Resumen Examen ME3401

2014/2

A. Gennari

CONTROL 1
Anlisis de posicin
En caso de haber ms de dos incgnitas, hacer ms ecuaciones de cierre.

Caso 1: Un vector incgnito.

- Simplemente despejar el vector, y aplicar mdulo y arctan(y/x) en la suma de vectores conocidos.
- Siempre revisar que el ngulo que entrega la arctan sea el correcto, mirando los signos.
Caso 2: Dos magnitudes incgnitas.
cos

- Despejar de esta forma (cos

),
) + ( sin ) = (cos
sin
sin

Se puede llegar y usar:

=

sin( )
sin( )

La frmula para es simtrica: se intercambia i/j.

Caso 3: Una magnitud y una direccin incgnitas.

cos

- Despejar de la misma forma (cos

),
) + ( sin ) = (cos
sin
sin

i
- Usar producto punto con unitario paralelo al de magnitud desconocida (cos
) => ecuacin (1),
sin i
- Usar producto punto con unitario perpendicular al mismo vector => ecuacin (2),
- (1)2 + (2)2 => Despejar R i => Despejar j en (2).
Nota:
Direccin debe cumplir con las ecuaciones (1) y (2). Ojo con el arcoseno.

Caso 4: Dos direcciones incgnitas.

cos

- Despejar de la misma forma (cos

),
) + ( sin ) = (cos
sin
sin

Se deben cumplir las siguientes expresiones:

cos(j ) =

b2 + R2j R2i
2 b Rj

=A

sin(j ) = 1 A2
b Rj A
cos(i ) =
Ri
Rj
sin(i ) = 1 A2
Ri
Nota:
Dibujar i,j en cuadrantes y usar los signos de los cosenos y senos de arriba para hacerse una idea de lo que est
pasando antes de aplicar arcoseno y arcocoseno.

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A. Gennari

Anlisis de velocidad
-

Velocidad absoluta:
= + +

Donde todos los valores de la derecha son locales. es la velocidad que lleva el punto de referencia, es la
velocidad lineal entre p y ese punto (ej. brazo hidrulico), y es la velocidad angular entre ellos.
-

Velocidad aparente:

3 =
2 +
3/2

Donde 2 y 3 son cuerpos que comparten el punto A, y tienen movimiento relativo entre s.

Anlisis de aceleracin
-

Aceleracin global

= + + 2
+ 2

Donde los subndices son iguales a los usados en el anlisis de velocidad.

-

Aceleracin aparente:

3/2
3 = 2 + 3/2 + 2

CONTROL 2
Principio de D'Alembert
= + = 0
= + = 0
Donde es el momento respecto a un eje , es la inercia respecto a ese mismo eje, y es la aceleracin del
centro de masas.
Recordar Steiner: = + 2 con / ejes paralelos a una distancia .

Trabajos virtuales
)

(
+ ( ) = 0
-

Se consideran las fuerzas inerciales.

No se consideran las fuerzas de reaccin.
Para desarrollar problemas, se trata de dejar todos los trminos en funcin de una variable en comn. Es
decir, tratar de dejar () () para simplificar.

Potencias virtuales

(
+ (
)
)
=0
-

Es lo mismo que TTVV pero trabajando una derivada temporal ms arriba.

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A. Gennari

Masas, inercias, fuerzas y momentos reducidos

* denota reducido.
Energa cintica de cada eslabn: = 0.5 2 + 0.5 2
Energa cintica del mecanismo: =
Energa sistema simplificado: = 0.5 2 = 0.5 2
Por lo tanto, masa e inercia reducidas:
2
2
= 2 ; = 2

Donde / son coordenadas generalizadas.

- La fuerza y momentos reducidos deben producir el mismo trabajo/potencia virtual que todas las fuerzas
externas:
=
=
;

CONTROL 3
Levas
Cicloide:
= ( sin )
Armnica:
= (1 cos )

Engranajes
Involuta:
() = tan
N Dientes en contacto:
=
Radio de paso:
=
Paso diametral:
=

1
=
=
2

Radio base:
= cos
Paso base:
=
Paso circular:
=

=
=

Norma britnica:
Adendo () = 1 ; Dedendo () = 1,25 ; ngulo de presin () = 20

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Rad/s vs rpm:

Vel. Angular vs n dientes:

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[
[]
]=

30
a
Nb
=
b

Mdulo:
=
Frmula Willis:

=
=
=

Donde a y b son planetas y c es el brazo portador, y la relacin de la derecha es general.

Potencia:
= =
Donde T/M es torque.

A. Gennari