Tecnicas de Control Vectorial en Motores Electricos Asincronos

REDIP. UNEXPO. VRB. Venezuela. Vol. 3. No. 1. Marzo 2013. http://redip.bqto.unexpo.edu.ve.
TCNICAS DE CONTROL VECTORIAL EN MOTORES ELCTRICOS ASNCRONOS

Pedro Luis Domnguez
Universidad Nacional Experimental Politcnica Antonio Jos de Sucre. Vicerrectorado Barquisimeto.
pldd2301@gmail.com
RESUMEN.El presente trabajo hace referencia a la tcnica de control del par en motores de corriente
alterna, llamada Control Vectorial Control de Campo Orientado. Se explican la metodologa y las
tcnicas matemticas para aplicar el Control Vectorial en Motores de Induccin. Por ltimo se exponen las
ventajas y desventajas del uso de este mtodo de control del par, con sus respectivas conclusiones y se
proponen lneas de investigacin a partir de las nuevas tendencias del Control Vectorial.
Palabras Claves: Control Vectorial, Control del Par en Motores Elctricos, Control Vectorial Indirecto,
Control Vectorial Directo, Control de Campo Orientado.
VECTOR CONTROL TECHNIQUES FOR ASYNCHRONOUS ELECTRICAL MOTORS

ABSTRACT. This work refers to the technique of torque control in AC motors, called Vector Control or
Field Oriented Control. It explains the methodology and mathematical techniques to implement the vector
control in induction motors. Finally are discussed the advantages and disadvantages of using this method
of torque control, followed by conclusions and suggests areas of research from the new trends in vector
control.
Keywords: Vector Control, Torque Control in Electric Motors, Indirect Vector Control, Direct Vector
Control, Field Oriented Control.
Este manuscrito fue recibido en Barquisimeto el 1/11/2011 y aprobado para su publicacin 12/7/1012. El profesor Pedro Luis
Domnguez,
es docente
del Departamento
de VECTORIAL
Ingeniera Elctrica
de laELCTRICOS
UNEXPO VR-Barquisimeto.
Email:
Domnguez Pedro
Luis TCNICAS
DE CONTROL
EN MOTORES
ASNCRONOS.
Revista Digital de Investigacin y Postgrado de la Universidad Nacional Experimental Politcnica Antonio Jos de
pldd2301@gmail.com
438
Sucre, Vicerrectorado Barquisimeto. Venezuela. Vol. 3 No.1. Marzo 2013. Pp. 438-450. ISSN: 2244-7393.
http://redip.bqto.unexpo.edu.ve.
INTRODUCCIN
Las Mquinas Rotativas han ocupado siempre un lugar relevante en la industria. Actualmente, las
mquinas de corriente alterna y continua realizan la conversin de aproximadamente un 60% de
la energa elctrica producida en el planeta [1].
Las mquinas de corriente continua se utilizan en procesos donde se requiere buen

funcionamiento debido fundamentalmente a su fcil regulacin de velocidad y de par. Durante las
ltimas dos dcadas las mquinas de corriente alterna ha ido desplazando progresivamente a las
de continua gracias a la aparicin de las tcnicas de Control de Flujo (Control Escalar y
Vectorial) [2], que las hace equivalentes desde el punto de vista del funcionamiento. Sumando a
lo anterior su gran robustez, bajo costo de fabricacin y casi nulo coste de mantenimiento, ha
hecho que la utilizacin industrial de la mquina de alterna se haya acabado imponiendo sobre la
de continua.
Inicialmente con el Control Escalar se consegua una buena regulacin de velocidad donde no se
requera precisin en el funcionamiento, en este mtodo, el mdulo de la tensin o intensidad del
estator y su frecuencia son las variables de control. El par y el flujo generado dentro de la
mquina son funciones de la frecuencia y la tensin aplicada a la misma, se puede observar que la
variacin transitoria del flujo resultante dentro de la mquina, producida por un cambio en la
frecuencia, reduce la sensibilidad del par [3], disminuyendo as la respuesta dinmica de la
mquina.
En vista de la necesidad de un mejor control de la mquina de alterna, se crea el Control

Vectorial, donde a diferencia del Control Escalar, se consigue separar dinmicamente el par del
flujo en la mquina.
Domnguez Pedro Luis TCNICAS DE CONTROL VECTORIAL EN MOTORES ELCTRICOS ASNCRONOS.

439
DESARROLLO
I.
PAR PRODUCIDO EN UNA MAQUINA ELCTRICA

A.
Mquina de Corriente Continua
En un motor de corriente continua de excitacin independiente, el valor del par electromagntico

producido por esta, es de la forma [2]:
=K i
em
t f a
(1)
De (1) se deduce que la regulacin del par en un motor de corriente continua se puede realizar
modificando bien sea el flujo magntico f en los polos producido por la corriente de excitacin,
la corriente que atraviesa el inducido ia o de ambas magnitudes a la vez.
Si se considera el esquema de la Fig. 1, se observa que en este motor se tiene, un campo
estacionario producido por la corriente de excitacin en el devanado de campo o inductor, el cual
produce un flujo magntico f a lo largo de los ejes de los polos, que se denomina eje directo o
eje d. Tambin existe un flujo a producido por la corriente del inducido ia el cual se encuentra a
lo largo de la lnea neutra o de las escobillas, situado a 90 del eje magntico del inductor, y que
se conoce como eje en cuadratura o eje q [4].
Debido a que el flujo magntico a producido por la corriente que circula en el inducido ia, se
encuentra perpendicular al flujo magntico del inductor f, una variacin de la corriente ia no
modificar o afectar el campo magntico del inductor (considerando despreciable la reaccin del
inducido), se dice por ello que las corrientes del inductor y del inducido estn desacopladas [3],
de este modo manteniendo la corriente de excitacin constante, los cambios del par seguirn los
cambios en la corriente aplicada al inducido instantnea y exactamente.
B.
Mquina de Induccin
En un motor asincrnico hay un devanado trifsico en el estator, y la fuerza magnetomotriz Fs

producida en este, es giratoria, es decir se mueve a la velocidad angular del sincronismo
440
dependiente de la frecuencia elctrica de las corrientes que circulan en dicho devanado. El rotor
gira a una velocidad mecnica donde producto del flujo variable del estator se inducen corrientes
que generan una fuerza magnetomotriz del rotor Fr el cual gira a la velocidad del sincronismo.
De este modo los flujos del estator y del rotor estn enclavados elctricamente, la interaccin de
estos dos flujos crea una f.m.m. resultante F de imanacin que a su vez produce la f.m.m
mxima en el entrehierro de la mquina [3]. La produccin de un par electromagntico en el
motor de induccin procede del esfuerzo de alineacin entre las f.m.m. El par magntico en una
mquina de induccin viene dado por:
em = K I sen
m s
s
(2 )
De (2) se infiere que el par producido en una mquina de induccin depende del flujo en el
entrehierro m, de la corriente del estator Is y del ngulo s que se forma entre estos dos fasores.
Cabe destacar que el ngulo s no es necesariamente 90 como ocurre con la mquina de corriente
continua.
FIGURA. 1. Motor de corriente continua de

excitacin independiente.
II.
FIGURA. 2. Motor de Induccin, con sus

vectores de flujo identificados.
TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
Para el estudio del motor asincrnico y de sus accionamientos se hace necesario el uso de
transformaciones matemticas, que relacionen las corrientes elctricas en el estator, para as
obtener un modelo dinmico de la mquina [4].
441
A.
Transformada de Clarke
La primera transformacin de coordenadas, llamada Transformada de Clarke [5], convierte un

conjunto trifsico en otro bifsico, ambos estacionarios y con la misma referencia del estator.
Este sistema de coordenadas estacionario (eje , eje ) se obtiene de tal modo que el eje
coincida con la horizontal y el eje este 90 adelantado con respecto del anterior. En la Fig. 3. se
puede observar cmo se obtiene la corriente del estator Is representada en componentes los dos
ejes estacionarios (i e i, respectivamente).
FIGURA. 3. Transformada de Clarke a un sistema de corrientes trifsicas (Ia, Ib e Ic).
B.
Transformada de Park
Esta obtiene a partir del sistema bifsico estacionario, un sistema rotativo que se mueve respecto
al primero a la velocidad correspondiente al campo magntico giratorio del estator. Este sistema
de dos ejes giratorios (eje d o eje directo y eje q o eje de cuadratura) se ubica adelantado al eje
en un ngulo (ngulo de desplazamiento del rotor con respecto a la horizontal), el cual
representa el ngulo de desplazamiento del flujo magntico del rotor con respecto a la horizontal
[5]. La corriente Is se representa mediante dos nuevas componentes, la componente en el eje
directo Id y la del eje en cuadratura Iq.

442
FIGURA. 4. Aplicacin de la Transformada de Park a un sistema bifsico estacionario.
III.
APLICACIN DE LAS TRANSFORMADAS DE CLARKE Y PARK AL
DIAGRAMA FASORIAL DE UN MOTOR DE INDUCCIN

De acuerdo a la Fig. 5, el fasor Is puede descomponerse en dos partes, una componente Id paralela
al eje directo la cual gira a la velocidad del sincronismo del campo giratorio, y una Iq
perpendicular al eje anterior a lo largo del eje de cuadratura. A estas corrientes se les conoce
como componentes del campo orientado [4]. Donde:
I = I cos
d
s
s
(3)
Sustituyendo (4) en (2) se tiene que:
La componente Id est en fase con el flujo magntico, por lo que representa la componente de la
corriente del esttor responsable de producir el flujo magntico y es anloga a la corriente de
excitacin en un motor de C.C. Por otro lado, la componente Iq, est en cuadratura con respecto
al flujo, si se compara (1) con (5), Iq, es anloga a la corriente del inducido ia del motor de C.C.,
que se utiliza para controlar el par del motor [3].

443
FIGURA. 5. Aplicacin de las Transformadas al diagrama fasorial del motor de induccin.
Pese a la analoga aparente, hay diferencias sustanciales entre el motor de C.C. y el motor
Asincrnico, que convienen destacar. En el motor de C.C. el eje del flujo f es fijo (eje directo) y
el flujo a tiene lugar a 90 con respecto a f (eje de cuadratura), en tanto que en el motor
asincrnico el flujo m es giratorio, por lo que los ejes directos y de cuadratura de la Fig. 5 se
mueven a la velocidad del sincronismo, y el ngulo s que forman Fs y m no es constante ni
igual a 90, sino que depende del par que produce la mquina. Por otro lado, el motor de C.C. las
corrientes del inductor y del inducido circulan por devanados distintos y accesibles desde el
exterior, aspecto que no es posible conseguir en un motor de induccin, ya que no se puede actuar
separadamente sobre las corrientes generadoras del par Iq y del flujo Id [4].
IV.
CONTROL VECTORIAL
La estrategia de Control Vectorial se basa en extrapolar la tcnica de control de motores de

corriente continua al mbito de los motores de induccin. Para ello y debido a que una mquina
de corriente alterna carece de dos bobinados desacoplados se recurre al expediente de referenciar
el sistema trifsico alterno de corrientes estatricas a un sistema de coordenadas no estacionario
que gira sincrnicamente con el campo magntico rotrico. En este nuevo sistema de referencia

444
las corrientes estatricas pueden ser tratadas como vectores rotantes, de ah el nombre de control
vectorial o tambin control de campo orientado.
El paso siguiente es descomponer este vector en dos componentes: una Id colineal con el campo
rotrico y la restante Iq en cuadratura. La primera resulta ser responsable del flujo magntico de
la mquina y se la designa como corriente de magnetizacin, la segunda genera el par motriz y se
la llama corriente activa. Por la va de esta transformacin de coordenadas resulta entonces
posible desacoplar el modelo matemtico de la mquina de induccin y controlar estas
componentes en forma independiente de la misma manera que en un motor de corriente continua
se controlan las corrientes de campo y armadura, obtenindose similares respuestas dinmicas.
Una vez determinados en este sistema de referencia no estacionario los valores requeridos de Id e
Iq se aplica una transformacin de coordenadas inversa que arroja por resultado las consignas de
magnitud y fase de las corrientes alternas estatricas [6].
Estas consignas se aplican a la entrada del inversor regulador de corriente quin genera como
respuesta las seales PWM (Dispositivos de Modulacin por Ancho de Pulso) de disparo que
atacarn los IGBTs (Transistores de Potencia) de la etapa de potencia generando las tensiones
que alimentan los bobinados del motor [7]. Cabe mencionar que para poder ejecutar las rutinas de
transformacin de coordenadas es necesario contar con el ngulo , esta necesidad da origen a
dos estrategias diferentes: registrar, mediante dos transductores magnticos en el entrehierro, la
magnitud y posicin del flujo m (Control Vectorial Directo) o estimar la amplitud y orientacin
de m mediante un encder o tacogenerador (Control Vectorial Indirecto). Como la Fig. 6.
muestra, el motor es alimentado a travs de un inversor por una fuente de voltaje de C.C. El
inversor consiste en seis IGBTs y seis diodos. Dos de las corrientes del esttor son medidas, y
junto a la medicin del ngulo , son analizadas en la unidad de control donde se aplican las
transformaciones de coordenadas y se obtiene las seales de control que son transmitidas a la
interface la cual interviene en el inversor para obtener las valores apropiados de corrientes y
tensiones para la alimentacin del motor [8]. Este proceso debe ser realizado en un intervalo de

445
tiempo muy pequeo, debido a que el flujo m gira, y los valores cambian para cada nueva
posicin.
A. Control Vectorial Directo

El mtodo de Control Vectorial Directo patentado por Blashke en 1969 [9], sintetiza un vector
unitario que determina los ejes referencia sincrnicos de la medida directa del flujo del
entrehierro o del rotor, como lo muestra la Fig. 7. En el caso general, no se dispone de esta
medida de forma directa, ya que para ello es necesario introducir sensores en la corona del
estator. Por esta razn es necesaria la estimacin a partir del resto de variables medibles, que son
las tensiones e intensidades del estator, y la velocidad del rotor. El proceso de estimacin
generalmente conlleva una reconstruccin de la dinmica del motor y la resolucin de las
ecuaciones que dictan el comportamiento de la mquina.
FIGURA. 6. Esquema Bsico de la aplicacin del

Control Vectorial.
FIGURA. 7.
Diagrama de Control Vectorial

Directo.
El control vectorial directo, aunque tericamente tienes sus ventajas tcnicas, ya que incluye una
medida directa del flujo y la situacin de su fasor espacial en el motor, tiene problemas de
implementacin en un ambiente industrial, y es por ello que no suele utilizarse (en definitiva, lo
que sucede es que las ventajas del motor de induccin frente al de C.C. pierden de este modo su
eficacia) [4].

446
B. Control Vectorial Indirecto

Ideado por Hasse en 1969 [10], utiliza una estimacin de la posicin relativa de los ejes
sincrnicos respecto de los de rotor (ngulo de deslizamiento). Midiendo la posicin y velocidad
del motor a travs de un encder y determinando a partir de los parmetros de la mquina, la
posicin del fasor espacial de flujo,
se obtiene indirectamente el vector unitario para la
transformacin de coordenadas. Este tipo de mtodo se puede observar en la Fig. 6.
Este mtodo de estimacin del flujo es bastante sensible a los parmetros del motor, en concreto
a los valores de resistencia e inductancia de los devanados del rotor, que deben medirse con gran
precisin [4]. Los parmetros utilizados en los clculos se miden en los ensayos sin carga y no
corresponden a los valores reales de funcionamiento de la mquina, ya que estos parmetros
varan ampliamente con la saturacin del circuito magntico, temperatura y frecuencia de las
corrientes en el rotor. Se deben calcular los parmetros de la mquina y estimar sus variaciones
conforme el motor cambia o modifica su punto de trabajo, pero se debe tener en cuenta que para
que el comportamiento dinmico del accionamiento sea el adecuado, estas medidas y clculos
deben realizarse en tiempo real, y con extraordinaria rapidez, para identificar sin errores la
posicin del fasor espacial de flujo, lo que se consigue incorporando en el sistema de control,
microprocesadores rpidos y potentes. [4].
V.
APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL
Las aplicaciones del Control Vectorial abarcan todo un posible abanico de posibilidades donde se
requiera par nulo a velocidad nominal para luego conmutar a potencia constante y alcanzar una
velocidad varias veces superior a la nominal, con capacidad de acelerar y desacelerar en ambas
direcciones de rotacin y controlar con precisin velocidad, par y posicin. Entre las aplicaciones
ms comunes tenemos [5]: Acumuladores de materiales, Lneas de fundicin de acero, Carretes
de alambres, Aplicaciones de enrollados y todas aquellas aplicaciones donde se necesite un
control total del par a bajas velocidades o donde se requiera altos pares de partida. En la Fig. 8 y
447
la Fig. 9. se observa el comportamiento de un motor de induccin al cual se le han aplicado

distintos mtodos de control de velocidad.
FIGURA. 8. Rendimiento dinmico del Motor a

Bajas Velocidades.
FIGURA. 9. Respuesta al cambio de velocidad de

distintos tipos de control
El Control Vectorial, bien sea directo o indirecto, mejora el rendimiento dinmico de la mquina
permitiendo entregar su par nominal a velocidades muy bajas (inclusive cero como en el caso del
control vectorial indirecto), cosa que el control escalar no puede. Se pueden lograr ajustes finos
de velocidad utilizando las tcnicas de control vectorial puesto que la mquina responde de una
manera constante, entregando el par al que este ajustado sin importar cunto vara la velocidad
[4].
TABLA 1. Rendimiento dinmico con distinto tipos de controles

448
VI.
NUEVAS TENDENCIAS EN EL CONTROL VECTORIAL
ltimamente se ha incrementado considerablemente la utilizacin de la inteligencia artificial en

los campos de la electrnica de potencia y de los sistemas de control de la velocidad y del
posicionamiento, uno de estos mtodos corresponde a las redes neuronales artificiales [1]. Los
datos necesarios para entrenar las redes neuronales artificiales se obtienen, en primer lugar, de los
resultados de las simulaciones del sistema formado por el motor y su control, y en segundo lugar,
a partir de los resultados experimentales. A tal fin se implementa un modelo del motor de
induccin que se prueba con motores de diferentes valores nominales y se controla con diferentes
sistemas de control: control vectorial por el mtodo indirecto con y sin realimentacin de
velocidad, control vectorial por el mtodo directo con realimentacin de velocidad y control
directo del par. Para el caso de los sistemas del control vectorial por el mtodo indirecto, con y
sin realimentacin de velocidad se han utilizado redes neuronales artificiales de respuesta a
impulso finito para emular algunos bloques de los sistemas del control vectorial tales como la
estimacin de referencia de corriente estator.
CONCLUSIONES
El motor de Induccin controlado vectorialmente tiene un comportamiento dinmico muy similar
al del motor de corriente continua. Esta caracterstica unida a su bajo costo y a su poco
mantenimiento hace que se est imponiendo en las aplicaciones industriales como servomotor. Al
controlar, con esta tcnica, no solo la magnitud sino tambin la fase se consiguen: Una regulacin
precisa de velocidad, un par mximo disponible a cualquier velocidad, hasta la de sincronismo, la
operacin en los cuatro cuadrantes, que no existan zonas muertas en el control de par o velocidad
y una excelente respuesta dinmica.
Las investigaciones en controladores de velocidad y par en mquinas elctricas debe estar
orientada, cada vez ms el uso de nuevas tecnologas en la electrnica de potencia y de
estimaciones de comportamiento (utilizando mtodos que puedan manejar variables complejas,
donde la maquina en si este consciente de su funcionamiento y pueda tomar dediciones a partir de
los requerimientos que se le realicen) a partir de seales que sean fcilmente obtenibles,
449
disminuyendo el tiempo del procesamiento de estas, para obtener un mejor desempeo en cuanto
a rendimiento se refiere.
REFERENCIAS
[1]
Ali, G. (2000). Aplicacin de redes neuronales en los sistemas de control vectorial de los
motores de induccin. Departamento de Ingeniera Elctrica, Universidad de Catalua.
[2]
Fitzgerald, A. (2004). Mquinas Elctricas. 6ta Edicin. New York: McGraw Hill.
[3]
Fraile Mora, J. (2003). Mquinas Elctricas. 3ra Edicin. Madrid: McGraw Hill.
[4]
Chapman, S. (2003). Mquinas Elctricas. 4ta Edicin. Bogot: MCGraw Hill.
[5]
Zambada, J. (2006) Sensorless Field Oriented Control of PSMS Motors. Microchip

Technology Inc., AN1078.
[6]
Rodrguez, J. (2005). Simulacin de Sistemas de Control Indirecto por Campo Orientado

del Motor de Induccin. Universidad de Pamplona. Colombia.
[7]
Kharburi, D. (1996). Implementing a Universal Control System for Field-Oriented

Control of AC Machines Using the TMS320C14 DSP. Texas Instrument. ESIEE
SPRA328. Pars.
[8]
Gomz, A.
(1999). Control de Flujo Vectorial Mediante un Inversor de Corriente.
Presentado en el 5to Encuentro de Potencia, Instrumentacin y Medidas. IEEE.

Montevideo. Uruguay.
[9]
Blaschke, F. (1971). The Principle of Field Orientation as Applied to the New

TRANSCVEKTOR Close-Loop Control System for Rotating-Field Machines. Siemens Z.
Vol. 45. pp 757-760.
[10]
Hasse, K. (1969). Zur Dynamik Drehzahlgeregelter Antrieble mit Stromrichtergespeisten

Asynchronkurzschlusslaufermotorem Dissertation. T. H. Darmstadt.

450

Tecnicas de Control Vectorial en Motores Electricos Asincronos

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B. Control Vectorial Indirecto

se obtiene indirectamente el vector unitario para la

transformacin de coordenadas. Este tipo de mtodo se puede observar en la Fig. 6.

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la Fig. 9. se observa el comportamiento de un motor de induccin al cual se le han aplicado

FIGURA. 8. Rendimiento dinmico del Motor a

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