FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONICA

INGENIERIA ELECTRONICA EN CONTROL Y REDES

INDUSTRIALES
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
TEMA:
CONTROL VEHICULAR MEDIANTE SEMAFORIZACION
APLICANDO LOGICA DIFUSA

INTEGRANTES:
Arvalo Vinicio
Anguisaca Lenin
amo Alex
Trujillo Ricardo

(96)
(4)
(48)
(175)

NIVEL:
Noveno Semestre

Fecha Entrega: 17 de Agosto del 2015

RIOBAMBA ECUADOR

INTRODUCCION
Las estrategias de control en el trfico a travs de lo que tiene que ver con redes
semaforizadas buscan maximizar la seguridad vial y minimizar el costo para sus usuarios,
medido ste en trminos de tiempos de recorrido y nmero de paradas. Cuando el tipo de
control implementado es independiente de las condiciones del trfico en cada momento,
se habla de estrategia de tiempo fijo (control en lazo abierto [1], esta estrategia se origin
en una etapa en que la computacin y el desarrollo de las comunicaciones y la tecnologa
de deteccin no eran an suficientes para proveer soluciones ms ajustadas a situaciones
complejas de variacin de demanda y de interaccin de redes semafricas.
Para el desarrollo de este tipo de investigacin se aborda el anlisis en cada caso y
determina si es posible resolver adecuadamente una determinada necesidad por medio
de estrategias de control con planes fijos, o si por el contrario se requiere bien sea de
estrategias de control por semiactuacin o actuacin total con activacin dependiendo de
la presencia de vehculos, o de estrategias sensibles al trfico que se origina en cada una
de las calles.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL

Desarrollar la semaforizacin usando lgica difusa.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Investigar y sobre la implementacin de semforos usando lgica difusa.

Plantear una solucin a la semaforizacin de la Av. 11 de noviembre

(Esquina Gasolinera ESPOCH).

Desarrollar la aplicacin de semaforizacin con lgica difusa para el

problema expuesto.
Analizar el funcionamiento de la semaforizacin con lgica difusa
implementada en el proyecto con la semaforizacin actual.

CONTENIDO DEL TRABAJO DE INVESTIGACIN

UBICACIN DEL PROBLEMA

MARCO TEORICO
SEMAFORO INTELIGENTE
Un semforo inteligente es aquel cuyo funcionamiento se gestiona dinmicamente,
teniendo en cuenta el estado real de las variables que le afectan, es decir, que en funcin
del trfico del momento (informacin que puede obtener a travs de sensores o cmaras
implantadas junto al semforo), y teniendo en cuenta toda la red de semforos
relacionados, determina el tiempo que tiene que estar el semforo en rojo-mbar-verde en
cada momento. Gracias a esto, se consigue un trfico ms fluido, que se adapta por
completo a las necesidades de cada momento. [2]

Son muchas las novedades que presentan los semforos en la actualidad, y numerosos
los diferentes modelos de semforos, por lo que vamos a dar a conocer los principales
elementos que integran los nuevos semforos inteligentes:
1. Uso de LED (extendido en la gran mayora de modelos que se implantan en la
actualidad)
De la tradicional lente ptica usada antiguamente, se ha pasado en la actualidad a
utilizar lmparas LED para la sealizacin luminosa, debido al ahorro econmico y
mejora ecolgica que suponen (utilizan slo 10% de la energa consumida por las
lmparas incandescentes, y tienen una vida estimada 50 veces superior), as
como su facilidad para gestionar dinmicamente las imgenes mostradas, entre
otras muchas ventajas.
2. Sistemas inteligentes incorporados por diferentes modelos de semforos:
2.1. Para asegurar el funcionamiento ante posibles fallos del suministro
elctrico:
Sistema de bateras redundantes.
Paneles solares incorporados
2.2.
Para comunicarse
Dispositivos inalmbricos de comunicacin entre semforos para optimizar el
trnsito de vehculos
Incorporando paneles visuales que avisen cuando, por ejemplo, un peatn est
cruzando por el paso de cebra (en las zonas que el semforo de vehculos est
mbar y el de peatones verde). Este sistema funciona mediante la colocacin de
unos sensores en los extremos de los pasos de cebra, que detectan cuando un
peatn est cruzando y envan la seal al panel.
Incorporando paneles luminosos que dan informacin en tiempo real sobre las
principales rutas y el tiempo estimado en cada instante: En funcin del lugar en el
que estn colocados, indican la ruta ms habitual y el tiempo estimado.
2.3.
Para controlar infracciones
A travs de las mismas cmaras, podrn fotografiar a los vehculos que se
salten el semforo cuando est en rojo.
Integrando un radar, podrn controlar la velocidad de los vehculos al pasar
2.4.

por el semforo
Para comunicarse
Dispositivos inalmbricos de comunicacin entre semforos para optimizar
el trnsito de vehculos

 Incorporando paneles visuales que avisen cuando, por ejemplo, un peatn

est cruzando por el paso de cebra (en las zonas que el semforo de
vehculos est mbar y el de peatones verde). Este sistema funciona
mediante la colocacin de unos sensores en los extremos de los pasos de
cebra, que detectan cuando un peatn est cruzando y envan la seal al
panel.
Incorporando paneles luminosos que dan informacin en tiempo real sobre
las principales rutas y el tiempo estimado en cada instante: En funcin del
lugar en el que estn colocados, indican la ruta ms habitual y el tiempo
2.5.

estimado.
Para otros usos:
Semforos con un mando a distancia que permite que se encienda slo
cuando lo necesita una persona ciega. Funciona cuando una persona con
discapacidad visual lo activa gracias a un mando a distancia especial,
momento en el que el semforo emite una seal para informar al usuario
de que ha recibido la orden y se pone en rojo para los vehculos.
Transcurridos tres segundos, el semforo comienza a emitir una seal
sonora que indica a la persona ciega que ya puede cruzar el paso de
peatones con seguridad durante alrededor de 30 segundos
En definitiva, vamos hacia modelos de semforos que aprovechen la
informacin obtenida de numerosas vas (cmaras-sensores-bluetooth),
para conocer el trfico exacto en cada momento y poder ser gestionados
de la manera ms eficaz.

En definitiva, vamos hacia modelos de semforos que aprovechen la informacin obtenida

de numerosas vas (cmaras-sensores-bluetooth), para conocer el trfico exacto en cada
momento y poder ser gestionados de la manera ms eficaz.
TECNOLOGIAS
En cuanto a las tecnologas, existen diferentes formas de implementar semforos
inteligentes, y esto abarca una simple decisin de estado en que debe permanecer, de
acuerdo al trnsito hasta una decisin de mayor jerarqua, como la de tomar una decisin
a causa de un accidente, cambiar el flujo del trfico, etc.
SEMAFORO INTELIGENTE BASADO EN INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Existen diferentes enfoques en cuanto a este tema, entre ellos estn los basados en
lgica difusa, algoritmos genticos y refuerzo de aprendizaje.
REFUERZO DE APRENDIZAJE
La idea es la siguiente: suponga que hay un nmero de coches parados en cierta
direccin esperando el cambio de la seal del semforo. Todos los coches comunican al
semforo su lugar especfico en la cola si como su direccin. El semforo debe ser capaz
de tomar la decisin ptima para minimizar el tiempo promedio de espera de cada
vehculo.
Los controladores de trfico inteligente deben solucionar este problema mediante la
estimacin de cunto tiempo le tomara a un vehculo llegar a su destino cuando la luz se
puso en verde, y cuanto tiempo le tomara si la luz se puso en rojo. La diferencia de
tiempos de espera de cada estado es la ganancia para el vehculo. Los controladores
deben ser capaces de maximizar la ganancia promedio.
La estimacin de los tiempos de espera se realiza mediante el refuerzo de aprendizaje
que realiza un seguimiento de los tiempos de espera de los autos y utiliza de forma
inteligente para calcular los promedios a largo plazo en los tiempos de espera utilizando
algoritmos de programacin dinmica.
Este algoritmo permite que el auto no este parado por tanto tiempo
LOGICA DIFUSA
Para el sistema de semforo inteligente, la tcnica ms comn es el uso del controlador
de lgica difusa. La tecnologa de lgica difusa permite a la aplicacin de las reglas de la
vida real similar a la manera en que la que los seres humanos podran pensar.
Por ejemplo, los seres humanos podran pensar de la siguiente manera para controlar la
situacin del trfico en un cruce seguro: si el trfico es ms pesado en el norte o en el sur
de los carriles y el trfico en el carril este u oeste es menor entonces el semforo deber
permanecer verde ms tiempo en los carriles norte y sur.
Lo que se desea lograr es:
Determinar la presencia y ausencia de vehculos.
Mantener la luz verde por ms tiempo en caso de mayor flujo vehicular.

 Si un carril est vaco, buscar un carril con vehculos y colocar dicho carril en
verde.
El controlador de lgica difusa debe ser diseado para cualquier interseccin. En el
semforo controla dos parmetros:
La cantidad de trfico en el lado de llegada.
La cantidad de trfico en el lado de cola.
Si el norte y el lado sur es verde, entonces este sera el lado de llegada mientras que el
oeste y el lado este se considera como el lado de espera y viceversa.
La variable de salida difusa seria la extensin necesaria de la luz verde de acuerdo al flujo
en el trfico de llegada. As, sobre la base de las condiciones de trfico actuales, las
reglas difusas se pueden formular de modo que la salida del controlador difuso extender
o no la luz verde actual. Si no hay ninguna extensin de la luz verde actual, el estado del
semforo cambiara inmediatamente, permitiendo que el trfico procedente a la fase
alternativa.
PASOS PARA LOGRAR UN PTIMO DISEO EN CONTROL DE FLUJO VEHICULAR
OBSERVAR:
Ver todas las direcciones donde se mueve el trnsito.
Ver los estados de los vehculos (en movimiento parado o vaco).
Hay vehculos; cuantos?
PROCESAR DATOS:
Analizar las prioridades de las avenidas y dar paso a la de mayor preferencia.
Determinar la mejor secuencia.
Si no hay transito utilizar el algoritmo tradicional.
CASO EN QUE HAY TRANSITO.
No dejar atascada una direccin de trnsito.
COMUNICACIN
Preguntar si las calles estn congestionadas.
El estado del semforo en dicha calle.

DESARROLLO DEL PROYECTO

Para que el proyecto se ponga en marcha se requiere de conocimiento en programacin
para lo cual vamos a usar una interfaz de programacin que en nuestra carrera la hemos
usado mucho, este proyecto est basado en Arduino; de la misma manera usaremos 2
placas de Arduino Mega y los conocimientos de electrnica adquiridos a lo largo de
nuestra carrera as como el costo de mano de obra y materiales.
1. Planteamiento del problema.
Cmo realizar un control difuso de un semforo en interseccin para el paso vehicular
dependiendo del nmero de trfico en la avenida 11 de noviembre (Esquina Gasolinera
ESPOCH)?
2. Explicacin del sistema.
Se aplicar un control difuso para el control de una interseccin de calles, donde se
encontrarn ocho semforos (2 semforos para cada sentido) que nos permitirn el paso
o restriccin de paso de los vehculos dependiendo de los tiempos que el control
determine necesario.
Aqu se puede observar en la figura el diagrama esquemtico del sistema:

TRAFICO
PRINCIPAL

TRAFICO SECUNDARIO

3. Planteamiento del sistema en Fuzzy Logic Toolbox de Matlab

3.1.

FIS Variables

Variables de entrada
Tendremos dos variables de entradas que nos representarn el nmero de vehculos que
circula por cada sentido de circulacin con un rango de 0 a 20 vehculos.

Trfico en la va principal1

2 etiquetas lingsticas: alto y bajo. El rango de vehculos tomados en cuenta para el

rango es de 20 vehculos, donde el conjunto bajo estar definido desde 0 vehculos hasta
12 vehculos, mientras que el conjunto alto se define desde 12 vehculos hasta los 30
vehculos. En la figura se puede observar la variable Trafico_P1:

Trfico en la va principal2

2 etiquetas lingsticas: alto y bajo. El rango de vehculos tomados en cuenta para el

rango es de 20 vehculos, donde el conjunto bajo estar definido desde 0 vehculos hasta
12 vehculos, mientras que el conjunto alto se define desde 12 vehculos hasta los 30
vehculos. En la figura se puede observar la variable Trafico_P2:

Trfico en la va secundaria1

2 etiquetas lingsticas: alto y bajo. El rango de vehculos tomados en cuenta para el

rango es de 20 vehculos, donde el conjunto bajo estar definido desde 0 vehculos
hasta 12 vehculos, mientras que el conjunto alto se define desde 12 vehculos hasta
los 30 vehculos. En la figura se puede observar la variable Trafico_S1:

Trfico en la va secundaria2

2 etiquetas lingsticas: alto y bajo. El rango de vehculos tomados en cuenta para el

rango es de 20 vehculos, donde el conjunto bajo estar definido desde 0 vehculos
hasta 12 vehculos, mientras que el conjunto alto se define desde 12 vehculos hasta
los 30 vehculos. En la figura se puede observar la variable Trafico_S2:

Variables de salida

Las variables de salida sern los tiempos en segundos que permanecern activas las
diferentes luces: rojo y verde en la principal y rojo, verde en la secundaria.

Las salidas rojo_P1, verde_S1 rojo_P2 y verde_S2 nos darn los mismos valores
ya que mientras en un sentido se encuentra circulando, el otro sentido se
encontrar detenido por el semforo en rojo.

Igualmente sucede con las salidas de rojo_S1 con la de verde_P1, as como con
rojo_S2 con la de verde_P2.

No se tomar en cuenta las salidas de los colores amarillas ya que simplemente

realizan una transicin de advertencia en el cambio de verde a rojo, y es un tiempo
mnimo establecido.

Rojo_P1

Nuestra variable de control ser el tiempo que permanecer encendida esta luz que
permita el paso rpido, medio o lento de los vehculos.
3 etiquetas lingsticas: menor, medio y mayor especificados en un rango de 0 a 50
segundos.

Verde_P1

Nuestra variable de control ser el tiempo que permanecer encendida esta luz que
permita el paso rpido, medio o lento de los vehculos.
3 etiquetas lingsticas: menor, medio y mayor especificados en un rango de 0 a 50
segundos.

Rojo_P2

Nuestra variable de control ser el tiempo que permanecer encendida esta luz que
permita el paso rpido, medio o lento de los vehculos.
3 etiquetas lingsticas: menor, medio y mayor especificados en un rango de 0 a 50
segundos.

Verde_P2

Nuestra variable de control ser el tiempo que permanecer encendida esta luz que
permita el paso rpido, medio o lento de los vehculos.
3 etiquetas lingsticas: menor, medio y mayor especificados en un rango de 0 a 50
segundos.

Rojo_S1

Nuestra variable de control ser el tiempo que permanecer encendida esta luz que
permita el paso rpido, medio o lento de los vehculos.
3 etiquetas lingsticas: menor, medio y mayor especificados en un rango de 0 a 50
segundos.

Verde_S1

Nuestra variable de control ser el tiempo que permanecer encendida esta luz que
permita el paso rpido, medio o lento de los vehculos.
3 etiquetas lingsticas: menor, medio y mayor especificados en un rango de 0 a 50
segundos.

Rojo_S2

Nuestra variable de control ser el tiempo que permanecer encendida esta luz que
permita el paso rpido, medio o lento de los vehculos.
3 etiquetas lingsticas: menor, medio y mayor especificados en un rango de 0 a 50
segundos.

Verde_S2

Nuestra variable de control ser el tiempo que permanecer encendida esta luz que
permita el paso rpido, medio o lento de los vehculos.
3 etiquetas lingsticas: menor, medio y mayor especificados en un rango de 0 a 50
segundos.
Reglas
Tenemos 6 reglas bsicas de funcionamiento:

VISUALIZACION DE LAS REGLAS

RESUMEN
Las estrategias de control de trfico en redes semaforizadas buscan maximizar la
seguridad vial y minimizar el costo para sus usuarios, medido ste en trminos de tiempos
de recorrido y nmero de paradas.
Cuando el tipo de control implementado es independiente de las condiciones del trfico en
cada momento, se habla de estrategia de tiempo fijo (control en lazo abierto), esta
estrategia se origin en una etapa en que la computacin y el desarrollo de las
comunicaciones y la tecnologa de deteccin no eran an suficientes para proveer
soluciones ms ajustadas a situaciones complejas de variacin de demanda y de
interaccin de redes semafricas. Ello no significa que dicha modalidad est
necesariamente obsoleta.
Este trabajo se realiz en base a un caso real para poder tener un mejor resultado al
momento de la implementacin de la semaforizacin con lgica difusa en la Av. 11 de
noviembre (Esquina Gasolinera ESPOCH).
ELEMENTOS UTILIZADOS PARA ESTE PROYECTO:
o
o
o
o
o
o

2 Placas de Arduino Mega

8 leds color rojo
8 leds color amarillo
8 leds color verde
Tabla tiplex
Cable multipar

o
o
o
o

Pulsadores
Resistencias
1 Display 8 segmentos
Laminas armables de casas

CONCLUSIONES:
Consideramos agradable esta manera de trabajar, ya que nos permite utilizar
nuevas herramientas en la elaboracin y presentacin de proyectos y trabajos, no
solo de investigacin, si no de cualquier tipo.
Se ha diseado e implementado un modelo prototipo de sistema semaforizado
inteligente basado lgica difusa, configurado para un emplazamiento de cruce de
avenidas (Esquina Gasolinera ESPOCH). El sistema ha sido programado en
Arduino.
RECOMENDACIONES:
Como trabajo futuro se recomienda realizar el modelo teniendo en cuenta que si
un volumen grande de vehculos congestiona un cruce anterior, el nmero de
vehculos que viene de ese cruce sea reducido.
Tambin es recomendable incluir en el modelo factores que afectan al conductor
como lo es el clima, la poca del ao u horas pico.

BIBLIOGRAFIA
[1] Robertson, D., Transyt Method for Area Traffic Control. McTrans Center University of Florida, Florida,
Estados Unidos, 1969.
[2] https://www.tecnocarreteras.es/2011/11/14/los-semaforos-inteligentes-en-la-actualidad-23/
[3] PTV, Traffic Mobility Logistics, VAP 2.16. Interface Use Manual. Karisruhe, Alemania, 2008.
[4] http://www.inf.unitru.edu.pe/revistas/2014/8.pdf