Sistemas de Control Automtico.

Gua 3

Facultad: Ingeniera.
Escuela: Electrnica.
Asignatura: Sistemas de Control Automtico.
Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio
3, 2da planta). Se har en dos sesiones

Tema: Sistemas de lazo Abierto y lazo cerrado

Objetivo General
Comprender el funcionamiento de sistemas a lazo abierto y lazo cerrado.

Objetivos especficos

Explicar el propsito de cada uno de los elementos que constituyen un sistema en lazo abierto y
en lazo cerrado.

Analizar el comportamiento de ambos sistemas ante perturbaciones externas e internas.

Establecer las diferencias y caractersticas principales de ambos sistemas.

Materiales y equipo

1 Fuente de alimentacin 15 VCD [SO3538-8D].

1 Referencia de voltaje [SO3536-5A].
1 Amplificador de potencia [SO3536-7Q].
1 Sistema controlado de temperatura [SO3536-8T].
1 Sistema motor-generador [SO3536-8S].
1 Computadora con Run Intuilink Data Capture instalado.
1 Osciloscopio digital [DSO1052B].
2 Puntas para el osciloscopio.
1 Cable USB tipo A/B.
1 Voltmetro de bobina mvil [SO5127-1H].
1 Termmetro
20 Puentes.
1 Switch.
1 Control PID [SO3536-6SO] (o en su lugar 1 sumador [SO3536-6A] y 1 control proporcional
[SO3536-5T]).
varios cables.

Procedimiento
Nota: Lea la gua de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudar a clarificar el
objetivo perseguido, as como le ahorrar tiempo al ejecutar la prctica, uno de los grupos iniciar
con la Parte I y II y el otro grupo con la parte III y IV, luego se intercambian.

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PARTE I. SISTEMA TRMICO A LAZO ABIERTO

1. Revise que los materiales y equipos indicados se encuentren ya colocados en su puesto de
trabajo. En caso contrario, informe de ello al docente de laboratorio.
2. Arme e inserte los mdulos del sistema trmico en el orden que muestra la Figura 3.1.

Figura 3.1. Sistema Trmico de lazo abierto.

3. Reduzca al mnimo las perillas tanto del voltaje de referencia (Set point Value) como las del
controlador, si est ocupando un controlador PID, debe dejar solamente la operacin P, para ello
coloque los interruptores de la parte superior (AB(D) y AB(I)) hacia arriba, no olvide conectar el
puente #1, puente #2 ni switch 1 indicados en la figura.
4. Abra tanto el switch 1 como el interruptor que cortocircuita la resistencia dentro del mdulo de
temperatura (abierto es hacia arriba).
5. Encienda la fuente de alimentacin y quite el puente #2 (Ver figura 3.1) para evitar que le llegue
energa al sistema en lo que se est ajustando.
6. Cierre el switch 1 y conecte el voltmetro (escala de 10V) a la salida del mdulo Amplificador de
potencia y ajuste este voltaje hasta obtener 8.0 VDC, para ello primero coloque la perilla del
voltaje de referencia (SET POINT) al 100%, luego se debe ajustar KP para obtener el voltaje
deseado, para ello colquelo en escala x1 y luego aumente lentamente la perilla KP hasta llegar
a 8.0 VDC (80 C segn el transductor).
7. Una vez ajustado este voltaje, abra de nuevo el switch 1 y conecte el puente #2
8. Conecte el canal 1 del osciloscopio a la entrada positiva del punto suma (la misma donde est
conectado el switch 1) y el canal 2 a la salida del transductor temperatura/voltaje.
9. Encienda el osciloscopio y realice los siguientes ajustes:

Escala de tiempo: 20.00 s/

Referencia de voltaje: Penltima linea horizontal de la pantalla

Inicio de la graficacin: Primera lnea vertical de la pantalla

Escala de voltaje canal 1: 2.00V/

Escala de voltaje canal 2: 2.00V/

Persistencia: Infinito.

10. Obtenga la grfica de la respuesta al escaln del sistema, no olvide dejar que la grfica recorra
una o dos divisiones antes de cerrar el switch 1.
11. Deje que la grfica termine en la pantalla del osciloscopio y vuelva a iniciar para estar seguro que
la seal se ha estabilizado, cuando esto ocurra, simule una perturbacin en la placa metlica

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del mdulo de control de temperatura, cerrando el interruptor que cortocircuita la

resistencia en el sistema de control de temperatura.
12. Cuando la temperatura vuelva a estabilizarse detenga la graficacin y guarde la grfica en la
computadora.
13. Observe el voltaje a la salida del mdulo amplificador de potencia, subi, baj o se mantuvo?,
Cmo se comporta el sistema ante una perturbacin externa?_______________________________
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
14. Mida la temperatura ambiente con el termmetro y antela_____. Si esa es la temperatura
ambiente verdadera Cual es la temperatura real que muestra el indicador al estabilizarse la
temperatura antes de aplicarsele la perturbacin?_____________ .
15. Abra el interruptor que cortocircuita la resistencia y el switch 1 y espere una vez ms que se
llegue a la temperatura ambiente, luego aumente en 10% el valor de Kp con respecto a valor
actual (es decir que el medidor muestre aproximadamente 8.8 VDC), y trace sus correspondiente
grfica y gurdela en la computadora. Haga lo mismo pero ahora disminuyendo Kp en un 10%
(7.2VDC), trace y guarde la grfica. Cmo se comporta el sistema ante una perturbacin
interna?, comente sus resultados._______________________________________________________
____________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________
16. Calcule el porcentaje de regulacin para ambos casos con perturbacin interna y externa,
tomando en cuenta la mxima desviacin de temperatura, y la temperatura de estabilizacin.

%R =

TSS TDES
x 100 Ecuacin 3.1
TSS

%R: Porcentaje de regulacin.

TSS: Temperatura en estado estable.
TDES: Desviacin mxima de temperatura.
PARTE II. SISTEMA TRMICO A LAZO CERRADO
17. Abra el switch 1 y espere a que el sistema se enfre a temperatura ambiente, ahora se proceder a
cerrar el lazo de realimentacin, para ello debe desconectar de tierra la entrada negativa del
sumador y conectarla a la salida del transductor temperatura/voltaje.
18. Repita los pasos del 5 al 12 de la parte I. Observe el voltaje de salida del mdulo amplificador de
potencia en presencia de la perturbacin. Qu puede concluir?
____________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________
19. Repita los pasos 14 y 15 y calcule los porcentajes de regulacin para las tres perturbaciones
como en el paso 16 de la parte I. Comente sus resultados.
___________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________
20. Reduzca todas las perillas del voltaje de referencia y del controlador P o PID al mnimo y apague
la alimentacin en todos los equipos y mdulos utilizados.
21. Apague, desconecte los equipos y deje ordenado su lugar de trabajo.

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PARTE III. SISTEMA ELCTRICO A LAZO ABIERTO.

22. Revise que los materiales y equipos indicados se encuentren ya colocados en su puesto de
trabajo. En caso contrario, informe de ello al docente de laboratorio.
23. Arme e inserte los mdulos del sistema elctrico en el orden que muestra la Figura 3.2.

Figura 3.2. Sistema Elctrico en lazo abierto.

24. Reduzca al mnimo las perillas tanto del voltaje de referencia (Set point Value) como las del
controlador, si est ocupando un controlador PID, debe dejar solamente la operacin P, para ello
coloque los interruptores de la parte superior (AB(D) y AB(I)) hacia arriba, no olvide conectar el
puente #1, puente #2 ni switch 1 indicados en la figura.
25. Abra tanto el switch 1 que se coloc entre el voltaje de referencia y el controlador PID como el
interruptor ubicado en la esquina superior derecha del mdulo motor-generador (colquelo en 0).
26. Encienda la fuente de alimentacin y conecte el voltmetro (escala de 10V) a la salida del
transductor de velocidad/voltaje y a tierra.
27. Ajuste este voltaje hasta obtener 4VDC (4000 RPM), para ello cierre el switch 1, coloque la perilla
del voltaje de referencia al 70%, luego se debe ajustar KP para obtener el voltaje deseado, para
ello colquelo en escala x1 y luego aumente lentamente la perilla KP hasta llegar a 4.0 VDC
28. Una vez ajustado este voltaje abra de nuevo el switch 1 y conecte el canal 1 del osciloscopio a la
entrada positiva del punto suma (la misma donde est conectado el switch 1) y el canal 2 a la
salida del transductor velocidad/voltaje.
29. Encienda el osciloscopio y realice los siguientes ajustes:

Escala de tiempo: 1.00 s/

Referencia de voltaje: Penltima linea horizontal de la pantalla

Inicio de la graficacin: Primera lnea vertical de la pantalla

Escala de voltaje canal 1: 2.00V/

Escala de voltaje canal 2: 2.00V/

Persistencia: Infinito.

30. Obtenga la grfica de la respuesta al escaln del sistema, no olvide dejar que la grfica recorra
una o dos divisiones antes de cerrar el switch 1.
31. Deje que la grfica termine en la pantalla del osciloscopio y vuelva a iniciar para estar seguro que
la seal se ha estabilizado, cuando esto ocurra, simule una perturbacin conectando el
generador al motor por medio del interruptor ubicado en la esquina superior derecha del
mdulo. Explique el comportamiento de la grfica.________________________________________
32. Cuando la velocidad vuelva a estabilizarse detenga la graficacin y guarde la grfica en la

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computadora.
33. Calcule el porcentaje de regulacin bajo estas condiciones, con la velocidad de desviacin
mxima.

%R =

SS DES
SS x 100

Ecuacin 3.2

%R: Porcentaje de regulacin.

SS: Velocidad angular en estado estable.
DES: Desviacin mxima de velocidad angular.
PARTE IV. SISTEMA ELCTRICO EN LAZO CERRADO.
34. Abra el switch 1 y el interruptor ubicado en la esquina superior derecha del mdulo motorgenerador (colquelo en 0).
35. Cierre el lazo de realimentacin, para ello debe desconectar de tierra la entrada negativa del
sumador y conectarla a la salida del transductor velocidad/voltaje.
36. Repita los pasos 26 al 32 de la parte III, observe cuidadosamente ambas grficas. Qu puede
concluir?
___________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________
37. Reduzca todas las perillas del voltaje de referencia y del controlador P o PID al mnimo y apague
la alimentacin en todos los equipos y mdulos utilizados.
38. Apague, desconecte los equipos y deje ordenado su lugar de trabajo.

Anlisis de Resultados
1. En los circuitos de la Figura 3.1 y 3.2 distinga la planta, el actuador y el transductor.
2. Explique cmo el control de lazo cerrado corrige el error.
3. En qu casos sera conveniente un control de lazo abierto en lugar de uno en lazo cerrado?
Ilustre con un ejemplo.
4. Presente las respuestas a las preguntas del procedimiento de la gua.

Investigacin Complementaria
1. Investigue sobre los efectos que la realimentacin tiene sobre la estabilidad, ancho de banda,
ganancia global, perturbaciones y sensibilidad del sistema.

Bibliografa

Ogata, K., (2010), Ingeniera de Control Moderna, Madrid, Espaa: Pearson Educacin, S.A.

Kuo, B., (1996), Sistemas de Control Automtico, Mxico DF, Mxico: Prentice Hall
Hispanoamericana, S.A.

Sistemas de Control Automtico. Gua 3

Hoja de cotejo:

Gua 3: Sistemas de lazo Abierto y lazo cerrado

Puesto No:

Alumno:

GL:

Docente:

Fecha:

EVALUACION
%

1-4

CONOCIMIENTO

25

APLICACIN
DEL
CONOCIMIENTO

70

ACTITUD

2.5

Conocimiento deficiente
de los siguientes
fundamentos tericos:
-Elementos que
componen un sistema
de control.
-Funcionamiento de los
sistemas a lazo abierto.
-Funcionamiento de los
sistemas a lazo cerrado.
Cumple con uno o
ninguno de los
siguientes criterios:
-Obtiene la grfica de
un sistema a lazo
abierto y sabe como
interpretarla.
-Obtiene la grfica de
un sistema a lazo
cerrado y sabe como
interpretarla.
-Calcula el porcentaje
de regulacin a partir de
las grficas.
Es un observador
pasivo.

2.5

TOTAL

Es ordenado pero no
hace un uso adecuado
de los recursos.

5-7

8-10

Conocimiento y
explicacin incompleta
de los fundamentos
tericos.

Conocimiento completo
y explicacin clara de
los fundamentos
tericos.

Cumple con dos de los

criterios.

Cumple con los tres

criterios.

Participa ocasionalmente
o lo hace
constantemente pero sin
coordinarse con su
compaero.
Hace un uso adecuado
de lo recursos, respeta
las pautas de seguridad,
pero es desordenado.

Participa propositiva e
integralmente en toda la
prctica.
Hace un manejo
responsable y adecuado
de los recursos conforme
a pautas de seguridad e
higiene.

Nota