TIPOS Y CLASIFICACIN DE BRAZOS

ROBOTS

DEFINICIN DE BRAZO ROBOT

Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con funciones
parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser
parte de un robot ms complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son
interconectadas a travs de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales
como los de un robot articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal.

TIPOS DE BRAZO ROBOT:

ROBOT CARTESIANO: Usado para trabajos de pick and place (tomar y

colocar), aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado,
manipulacin de mquinas herramientas y soldadura por arco. Es un robot cuyo
brazo tiene tres articulaciones prismticas, cuyos ejes son coincidentes con los
ejes cartesianos.
ROBOT CILNDRICO: Usado para operaciones de ensamblaje, manipulacin de
mquinas herramientas, soldadura por punto, y manipulacin en mquinas de
fundicin a presin. Es un robot cuyos ejes forman un sistema de coordenadas
cilndricas.
Robot esfrico / Robot polar, tal como el Unimate: Usados en la manipulacin en
mquinas herramientas, soldadura por punto, fundicin a presin, mquinas de
desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es un robot cuyos ejes forman un
sistema polar de coordenadas.
Robot SCARA: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y manipulacin de
mquinas herramientas. Es un robot que tiene dos articulaciones rotatorias
paralelas para proporcionar elasticidad en un plano.
Robot articulado: Usado para operaciones de ensamblaje, fundicin a presin,
mquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco, y pintado en spray.
Es un robot cuyo brazo tiene como mnimo tres articulaciones rotatorias.
Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma mvil que manipula las cabinas
de los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones
prismticas o rotatorias concurrentes.
Robot Antropomrfico: Similar a la mano robtica de Luke Skywalker que se le
coloca al final de The Empire Strikes Back. Se le da forma para que pueda sustituir
a una mano humana, p.e. con dedos independientes incluido el pulgar.

ROBOT PUMA

HISTORIA DEL ROBOT PUMA

PUMA (Programable Universal Machine for Assembly, or Programmable Universal
Manipulation Arm) es un brazo robot industrial desarrollado por Victor Scheinman
en la empresa pionera en robtica Unimation. Inicialmente desarrollado para
General Motors, el brazo robot PUMA naci de los diseos iniciales inventados por
Scheinman mientras se encontraba en el MIT y en la Stanford University.

Unimation produjo PUMAs durante algunos aos hasta que fue absorbida por
Westinghouse (ca. 1980), y posteriormente por la empresa suiza Stubli (1988).
Nokia Robotics manufactur cerca 1500 brazos robots PUMA durante los aos
1980, siendo el PUMA-560 el modelo ms popular entre los clientes. Nokia vendi
su divisin de robtica en 1990.

En 2002, La organizacin General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW)

don el prototipo original del brazo robot PUMA al Museo Nacional de Historia
Americana, reconocindose as su importancia en el desarrollo de la robtica.