Mecnica

Tema11.Dinmicadepercusiones.Choques.

CeciliaPardoSanjurjo
DPTO.DEINGENIERAESTRUCTURALYMECNICA
EstetemasepublicabajoLicencia:
CreaJveCommonsBYNCSA3.0

Dinmica de percusiones . Choques

En algunas situaciones, como en los choques, se ejercen fuerzas muy intensas

entre los slidos durante un tiempo muy corto.
Su efecto es un cambio sbito en la velocidad de los cuerpos, as como
deformaciones (permanentes o no) y prdida de energa en forma de calor o sonido.

A estas fuerzas muy intensas ( F = ) que actan en tiempos muy cortos ( t 0 )

se les llama fuerzas impulsivas o percusionales
En estos casos conviene utilizar el impulso de estas fuerzas por ser una cantidad
finita
Ft = 0 = finito
En cambio una fuerza finita (o un par de fuerzas finito) da un impulso cero, ya que

Ft = finito 0 = 0

Se llama percusin al impulso producido por una de estas fuerzas integrada al

tiempo de actuacin:

P = t F dt Ft
unidades SI: Ns

Caractersticas:

a=

F
=
m

aceleraciones muy altas

v = at = 0 = finito

Cambio finito y sbito de velocidades

s = vt = finito0 = 0

Posiciones congeladas

Cualquier situacin en que se produzca un cambio brusco en las velocidades

sin modificarse la posicin se puede tratar como una percusin.

Dos situaciones de ese tipo:

Choques

!antes=0

Py

!despu s

Px

vdespu s
n

n
PN

vantes

PN

Aparicin de nuevos enlaces

En la posicin en que se tensa la cuerda se
produce un cambio brusco de velocidades
(percusin de tensin)

vantes

PT
vdespu s

Ecuaciones de dinmica de percusiones:

2 Ley de Newton aplicada a percusiones:

Ft = p

Pi = p
Fi + Fi t = Fi t + Fi t = Pi

Para un slido rgido o un sistema de puntos: p = mvG

(
(

f
i
Px = m vGx

Gx
final

inicial
vG

Pi = m vG
f
i
Py = m vGy vGy

)
)

La suma de las percusiones es igual al cambio de la cantidad de movimiento

que se produce en la misma posicin inmediatamente antes (inicial) e
inmediatamente despus (final) de la percusin.

Teorema del momento angular aplicado a percusiones:

M A t = L A

P
AP

F
+
F
t
=
AP

F
t
=
AP

P
=
M
i
i
i
i
i
i
i
A

L A = IA

Para un slido rgido:

M A = IA final inicial

M A = L A

con A un punto fijo del slido o su c.d.g.

El momento de las percusiones respecto a un punto A es el cambio de

momento angular que se produce entre el instante de entrada (inicial) y salida
(final) de la percusin

Cmo se hace un esquema de percusiones?

Las percusiones no son fuerzas (N), son impulsos (Ns), pero provienen de
fuerzas que instantneamente se hacen muy altas, as que siguen las mismas
reglas, en particular la ley de accin reaccin.
Las fuerzas finitas no dan percusin (pesos, cargas o pares finitos), se
eliminan en los esquemas
Las fuerzas que dependen exclusivamente de la posicin tampoco dan
origen a una percusin, ya que al estar la posicin congelada esas fuerzas
se mantienen invariables y finitas (por ejemplo las fuerzas elsticas de los
muelles)
Las fuerzas en los enlaces se pueden hacer muy altas, dando origen a
percusiones de reaccin. Las relaciones que hay entre ellas son las mismas que
entre las fuerzas de que provienen. Por ejemplo en una articulacin a un punto
fijo habr Px y Py; si en un contacto hay percusin normal y de rozamiento

PN 0

Pr e PN

Esquema de fuerzas

Fuerzas normales

100 N m

100 N m
Fm=k(l-lo)

h
k, lo

h
mg

Fr

l
N

Percusin P:

Esquema de percusiones
b

PT

100 N m
h
k, lo

P
Pr

l
x

PN

Se aisla cada slido y se hace el esquema de las percusiones que actan sobre l.
Se plantean las ecs de dinmica de percusiones sobre cada uno
Se completan con relaciones entre velocidades: como en las ecs figuran
velocidades inmediatamente antes e inmediatamente despus de la percusin, es
posible que haga falta considerar el movimiento del slido previo a la percusin y
posterior a la misma que puede ser radicalmente distinto.
En caso de que hubiera varias posibilidades de movimiento, se formula una
hiptesis que , supone relaciones entre velocidades y/o entre percusiones. Se
resuelve y se comprueba si dicha hiptesis es acertada.

Ejemplo

1m

La barra de la figura se deja caer desde

el reposo. Cuando ha cado 2.5 m el
hilo AB se tensa. Hallar la velocidad
angular de la barra inmediatamente
despus de tensarse el hilo.

1m

A
2.5 m

2.5 2 m
B

(b)

Conservacin de la energa mecnica durante la cada de la barra entre (a) y (b):

E cin + E pot

)a (

= E cin + E pot

)b

(a)

0=

1 2 1
mvG + IG 2 mg2.5
2
2

vG = 2g2.5 = 7 m / s
Velocidad de G inmediatamente
antes de tensarse el hilo

Esquema de percusiones

PT
y
G

45

Ecuaciones de la dinmica de percusiones:

i
f
antes: vG = 7 j i = 0 ; despus: vG
= vGx , vGy

(
= m (v

f
i
vGx
Px = m vGx

Py

f
Gy

i
vGy

P
MG
= IG f i

)
)

PT
PT
PT

f =

1
= 3( vGx 0 )
2

1
= 3 vGy + 7
2
1
1

1 = 32 2 ( 0 )
12

Ecs percusiones
(3 ecs, 4 incg.)

 Relaciones entre velocidades finales:

!h

Campo de velocidades en hilo:

vB = vA + h AB = h 2.5 i h 2.5 j
(los hilos tensos son como barras )

(vGx , vGy)

2.5 2 m
B
45
f

vB =AB !h

Campo de velocidades en la barra:

vGx = h 2.5

vG = vB + BG
vGy = h 2.5 + 1

( +2ecs, +1 incg )

Sustituyendo en las ecuaciones de las percusiones y resolviendo:

= 4.2 rad / s

h =0.56 vG = 1.4 i 5.6 j

PT = 4.2 2 Ns > 0

1m

Choques
Suelen tener lugar en intervalos cortos de tiempo, durante el cual las fuerzas
(normales) que se ejercen entre los cuerpos son muy intensas producindose en
consecuencia un cambio brusco en velocidades en uno o en ambos cuerpos
(percusin). Tambin se producen deformaciones permanentes o no.
Lnea de impacto o choque : direccin de la normal en el
contacto
plano tangente
t

G
G

l nea de impacto
n

G
l nea de impacto

Choque central: ambos c.d.m. en la

lnea de impacto

Choque excntrico: alguno de los

c.d.m. est fuera de la lnea de
impacto

Consideraremos que la percusin del choque es siempre en la direccin de la

lnea de impacto ( a veces se menciona que es liso)

Centros de masa en la lnea de impacto: Choque central

plano tangente
t

l nea de impacto
n
plano tangente

Velocidades de ambos cdm contenidas en

la lnea de impacto: Choque central
directo

Alguna de las velocidades no dirigida

segn la lnea de impacto: Choque
central oblicuo

v1

v2

l nea de impacto
n

plano tangente

t
v1

l nea de impacto
n

v2

Choque central directo

Dos puntos materiales tienen velocidades iniciales a lo largo de la lnea de impacto,
de forma que se produce un choque durante un intervalo de tiempo
Paff!
vAi

vBi

Supongamos que en el impacto slo se producen

fuerzas impulsivas normales en el contacto entre
los puntos

vAf

vBf

Considerando el sistema formado por A y B, la cantidad de movimiento del

conjunto inmediatamente antes e inmediatamente despus del choque se
conserva:
m A vAi + m BvBi = m A vAf + m BvBf

Fase de deformacin o aproximacin: desde ti hasta tm en que dejan de aproximarse

(deformacin mxima) (vA=vB=vm)
vBi

vAi

vA

vA=vB=vm

vB
Pdef
Pdef

t=tm

t=ti

Teorema del impulso aplicado a A

t im Fdef dt = m A vm m A vAi
t

-Pdef

Fase de restitucin: desde tm hasta tf

vA=vB=vm

vBf

vAf

vB

vA
Pres
Pres

t=tm

t=tf

t mf Fres dt = m A vAf m A vm
t

Cociente entre el impulso de restitucin y

el de deformacin:

e=

t mf Fres dt
t

t im Fdef dt

vAf vm
vm vAi

Idem con B:

Eliminando vm:

e=

e=

t mf Fres dt
t

t im Fdef dt

vBf vAf
vBi vAi

vBf vm
vm vBi

Coeficiente de restitucin

Este coeficiente es positivo y adimensional, y su valor est entre 0 y 1

e = 0 choque plstico, A y B se mueven juntos

0 e 1 0 < e < 1 choque inelstico

e = 1 choque elstico, recuperacin completa,no hay deformacin

 Si el choque es elstico:

e = 1 vBf + vAf = vBi vAi

[1]

vAf + vAi = vBf + vBi

De la conservacin de la cantidad de movimiento m A vAi + m BvBi = m A vAf + m BvBf

m A ( vAi vAf ) = m B ( vBf vBi )

[2]

Multiplicando miembro a miembro las ecs 1 y 2:

Dividiendo todo por 2 y reordenando:

m A v2Ai v2Af = m B v2Bf v2Bi

1
1
1
1
m A v2Ai + m Bv2Bi = m A v2Af + m Bv2Bf
2
2
2
2

En un choque elstico ( y slo en ese caso) se conserva la energa cintica del

sistema

vAf

Choque central oblicuo

Aplicamos las leyes de las
percusiones segn las direcciones
normal y tangente para cada cuerpo

P = mvG

vBf
vAi
B

vBi

l nea de impacto

Diagrama de percusiones en cada cuerpo:

vAf

t
P

vBf

vAi

vBi

n) P = m A vfAn viAn

t) 0 = m A vfAt viAt vfAt = viAt

(
(v

n) P = m B vfBn + viBn
t) 0 = m B

f
Bt

viBt vfBt = viBt

La cantidad de movimiento del conjunto se conserva: m A viA + m BviB = m A vfA + m BvfB

n) m A viAn m BviBn = m A vfAn + m BvfBn
t) m A viAt + m BviBt = m A vfAt + m BvfBt
Estas ecuaciones se deducen tambin de sumar las de cada cuerpo. Ya sabemos
que las componentes en la direccin tangente se conservan, pero an as hace falta
una ecuacin ms para poder determinar las velocidades finales sabiendo las
iniciales. Repitiendo la deduccin del coeficiente de restitucin en este caso se
obtiene:

vfBn vfAn
vfB vfA in
e= i
= i i
i
vBn vAn
vB v A i n

(
(

)
)

(
(

)
)

En la expresin del coeficiente de restitucin slo intervienen las conmponentes

normales de las velocidades de los puntos que chocan

Rebote pelota: choque con cuerpo muy masivo

m
n
v1

v1n

v1t

P
v2n

P
v2t

msuelo muy grande

msuelo muy grande

vs=0

Pt = m ( v2t v1t ) v1t = v2t (Pt = 0)

f
vsn
v2n
e=
=
i
vsn + v1n

v2n
v2n = e v1n
v1n

(siempre opuestas en sentido)

Choque entre slidos

Esquema de percusiones sobre cada slido, teniendo en cuenta que el
contacto se produce en los puntos R y Q
El movimiento de cada slido est
caracterizado mediante mediante la
velocidad de su cdm (G y H) y la
velocidad angular inmediatamente
antes e inmediatamente despus del
choque

t
G

i
vG

i
!1

P
Q

PAx
n

H
i

PAy

vH

n
Pr
PN

!2

Esquema de percusiones de cada slido: percusin en el punto de impacto segn

la lnea de impacto ( normal)

PAx
PAy

Pr
PN

Ecuaciones de las percusiones para cada slido (3 ecs en el plano/slido)

Px = mvGx
Py = mvGy
M PA = IA

(A= pto fijo o G)

Coeficiente de restitucin:

(
(

vfR vQf
e = i i
vR vQ

)
)

in

in

(1 ec)

La energa no se conserva salvo si e=1 (choque elstico), en cuyo caso se

puede plantear la conservacin de la energa en lugar de la definicin de e.
Si e=0 el choque es perfectamente plstico y las componentes normales de las
velocidades finales de los puntos del contacto son iguales
Suele ser necesario relacionar velocidades y velocidades angulares mediante
campo de velocidades y a veces hacer alguna hiptesis del movimiento final.

Ejemplo:
Datos:
A

Martillo : llega al choque con 1 = 2rad / s

Contacto bloque suelo: =0.5
Choque plstico

IA = 12 kgm 2

3m

2m

m=3
kg 2 m
m=
3 kg

Se pide la velocidad angular final de los

dos slidos, suponiendo que el bloque
inicie un vuelco sin deslizamiento.

Py
A

Martillo:

Px

A = punto fijo; 2 rad / s 2

2 rad/s

M PA = IA f i P3 = 12 ( 2 2 )
3m
reposo inicial

P C

2m
GG

Bloque:

2m

(
P = m (v
M = I (

)
)

PN

f
i
vGx
Pr + P = 3( vGx 0 )
Px = m vGx
f
Gy

P
G

i
vGy

PN = 3 vGy 0

f =

[2]

[ 3]

P1 Pr 1+ PN x = 2 ( 0 )

Pr 0.5PN PN 0 P > 0 1 x 1

1
3 2 2 + 2 2 = 2 kgm 2
12

f
reposo vG
= vGx , vGy

Pr
x

IG =

[4]
Hiptesis vuelco: x=1

[1]

Cinemtica

!2

!1=2 rad/s

En martillo

vC

vG

G
E

vBi = 6 m/s

En el bloque:

vE=0

Hiptesis de vuelco sin deslizamiento en E: vE = 0

vG = vE + EG vGx = vGy = 1

Anlogamente para C: vCx = vCy = 2

Choque plstico: e=0

n=i

B
C
m=3 kg

v
(
e=
(v

f
Bx

f
vCx

i
Bx

i
vCx

) =0v
)

f
Bx

f
= vCx

3 2 = 2

vBf = !2 3

Las relaciones subrayadas se sustituyen en las ecs numeradas. Resolviendo:

= 1.2 rad / s

2 = 0.8 rad / s

P= 4.8 Ns > 0

PN = 3.6 Ns > 0

Pr = 1.2 Ns

( Pr = 1.2 < 0.5PN = 1.8 )

Prctica 4 del Laboratorio

Entrada al choque

Salida del choque

w2

w1

vG

Bloque :

PAy

Px = mvGx ) P Pr = m ( vG 0 )

PAx

Py = mvGy PN = 0
Pr e PN Pr = 0

P = mvG

Martillo: A punto fijo

P
Pr
PN

M PA = IA PL=IA ( 2 1 )

PAy

PAy
PAx

PAx

El momento angular respecto a A del conjunto se conserva en ese choque

La cantidad de movimiento del conjunto no se conserva porque hay percusiones de
reaccin en A (PAx es distinta de 0)
PT1

PT2
P

Las velocidades antes y despus son

todas horizontales: PT1=0 PT2=0
Se conserva la cantidad de movimiento del conjunto en el choque