
: Tasa de disolucin [1/hr]
V

Realice un estudio paramtrico considerando los organismos y substratos presentados en la


Tabla 6-1: Valores de constante de Saturacin de Substrato para diferentes organismos

116

20) Un balance sobre el sustrato se puede modelar por la siguiente ecuacin:


dS
= rsV
dt

FS FS f + V

(6.21)

Donde
F

: Tasa de flujo volumtrico [1/hr]

: Concentracin celular dentro del bioreactor y en el outlet stream [g/L]

Sf

: Concentracin del substrato en la alimentacin [g/L]

: Volumen del reactor [L]

rs

: Tasa de consumo de substrato [ g /( L hr ) ]

Se define un parmetro de campo Yx / S , como la relacin entre la cantidad de masa celular


producida por cantidad de substrato consumido, matemticamente representado por:
Yx / S =

rx
rS

(6.22)

Combinando las ecuaciones (6.20), (6.21) y (6.22) se llega a la siguiente ecuacin


dS
x
= D Sf S m
dt
Yx / S

(6.23)

20.1) Interprete el significado de esta ecuacin


20.2) Realice un estudio paramtrico considerando los organismos y substratos presentados
en la Tabla 6-1: Valores de constante de Saturacin de Substrato para diferentes
organismos

21) En el contexto de la implementacin de un proceso de control para maximizar la


produccin de enzima por una bacteria marina (Teredinobacter Turnirae) en un proceso de
fermentacin alimentada de alta densidad celular surge el siguiente sistema de ecuaciones:
dx
F
= rx x
dt
V

(6.24)

117

dS
F
= rS + ( CS S )
dt
V

dCL
= ro + K L a CL* CL
dt

(6.25)

(6.26)

dP
F
= rp P
dt
V

(6.27)

dV
=F
dt

(6.28)

rx = mx

(6.29)

rS =

mx amx

Yx / S YP / S

(6.30)

ro =

mx amx

Yx / o YP / o

(6.31)

rp = amx

(6.32)

S CL
m = mmax

S + K S CL + K o

(6.33)

Donde
x

: Concentracin celular [g/L]

Yx / S

: Gramos de clulas producidos divido por gramos de substrato consumido.

YP / S : Gramos de enzimas producidas divido por gramos de substrato consumido.


Yx / o

: Gramos de clulas producidos divido por gramos de oxgeno consumido.

YP / o : Gramos de enzimas producidas divido por gramos de oxgeno consumido.


a

: Gramos de enzimas producidas divido por gramos de clula producido.

KLa

: Gas volumtrico coeficiente de transferencia de masa lquida

CL*

: Solubilidad de equilibrio del oxgeno.

: Tasa de crecimiento especfico [1/hr]


118

mmax : Crecimiento mximo especfico [1/hr]


S

: Concentracin del substrato [g/L]

Ks

: Constante de saturacin para el substrato [g/L]

CL

: Concentracin de oxgeno [mg/L]

Ko

: Constante de saturacin para el oxgeno [mg/L]

De las condiciones iniciales adecuadas para el sistema y encuentre numricamente la


concentracin celular.
Para mas detalles ver:
Control Strategies for bioprocesses
http://userpages.umbc.edu/~sahuja1/projec~1.htm

22) Consideremos un mecanismo de reaccin qumica comunmente denominado


Brusselator, este es un ejemplo de una reaccin qumica autocataltica oscilante. Una
reaccin autocaltica es una reaccin en la que uno de los productos acta como catalizador.
La dinmica de una reaccin Brusselator puede ser descrita por un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias. En forma adimensional, el sistema esta dado por:
x = 1 ( b + 1) x + ax 2 y
y = bx ax 2 y

(6.34)

Donde x e y representan concentraciones adicionales de dos de los reactantes.


22.1) Investigue e interprete los parmetros de este sistema
22.2) Realice un estudio paramtrico de la solucin
22.3) Que componentes qumicos podra generar una reaccin autocataltica?
22.4) Que aplicaciones prcticas puede darle a este modelo?

23) Realice un estudio de la influencia de las condiciones iniciales en los sistemas MasaResorte, Masa-Resorte forzado, Masa-Resorte-Amortiguador y Masa-ResorteAmortiguador forzado. Qu observa? Puede concluir lo mismo en cada uno de los
sistemas?

119

24) Suponga que en un sistema Masa-Resorte forzado, el resorte tiene mucho uso, la
ecuacin que podra modelar esta situacin es la siguiente:
m

d2y
+ k0 e at y = f (t )
2
dt

(6.35)

Considere una fuerza sinusoidal y condiciones iniciales arbitrarias


24.1) Para que valor de los parmetros k0 y a de tal forma el sistema se mantenga estable?
24.2) De un valor fijo para k0 Cul es el valor crtico para a ?.
24.3) Presente una metodologa para resolver el problema.

25) La siguiente figura representa dos masas acopladas mediante un resorte:

Figura 6-1: Dos masas acopladas mediante un resorte

Las fuerzas que actan son:


a) Fuerza ejercida hacia arriba ejercida por el primer resorte que se ha estirado una
distancia x1 (t ) desde su punto de equilibrio
b) Fuerza hacia abajo ejercida por el segundo resorte que se ha estirado una distancia
x2 (t ) x1 (t ) desde su punto de equilibrio
Si suponemos que los desplazamientos son pequeos de tal forma que la ley de Hooke sea
valida para los resortes y si aplicamos la segunda ley de Newton.
120

d 2 x1
m1 2 = k1 x1 + k2 ( x2 x1 )
dt
d 2 x2
m2 2 = k2 ( x2 x1 )
dt
x1 (0) = y0
dx1
(0) = y1
dt
x2 (0) = y2

(6.36)

dx2
(0) = y3
dt
Donde
m1

: Masa 1

m2

: Masa 2

k1

: Coeficiente de rigidez del resorte 1

k2

: Coeficiente de rigidez del resorte 2

y0

: Posicin inicial de la masa 1

y1

: Velocidad inicial de la masa 1

y2

: Posicin inicial de la masa 2

y3

: Velocidad inicial de la masa 2

Realice un anlisis paramtrico del modelo.


Para este problema la aplicacin de la segunda ley de Newton es relativamente sencilla, sin
embargo, cuando nos encontramos con sistemas con mas grados de libertad y ms
elementos acoplados el uso de esta se hace complejo y es recomendable obtener las
ecuaciones de movimiento por otros mtodos como los que veremos en el captulo 8.

26) Escriba las ecuaciones que rigen un sistema Masa-Resorte acoplado como el del
ejercicio 25 si se considera el efecto de resistencia mecnica. Realice un anlisis
paramtrico del modelo.

121

27) Escriba las ecuaciones que rigen un sistema Masa-Resorte-Amortiguador forzado


acoplado teniendo como referencia el ejercicio 25, esto es considerar el efecto de
resistencia mecnica y fuerza externa aplicada a la masa 2 (ver Figura 6-1). Realice un
anlisis paramtrico del modelo.

28) Un oscilador forzado no amortiguado con fuerza de restauracin no lineal se rige por la
siguiente ecuacin
m

d2y
+ ky + y 3 = F0 cos ( t )
dt 2

(6.37)

Con

: Constante de restauracin no lineal


Realice un anlisis paramtrico del modelo
Para ms detalles ver:
Robert T. Bayer, Nonlinear Acoustics, pp: 65

29) En 1918, Duffing introduce un oscilador no lineal con un trmino cbico de rigidez
para describir el efecto de resortes duros en problemas mecnicos, Justo Gutierrez en
1999 hace uso de dicha ecuacin como mecanismo de excitacin en modelos de
instrumentos de cuerda pulsados. La ecuacin general de Duffing es:
d2y
dy
+r
+ 02 y + y 3 = F1 cos( t ) + F2 cos( t )
2
dt
dt

(6.38)

29.1) Interprete cada parmetro del modelo


29.2) Realice un anlisis paramtrico del modelo
Para ms detalles ver:
Justo Gutierrez, Duffing's Equation as an Excitation for Guitar Models, Msc Thesis,
University of Miami,2004.
Robert T. Bayer, Nonlinear Acoustics, pp: 70

30) Considere un pndulo de masa m como indica la siguiente figura:

122

Figura 6-2 Pndulo Simple

Las fuerzas que actan sobre la masa son el peso y la tensin del hilo, descomponemos el
peso en dos componentes, una tangencial dada por mg sin ( ) y mg cos ( ) en la direccin
radial.
En la direccin tangencial la aceleracin de la partcula es
aT =

dv
d 2
=L 2
dt
dt

(6.39)

Mediante la 2 ley de Newton


maT = mg sin ( )

(6.40)

d 2 g
+ sin ( ) = 0
dt 2 L

(6.41)

Reemplazando (6.39) en (6.40)

Si consideramos el desarrollo en serie de Taylor de la funcin seno, dado por:

( 1)n x 2n+1
n =0 ( 2n + 1) !

sin( x) =

(6.42)

Si las amplitudes de oscilacin son pequeas podemos tomar el primer trmino de (6.42) y
obtenemos la ecuacin linealizada del pndulo simple
d 2 g
+ =0
dt 2 L

(6.43)

30.1) Resuelva numricamente para diversas condiciones inciales, longitudes del pndulo y
en distinto planetas (diferente gravedad). Concluya cual es la influencia de cada parmetro.
30.2) Para que valores de las condiciones inciales el resultado encontrado no es vlido?
123

31) El pndulo lineal simple forzado est dado por la ecuacin:


maT = mg sin ( ) + f (t )
d 2
mL 2 + mg sin ( ) = f (t )
dt
2
d g
1
f (t )
+ sin ( ) =
2
L
mL
dt
d 2 g
1
+ =
f (t )
2
L
mL
dt

(6.44)

31.1) Realice un anlisis paramtrico con fuerzas de naturaleza armnica, lineales,


exponenciales y logartmicas
31.2) Para las fuerzas de naturaleza armonica considere resolver el problema para el caso
de resonancia Cundo se da este fenmeno?

32) Si se consideran ms trminos de la serie de Taylor obtenemos la ecuacin del pndulo


no lineal, De valores fijos para los parmetros, vare las condiciones iniciales y resuelva las
siguientes ecuaciones numricamente:
d 2 g
3 F0
cos (0t )
+ =
3! mL
dt 2 L

(6.45)

3 5 F0
d 2 g
cos (0t )
+ + =
3! 5! mL
dt 2 L

(6.46)

d 2 g
3 5 7 F0
cos (0t )
+ +
=
3! 5! 7! mL
dt 2 L

(6.47)

d 2 g
3 5 7 9 F0
cos (0t )
+ +

+ =
3! 5! 7! 9! mL
dt 2 L

(6.48)

32.1) Que diferencias se manifiestan grficamente en la solucin?


32.2) Que mtodo numrico es el adecuado para resolver estas ecuaciones?

124

33) Resuelva la ecuacin del pdulo sin la aproximacin por serie de Taylor
F
d 2 g
+ sin ( ) = 0 cos (0t )
2
L
mL
dt

(6.49)

Compare este resultado con los obtenidos en el problema 32

34) Incluya en amortiguacin viscosa proporcional a la velocidad y realice los problemas


32 y 33 nuevamente. Qu puede concluir?

35) Considere un circuito elctrico que consta de una fuente de fuerza electromotriz (por
ejemplo, una batera o un generador) que proporciona un voltaje V (t ) medida en Volts, una
resistencia elctrica R medida en Ohms y una bobina de Inductancia L medida en
Henrios, este circuito es denominado LR. La caida de voltaje en la resistencia est dada por
la ley de Ohm y para la inductancia, utilizando la ley de Faraday y de Lenz, es proporcional
a la variacin de la corriente en el tiempo. Utilizando la ley de Kirchoff podemos obtener la
ecuacin que rige este circuito:
V (t ) = VR (t ) + VL (t )

(6.50)

dI
+ RI = V (t )
dt
I (0) = I 0

(6.51)

En funcin de la corriente:
L

35.1) Resuelva analticamente el modelo considertando una fuente de naturaleza sinusoidal


35.2) Resuelva numricamente el modelo para al menos 3 funciones diferentes que
repreenten fuentes de fuerza electromotriz.
35.3) Encuentre el voltaje en funcin del tiempo en la resistencia y la inductancia.
35.4) Realice un estudio paramtrico del modelo.

36) Un circuiro RC, contiene una fuente, una resitencia elctrica R medida en Ohms y un
condensador C medido en Faradios. A travs del condesador hay una caida de tensin dada
por:
VC (t ) =

1
q (t )
C

(6.52)

125

Donde q (t ) es la carga en funcin del tiempo medido en Coulomb. Si aplicamos la ley de


Kirchoff
VR (t ) + VC (t ) = V (t )
1
q = V (t )
C
dq 1
R
+ q = V (t )
dt C
q(0) = q0

(6.53)

RI +

(6.54)

Para obtener la corriente en funcin del tiempo, una opcin es derivar la solucin con
respecto al tiempo, la otra es reformular la ecuacin derivando a ambos lados de tal forma
que la corriente sea la variable dependiente.
36.1) Resuelva analticamente el modelo considerando una fuente de naturaleza sinusoidal
36.2) Resuelva numricamente el modelo para al menos 3 funciones diferentes que
repreenten fuentes de fuerza electromotriz.
36.3) Encuentre la corriente derivando numricamente las soluciones numricas
encontradas
36.4) Realice un estudio paramtrico del modelo

37) Si el ciruito posee una fuente, una resistencia, una indutancia y un capacitor estamos en
presencia de un circuito LRC. La ecuacin que rige este sistema, considerando la carga
como variable dependiente es:
d 2q
dq 1
+R
+ q = V (t )
2
dt C
dt
q (0) = q0
L

(6.55)

I (0) = I 0

37.1) Resuelva analticamente el modelo considerando una fuente de naturaleza sinusoidal.


37.2) Resuelva numricamente el modelo para al menos 3 funciones diferentes que
repreenten fuentes de fuerza electromotriz.
37.3) Encuentre la corriente derivando numricamente las soluciones numricas
encontradas
37.4) Encuentre el voltaje en funcin del tiempo para cada elemento

126

37.5) Realice un estudio paramtrico del modelo


37.6) Compare este modelo con el sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado. Que
puede concluir?
37.7) Cul es la frecuencia de resonancia del sistema?

38) La siguiente figura corresponde a una red LRC.

Figura 6-3 Red LRC

Utilizando el mtodo de mallas y la ley de Kirchoff, la ecuacin de la primera malla est


dada por:
I1R0 + ( I1 I 2 ) R1 + L

d
( I1 I 2 ) = v(t )
dt

dI dI
L 1 2 + I1 ( R0 + R1 ) I 2 R1 = v(t )
dt
dt

(6.56)

Para la segunda malla:


1

( I 2 I3 ) R2 + ( I 2 I3 ) dt + L ( I 2 I1 ) + ( I 2 I1 ) R1 = 0
C
dt
dI
1 dq dq
dI
L 2 1 I1R1 + I 2 ( R1 + R2 ) I 3 R2 + 2 1 = 0
dt
C dt
dt
dt

(6.57)

Para la tercera malla:

127

1
( I3 I 2 ) dt + ( I3 I 2 ) R2 = 0
C
1 dq dq
I 3 ( R3 + R2 ) I 2 R2 + 3 2 = 0
C dt
dt

I 3 R3 +

(6.58)

Considere una fuente de naturaleza sinusoidal


38.1) Escriba el sistema de ecuaciones en funcin de las corrientes.
38.2) De las condiciones iniciales adecuadas y valores a los parmetros para encontrar
numricamente el voltaje en funcin del tiempo para cada elemento.
38.3) Escriba el sistema de ecuaciones en funcin de las cargas.
38.4) De las condiciones iniciales adecuadas y valores a los parmetros para encontrar
numricamente la corriente en funcin del tiempo para cada elemento.
38.5) Cul es la frecuencia de resonancia del sistema?

39) Investigue valores del parmetro en componentes electrnicos reales y realice un


estudio paramtrico de la ecuacin de Van der Pol (ver seccin 4.4). Investigue
aplicaciones de modelacin de amplificadores a tubo.

40) En el marco del anlisis de Altavoces, la teora de Thiele-Small es una de las ms


aceptadas, en esta teora se hace uso de analogas electro-mecano-acusticas. En base a un
desarrollo que se puede encontrar en el paper:
Small, R.,Direct-Radiator Loudspeaker System Anlisis, J. Audio Eng. Soc., Vol. 20, No.
5, pp. 383-395, June 1972.
La ecuacin correspondiente al denominado circuito acstico equivalente de un altavoz en
pantalla infinita es:
d 2U
dU
1
+ RAT
+
U = Pg (t )
2
dt C AS
dt
U (0) = g0
M AS

(6.59)

dU
(0) = g1
dt
Donde

128

M AS =

RAT =

M MS

RAT = RAS +

( S d )2
( Bl )

( Rg + RE )

S D2

QES
1 +

QMS

Pg =

(R

( Bl )

( Rg + RE ) S D2

C AS = CMS ( Sd )

e g (Bl )
E

+ R g )(S d )

Donde los parmetros estn dados generalmente por el fabricante y significan lo siguiente:

M MS : Masa mecnica del diafragma.


SD

: rea efectiva del diafragma.

QES : Factor de prdida debido a la parte elctrica del sistema, tambin denominado
Coeficiente de sobre tensin elctrica.
QMS : Factor de prdida debido a la parte mecnica del sistema, tambin denominado
Coeficiente de sobre tensin mecnico.
Bl

: Factor de fuerza

RE

: Resistencia elctrica de la bobina

Rg

: Resistencia de salida de la fuente o amplificador, generalmente Rg  RE ;

Rg = 0.1 RE
CMS

: Compliancia mecnica de la suspensin del driver

eg

: Voltaje de salida de la fuente en circuito abierto

: Velocidad de volumen

40.1) Investigue las unidades en las cuales se mide cada uno de los parmetros.
40.2) Lea el paper citado y desarrolle la teora ah descrita.
40.3) Encuentre en Internet la hoja de especificaciones de al menos 3 parlantes comerciales,
por ejemplo el parlante DAS modelo 15L
40.4) Encuentre numricamente la velocidad de volumen en funcin del tiempo para los
tres parlantes.
129

40.5) Qu diferencias aprecia? A qu se deben estas diferencias?


40.6) Investigue el orden de magnitud de cada uno de los parmetros y realice un estudio
paramtrico del modelo

41) Jaeger en 1911 presenta una teora sobre la reverberacin en salas poco absorbentes
(salas vivas). Sabemos que la potencia es variacin de energa en el tiempo y que la
densidad de energa es energa sobre volumen.

dE d (VD )
dD
=
=V
dt
dt
dt

(6.60)

Por conservacin de energa la potencia de una fuente sonora en un recinto debe ser la suma
de la potencia medida en un punto de la sala ms la potencia que absorven las paredes del
recinto.

W =V

dD
+ WABS
dt

(6.61)

La potencia que absorven las paredes, con ayuda del concepto libre camino medio extraido
de la teoria ptica, se puede representar como:

WABS = D

Ac
4

(6.62)

Reemplazando (6.62) en (6.61) obtenemos

dD Ac
W
D=
+
dt 4V
V

(6.63)

Donde

: Absorcin de las paredes.

: Velocidad del sonido.

: Volumen de la sala.

: Densidad de energa.

: Potencia acstica de la fuente.

41.1) De un valor adecuado a las condiciones iniciales y los parmetros de la ecuacin para
resolverla numricamente.

130

41.2) Si consideramos que el tiempo de reverberacin es el tiempo requerido para que la


seal en una sala disminuya una millonsima parte su densidad inicial, estime a partir de las
grficas el tiempo de reverberacin para diferentes valores de los parmetros del modelo.
41.3) Realice un algoritmo para determinar automticamente el tiempo de reverberacin en
base a este modelo

42) Si un resonador de Hemholtz es excitado con una fuerza de naturaleza armnica la


siguiente ecuacin describe su comportamiento:
m

d2y
dy
+ Rr
+ sy = SPe j0 t
2
dt
dt

(6.64)

Figura 6-4 Resonador de Hemoltz (Cortesa de Dr. Eng. S. Floody)

Figura 6-5 Resonador de Hemholtz con pestaa y sin pestaa (Cortesa de Dr. Eng. S. Floody)

Los parmetros de la ecuacin son:

131

m = 0 SLe
Si el extremo exterior posee pestaa

: Le = L + 1.7 a

Si el extremo exterior NO posee pestaa

: Le = L + 1.5a

s = 0c 2

S2
V

k 2S 2
Con pestaa: Rr = 0 S
2
Sin pestaa: Rr = 0 S

k 2S 2
4

f =c

=c

Donde:

: Longitud fsica del cuello.

Le

: Longitud efectiva del cuello.

: rea de la seccin transversal del cuello.

: Volumen de la cavidad.

: Densidad de equilibrio del medio.

: Radio del cuello.

: Velocidad del sonido.

: Nmero de onda.

: Frecuencia angular.

: Frecuencia angular de la fuerza externa.

: Amplitud de la fuerza externa.

Realice un estudio paramtrico de la ecuacin

132

43) Si se toma en cuenta efectos disipativos no lineales en el cuello del resonador de


Hemholtz una ecuacin aproximada para el sistema excitado armnicamente es de la forma:
3
d2y
dy
dy
m 2 + Rr
1 + + sy = SPe j0 t

dt
dt
dt

(6.65)

En base a los resultados obtenidos en el ejercicio 42 explique, en base a resultados


numricos, como se manifiesta en la solucin distintos valores del parmetro

44) La ecuacin isotrmica viscosa de Rayleigh-Plesset modela el comportamiento del


radio R de una burbuja con radio inicial R0 , una frecuencia y una amplitud de
presin p A . Esta ecuacin fue utilizada por Carlos Beltrn en su tesis de magster Estudio
del comportamiento de una burbuja dentro del proceso de produccin de biodiesel mediante
mezclado ultrasnico, la ecuacin esta dada por:
3
d 2 R 3 dR 2
1 dR
2 R0
R 2 + + 4
= p0 pv +
+ pv

R dt
R0 R
2 dt
dt
2

p0 + p A sin ( t )
R0

(6.66)

Donde

pv
p0

Nombre
Valores entre
Densidad del lquido
732 y 998
Viscosidad
3.5e-4 y 1.3e-2
Tensin superficial del lquido 2.27e-2 y 7.25e-2
Presin de vapor
3000 y 200000
Presin ambiental

10000 y 110000

Unidades
kg / m3
kg /(m s )
N /m
Pa
Pa

Tabla 6-2: Magnitud de los parmetros de la ecuacin de isotrmica viscosa de Rayleigh-Plesset

Haga el cambio de variable


x=R

y=

dR
dt

Luego la ecuacin (6.66) se transforma en el siguiente sistema de ecuaciones:

133

dx
=y
dt
3 y 2 Ay B C D E sin ( t )
dy
=

+ + +
2 x x2 x4 x x2
dt
x

(6.67)

Donde

A=


2 R03
B = p0 pv +

R0

C=

pv p0

D=

E=

pA

x representa el radio de la burbuja en el instante t y las condiciones inciales son x(0) = R0


e y (0) = 0

Realice un estudio parmterico del comportamiento del radio de la burbuja


Para mas detalles ver:
Beltrn, C. Estudio del comportamiento de una burbuja dentro del proceso de produccin
de biodiesel mediante mezclado ultrasnico, Tesis Magister, Universidad de Puerto Rico,
2004.

6.2. Ejercicios de problemas de Valor en la Frontera

1) La temperatura T (r ) en un anillo circular est definida por el problema de valor e la


frontera
d 2T dT
+
=0
dr 2 dr
T (r1 ) = T1
r

(6.68)

T (r2 ) = T2

Con r1 < r2
1.1) Resuelva el problema para distintos valores de r1 , r2 , T1 y T2
1.2) Cual es la influencia de cada parmetro?

2) El potencial electroesttico u entre dos esferas concntricas de radios r1 y r2 con r1 > r2


se determina a partir de:

134

d 2u 2 du
+
=0
dr 2 r dr
u (r1 ) = y1

(6.69)

u (r2 ) = y2

2.1) Encuentre la solucin numrica de este problema de valor en la frontera para diferentes
valores de r1 , r2 , y1 e y2
2.2) Investigue en Matlab como resolver un problema de valor en la frontera. Pista: bvp4c

3) En fsica-matemtica, muchos problemas con simetra esfrica implican el estudio de la


ecuacin de Legendre, sta es:

1 x2

d2y
dy
2 x + ( + 1) y = 0
2
dx
dx

(6.70)

Por ejemplo en el clculo de los modos normales de vibracin de un recinto esfrico esta
ecuacin se debe resolver esta ecuacin, si bien un recinto esfrico a priori puede resultar
ser un problema sin aplicaciones prcticas, en sistemas de realidad virtual el uso de recintos
esfricos no es inusual, por ello es de inters estudiar, entre otras cosas, la acstica de estos
recintos.
3.1) Presente la solucin analtica de esta ecuacin.
3.2) Realice un estudio paramtrico para diferentes condiciones de frontera, con diversos
mtodos numricos.
3.3) Concluya cual mtodo de resolucin es el ms adecuado para resolver esta ecuacin en
terminos de error y costo computacional
3.4) Investigue sobre sistemas de realidad virtual implementados en recintos esfricos

4) La ecuacin de Bessel est dada por:


x2

d2y
dy
+ x + x2 v2 y = 0
2
dx
dx

(6.71)

Esta ecuacin surge, por ejemplo, en el estudio de modos normales de vibracin de


membranas.
4.1) Presente la solucin analtica de esta ecuacin.

135

4.2) Realice un estudio paramtrico para diferentes condiciones de frontera, con diversos
mtodos numricos.
4.3) Concluya cual es el ms adecuado para resolver esta ecuacin en trmino de error y
costo computacional.

5) La ecuacin de Kidder representa el flujo de un gas a travs de un medio poroso y esta


dada por.

d2y
dy
1 y 2 + 2x
=0
dx
dx

(6.72)

De las condiciones de frontera y realice un estudio paramtrico del modelo.

6) Consideremos una viga de longitud L , homognea y de seccin transversal uniforme en


toda su longitud. En la teora de Elasticidad se demuestra que el momento flexionante
M ( x) en un punto x a lo largo de la viga, se relaciona con la carga por unidad de longitud
w( x) mediante la ecuacin:
d 2M
= w( x)
dx 2

(6.73)

Adems, el momento flexionante M ( x) es proporcional a la curvatura , de la teora de la


elasticidad

M ( x) = EI

(6.74)

Donde E es el mdulo de Young de elasticidad del material de la viga e I es el momento


de inercia de la seccin transversal de sta (respecto a un eje neutro).
La curvatura esta dada por:

y ''
3
2 2

(1 + ( y ') )

(6.75)

Para desviaciones pequeas y ' 0 , luego M ( x) = EIy '' , por ello:


2
d 2 M d ( EIy '')
=
dx 2
dx 2

(6.76)

Si E e I son constantes, la desviacin de la viga est dada por la ecuacin:


136

d4y
EI 4 = w( x)
dx

(6.77)

Las condiciones en la frontera asociadas dependen de la forma en la cual estn sometidos


los extremos de la viga. Como ejemplo de una viga con un extremo fijo y el otro libre
tenenmos el ala de un avin, la tribuna de marquesina en un estadio, las astas de banderas y
un sinfn de ejemplos, en este caso las condiciones en la frontera que deben satisfacer son:

y (0) = 0

Por que no hay desviacin en ese lugar

y '(0) = 0
ese punto)

Por que la desviacin es tangente al eje x (la pendiente de la curva es cero en

y ''( L) = 0

Por que el momento flexionante es cero

y '''( L) = 0

Por que la fuerza constante es cero

En la siguiente figura se muestra la expresin para el clculo del momento de inercia de la


seccin transversal para diferentes tipos de vigas

Figura 6-6 Momentos de inercia para barras de diferentes secciones (Harris' Shock And Vibration Handbook,
5Th Edition)

Considere una viga de concreto ( E = 30 109 [N/m2]) que est fija en en ambos extremos.
Determine la desviacin de esa viga si sostiene una carga constante w0 uniformemente
distribuida en su longitud, esto es w( x) = w0 , 0 < x < L . Resuelva numricamente la
siguiente ecuacin para cada una de los tipos de vigas mostradas en la Figura 6-6

d4y
EI 4 = w0
dx
dy
dy
y (0) = (0) = y ( L) = ( L) = 0
dx
dx

(6.78)

137

7) Repita el ejercicio 6 para una viga fija-libre

8) Repita el ejercicio 6 y 7 si la carga por unidad de longitud w( x) es una funcin lineal de


la distancia

9) En el contexto de la propagacin sonora en tubos si el medio es estacionario, la ecuacin


de onda que considera cambios graduales de seccin transversal de un tubo esta dada por:

2 p 2 2 p
c 2 dS ( x) p

=0
c
t 2
x 2 S ( x) dx x

(6.79)

Donde
c : Velocidad del sonido

Es usual asumir que la solucin es la multiplicacin de una funcin que depende de la o las
coordenadas espaciales por una funcin de naturaleza armnica del tiempo

p( x, t ) = p ( x)e j t

(6.80)

Reemplazando en la ecuacin (6.79) obtenemos la siguiente ecuacin diferencial ordinaria:

d 2 p( x)
1 dS ( x) dp( x)
+

+ k 2 p ( x) = 0
2
S ( x) dx
dx
dx

(6.81)

Donde
k : Nmero de onda

Si consideramos un tubo cnico

S ( x) x 2
Entonces
1 dS ( x) 2
=
S ( x) dx
x

(6.82)

Reemplazando (6.82) en (6.81) la ecuacin a se transforma en:

138

d 2 p ( x) 2 dp ( x)
+
+ k 2 p ( x) = 0
2
x dx
dx

(6.83)

Si el tubo es de largo L y, considerando condiciones de frontera, finalmente el problema a


resolver el problema esta dado por:
d 2 p( x) 2 dp ( x)
+
+ k 2 p ( x) = 0
2
x dx
dx
p(0) = 0
p ( L) = 0

(6.84)

La solucin final estara dada por p ( x, t ) = p ( x)e jt


9.1) En base a las condiciones de frontera dadas Como son fsicamente los extremos del
tubo?
9.2) Resuelva numricamente para diferentes longitudes del tubo
Para mas detalle ver: Acoustics of ducts and mufflers, M.L. Munjal, 2 ed., John Wiley and
Sons, 1987.
10) Si consideramos un tubo hiperblico, el tubo est caracterizado por un aumento del
radio de la forma:
r ( x) = r (0)e mx
S ( x) = S (0)e 2 mx = S ( L)e

(6.85)
2 m( L x )

(6.86)

Esto nos lleva a:


1 dS ( x)
= 2m
S ( x) dx

(6.87)

Reemplazando (6.87) en (6.81) obtenemos:


d 2 p( x)
dp ( x)
+ 2m
+ k 2 p( x) = 0
2
dx
dx

(6.88)

Si el tubo es de largo L y, considerando condiciones de frontera, el problema a resolver el


problema esta dado por:

139

d 2 p( x)
dp ( x)
+ 2m
+ k 2 p( x) = 0
2
dx
dx
p(0) = 0

(6.89)

p ( L) = 0
La solucin final estara dada por p( x, t ) = p( x)e jt
10.1) En base a las condiciones de frontera dadas Como son fsicamente los extremos del
tubo?
10.2) Resuelva numricamente
acampanameinto)

para

diferentes

valores

de

(constante

de

Para mas detalle ver: Acoustics of ducts and mufflers, M.L. Munjal, 2 ed., John Wiley and
Sons, 1987.

11) En el contexto del estudio de la propagacin de ondas planas en un ducto uniforme de


radio a en presencia de flujo medio y gradiente lineal de temperatura. Escribimos la
temperatura en funcin de la posicin como:
T +T T T x
T ( x) = 1 2 1 + 1 2
2 T1 T2 a

(6.90)

Sea:
T +T
Tm = 1 2
2
T T
Tr = 1 2
T1 T2

La velocidad del sonido en el ducto esta dada por:

T x
c( x) = cm ( x) 1 r
2 a

(6.91)

Con
cm ( x) = G 2Tm

140

G: Constante
El nmero de Mach en funcin de la distancia esta dado por:
F
M ( x) = M m 1
2

(6.92)

Con
F = Tr

x
a

M m : Flujo medio
Haciendo uso de las ecuaciones de continuidad, momento y estado encontramos la ecuacin
de onda en presin acstica p .
dU ( x) p
2 p
2 p dU ( x) p
2 p
2
2
U
(
x
)
2
U
(
x
)
U
(
x
)
+
+
+
+
dx t
dx x
xt
t 2
x 2
U ( x) 2 p cm2 dU ( x) p
cm2

=0
U m x 2 U m dx x

(6.93)

Con
U ( x) = U m (1 F )

dU ( x)
T
= U m r
dx
a
U m : Velocidad de flujo media
Asumiendo dependencia armnica del tiempo p ( x, t ) = p ( x)e jt , la ecuacin puede ser
simplificada a:
Tr dp
d2 p
2 Tr
1 F M m2 (1 2 F )

dx 2 + 2 jkm M m (1 F ) + 2 M m a a dx
T

+ km2 + jkm M m r p = 0
a

(6.94)

Con
km =

cm
141

p = p( x)
Resuelva numricamente con condiciones de frontera p(0) = p( L) = 0
Para ms detalles ver Munjal, M.L., Prasad, M. G., On plane-wave propagation in an
uniform pipe in the presence of a mean flow and temperature gradient, JASA, 80 (5), Nov
1986

12) Si solo hay flujo medio y no hay gradiente de temperatura, F = 0 y Tr = 0 , y


asumiendo dependendencia armnica del tiempo, la ecuacin (6.93) se simplifica a:

(1 M )
2

d2 p
dp
2 jkm M m
+ km2 p = 0
2
dx
dx

(6.95)

Considere las condiciones de frontera p (0) = p( L) = 0


12.1) Resuelva el problema numricamente.
12.2) Nombre las dificultades encontradas y cmo las solucion.
Para ms detalles ver Munjal, M.L., Prasad, M. G., On plane-wave propagation in an
uniform pipe in the presence of a mean flow and temperature gradient, JASA, 80 (5), Nov
1986

13) Si hay gradiente de temperatura y no hay flujo medio, M m = 0 , y asumiendo


dependendencia armnica del tiempo la ecuacin (6.93) se reduce a:
x d 2 p Tr dp

T
+ km2 p = 0
1
r

2
a
a
dx
dx

(6.96)

Considere las condiciones de frontera p (0) = p( L) = 0


13.1) Resuelva el problema numricamente.
13.2) Nombre las dificultades encontradas y cmo las solucion.
Para ms detalles ver Munjal, M.L., Prasad, M. G., On plane-wave propagation in an
uniform pipe in the presence of a mean flow and temperature gradient, JASA, 80 (5), Nov
1986.

142

14) En el estudio de Motores Termoacsticos surge la ecuacin que permite encontrar las
amplitudes de presiones complejas de un gas en un canal pequeo con gradiente de
temperatura:

d 1 f dp 1 dT f f
1 + ( 1) f p +

dx dx T dx 1
c
2

dp
dx = 0

(6.97)

Donde

: Frecuencia Angular

: Velocidad del sonido

: Razn entre calor isobrico e isocrico especfico.

: Densidad del medio

: Temperatura

: Nmero de Prandtl
(1 + j ) y0
tanh

f =
(1 + j ) y0

(1 + j ) y0
tanh

f =
(1 + j ) y0

Para placas paralelas separadas por 2 y0

: Coeficiente de viscosidad dinmica

: Viscosidad Cinemtica

: Difusividad trmica

: rea de conductividad del gas

cp

: Capacidad calorfica isobrica por unidad de masa

: Complejo imaginario

2K
c p

143

De las condiciones de frontera adecuadas y considere un gradiente de temperatura lineal


14.1) Resuelva la ecuacin numricamente.
Para ms detalles ver Enciclopedia of Acoustic, Crocker, M, pp 543.

144

7.

TRANSFORMADA DE LAPLACE Y TRANSFORMADA DE


FOURIER

En este captulo estudiaremos la Transformada de Laplace, funcin delta Dirac, funcin


escaln unitario y Transformada de Fourier. Veremos algunas aplicaciones de estas
transformadas para la resolucin analtica de ecuaciones diferenciales. No obstante, el
principal objetivo es dar el soporte terico para entender mtodos de resolucin en el
dominio de la frecuencia que se presentan en el prximo captulo junto con brindar algunos
tpicos elementales de anlisis de sistemas y procesamiento de seales.
7.1. Transformada de Laplace

Introduciremos el uso de un operador lineal y de su inversa para la resolucin de problemas


con valor inicial. La transformacin lineal particular en cuestin es el operador integral
conocido como la transformada de Laplace.
A continuacin se introduce la nocin de una funcin continua por tramos, que ser
necesaria cuando se describa el dominio de .
Una funcin f es continua por tramos en [ a, b ] si es continua en todos los puntos de ste
intervalo, excepto en un nmero finito de ellos, y si en cada punto x0 de discontinuidad,

tanto el lmite por la derecha como por la izquierda de f existen; esto es, tanto f ( x0 + h )

cuanto f ( x0 h ) tienden a un lmite finito cuando h tiende a cero a travs de valores

positivos.
Para nuestro estudio, el hecho fundamental referente a funciones continuas por tramos en
un intervalo finito, es que son integrables. En efecto, si f es continua por tramos en [ a, b ] ,
con discontinuidades en x0 , x1 ,..., xn y posiblemente tambin en a y b , entonces se define
b

f (t )dt y calcula como:


a

x1 h
bh
x0 h

Lim+ f (t )dt + f (t )dt + ... + f (t )dt


h o

x0 + h
xn + h
a+h

(7.1)

Sea f (t ) una funcin de valor real en el intervalo ( 0, ) y considerrese:

f (t ) e

st

dt

(7.2)

145

Donde s es una variable real. Siempre que f se comporte suficientemente bien, esta
integral converger para ciertos valores de s , en cuyo caso esto define una funcin de s ,
llamada transformada de Laplace de f , y se indica por [f] .
La mayoria de las veces en aplicaciones prcticas es posible calcular la transformada de
Laplace de una funcin, an as, es necesario especificar y determinar un conjunto de
condiciones necesarias y suficientes que garanticen la existencia de la transformada de
Laplace de una funcin dada f , como se desea ver a como una transformacin lineal
definida en un espacio vectorial adecuado. Luego f debe elegirse tal que:
t0

f (t ) e

st

dt

(7.3)

Exista para todo t0 > 0 . Esto puede llevarse a cabo exigiendo que f sea continua por tramos

en el intervalo en cada intervalo de la forma [ 0,t0 ] , siendo t0 > 0 , con esto el integrando

(7.2) ser continuo por tramos, y la integral existir. Sin embargo, la continuidad por tramos
por s misma, no es suficiente para garantizar la existencia de [f], ya que (7.2) debe
converger cuando , al menos para un valor de s . Una forma de asegurar la convergencia es
que la funcin f sea de orden exponencial definida a continuacin.

Se dice que una funcin f es de orden exponencial en [0, ) si existen las constantes

C y , con C > 0 , tales que f (t ) Ce t para toda t > 0 .


Las funciones de orden exponencial son frecuentes en el estudio de la fsica-matemtica,
ejemplos de estas funciones son las siguientes:
t n , e at , sin(bt ) , cos(bt ) , t n e at sin(bt ) , t n e at cos(bt )

Conforme a lo anterior se enuncia un teorema importante5.


Si f es una funcin continua por tramos de orden exponencial existe un nmero real tal

que f (t ) e st dt converge para todos los valores de s > .


0

Luego la transformada de Laplace de cualquier funcin de orden exponencial existe, surge


la pregunta Es cierto que una funcin cuya transformada de Laplace existe,
necesariamente es de orden exponencial? la respuesta es no, por ejemplo, la funcin

( t)

tiene transformada de Laplace, an cuando no es de orden exponencial, el conjunto

de las funciones que poseen transformada de Laplace es mayor que el conjunto de las
5

Para ver la demostracin ir a Kreider, D., Kuller,R., Ostberg, D. and Perkins,F., An Introduction to Linear
Analysis, Addison-Wesley.

146

funciones de orden exponencial, para el presente proposito no se abordar la cardinalidad


de ste conjunto, ya que no es trivial especificar el dominio de con precisin, como ya
hemos dicho, las funciones de orden exponencial contienen la mayora de las funciones que
aparecen en las aplicaciones, por aquello, es suficiente, para nuestros propsitos.
Siempre que una ecuacin [y] = (s) pueda resolverse para y , la solucin es
escencialmente nica. Esta solucin es la llamada transformada inversa de Laplace de la
funcin , y se denota por -1[ ] . Se caracteriza por la siguiente propiedad:
-1 [ ] = y [ y ] =

(7.4)

El estudio de la transformada inversa de Laplace requiere una integracin en el plano


complejo, sin embargo se puede obtener la inversa mediante el uso de propiedades como
veremos mas adelante.
Otro importante resultadoes que si f es una funcin de orden exponencial, entonces
Lim [ f ] = 0
s

Por este teorema se puede afirmar que funciones tales como 1 , s , sin( s) y s /( s + 1) no
tienen transformada inversa, ya que ninguna de ellas se proxima a cero cuando s .

7.1.1. Propiedades de la Transformada de Laplace

1) Linealidad:
[ a f (t ) + b g (t ) ] = a [ f (t ) ] + b [ g (t ) ]

(7.5)

2) Desplazamiento es s
e at f (t ) = ( s a )

(7.6)

[u (t a ) f (t a )] = e as ( s)

(7.7)

3) Desplazamiento en t

Donde u (t ) es la funcin Heaviside o escaln unitario, adems el factor e as es, por razones
fsicas, llamado factor de retraso
4) Para todo n ], n > 0
t n =

n!
s n +1

(7.8)

147

5) Transformada de la derivada de una funcin


Aunque todo lo anterior no carece de sentido, es evidente que la importancia de la
transformada de Laplace radica en resultados ms sustanciales. Uno de los ms
importantes, es una frmula que expresa la transformada de Laplace de la derivada de una
funcin f en trminos de [f] y el comportamiento de f en cero. Este resultado depende
del hecho elemental de que cualquier funcin que es continua en ( 0, ) y tiene una
derivada continua por tramos que es de orden exponencial es, por s misma, de orden
exponencial. En particular esto permite deducir la existencia de [f] a partir de la
continuidad de f y la existencia de [f], para este resultado se cuenta con el siguiente
teorema.
Sea f continua en ( 0, ) , y supngase que f ' es continua por tramos y de orden
exponencial en [0, ) . Entonces:
[ f '] = s [ f ] f (0+ )

(7.9)

Donde f (0+ ) = Lim+ f (t ) . En forma ms general, si f , f ',..., f ( n 1) son continuas para todo
t 0

t > 0 y si f

(n)

es continua por tramos, y de orden exponencial en[0, ) . Entonces:

[ f ''] = s 2 [ f ] s f (0+ ) f '(0+ )

(7.10)

f ( n ) = s n [ f ] s n 1 f (0+ ) s n 2 f '(0+ ) ... f ( n 1) (0+ )


6)
a
t
1
1
f ( x)dx = [ f ] f ( x)dx
s0
a
s

(7.11)

7)
t n f (t ) = ( 1)

dn
( s)
dt n

(7.12)

Como ejemplo calculemos la transformada de Laplace de la funcin f (t ) = A sin( t )


Aplicando la definicin de la transformada de Laplace:

[ f (t ) ] = [ A sin( t ) ] = A [sin( t ) ] = A sin( t ) e st dt


0

148

Si hacemos uso de la igualdad de Euler, la funcin seno la podemos escribir en funcin de


exponenciales quie son mas sencillos de integrar.

e j t e j t st
e dt
2j
0

[ f (t ) ] = A
=

A j t st
dt e j t st dt
e

2j0
0

A ( j + s )t
j + s )t
=
dt e (
dt
e

2j0
0

1
A
s j )t
e (

2 j ( s j )

1
1
A

2 j ( s j ) ( j + s )

A j + s s + j

2j
s2 + 2

(
( j + s )
1

j + s )t
e (

Finalmente


[ A sin( t ) ] = A 2
2
s +

(7.13)

En matlab podemos calular la transformada de Laplace de forma simblica y ahorrarnos el


proceso de integracin a mano.
>> syms A w t
>> laplace(A*sin(w*t))
ans =
A*w/(s^2+w^2)

149

7.1.2. Algunas Transformadas de Laplace

La siguiente tabla muestra algunas transformadas de Laplace usuales


FUNCION
1

TRANSFORMADA
1
s

1
sa
n!
s n +1

e at
tn

s>a
s> 0

a
s + a2
s
2
s + a2

sin(at )

cos(at )
t n eat

ebt sin(at )
ebt cos(at )

n!
, n = 1,2,...
( s a) n +1
a
( s b) 2 + a 2
sb
( s b) 2 + a 2

(t)

(t a)

e a s

Tabla 7-1: Transformadas de Laplace de funciones clsicas

7.1.3. Ejemplo de Aplicacin de Transformada de Laplace para la resolucin de EDO

Consideremos el sistema masa resorte para ejemplificar el uso de la transformada de


Laplace para la resolucin de ecuaciones diferenciales:
my ''+ ky = 0
y (0) = y0

(7.14)

v(0) = v0

Aplicando la transformada de Laplace

150

d2y

m 2 + ky = [ 0]
dt

d2y
m 2 +k [ y ] = 0
dt

Aplicando la propiedad de derivacin:

m s 2 [y] sy (0) y '(0) +k [ y ] = 0


ms 2 [y]+k [ y ] = m ( sy (0) + y '(0) )

[y]=

sy0 + v0

(s

[y]=

(s

[y] s 2 + 2 = sy0 + v0

[y]=y0

+ 2
sy0
+

(s

)
+

) (s

s
2

v0
2

+ 2

s + 2

v0

Las expresiones de la izquierda corresponden a las transformadas de Laplace de coseno y


seno, escribindolas en trminos de transformadas, haciendo uso de la propiedad de
linealidad y tomando la transformada inversa llegamos a la solucin
[y]=y0 cos (t ) +

v0

sin (t )

[y]= y0 cos (t ) + 0 sin (t )

[y]= y0 cos (t ) + 0 sin (t )

y(t)=y0 cos (t ) +

v0

sin (t )

(7.15)

La principal ventaja es que obtenemos la solucin en funcin de las condiciones iniciales y


parmetros del sistema de forma inmediata.

151

7.2. Teorema de Convolucin

Un importante resultado es el teorema de convolucin, lo enunciamos a continuacin:

Sean f (t ) y g (t ) funciones continuas por tramos, de orden exponencial, y suponiendo


que [ f ] = ( s ) y [ g ] = ( s ) . Entonces
t

f (t ) g ( )d = ( s) ( s)
0

(7.16)

La integral en cuestin es denominada convolucin de f (t ) y g (t ) y se representa


por f g :
t

( f g ) (t ) = f (t ) g ( )d

(7.17)

Utilizando esta notacin se puede escribir:


f g = -1 [ ( s ) ( s ) ]

(7.18)

-1 [ ( s ) ( s ) ] = -1 [ ( s ) ] -1 [ ( s ) ]

(7.19)

O tambin

La convolucin es una operacin que posee las siguientes propiedades:


1) Conmutativa
f1 (t ) * f 2 (t ) = f 2 (t ) * f1 (t )

(7.20)

( f1 (t ) * f 2 (t )) * f3 (t ) = f1 (t ) *( f 2 (t ) * f3 (t ))

(7.21)

f ( g + h) = f g + f h

(7.22)

2) Asociativa

3) Distributiva

4) El elemento neutro es la funcin delta de Dirac


f1 (t ) * (t ) = f1 (t )

(7.23)

152

Aprovechemos este teorema para resolver una ecuacin no homognea, consideremos un


sistema masa resorte forzado
d2y
m 2 + ky = f (t )
dt
y (0) = y0

(7.24)

dy
(0) = v0
dt
Sea f (t ) = ebt sin(0t ) , si aplicamos la transformada de Laplace

d2y

m 2 + ky = [ f (t )]
dt

d2y
m 2 +k [ y ] = ebt sin(0t )
dt
ms 2 [y]+k [ y ] = ebt sin(0t ) + m ( sy (0) + y '(0) )
1
[y] s 2 +k = ebt sin(0t ) + ( sy0 + v0 )
m
( sy + v )
1
ebt sin(0t ) + 0 0
[y] =

m s 2 + 2
s 2 + 2

[y]=

[y]=

v0
s

1
ebt sin(0t ) + y0
+

m s 2 + 2
s 2 + 2
s 2 + 2

v
1
[sin(t ) ] ebt sin(0t ) + y0 [ cos(t )] + 0 [sin(t ) ]

Haciendo uso del teorema de convolucin, la multiplicacin de transformadas pasa a ser la


transformada de la convoulcin entre las funcines.
v
1
sin(t ) ebt sin(0t ) + y0 [ cos(t )] + 0 [sin(t ) ]

m
v
1

[y]=
sin(t ) ebt sin(0t ) + y0 cos(t ) + 0 sin(t )

[y]=

Aplicando la transformada inversa:

153

v
1

y(t)=
sin(t ) ebt sin(0t ) + y0 cos(t ) + 0 sin(t )

v0

1
y(t)=y0 cos(t ) + sin(t ) +
sin ( (t z ) ) eb z sin(0 z ) dz

m 0

El lector puede resolver la integral y llegar al siguiente resultado:


y(t)=y0 cos(t ) +

v0

sin(t )

1
1
b bt

e cos(0 t ) 2
0 + 20 + 2 + b 2
2m
02 20 + 2 + b 2

0 +
0
1 bt
+
2
e sin(0 t ) 2
2
2
0 + 20 + + b
2m
0 20 + 2 + b 2

2
2
2

1 2b cos( t ) + 0 sin(t ) 0 + b

+
m 02 20 + 2 + b 2 02 + 20 + 2 + b 2

) (

) (

)(

(7.25)

7.3. Funcin Impulso Delta de Dirac y Funcin escaln unitario

Anteriormente ya habiamos nombrado estas funciones, en las propiedades de la


transformada de Laplace y en el elemento neutro de la convolucin.
En conjunto con la funcin escaln o Heaviside, la funcin impulso juega un papel
primordial en la descripcin de sistemas lineales e invariantes en el tiempo y en general en
el area de anlisis de sistemas y procesamiento de seales.
Imaginemos que estamos viendo un partido de bisbol y el bateador est a punto de pegarle
a la bola un sbito y certero golpe, comenzamos a pensar, el contacto entre el bate y la bola
es mnimo, en un solo punto, si idealizamos la situacin la transferencia de energa es
altsima y muy rpida, nuestra mente est funcionando a un 100% y nos surge la pregunta
Cmo representamos matemticamente ese golpe furibundo que imprime el bate a la bola?
La funcin impulso o tambin conocida como funcin delta Dirac nos ayudar a representar
dicho fenmeno, en estricto rigor la funcin impulso no es una funcin, es lo que se conoce
como una funcin generalizada o distribucin. La definimos mediante un funcional lineal.
Sea ( x) una funcin definida sobre cualquier intervalo finito de y fuera de este es cero.

( x) ( x)dx = (0)

(7.26)

Por otra parte si desplazamos el delta Dirac en x0

154

( x) ( x x0 )dx = ( x0 )

(7.27)

Otra forma de definir la funcin delta de Dirac es la siguiente:

( t t0 ) =

t = t0

t t0

(7.28)

Otra definicin es

(t ) =

j t

(7.29)

Por definicin el rea de esta funcin es igual a uno

(t t0 )dt =1

(7.30)

Se define la funcin escaln unitario o Heaviside como:


0
u ( t t0 ) =
1

t < t0

t > t0

(7.31)

Propiedades importantes de la funcin Delta Dirac son:


1) (t ) = (t ) = t '(t )
2) '(t ) = '(t )
3) t n (t ) = 0

n > 0

4) ( t a ) (t a) = 0

n > 0

5) (at ) =

1
(t )
a

6) h(t ) (t a) = h(a)
Una relacin importante es la que se da entre la funcin escaln e impulso mediante la
siguiente expresin:
du
= (t )
dt

(7.32)

155

La transformada de Laplace de un impulso esta dada por:


[ (t ) ] = 1

(7.33)

[ (t a) ] = e as

Como ejemplo consideremos una masa de peso unitario que est unido a un resorte de
constante 4 [N/m] y en el instante t = 0 , el peso recibe un golpe sbito que le imparte
instantneamente una unidad de momento lineal al sistema, en el instante t =

una fuerza


sinusoidal de la forma sin t comienza a actuar sobre el sistema, debemos encontrar
2
el movimiento de la masa e funcin del tiempo. La ecuacin esta dada por:

my ''+ ky = 1 (t ) u t sin t
2 2
y (0) = 0

(7.34)

y '(0) = 0
Con m = 1 [kg] y k = 4 [N/m]
Aplicando Transformada de Laplace


[ y ''+ 4 y ] = (t ) u t sin t
2 2

s
1
[y] s + 4 = 1 e 2 2

s + 1

[y] =

(s

1
2

+4

s
2

(s

)(

+ 4 s2 + 1

[y] =


1
1 s
1
1
2
sin ( 2t ) e 2 2
s +1
2
3
s +4

[y] =

1
1
1

sin ( 2t ) u t sin(t ) sin(2t )


2
3 2
2

) (

1
1
1

[y] = sin ( 2t ) u t sin(t ) sin(2t )


3 2
2

Aplicando transformada inversa de Fourier

156

1
1
1

y(t) = sin ( 2t ) u t sin(t ) sin(2t )


2
3 2
2

(7.35)

7.4. Transformada de Fourier

Si en la transformada de Laplace la variable s toma el valor j , estamos en presencia de la


transformada de Fourier. Esta transformacin es particularmente til en el campo de
procesamiento de seales ya que si tenemos una funcin que depende del tiempo f (t ) , al
encontrar su transformada de Fourier, bajo ciertas condiciones que f (t ) debe satisfacer,
estamos encontrando su espectro, o sea, pasamos del dominio del tiempo al dominio de la
frecuencia. Su definicin es:
F ( ) = [ f (t ) ] =

f (t ) e jt dt

(7.36)

Y la transformada iversa de Fourier


1
F ( ) = f (t ) =
2
1

F ( ) e

jt

(7.37)

7.4.1. Propiedades de la Transformada de Fourier

Ya definida la transformada de Fourier y la transformada inversa de Fourier procederemos


a estudiar algunas de las caractersticas y propiedades de estas:
Se puede demostrar que:

a) Si la integral

f (t ) dt existe, entonces la transformada de Fourier tambin existe.

b) La transformada de Fourier consta de una parte real y una parte imaginaria.


c) La parte real de la transformada de Fourier es una funcin par
d) La parte imaginaria de la transformada de Fourier es una funcin impar
e) El mdulo de la transformada de Fourier es una funcin par y su argumento es una
funcin impar
f) La transformada de Fourier es un operador lineal
( af (t ) + bg (t ) ) = a [ f (t ) ] + b [ g (t ) ]

(7.38)

g) A una expansin en el tiempo le corresponde contraccin en la frecuencia:

157

[ f (a t )] =

1

a a

(7.39)

h) Desplamiento en el tiempo:
[ f (t t0 ) ] = F ( ) e jt0

(7.40)

Con [ f (t ) ] = F ( )
i) Desplazamiento en la frecuencia:
f (t )e0t = F ( 0 )

(7.41)

[ F (t ) ] = 2 f ( )

(7.42)

j) Simetra

k) Transformada de la derivada
df
= j [ f (t ) ] =j F ( )
dt

(7.43)

dn f
n
n
n = ( j ) [ f (t ) ] = ( j ) F ( )
dt

(7.44)

Con Lim f(t) = 0


t

Generalizando

Con Lim f(t) = Lim


t

df
d n 1 f
= ... = Lim
=0
t dt n 1
dt

l) Transformada de la integral
t
[ f (t ) ] F ( )
f(x)dx =
=
j
j

(7.45)

m) Con respecto a la convolucin tenemos las siguientes propiedades


[ f1 (t ) f 2 (t ) ] = [ f1 (t )]] [ f 2 (t ) ] = F1 ( ) F2 ( )

(7.46)

1 [ F1 ( ) * F2 ( )] = 2 f1 (t ) f 2 (t )

(7.47)
158

n)

f1 (t ) f 2 (t )dt =

1
2

F1 ( ) F2 ( )d

(7.48)

o) Si f1 (t ) y f 2 (t ) son funciones reales entonces:

1
f1 (t ) f 2 (t )dt =
2

F1 ( ) F2 ( )d

(7.49)

Un importante resultado es el denominado Teorema de Parseval

1
2
f (t ) dt =
F ( ) d
2
2

(7.50)

La interpretacin de esta frmula es que la energa total de la seal x(t ) es igual a la


energa total de su transformada de Fourier F ( ) a lo largo de todas sus componentes
frecuenciales. Aunque pueda parecer que este resultado es puramente matemtico, es a la
vez un importante principio de la Fsica, el conocido principio de conservacin de la
energa. Otra forma de ver este resultado es que la identidad de Parseval corresponde al
teorema de Pitgoras en un espacio vectorial completo. Usualmente al
2

trmino F ( ) = S ( ) se le deonima densidad de energa espectral.


Otro importante resultado es el teorema de Wiener-Khintchine para encunciarlo vamos a
definir la funcin de Correlacin y de Auto-Correlacin.
Dadas las funciones f1 (t ) y f 2 (t ) , se denomina funcin de correlacin a la siguiente
funcin:
R12 ( ) =

f1(t ) f 2 (t )dt

(7.51)

f1(t ) f1 (t )dt

(7.52)

Y la funcin de Auto-correlacin como:


R11 ( ) =

Propiedades de estas funciones son:


1) R21 (t ) = R12 (t )
2) R12 (t ) = f1 (t ) f 2 (t )

159

3) [ R12 (t ) ] = F1 ( ) F2 ( )
4) Sea f 2 (t ) real entonces [ R12 (t ) ] = F1 ( ) F2 ( )
El teorema de Wiener-Khintchine indica que la funcin de Auto-correlacin y la densidad
espectral de una funcin dada constituyen un par de transformadas de Fourier
[ R12 ( ) ] = [ f1( ) * f 2 ( ) ] = F1 ( ) F2 ( )

(7.53)

Si f1(t ) = f 2 (t ) se obtiene
[ R11 ( ) ] = F1 ( ) F1 ( ) = F1 ( ) F1 ( ) = F1 ( ) = S ( )
2

(7.54)

La Transformada de Fourier de la funcin delta Dirac est dada por [ (t ) ] = 1 , este


resultado es muy importante, fsicamente podemos interpretar que el espectro de la funcin
delta de Dirac es la unidad, esto es que todas las frecuencias poseen la misma amplitud. Por
simetra [1] = 2 ( ) .
7.5. Algunos tpicos de anlisis de sistemas

En esta seccin ocuparemos indistintamente la palabra seal y funcin.


Un sistema es invariante en el tiempo si un desplazamiento en tiempo de la seal de entrada
causa un desplazamiento en tiempo en la seal de salida, es lineal si posee la propiedad de
superposicin: Si una entrada consiste en la suma ponderada de varias seales, entonces la
salida es slo la superposicin, esto es, la suma ponderada de las respuestas del sistema a
cada una de estas seales.Matemticamente, si y (t ) representa la salida y x(t ) la entrada:
ax1 (t ) + bx2 (t ) ay1 (t ) + by2 (t ) , la generalizacin para ms seales es inmediata.
Los sistemas lineales e invariantes en el tiempo LTI estn completamente determinados por
su repuesta al impulso, esta se define como la respuesta del sistema cuando la entrada a este
es una funcin impulso.
Definimos como la funcin de transferencia del sistema a la transformada de Fourier de la
respuesta al impulso del sistema, a la respuesta en frecuencia del sistema como la magnitud
de la funcin de transferencia y a la respuesta de fase como el argumento de la funcin de
transferencia.
En un sistema LTI:

y (t ) = h(t ) x(t )

(7.55)

Donde

160

x(t ) : Seal de entrada al sistema.


y (t ) : Seal de salida del sistema.
h(t ) : Respuesta al impulso del sistema.
Conociendo la respuesta al impulso podemos saber como sera la seal de salida del sistema
a cualquier entrada convolucionando la seal de entrada con la respuesta al impulso.Una
interesante aplicacin de esta propiedad es la denominada auralizacin, si tenemos la
respuesta al impulso, por ejemplo de una sala, y queremos simular como se escuchara al
estar en dicha sala basta con convolucionar una seal arbitraria con su respuesta al impulso
y lograremos el objetivo.
Si tomamos la Transformada de Fourier:
[ y (t )] = [ h(t ) x(t ) ]

(7.56)

Y ( ) = H ( ) X ( )

7.6. Ejemplo de clculo de la respuesta al impulso de un circuito LRC

Como ejemplo encontraremos la respuesta al impulso de un circuito LRC, la ecuacin que


rige este sistema es:
L

d 2I
dI 1
R
+
+ I = V (t )
dt C
dt 2

(7.57)

Consideremos condiciones iniciales nulas y por definicin la respuesta al impulso de un


sistema es como responde cuando a l entra una funcin impulso, por lo que V (t ) = (t ) .
d 2I
dI 1
L 2 + R + I = (t )
dt C
dt

(7.58)

Si tomamos la transformada de Laplace:


Ls 2 [I] + Rs [I] +

[I] =

[I] =

1
[I] = [ (t )]
C

1
Ls 2 + Rs +

1
C

1
2

1 R
R
R
s +2
s+

2L
2 L LC 2 L

161

[I] =

1
R 1

s
+

+
2 L LC

1
LC

[I] =

2L

2L

2
2
2
1 R
R 1 R

s+

LC 2 L
2 L LC 2 L

Si tomamos la transformada inversa de Laplace obtenemos la respuesta al impulso del


sistema:

2
R
1
- t
1
R

[I] =
e 2 L sin
t

2
LC 2 L
1 R

LC 2 L

h(t ) =
1
LC

2L

R
t
2L

2
1
R

t
sin

LC 2 L

(7.59)

Si queremos obtener la funcin de transferencia volvimos al desarrollo y hacemos que


s = j
[I] =

1
L ( j )

(7.60)

1
+ j R +
C

La respuesta en frecuencia es comn que est dada en decibeles, para ello debemos tomar la
magnitud 20 veces el logaritmo de la magnitud de la funcin de transferencia, para este
caso:

20log I ( ) = 20 log

1
L ( j ) + j R +

20log I ( ) = 20 log

1
C

1
L 2 + j R +
C

(7.61)

(7.62)

162

Si queremos dejarlo en funcin de la frecuencia lineal debemos hacer el cambio de


variable = 2 f . Si la resistencia es R = 1.5 [], la inductancia L = 5 [mH] y la
capacitancia C = 1 [F]. La respuesta en frecuencia del sistema es la siguiente figura:

Figura 7-1 Respuesta en frecuencia de un circuiro LRC

Se puede apreciar que la frecuencia de resonancia del sistema corresponde a f R =

1
2 LC

en este caso f R = 2250 [Hz]


Afortunadamente muchos fenmenos se pueden representar como sistemas lineales e
invariantes en el tiempo con aceptables resultados. Aplicaciones en el rea acstica van
desde la medicin de la respuesta en frecuencia de una sala6, parlantes, clculo del tiempo
de reverberacin, medicin de aislacin acstica7, ecualizacin, efectos de audio y una
larga lista de aplicaciones8 que convidamos al lector a investigar.

Mller, S., Massarani, P., Transfer Function Measurement with Sweeps, J. Audio Eng. Soc., Vol. 49, No.
6, 2001. pp. 443.
7
Venegas, R., Nabuco, M., Massarani. P., "Sound Insulation Evaluation Using Transfer Function
Measurements", Building Acoustics Vol 13 Number (1), pp 23-31(9), January 2006.
8
Undurraga, J, Uribarri, M. Medicin de Respuesta Impulsiva Multicanal de Sistemas Acsticos usando
Sweeps, Tesis de titulacin Ingenieria Civil en Sonido y Acustica, Universidad Prez Rosales, 2004.

163

7.7. Problemas Propuestos

1) Grafique la respuesta en frecuencia e indique que caracatersticas posee sta.


Adicionalmente analize cual es la influencia de cada parmetro en la respuesta para los
siguientes sistemas:
1.1) Sistema Masa-Resorte (ecuacin (4.14))
1.2) Dos masas acopladas por un resorte (ecuacin (6.36))
1.3) Dos masas acoplados por un resorte considerando prdidas debido a resistencia
mecnica (ejercicio 26 de la seccin 6.1)
1.4) Circuito LR (ecuacin (6.51))
1.5) Circuito RC (ecuacin (6.54))
1.6) Red LRC (a partir de las ecuaciones (6.56), (6.57) y (6.58))
1.7) Circuito Acstico equivalente (ecuacin (6.59))
1.8) Resonador de Hemholtz (ecuacin (6.64))

2) Confeccione una tabla con las transformadas de Fourier de las funciones presentadas en
la Tabla 7-1 utilizando el comando fourier del toolbox de clculo simblico de Matlab.

164

8.

SISTEMAS MECNICOS DE MLTIPLES GRADOS DE


LIBERTAD

En este captulo estudiaremos la resolucin de sistemas mecnicos de mltiples grados de


libertad. Para llegar a las ecuaciones de estos sistemas en el problema 25 del captulo 6
hicimos uso de la segunda ley de Newton y equilibrio de fuerzas con ello se obtuvieron las
ecuaciones que describan el sistema. En general el equilibrio de fuerzas es bastante
complejo cuando tenemos sistemas con ms grados de libertad (que se pueden mover de
distintas formas, por ejemplo trasladarse y rotara la vez) un mtodo alternativo para obtener
las ecuaciones de movimiento son el uso de las ecuaciones de Lagrange las cuales veremos
en este captulo. Mtodos de resolucin en el dominio del tiempo y en el dominio de la
frecuencia tambin son presentados con sus implementaciones correspondientes para
ejemplificar los desarrollos tericos. Comenzaremos con una introduccin a la denominada
mecnica racional.
8.1. Introduccin a la Mecnica Racional
8.1.1. Coordenadas Generalizadas

Denominemos punto material a un cuerpo cuyas dimensiones pueden despreciarse cuando


se describe su movimiento. La posicin de un punto material en el espacio est determinada
por su vector de posicin r , cuyas componentes coinciden con sus coordenadas
cartesianas. La velocidad y aceleracin del punto material estn dadas por la derivada y la
segunda derivada de r con respecto al tiempo respectivamente, en la notacin habitual
encontrada en la literatura especializada, esto es v = r y a = 
r.
Para determinar la posicin de un sistema de N puntos materiales en el espacio, es necesario
conocer N vectores de posicin, o sea, 3N coordenadas. En general, al nmero de
magnitudes independientes que determina de manera unvoca la posicin de un sistema se
les denomina grados de libertad (DOF).
Si consideramos s magnitudes q1 , q2 ,..., qs que definen completamente la posicin de un
sistema (de s grados de libertad) se llaman sus coordenadas generalizadas y las derivadas
qi , sus velocidades generalizadas.
Las coordenadas generalizadas son un conjunto de coordenadas de desplazamiento las
cuales son consistentes con las restricciones y son suficientes para describir la
configuracin de un sistema, stas deben ser linealmente independientes, esto es:
G
xi i = 1..N son vectores linealmente independientes si existe

i 0 i = 1..N con i \ tal que

x
i =1

i i

=0

165

No basta conocer slo las coordenadas generalizadas para determinar el estado mecnico
del sistema en un instante dado, en el sentido de que esto nos permite predecir la posicin
del sistema en el instante siguiente. La experiencia demuestra que si se conoce
simultneamente las coordenadas y las velocidades, se determina completamente el estado
del sistema y permite, en principio, predecir su movimiento futuro. Matemticamente,
dadas las coordenadas y las velocidades en un instante, quedan definidas unvocamente las
aceleraciones en dicho instante.
8.1.2. Ecuaciones de movimiento

Las relaciones entre las coordenadas, velocidades y aceleraciones se denominan ecuaciones


de movimiento. Con respecto a las funciones q (t ) son ecuaciones diferenciales de segundo
orden o sistemas de stas, cuya integracin permite en principio determinar las trayectorias
de sistema.
8.1.3. Desplazamiento Virtual o Variacin

Se define como un cambio infinitesimal e imaginario en la configuracin de un sistema que


es consistente con las restricciones.
8.1.4. Trabajo Virtual

Trabajo realizado por un sistema cuando se aplica un desplazamiento virtual


8.1.5. Fuerza Generalizada

Fuerza que es producida por un trabajo virtual


8.1.6. Principio de los Trabajos Virtuales
N

W = (Q j q j ) = 0

(8.1)

j =1

Donde

: Trabajo Virtual

Qj

: Fuerza Generalizada, i = 1..N

qj

: Coordenada Generalizada, i = 1..N

qj

: Desplazamiento Virtual, i = 1..N

8.1.7. Principio de la mnima acin: Principio de Hamilton

Consideremos un sistema vibratorio en trminos genricos. Si es un sistema de partculas:

166

( f
j =1

G
mja j ) = 0

(8.2)

Donde:
fj

: Fuerzas

mj

: Masas

G
aj

: Aceleraciones

Podemos escribir dicho sistema en coordenadas generalizadas y calcular el trabajo virtual


total
N

(Q q
j

j =1

m j qj q j ) = 0

(8.3)

Si separamos la sumatoria
N

j =1

j =1

W = ( Q j q j ) ( m j qj q j ) = 0

(8.4)

Donde
N

Q q
j =1

: Trabajo virtual realizado por las fuerzas conservativas y no conservativas

m q q
j =1

: Trabajo virtual realizado por las fuerzas inerciales

Consideremos un trmino de los trabajos virtuales m j qj q j y analicemos lo siguiente


d
m j q j q j = m j qj q j + m j q j q j
dt

(8.5)

Conociendo las propiedades del operador variacin


1

m j q 2j = m j q j q j
2

(8.6)

Luego

167

1
2
2 m j q j
d
1

m j qj q j = m j q j q j m j q 2j
dt
2

d
m j q j q j = m j qj q j +
dt

(8.7)

Reemplazamos en los trabajos realizados por las fuerzas inerciales


N
d
1
2

=

m
q
q

j j
j
dt m j q j q j 2 m j q j

j =1
j =1
N

(8.8)

Considerando la primera expresin


d
m j q j q j
j =1 dt

W = ( Q j q j )
j =1

1
2
2 m j q j = 0

(8.9)

Llamemos a
N

Q q
j =1

= WNC U

(8.10)

Donde

WNC : Trabajo realizado por las fuerzas no conservativas


U

: Energa potencial

Adems

j =1
N

N
1
1
2
2

=
m
q

2 m j q j = T
2 j j

j =1

(8.11)

Donde
T

: Energa cintica

Obtenemos entonces
d

m j q j q j = 0

j =1 dt
N

W = WNC U + T

(8.12)

Si integramos con respecto al tiempo

168

T
U
W

NC
m j q j q j dt = 0
t

j =1 dt
1

t2

t2

t2

( (T U ) + W )dt dt m q q dt = 0
NC

t1

t1

j =1

t2 d



T
U
W
dt
m
q
q

(
)
(
)

NC
j
j
j

dt = 0


j =1 t1 dt
1

t2

( (T U ) + W )dt ( ( m q )

t2

NC

j=1

t1

t2

j t
1

t2

q j t1 = 0

Como la variacin debe ser consistente con las restricciones q j ( t2 ) = q j ( t1 ) = 0 . Por ello
el trmino de la sumatoria es nulo y obtenemos el bello Principio de Mnima Accin
tambin conocido como Principio de Hamilton.
t2

( (T U ) + W )dt = 0
NC

(8.13)

t1

Este principio es utilizado principalmente para determinar las ecuaciones de movimiento y


las condiciones de contorno en vibracin de sistemas continuos.
8.1.8. Ecuaciones de Lagrange

A partir del principio de mnima accin


t2

( (T U ) + W )dt = 0
NC

(8.14)

t1

Supondremos que las energas cintica y potencial pueden ser expresadas como funcionales
de las coordenadas generalizadas. Esto es

T = T ( q1 , q2 ,..., q N , q1 , q2 ,..., qN )


U = U ( q1 , q2 ,..., qN )

(8.15)

WNC = Q1 q1 + Q2 q2 + ... + QN qN
Si reemplazamos en el principio de mnima accin

169

t2

T
T
+
+ q2 ... +
q1 +
qN dt
q1
q2
qN

t1
t2

T
T
+
+ q2 ... +
q1 +
q N dt
q1
q2
q N

t1
t

2
U

U
U

+ q2 ... +
q1 +
qN dt
q1
q2
qN

t1

t2

+ ( Q1 q1 + Q2 q2 + ... + QN qN )dt = 0
t1

Observemos un trmino e integrar por partes


t2

2
T

T dq
t q1 q1 dt = t q1 dt1 dt
1
1

t2

T d

=
( q1 ) dt
q1 dt

t1
t

2
t2
d T

q1
=
q1 dt
q1
t1 t1 dt q1

d T

=
q1 dt
dt q1
t1

t2

Luego como el primer trmino es nulo debido a que las variaciones son consistentes con las
restricciones. Reagrupamos
d T T U

+
Q

t dt q1 q1 q1 1 q1dt

t2

d T T U

+ Q2 q2 dt
+
dt q2 q2 q2
t1

#
t2

#
t2
d T
+
dt q N
t1

T U

+ QN qN dt = 0
+
qN qN

Para que esto suceda se debe dar que

170

d T T U
+
= Q1

dt q1 q1 q1
d T T U
+
= Q2

dt q2 q2 q2
#

(8.16)

#
d T

dt q N

T U
+
= QN

qN qN

Este sistema de ecuaciones diferenciales rige la dinmica del sistema mecnico y es


conocido como las ecuaciones de Lagrange.
En la literatura es comn encontrarlas escritas de manera compacta, de la siguiente forma
d T T U
+
= Qi

dt qi qi qi

(8.17)

8.2. Mtodo de resolucin de ecuaciones diferenciales en el dominio de la


frecuencia

Consideremos un sistema mecnico dado por la siguiente ecuacin de movimiento.


Mq + Kq = 0

(8.18)

Donde:

: Matriz de masa

: Matriz de rigidez

: Vector de coordenadas generalizadas

Supondremos una solucin del tipo q = e jt


Al aplicar esta solucin

( M  + K ) e
( M + K ) = 0
2

jt

=0

El cual nos lleva a un problema de valores propios, o sea


det 2 M + K = 0

(8.19)

171

Al desarrollar el determinante obtenemos el polinomio caracterstico del sistema


an ( 2 ) + an 1 ( 2 )
n

n 1

+ ... + a2 ( 2 ) + a1 ( 2 ) + a0 = 0
2

(8.20)

Los valores obtenidos

12 22 ... n21 n2

(8.21)

El conjunto de los 2j son los valores propios del sistema, especficamente j = 2j son
las frecuencias angulares naturales del sistema o frecuencias de resonancia angular
y fj =

j
son las frecuencias naturales o frecuencias de resonancia.
2

A partir de cada valor propio obtenemos un conjunto de sistemas de ecuaciones lineales


12 M + K 1 = 0
22 M + K 2 = 0
#
n2 M + K n = 0

(8.22)

Al resolver los sistemas de ecuaciones obtenemos 1 , 2 ,..., n , los cuales son los vectores
propios y fsicamente significan los modos normales de vibracin o modos.
8.2.1. Normalizacin

Al resolver el problema de valores propios los vectores propios estn escalados

( M + K ) = 0
2

(8.23)

Los vectores propios de mayor significado fsico no son inmediatamente interpretables

 = c

(8.24)

Donde:

: Vector propio No normalizado.

: Vector propio normalizado.

Queda entonces encontrar el valor de c. Reescribiendo nuestro problema

172

Kj = 2j M j

/pre j T

j T Kj = 2j j T M 
k j = 2j m j

k, m \

kj

j =

mj

Uno de los procesos ms comunes de normalizacin es el de normalizacin a la matriz de


masa, esto es

Tj M j = 1

( c  )

M c jj = 1

jT c j Mc jj = 1
c 2j m j = 1
cj =

1
mj

(8.25)

Cada vez que resolvamos el problema de valores propios, debemos normalizar los vectores
propios a la matriz de masa.

j =

1 
j
mj

(8.26)

8.2.2. Ortogonalidad

Analizaremos que acontece con los vectores propios con respecto a la ortogonalidad.
Consideremos j i
K j = 2j M j

/pre iT

Ki = i2 M i

/pre j T

iT K j = 2j iT M j

/(

j T Ki = i2 j T M i

j T Ki = i2 j T M i

K j ) = ( 2j iT M j )
T

173

j T Ki = i2 j T M i
j T Ki = 2j j T M i
Si restamos las dos ltimas ecuaciones entre ellas

2
i

2j )( j T M i ) = 0

(8.27)

Con j i , luego

j T M i = 0

(8.28)

Podemos concluir que los vectores propios son ortogonales, adems, mediante el misma
deduccin podemos ver que

j T Ki = 0

(8.29)

< j , i > M = j T M i

(8.30)

Si definimos un producto interno

Los vectores propios son ortogonales a dicho producto interno.


8.2.3. Matriz Modal

Se define la matriz modal como la matriz cuyas columnas son los vectores propios
1

2
= #

#

N 1

1

2
#

#
N

1

2
" " #

#
N

(8.31)

En trminos matriciales generales se puede reescribir


K j = 2j M j
K = M

(8.32)

Con
= diag ( 2j )

j = 1..N

: Matriz diagonal de vectores propios

174

La matriz modal posee como propiedades, para j = 1..N


T M = I
T K = = diag ( 2j )

(8.33)

8.2.4. Teorema de la expansin

Sea q un vector cualquiera, este puede expresarse mediante


N

q = p jj

(8.34)

j =1

Donde:
pj

: Coeficientes escalares

j

: Vectores propios No normalizados a la matriz de masa

Vectorialmente
N

p
q = p jj =

(8.35)

j =1

Donde:
 : Matriz modal No ortonormalizada

Si tomamos la expresin
 p /pre
 TM
q=
 T Mq =
 TM
p

(8.36)

 Mq = mp


Con m = diag (m j )
Cada coeficiente p j se calcula como
pj =

1 T
Mq
mj

(8.37)

Si los vectores propios estn normalizados


p j = j T Mq

(8.38)
175

8.2.5. Vibraciones Libres


Mq + Kq = 0
q (0) = q0
q (0) = v0

(8.39)

La solucin general a este problema es de la forma


N

q (t ) = p jj e

i j t

(8.40)

j =1

O bien

q (t ) = j a j cos ( j t ) + bsen ( j t )
j =1

(8.41)

Aplicando condiciones iniciales


N

q(0) = j a j = q0
j =1

a
 TM
/pre
q0 =
 T Mq =
 TM
a

 T Mq = ma


0
Con m = diag (m j )
Cada coeficiente se calcula mediante
aj =

1 T
j Mq0
mj

(8.42)

Si los vectores propios estn normalizados


a j = j T Mq0

(8.43)

Al aplicar la segunda condicin inicial


N

q (0) = j j a j = v0
j =1
1

 2b
v0 =
Con

= diag ( j )

176

 T Mv =
 T M
 12b

0
 T Mv = m 1 2 b

0
Finalmente
bj =

1 T
Mv0
jmj j

(8.44)

Si los vectores propios estn normalizados


bj =

j T Mv0

(8.45)

8.2.6. Vibraciones Forzadas en el dominio de la frecuencia: Amortiguamiento


Proporcional

Consideremos la ecuacin de movimiento


Mq + Cq + Kq = f (t )

(8.46)

Aplicando transformada de Fourier

( M + jC + K ) Q( ) = F ( )
2

(8.47)

Se define el amortiguamiento viscoso proporcional como


C =M + K

(8.48)

Donde:
C

: Matriz de Amortiguamiento

: Matriz de Masa

: Matriz de Rigidez

, : Constantes reales que se deben ajustar


Este fenmeno y este tipo de amortiguamiento no es comn, sin embargo se utiliza para
ajustar datos experimentales a un modelo terico.
A fin de dar un significado fsico y haciendo uso de las propiedades anteriormente vistas
 T C
 =
 T ( M + K )
 =
 TM
 +
 T K


 T C
 = diag (m ) + diag (k )

(8.49)

177

Para este tipo de amortiguamiento podemos reutilizar la informacin obtenida del problema
de valores propios No amortiguados. Si los vectores estn normalizados entonces
c
T C = diag j
mj

cj
mj

= 2 j j

j =

(8.50)

cj

cc j = 2m j j

cc j

Donde:
mj

: Masa modal

cj

: Amortiguamiento modal

kj

: Rigidez modal

: Razn de amortiguamiento

cc j

: Amortiguamiento crtico

: Frecuencia angular de resonancia

Reescribimos (8.50)
T C = = diag ( 2 j j )

(8.51)

( M + jC + K ) Q( ) = F ( )

(8.52)

Volvamos a (8.47)
2

Usamos la transformacin a coordenadas principales Q ( ) = P ( )

( M + jC + K ) P ( ) = F ( )
( M + jC + K ) P ( ) =

/pre T

F ( )

2T M + jT C + T K P ( ) = T F ( )
2 I + j + P ( ) = T F ( )

La solucin en coordenadas principales

178

P ( ) = 2 I + j + T F ( )
1

P ( ) = 2 I + j + T F ( )

/pre
1

Q ( ) = P ( ) = 2 I + j + T F ( )

(8.53)

Definimos la matriz de receptancia rs ( ) como la respuesta en el grado de libertad r dada


una fuerza harmnica de magnitud unitaria y frecuencia aplicada en el grado de libertad
s . De esta forma rr ( ) corresponde a un punto de receptancia. Si analizamos la solucin
encontrada bajo el punto de vista de la teora de sistemas lineales e invariantes en el tiempo,
la matriz de receptancia corresponde a la matriz de respuesta en frecuencia del sistema, esta
matriz est dada por:
1

rs ( ) = 2 I + j + T

(8.54)

Un elemento particular de esta matriz est dado por

risi

rs ( ) =
i =1

Arsi
2
2
i =1 i + 2 j ii
N

i2 2 + 2 j ii

(8.55)

Donde:
Arsi = risi : Constante modal
Al trmino Arsi = risi se le denomina constante modal si estamos en presencia de
amortiguamiento proporcional
Cabe sealar que el suprandice i no indica que los vectores propios estn elevados a i ,
sino que indican el vector propio 1, 2 o N segn corresponda.
Podemos reescribir la matriz de receptancia de manera adecuada, de tal forma de encontrar
la matriz de respuestas impulsivas del sistema.

risi
rs ( ) = 2
= 2
2
2
2
2
i =1 i + 2 j ii
i =1 i + ( j ) + 2 ( j )( ii ) + ( ii ) ( ii )
N

risi

N
risi
risi
=
rs ( ) =
2
2
2
2
2
2
i =1 ( j + ii ) + i ( ii )
i =1 ( j + ii ) + i (1 i )
N

risi

rs ( ) =
i =1

( j + ii )

+ i

(1 )
2

179

Si aplicamos la transformada inversa de Fourier

i i
N

rs
1 [ rs ( )] = 1
2
i =1 ( j + ii )2 + i (1 i 2 )

i i
N

rs
hrs ( ) = 1
2
i =1
( j + ii )2 + i (1 i 2 )

(1 2 )
i
i

1
hrs ( ) =
2
2
2
2
i =1

(
)
i
( j + ii ) + i (1 i )
i

i i
r s

risi

hrs ( ) =
i =1

(1 )
2

e ii sen i

(1 ) )
2

Reescribimos y debemos considerar que esta expresin es vlida si el sistema vibratorio es


sub-amortiguado.

risi
e sen ( i )
i =1 i
N

hrs ( ) =

(8.56)

Con:

(1 )

i = i

i = ii
Donde

: Constante de decaimiento

: Frecuencia angular amortiguada

Para determinar la repuesta en una coordenada generalizada


t
N i i t

qr (t ) = f s ( ) r s e i ( ) sen ( i ( t ) ) d
i =1 i

0
qr (t ) = f s (t ) hrs (t )

(8.57)

180

8.3. Mtodos de resolucin de ecuaciones diferenciales en el dominio del


tiempo
8.3.1. Mtodo de la diferencia central

La esencia de este mtodo es interpolar de forma cuadrtica el desplazamiento, esto lleva a


asumir que la aceleracin es constante. Realizaremos por motivos de simplicidad la
deduccin del mtodo para un sistema de 1 grado de libertad, para luego extenderlo.
Consideremos el siguiente esquema

Figura 8-1: Esquema para deduccin del mtodo de diferencia central

La interpolacin cuadrtica la desprenderemos de:


q = a 2 + b + c

(8.58)

Con t t t
De aqu en adelante por motivos de simplicidad en la notacin h = t , al evaluar para h ,
0 y h repectivamente, obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:
q j 1 = ah 2 bh + c
qj = c

(8.59)

q j +1 = ah 2 + bh + c

Resolviendo el sistema
1
( q j +1 2q j + q j 1 )
2h 2
1
b=
( q j +1 q j 1 )
2h
c = qj
a=

(8.60)

181

Para encontrar la velocidad, derivamos el desplazamiento


q =

d
a 2 + b + c ) = 2a + b
(
d

(8.61)

Evaluamos en el tiempo = 0 y al reemplazar a y b


1
( q j +1 q j 1 )
2h

(8.62)

1
( q j +1 2q j + q j 1 )
h2

(8.63)

q = b =
La aceleracin para = 0
q = 2a =
Consideremos

mq + cq + kq = f (t )
q (0) = q0
q (0) = v0

(8.64)

Reemplazando (8.62) y (8.63) en (8.64) obtenemos


m

1
1
q 2q j + q j 1 ) + c ( q j +1 q j 1 ) + kq j = f j
2 ( j +1
h
2h

(8.65)

Donde j indica el paso de tiempo discreto. Resolviendo para q j +1


q j +1 =

2m

m c
f j q j 2 + k q j 1 2 +

m c
h

h 2h
h 2 + 2h
1

(8.66)

Si observamos la frmula de recurrencia para j = 0 aparece el trmino q1 que no se


conoce a priori. Recordemos que
q =

1
( q j +1 2q j + q j 1 )
h2

(8.67)

1
( q j +1 q j 1 )
2h

(8.68)

q =

Conocemos q (0) = q0 por condiciones iniciales

182

q (0) =

1
( q1 q1 ) = v0
2h

(8.69)

q(0) =

1
( q1 2q0 + q1 )
h2

(8.70)

Se puede conocer q1 sin utilizar la recursin, sumando las ecuaciones (8.69) y (8.70)
1
q1 = q0 + hv0 + h 2 q0
2

(8.71)

q0 lo podemos calcular de la ecuacin original directamente


q0 =

1
( f0 cvo kq0 )
m

(8.72)

A partir de ese momento usamos la relacin recursiva para j 1 dada por la ecuacin (8.66)
Extendiendo para sistemas de mltiples grados de libertad el algoritmo consiste en lo
siguiente
1) Problema
Mq + Cq + Kq = f (t )
q (0) = q0
q (0) = v0

(8.73)

2) Resolver para q0


q0 = M 1 ( f 0 Cvo Kq0 )

(8.74)

1
q1 = q0 + hv0 + h 2 q0
2

(8.75)

3) Resolver para q1

4) Para q j +1 y j 1
1

1
1
1
2

1
q j +1 = 2 M + C f j + q j 2 M K q j 1 2 M C
2h
2h
h
h

(8.76)

Hay que tener en consideracin el paso h que se elige de tal forma de evitar fenmenos no
deseables tales como el aliasing temporal. La eleccin adecuada de h est dada por el
teorema de Shannon, tambin conocido como teorema de Nyquist, esto es:
183

h<

h<

1
fN

(8.77)

Donde f N es la mayor frecuencia natural del sistema. Siempre ser recomendable


satisfacer holgadamente esta condicin, es recomendable satisfacerla al menos 4 veces.
8.3.2. Mtodo de la Houbolt

En este mtodo ee utiliza una interpolacin cbica del desplazamiento, esto equivale a que
la aceleracin se comporta de manera lineal, esta premisa es mucho ms exacta, sin
embargo el algoritmo es ms costoso en trminos de implementacin computacional.
Consideremos el siguiente diagrama

Figura 8-2 Esquema para deduccin del mtodo de Houbolt

La deduccin del mtodo consiste en expresar qj +1 y q j +1 en funcin de q j +1 , q j , q j 1 y q j 2


El desplazamiento lo interpolaremos mediante la siguiente expresin
1
1
2 + 3 2 + 3 ) q j 2 + ( 3 + 4 2 + 3 ) q j 1
(
6
2
1
1
( 6 + 5 2 + 3 ) q j + ( 6 + 11 + 6 2 + 3 ) q j +1
2
6

q=

Con 3 j 0 y =

(8.78)

t
, arreglando
h

6q j +1 + ( 2q j 2 + 9q j 1 18q j + 11q j +1 )

1 2

q = + ( 3q j 2 + 12q j 1 15q j + 6q j +1 )
6

+ 3 ( q j 2 + 3q j 1 3q j + q j +1 )

(8.79)

184

La velocidad est dada por:


1 dq
q j +1 =
h d =0

q j +1 =

1
( 2q j 2 + 9q j 1 18q j + 11q j +1 )
6h

(8.80)

La aceleracin:
qj +1 =

qj +1 =

1 d 2q

h 2 d 2 =0

1
( q j 2 + 4q j 1 5q j + 2q j +1 )
h2

(8.81)

Para un sistema de 1 grado de libertad


mq + cq + kq = f (t )
q (0) = q0
q (0) = v0

(8.82)

Entonces
mqj +1 + cq j +1 + kq j +1 = f j +1

(8.83)

Al sustituir (8.80) y (8.81) en (8.83)


1
( q j 2 + 4q j 1 5q j + 2q j +1 )
h2
1
+ c ( 2q j 2 + 9q j 1 18q j + 11q j +1 ) + kq j +1 = f j +1
6h

(8.84)

Resolviendo para q j +1

5m 3c
4m 3c
f j +1 q j h 2 + h q j 1 h 2 + 2h

2m 11c

+ k q j +1 =
2 +

6h
h

m c
+ q j 2 2 +

h 3h

(8.85)

Esta expresin se usa para calcular q3 , q4 ,... , esto es para j 2 . Falta conocer q1 y q2 para
estos trminos utilizaremos diferencias centrales

185

Extendiendo para sistemas de mltiples grados de libertad, el algoritmo es el siguiente:


1) Problema
Mq + Cq + Kq = f (t )
q (0) = q0
q (0) = v0

(8.86)

2) Para hallar q1 y q2 podemos utilizar cualquier procedimiento numrico, es recomendable


utilizar uno que asegure un buen grado de exactitud, como por ejemplo el mtodo de
diferencias centrales presentado anteriormente, recordemos ese mtodo:
2.1) Resolver sistema de ecuaciones para q0
q0 = M 1 ( f 0 Cvo Kq0 )

(8.87)

1
q1 = q0 + hv0 + h 2 q0
2

(8.88)

2.2) Resolver para q1

2.3) Resolver para q2


1

1
1
1
2

1
q2 = 2 M + C f1 + q1 2 M K q0 2 M C
2h
2h
h
h

(8.89)

3) Para j 2
f j +1 q j ( b3 M + b4C ) q j 1 ( 2b1M + b5C )

+ q j 2 ( b6 M + b7C )

[b1M + b2C + K ] q j +1 =

(8.90)

Con
b1 =

2
h2

b2 =
b5 =

11
6h

3
2h

b6 =

b3 =
1
h2

5
h2
b7 =

b4 =

3
h

1
3h

Siempre debemos tener en cuenta que


h<

h<

1
fN

(8.91)

186

8.4. Resolucin de un sistema Masa-Resorte-Amostiguador Forzado


Acoplado

En esta seccin desarrollaremos la resolucin de un sistema Masa-Resorte-Amortiguador


Forzado Acoplado, el sistema a resolver es representado en la siguiente figura

Figura 8-3 Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Acoplado

Los valores de los parmetros son:


Datos
k = 8 106 [N/m]
m = 1 [kg]
C = 10 [Ns/m]

f (t ) = 10u (t 1)
u (t ) : Funcin escaln unitario
Comenzaremos encontrando las ecuaciones de movimiento, luego la matriz de receptancia,
la matriz de respuesta impulsiva para finalmente resolver el sistema en el dominio del
tiempo con el mtodo de Houbolt.
8.4.1. Ecuaciones de movimiento

Para encontrar las ecuaciones de movimiento es necesario calcular las energas del sistema
Energa Cintica

1 10 2
m qi
2 i =1

(8.92)

1 2 9
2
k q1 + ( qi qi +1 )
2
i =1

(8.93)

T=
Energa Potencial

U=

187

Trabajos Virtuales No Conservativos

i =1

WNC = c q12 + ( qi qi +1 ) ( qi qi +1 ) + f (t ) q10

(8.94)

Funcin de disipacin de Energa de Rayleigh

D=

1 2 9
2
c q1 + ( qi qi +1 )
2
i =1

(8.95)

Debido a que las energas y la funcin de disipacin de Rayleigh son lineales. Podemos
hacer uso de las siguientes frmulas para llegar a las ecuaciones de movimiento.
M=

2T
vi v j

(8.96)

K=

2U
qi q j

(8.97)

C=

2D
vi v j

(8.98)

A continuacin vemos el algoritmo en Matlab que permite hallar las matrices de masa,
rigidez y amortiguamiento, cabe destacar que el algoritmo entrega las matrices de forma
numrica y no como objeto mediante el uso de la funcin double.m.
Algoritmo Ecuaciones de Movimiento
clc
clear all
close all
%declaracion de variable simbolica
syms m k c q1 q2 q3 q4 q5 q6 q7 q8 q9 q10 v1 v2 v3 v4 v5 v6 v7 v8 v9 v10
m=1;
c=10;
k=8*10^6;
%Energia Cinetica
T=(1/2)*m*(v1^2+v2^2+v3^2+v4^2+v5^2+v6^2+v7^2+v8^2+v9^2+v10^2);
%Energia Potencial
U=(1/2)*k*(q1^2+(q1-q2)^2+(q2-q3)^2+(q3-q4)^2+(q4-q5)^2+(q5-q6)^2+(q6-q7)^2+(q7-q8)^2+(q8q9)^2+(q9-q10)^2);
%Funcin de disipacin de Energa de Rayleigh
D=(1/2)*c*(v1^2+(v1-v2)^2+(v2-v3)^2+(v3-v4)^2+(v4-v5)^2+(v5-v6)^2+(v6-v7)^2+(v7-v8)^2+(v8v9)^2+(v9-v10)^2);

188

%Calculo Matriz de Masa


for i=1:10
for j=1:10
%Concatenacion de caracteres
M=strcat('M',num2str(i),num2str(j));
%Diferenciacion y paso de objeto a nmero mediante double
M=double(diff(diff(T,strcat('v',num2str(i))),strcat('v',num2str(j))));
%Asignacion de elementos a la matriz
MM(i,j)=M;
end
end
%Calculo Matriz de Amortiguamiento
for i=1:10
for j=1:10
C=strcat('C',num2str(i),num2str(j));
C=double(diff(diff(D,strcat('v',num2str(i))),strcat('v',num2str(j))));
MC(i,j)=C;
end
end
%Calculo Matriz de Rigidez
for i=1:10
for j=1:10
K=strcat('K',num2str(i),num2str(j));
K=double(diff(diff(U,strcat('q',num2str(i))),strcat('q',num2str(j))));
MK(i,j)=K;
end
end
%Graba las matrices de masa, rigidez y amortiguamiento
save('matrizMasa.mat','MM')
save('matrizRigidez.mat','MK')
save('matrizAmor.mat','MC')

Ahora podemos escribir el problema a resolver


d 2q
dq
+C
+ Kq = F
2
dt
dt
G
q(0) = q0 = 0
G
q (0) = v0 = 0
M

(8.99)

Donde
M = diag10 (m)

(8.100)

189

C10 x10

C (i, i ) = 2c

C (i + 1, i ) = C (i, i + 1) = c
=
C ( j, j ) = c

Para i = 1: 9

Para i = 1: 9
Si j = 10

Otro caso

(8.101)

K10 x10

K (i, i ) = 2k

K (i + 1, i ) = K (i, i + 1) = k
=
K ( j, j ) = k

Para i = 1: 9

Para i = 1: 9
Si j = 10

Otro caso

(8.102)

q = [ q1 , q2 ,..., q10 ]

(8.103)

F = [ 0, 0,..., f ]

(8.104)

f (t ) = 10u (t 1)
u (t ) : Funcin escaln unitario
m = 1 [ kg ]

N
k = 8 106
m

Ns
c = 10
m

8.4.2. Matriz de Receptancia

Para encontrar la matriz de receptancia del sistema analizaremos que tipo de


amortiguamiento posee el sistema. Debido a la naturaleza de las matrices que conforman
las ecuaciones de movimiento, tenemos que el amortiguamiento es de naturaleza
proporcional, ya que.

C =M + K
Si = 0 y =

(8.105)

10
c
=
= 0.125 105 obtenemos que C = M + K
6
k 8 10

Procede calcular el problema valores propios No amortiguados dado por

2 M = K
2 = M 1 K
A = 2

(8.106)

A = M 1 K

Mediante el comando [Mo,w2]=eig(A) hallamos la matriz modal y los valores propios, otra
forma de calcularlo es escribiendo [Mo,w2]=eig(K,M) el cual evita la inversin de la matriz

190

de masa, para este ejemplo invertir la matriz de masa no es complicado y no reviste


problemas de indole numrico, sin embargo en otros sistemas si podra tenerlos.
Luego se realiza la normalizacin de los vectores propios a la matriz de masa. Se requiere
adems calcular las constantes modales y conocer las razones de amortiguamiento, estas se
desprenden de:
c
T C = diag j
mj

cj

2 j

(8.107)

= 2 j j

(8.108)

diag ( T C ) = j

(8.109)

mj
1

Con ello tenemos todo lo necesario para calcular


N

rs ( ) =
i =1

risi

i2 2 + 2 j ii

(8.110)

El algoritmo que implementa el clculo de la matriz de receptancia es el siguiente:


Algoritmo clculo de la matriz de Receptancia
clc
clear all
close all
load matrizMasa.mat
load matrizRigidez.mat
load matrizAmor.mat
%Resolucion del problema de valores propios No amortiguado
[Mo,w2]=eig(MK,MM);
%Frecuencias angulares del sistema No amortiguado
wp=sqrt(diag(w2));
%Frecuencias naturales del sistema No amortiguado
fp=wp/(2*pi)
GH=Mo'*MM*Mo;
vm=diag(GH);
%Normalizacin a la matriz de masa
for i=1:10
Modal(:,i)=(1/sqrt(vm(i)))*Mo(:,i);
end
%Matriz [-]
PC=(Modal')*MC*Modal;
%Hipermatriz de constantes modales
MT=Modal';
for z=1:10
for i=1:10

191

for t=1:10
ALFAcoef(i,z,t)= Modal(i,t).*MT(t,z);
end
end
end
%graba matriz de coeficientes para alfa
save('alfaco.mat','ALFAcoef')
%Razon de amortiguamiento (Ramor)
SI=diag(PC);
Ramor=SI./(2*wp);
den2=j*2*Ramor.*wp;
%Asignacin de w^2 a vector W
W=diag(w2);
%frecuencia angular mxima (aprox 1100 Hz)
wmax=6910;
%Calculo matriz de receptancia
for z1=1:10
for i1=1:10
for w=1:wmax
Recep1(i1,z1,w) = ALFAcoef(i1,z1,1)./(W(1)-w.^2+den2(1).*w)+...
ALFAcoef(i1,z1,2)./(W(2)-w.^2+den2(2).*w)+...
ALFAcoef(i1,z1,3)./(W(3)-w.^2+den2(3).*w)+...
ALFAcoef(i1,z1,4)./(W(4)-w.^2+den2(4).*w)+...
ALFAcoef(i1,z1,5)./(W(5)-w.^2+den2(5).*w)+...
ALFAcoef(i1,z1,6)./(W(6)-w.^2+den2(6).*w)+...
ALFAcoef(i1,z1,7)./(W(7)-w.^2+den2(7).*w)+...
ALFAcoef(i1,z1,8)./(W(8)-w.^2+den2(8).*w)+...
ALFAcoef(i1,z1,9)./(W(9)-w.^2+den2(9).*w)+...
ALFAcoef(i1,z1,10)./(W(10)-w.^2+den2(10).*w);
end
end
end

El algoritmo que permite graficar la matriz de receptancia es el siguiente


Algoritmo clculo de la matriz de Receptancia
close all
for d=1:10;
for p1=1:10
if (p1>=1)&(p1<=4)
h1=figure(1+3*(d-1));
subplot(2,2,p1)
end

192

if (p1>=5)&(p1<=8)
h2=figure(2+3*(d-1));
subplot(2,2,p1-4)
end
if (p1>8)
h3=figure(3+3*(d-1));
subplot(2,2,p1-8)
end
Av1(:,:)=Recep1(p1,:,:);
Vfreq=(0:length(Av1)-1)/(2*pi);
plot(Vfreq,20*log10(abs(Av1(d,:))))
title([strcat('grafica Resp freq alfa ( ',num2str(p1),' , ',num2str(d),')')])
xlabel('Frecuencia [Hz]')
ylabel('Magnitud al cuadrado [dB]')
ylim([-190 -60]);
xlim([0 wmax/(2*pi)]);
grid
end
end

A priori sabemos que la matriz de receptancia es simtrica. Por ejemplo, las grficas de
(1, 2, ) son iguales a las de ( 2,1, ) , fsicamene esto significa que si se excita el grado
de libertad 1 voy a tener en el grado de libertad 2 la misma respuesta que si yo excitara el
grado de libertad 2 y considero analizar la respuesta del grado de libertad 1.
Las frecuencias naturales para el problema no amortiguado y amortiguado son:
f n No Amortiguadas [Hz]
67.2807
200.3392
328.9225
450.1582
561.3380
659.9786
743.8762
811.1570
860.3178
890.2605

f n Amortiguadas [Hz]
67.2807
200.3392
328.9222
450.1575
561.3367
659.9763
743.8731
811.1529
860.3129
890.2551

Tabla 8-1 Frecuencia naturales No amortiguadas y Amortiguadas

En las prximas hojas se presentan resultados de algunos elementos de la matriz de


receptancia, el lector puede reproducir los resultados con los algoritmos dados y ver todas
las entradas de la matriz de receptancia.

193

Figura 8-4 Grficas de respuesta en frecuencia del sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado Acoplado de
la ecuacin (8.99)

194

Figura 8-5 Grficas de respuesta en frecuencia del sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado Acoplado de
la ecuacin (8.99)

195

Se notan claramente las frecuencias de resonancia, las cuales corresponden a los peaks en
las respuestas, y el efecto de la amortiguacin en cada una de ellas. De la misma forma la
simetra de la matriz de receptancia queda en evidencia observando ( 2,10, f ) y el

(10, 2, f )
8.4.3. Matriz de Respuesta Impulsiva

Para el clculo de la matriz de respuesta impulsiva se debe considerar la siguiente expresin

risi

hrs ( ) =
i =1

(1 i )
2

e ii sen i

(1 ) )
2

(8.111)

El algoritmo que implementa el clculo de la matriz de respuesta impulsiva es el siguiente:


Algoritmo clculo de la matriz de Respuesta Impulsiva
load matrizMasa.mat
load matrizRigidez.mat
load matrizAmor.mat
load alfaco.mat
%Resolucion del problema de vibraciones libres
[Mo,w2]=eig(MK,MM);
wp=sqrt(diag(w2));
fp=wp/(2*pi);
%normaliazcin a la matriz de masa
for i=1:10
Modal(:,i)=(1/sqrt(MM(i,i)))*Mo(:,i);
end
%Matriz [-] (PC)
PC=(Modal')*MC*Modal;
%parametro de respuesta impulsiva
SI=diag(PC);
la1=SI./(2*wp);
Decay=la1.*wp;
Famor=wp.*sqrt(1-la1.^2);
% Calculo MAtriz de Respuesta impulsiva
Tiempmax=20;
%Considernado una frecuencia de sampleo de 4000Hz lo cual nos asegura
% buenos resultados debido a que la mayor freq. natural es de 890 Hz
h=1/4000;
tem=0:h:Tiempmax;
paso=h;
for z2=1:10
for i2=1:10
for tow=1:Tiempmax/paso+1
ImpRes(i2,z2,tow)= (ALFAcoef(i2,z2,1).*exp(-Decay(1).*(tow-1)*h).*sin(Famor(1).*(tow1)*h)./Famor(1))+...

196

(ALFAcoef(i2,z2,2).*exp(-Decay(2).*(tow-1)*h).*sin(Famor(2).*(tow-1)*h)./Famor(2))+...
(ALFAcoef(i2,z2,3).*exp(-Decay(3).*(tow-1)*h).*sin(Famor(3).*(tow-1)*h)./Famor(3))+...
(ALFAcoef(i2,z2,4).*exp(-Decay(4).*(tow-1)*h).*sin(Famor(4).*(tow-1)*h)./Famor(4))+...
(ALFAcoef(i2,z2,5).*exp(-Decay(5).*(tow-1)*h).*sin(Famor(5).*(tow-1)*h)./Famor(5))+...
(ALFAcoef(i2,z2,6).*exp(-Decay(6).*(tow-1)*h).*sin(Famor(6).*(tow-1)*h)./Famor(6))+...
(ALFAcoef(i2,z2,7).*exp(-Decay(7).*(tow-1)*h).*sin(Famor(7).*(tow-1)*h)./Famor(7))+...
(ALFAcoef(i2,z2,8).*exp(-Decay(8).*(tow-1)*h).*sin(Famor(8).*(tow-1)*h)./Famor(8))+...
(ALFAcoef(i2,z2,9).*exp(-Decay(9).*(tow-1)*h).*sin(Famor(9).*(tow-1)*h)./Famor(9))+...
(ALFAcoef(i2,z2,10).*exp(-Decay(10).*(tow-1)*h).*sin(Famor(10).*(tow-1).*h)./Famor(10));
end
end
end

Algunas respuestas impulsivas se muestran a continuacin.

Figura 8-6 Grficas de respuesta al impulso del sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado Acoplado de la
ecuacin (8.99)

197

El lector puede modificar adecuadamente el script presentado para graficar la matriz de


receptancia para graficar la matriz de respuesta al impulso completa.
A modo de comprobacin y ejemplo, veremos que acontece al calcular la transformada de
Fourier a la respuesta impulsiva (10,1) o la de (1,10) que es la misma en Matlab escribimos
lo siguiente
IR10(:,:)=ImpRes(10,:,: );
B=IR10(1,:);
RF101=fft(B,length(B));
fs=1/h;
f=fs*(0:length(B)/2)/(length(B));
plot(f,20*log10(abs(RF101(1:40001))))
grid
xlim([0 1100])
xlabel('Frecuencia [Hz]')
ylabel('Magnitud al cuadrado [dB]')
title('Grafica alfa(10,1) calculada mediante fft(IR(10,1))')

Cuyo resultado se muestra a continuacin:

Figura 8-7 Grfica de Respuesta en frecuencia

(10,1, f ) calculada mediante FFT ( IR (10,1, t ) )

La cual es la misma curva encontrada anteriormente para (10,1, f ) , pero normalizada


debido al algoritmo FFT que implementa Matlab.
8.4.4. Resolucin en el dominio del tiempo

La respuesta del sistema a la fuerza externa en el dominio del tiempo es implementada


mediante el mtodo de Houboult. Debido a la naturaleza de la fuerza, no es necesario el uso

198

del mtodo de diferencias centrales ya que la fuerza es nula hasta un tiempo t = 1 [s] y las
condiciones iniciales son nulas.
1) Problema
Mq + Cq + Kq = f (t )
G
q (0) = 0
G
q (0) = 0

(8.112)

2) Para hallar q1 y q2
2.1) Resolver sistema de ecuaciones para q0
q0 = M 1 ( f 0 Cvo Kq0 )
G
G
G
q0 = M 1 0 C 0 K 0
G
q0 = 0

(8.113)

1
q1 = q0 + hv0 + h 2 q0
2
G
G 1 G
q1 = 0 + h0 + h 2 0
2
G
q1 = 0

(8.114)

2.2) Resolver para q1

2.3) Para q2
1

1
1
1
2

1
q2 = 2 M + C f1 + q1 2 M K q0 2 M C
2h
2h
h
h

h
1
1 G G 2
1
1
G 1
q2 = 2 M + C 0 + 0 2 M K 0 2 M C
2h
2h
h
h
h
G
q2 = 0

(8.115)

3) Para j 2

[b1M + b2C + K ] q j +1 = f j +1 q j ( b3 M + b4C ) q j 1 ( 2b1M + b5C ) + q j 2 ( b6 M + b7C )


1 f j +1 q j ( b3 M + b4C ) q j 1 ( 2b1 M + b5C )
q j +1 = [b1M + b2C + K ]

+ q j 2 ( b6 M + b7 C )

(8.116)

199

b1 =

2
h2

b2 =
b5 =

11
6h

3
2h

b6 =

b3 =

5
h2

1
h2

b7 =

b4 =

3
h

1
3h

Siempre debemos tener en cuenta que:


h<

h<

1
fN

(8.117)

Eligiendo h = 1/ 4000 se satisface la condicin, ya que la mayor frecuencia natural es de


890[Hz].
Hay que tener especial cuidado al invertir la matriz [b1M + b2C + K ] , para h = 1/ 4000 el
nmero de condicionamiento de dicha matriz es de 1.97, lo cual nos indica que no habra
muchos problemas al invertirla.
El algoritmo que implementa la solucin es el siguiente
Algoritmo Mtodo de Houbolt para un sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado Acoplado
load matrizMasa.mat
load matrizRigidez.mat
load matrizAmor.mat
h=1/4000;
tmax=25;
t=0:h:tmax;
% Fuerza externa
f10(1:1/h)=0;
f10((1/h+1):length(t))=10;
%constantes del metodo
b1=2/h^2;
b2=11/(6*h);
b3=5/h^2;
b4=3/h;
b5=3/(2*h);
b6=1/h^2;
b7=1/(3*h);
N=b1*MM+b2*MC+MK;
N1=inv(N);
N2=b3*MM+b4*MC;
N3=2*b1*MM+b5*MC;
N4=b6*MM+b7*MC;
q=zeros(10,(length(t)));
% q0
q(:,1)=zeros(10,1);
%q1
q(:,2)=zeros(10,1);
%q2
q(:,3)=zeros(10,1);

200

%matriz de fuerza
f=zeros(10,(length(t)));
f(10,:)=f10(:);
%Recurrencia mtodo de Houbolt
for j=3:(length(t))-1;
q(:,j+1)=N1*( f(:,j+1) + N2*q(:,j) - N3*q(:,j-1) + N4*q(:,j-2) );
end
%Grafica de la solucion
for p1=1:10
if (p1>=1)&(p1<=4)
h1=figure(1);
subplot(2,2,p1)
end
if (p1>=5)&(p1<=8)
h2=figure(2);
subplot(2,2,p1-4)
end
if (p1>8)
h3=figure(3);
subplot(2,2,p1-8)
end
A34=q(p1,:);
plot(t,A34)
grid
title([strcat('grafica solucin q ',num2str(p1))])
xlabel('Tiempo [s]')
ylabel('Amplitud [m]')
ylim([-10^(-5) 2.5*10^(-5)]);
xlim([0 tmax]);
end

Los resultados muestran el movimiento de cada masa y son los siguientes

201

Figura 8-8 Resolucin mediante el mtodo de Houbult de un sistema Masa-Resorte-Amortiguador Forzado


Acoplado

Las grficas son muy similares a la respuesta impusilva debido a la naturaleza de la fuerza
externa, debido a esta misma se puede interpretar el resultado como la respuesta al escaln
del sistema desplazada.

202

8.5. Ejercicios propuestos

Para cada uno de los sitemas representados por las figuras realice lo siguiente9:
-

Encontrar las ecuaciones de movimiento genricas.

Considere condiciones inciales nulas y amortiguamiento viscoso proporcional.

Encontrar la matriz de receptancia y la respuesta en frecuencia

Encontrar la matriz de respuesta impulsiva.

Resolver en el dominio del tiempo considerando primero fuerzas de naturaleza


sinusoidal y luego funciones Heaviside

Cmo influyen los parmetros en la respuesta en frecuencia?

1)

Figura 8-9 Figura de ejercicio 1 captulo 8

2)

Figura 8-10 Figura de ejercicio 2 captulo 8

Los ejercicios son cortesa de Dr. Eng. S. Floody

203

3)

Figura 8-11 Figura de ejercicio 3 captulo 8

4)

Figura 8-12 Figura de ejercicio 4 captulo 8

5)

Figura 8-13 Figura de ejercicio 5 captulo 8

6)

204

Figura 8-14 Figura de ejercicio 6 captulo 8

7)

Figura 8-15 Figura de ejercicio 7 captulo 8

8)

Figura 8-16 Figura de ejercicio 8 captulo 8

205

9)

Figura 8-17 Figura de ejercicio 9 captulo 8

10)

Figura 8-18 Figura de ejercicio 10 captulo 8

11)

Figura 8-19 Figura 8-20 Figura de ejercicio 11 captulo 8

206

9.

ECUACIONES EN DERIVADAS PARCIALES

La forma general de una Ecuacin en derivadas parciales (EDP) de segundo orden es de la


forma

u u 2u 2u 2u
F x, y , u , , , 2 ,
,
=0
x y x xy y 2

(9.1)

Donde x e y son variables independientes y la variable u depende de las variables x e y ,


esto es u = u ( x, y ) .
La principal relevancia de las EDP aparece en las descripciones de fenmenos fsicos de
relevancia. La siguiente tabla ilustra las diferentes ecuaciones en derivadas parciales de la
fsica.
Ecuaciones en derivadas parciales Lineales
1
2u = 2 utt
Ecuacin de Ondas
c
Ecuacin del calor, de la
1
2u = ut
difusin o de Fick (versin

simplificada)
G
Ecuacin de la difusin del
( ( r , t ) u ) = ut
calor (versin general)
Ecuacin de Laplace
2u = 0
I
2u = 4 ( r )
Ecuacin de Poisson

2u + u = 0
1
2u 2 utt = 2u
c
u xx = autt + but + cu

Ecuacin de Helmholtz
Ecuacin de Klein Gordon
Ecuacin del telgrafo
Ecuacin biharmnica
Ecuacin biharmnica de
ondas

4u = 0
1
4u = 2 utt
p

Ecuacin de Boussinesq

utt 2u xx = 2u xxtt

Ecuacin de Euler-Darboux
Ecuacin de Euler-PoissonDarboux
Ecuacin de Onsager

( x y ) uxy + u x u y = 0
( x + y ) uxy + N ux + N u y = 0

(e (e u ) )
x

xx xx
xx

+ b 2u yy = F ( x, y )

207

Ecuacin de Armnicos
esfricos (en tres
dimensiones)
Ecuacin de Armnicos
esfricos (en cuatro
dimensiones)



2
1
sin

+
+ l ( l + 1) Yl m = 0

2
2
sin
sin

u xx + 2 cot ( x ) u x +
+ ( n 2 1) u = 0

Ecuacin de Tricomi
Ecuacin de transporte
lineal o ecuacin de
continuidad
Ecuacin de Liouville
(lineal)
Ecuacin de Airy
Ecuacin de Vigas

1
u
y
u
u
cot

+
+
(
)

yy
y
zz
sin 2 ( x )
sin 2 ( y )
1

u yy = y u xx

I
ut + b u = 0

I
ut b u = 0

( )

ut + u xxx = 0
ut + u xxxx = 0

Tabla 9-1 Algunas ecuaciones en derivadas parciales Lineales

A continuacin se presentan algunos sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de


inters fsico
Sistemas de ecuaciones en derivadas parciales lineales
ux vy = 0
Ecuacin de Cauchy-Riemann
u y + vx = 0
G
G 4 G
D = 4
H =
J
c
Ecuaciones de Maxwell
G
G
G 1
(electromagnetismo)
B = 0
E +
=0
c t
G
2u
G
G
Ecuaciones de Navier (elasticidad)
( + 2 ) ( u ) u = 2
t
Ecuaciones en derivadas parciales no lineales
G
v G
1
G
+ ( v ) v = P
t
Ecuacin de Euler (fluidos)

G
v = 0
4
u = E ( xy2 xx yy )
Ecuaciones de von Krmn (dinmica

(variable compleja)

de fluidos)

4 = a + b ( u yyxx + u xx yy 2u xy xy )

Ecuaciones de Navier Stokes


(elasticidad)

1
G
G
G
G
ut + ( u ) u = P + v 2u

Tabla 9-2 Algunos sistemas de ecuaciones en derivadas parciales

208

9.1. Ecuaciones Lineales

A forma general de una ecuacin diferencial en derivadas parciales lineal de segundo orden
(EDP) con dos variables independientes, x e y , es de la forma
a11

2u
2u
2u
u
u
+
2
a
+
a
+ b1
+ b2
+ cu + f = 0
12
22
2
2
x
xy
y
x
y

(9.2)

Donde:
aij = aij ( x, y )

bi = bi ( x, y )

c = c ( x, y )

f = f ( x, y )

La ecuacin (9.2) puede ser escrita como

a11u xx + 2a12u xy + a22u yy + F ( x, y, u , u x , u y ) = 0

(9.3)

Donde
2u
u xx = 2
x

u yy =

2u
y 2

ux =

u
x

uy =

u
y

Consideremos el siguiente cambio de variables


s = ( x, y )
r = ( x, y )

(9.4)

Con la consideracin de que el Jacobiano sea diferente de cero para poder realizar este
cambio de variable, esto es
J ( s, r ) =

( s, r )
0
( x, y )

Entonces, las derivadas parciales de primer orden son:


u x = us sx + ur rx
u y = us s y + ur ry

(9.5)

Derivando la ecuacin (9.5) se obtienen las derivadas de segundo orden


u xx = ( uss sx + usr rx ) sx + us sxx + ( urr rx + urs sx ) rx + ur rxx

u yy = ( uss s y + usr ry ) s y + us s yy + ( urr ry + urs s y ) ry + ur ryy

(9.6)

u xy = (uss s y + usr ry ) sx + us sxy + (urr ry + urs s y ) rx + ur rxy

209

Si reemplazamos las ecuaciones (9.6) y (9.5) en (9.3) se obtiene:


a11 ( ( uss sx + usr rx ) sx + us sxx + ( urr rx + urs sx ) rx + ur rxx )

+2a12 ( (uss s y + usr ry ) sx + us sxy + (urr ry + urs s y ) rx + ur rxy )

+ a22 ( uss s y + usr ry ) s y + us s yy + ( urr ry + urs s y ) ry + ur ryy

(9.7)

+ F ( s , r , u , u s , ur ) = 0
Al factorizar est ltima expresin podemos obtener
uss ( a11sx2 + 2a12 s y sx + a22 s y2 ) + urr ( a11rx2 + 2a12 ry rx + a22 ry2 ) +

2usr a11rx sx + a12 ( ry sx + s y rx ) + a22 ry s y + us ( a11sxx + 2a12 sxy + a22 s yy ) +

(9.8)

ur ( a11rxx + 2a12 rxy + a22 ryy ) + F ( s, r , u , us , ur ) = 0

O



uss a11 + 2usr a12 + urr a 22 + f ( s, r , u , us , ur ) = 0

(9.9)

Donde


a11 = a11sx2 + 2a12 s y sx + a22 s y2

a 22 = a11rx2 + 2a12 ry rx + a22 ry2

a12 = a11rx sx + a12 ( ry sx + s y rx ) + a22 ry s y
f ( s, r , u , us , ur ) = us ( a11sxx + 2a12 sxy + a22 s yy ) + ur ( a11rxx + 2a12 rxy + a22 ryy ) + F ( s, r , u , us , ur )
La finalidad de este cambio de variable es derivar algunas derivadas de segundo orden.
Para esto consideraremos el siguiente lema:
La funcin Z = ( x, y ) es solucin particular de la ecuacin: a11Z x2 + 2a12 Z y Z x + a22 Z y2 = 0
si, y solo s, la relacin es una curva integral para la ecuacin
a11dy 2 2a12 dxdy + a22 dx 2 = 0

(9.10)

Demostracin:
Consideremos y = y ( x) , luego derivamos la expresin ( x, y ) = c obtenindose:

x + y y x = 0

(9.11)

210

As
y x=

Donde y x =

x
y

(9.12)

dy
dx

Ahora, si se divide la ecuacin (9.10) por dx 2 obtenemos


2

dy
dy
a11 2a12 + a22 = 0
dx
dx

(9.13)

Luego, sustituyendo la ecuacin (9.12) en (9.13) obtenemos:



a11 x

y


2a12 x

+ a22 = 0

a11 ( x ) + 2a12 x y + a22 ( y ) = 0


2

(9.14)

Ahora, considerando que Z = ( x, y ) , se tiene que a11Z x2 + 2a12 Z y Z x + a22 Z y2 = 0


Considerando este ltimo resultado, se puede observar que

a11 = a11sx2 + 2a12 s y sx + a22 s y2 = 0

a 22 = a11rx2 + 2a12 ry rx + a22 ry2 = 0

Si, y solo s, se cumple la relacin dada por la ecuacin (9.13)


De aqu podemos obtener
2
dy a12 a12 a11a22
=
dx
a11

(9.15)

As, las soluciones nos permiten obtener las funciones ( x, y ) y ( x, y ) de la forma


2
dy a12 + a12 a11a22
=
= ( x, y ) = c
dx
a11

dy a12 a12 a11a22


=
= ( x, y ) = c
dx
a11
2

(9.16)

211

Estos resultados nos dan las curvas integrales ( x, y ) = c y ( x, y ) = c


9.2. Clasificacin de las EDP

Al observar la ecuacin (9.16) se puede apreciar que el determinante est dado por
= a12 2 a11a22

(9.17)

As, dependiendo del signo del determinante podemos clasificar las EDP en tres tipos:
Si > 0 Entonces la EDP es del tipo Hiperblico
Si = 0 Entonces la EDP es del tipo Parablico

(9.18)

Si < 0 Entonces la EDP es del tipo Elptico


Una vez realizado este cambio de variables, y seleccionadas las funciones ( x, y ) y


( x, y ) se logra eliminar los elementos a11 y a 22 de la ecuacin (9.9), reducindose a

2usr a12 + f ( s, r , u , us , ur ) = 0

(9.19)

usr = ( s, r , u , us , ur )

(9.20)

9.3. Forma cannica de las EDP

Una vez reducida la EDP a la forma (9.19), estas pueden ser reducidas a su forma cannica
segn sea el caso.
9.3.1. Forma cannica de las EDP Hiperblicas

Al analizar las funciones dadas por la ecuacin (9.16), se observa que el determinante es
positivo para el caso Hiperblico. Cuando esto ocurre, es posible obtener la forma cannica
de las EDP Hiperblicas aplicando el siguiente cambio de variables
1
(s + r)
2
1
= (s r)
2

(9.21)

As, se tiene que


us = u s + u s
ur = u r + u r

(9.22)

usr = ur s + u sr + u r s + u sr

212

Donde:

s =
r =

1
2

r =

1
2

1
2

s =

sr = 0

1
2

sr = 0

(9.23)

Al reemplazar (9.23) en (9.22) se obtiene


us =
ur =

u
2
u

u
2
u

2 2
u
u
usr =
4
4

(9.24)

Al reemplazar (9.24) en (9.20) se obtiene la forma cannica de las EDP hiperblicas, esto
es
u u = ( , , u, u , u )

(9.25)

9.3.2. Forma cannica de las EDP Elpticas

Al analizar las funciones dadas por la ecuacin (9.16), se observa que el determinante es
negativo para el caso Elptico. Cuando esto ocurre, es posible obtener la forma cannica de
las EDP Elpticas aplicando el siguiente cambio de variables:
1
(s + r)
2
1
= (s r)
2i

(9.26)

As, se tiene que


us = u s + u s
ur = u r + u r

(9.27)

usr = ur s + u sr + u r s + u sr
Donde

s =

1
2

r =

1
2

s =

1
2i

r =

1
2i

sr = 0

sr = 0 (9.28)

213

Al reemplazar (9.28) en (9.27) se obtiene


us =
ur =

u
2
u

u
2i
u

2 2i
u
u
usr = +
4
4

(9.29)

Al reemplazar (9.29) en (9.20) se obtiene la forma cannica de las EDP elpticas, esto es
u + u = ( , , u , u , u )

(9.30)

9.4. Reduccin de derivadas de primer orden

Si al aplicar los cambios de variable a la EDP se llega a la ecuacin (9.20), esto


es usr = ( s, r , u , us , ur ) . Cuando est ecuacin est compuesta por constantes de la forma
(homognea)
a1 usr + a2 us + a3 ur + a4 u = 0

(9.31)

Siendo ai = cte
Es posible reducir las derivadas de primer orden considerando la solucin de la forma
u (r , s ) = v(r , s ) e r + s

(9.32)

Al aplicar esta solucin a la ecuacin (9.32) obtenemos


u s = e r + s ( vs + v )
ur = e r + s ( vr + v )
usr = e

r + s

(9.33)

( vsr + vr + vs + v )

a1 e r + s ( vsr + vr + vs + v ) + a2 e r + s ( vs + v ) +
a3 e r + s ( vr + v ) + a4 v e r + s = 0

(9.34)

La expresin (9.34) queda factorizada como se observa a continuacin


a1vsr + vr ( a1 + a3 ) + vs ( a1 + a2 ) + v ( a1 + a2 + a3 + a4 ) = 0

(9.35)

As, eligiendo las constantes y como:

214

a3
a1

a2
a1

(9.36)

La ecuacin (9.35) se reduce a


a a

a1vsr + v 2 3 + a4 = 0
a1

(9.37)

215

10. MTODOS DE RESOLUCIN DE ECUACIONES EN


DERIVADAS PARCIALES

10.1. Ecuacin de onda 1D


A continuacin se ilustrar el modelo clsico de la cuerda vibrante, el cual corresponde
a la ecuacin de onda 1D
Consideremos la siguiente figura:

Figura 10-1 Esquema para deduccin de la ecuacin de una cuerda vibrante

Al plantear la fuerza neta sobre el segmento de cuerda comprendido entre x y x + dx se


tiene:
Fuerzas internas en eje x :

dFx = ( x + dx ) cos ( 2 ) ( x ) cos (1 )

(10.1)

Fuerzas internas en eje y :


dFy = ( x + dx ) sin ( 2 ) ( x ) sin (1 )

(10.2)

Se deben mencionar las siguientes consideraciones:


1.

Se desprecian los efectos de la gravedad si la tensin es alta.

2.

Se considerar que no hay desplazamiento en el eje x , por lo que la fuerza


neta en el eje x puede ser considerada nula.

3.

La densidad de masa de la cuerda est dada por ( x ) =

4.

La fuerza externa por unidad de longitud est dada por:

dm
dx

216

df
= P ( x, t )
dx
5.

(10.3)

Las fuerzas de roce viscoso por unidad de longitud se consideran


proporcionales a la velocidad de partcula y en sentido opuesto al
movimiento, esto es:
df r
u
=
dx
t

(10.4)

Ahora, es posible plantear la ecuacin diferencial de vibraciones de una cuerda


considerando que la fuerza total es:
dfT = dm a = dm

2u
t 2

(10.5)

As, aplicando la segunda ley de Newton se tiene que:


Fuerzas Internas + Fuerzas externas = Fuerza Total
dFy + df r + df = dm

(10.6)

2u
t 2

Reemplazando (10.2), (10.3) y (10.4) en (10.6) obtenemos

u
2u
( x + dx ) sin (2 ) ( x ) sin (1 ) dx + dx P ( x, t ) = dx ( x ) 2
t
t

(10.7)

Si dividimos la ecuacin (10.7) por dx obtenemos

( x + dx ) sin ( 2 ) ( x ) sin (1 )
dx
Si

consideramos

adems tan ( ) =

que

para

pequeos

u
2u
+ P ( x, t ) = ( x ) 2
t
t

valores

de ,

(10.8)

sin ( ) tan ( )

du
, podemos escribir (10.8) como
dx

( x + dx )

u
t

( x)
x + dx

dx

u
t

u
2u
+ P ( x, t ) = ( x ) 2
t
t

(10.9)

Luego, si hacemos que dx 0 , la divisin de la izquierda corresponde a la definicin


de derivada con respecto a x , esto es:
u

( x )
u
2u
x

+ P ( x, t ) = ( x ) 2
x
t
t

(10.10)

As, la ecuacin de vibraciones para una cuerda est dada por:

217

( x )
u
1
u
x P ( x, t )

+
=
+
2
t
x
( x ) t ( x )
( x)
2

(10.11)

Si la tencin y la densidad son constantes, podemos escribir la ecuacin (10.11) como:


2u 2u u P ( x, t )
=

t 2 x 2 t

(10.12)

2
2u
u
2 u
+
=
+ H ( x, t )

a
t 2
t
x 2

(10.13)

Donde:

a2 =

H ( x, t ) =

P ( x, t )

10.2. Solucin de EDP con condiciones de frontera mediante el mtodo de


separacin de variables
10.2.1. Cuerda Vibrante sin fuerza externa

Consideraremos la ecuacin de la cuerda vibrante presentada en la ecuacin (10.13)


obviando fuerzas viscosas y externas. Adems si los bordes estn fijos y las condiciones
iniciales estn prescritas, la ecuacin resultante es:
2
2u
2 u
=
a
t 2
x 2
u ( x, 0 ) = ( x )

Perfil Inicial

ut ( x, 0 ) = ( x )

Velocidad Inicial

(10.14)

u ( 0, t ) = u ( L, t ) = 0
Ahora, asumiremos que la solucin puede ser representada mediante la multiplicacin
de dos funciones, una dependiente de la posicin y otra del tiempo, de la
forma u ( x, t ) = X ( x ) T ( t ) , as, al reemplazar en (10.14) obtenemos

X T '' = a 2 X '' T

(10.15)

Al dividir (10.15) por X T a 2 obtenemos

T ''
X ''
=
= c
2
T a
X

(10.16)

Donde c es una constante, que debemos buscar para encontrar la solucin de nuestro
sistema.

218

De (10.16) obtenemos las siguientes ecuaciones diferenciales

T ''+ T a 2 c = 0

(10.17)

X ''+ X c = 0

(10.18)

Las condiciones de borde fijo permiten obtener las condiciones de la ecuacin (10.18)
tal como se muestra:
u ( 0, t ) = T ( t ) X ( 0 ) = 0 X ( 0 ) = 0
u ( 0, L ) = T ( t ) X ( L ) = 0 X ( L ) = 0

(10.19)

Como el lector ya sabe, las ecuaciones (10.17) y (10.18) corresponden a ecuaciones


diferenciales con coeficientes constantes estudiadas en la seccin 2.6.1, por lo que su
solucin se puede representar de la forma:
X ( x ) = A e x

(10.20)

T ( t ) = B e t
Reemplazando en (10.18) obtenemos

A 2 e x + A e x c = 0 2 = c

(10.21)

As, la solucin de (10.18) depender del valor de c .


Si c < 0 , la solucin est dada por
X ( x ) = A1 e

c x

+ A2 e

c x

(10.22)

Al reemplazar las condiciones de frontera X ( 0 ) = 0 y X ( L ) = 0 se obtiene la solucin


trivial
X ( 0 ) = A1 + A2 = 0
X ( L ) = A1 e

c L

+ A2 e

c L

=0

(10.23)

A1 = A2 = 0
Si c = 0 , la solucin est dada por
X ( x ) = A1 + A2 x

Al reemplazar las condiciones de frontera

X (0) = 0 y X ( L ) = 0

(10.24)
se obtiene

nuevamente la solucin trivial

X ( 0 ) = A1 = 0
X ( L ) = A1 + A2 L = 0

(10.25)

A1 = A2 = 0
219

Si c > 0 , la solucin est dada por


X ( x ) = A1 cos

c x + A2 sin

cx

(10.26)

Al reemplazar las condiciones de frontera X ( 0 ) = 0 y X ( L ) = 0 se obtiene la familia


de soluciones de la ecuacin o eigenvalores,
X ( 0 ) = A1 = 0
X ( L ) = A2 sin

c L = 0
(10.27)

c L = k
2

k
2
ck =
=k
L

k = 1, 2,3,...

As la solucin de la ecuacin (10.18) corresponde a un conjunto infinito de funciones o


eigenfunciones

k x
X k ( x ) = Ak sin

(10.28)

De igual forma, se obtiene que la solucin de la ecuacin (10.17) est dada por
Tk (t ) = B1 cos ( a k t ) + B2 sin ( a k t )

(10.29)

Por lo que la solucin k-esima est dada por

k x
uk ( x, t ) = X k ( x ) Tk ( t ) = ( Ak cos (k t ) + Bk sin (k t ) ) sin
(10.30)
L
Donde

k = a k =

a k
L

As, la solucin general esta dada por la suma da las soluciones particulares, esto es:

k x
u ( x, t ) = uk ( x, t ) = ( Ak cos (k t ) + Bk sin (k t ) ) sin
(10.31)
L
k =1
k =1

Donde Ak y Bk son los coeficientes que se obtienen a partir de las condiciones iniciales
del problema, esto es, perfil inicial y velocidad inicial.
Es importante notar que la ecuacin (10.31) tiene periodicidad espacial y temporal
debido a la naturaleza peridica de las funciones trigonomtricas sin y cos.

220

Desde el punto de vista temporal el perodo de la frecuencia ms baja o fundamental es


2

T=

2 L
a

(10.32)

Debido a que para valores de k mayores las frecuencias son mltiplos de la frecuencia
fundamental, el perodo de la superposicin es el de la frecuencia fundamental.
Desde el punto de vista espacial, la frecuencia de oscilacin corresponde a la frecuencia
ms baja de la funcin seno, esto es:
T = 2 L

(10.33)

Considerando las condiciones iniciales del problema, tenemos que.

k x
u ( x, 0 ) = ( x ) = Ak sin

L
k =1

(10.34)

k x
ut ( x, 0 ) = ( x ) = k Bk sin

L
k =1

(10.35)

Es posible apreciar que las funciones de perfil inicial y velocidad inicial estn
representadas por series de Fourier impares de la forma

f ( x ) = Ck sin (0 k x )

(10.36)

4 T2
Ck = f ( x ) sin (0 k x ) dx
T 0

(10.37)

k =1

Por analoga a la ecuacin (10.36) se puede deducir que los coeficientes Ak y Bk estn
dados por:
2 L
k x
( x ) sin
dx
L 0
L

(10.38)

L
2
k x
( x ) sin
dx
k L 0
L

(10.39)

Ak =
Bk =

Como primer ejemplo, consideremos la una cuerda cuyo perfil inicial es el que se
muestra en la siguiente figura:

221

Figura 10-2 Perfil inicial de cuerda vibrante

Como se vio previamente la solucin corresponde a la ecuacin (10.31), Por lo que se


deben obtener los coeficientes Ak y Bk , tal como se muestra:
Ak =

2 L
k x
( x ) sin
dx
0
L
L

A
x x

( x) = 0
A ( L x)
L x0
Ak =
=

0 x x0
(10.40)

x0 x L

2 L
k x
( x ) sin
dx
0
L
L

2 x0 A
2 L A
k x
k x

x sin
( L x ) sin
dx + x0
dx
0
L
x0
L
L x0
L
L

x0

k x
k x
cos

x
cos

x0
2 A
L
L

=
+
dx

k
k

L x0

L
L
0

L
A L
2
k x
k x
+
L sin
dx x sin

dx
x
x
0
L L x0 0
L
L

k x0
cos
L
2 A

=
k
L x0

k x0
x0 sin
L

+
2
k

k x0
cos
cos ( k )

k
L

A
2
+
L

L L x0

L
k x
x sin
dx

L
x0

222


k x0
k x0
x0 sin
cos

L
L
2 A

Ak =
+
2
k
L x0

L
L

L2
k
k x0
cos

( 1)

k
L

2
A

+
cos ( k ) L + cos k x0
L L x0
L

k


L

k x0

sin
x

k x0
k x0
x0 sin
cos

2 A
L
L
=
+
2
k

L x0
k

L
L

L2

k
k x0
cos

( 1)

k
L

2
A

+
cos k x0 x0 ( 1)k L sin k x0
L L x0
L
L

L
L

Bk =

L
2
k x
( x ) sin
dx = 0
0
L k
L

El siguiente cdigo para MATLAB ilustra el ejemplo anterior considerando el resultado


obtenido y los parmetros L = 10, A = 1, Xo = 5 y considerando 15 coeficientes (k =
15).
syms A Ak k x Xo L a t
Ak=2*A/(L*Xo)*(-cos(k*pi*Xo/L)*Xo/(k*pi/L)+sin(k*pi*Xo/L)/((k*pi/L)^2))+...
2*A/(L*(L-Xo))*(L^2/(k*pi)*(cos(k*pi*Xo/L)-(-1)^k)-((cos(k*pi*Xo/L)*Xo-...
(-1)^k*L)/(k*pi/L)-sin(k*pi*Xo/L)/((k*pi/L)^2))) ;
Uk=Ak*cos(k*pi*a/L*t)*sin(k*pi*x/L);
N=15;
U=symsum(Uk,k,1,N);
mov = avifile('ejemplo2.avi','quality',100)
for i=0:0;
ezplot(subs(U,{A L Xo a t},{1 10 5 3 i*0.2}),[0 10]);
axis([0 10 -1 1]);
grid on
M=getframe;
mov = addframe(mov,M);
end;
mov = close(mov);
ANIMACION: CuerdaPulsada.avi

223

Figura 10-3 Perfil inicial de cuerda pulsada

Figura 10-4 Perfil de cuerda pulsada en la mitad del periodo de oscilacin

El siguiente ejemplo es igual al anterior pero pulsando la cuerda en el punto x0 = 2 .


/5 )+1)-1/4 (2 cos(1/5 )+10)/ ) sin(1/10 x)+...+(1/7 cos(1/5 )/ +175921860444160/2722485735
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

5
x

Figura 10-5 Perfil Inicial de Cuerda Pulsada en

10

x0 = 2

224

5 )+1)+1/4 (2 cos(1/5 )+10)/) sin(1/10 x)+...+(1/7 cos(1/5 )/ +175921860444160/2722485735


1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

Figura 10-6 Perfil de Cuerda Pulsada en

5
x

10

x0 = 2 en la mitad del perdo de oscilacin

ANIMACION: CuerdaPulsada7.avi
El siguiente cdigo ilustra como resolver el problema anterior sin la necesidad de
resolver las integrales.
syms A Ak k x Xo L a t
Ak=2/L*(int(A/Xo*x*sin(k*pi*x/L),x,0,Xo)+int(A/(L-Xo)*(L-x)*sin(k*pi*x/L),x,Xo,L));
Uk=Ak*cos(k*pi*a/L*t)*sin(k*pi*x/L);
N=15; %Nmero de armnicos
U=symsum(Uk,k,1,N);
factor(U);
mov = avifile('CuerdaPulsada8.avi','quality',100)
for i=0:100;
ezplot(subs(U,{A L Xo a t},{1 10 2 3 i*0.2}),[0 10]);
axis([0 10 -1 1]);
grid on
M=getframe;
mov = addframe(mov,M);
end;
mov = close(mov);

Luego de observar el comportamiento de esta cuerda, es interesante analizar como


influyen los parmetros de sta ecuacin, para esto consideraremos la vibracin de dos
cuerdas con igual longitud pero distintas densidades sujetas a una misma tensin.
Parmetros
Amplitud Inicial
Longitud
Masa
Densidad Lineal
Tension
Velocidad
Perodo

Cuerda 1
0.01 m
0.70 m
0.150 Kg

Cuerda 2
0.01 m
0.70 m
300 Kg

0.150 Kg / 0.70m = 0.214 Kg / m

0.300 Kg / 0.70m = 0.428Kg / m

10 N

10 N

10 N
= 6.83m / s
0.214 Kg / m
2 0.70m
= 0.204 s
6.83m / s

10 N
= 4.83m / s
0.428 Kg / m
2 0.70m
= 0.289s
4.83m / s

Tabla 10-1 Tabla para anlisis paramtrico de vibracin de 2 cuerdas

225

Al observar los valores de la tabla se puede apreciar que la cuerda de mayor masa posee
un perodo ms alto ya que posee una velocidad de propagacin menor, esto se puede
comprender al observar las siguientes figuras:
0.01
U1
U2

0.008
0.006
0.004
0.002
0
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Figura 10-7 Perfil inicial de cuerdas.


0.01
U1
U2

0.008
0.006
0.004
0.002
0
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Figura 10-8 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a una cuarta parte del perodo mayor.
0.01
U1
U2

0.008
0.006
0.004
0.002
0
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Figura 10-9 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a la mitad del perodo mayor.

226

0.01
U1
U2

0.008
0.006
0.004
0.002
0
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Figura 10-10 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a tres cuartas partes del perodo mayor
0.01
U1
U2

0.008
0.006
0.004
0.002
0
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Figura 10-11 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a perodo mayor

El siguiente cdigo genera un video que ilustrar la situacin anterior


syms k x t
L=0.70;
Xo=0.35;
X=0:L/50:L;
N=9; %Nmero de armnicos
A1=0.01;
masa1=0.150;
dens1=masa1/L;
Tension1=10;
a1=(Tension1/dens1)^0.5;
T1=2*L/a1;
Ak1=2/L*(int(A1/Xo*x*sin(k*pi*x/L),x,0,Xo)+int(A1/(L-Xo)*(L-x)*sin(k*pi*x/L),x,Xo,L));
Uk1=Ak1*cos(k*pi*a1/L*t)*sin(k*pi*x/L);
U1=symsum(Uk1,k,1,N);
A2=0.01;
masa2=0.300;
dens2=masa2/L;
Tension2=10;
a2=(Tension2/dens2)^0.5;

227

T2=2*L/a2;
Ak2=2/L*(int(A2/Xo*x*sin(k*pi*x/L),x,0,Xo)+int(A2/(L-Xo)*(L-x)*sin(k*pi*x/L),x,Xo,L));
Uk2=Ak2*cos(k*pi*a2/L*t)*sin(k*pi*x/L);
U2=symsum(Uk2,k,1,N);
AMax=max([A1 A2]);
TMax=max([T1 T2]);
mov1 = avifile('DosCuerdasPulsada.avi','quality',100);
for i=0:TMax/50:TMax;
hold off
UU1= double(subs(subs(U1,x,X),t,i));
plot(X,UU1,'r','LineWidth',2);
hold on
UU2= double(subs(subs(U2,x,X),t,i));
plot(X,UU2,'g','LineWidth',2);

axis([0 L -AMax AMax]);


legend('U1','U2');
grid on
M1=getframe;
mov1 = addframe(mov1,M1);
end;
mov1 = close(mov1);

ANIMACIN: DosCuerdasPulsada.avi
El perfil temporal de la cuerda 1 se aprecia como se observa en la siguiente figura

Figura 10-12 Perfil temporal de cuerda 1

228

El siguiente ejemplo consideraremos la cuerda del ejemplo anterior, pero ahora se


considerara que el perfil inicial es cero, y que es golpeada en algn punto, de tal forma
que su velocidad inicial est dada por la funcin presentada en la siguiente figura:

Figura 10-13 Impulso Inicial

La solucin nuevamente consiste en encontrar los coeficientes Ak y Bk , siendo


Ak =

2 L
2 L
k x
k x
( x ) sin
dx = 0 sin

dx = 0
0
0
L
L
L
L
Bk =
=

(10.41)

L
2
k x
( x ) sin
dx
0
k L
L

L
2
k x
v0 ( x xo ) sin
dx
k L 0
L

Bk =

2 v0
k x0
sin

k L
L

(10.42)

As, la solucin est dada por

k x
u ( x, t ) = uk ( x, t ) = ( Ak cos (k t ) + Bk sin (k t ) ) sin

L
k =1
k =1

2 v0
k x0
k x
sin
sin (k t ) sin

L
L
k =1 k L

u ( x, t ) =

(10.43)

El siguiente cdigo para MATLAB ilustra el ejemplo anterior considerando el resultado


obtenido y los parmetros L = 10, Vo = 1, Xo = 5 y considerando 15 coeficientes (k =
15).
syms Vo Bk k x Xo L a t
Wk=k*pi*a/L;
Bk=2*Vo/(Wk*L)*sin(k*pi*Xo/L)
Uk=Bk*sin(Wk*t)*sin(k*pi*x/L);
N=25; %Nmero de armnicos
U=symsum(Uk,k,1,N);
factor(U);
mov = avifile('CuerdaImpulsada.avi','quality',100)

229

for i=0:100;
ezplot(subs(U,{Vo L Xo a t},{4 10 5 3 i*0.2}),[0 10]);
axis([0 10 -1 1]);
grid on
M=getframe;
mov = addframe(mov,M);
end;
mov = close(mov);

ANIMACION: CuerdaImpulsada.avi
0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

5
x

10

Figura 10-14 Perfil Inicial de cuerda impulsada en el centro


4/75/ 21/2 sin(5/2 x)-...-4/39/ 21/2 sin(13/10 x)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

5
x

10

Figura 10-15 Perfil de cuerda impulsada en un octavo de su perodo


8/75/ sin(5/2 x)+...+8/39/ sin(13/10 x)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

5
x

10

Figura 10-16 Perfil de cuerda impulsada en un cuarto de su perodo

A continuacin analizaremos como influyen los parmetros al observar la vibracin de


dos cuerdas cuyos parmetros se muestran en la siguiente tabla:
230

Parmetros
Velocidad Inicial
Longitud
Masa

Cuerda 1
4 m/s
0.70 m
0.150 Kg
0.150 Kg / 0.70m

Densidad Lineal

Cuerda 2
-2 m/s
0.70 m
300 Kg
0.300 Kg / 0.70m

= 0.214 Kg / m
10 N
10 N
= 6.83m / s
0.214 Kg / m
2 0.70m
= 0.204s
6.83m / s

Tension
Velocidad
Perodo

= 0.428Kg / m
10 N
10 N
= 4.83m / s
0.428 Kg / m
2 0.70m
= 0.289 s
4.83m / s

Tabla 10-2 Parmetros cuerdas con impulso inicial

Nuevamente tenemos que la cuerda 2 posee un perodo mayor debido a que posee una
mayor masa, esto se aprecia la observar las figuras evaluadas en distintos tiempos.
Tambin es posible ver que la cuerda 2 comienza a oscilar en sentido opuesto a la
cuerda 1 debido a que el impulso inicial tiene sentido opuesto.
1
U1
U2

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Figura 10-17 Perfil inicial de cuerdas


1
U1
U2

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Figura 10-18 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a una cuarta parte del perodo mayor

231

1
U1
U2

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Figura 10-19 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a la mitad del perodo mayor
1
U1
U2

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Figura 10-20 Perfil de Cuerdas en tiempo igual a perodo mayor.

El siguiente cdigo genera un video que ilustra la situacin anterior


syms k x t
L=0.70;
Xo=0.35;
X=0:L/50:L;
N=9; %Nmero de armnicos
Vo1=4;
masa1=0.150;
dens1=masa1/L;
Tension1=10;
a1=(Tension1/dens1)^0.5;
T1=2*L/a1;
Wk=k*pi*a1/L;
Bk=2*Vo1/(Wk*L)*sin(k*pi*Xo/L);
Uk1=Bk*sin(Wk*t)*sin(k*pi*x/L);
U1=symsum(Uk1,k,1,N);
Vo2=-2;
masa2=0.300;
dens2=masa2/L;
Tension2=10;
a2=(Tension2/dens2)^0.5;

232

T2=2*L/a2;
Wk=k*pi*a2/L;
Bk=2*Vo2/(Wk*L)*sin(k*pi*Xo/L);
Uk2=Bk*sin(Wk*t)*sin(k*pi*x/L);
U2=symsum(Uk2,k,1,N);
AMax=1;
TMax=max([T1 T2]);
mov1 = avifile('CuerdaPulsada3D.avi','quality',100);
for i=TMax:TMax%T1/50:T1;
hold off
UU1= double(subs(subs(U1,x,X),t,i));
UU2= double(subs(subs(U2,x,X),t,i));
plot(X,UU1,'r','LineWidth',2);
hold on
plot(X,UU2,'g','LineWidth',2);
axis([0 L -AMax AMax]);
grid on
legend('U1','U2')
M1=getframe;
mov1 = addframe(mov1,M1);
end;
mov1 = close(mov1);

ANIMACIN: DosCuerdaImpulsada.avi
El perfil temporal de la cuerda 1 se aprecia en la siguiente figura

Figura 10-21 Perfil temporal de cuerda 1

233

10.2.2. Cuerda Vibrante con fuerza externa


Consideraremos la ecuacin de la cuerda vibrante presentada en la ecuacin (10.13) con
presencia de fuerzas externas. Adems existen condiciones de frontera de bordes fijos y
condiciones iniciales.
2
2u
2 u
=
a
+ H ( x, t )
t 2
x 2
Perfil Inicial
u ( x, 0 ) = ( x )

ut ( x, 0 ) = ( x )

(10.44)

Velocidad Inicial

u ( 0, t ) = u ( L, t ) = 0
Para abordar este problema, debemos tomar en cuenta que la solucin la podemos
escribir como la suma de la solucin homognea y la solucin no homognea, esto es:
u ( x , t ) = v ( x, t ) + w ( x , t )

(10.45)

Donde v ( x, t ) se obtiene a partir de


2
2v
2 v
=
a
t 2
x 2
v ( x, 0 ) = ( x )

vt ( x, 0 ) = ( x )

(10.46)

v ( 0, t ) = v ( L, t ) = 0
Y w ( x, t ) desde
2
2w
2 w
a
=
+ H ( x, t )
t 2
x 2
w ( x, 0 ) = 0

wt ( x, 0 ) = 0

(10.47)

w ( 0, t ) = w ( L, t ) = 0
Para (10.46), la solucin es conocida, y est dada por (10.48), (10.49) y (10.50)

k x
v ( x, t ) = ( Ak cos (k t ) + Bk sin (k t ) ) sin

L
k =1

2 L
k x
( x ) sin
dx
L 0
L

(10.49)

L
2
k x
( x ) sin
dx
0
k L
L

(10.50)

Ak =
Bk =

(10.48)

234

Para resolver el segundo sistema planteamos una solucin de la forma

k x
w ( x, t ) = Tk ( t ) sin

L
k =1

(10.51)

Representamos la funcin H ( x, t ) mediante una serie de Fourier impar

k x
H ( x, t ) = hk ( t ) sin

L
k =1
2 L
k x
hk ( t ) = H ( x, t ) sin
dx
0
L
L

(10.52)

Estas representaciones satisfacen las condiciones de borde fijo, por lo que se debe
encontrar la funcin Tk ( t ) . Para esto, se deben reemplazar las funciones en la ecuacin
diferencial (10.47) , quedando
2
2w
2 w
=
a
+ H ( x, t )
t 2
x 2
2

k x
a k
k x
''
sin
T
t

(
)

Tk ( t ) sin

L
L
L
k =1
k =1

k x
+ hk ( t ) sin

L
k =1

Recordando que k =

(10.53)

k a
obtenemos
L

(T ( t ) +
k =1

''
k

2
k

k x
Tk ( t ) hk ( t ) ) sin
=0
L

(10.54)

Por lo tanto
Tk'' ( t ) + k2 Tk ( t ) hk ( t ) = 0

(10.55)

Cuyas condiciones iniciales se obtienen de las condiciones iniciales del problema no


homogneo.
w ( x, 0 ) = 0
wt ( x, 0 ) = 0

k x
w ( x, 0 ) = Tk ( 0 ) sin
= 0 Tk ( 0 )
L
k =1

k x
'
wt ( x, 0 ) = Tk' ( 0 ) sin
= 0 Tk ( 0 )
L

k =1

(10.56)

235

Luego el problema a resolver es


Tk'' ( t ) + k2 Tk ( t ) hk ( t ) = 0
Tk ( 0 ) = 0

(10.57)

Tk' ( 0 ) = 0
Aplicando la transformada de Laplace obtenemos
Tk'' ( t ) + k2 Tk ( t ) hk ( t ) = 0
Tk ( t ) s 2 s Tk ( 0 ) Tk' ( 0 ) + k2 Tk ( t ) hk ( t ) = 0
hk ( t )
Tk ( t ) = 2
s + k2
hk ( t ) k hk ( t )

1
=
2
=
2 k 2 hk ( t )
Tk ( t ) = 2
2
2
k s + k
k s + k
s + k
Tk ( t ) =

L sin (k t ) L hk ( t )

(10.58)

Aplicando la transformada inversa de Laplace a (10.58) y recordando el teorema de la


convolucin se obtiene:
Tk ( t ) =

sin (k ( t ) ) hk ( ) d
t

(10.59)

De esta forma la solucin no homognea est dada por:

k x
w ( x, t ) = Tk ( t ) sin

L
k =1

1 t
k x
w( x,t ) = sin(k ( t ) ) hk ( ) d sin

0
L
k=1 k

hk ( t ) =

2 L
k x
H ( x, t ) sin
dx
L 0
L

(10.60)

(10.61)

Por lo que la solucin general del problema queda dada por (10.62):
u ( x , t ) = v ( x, t ) + w ( x , t )

Ak cos (k t ) + Bk sin (k t )

k x
sin
u ( x, t ) = 1 t

sin (k ( t ) ) hk ( ) d
L
k =1 +
0
k

(10.62)

236

2 L
k x
( x ) sin
dx
0
L
L

(10.63)

L
2
k x
( x ) sin
dx
0
k L
L

(10.64)

2 L
k x
H ( x, t ) sin
dx
0
L
L

(10.65)

Ak =
Bk =

hk ( t ) =

Como ejemplo consideremos una cuerda que se encuentra en reposo es forzada por una
fuerza armnica algn punto x0 , de tal forma que
H ( x, t ) = p0 ( x x0 ) sin ( f t )

(10.66)

Donde ( x x0 ) es la funcin delta de Dirac y denota la aplicacin de la fuerza en un


nico punto x0 .
Para resolver este problema simplemente debemos encontrar solamente la expresin:
Tk ( t ) =

sin (k ( t ) ) hk ( ) d
t

(10.67)

Los coeficientes Ak y Bk son cero debido a que la cuerda se encuentra en reposo en el


instante inicial.
hk ( t ) =
=

2 L
k x
H ( x, t ) sin
dx
0
L
L

2 L
k x
p0 ( x x0 ) sin ( f t ) sin
dx
L 0
L
hk ( t ) =

Tk ( t ) =
=

k
0

(10.68)

sin (k ( t ) ) hk ( ) d
t

sin (k ( t ) )
t

2 p0
k x0
sin
sin ( f t )
L
L

2 p0
k x0
sin
sin ( f ) d
L
L

1 2 p0
k x0 t

sin
sin (k ( t ) ) sin ( f ) d
k L
L 0
1 2 p0
k x0 t 1
=

sin
cos (k ( t ) f ) cos (k ( t ) + f ) d
k L
L 02
=

237

p0
k x0 t cos k t (k + f )
sin
Tk ( t ) =

k L
L 0 cos k t + ( f k )

(10.69)

Si f k
Tk ( t ) =
=

p0
k x0 t
sin
cos k t ( f + k ) cos k t + ( f k ) d
L
L 0

p0
k x0 sin ( t f ) + sin ( t k ) sin ( t f ) sin ( t k )

sin

L
L
( f + k )
( f k )

Tk ( t ) ==

p0
k x0 f sin ( t k ) k sin ( t f
sin

L
L
(k2 2f )

(10.70)

Si f = k
Tk ( t ) =

Tk ( t ) =

p0
k x0 t
sin
cos ( f t 2 f ) cos ( f t )d
L
L 0
1

p0
k x0 sin ( t f )

sin

t
t
cos
(
)
f

f
L
L

(10.71)

Es importante notar que fsicamente la cuerda entra en resonancia cuando la frecuencia


de la fuerza excitadora es igual a frecuencia de algn armnico, esto se debe a que en
resonancia la transferencia de energa es mxima, al igual que un sistema masa resorte,
esto se refleja en la funcin Tk ( t ) , que tiende a aumentar su amplitud a medida que el
tempo transcurre. De la Figura 10-22 a la Figura 10-26 se muestra como oscila una
cuerda a pasos de tiempo de un cuarto del perodo de oscilacin natural, comenzando
desde tiempo 0 al perodo de sta. Los parmetros son presentados en la siguiente tabla:
Parmetros
Longitud
Masa
Densidad Lineal
Tension
Velocidad
Perodo
Amplitud de funcin excitadora Externa
Frecuencia de funcin excitadora Externa

Cuerda
0.70 m
0.150 Kg

0.150 Kg / 0.70m = 0.214 Kg / m


10 N

10 N
= 6.83m / s
0.214 Kg / m
2 0.70m
= 0.204 s
6.83m / s
150 N/Kg
75.78 rad/s

Tabla 10-3 Parmetros vibracin de cuerda forzada

238

Figura 10-22 Cuerda Forzada t = 0

Figura 10-23 Cuerda Forzada t = T / 4

Figura 10-24 Cuerda Forzada t = T / 2

Figura 10-25 Cuerda Forzada t = 3T / 4

Figura 10-26 Cuerda Forzada t = T

Es interesante poder comparar como es comporta una cuerda que entra en resonancia
con otra que no lo est, para hacer esto compararemos la vibracin de dos cuerdas con
las mismas caractersticas pero que son excitadas con frecuencias externas diferentes, de
tal forma que una cuerda entra en resonancia y la otra no. Los parmetros de las cuerdas
se presentan en la Tabla 10-4.
Las figuras Figura 10-27 a Figura 10-35 que se presentan a continuacin, muestran como
oscilan las cuerdas a pasos de tiempo de un cuarto del perodo de oscilacin natural de
las cuerdas, comenzando del tiempo 0 a dos perodos de stas.

239

Parmetros
Longitud
Masa
Densidad Lineal
Tension
Velocidad

Perodo

Amplitud de
funcin excitadora
Externa
Frecuencia de
funcin excitadora
Externa

Cuerda 1
0.70 m
0.150 Kg
0.150 Kg / 0.70m = 0.214 Kg / m
10 N
10 N
= 6.83m / s
0.214 Kg / m
2 0.70m
= 0.204s
6.83m / s
100 N/Kg

f =

3 a
0.8 = 75.78 rad/s
L

Cuerda 2
0.70 m
0.150 Kg
0.150 Kg / 0.70m = 0.214 Kg / m
10 N
10 N
= 6.83m / s
0.214 Kg / m
2 0.70m
= 0.204s
6.83m / s
100 N/Kg

f =

3 a
= 91.97 rad/s
L

Tabla 10-4 Parmetros para comparacin una cuerda forzado y otra forzada en resonancia

Figura 10-27 Resonancia en una cuerda, t = 0

Figura 10-28 Resonancia en una cuerda,

Figura 10-29 Resonancia en una cuerda,

Figura 10-30 Resonancia en una cuerda,

t =T /2

t =T /4

t = 3T / 4

240

Figura 10-31 Resonancia en una cuerda, t = T

Figura 10-32 Resonancia en una cuerda,

Figura 10-33 Resonancia en una cuerda,

Figura 10-34 Resonancia en una cuerda,

t = 6T / 4

t = 5T / 4

t = 7T / 4

Figura 10-35 Resonancia en una cuerda, t = 2T

El siguiente cdigo genera un video que ilustra la situacin anterior


syms U Tkx t x
L=0.7;
Xo=0.35;
X=0:L/50:L;
Po=100;
N=6; %Nmero de armnicos
masa1=0.150;
densidad1=masa1/L;

241

Tension1=10;
a1=(Tension1/densidad1)^0.5;
T1=2*L/a1;
Wf1=3*pi*a1/L*0.8;
U1=0;
for k=1:N
Wk=k*pi*a1/L;
if Wk ~= Wf1
Tk1=(2/Wk)*(Po/L)*sin(k*pi*Xo/L)*(Wf1*sin(t*Wk)-Wk*sin(t*Wf1))/(Wk^2-Wf1^2);
Uk1=Tk1*sin(k*pi*x/L);
else
Tk1=(1/Wf1)*(Po/L)*sin(k*pi*Xo/L)*(sin(t*Wf1)/Wf1-cos(Wf1*t)*t);
Uk1=Tk1*sin(k*pi*x/L);
end
U1=U1+Uk1;
end
masa2=0.150;
densidad2=masa2/L;
Tension2=10;
a2=(Tension2/densidad2)^0.5;
T2=2*L/a2;
Wf2=3*pi*a2/L;
U2=0;
for k=1:N
Wk=k*pi*a2/L;
if Wk ~= Wf2
Tk2=(2/Wk)*(Po/L)*sin(k*pi*Xo/L)*(Wf2*sin(t*Wk)-Wk*sin(t*Wf2))/(Wk^2-Wf2^2);
Uk2=Tk2*sin(k*pi*x/L);
else
Tk2=(1/Wf2)*(Po/L)*sin(k*pi*Xo/L)*(sin(t*Wf2)/Wf2-cos(Wf2*t)*t);
Uk2=Tk2*sin(k*pi*x/L);
end
U2=U2+Uk2;
end
AMax=1;
mov1 = avifile('CuerdaForzadaDosRes.avi','quality',100)
for i=0: T1/32:(4*T1);
hold off
UU1= double(subs(subs(U1,x,X),t,i));
UU2= double(subs(subs(U2,x,X),t,i));
plot(X,UU1,'r','LineWidth',2);
hold on
plot(X,UU2,'g','LineWidth',2);
axis([0 L -AMax AMax]);
grid on
legend('U1','U2 Resonancia')
M1=getframe;
mov1 = addframe(mov1,M1);
end;
mov1 = close(mov1);

ANIMACION: CuerdaForzadaDosRes.avi

242

10.2.3. Cuerda Vibrante con condiciones de borde no nulas

A continuacin se presenta el problema de la cuerda vibrante con condiciones de borde


no nulas, este problema es representado como se muestra a continuacin
2
2u
2 u
=
a
+ H ( x, t )
t 2
x 2
u ( x, 0 ) = ( x )
Perfil Inicial

ut ( x, 0 ) = ( x )

Velocidad Inicial

(10.72)

u ( 0, t ) = 1 ( t )
u ( L, t ) = 2 ( t )
Separaremos la solucin en la suma de dos funciones
u ( x, t ) = v ( x, t ) + w ( x, t )

(10.73)

Al hacer esto y reemplazar en la ecuacin (10.72) obtenemos

vtt + wtt = a 2 ( vxx + wxx ) + H ( x, t )


v ( x, 0 ) + w ( x, 0 ) = ( x )
vt ( x, 0 ) + wt ( x, 0 ) = ( x )

(10.74)

v ( 0, t ) + w ( 0, t ) = 1 ( t )
v ( L, t ) + w ( L , t ) = 2 ( t )
La importancia de esta representacin de u ( x, t ) es escoger la funcin w ( x, t ) de tal
forma que el sistema para la funcin v ( x, t ) tenga condiciones de frontera nulas. Esto
significa que w ( x, t ) debe satisfacer el par de condiciones de extremo:
w ( 0, t ) = 1 ( t )
w ( L, t ) = 2 ( t )

(10.75)

Por lo que
w ( x, t ) = 1 ( t )

x
( 1 ( t ) 2 ( t ) )
L

(10.76)

As, obteniendo w ( x, t ) , el problema se reduce a la solucin del sistema v ( x, t ) , el cual


queda reducido a un problema de bordes fijos con fuerza externa y condiciones
iniciales, tal como se aprecia a continuacin

243

vtt = a 2 vxx + a 2 wxx wtt + H ( x, t )


v ( x, 0 ) = ( x ) -w ( x, 0 )
vt ( x, 0 ) = ( x ) -wt ( x, 0 )

(10.77)

v ( 0, t ) = 0
v ( L, t ) = 0
O
vtt = a 2 vxx + H ' ( x, t )
v ( x, 0 ) = ' ( x )
vt ( x, 0 ) = ' ( x )

(10.78)

v ( 0, t ) = 0
v ( L, t ) = 0
Donde
H ' ( x, t ) = a 2 wxx wtt + H ( x, t )

' ( x ) = ( x ) -w ( x, 0 )

(10.79)

' ( x ) = ( x ) -wt ( x, 0 )
La solucin de ste sistema ya es conocida y est dada por (10.62)
Como ejemplo consideraremos una cuerda de longitud L , que inicialmente se encuentra
en reposo y que uno de sus extremos oscila de acuerdo a la funcin:

1 ( t ) = A0 sin ( w f t )

(10.80)

Para solucionar este problema debemos encontrar las funciones w ( x, t ) y v ( x, t ) . La


funcin w ( x, t ) est dada por
w ( x, t ) = 1 ( t )

x
x

( 1 ( t ) 2 ( t ) ) = A0 sin ( f t ) 1
L
L

(10.81)

Luego debemos obtener la funcin v ( x, t ) de la resolucin de la ecuacin (10.77), por lo


tanto definimos las funciones dadas por las expresiones (10.79), esto es

H ' ( x, t ) = a 2 wxx wtt + H ( x, t ) = A0 2f sin ( f t ) 1


L
' ( x ) = ( x ) -w ( x, 0 ) = 0

(10.82)

' ( x ) = ( x ) -wt ( x, 0 ) = -A0 f 1


L

244

Aplicamos la solucin para este problema, que est dada por (10.62), las cuales se
reproducen a continuacin para facilidad en el seguimiento del desarrollo
Ak cos (k t ) + Bk sin (k t )

k x
v ( x, t ) = 1 t
sin

sin (k ( t ) ) hk ( ) d
L
k =1 +
0
k

2 L
k x
' ( x ) sin
dx
0
L
L

(10.84)

L
2
k x
' ( x ) sin
dx
0
k L
L

(10.85)

Ak =
Bk =

(10.83)

hk ( t ) =

2 L
k x
H ' ( x, t ) sin
dx
0
L
L

(10.86)

Los coeficientes a encontrar estn dados por:


Ak =

Bk =

2 L
k x
' ( x ) sin
dx = 0
0
L
L

L
L
2
2
k x
' ( x ) sin
-A0 f
dx =
0
0
k L
k L
L

(10.87)

k x
1 sin
dx
L
L

2 A0 f cos ( k ) + 1 L x
k x
=

sin
dx
0
k
k L
L
L
L

k x
k x

cos
k
x cos


2 A0 f 1 ( 1)
L
1
L
L

dx
0

k
k
L
k L k

L
L
L

k
2 A0 f 1 ( 1)
1 L cos ( k ) 2 A0 f
=


=
k
k L k
k k
L

L
L

L
L
x
2
2
k x

k x
2
hk ( t ) = H ' ( x, t ) sin
dx = 0 A0 f sin ( f t ) 1 sin
dx
0
L
L
L
L
L

2 A0 2f sin ( f t )
L

L
x
k x
1 sin
dx
0
L
L

245

Bk =

2 A0 2f sin ( f t )

(10.88)

As, solo falta resolver la integral de la ecuacin


Tk ( t ) =

Tk ( t ) =
=
=

2 A0 w2f

k k

2 A0 w2f

k k
2 A0 w2f

k k

sin (k ( t ) )
t

2 A0 2f sin ( f )
k

(10.89)

sin (k ( t ) ) sin ( f ) d
t

sin (k ( t ) ) sin ( f ) d
t

1
cos (k ( t ) f ) cos (k ( t ) + f ) d
2

cos k t (k + f )
Tk ( t ) =

k k 0 cos t + ( )
k
f
k

A0 w2f

(10.90)

Si f k

Tk ( t ) =
=

A0 2f

k k

cos k t ( f + k ) cos k t + ( f k ) d
t

A0 2f sin ( t f ) + sin ( t k ) sin ( t f ) sin ( t k )

k k

(
)
(
)
f
k
f
k

2 A0 2f f sin ( t k ) k sin ( t f
Tk ( t ) ==

k k
(k2 2f )

(10.91)

Si f = k
Tk ( t ) =

A0 2f

k k

cos ( f t 2 f ) cos ( f t )d
t

A0 2f sin ( t f )
Tk ( t ) =

cos ( f t ) t

k k f

(10.92)

246

As, sumando las funciones v ( x, t ) y w ( x, t ) se obtiene la solucin de este problema,


esto es sumando (10.81) y (10.83) considerando (10.87), (10.88) y (10.91) o (10.92) segn sea
el caso .
A continuacin se presenta la vibracin de dos cuerdas que son excitadas en el extremo
derecho, las caractersticas de cada cuerda se presentan en la Tabla 10-5
Parmetros
Longitud
Masa

Densidad Lineal
Tension
Velocidad
Perodo
Amplitud de funcin
excitadora en borde derecho
Frecuencia de funcin
excitadora en borde derecho

Cuerda 1
0.70 m
0.150 Kg
0.150 Kg / 0.70m

= 0.214 Kg / m
10 N
10 N
= 6.83m / s
0.214 Kg / m
2 0.70m
= 0.204 s
6.83m / s

Cuerda 2
0.70 m
0.150 Kg
0.150 Kg / 0.70m

= 0.214 Kg / m
10 N
10 N
= 6.83m / s
0.214 Kg / m
2 0.70m
= 0.204 s
6.83m / s

0.01 m

f =

0.01 m

1 a
1.2 = 36.79 rad/s
L

f =

1 a
= 30.65 rad/s
L

Tabla 10-5 Parmetros Cuerda con condiciones de borde no nulas

Las figuras Figura 10-36 a Figura 10-43 muestran la oscilacin de las cuerdas a pasos de
tiempo de un perodo de oscilacin natural de las cuerdas, comenzando del tiempo 0 a 7
perodos de stas.

Figura 10-36 Cuerdas condiciones de borde no


nulas, t = 0

Figura 10-37 Cuerdas condiciones de borde no


nulas, t = T

247

Figura 10-38 Cuerdas condiciones de borde no


nulas, t = 2T

Figura 10-39 Cuerdas condiciones de borde no


nulas, t = 3T

Figura 10-40 Cuerdas condiciones de borde no


nulas, t = 4T

Figura 10-41 Cuerdas condiciones de borde no


nulas, t = 5T

Figura 10-42 Cuerdas condiciones de borde no


nulas, t = 6T

Figura 10-43 Cuerdas condiciones de borde no


nulas, t = 7T

El siguiente cdigo genera un video que ilustra la situacin anterior


syms U Tk t x Bk W
L=0.70;
X=0:L/50:L;
N=5; %Nmero de armnicos
masa1=0.150;
densidad1=masa1/L;
Tension1=10;
a1=(Tension1/densidad1)^0.5;

248

T1=2*L/a1;
Ao=0.01;
Wf1=1*pi*a1/L*1.2;
u1=Ao*sin(Wf1*t);
u2=0;
W1=u1-x/L*(u1-u2);
U1=0;
V1=0;
for k=1:N;
Wk=k*pi*a1/L;
if Wk ~= Wf1
Tk1=2*Ao*Wf1^2/(Wk*k*pi)*(Wf1*sin(t*Wk)-Wk*sin(t*Wf1))/(Wk^2-Wf1^2);
else
Tk1=Ao*Wf1^2/(Wk*k*pi)*(sin(t*Wf1)/Wf1-cos(Wf1*t)*t);
end
Bk1=-2*Ao*Wf1/(Wk*k*pi);
V1=V1+(Bk1*sin(Wk*t)+Tk1)*sin(k*pi*x/L);
end
U1=V1+W1;
masa2=0.150;
densidad2=masa2/L;
Tension2=10;
a2=(Tension2/densidad2)^0.5;
T2=2*L/a2;
Ao=0.01;
Wf2=1*pi*a2/L;
u1=Ao*sin(Wf2*t);
u2=0;
W2=u1-x/L*(u1-u2);
U2=0;
V2=0;
for k=1:N;
Wk=k*pi*a1/L;
if Wk ~= Wf2
Tk2=2*Ao*Wf2^2/(Wk*k*pi)*(Wf2*sin(t*Wk)-Wk*sin(t*Wf2))/(Wk^2-Wf2^2);
else
Tk2=Ao*Wf2^2/(Wk*k*pi)*(sin(t*Wf2)/Wf2-cos(Wf2*t)*t);
end
Bk2=-2*Ao*Wf2/(Wk*k*pi);
V2=V2+(Bk2*sin(Wk*t)+Tk2)*sin(k*pi*x/L);
end
U2=V2+W2;
AMax=0.08;
mov1 = avifile('CuerdaBordesNofijos.avi','quality',100)
for i=0:T1/16:8*T1;
hold off
UU1= double(subs(subs(U1,x,X),t,i));
plot(X,UU1,'r','LineWidth',2);
hold on
UU2= double(subs(subs(U2,x,X),t,i));
plot(X,UU2,'g','LineWidth',2);
axis([0 L -AMax AMax]);
grid on
legend('U1','U2 Resonancia');
M1=getframe;
mov1 = addframe(mov1,M1);
end;
mov1 = close(mov1);

ANIMACIN: CuerdaBordesNofijos.avi
249

10.2.4. Cuerda vibrante con condiciones de borde nulas en un medio viscoso: Roce
proporcional a la velocidad

En este caso se considerar la vibracin de una cuerda con extremos fijos considerando
el roce de un medio viscoso. La ecuacin diferencial parcial est dada por:
2
2u
u
2 u

+
=
a
t
t 2
x 2
Perfil Inicial
u ( x, 0 ) = ( x )

ut ( x, 0 ) = ( x )

(10.93)

Velocidad Inicial

u ( 0, t ) = u ( L, t ) = 0
Nuevamente se considerar que la solucin puede ser representada mediante la
multiplicacin de dos funciones, de la forma u ( x, t ) = X ( x ) T ( t ) , as, al reemplazar en
(10.93) obtenemos:

X T ''+ X T ' = a 2 X '' T

(10.94)

Al dividir a ambos lados por X T a 2 obtenemos


T ''
T'
X ''
+

=
= c
X
T a2
T a2

(10.95)

Donde es una constante, que debemos buscar para encontrar la solucin de nuestro
sistema. De (10.95) obtenemos las siguientes ecuaciones diferenciales
T '' + T ' + T a 2 c = 0

(10.96)

X '' + X c = 0

(10.97)

Las condiciones de borde fijo permiten obtener las condiciones de la ecuacin (10.93) tal
como se muestra a continuacin
u ( 0, t ) = T ( t ) X ( 0 ) = 0 X ( 0 ) = 0
u ( 0, L ) = T ( t ) X ( L ) = 0 X ( L ) = 0

(10.98)

Las ecuaciones (10.96) y (10.97) corresponden a ecuaciones diferenciales con coeficientes


constantes estudiadas en la seccin 2.6.1, por lo que su solucin se puede representar
de la forma
X ( x ) = A e x
T ( t ) = B e t

(10.99)

Reemplazando en (10.97) obtenemos


A 2 e x + A e x c = 0 2 = c

(10.100)

250

As, la solucin de (10.97) depender del valor de .


Si c < 0 , la solucin est dada por
X ( x ) = A1 e

c x

+ A2 e

c x

(10.101)

Al reemplazar las condiciones de frontera X ( 0 ) = 0 y X ( L ) = 0 se obtiene la solucin


trivial

X ( 0 ) = A1 + A2 = 0
X ( L ) = A1 e

c L

+ A2 e

c L

=0

(10.102)

A1 = A2 = 0
Si c = 0 , la solucin est dada por
X ( x ) = A1 + A2 x

Al reemplazar las condiciones de frontera

(10.103)

X (0) = 0 y X ( L ) = 0

se obtiene

nuevamente la solucin trivial

X ( 0 ) = A1 = 0
X ( L ) = A1 + A2 L = 0

(10.104)

A1 = A2 = 0
Si c > 0 , la solucin est dada por

X ( x ) = A1 cos

c x + A2 sin

cx

(10.105)

Al reemplazar las condiciones de frontera X ( 0 ) = 0 y X ( L ) = 0 se obtiene la familia


de soluciones de la ecuacin o eigenvalores
X ( 0 ) = A1 = 0
X ( L ) = A2 sin

c L = 0

c L = k
2

k
2
ck =
=k
L

k = 1, 2,3,...

(10.106)

As la solucin de la ecuacin (10.97) corresponde a un conjunto infinito de funciones o


eigenfunciones
k x
X k ( x ) = Ak sin

(10.107)

251

Para la ecuacin (10.96) se tiene que


T ( t ) = B e t
T '' + T ' + T a 2 c = T '' + T ' + T a 2 k2 = 0
B 2 e t + B e t + B e t a 2 k2 = 0

2 + + ( a k ) = 0
2

2 4 ( a k )

( a k )
2
4
2


k2
2
2

(10.108)

Donde nuevamente k = a k
Ahora, podemos observar que la solucin depender del discriminante de , caso
similar al de la oscilacin de un resorte con amortiguamiento presentado en la seccin
2.6.3.
2


Si k2 > 0 la solucin es de la forma
2

Tk (t ) = B1 e

+ k2 t
2

+ B2 e

k2 t
2

(10.109)

Si la solucin es de esta forma, fsicamente implica que el amortiguamiento del medio


es tan alto que la cuerda no alcanza a vibrar debido al roce del medio.
2


Si k2 = 0 la solucin es de la forma:
2

t
2

Tk (t ) = B1 e

t
2

+ B2 t e

(10.110)

Fsicamente acontece que el amortiguamiento del medio es tan alto que la cuerda
alcanza a vibrar levemente debido al roce del medio.
2


Si k2 < 0
2
Tk (t ) = e

t
2

2
2



2
2

B1 cos k t + B2 sin k t

2
2

(10.111)

252

Tk (t ) = e

t
2

( B1 cos (Wk t ) + B2 sin (Wk t ) )

(10.112)

Donde

Wk = k2
2

En este caso el amortiguamiento del medio atena la oscilacin levemente debido al


roce, adems se aprecia que la frecuencia de oscilacin resultante Wk es menor a la
frecuencia natural k , tal como acontece con la oscilacin de un resorte para el caso de
oscilacin amortiguada.
A continuacin se proceder a obtener la solucin para este ltimo caso.
Una vez obtenidas las funciones X k ( x ) y Tk ( t ) tenemos que
uk ( x, t ) = X k ( x ) Tk ( t )

t
2

u k ( x, t ) = e

( Ak cos (Wk t ) + Bk sin (Wk t ) ) sin k L x

(10.113)

La solucin general corresponder a la suma de las soluciones particulares.

t
2

u ( x, t ) = e

k x
( Ak cos (Wk t ) + Bk sin (Wk t ) ) sin

L
k =1

(10.114)

Donde Ak y Bk son los coeficientes que se obtienen a partir de las condiciones iniciales
del problema, esto es, perfil inicial y velocidad inicial.
Considerando el perfil inicial, esto es, u ( x, 0 ) = ( x ) tenemos que

k x
u ( x, 0 ) = ( x ) = Ak sin

L
k =1

(10.115)

As, nuevamente
Ak =

2 L
k x
( x ) sin
dx
0
L
L

(10.116)

Luego,

253

t
k x
ut ( x, t ) = e 2 ( Ak cos (Wk t ) + Bk sin (Wk t ) ) sin

L
k =1
2 t

e ( Ak cos (Wk t ) + Bk sin (Wk t ) ) +



k x
sin
= 2

L
k =1 t
2

e
( Ak Wk sin (Wk t ) + Bk Wk cos (Wk t ) )

(10.117)

Al aplicar la condicin de velocidad inicial obtenemos

k x
ut ( x, 0 ) = ( x ) = ( Ak + Bk Wk ) sin

L
k =1

(10.118)

k x
ut ( x, 0 ) = ( x ) = Ck sin

L
k =1

(10.119)

Donde Ck = Ak + Bk Wk
Ck =

2 L
k x
( x ) sin
dx
0
L
L

(10.120)

Por lo tanto,
2 L
k x
( x ) sin
dx Ak
0
C Ak L
L
=
Bk = k
Wk
Wk

(10.121)

El siguiente ejemplo consideraremos una cuerda cuyo perfil inicial es cero, y que es
golpeada en algn punto, de tal forma que su velocidad inicial est dada por:

Figura 10-44 Impulso Inicial

La solucin nuevamente consiste en encontrar los coeficientes Ak y Bk , siendo

254

Ak =

2 L
2 L
k x
k x
( x ) sin
dx = 0 0 sin
dx = 0
0
L
L
L
L

Ck =

2 L
k x
( x ) sin
dx
0
L
L

2 L
k x
v0 ( x xo ) sin
dx
L 0
L

2 v0
k x0
sin

L
L

C Ak
Bk = k
=
Wk

(10.122)

2 v0
k x0
sin
Ak
2 v0
L
k x0
L
=
sin

Wk
Wk L
L

(10.123)

La solucin para este caso de estudio esta dada por:


t
2

u ( x, t ) = e
k =1

2 v0
k x0
k x
sin

sin (Wk t ) sin


Wk L
L
L

(10.124)

A continuacin se presenta la vibracin de dos cuerdas con las mismas caractersticas


pero en distintos medios, estas son golpeadas en el centro en el instante inicial. Las
caractersticas de cada cuerda se presentan en la siguiente tabla:
Parmetros
Longitud
Masa
Densidad Lineal
Tension

Velocidad
Perodo

Cuerda 1
0.70 m
0.150 Kg
0.150 Kg / 0.70m = 0.214 Kg / m
10 N
10 N
= 6.83m / s
0.214 Kg / m
2 0.70m
= 0.204 s
6.83m / s

Cuerda 2
0.70 m
0.150 Kg
0.150 Kg / 0.70m = 0.214 Kg / m
10 N
10 N
= 6.83m / s
0.214 Kg / m
2 0.70m
= 0.204s
6.83m / s

0.35 m

0.35 m

Posicin de
Impulso Inicial
Coeficiente de Roce

1 a
0.1 = 0.81 1/s
L

1 a
0.3 = 2.43 1/s
L

Tabla 10-6 Parmetros cuerdas en medios con roce

Las figuras Figura 10-45 a Figura 10-50 muestran como oscilan las cuerdas a pasos de
tiempo de un perodo de oscilacin natural de las cuerdas, comenzando desde un cuarto
del perodo.

255

Figura 10-45 Vibracin de cuerdas en un medio


con roce t = T / 4

Figura 10-46 Vibracin de cuerdas en un medio


con roce t = 5T / 4

Figura 10-47 Vibracin de cuerdas en un medio


con roce t = 9T / 4

Figura 10-48 Vibracin de cuerdas en un medio


con roce t = 13T / 4

Figura 10-49 Vibracin de cuerdas en un medio


con roce t = 17T / 4

Figura 10-50 Vibracin de cuerdas en un medio


con roce t = 21T / 4

El siguiente cdigo genera un video que ilustra la situacin anterior


syms k x Xo L a t
L=10;
Xo=5;
X=0:L/50:L;
N=10; %Nmero de armnicos

256

masa1=0.150;
densidad1=masa1/L;
Tension1=10;
a1=(Tension1/densidad1)^0.5;
T1=2*L/a1;
Roce1=pi*a1/L*0.1;
Vo1=20;
Wk=((k*pi*a1/L)^2-(Roce1/2)^2)^0.5;
Bk1=2*Vo1/(Wk*L)*sin(k*pi*Xo/L);
Uk1=exp(-Roce1/2*t)*Bk1*sin(Wk*t)*sin(k*pi*x/L);
U1=symsum(Uk1,k,1,N);
masa2=0.150;
densidad2=masa2/L;
Tension2=10;
a2=(Tension2/densidad2)^0.5;
T2=2*L/a2;
Roce2=pi*a2/L*0.3;
Vo2=20;
Wk=((k*pi*a2/L)^2-(Roce2/2)^2)^0.5;
Bk2=2*Vo2/(Wk*L)*sin(k*pi*Xo/L);
Uk2=exp(-Roce2/2*t)*Bk2*sin(Wk*t)*sin(k*pi*x/L);
U2=symsum(Uk2,k,1,N);
AMax=0.5;
mov1 = avifile('CuerdaImpulsadaRoce.avi','quality',100)
for i=0:T1/16:6*T1;
hold off
UU1= double(subs(subs(U1,x,X),t,i));
plot(X,UU1,'r','LineWidth',2);
hold on
UU2= double(subs(subs(U2,x,X),t,i));
plot(X,UU2,'g','LineWidth',2);
grid on
axis([0 L -AMax AMax]);
legend('U1','U2')
M1=getframe;
mov1 = addframe(mov1,M1);
end;
mov1 = close(mov1);

ANIMACIN: CuerdaImpulsadaRoce.avi

257

10.3.Mtodos Numricos para Resolucin de EDP: Mtodo de Diferencias


Finitas

El mtodo de diferencias finitas para resolucin de EDP se basa en el mismo principio


que el de diferencias finitas para EDO este es escribir las derivadas en forma numrica,
recordemos los resultados presentados en el captulo 5.
f ( x + h) f ( x h)
2h

(10.125)

f ( x + h) 2 f ( x ) + f ( x h)
h2

(10.126)

f '( x) =

f ''( x) =

Aplicando estas aproximaciones a una ecuacin diferencial parcial de la forma


2
2u
u
P ( x, t )
2 u
+
=a
+
2
2

t
t
x
u ( x, 0) = ( x)

ut ( x, 0) = ( x)

(10.127)

u (0, t ) = 1 (t )
u ( L, t ) = 2 (t )
Obtenemos
1
u ( x + h, t ) = u ( x, t ) + h u x ( x, t ) + h 2 u xx ( x, t )
2
1 3
1 4
+ h u xxx ( x, t ) + h u xxxx ( , t )
3!
4!

(10.128)

1
u ( x h, t ) = u ( x, t ) h u x ( x, t ) + h 2 u xx ( x, t )
2
1 3
1 4
h u xxx ( x, t ) + h u xxxx ( , t )
3!
4!

(10.129)

Sumando ambas expresiones:


u ( x + h, t ) + u ( x h, t ) = 2u ( x, t ) + h 2 u xx ( x, t ) +

2 4
h u xxxx ( , t )
24

(10.130)

Despejando:
u xx ( x, t )

u ( x + h, t ) 2u ( x, t ) + u ( x h, t )
h2

(10.131)

As, evaluando (10.131) en algn punto xi , t j con un paso de h para x y un paso k para

t:

258

u xx ( xi , t j )

u ( xi + h, t j ) 2u ( xi , t j ) + u ( xi h, t j )

(10.132)

h2

De igual forma para el tiempo:


utt ( xi , t j )

u ( xi , t j + k ) 2u ( xi , t j ) + u ( xi , t j k )

(10.133)

k2

Adems, si consideramos Taylor hasta la primera derivada, tenemos que:


ut ( xi , t j ) =

u ( xi , t j ) u ( xi , t j k )

(10.134)

O, tambin
ut ( xi , t j ) =

u ( xi , t j + k ) u ( xi , t j )

(10.135)

Reescribiendo las aproximaciones tenemos


utt i , j

ui , j +1 2ui , j + ui , j 1

ut i , j =

(10.136)

k2
ui , j ui , j 1

(10.137)

Si reemplazamos estas condiciones en la ecuacin diferencial, queda:


ui , j +1 2ui , j + ui , j 1
k

= a2

ui +1, j 2ui , j + ui 1, j
h

Pi , j

ui , j ui , j 1
k

(10.138)

Despejando:
k 2a2
k2

2
+
+
u
u
u
P k ( ui , j ui , j 1 )
(
)
i
+
j
i
j
i

j
1,
,
1,
i, j
h2
+2ui , j ui , j 1

ui , j +1 =

ui , j +1 =

(10.139)

k 2a2
k 2a2
k2
u
u
u
k
u
k
P
+
+
(2

)
+
(

1)
+
(
)
i +1, j
i 1, j
i, j
i , j 1
h2
h2
i, j

La cual ser vlida para 1 i N , 2 j donde N representa la cantidad de


subdivisiones en la cuerda.
El trmino ui1 ser obtenido de las condiciones iniciales de la siguiente forma:
u ( xi , 0 + k ) u ( xi , 0) + k ut ( xi , 0) +

1 2
k utt ( xi , 0)
2

(10.140)

Reescribiendo tenemos que:


259

ui1 ui 0 + k uti 0 +

1 2
k utti 0
2

(10.141)

Donde utti 0 lo podemos despejar de la ecuacin diferencial (10.127) considerando que:


ut ( xi , t j ) =

u ( xi , t j + k ) u ( xi , t j )
k

(10.142)

Obtenemos
ui +1,0 2ui ,0 + ui 1,0
utti 0 = a 2
h2

Pi 0
u u
i1 i 0
+
k

(10.143)

1 2
k utti 0
2

(10.144)

Quedando:
ui1 = ui 0 + k uti 0 +
Luego
ui+1,0 2ui,0 + ui1,0 Pi 0
1
ui1 ui 0
ui1 = ui 0 + k uti 0 + k 2 a2
+
(10.145)
2
2
h
k

Como
ui 0 = i
uti 0 = i

(10.146)

Tenemos que
2i + i1 Pi 0
1
u
+ i1 i
ui1 = i + k i + k 2 a2 i+1

2
2
h

k

(10.147)

De donde podemos despejar ui1 :


2i + i 1 Pi 0

1
1

+
+ i
ui1 1 + k a 2 = i + k i + k 2 a 2 i +1

2
2
h
k
2


1 2 2 i +1 2i + i 1 Pi 0
+
+ i
i + k i + k a

2
2
h
k

ui1 =
1

2
1 + k a
2

260

k2 a2 k a2 1 k2 a2
P
1
+
(i+1 +i1 ) +k i + k2 a2 i0
i 1 2 +
2
2 2 h
2

ui1 =
1

2
1+ k a
2

(10.148)

Para aplicar el mtodo de diferencias finitas, consideraremos una cuerda que oscila en
un medio denso donde su extremo izquierdo oscila durante 10 segundos de forma
armnica y sobre la cuerda acta una fuerza por unidad de longitud
P ( x, t ) = e st x 2 ( L x)

(10.149)

Como el perfil y velocidad inicial son nulos, la ecuacin (10.148) queda


1 2 2 Pi 0
2 k a

ui1 =
1

2
1 + k a
2

(10.150)

Teniendo en cuenta que:


u (0, t ) = 1 (t )

(10.151)

u ( L, t ) = 2 (t )
Para nuestro problema tenemos que
A sin( wt )
u (0, t ) =
0

0 t 10

t > 10

u ( L, t ) = 0

(10.152)
(10.153)

Por razones de estabilidad (condicionamiento de la matriz) debe cumplirse que:


ak
1
h

(10.154)

El siguiente cdigo de Matlab resuelve ste problema teniendo en cuenta la restriccin


dada por (10.154).
s=5; %decaimiento de la fuerza
L=2; %Largo cuerda
k=0.02; %paso t
h=0.015;%paso x
a=0.5; %velocidad propagacion
d=1; %densidad
Roce=1; %Resistencia del Medio
N=50;
T=1000;

261

%Fuerza por unidad de longitud


%P='B*exp(-st)*x^2*(L-x)';
B=1;
%Condiciones iniciales
A=1; %Amplitud Vibracion armonica
w=29;
%Bordes
for j=1:T+1
if j*k<=10
u(1,j)=A*sin(w*k*(j-1));
else
u(1,j)=0;
end
u(N+1,j)=0;
end
%condiciones iniciales
for i=1:N+1
u(i,1)=0;
end
for i=1:N
u(i,2)= ((k^2*a^2*B*((i-1)*h)^2*(L-(i-1)*h))/(2*d) ) / ( 1 + (k*a^2*Roce)/2 );
end
%iteraciones
for j=2:T
for i=2:N
u(i,j+1)=(k^2*a^2)/h^2 * (u(i+1,j)+u(i-1,j)) + u(i,j)*(2-2*(k^2*a^2/h^2)-k*Roce) + u(i,j1)*(k*Roce-1) + k^2/d*B*exp(-s*k*j)*(i*h)^2*(L-i*h);
end
end
figure(1);
ymax=max(max(u));
ymin=min(min(u));
mov1 = avifile('CuerdaMetodosFinitos.avi','quality',100)
for j=1:T+1
plot(u(:,j),'r','LineWidth',2);
axis([0 N+1 ymin ymax]);
grid on
M1=getframe;
mov1 = addframe(mov1,M1);
end
mov1 = close(mov1);

ANIMACIN: CuerdaMetodosFinitos.avi

262

10.4.Vibracin de membranas: Ecuacin de Onda 2D

Otra de las ecuaciones diferenciales parciales comnmente estudiada corresponde a la


ecuacin de vibracin de una membrana y corresponde a la ecuacin de onda 2D. La
ecuacin en coordenadas rectangulares por:
2u 2u
1 2u
+
=
x 2 y 2 a 2 t 2

(10.155)

Con
a=

ension
=
densidad sup erficial
s

Consideremos una membrana rectangular fija en sus extremos, tal como se aprecia en la
figura

Figura 10-51 Membrana Rectangular

La ecuacin diferencial para este problema queda dada por


2u 2u 1 2u
+
=
x 2 y 2 c 2 t 2
u ( x, y , t ) = ( x , y )
ut ( x, y, t ) = ( x, y )

(10.156)

u (0, y, t ) = u ( Lx , y, t ) = 0
u ( x, 0, t ) = u ( x, Ly , t ) = 0
Nuevamente procederemos a resolver este problema mediante el mtodo de separacin
de variables, para esto consideraremos que la solucin de este problema es de la forma
u ( x, y , t ) = X ( x ) Y ( y ) T ( t )

(10.157)

De tal forma que las condiciones de frontera quedan

263

u (0, y, t ) = X ( 0 ) Y ( y ) T ( t ) = 0 X ( 0 ) = 0
u ( x, 0, t ) = X ( x ) Y ( 0 ) T ( t ) = 0 Y ( 0 ) = 0
u ( Lx , y, t ) = X ( Lx ) Y ( 0 ) T ( t ) = 0 X ( Lx ) = 0

(10.158)

u ( x, Ly , t ) = X ( x ) Y ( L y ) T ( t ) = 0 X ( L y ) = 0
Al reemplazar (10.157) en (10.156) se tiene que
X '' Y T + X Y '' T =

1
X Y T ''
2
a

X '' Y '' 1 T ''


+ =
X Y a2 T

(10.159)

Luego
X ''
Y ''
1 T ''
= c1 , = c2 , 2
= c3
X
Y
a T
c1 + c2 = c3

(10.160)

Por lo que el problema consiste en resolver las ecuaciones que se presentan a


continuacin
X ''+ c1 X = 0

X ( 0 ) = X ( Lx ) = 0
Y ''+ c2 Y = 0

(10.161)

Y ( 0 ) = Y ( Ly ) = 0
T ''+ c3 a 2 T = 0
Las soluciones para ste problemas son las misma que se plantearon en el problema de
de la cuerda vibrante vista en la seccin 10.2.1 , estas son

m x
X m ( x ) = Am sin

Lx
2

m
c1 = =

Lx
n y
Yn ( x ) = Bn sin
Ly

2
m

(10.162)

n
c2 = =
Ly

Tmn (t ) = B1 cos ( a mn t ) + B2 sin ( a mn t )


2
n

2
= m2 + n2
c3 = mn

264

De esta forma la solucin particular del problema queda dada por


umn ( x, y, t ) = X m ( x ) Yn ( y ) Tmn ( t )

Amn cos ( a mn t )
n y
m x
umn ( x, y, t ) =
sin
sin

+ B sin ( a t )
Lx
mn
Ly
mn

(10.163)

As la solucin general queda dada por


u ( x, y, t ) = umn ( x, y, t )
m,n

A
n y
m x
mn cos ( a mn t )
sin
u ( x, y, t ) =
sin

Ly

m =1 n =1 + Bmn sin ( a mn t )
Lx

A
n y
m x
mn cos ( mn t )
sin
u ( x, y, t ) =
sin

Ly

m =1 n =1 + Bmn sin ( mn t )
Lx

(10.164)

mn = a mn

(10.165)

Donde

mn

m n
=

+
Lx Ly

(10.166)

Y los coeficientes Amn y Bmn se obtienen a partir de las condiciones iniciales, similar al
problema de vibracin de cuerdas.
Si aplicamos las condiciones iniciales tenemos que

n y
m x
u ( x, y, 0) = ( x, y ) = Amn sin

sin
m =1 n =1
Lx
Ly

(10.167)

Esta ltima expresin corresponde a una serie de Fourier de dos variables impar, por lo
que el coeficiente Amn est dado por
Amn

Lx Ly
n y
m x
4
=
( x, y ) sin
dy dx
sin
Lx Ly 0 0
Lx
Ly

(10.168)

De la misma forma, podemos obtener el coeficiente Bmn a partir de la segunda


condicin inicial, esto es

265


n y
m x
ut ( x, y, 0) = ( x, y ) = mn Bmn sin

sin
m =1 n =1
Lx
Ly

(10.169)

Y al igual que el caso anterior corresponde a una serie de Fourier de dos variables
impar, por lo que el coeficiente Bmn est dado por
Bmn

Lx Ly
n y
m x
4
=
( x, y ) sin
dy dx (10.170)
sin
Lx Ly mn 0 0
Lx
Ly

Podemos observar que el perodo de oscilacin de la frecuencia fundamental de sta


membrana corresponde a la frecuencia natural ms baja, esto es
T=

11

2
=
a 11

2
2

2 Lx Ly
a L2x + L2x

(10.171)

1 1
a +

Lx Ly
Como ejemplo consideraremos una membrana rectangular que es golpeada en algn
punto en su instante inicial, de tal forma que la EDP queda dada por
2u 2u 1 2u
+
=
x 2 y 2 c 2 t 2
u ( x, y , t ) = 0
ut ( x, y, t ) = V0 ( x x0 ) ( y y0 )

(10.172)

u (0, y, t ) = u ( Lx , y, t ) = 0
u ( x, 0, t ) = u ( x, Ly , t ) = 0
El coeficiente Amn = 0 y Bmn se calcula como:
Bmn =

Lx Ly
n y
m x
4
V0 ( x x0 ) ( x y0 ) sin
dy dx
sin
Lx Ly mn 0 0
L
y
Lx

Bmn =

m x0
4 V0
sin
Lx Ly mn
Lx

n y0

sin

Ly

(10.173)

La solucin esta dada por


m x0
n y0

sin
sin

Lx

4 V0 1
Ly
u ( x, y , t ) =

sin (mn t )
Lx Ly m =1 n =1 mn
n y
m x


sin
sin L
x

Ly

(10.174)

266

A continuacin se presenta la vibracin de dos membranas con las mismas dimensiones,


que son golpeadas en el centro en el instante inicial, las caractersticas de cada
membrana se presentan en la siguiente tabla
Parmetro
s
Dimensione
s
Masa
Densidad
Superficial
Tensin
lineal

Velocidad
Perodo
Posicin de
Impulso
Inicial
Velocidad
Inicial

Mambrana 1

Membrana 2

( L , L ) = ( 0.6m, 0.6m )

( L , L ) = ( 0.6m, 0.6m )

0.5 Kg

0.1 Kg

0.5 Kg / ( 0.60m 0.60m ) = 1.38 Kg / m 0.1Kg / ( 0.60m 0.60m ) = 0.27 Kg / m


10 N/m

10 N/m

10 N / m
= 2.68m / s
1.38 Kg / m 2

T=

2 Lx Ly
a L + L
2
x

(x

0,

2
x

= 0.31s

L Ly
y0 ) = x ,
2 2

10 N / m
= 6m / s
0.27 Kg / m
T=

2 Lx Ly
a L2x + L2x

(x

0,

= 0.14s

L Ly
y0 ) = x ,
2 2

10m/s

10m/s

Tabla 10-7 Parmetros de vibracin membranas cuadradas

Las figuras Figura 10-52 a Figura 10-55 muestran la vibracin de las membranas evaluadas
en el mismo instante de tiempo, a la izquierda la masa 1 y a la derecha la masa 2. De
estas figuras es posible apreciar que, al igual que la vibracin de cuerdas, la membrana
con mayor masa posee un perodo de oscilacin mayor.

Figura 10-52 Oscilacin de dos membranas cuadradas

267

Figura 10-53 Oscilacin de dos membranas cuadradas

Figura 10-54 Oscilacin de dos membranas cuadradas

Figura 10-55 Oscilacin de dos membranas cuadradas

El siguiente cdigo MATLAB genera un video que permite ilustrar la situacin anterior
Lx=0.60;
Ly=0.60;
M=7;
N=7;
Xo=Lx/2;
Yo=Ly/2;
Tension1=10;
Masa1=0.500;
Densidad1=Masa1/(Lx*Ly);
a1=(Tension1/Densidad1)^0.5;
Vo1=10;
T1=2*Lx*Ly/(a1*(Lx^2+Ly^2)^0.5);

268

[X,Y] = meshgrid(0:Lx/50:Lx,0:Ly/50:Ly);
AMax=5;
mov1 = avifile('MembranaRectangular.avi','quality',100)
for t=0:T1/128:T1;
U=0;
for i=1:M
for j=1:N
Kmn1=((M*pi/Lx)^2+(N*pi/Ly)^2)^0.5;
Wmn1=a1*Kmn1;
U=U+4*Vo1/(Lx*Ly*Wmn1)*sin(Wmn1*t)*sin(i*pi*Xo/Lx)*sin(j*pi*Yo/Ly)*sin(i*pi*X/Lx).*sin(j*pi*Y/
Ly);
end;
end;
surf(X,Y,U)
colormap hsv
axis([0 Lx 0 Ly -AMax AMax]);
M1=getframe;
mov1 = addframe(mov1,M1);
end
mov1 = close(mov1);

ANIMACION: MembranaRectangular.avi
La ecuacin (10.155) puede ser transformada a coordenadas polares para permitir el
estudio de la vibracin de una membrana circular, esto se hace de la siguiente forma:

2u 2u 1 2u
+
=
x 2 y 2 a 2 t 2

(10.175)

Si
u = u (r , )
r = x2 + y2

(10.176)

= a tan
x
Calculamos las derivadas
u x = ur rx + u x
u y = ur ry + u y
u xx = ( urr rx + ur x ) rx + ur rxx + ( u x + u r rx ) x + u xx

u yy = ( urr ry + ur y ) ry + ur ryy + ( u y + u r ry ) y + u yy

(10.177)

(10.178)

Donde

269

rx =

= cos ( )

x + y2
2

rxx =

y2

(x

+y

ry =

x2 + y 2

rxx =

3
2

sin 2 ( )
r
(10.179)

= sin( )

x2
3

( x2 + y 2 ) 2

cos 2 ( )
r

x =
xx =

sin ( )
y
=
2
r
x +y
2

2 x y

(x

+y

2 2

2 sin ( ) cos ( )
r2
(10.180)

cos ( )
x
y = 2
=
2
r
x +y

yy =

2 x y

(x

+y

2 2

2 sin ( ) cos ( )
r2

Reemplazando en la ecuacin diferencial (10.175) obtenemos la ecuacin de membrana


en coordenadas polares:
1 2u
2u
2 1 u
a
r
=
+

2
2
t 2
r r r r

(10.181)

Ahora, si consideramos una membrana circular de radio r0 , las condiciones iniciales


quedan dadas por:
u ( r , , 0 ) = (r , )
u ' ( r , , 0 ) = (r , )

(10.182)

u ( r0 , , t ) = 0

(10.183)

Las condiciones de frontera por:

Y las condiciones de periodicidad por:


u ( r , , t ) = u ( r , + 2 , t )

(10.184)

270

Donde sta ltima condicin restringe a que los puntos son los mismos al dar una vuelta
completa por la membrana circular.
Para resolver esta ecuacin ocuparemos nuevamente el mtodo de separacin de
variables, de tal forma que
u ( r , , t ) = R ( r ) ( ) T ( t )

(10.185)

Reemplazando en (10.181) tenemos que


1
1

R T '' = a 2 ( r R ' T ) + 2 R '' T

r
r
r

1
1

R T '' = a 2 ( R ' T + r R '' T ) + 2 R '' T


r
r

T ''
1 R '+ r R '' 1 ''
=
= k 2
+ 2
2
r
R
T a
r
Luego
R ' + r R ''
r
R

2 2
''
+

= 2
r
k

r 2 R '' + r R ' + R ( r 2 k 2 2 ) = 0

(10.186)

'' + 2 = 0
Las ecuaciones a resolver son:
T ''+ ( a k ) T = 0

(10.187)

''+ 2 = 0

(10.188)

r 2 R ''+ r R '+ R ( r 2 k 2 2 ) = 0

(10.189)

Cuyas condiciones de contorno fijo estn dadas por


u ( r0 , , t ) = R ( r0 ) ( ) T ( t ) = 0 R ( r0 ) = 0

(10.190)

u ( r , , t ) = R ( r ) ( ) T ( t ) = u ( r , + 2 , t ) = R ( r ) ( + 2 ) T ( t )
( ) = ( + 2 )

(10.191)

As, la solucin de las ecuaciones (10.187) y (10.188) se obtienen igual que para el caso
de vibracin de cuerdas y membranas vistas previamente, esto es
( ) = c1 cos ( ) + c2 sin ( )

271

Como
( ) = ( + 2 )

Luego
( ) = c1 cos ( t ) + c2 sin ( t ) = c1 cos ( ( + 2 ) ) + c2 sin ( ( + 2 ) )

=n

(10.192)

T ( t ) = d1 cos ( k a t ) + d 2 sin ( k a t )

(10.193)

Con n = 0,1, 2,3,...


Y

Solo falta resolver la ecuacin (10.189)

2
R'
+ R k2 2 = 0
r
r

R ( r0 ) = 0
R '' +

(10.194)

x
Luego, si hacemos el cambio de variable R ( r ) = R la ecuacin (10.194) puede
k
escribirse como:
x2

2 R
R
+ x
+ ( x2 2 ) R = 0
2
x
x

(10.195)

De esta forma, la solucin de (10.195) est dada por


R ( x ) = d1 J ( x ) + d 2 J ( x )

(10.196)

R ( r ) = d1 J ( k r ) + d 2 J ( k r )

(10.197)

Donde la funcin J ( x ) es la funcin de Bessel, funcin que es ortogonal respecto a


sus ceros, y est dada por
+ 2m
( 1)
x

m = 0 m ! ( m + + 1) 2

J ( x) =

(10.198)

Con ( x ) : funcin gama, dada por

272

( x ) = e t t x 1 dt

(10.199)

Al considerar la ecuacin (10.197) debemos tener en cuenta que por las condiciones de
frontera y continuidad tenemos que d 2 = 0 debido a que la funcin de Bessel J ( x )
diverge para x = 0 , por lo tanto
R ( r ) = d1 J ( k r )

(10.200)

Si aplicamos la condicin de borde fijo tenemos que


R ( r0 ) = d1 J ( k r0 ) = 0

(10.201)

Por lo tanto
k=

m( n )
r0

(10.202)

Donde m( ) son los ceros de la funcin de Bessel de orden m y donde n corresponde al


n-esimo cero de los infinitos ceros de la funcin de bessel de orden n .
n

Finalmente la solucin dada por (10.197) es


( n)
R ( r ) = d1 J m r
r0

(10.203)

Resumiendo:
n ( ) = C1 sin(n ) + C2 cos(n )
um( n )
um( n )
Tn ,m ( t ) = A cos
at + B sin
at
r0

r0

(n)

Rn ,m ( r ) = d1 J n m r
r0

(10.204)

Por lo que la solucin particular queda dada por:


un ,m (r , , t ) = Rn ,m (r ) n ( ) Tn, m (t )

273

un ,m (r , , t ) = Rn ,m (r ) n ( ) Tn ,m (t )
(n)

(n)
un ,m = An , m cos m a t sin(n ) J n m r +
r0

r0
(n)

(n)
Bn ,m cos m a t cos(n ) J n m r +
r0

r0
(n)
(n)

Cn ,m sin m a t sin( n ) J n m r +
r0
r0

(10.205)

(n)

(n)
Dn ,m sin m a t cos(n ) J n m r
r0

r0
Y la solucin general es

u (r , , t ) = Rn ,m (r ) n ( ) Tn , m (t )
m =1 n = 0

m( n )
(n)
at sin(n ) J n m r +
An , m cos
r0

r0

(n)
(n)
B cos m at cos(n ) J m r +
n,m
n

r0

r0

u (r , , t ) =
m( n )
m( n )
m =1 n = 0
at sin(n ) J n
r+
Cn ,m sin
r0

r0

(n)
(n)
Dn ,m sin m at cos(n ) J n m r

r0

r0

(10.206)

An , m cos (mn t ) sin(n ) J n (mn r ) +

Bn , m cos (mn at ) cos(n ) J n (mn r ) +


u (r , , t ) =

m =1 n = 0 Cn , m sin ( mn at ) sin( n ) J n (mn r ) +


D sin ( at ) cos(n ) J ( r )
n ,m
mn
n
mn

(10.207)

Donde

mn =

m( n )
r0

(10.208)

Considerando que las funciones de Bessel son ortogonales respecto a sus ceros,
podemos observar que la ecuacin (10.206) est formada por dos series de funciones
octagonales para m y n , las cuales corresponden a las funciones de Bessel y Fourier
respectivamente.

274

De esta forma los coeficientes An ,m , Bn ,m , Cn ,m , Dn ,m quedan dados por:


2 r0

An ,m =

m( n )
r0

0 0

r2
0

J '(

2 r0

Bn ,m =

(10.209)

r drd

(10.210)

m( n )
r drd
r0

(10.211)

(n) 2
m

m( n )
r0

0 0

r2
0

J '(

2 r0

(n) 2
m

(r , ) sin(n ) J n
0 0

m( n ) a r

r0

J '(

(n) 2
m

2 r0

Dn, m =

(r , ) cos(n ) J n
2

Cn , m =

r drd

(r , ) sin(n ) J n

m( n )
r0

(r , ) cos(n ) J n
0 0

m( n ) a r

r0

J '(

(n) 2
m

r drd

(10.212)

Donde

0n

1 Si n = 0

=
0 Si n 0

(10.213)

Como ejemplo, consideremos que una membrana fija en los bordes oscila baja la accin
de un impulso inicial uniforme, esto es
2u
1 2u
2 1 u
=
+
a
r

2
2
t 2
r r r r
u ( r , , 0 ) = 0

(10.214)

u ' ( r , , 0 ) = V0
Cabe tener en cuenta que cuando los problemas presentan simetra radial, la solucin
( ) = cte n = 0 , Por lo tanto
An ,m = Bn ,m = Cn ,m = 0

(10.215)

Y
275

r0

m(0)
2 ( r ) J 0
r dr
r0

0
= (0)
2
2
m a r0
J '0 ( m(0) ) 2
r0
2

D0,m

D0,m

r0
(0)
2 (r ) J 0 m r dr
r0
= 0
2
m(0) ar0 J '0 ( m(0) )

Adems como (r ) = cte = A


D0,m =

2A

m(0) ar J '0 ( m(0) )

r0
(0)
m

2 ( 0)
m

J ( x ) xdx
0

Aplicando la propiedad de las funciones de Bessel,

x n J n ( x)
x

)=x

(10.216)

J n 1 ( x)

Obtenemos
D0,m =

2A

m(0) ar J '0 ( u
0

D0,m =

(0) 2
m

2 u ( 0)
m

( x J1 ( x ) )
x

dx

2A

m(0) ar J '0 ( m(0) )

D0,m =

r0
(0)
m

r0
(0)
(0)
(0) m J1 ( m )
m

2 Ar0 J1 ( m(0) )

a ( m(0) ) J '0 ( m(0) )


2

Aplicando la siguiente propiedad

x n J n ( x)
x

) = x

J n +1 ( x)

(10.217)

Obtenemos
D0,m =

2 Ar0 J1 ( m(0) )

a ( m(0) ) J1 ( m(0) )
2

276

D0,m =

2 Ar0

(10.218)

a ( m(0) ) J1 ( m(0) )
2

Por ltimo, la solucin queda dada por



m(0)
m(0)
2 Ar0

u (r , t ) =
sin
at
J

0
(0) 2
(0)
r0
m =1 a (

r0
J

)
(
)
1
m
m

(10.219)

El siguiente cdigo permite resolver este problema para una membrana rectangular
mediante la utilizacin del PDE Tool de Matlab
clear;
mem=input('membrana circular o rectangular (1/2) ???');
if mem==1
xg='circleg';
xb='circleb1';
end
if mem==2
xg='squareg';
xb='squareb1';
end
g=xg;
b=xb;
%Cuadricula
[p,e,t]=initmesh(xg);
% Condiciones de frontera = 0
c=input('velocidad (a^2) ')
a=0;
d=1;
f=0;
x=p(1,:)';
y=p(2,:)';
u0=0;
ut0=3;
%
Solucion entre t=0..5 para 31 puntos
n=50;
tiempo=input('ingrese tiempo maximo (recomendado t=5)');
tlist=linspace(0,tiempo,n);
%
Resuelve el problema hiperbolico
uu=hyperbolic(u0,ut0,tlist,b,p,e,t,c,a,f,d);
clc
delta=-1:0.1:1;
[uxy,tn,a2,a3]=tri2grid(p,t,uu(:,1),delta,delta);
gp=[tn;a2;a3];
%
Animacion
M=moviein(n);
umax=max(max(uu));
umin=min(min(uu));
maxim=zeros(length(uu(1,:)),1);
for i=1:n,...
if rem(i,10)==0,...
fprintf('%d ',i);...
end,...
pdeplot(p,e,t,'xydata',uu(:,i),'zdata',uu(:,i),'zstyle','continuous',...
'mesh','off','xygrid','on','gridparam',gp,'colorbar','off');...

277

axis([-1 1 -1 1 umin umax]); caxis([umin umax]);...


maxim(i)=uu(1,i);
for k=1:length(uu(:,i))
if uu(k,i)>maxim(i)
pos(i)=(k-1)/(length(uu(:,i))-1);
maxim(i)=uu(k,i);
end
end
M(:,i)=getframe;...
if i==n,...
fprintf('done\n');...
end,...
end
amplmax=-maxim(0);
clc
'amplitud mxima'
for k=1:length(maxim)
if maxim(k)>amplmax
amplmax=maxim(k);
posmax=pos(k);
end
end
nfps=5;
movie(M,10,nfps);

10.5.Ecuacin de Onda Acstica, ecuacin de onda 3D

La ecuacin de onda acstica en un espacio cerrado est dada por la siguiente expresin:
2 p =

1 2 p
c 2 t 2

(10.220)

Donde c es la velocidad de propagacin del medio.


La ecuacin diferencial para este problema en un recinto con la forma de un
paraleleppedo est dada por:
1 2 p
c 2 t 2
p ( x, y , z , 0 ) = ( x , y , z )

2 p =

pt ( x, y, t , 0 ) = ( x, y, z )
p
p
=0
=
x x =0 x x = Lx

(10.221)

p
p
=0
=
y y =0 y y = Ly
p
p
=0
=
z z =0 z z = Lz
Donde las condiciones de contorno para un recinto con paredes rgidas implican que la
presin sea mxima y la velocidad normal de partcula sea cero en ellas.
278

Para resolver este problema utilizaremos nuevamente el mtodo de separacin de


variables
p ( x, y , z , t ) = X ( x ) Y ( y ) Z ( z ) T ( t )

(10.222)

Al reemplazar (10.222) en (10.221) obtenemos


X Y '' Z ''
1 T ''
+
+
= 2
X
Y
Z c T

(10.223)

X
= k x2
X

(10.224)

Y ''
= k y2
Y

(10.225)

Z ''
= k z2
Z

(10.226)

1 T ''

= k 2
2
c T

(10.227)

k = k x2 + k y2 + k z2

(10.228)

As tenemos que

Con

Al considerar las condiciones de contorno

X ' ( 0 ) Y ( y ) Z ( z ) T ( t ) = X ' ( Lx ) Y ( y ) Z ( z ) T ( t ) = 0
X ' ( 0 ) = X ' ( Lx ) = 0

X ( x ) Y ' ( 0 ) Z ( z ) T ( t ) = X ( x ) Y ' ( Ly ) Z ( z ) T ( t ) = 0

Y ' ( 0 ) = Y ' ( Ly ) = 0

X ( x ) Y ( y ) Z ' ( 0 ) T ( t ) = X ( x ) Y ( y ) Z ' ( Lz ) T ( t ) = 0
Z ' ( 0 ) = Z ' ( Lz ) = 0
De est manera el problema consiste ahora en solucionar las siguientes ecuaciones
diferenciales con sus respectivas condiciones de contorno
X ''+ X k x2 = 0

X '' ( 0 ) = X ' ( Lx ) = 0

(10.229)

279

Y + Y k y2 = 0
Y ' ( 0 ) = Y ' ( Ly ) = 0

Z ''+ Z k z2 = 0

(10.230)

Z ' ( 0 ) = Z ' ( Ly ) = 0

(10.231)

T ''+ ( c k ) T = 0

(10.232)

De la misma forma que los casos de cuerdas y membranas vistos previamente


T ( t ) = d1 cos ( k c t ) + d 2 sin ( k c t )

(10.233)

X ( x ) = a1 cos ( k x x ) + a2 sin ( k x x )

(10.234)

Aplicando las condiciones de contorno


X ' ( 0 ) = a2 k x = 0 a2 = 0
X ' ( Lx ) = a1 k x sin ( k x Lx ) = 0
kx =

m
Lx

m x
X ( x ) = a1 cos

Lx

(10.235)

(10.236)

De igual forma para Y y Z obtenemos


n y
Y ( y ) = b1 cos
Ly

(10.237)

l z
Z ( z ) = c1 cos

Lz

(10.238)

As tenemos que la solucin particular para este problema queda dada por
pmnl ( x, y, z , t ) = X m ( x ) Yn ( y ) Z l ( z ) Tmnl ( t )
Amnl cos ( kmnl c t )
n y
m x
l z
cos
pmnl ( x, y, z , t ) =
.cos
cos

+ B sin ( k c t )
Lz
Lx
mnl
Ly
mnl

280


n y
m x
cos

cos

Ly
Amnl cos (mnl t )
Lx

pmnl ( x, y, z , t ) =
.
(10.239)

l z
+ Bmnl sin (mnl t )

cos L

Donde:

mnl = kmnl c
2

kmnl

m n
=
+
Lx Ly

l
+

Lz

Por lo tanto la solucin general queda dada por


p ( x, y , z , t ) =

p ( x, y , z , t )
mnl

m , n ,l

p ( x, y , z , t ) =

Amnl cos (mnl



m , n ,l = 0 + Bmnl sin ( mnl

n y
m x
cos

cos
t)
L
y
Lx

t )
l z

cos L

(10.240)

Ahora solo falta obtener los coeficientes Amnl y Bmnl , los cuales se obtienen a partir de
las condiciones iniciales del problema. As tenemos que

p ( x, y , z , 0 ) = ( x, y , z ) =

m , n ,l = 0

Amnl

n y
m x
cos

cos
Ly

Lx

(10.241)

l
z

cos L

Nuevamente podemos apreciar que la ecuacin (10.241) se trata de una serie de Fourier
de tres variables, por lo que el coeficiente Amnl est dado por
m x
n y
cos

cos
Ly
Lx
8

( x, y, z )
=
dz dy dx (10.242)
Lx Ly Lz m n l 0 0 0
cos l z

Lz

Lx Ly Lz

Amnl

Donde

i = 1 + 0i

(10.243)

281

1 Si i = 0

0i =
0 Si i 0

(10.244)

Luego

Bmnl =

mnl

m x
cos

Lx

Lx Ly Lz
8
cos n y dz dy dx (10.245)

,
,
x
y
z

(
)

Lx Ly Lz m n l 0 0 0
Ly

l z
cos

Lz

Donde
Bmnl = 0 si

m=n=l =0

Como ejemplo consideremos recinto con forma de paraleleppedo que es excitado en el


instante inicial en algn punto por una variacin de presin instantnea, de tal forma
que la EDP queda dada por:
1 2 p
c 2 t 2
p ( x, y , z , 0 ) = 0

2 p =

pt ( x, y, t , 0 ) = P0 ( x x0 ) ( y y0 ) ( z z0 )
p
p
=0
=
x x =0 x x = Lx

(10.246)

p
p
=0
=
y y =0 y y = Ly
p
p
=0
=
z z =0 z z = Lz
De esta forma tenemos que
Amnl = 0

(10.247)

282

Bmnl =

m x
cos

Lx

Lx Ly Lz
n y

dz dy dx
8 P0 ( x x0 ) ( y y0 ) ( z z0 ) cos
Ly

0 0 0

l z
cos

Lz

mnl Lx Ly Lz m n l

Bmnl =

mnl

m x0
cos

Lx

8 P0
cos n y0
Ly
Lx Ly Lz m n l

l z0
cos

Lz

(10.248)

Con
Bmnl = 0 si

m=n=l =0

As, la solucin de ste sistema queda dada por


p ( x, y , z , t ) =

p ( x, y , z , t )
mnl

m , n ,l

p ( x, y , z , t )

m , n ,l = 0

m x0
m x
cos
cos


Lx

Lx

n y0
n y

sin (mnl t ) . cos


8 P0 cos
Ly
Ly

l z0
l z
cos
cos


Lz
Lz

mnl Lx Ly Lz m n l

(10.249)

Las figuras que se presentan a continuacin permiten visualizar la presin en un recinto


cerrado de lados iguales excitado en una esquina en el instante inicial por una variacin
de presin.

283

Figura 10-56 Propagacin de ondas en un


recinto cuadrado

Figura 10-58 Propagacin de ondas en un


recinto cuadrado

Figura 10-60 Propagacin de ondas en un


recinto cuadrado

Figura 10-57 Propagacin de ondas en un


recinto cuadrado

Figura 10-59 Propagacin de ondas en un


recinto cuadrado

Figura 10-61 Propagacin de ondas en un


recinto cuadrado

El siguiente cdigo de Matlab permite implementar el ejemplo mostrado anteriormente


Lx=2;
Ly=2;
Lz=2;
M=5;
N=5;

284

L=5;
Xo=Lx;
Yo=Ly;
Zo=0;
c1=341;
Po1=100000;
T1=2*Lx*Ly*Lz/(c1*(Lx^2+Ly^2+Lz^2)^0.5);
[X,Y,Z] = meshgrid(0:Lx/50:Lx,0:Ly/50:Ly,0:Lz/50:Lz);
AMax=40;
mov1 = avifile('RecintoRectangular2.avi','quality',100)
for t=0:T1/16:T1;
U1=0;
for i=0:M
for j=0:N
for k=0:L;
if i==0
epsX=2;
else
epsX=1;
end
if j==0
epsY=2;
else
epsY=1;
end
if k==0
epsZ=2;
else
epsZ=1;
end
Kmn1=((M*pi/Lx)^2+(N*pi/Ly)^2+(L*pi/Lz))^0.5;
Wmn1=c1*Kmn1;
if i==0 && j==0 && k==0
U1=U1;
else
U1=U1+8*Po1/(Lx*Ly*Lz*Wmn1*epsX*epsY*epsZ)*sin(Wmn1*t)*cos(i*pi*Xo/Lx)*cos(j*pi*Yo/Ly)
*cos(k*pi*Zo/Lz)*cos(i*pi*X/Lx).*cos(j*pi*Y/Ly).*cos(k*pi*Z/Lz);
end
end;
end;
end;
xslice =Lx; yslice = Ly ; zslice = 0;
slice(X,Y,Z,U1,xslice,yslice,zslice);
colormap hsv
axis([0 Lx 0 Ly 0 Lz -AMax AMax]);
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
M1=getframe;
mov1 = addframe(mov1,M1);
end
mov1 = close(mov1);

285

10.6.Ecuacin del calor


En esta seccin discutiremos el fenmeno de difusin del calor, a modo de ejemplo
consideremos una barra delgada de metal de longitud L que se coloca en el eje x de un
sistema de coordenadas xy como se aprecia en la Figura 10-62. Supondremos que no hay
escapes de calor de la superficie de la barra, en otras palabras que la barra est aislada.
Nos interesa conocer cul ser la temperatura u ( x, t ) de la barra en cualquier tiempo y
lugar de ella.

Figura 10-62 Barra de longitud L, Ecuacin del calor

Supongamos que tenemos una barra de seccin transversal rectangular constante A , un


elemento de volumen de la barra, incluido entre los dos planos vecinos paralelos a A y
denotados por B y C , a distancias x y x + x de A respectivamente y que la
temperatura en el plano B en un tiempo t est dado por u ( x, t ) y la temperatura en el
plano C en un tiempo t est dada por u ( x + x, t ) .
Para seguir el planteamiento es necesario considerar 2 leyes fsicas para la transferencia
de calor:
1. La cantidad de calor necesario para elevar la temperatura de un objeto de masa m en
una cantidad u est dada por m s u , donde s es una constante que depende del
material usado, y se llama el calor especfico.
2. La cantidad de calor que fluye a travs de una superficie por unidad de tiempo es
proporcional a la tasa de cambio de la temperatura con respecto a la distancia
perpendicular al rea (esto es la distancia normal x ).
Teniendo en cuenta estos dos puntos podemos escribir la segunda ley como
Q = K A t

u
x

(10.250)

Donde Q es la cantidad de calor que fluye hacia la derecha, t es el intervalo de tiempo


en el cual este calor fluye y K es la constante de proporcionalidad conocida como
conductividad trmica, la cual depende del material.

286

Utilizando la ecuacin (10.250) podemos decir que la cantidad de calor que fluye de
derecha a izquierda a travs del plano B est dada por
Q+ = K A t

u
x

(10.251)
x

Y la cantidad de calor que fluye de izquierda a derecha por el plano C est dada por:
Q = K A t

u
x

(10.252)
x +x

Por lo tanto la cantidad neta de calor acumulado en el volumen conformado por los
planos B y C est dada por

u
u
K A t
K A t
x x
x

u
= K A t
x +x
x

x +x

x x

(10.253)

Ahora, utilizando la ecuacin (10.253) podemos escribir la primera ley como


u
K A t
x

u
= m s u
x x

(10.254)

u
= A x s u
x x

(10.255)

x +x

O
u
K A t
x

x +x

Donde
m = A x y es la densidad volumtrica.
Finalmente dividiendo (10.255) por x t y haciendo tender el lmite a cero
podemos escribir la ecuacin diferencial del flujo o difusin del calor en una dimensin
como
K

2u
u
= s
2
t
x

(10.256)

u
2u
= 2
t
x

(10.257)

Donde =

K
es el coeficiente de difusividad del material.
s

Es fcil generalizar la ecuacin de difusin del calor a dos y tres dimensiones


respectivamente.
287

As para el caso bidimensional la ecuacin del calor queda dada por


2u 2u
u
= 2 + 2
t
y
x

(10.258)

2u 2u 2u
u
= 2 + 2 + 2
t
y
z
x

(10.259)

Y para el caso tridimensional por

Donde la constante tiene el mismo significado de antes.


Consideremos el caso de una placa rectangular de lados Lx y Ly cuyos bordes se
mantienen a una temperatura constante de cero grados y en el instante inicial la placa
presenta una distribucin de temperatura dada por ( x, y ) .
Esto se traduce a la ecuacin bidimensional de difusin de temperatura con las
condiciones que se presentan a continuacin
2u 2u
u
= 2 + 2
t
y
x

u ( x , y , 0 ) = ( x, y )

(10.260)

u ( 0, y, t ) = u ( Lx , y, t ) = u ( x, 0, t ) = u ( x, Ly , t ) = 0
Para resolver este problema consideraremos que
u ( x, y , t ) = X ( x ) Y ( y ) T ( t )

(10.261)

Al reemplazar en (10.260) tenemos que


X Y T ' = ( X '' Y T + X Y '' T )
T'
X '' Y ''
=
+
= 2
T
X
Y

(10.262)

As tenemos que
T'
= 2
T
X ''
= x2
X
Y ''
= y2
Y

Donde

288

2 = x2 + y2

(10.263)

Adems, al aplicar las condiciones de frontera tenemos que


u ( 0, y, t ) = X ( 0 ) Y ( y ) T ( t ) = 0 X ( 0 ) = 0
u ( Lx , y, t ) = X ( Lx ) Y ( y ) T ( t ) = 0 X ( Lx ) = 0
u ( x, 0, t ) = X ( x ) Y ( 0 ) T ( t ) = 0 Y ( 0 ) = 0

(10.264)

u ( x, Ly , t ) = X ( x ) Y ( Ly ) T ( t ) = 0 Y ( Ly ) = 0
As tenemos que resolver las siguientes ecuaciones diferenciales

T '+ T 2 = 0

(10.265)

X ''+ X x2 = 0
X (0) = 0

(10.266)

X ( Lx ) = 0
Y ''+ Y y2 = 0
Y (0) = 0

(10.267)

Y ( Ly ) = 0
Si consideramos que T ( t ) = A e t y reemplazamos en (10.265) tenemos que
A e t + A e t 2 = 0

+ 2 = 0
= 2

(10.268)

Por lo tanto
T ( t ) = A e

(10.269)

Las soluciones de las ecuaciones (10.266) y (10.267) son las mismas que las obtenidas
para la membrana rectangular y estn dadas por
m x
X m ( x ) = Am sin

Lx
m
=

Lx

(10.270)

2
x

289

n y
Yn ( x ) = Bn sin
Ly

n
y2 =
Ly

(10.271)

As la solucin particular queda dada por


n y
2
m x
umn ( x, y, t ) = Amn e mn t sin

sin
Lx
Ly

(10.272)

Con
2

mn

m n
= + =
+
Lx Ly
2
x

2
y

(10.273)

Y la solucin general queda dada por:


u ( x, y, t ) = umn ( x, y, t )
m,n

u ( x, y , t ) =

m , n =1

mn

n y
2
m x
e t sin

sin
Lx
Ly

(10.274)

Ahora, para encontrar el coeficiente Amn debemos aplicar la condicin de temperatura


inicial, esto es
u ( x , y , 0 ) = ( x, y ) =

m , n =1

mn

n y
m x
sin

sin
Lx
Ly

(10.275)

Por lo tanto el coeficiente Amn queda dado por


Amn

Lx Ly
n y
m x
4
=
( x, y ) sin
dy dx
sin
Lx Ly 0 0
Lx
Ly

(10.276)

Como ejemplo, estudiaremos una placa de metal de lados Lx e Lx que se encuentra


sumergida en un lquido caliente y cuyos bordes se mantienen a cero grados mediante
algn mtodo y que la barra se retira de forma instantnea del lquido. La EDP a
resolver es:

290

2u 2u
u
= 2 + 2
t
y
x

u ( x, y, 0 ) = T0

(10.277)

u ( 0, y, t ) = u ( Lx , y, t ) = u ( x, 0, t ) = u ( x, Ly , t ) = 0

El coeficiente Amn queda dado por


Amn

Lx Ly
n y
m x
4
=
T0 sin
dy dx
sin
Lx Ly 0 0
Lx
Ly

Amn

cos ( m ) 1
cos ( n ) 1
4 T0

m
n

Lx Ly


Lx
Ly

Amn =

)(

4 T0
m
n
( 1) 1 ( 1) 1
2
m n

(10.278)

Las figuras muestran el resultado del ejemplo anterior para una temperatura inicial de
m2
100C con un coeficiente de difusividad de = 0.16
.
s

Figura 10-63 Distribucin de Temperatura en


una barra

Figura 10-64 Distribucin de Temperatura en


una barra

Figura 10-65 Distribucin de Temperatura en


una barra

Figura 10-66 Distribucin de Temperatura en


una barra

291

El siguiente cdigo de Matlab permite generar un video que ilustra la situacin anterior
Lx=0.50;
Ly=0.50;
M=33;
N=33;
To1=100;
K=0.16;
T1=0.0005;
[X,Y] = meshgrid(0:Lx/50:Lx,0:Ly/50:Ly);
AMax=To1;
mov1 = avifile('FlujoDeCalor.avi','quality',100)
for t=0:T1/32:T1;
U1=0;
for i=1:M
for j=1:N
Lmn1=((M*pi/Lx)^2+(N*pi/Ly)^2)^0.5;
Amn1=4*To1/(i*j*pi^2)*((-1)^i-1)*((-1)^j-1);
U1=U1+Amn1*exp(-K*Lmn1^2*t)*sin(i*pi*X/Lx).*sin(j*pi*Y/Ly);
end;
end;
surf(X,Y,U1,'FaceColor','interp',...
'EdgeColor','none',...
'FaceLighting','phong')
axis([0 Lx 0 Ly -AMax AMax]);
camlight left
M1=getframe;
mov1 = addframe(mov1,M1);
end
mov1 = close(mov1);

ANIMACIN: FlujoDeCalor.avi

292

10.7. PDE Tool de Matlab


El software Matlab posee un mdulo para la resolucin de Ecuaciones en derivadas
parciales denominado PDE tool (Partial Differential Equation Tool), para dicha
resolucin PDE Tool utiliza el mtodo de Elementos Finitos, cabe sealar que el
mtodo de Elementos Finitos escapa a los alcances de este libro10, no obstante en esta
seccin estudiaremos como hacer uso de PDE Tool para la resolucin del problema de
modos normales de vibracin de una membrana, a partir de l comprenderemos la
simpleza y capacidad de este mdulo.
Procedemos a calcular los modos normales de vibracin de dos membranas, una
rectangular y otra circular. Los modos normales de vibracin corresponden a las formas
de oscilacin que adopta un cuerpo o superficie paras las diferentes frecuencias
naturales de oscilacin. Esto significa que se busca la solucin de la EDP para estado
estacionario
Los parmetros de las membranas a estudiar son:
Parmetros
Dimensiones [m]

Membrana Rectangular Membrana Circular


Lx = 0.4
Radio: a = 5
Ly = 0.3

N
Tensin
m
kg
Densidad Superficial 2
m
Condiciones de borde

= 1000

= 1000

s = 0.01

s = 0.01

Fijas

Fijas

Tabla 10-8 Parmetros de Membranas clculo de modos normales de vibracin

El primer paso consiste en abrir el PDE tool, en el command Windows:


>> pdetool
Luego se debe dibujar la membrana rectangular, apretando el botn que indica la flecha
roja en la
Figura 10-67, si se desea modificar las dimensiones de la membrana basta hacer doble

click sobre la membrana de la figura


Figura 10-68 y modificar los parmetros en el cuadro de dilogo que aparece.

Luego ir a Boundary mode Specify Boundary Condition para setear las condiciones de
contorno como indica la
Figura 10-69. Se deben ingresar condiciones de contorno de Dirichlet (bordes fijos) con
parmetros h=1 y r = 0.

10
El lector interesado puede ver Introduction to Finite Element Vibration Analysis, Petyt, M.,
Cambridge University Press, 1990.

293

Figura 10-67 Ambiente PDE Tool

Figura 10-68 Dibujo de una membrana en PDE Tool

Figura 10-69 Condiciones de contorno

294

Luego en PDE-PDE specification se debe seleccionar, como indican las figuras la


opcin para resolver problemas de valores propios dejando los parmetros con los
siguientes valores c = 1, a = 0, d = 1.

Figura 10-70 Especificacin de PDE

Figura 10-71 Especificacin de PDE

Una vez hecho esto se debe generar la malla yendo a Mesh-Initialize Mesh, refinarla con
Mesh-Refine Mesh hasta que esta sea suficientemente fina y para asegurar una buena
calidad usar la opcin Mesh - jiggle mesh de tal forma de asegurar resultados ms
exactos.

Figura 10-72 Malla

295

Figura 10-73 Calidad de la malla (Mesh-Display Triangle Quality)

Una vez terminada la creacin de la malla se debe seleccionar un intervalo de bsqueda


de los valores propios en Solve - Parameters, que para este caso va entre 0 y 2000.
Las siguientes figuras muestran los
membrana.

primeros modos normales de vibracin de la

Figura 10-74 Modo (1,1) Membrana


Rectangular

Figura 10-75 Modo (2,1) Membrana


Rectangular

Figura 10-76 Modo (1,2) Membrana


Rectangular

Figura 10-77 Modo (3,1) Membrana


Rectangular

Figura 10-78 Modo (2,2) Membrana


Rectangular

Figura 10-79 Modo (3,2) Membrana


Rectangular

296

Figura 10-80 Modo (1,3) Membrana


Rectangular

Figura 10-82 Modo (2,3) Membrana


Rectangular

Figura 10-81 Modo (4,1) Membrana


Rectangular

Figura 10-83 Modo (4,2) Membrana


Rectangular

Figura 10-84 Modo (3,3) Membrana Rectangular

En Solve-Export Solution se puede exportar la solucin al workspace de Matlab. Si se


deja por defecto, a partir del vector l se pueden calcular las frecuencias naturales
calculando la raz cuadrada del vector l y multiplicndolo por la velocidad de
propagacin en la membrana dada por c =

. Como sigue
s

>> T=1000;
>> ro=0.01;
>> k=sqrt(l);
>> c=sqrt(T/ro);
>> w=k*c;
>> f=w/(2*pi);

297

Las frecuencias naturales analticas deducidas de la ecuacin (10.165), las encontradas


mediante PDE tool y el error cometido son mostradas en la siguiente tabla:

f analticas [Hz] f PDEtool [Hz]


659,06
950,90
1127,00
1299,60
1319,60
1590,20
1633,60
1670,70
1772,70
1906,40
1983,50

658,81
950,15
1125,80
1297,70
1317,60
1586,60
1629,80
1666,70
1767,80
1900,30
1976,40

Error
0,25
0,75
1,25
1,86
2,03
3,59
3,82
4,00
4,97
6,14
7,06

Tabla 10-9 Comparacin frecuencias naturales analticas y frecuencias FEM

De la misma forma procedemos para una membrana circular, primero dibujando la


membrana

Figura 10-85 Membrana circular

Figura 10-86 Calidad de la malla

Las grficas de los modos se presentan a continuacin, cabe sealar que la forma
ovalada se debe a como entrega los resultados el software

298

Figura 10-87 Modo (0,1) Membrana circular

Figura 10-88 Modo (1,1) Membrana circular

Figura 10-89 Modo (2,1) Membrana circular

Figura 10-90 Modo (0,2) Membrana circular

Figura 10-91 Modo (3,1) Membrana circular

Figura 10-92 Modo (1,2) Membrana circular

Figura 10-93 Modo (4,1) Membrana circular

Figura 10-94 Modo (2,2) Membrana circular

299

Figura 10-95 Modo (0,3) Membrana circular

Figura 10-96 Modo (5,1) Membrana circular

300

Las frecuencias naturales analticas deducidas a partir de (10.208), las calculadas mediante
PDE tool y el error son presentadas en la siguiente tabla. Los ceros de la funcin de Bessel
se encontraron utilizando el mtodo de Halley11.

f analticas [Hz] f FEM [Hz]


242,07
242,16
385,69
386,04
516,94
517,82
555,64
556,70
642,22
643,87
706,18
708,30
763,83
766,60
847,27
850,96
871,07
875,22
882,92
887,18

Error
0,09
0,35
0,88
1,06
1,65
2,12
2,77
3,69
4,15
4,26

Tabla 10-10 Comparacin frecuencias naturales analticas y frecuencias FEM Membrana circular

11

Para ms detalles acerca del mtodo de Halley ver: T. R. Scavo y J. B. Thoo, On the geometry of Halleys
method, Amer. Math. Monthly, 102, (1995), pp. 417426

301

11. PROBLEMAS PROPUESTOS DE ECUACIONES EN


DERIVADAS PARCIALES

En esta seccin se presentan ejercicios propuestos referentes a la resolucin de ecuaciones


diferenciales parciales vistas en el captulo anterior.
El lector debe tener en cuenta que al momento de pedirse un anlisis paramtrico deber
presentar los grficos o animaciones, segn se requiera, que muestren como actan e
influye cada parmetro.
11.1.Clasificacin de EDP

Clasifique las siguientes ecuaciones diferenciales en hiperblicas, parablicas o elpticas


segn sea el caso y escriba la forma cannica de las ecuaciones diferenciales parciales que
se presentan a continuacin.
2 2
+
=0
x 2 y 2
1
2. 2u = 2 utt
c
1
3. 2u = ut
1.

4. u = 0
5. 2u + u = 0
1
6. 2u 2 utt = 2u
c
7. u xx = autt + but + cu
2

8. ut = ( x u ) x + d u xx

( x y ) uxy + u x u y = 0
10. ( x + y ) u xy + N u x + N u y = 0
9.

11.2.Vibracin de Cuerdas

1) Encuentre la solucin analtica para la vibracin de las diferentes cuerdas que se


presentan a continuacin

302

1.1)

2
2u
2 u
=
a
t 2
x 2
u ( x, 0 ) = A0

ut ( x, 0 ) = 0
u ( 0, t ) = u ( L, t ) = 0

2
2u
2 u
=
a
t 2
x 2

1.2 )

x
u ( x, 0 ) = A s i n

L
ut ( x, 0 ) = 0
u ( 0, t ) = u ( L, t ) = 0

1.3)

2
2u
2 u
=
a
t 2
x 2

x
2
x
u ( x, 0 ) = k sen
sen
L
L

ut ( x, 0 ) = 0

u ( 0, t ) = u ( L, t ) = 0

1.4)

2
2u
2 u
=
a
t 2
x 2

x
2
u ( x, 0 ) = k sen
x
sen
L
L

ut ( x, 0 ) = 0

u ( 0, t ) = u ( L, t ) = 0

1.5)

2
2u
2 u
=
a
t 2
x 2
u ( x, 0 ) = k ( L x x 2 )

ut ( x, 0 ) = 0
u ( 0, t ) = u ( L, t ) = 0

303

1.6)

2
2u
2 u
=
a
t 2
x 2
u ( x, 0 ) = A ( L x x 2 )

x
2
x
ut ( x, 0 ) = V0 sen
sen
L
L

u ( 0, t ) = u ( L, t ) = 0

2) Realice un exhaustivo anlisis paramtrico e interprete fsicamente de los problemas

anteriores generando animaciones en Matlab que permitan visualizar el resultado de las


variaciones de estos parmetros.
3) Encuentre y grafique la solucin para una cuerda con bordes fijos que en su instante
inicial es golpeada por un martillo plano en algn lugar.

x0

x1

Figura 11-1 Impulso Inicial de cuerda

4) Suponga que usted est tocando algn instrumento de cuerda pulsada, de tal forma que
cada vez que toque ste instrumento el perfil inicial de la cuerda est dado por
u ( x, 0 )

A
x0

x
L

Figura 11-2 Perfil inicial de cuerda

Si usted pulsa la cuerda notar que mientras mas cerca del borde ocurra esto, ms agudo
sonar el sonido emitido por ste. Por qu ocurre esto?

304

Modele la vibracin de sta cuerda y realice un anlisis exhaustivo de la variacin del


punto de pulsacin.
Una vez realizada la modelacin realice un anlisis de frecuencia de la solucin utilizando
la Transformada de Fourier vista en la seccin 7.4 e interprete el resultado obtenido.

5) Encuentre la ecuacin de una cuerda fija en sus extremos que es golpeada en algn punto
a intervalos discretos de tiempo igualmente espaciados. Realice el anlisis paramtrico
correspondiente y observe que ocurre si los intervalos de los golpes coinciden con el
perodo de algn armnico natural de oscilacin.

6) Resuelva los problemas planteados anteriormente considerando la presencia de roce en el


medio de oscilacin. Deduzca la obtencin de los coeficientes de la serie resultante para
todos los casos de oscilacin. Es decir, oscilacin amortiguada, crticamente amortiguada y
sobre amortiguada. Realice el anlisis paramtrico correspondiente.

7) Mediante la utilizacin del mtodo de diferencia finita genere la solucin para la


vibracin de una cuerda que oscila debido a la vibracin armnica de sus dos extremos
considerando que el medio de oscilacin es viscoso. Realice el anlisis paramtrico
correspondiente y vea que ocurre cuando las frecuencias de oscilacin de sus extremos
estn en fase y contra fase.

8) Graficar las oscilaciones de una cuerda no homognea de longitud dada y fija en sus
extremos, sometida a cierta tensin que es pulsada en algn punto y luego es liberada sin
velocidad inicial. La densidad de la cuerda se supone directamente proporcional a la
distancia a uno de sus extremos.
9) Los modelos de vibracin de cuerdas vistos en los captulos anteriores no incluyen la
propagacin de onda longitudinal, por lo que el modelo es menos exacto. Sin embargo, se
puede plantear un modelo de vibracin ms exacto para la vibraciones de las cuerdas de un
piano el cual est dado por
Vibracin transversal:
4
2 y
2 y
y
2 y

=
T

2 b1
0
2
2
4
t
t
x
x
y

3
y
x x
+2 b2 2
+ ES
x
xt

(11.1)

305

Vibracin longitudinal:
2
2

E
S
=

+ 2 b1l
2
2
t
t
x
y 2

x
1
3 y

+2 b2l 2
+ ES
x
xt 2

(11.2)

Investigue que significa cada uno de los parmetros y resuelva mediante la utilizacin de
mtodos numricos estas ecuaciones.
Para ms detalles ver: Balzs Bank, Lszl Sujbert,A Piano model including longitudinal
string vibrations, Proc. Of the 7 Int. Conference on Digital Audio Effects (DAFx04),
Naples Italy, October 5-8 2004

10) Investigue cuales son los parmetros que deben tener las seis cuerdas de una guitarra
para tener una afinacin clsica. Una vez obtenidos estos parmetros considere que al tocar
una cuerda sta excita a las dems, de tal forma que la vibracin de sta es la fuerza
externa para las otras cuerdas (vibracin simptica). Como primera aproximacin no
considere las perturbaciones que provocan las vibraciones de las cuerdas que oscilan por
simpata sobre la primera y resuelva las ecuaciones de las cuerdas que oscilan por simpata
mediante la utilizacin de mtodos numricos.
11.3.Membranas

1) Deduzca la ecuacin de oscilacin de una membrana considerando la presencia de roce y


de alguna fuerza externa.

2) Grafique la vibracin de una membrana rectangular que en su instante inicial es golpeada


en una de sus diagonales por un partillo delgado. Realice el anlisis paramtrico
correspondiente

3) Grafique la vibracin de una membrana circular que es golpeada por un martillo circular
de radio R en su centro. Primero obtenga la solucin sin atenuacin del medio y luego
considerando la atenuacin del medio.

306

4) Grafique la vibracin de una membrana circular que es excitada por una fuerza armnica
aplicada en su centro. Realice el anlisis de parmetros correspondiente y estudie bajo que
condiciones ocurre el fenmeno de resonancia.
5) Mediante la utilizacin de PDE Tool verifique que los modos normales de vibracin de
una membrana circular coinciden con los presentados en la
Figura 11-3

Figura 11-3 Modos normales de vibracin de membrana circular

6) Mediante la utilizacin de PDE Tool de Matlab modele la placa inferior de una guitarra y
grafique sus primeros modos normales de vibracin.
307

11.4. Ecuacin de onda Acstica

1) Investigue la deduccin de la ecuacin de propagacin de ondas acsticas.


2) La ecuacin diferencial para la propagacin de ondas acsticas unidimensional est dada
por
2 p 1 2 p
=
x 2 c 2 t 2

(11.3)

Esta ecuacin puede utilizarse para encontrar la propagacin de ondas en tubos, donde las
condiciones de contorno dependern son:
Para tubo abierto
p
x

=0

(11.4)

x0

Para tubo cerrado


p ( x0 , t ) = 0

(11.5)

Encuentre la solucin de sta ecuacin para

Tubo abierto en ambos extremos

Tubo abierto en un extremo

Tubo cerrado en ambos extremos

Interprete fsicamente estos resultados.


3) Encontrar los modos normales de vibracin para un recinto esfrico. Considere que la
ecuacin de propagacin de onda acstica tridimensional en coordenadas esfricas est
dada por

1
1
2 p

p
2 p
2 1 2 p
=a 2

r
+ 2
sin( )
+
r 2 sin 2 ( ) 2
t 2
r r r r sin( )

(11.6)

Y que la condicin de frontera est dada por:


Pr (r0 , , , t ) = 0

(11.7)

308

4) La ecuacin de propagacin de ondas en un tubo de seccin transversal variable est


dada por
2 p 1 dA p 1 2 p
+

=
x 2 A dx x c 2 t 2

(11.8)

Esta ecuacin es conocida como la ecuacin de Websters .


Resuelva sta ecuacin considerando que la seccin A vara de forma exponencial
comenzando con radio inicial r0 y terminando en un radio r1 . Considere ambos extremos
abiertos.
11.5. Problemas de Flujo de Calor

1) Obtenga las soluciones analticas para la ecuacin de flujo de calor unidimensional y


tridimensional.
2) Encuentre y grafique el flujo de calor en una placa cuyos bordes se encuentran a una
temperatura de 0C si en el instante inicial se pone en contacto en algn punto con un
elemento a una temperatura muy alta. Realice el anlisis paramtrico de su resultado.
3) Resuelva, grafique e interprete el problema anterior pero sobre una pieza de metal con la
forma de un paraleleppedo.
4) Obtenga la solucin analtica para el flujo de calor en una placa circular.
5) Encuentre y grafique el flujo de calor en una placa circular cuyos bordes se encuentran a
una temperatura de 0C si en el instante inicial se pone en contacto justo en su centro con
una pieza de radio R a muy alta temperatura. Realice el anlisis paramtrico de su
resultado.

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12. TUTORIAL MATLAB


Para acceder al tutorial de Matlab hacer Click AQUI

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