ESCUELA POLITECNICA DEL EJRCITO LATACUNGA

TEMA: Diseo De Sistemas De Control (Sistemas Lineales)

NOMBRE: Cristian Chiliquinga.
FECHA: 17 de Octubre del 2011
ABSTRACT.

El objetivo primordial de esta seccin es presentar algunos procedimientos para el

diseo y compensacin de sistemas de control lineales, invariantes en el tiempo,
con una entrada y una salida. Compensacin es la modificacin de la dinmica del
sistema para satisfacer las especificaciones requeridas. Los procedimientos que se
describen en esta seccin para el diseo y compensacin de sistemas de control,
es la tcnica del lugar de las races. El mtodo del lugar de las races es un
procedimiento grfico para determinar las ubicaciones de los polos y ceros de lazo
cerrado, partiendo del conocimiento de las ubicaciones de los polos y ceros de lazo
abierto al variar algn parmetro (usualmente la ganancia) de cero a infinito.
DESARROLLO:

Efectos sobre la respuesta transitoria de los

polos de lazo cerrado

Estabilidad
Si el sistema tiene entrada acotada la
salida es acotada

Estabilidad relativa: Si el sistema es

estable, qu tan estable es (grado de
estabilidad)

Asinttica

ANLISIS EN EL DOMINIO TEMPORAL

Para entrada cero y condiciones iniciales

distintas de cero la salida alcanza a cero
con el tiempo

Para el diseo de sistemas de control, no

solo es necesario asegurar la estabilidad

Para los sistemas lineales e invariantes

en el tiempo todas estas definiciones
implican que las races de su ecuacin
caracterstica se encuentren en el
semiplano izquierdo

Se
deben
cumplir
especificaciones
normalmente
relacionadas
con
el
desempeo del sistema en el dominio del
tiempo
Respuesta en el tiempo de un sistema de
control
Respuesta transitoria
o
o

Tiende a cero cuando el tiempo es

muy grande
Depende slo de la dinmica del
sistema Respuesta en estado
estable

Ocurre cuando el transitorio ha

desaparecido

Condicin de magnitud:

ERRORES EN ESTADO ESTABLE

No son provocados por imperfecciones en
el sistema. Surgen por la incapacidad del
sistema para seguir determinados tipos de
entrada
ANLISIS DEL LUGAR GEOMTRICO DE
LAS RACES
La respuesta transitoria de un sistema en
lazo cerrado se relaciona estrechamente
con la ubicacin de los polos en lazo
cerrado

Si G(s)H(s) contiene un parmetro de

ganancia K:

El lugar de las races es el lugar geomtrico

de los polos en lazo cerrado conforme K
vara de cero a infinito

Medicin de los ngulos

Suponemos

Para el diseador, importa ajustar la

ganancia para mover los polos de lazo
cerrado a una posicin deseada
W.R. Evans dise un mtodo sencillo
para encontrar las races de la ecuacin
caracterstica.
Con este mtodo se puede predecir los
efectos de variar el valor de la ganancia o
agregar polos y ceros en lazo abierto

Condicin de ngulo

Magnitud

Se puede generar por computadora

(Matlab)
Condicin de ngulo y magnitud

Para una funcin de transferencia de lazo

cerrado

Ecuacin caracterstica

ANLISIS EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA
Para el diseo de sistemas de control

O bien

Condicin de ngulo:

Se realiza el estudio en frecuencia pero se

debe cumplir con especificaciones en el
tiempo

La correlacin entre los dos dominios es

indirecta
Es ms sencillo realizar pruebas con
generadores senoidales
Existen herramientas ms sencillas para
trabajar con sistemas de alto orden
Conveniente para mediciones de
sensibilidad al ruido y variaciones de
parmetros
Consiste en arreglar la localizacin de
polos y ceros de la funcin de transferencia
del sistema, para que se comporte de
acuerdo con especificaciones
preestablecidas
SALIDA EN ESTADO ESTABLE PARA UNA
ENTRADA SINUSOIDAL
Para un sistema lineal e invariante en el
tiempo
Funcin de transferencia

Si el sistema es estable

indeseables de respuesta transitoria. En tal

caso, se necesita modificar el lugar de las
races, para que los polos dominantes de
lazo cerrado estn en las ubicaciones
deseadas
en el plano complejo. Este
problema se puede resolver in- sertando
un compensador adecuado, en cascada
con la funcin de transferencia tal y como
se meustra en la siguiente figura

Fig. Sistema de Control en cascada

El proceso para disear un compensador
utilizando la tcnica del lugar de las races
lo podemos enumerar como sigue:
1.
Elija una configuracin y un
compensador con un parmetro abierto k
como el que se muestra en la figura.
2.
Determine el polo dominante que
cumpla con las condiciones de diseo.
3.
Determine la funcin de transferencia
de lazo abierto y entonces determine el
rango de k para que el sistema sea
estable y cumpla las especificaciones de
estado estable.
4.
Trace el lugar de las races de la
funcin de transferencia de lazo abierto y
determine si existe un rango de k para que
el sistema cumpla las especifi- caciones
de diseo. Si no existe la ganancia k,
regrese al paso 1 y considere un
compensador ms complejo
5.
Asegurese que se satisface
condicin de angulo

Funcin de transferencia senoidal

DISEO USANDO EL MTODO DEL
LUGAR DE LAS RACES
Considere un problema de diseo en el
que el sistema original es o bien inestable
para todos los valores de la ganancia, o
es estable, pero tiene carac- tersticas

la

6. Ajuste la ganancia con la condicin de

magnitud
CONTROLADORES PID
A pesar de la rpida evolucin que han
tenido los sistemas de control en estos
ltimos
aos,
el controlador PI D
permanece como el caballo de batalla en
los procesos industriales. El trmino bsico
en el controlador PI D es propor- cional P

que origina una actuacin de control

correctiva proporcional al error. El trmino
integral I brinda
una correccin
proporcional a la integral del error. Esta
accin tiene la ventaja de asegurar que
se aplicar suficicnete accin de control
para reducir el error de regulacin a cero.
Sin embargo, la accin integral tambin
tiene un efecto desestabilizador debido al
corrimiento de fase agregado. El trmino
derivativo D da propiedades predictivas a
la actuacin generando una accin de
control prooporcional a la velocidad del
cambio del error. Tiende a dar ms
estabilidad al sistema pero suele generar
grandes valores en la seal de control
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL
PI D ES DADO POR

donde kp es la ganancia proporcional, ki

es la ganancia integral, kd es la ganancia
derivativa, Ti se denonima constante de

tiempo integral y Td
tiempo derivativo.

es la constante de

Existen varios esquemas de control PID.

El arreglo mostrado en la figura (a) es el
ms discutido en muchos ibros de control;
este arreglo no es deseable si la seal de
referencia
contiene
discontinuidades,
como por ejemplo, seales de tipo
escaln. En este caso, la seal de
error e(t) tendr discontinuidades y el
trmino derivativo generar impulso o
seales de actuacin muy grandes. Un
esquema alterno es mostrado en la figura
(b) denominado controlador con derivador
a la salida, donde nicamente la salida de
la planta es derivada. En este arreglo, la
discontinuidad de la seal de referencia se
ver reflejada en la seal de actuacin a
travs de la ganancia proporcional paro no
ser amplificada por el derivador. Otro
arreglo es mostrado en la figura (c), donde
el error e(t) es integrado. Este esquema
es denominado controlador con parte
integral en el set-point. En este caso, la
discontinuidad de la seal de referencia
ser suave devido al efecto integral.

CONCLUSIONES:

o
o
o

o
o

La estabilidad es una propiedad del sistema, no depende de la entrada

Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, entonces se puede conocer cmo se
mueven los polos en lazo cerrado
Se realiza el estudio en frecuencia pero se debe cumplir con especificaciones en el
tiempo

Una ventaja del mtodo del lugar de las races, consiste en que es posible
obtener informacin sobre la respuesta tran- sitoria,
Se puede obtener la respuesta del sistema sobre la respuesta en frecuencia,
partiendo de la configuracin de los polos y ceros del sistema en el plano S.

BIBLIOGRAFIA:
http://reocities.com/Area51/starship/6611/pid.pdf