IEEE-RITA Vol. 6, Nm. 1, Feb.

2011

40

Instrumentacin Virtual Aplicada al Diseo de

Sistemas Digitales de Control
Iigo J. Oleagordia Aguirre, Jos J. San Martn Daz, Jos I. San Martn Daz
TitleVirtualinstrumentationappliedtodigitalcontrol
systems.
durante su
etapa de formacin que los contenidos meramente

tcnicos. La respuesta a todo esto viene de la mano de las

Abstract In this paper it is described the performance

an
teorasofconstructivistas
que recientemente se estn implantando
electronic book implemented as a hypertext, which allows to
en la didctica moderna. En este contexto, la tarea del docente
apply an active methodology of different types of digital
El profesor de ser un mero transmisor de
regulators applied to the industrial background,evoluciona.
towards design
conocimientos
ha de convertirse en un elemento activo. Esta
and implementation in aLabVIEWenvironment. Mainaspectsof
the study are the following: I) To approach and justify
the
actividad se centra en facilitar el aprendizaje y su puesta en
process to solve the continuous regulators' discretizing.
list
prctica, esII) To
decir
un aprendizaje activo e integral. Ha de ser el
different discretizing methods. III) To apply the numeric
alumno quien aprenda, y ello conlleva un esfuerzo que el
integration method for the discretizing of different regulators,
profesor ha de gestionar. De esta forma, aprender a ser
advancing delaying nets, etc. IV) A control system design and
en el futuro, y por ende a saber adaptarse a la
operativecheckingthroughsimulationoractioninautosuficiente
arealsystem.

situacin cambiante del mundo tcnico actual.

En este entorno, se desarrolla este trabajo con el cual se

Index Terms Hypertext, automation systems, digital control
systemsanalysisanddesign,virtualinstrumentation,
.
LabVIEW
pretende
colaborar en la formacin y difusin de los sistemas

I. INTRODUCCIN

paulatina implantacin en la docencia universitaria del

formato ECTS (European Credit Transfer System), aunque se
basa en el precepto que, a partir de ahora, un crdito ser equivalente
a 10 horas tericas y 15 horas prcticas, desde el punto de vista
docente, la consecuencia es la reduccin de las horas de clase
presencial en favor de prcticas tutorizadas por el personal docente.
Su aplicacin supone un aprendizaje basado en la adquisicin de
competencias, habilidades y destrezas. Por lo tanto la implantacin
del ECTS no es un simple cambio en la forma de computar los
crditos que deben cursar los estudiantes para obtener una
determinada titulacin oficial, sino que ha de conducir
necesariamente a una renovacin sustancial de la metodologa
docente. Se trata, por tanto, de un sistema de enseanza-aprendizaje
basado en la adquisicin de competencias, entendidas como un
conjunto de conocimientos, capacidades, habilidades y destrezas que
expresan lo que el estudiante sabe, comprende y es capaz de hacer
despus de completar su proceso de aprendizaje.
La nueva metodologa implantar, en general implica que son
tanto o ms importantes las aptitudes que el alumno adquiera
A

____________________________________________________

Iigo J. Oleagordia Aguirre es profesor del Dpto. de Electrnica y

Telecomunicaciones, Universidad del Pas Vasco (UPV/EHU), Bilbao 48012
(Espaa). Telef. +34 946014304, Fax: +34 946014300; e-mail:
ij.oleagordia@ ehu.es.
Jos J. San Martn Diaz es profesor del Dpto. de Electricidad, Universidad
del Pas Vasco (UPV/EHU), Eibar 20600 (Espaa). Telef. +34 946013064,
Fax: +34 943033110; e-mail: josejavier.sanmartn@ ehu.es.
Jos I. San Martn Diaz es profesor del Dpto. de Electricidad, Universidad
del Pas Vasco (UPV/EHU), Eibar 20600 (Espaa). Telef. +34 946013064,
Fax: +34 943033110; e-mail: joseignacio.sanmartn@ ehu.es.
DOI (Digital Object Identifier) Pendiente.

digitales de monitorizacin y control de procesos. Como

profesores ponemos a disposicin de la comunidad estudiantil
este material terico-prctico. Su utilizacin se contempla
como una actividad semipresencial donde el estudiante
interesado aborde su estudio en el desarrollo y adquisicin de
competencias propias de su especialidad. Ante este hecho el
profesor, hoy ms que nunca, es facilitador del proceso
integral de aprendizaje y un docente debe preparar
oportunidades de aprendizaje
II. METODOLOGA EMPLEADA

Derivado de la iniciativa del Servicio de Asesoramiento

Educativo (UPV/EHU), los objetivos globales de esta
iniciativa estn relacionados con la adquisicin de un grado de
experiencia en los diversos aspectos asociados a la renovacin
de la metodologa docente. De una parte el alumnado ha de
desempear un papel ms activo y protagonista, y de otra, los
sistemas de evaluacin deben evolucionar hacia la adecuacin
de las actuales programaciones docentes en el Sistema
Europeo de Transferencia de Crditos (ECTS).
Dentro del amplsimo campo correspondiente a la
metodologa docente aplicada en el mbito universitario, en la
realizacin de este trabajo se hace hincapi en una
metodologa activa en la que se combinan de forma armnica
teora y prctica, ciencia y tcnica. Esta operatividad conjunta
debe conducir a la optimizacin del aprendizaje basado en la
adquisicin de las competencias necesarias para un desempeo
profesional de calidad en concordancia con las demandas
sociales y laborales actuales. Para aplicar esta metodologa se
ha tenido en cuenta:

ISSN 1932-8540 IEEE

OLEAGORDIA, J.J. SAN MARTN, J.I. SAN MARTN: INSTRUMENTACIN VIRTUAL APLICADA AL DISEO...
La distribucin del tiempo: secuenciacin y nivel de
cumplimentacin de los programas previstos.
La formulacin de actividades que favorezcan el trabajo
colaborativo.
El fomento de la interaccin entre todos los agentes que
intervienen en el proceso formativo.
La apuesta por prcticas de aprendizaje activo.
La implicacin docente en el aprendizaje del estudiante.
La realizacin de un conjunto de actividades pre, inter y
postactivas que el profesorado ha de realizar para
asegurar el aprendizaje efectivo del alumnado.
La edicin de materiales de apoyo a los estudiantes.
El aprendizaje tiene que ser significativo, fomentando la
actividad del estudiante integrando de una manera
operativa la teora con la prctica.
Este material didctico se debe adecuar al mtodo de
trabajo del curso. Es un elemento en cierta medida
prolongacin de las clases prcticas, pudiendo
englobarse en ellas siguiendo una estrategia de
aprendizaje basada en proyectos (PBL: Project Based
Lerning), la cual es una de las ms interesantes de cara
a su aplicacin en carreras de ingeniera [1]. Ensear y
aprender a disear, diseando. Todo ello supone la
creacin de una experiencia piloto en el mbito de las
metodologas docentes.
Retos Docentes
Con este planteamiento, y con el firme propsito de llevar a
la prctica estas directrices marco, un grupo de profesores de
ingeniera, nos hemos propuesto la edicin de diverso material
docente innovador, empleando las TICs, afn a las nuevas
necesidades formativas, con los siguientes criterios
funcionales:
Se debe describir todo el proceso que abarca desde la
fase de diseo a la implementacin prctica tanto
desde la perspectiva hardware como software.
El contenido terico y prctico debe estar en consonancia
con el nivel acadmico de los estudiantes a quienes va
dirigido.
Su diseo y posterior uso debe tener una estructura
multidisciplinar tanto horizontal como vertical. Esta
coordinacin se logra, integrando en el prototipo
diversos conocimientos tanto tericos como prcticos
afines al plan de estudios enriqueciendo de este modo
los contenidos transversales del curriculum.
Deben ser sistemas abiertos susceptibles de ser
modificados y sobre todo experimentar con ellos.
Los objetivos especficos que se pretenden obtener mediante el
aprendizaje activo con este material didctico presentado son:
Estudiar los elementos y bloques constructivos de un sistema
automtico de control.
Modelar las funciones de transferencia asociadas a todo
sistema de control.

41

Estudiar la operatividad, funcionalidad y diseo del

regulador ms adecuado para una aplicacin
especfica.
Estudio de la instrumentacin de medida y control de la
instalacin empleando instrumentacin virtual.
Desarrollo de software para el control del sistema completo
desde el entorno LabVIEW.
Efectuar un anlisis comparativo entre la instrumentacin
tradicional y la instrumentacin virtual. Como
ampliacin, se propone estudiar las distintas
alternativas de implementacin de un sistema de
control en tiempo real, por ejemplo empleando la
plataforma CompactRIO o LabVIEW Real Time.
Como herramientas software se han empleado: para la
implementacin del hipertexto el programa de autor Toolbook
3.0, [2] y para el desarrollo de la instrumentacin virtual el
entorno de programacin LabVIEW 8.5.
La implementacin del libro electrnico, en formato hipertexto,
se ajusta a los siguientes aspectos metodolgicos:
Que en todo momento sea visible el estado del libro
electrnico. El usuario debe saber siempre dnde est y
qu pasa a partir de sus acciones.
Que exista equivalencia entre el hipertexto y el mundo real
de forma que todo lo que aparezca debe ser familiar al
usuario.
Que el usuario tenga libertad para controlar la operatividad
del hipertexto.
Que exista coherencia.
Que d la posibilidad de prevenir errores, adems de incluir
mensajes que informen de cmo evitar volver cometer
uno.
Que haya reconocimiento ms que recuerdo. El usuario no
debera tener que recordar informaciones de una parte de
los dilogos a otra.
Que la flexibilidad y eficacia en el uso sea una caracterstica
operativa.
Que el usuario pueda reconocer, diagnosticar y recuperarse a
partir de un error cometido.
Que exista una adecuada ayuda y documentacin
complementarias.
Los hipertextos [3], es decir, los textos interactivos que a
diferencia de un libro convencional incorporan elementos no
lineales, facilitan el proceso de aprendizaje permitiendo
acceder a un punto determinado de la documentacin sin pasar
por los captulos precedentes.
III. DESARROLLO DE LA APLICACIN
Esta aplicacin consta bsicamente de dos secciones como
se muestra en la Figura 1. La primera parte corresponde al
desarrollo terico de los sistemas automticos de control. La

ISSN 1932-8540 IEEE

42

IEEE-RITA Vol. 6, Nm. 1, Feb. 2011

segunda, formada por un programa de simulacin y control de

procesos por ordenador, se asocia a la programacin del
mismo y caractersticas del software utilizado.

Desarrollo Terico de los Sistemas de Control

Esta seccin est planteada como texto de ayuda para la
comprensin y asimilacin de los conceptos que
posteriormente se desarrollan sobre los diferentes mtodos de
estudio de los sistemas automticos de control.

INICIO

DESARROLLO
TERICO

FUNDAMENTOSDELOS
SISTEMASAUTOMTIC
DECONTROL

FUNCIONESDE
TRANSFERENCIADELOS
SISTEMASDINMICOS

SISTEMASDECONTROLEN
ELDOMINIODELTIEMPO

ADQUISICIN
TRATAMIENTODE
SEALES

DISEODESISTEMASDE
CONTROL

LABVIEW

OS

DESCRIPCIN
DELENTORNO
LABVIEW

PROGRAMA
SIMULACIN

DE

DESCRIPCINDEL
PROGRAMADE
CONTROL

CARACTERSTICA
SDELSOFTWARE
UTILIZADO

CARACTERSTICASDE
LATARJETADAO

GENERALIDADES
SOBREELPROGRAMA
LABVIEW

Fig. 1. Esquema en bloques de la aplicacin

Fig. 2. Pantalla de acceso al hipertexto.

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EJECUCIN

OLEAGORDIA, J.J. SAN MARTN, J.I. SAN MARTN: INSTRUMENTACIN VIRTUAL APLICADA AL DISEO...

43

Fundamentos de los sistemas automticos de control.

Funciones de transferencia de los sistemas dinmicos.
Sistemas de control en el dominio del tiempo.
Diseo de sistemas de control en el dominio del
tiempo.
Adquisicin y tratamiento de seales.
Cada unidad temtica est compuesta por diferentes temas,
que se harn visibles al seleccionar la unidad como se muestra
en la pantalla principal de presentacin del tema general
SERVOSISTEMAS, Figura 2. La forma en que se puede
seguir estas unidades temticas es mediante:
Lectura secuencial o lineal. Se puede continuar el
desarrollo terico de forma secuencial. Es decir, sin salir a la
pantalla principal, se puede navegar por las distintas pginas
segn las opciones que se presenten, o bien seguir la secuencia
natural hasta terminar el desarrollo terico. Existe un
hipervnculo entre el final y el principio de las diferentes
unidades temticas. Para avanzar pgina a pgina se pulsa el
botn

mientras que para retroceder se opera con el botn

.
Lectura no lineal, Otra forma de seguir las unidades
temticas es, una vez terminado o no el tema seleccionado, si
se desea acceder a otro tema implementado en una unidad
distinta, se pulsa el botn de ndice para volver de nuevo a la
pantalla de presentacin y a partir de ah seleccionar el tema
deseado. El Botn de consulta del ndice general es
.
A lo largo de las unidades temticas irn apareciendo
palabras o frases activas. Mediante hipervnculos, pulsando
sobre ellas con el botn izquierdo del ratn emergern figuras,
aclaraciones, incluso se navegar por el programa
dependiendo de la palabra o frase en cuestin.
Una vez que aparece la figura, aclaracin, etc, para ocultar
dicha zona y seguir el proceso normal de lectura, ser
necesario volver a pulsar el botn izquierdo del ratn, pero
esta vez en la zona desplegada. La flexibilidad inherente al
hipertexto, con una estructura jerrquica permite acceder de un
tema a otro desde cualquier item o palabra activa en la
estructura jerrquica del mismo.
En esta seccin se ha intentado que el usuario siga un
proceso lgico de lectura sin que pierda la nocin de su
situacin y sepa en todo momento el lugar que ocupa en el
hipertexto.
IV. INSTRUMENTACIN VIRTUAL
En la segunda parte del libro electrnico se proporcionan unos
conocimientos operativos bsicos del entorno de programacin
LabVIEW para la plataforma Windows as como diversas
aplicaciones. LabVIEW es un entorno de programacin
grfica para adquisicin, anlisis y presentacin de datos y
para el control de instrumentacin. Para ello ofrece una
metodologa innovadora de programacin en la cual
grficamente se unen diversos objetos como controladores,
indicadores, funciones y subVIS formando un mdulo

Fig. 3. Interfase de acceso al Programa LabVIEW.

software denominado instrumento virtual (VI). Tambin existe

la posibilidad de programacin textual mediante Frmula
Node o Mathscript. Esta seccin consta a su vez de dos
apartados denominados Descripcin del entorno LabVIEW y
Programa de simulacin y control.
Descripcin del Entorno LabVIEW
En este apartado se describen los fundamentos de la
programacin. El desarrollo se hace en base a los cuatro tems
presentes en la Figura 3.
Descripcin del programa de control. Se analiza el
funcionamiento del programa de control y se explican los
algoritmos que han sido necesarios implementar para la
realizacin del mismo. La comprensin de los mismos se
facilita mediante diagramas de flujo.
Caractersticas del software utilizado. Se enumera la
operatividad del entorno LabVIEW como puede ser en la
adquisicin y procesamiento de seales, almacenamiento de
datos en ficheros, conectividad con el puerto serie y paralelo y
control de instrumentacin.
Caractersticas de la tarjeta DAQ. La tarea fundamental de un
sistema de adquisicin de datos es la toma de muestras y la
generacin de seales que activarn diversos elementos
existentes en un sistema de regulacin y control. Los
programas desarrollados son lo suficientemente verstiles para
poder trabajar con diferentes tipos de tarjetas de adquisicin
DAQ. Entre las utilizadas cabe citar la 6024 E, PCI 6221 o la
USB 6211.
Generalidades sobre el software LabVIEW. En este punto se
dan a conocer las dos partes fundamentales, panel de control y
diagrama de bloques, de que consta un programa desarrollado
en el entorno LabVIEW. El panel de control es la interface
entre el usuario y el proceso a controlar, mientras que el
diagrama de bloques corresponde al entorno donde se
implementa el programa que controla el proceso y que se
desarrolla mediante bloques que van unidos por medio de
conexiones.
Programa de simulacin y control de procesos. En este
apartado se presenta la programacin de los distintos mdulos
que componen el sistema automtico de control, Figura 4. La

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IEEE-RITA Vol. 6, Nm. 1, Feb. 2011

programacin, en lenguaje G, ha sido desarrollada en el

entorno de programacin grfica LabVIEW. LabVIEW
constituye un novedoso sistema para aplicaciones que
involucren adquisicin, control, anlisis y presentacin de
datos. Conectando dispositivos de E/S, como tarjetas DAQ, se
convierte el PC en un instrumento especfico, es nuestro caso
en un sistema automtico de control.
LabVIEW posee extensas libreras de funciones y
subrutinas. Adems de las funciones bsicas de todo lenguaje
de programacin, LabVIEW incluye libreras especficas para
la adquisicin de datos, control de instrumentacin VXI, GPIB
y comunicacin serie, anlisis presentacin y almacenamiento
de datos. Como se puede apreciar el sistema automtico de
control consta de los siguientes apartados: Entrada, Proceso y
Regulador.
Cada elemento tiene una funcin especfica dentro del
sistema automtico de control y por ello cada uno de los
elementos anteriormente citados es una zona activa.
Entrada. El sistema automtico de control dispone de cuatro
entradas de referencia, todas ellas tpicas en el diseo de
sistemas cuando se trata de hacer un anlisis temporal. Estas
entradas son: Rampa, Pulso Parbola y Escaln. Estas seales
pueden ser desplazadas o no en el tiempo, segn las
necesidades del usuario. Cada entrada se asocia a un programa
especfico y de una breve explicacin del mismo. Para la
simulacin de las entradas de referencia es necesario introducir
una serie de parmetros de entrada los cuales vienen
claramente identificados en el programa y en la explicacin
adicional.
Comparador. En los sistemas de regulacin automtica
realimentados, se necesita disponer de un elemento que
compare la seal de referencia o de consigna r(t), con la seal
regulada o de salida y(t), y genere una seal de error e(t)
proporcional a la diferencia entre ellas. Esta operacin se
realiza mediante el comparador implementado como bloque
hardware o mdulo software.
Regulador. El programa de control dispone de dos clases de
reguladores. Por una parte estn los reguladores PID
(Proporcional Integral Derivativo) y por otra las redes de
compensacin.

Fig.4. Diagrama en bloques del programa de simulacin y control.

Fig. 5.Estructura de l regulador con el algoritmo no interactivo PID.

Fig. 6. Estructura del regulador con el algoritmo no interactivo PI-D.

Fig. 7.Estructura del regulador con el algoritmo no interactivo I-PD.

Fig. 8. Estructura de control del algoritmo en paralelo PID.

Reguladores PID. Dentro de los algoritmos de control hay tres

tipologas bsicas de controladores PID (no interactivo,
interactivo, y paralelo). A su vez en el controlador PID no
interactivo se pueden implementar los algoritmos de control de
tres formas distintas, cuyas estructuras son: PID, PI-D, I-PD.
En las grficas adjuntas, Figuras 5, 6, 7, 8, se muestra el
diagrama en bloques de las distintas arquitecturas.
Redes de compensacin. Las redes de compensacin de que
dispone el mdulo regulador son cuatro. De la misma forma
que para los reguladores con estructura PID, las redes de
compensacin se clasifican atendiendo a su estructura propia
de funcionamiento. Estas son: red en adelanto de fase, red en
retraso de fase, red en adelanto - retraso de fase y red en T,
Figuras 9, 10, 11 y 12 respectivamente.
El usuario puede acceder tanto al anlisis del algoritmo de
control como a su posterior programacin en LabVIEW. Para
observar la programacin del regulador se pulsa con el botn

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OLEAGORDIA, J.J. SAN MARTN, J.I. SAN MARTN: INSTRUMENTACIN VIRTUAL APLICADA AL DISEO...
izquierdo del ratn en el icono asociado a la programacin
. Para observar el algoritmo de control del regulador se
pulsa con el botn izquierdo del ratn sobre el icono
.
Una vez consultada la programacin o ecuacin del
regulador seleccionado, si se desea analizar otro regulador
distinto hay que retroceder hasta encontrar el icono del
regulador deseado. Para obtener la accin de los reguladores
en el programa de simulacin y control de procesos es
necesario efectuar la correspondiente parametrizacin de los
mismos.

45

Proceso. Este item tiene implementados cinco procesos

industriales de distinta naturaleza denominados: Proceso 1,
Proceso 2, Proceso 3, Proceso 4 y Proceso 5. Para el
desarrollo de estos procesos en el ordenador se ha partido de
sus funciones de transferencia y mediante su discretizacin se
obtienen los diferentes algoritmos que posteriormente se
implementan en el PC. Para la simulacin de los
correspondientes procesos industriales es necesario
parametrizar sus entradas en el panel frontal del programa de
simulacin y control de procesos.
Lo mismo que en el caso anterior, para observar la
programacin del proceso se pulsa con el botn izquierdo del
ratn en el icono de programacin
. As mismo para
analizar el algoritmo de implementacin del proceso
seleccionado se debe pulsar con el botn izquierdo del ratn
sobre el icono ecuacin
.
Una vez consultada la programacin o ecuacin del proceso
seleccionado, si se desea consultar otro proceso distinto hay
que retroceder hasta encontrar el icono del proceso deseado,

Fig. 9. Estructura de la red en adelanto de fase.

.
para lo cual es necesario pulsar en el icono volver
La principal caractersticas del programa es la flexibilidad
que tiene debido a las caractersticas intrnsecas de cualquier
aplicacin desarrollada en un entorno multimedia.
V. CONTROL DE PROCESOS

Fig. 10. Estructura de de la red en retraso de fase.

Fig. 11. Estructura de de la red en adelanto-retaso de fase.

Fig. 12. Estructura de la red en T.

En este programa de simulacin y control de procesos el

usuario puede elegir entre los distintos elementos que
componen el sistema automtico de control, tipos de entradas,
reguladores y procesos industriales. Una vez elegida la
composicin del sistema se parametrizan una serie de variables
de entrada tales como anchura del pulso, tiempo de retardo,
constantes del regulador y proceso, periodo de muestreo, etc,
Mediante la simulacin se representan en una grfica la seal
de entrada, accin del regulador y salida del proceso
observando si ste es estable o inestable.
De la solucin obtenida el usuario ha de evaluar los datos de
entrada y eleccin de los mismos ya que para un proceso
industrial en concreto y una entrada determinada la salida
depende de la topologa del regulador seleccionado. De esta
forma puede estudiar experimentalmente el sistema, y
siguiendo un proceso lgico deductivo asimilar su
comportamiento dinmico.
Composicin del Panel Frontal
El panel frontal, interface grfica de usuario GUI, consta de
un display grfico en el dominio del tiempo donde se
representa la evolucin temporal de la seal de entrada, accin
del controlador, y salida del proceso. Adems dispone de un
conjunto de botones para el cambio de la representacin de
grficas; escala horizontal, vertical, borrado de datos, etc,
Figura 13. Otros elementos significativos son:
Conjunto de displays para la introduccin de los valores de la
entrada de referencia necesarios para el proceso. Para
seleccionar una determinada entrada, pulsar en cualquiera de
los botones situados a la izquierda del display que indica el

ISSN 1932-8540 IEEE

46

IEEE-RITA Vol. 6, Nm. 1, Feb. 2011

Fig.13. Panel frontal correspondiente al control de procesos.

tipo de entrada y a continuacin introducir los valores de los

parmetros de cada entrada.
Selector entre las dos clases de controladores existentes;
reguladores con estructura PID y redes de compensacin. Este
selector tiene 2 posiciones: con el cursor posicionado en la
izquierda, el controlador es un regulador estructura PID y con
el cursor posicionado en la derecha el controlador tiene las
funciones de una red de compensacin.
Conjunto de displays para la introduccin de los valores del
controlador con estructura PID. Una vez elegido este tipo de
regulador, se puede analizar la funcionalidad de los distintos
tipos de estructuras referidas anteriormente. Para ello se pulsa
en cualquiera de los botones situados a la izquierda del display
que indica la arquitectura del mismo. Elegido un regulador
determinado se pasar a introducir los valores que caractericen
al mismo.
Conjunto de displays para:
La seleccin e introduccin de los valores de las redes de
compensacin. Su operatividad es semejante al caso
anterior.
La introduccin de los valores que parametrizan al
proceso.
Selector entre los dos modos de funcionamiento, Automtico /
Manual. El programa dispone de dos modos de
funcionamiento Automtico/Manual. El modo control manual
se utilizar cuando se desee controlar un proceso real de forma
que la seal de control, set-point (SP), se vare desde el panel
frontal. En este caso, mediante la tarjeta de adquisicin DAQ
se introducen en el ordenador las distintas variables que una

vez procesadas, fundamentalmente por el regulador, se

generan las correspondientes seales de salida que
nuevamente, a travs de la DAQ, actan sobre el sistema
manteniendo bajo control la evolucin temporal del mismo. El
control automtico se utilizar en aquellos casos en que se
desee que el proceso simulado responda segn unas
condiciones prefijadas de antemano por el usuario. En la
Figura 14 se muestra el diagrama de bloques del sistema.
La planta se modela mediante la funcin de transferencia
G

( s )

s( s

(1)

0 .5 )

El comportamiento de un regulador PID analgico en

dominio temporal corresponde a la ecuacin ntegrodiferencial:
u( t )

[ e( t )

1
Ti

e ( t ) dt

de ( t )
d

dt

(2)

Mediante la transformada de Laplace se determina la

funcin de transferencia que corresponde a la ecuacin:
G

( s )

U ( s )
E( s )

[1

1
Ti

Fig.14. Diagrama en bloques del sistema simulado.

ISSN 1932-8540 IEEE

s ]

(3)

OLEAGORDIA, J.J. SAN MARTN, J.I. SAN MARTN: INSTRUMENTACIN VIRTUAL APLICADA AL DISEO...

Se ha realizado un trabajo multidisciplinar donde se

integran aspectos pedaggicos como son los modelos
educativos y tcnicos como corresponde a la teora de control
e instrumentacin virtual. As mismo se ha editado material
docente empleando las TICs. Una ampliacin del entorno es su
operatividad a travs de una pgina web.
Este artculo es la evolucin de un accsit recibido en el IX
Congreso de Tecnologas Aplicadas a la Enseanza de la
Electrnica TAEE 2010.

Fig. 15. Implementacin en LabVIEW del algoritmo no interactivo PID.

la cual una vez discretizada nuevamente, en el dominio de la

transformada z, se modela por la funcin de transferencia:
U ( z )

E( z )

[1

2 Ti

(1

z )

siendo T el periodo de muestreo. Esta ltima ecuacin es la

que se implementa en el correspondiente instrumento virtual
con los valores indicados en el panel frontal. En la Figura 15
se muestra la programacin en el entorno LabVIEW del
regulador PID con estructura no interactiva.
V.

CONCLUSIONES

Durante este curso acadmico se ha utilizando como

material docente al final del cual se ha realizado una
evaluacin final. Para ello se entreg a los alumnos una
rbrica con 20 tems usando una escala Likert de 5 puntos
(1-total desacuerdo a 5 -total acuerdo). De una forma resumida
en la Tabla I se muestra el contenido parcial de la rbrica.
TABLA I.
RBRICA PARCIAL DE VALORACIN
ITEMS Escaladevaloracin
Utilidad de la aplicacin en el proceso de aprendizaje

Grado de aprendizaje frente al esfuerzo realizado

Valoracin de la metodologa empleada

Favorecer el trabajo en equipo

Fomento del aprendizaje cooperativo

Aborda adecuadamente las competencias programadas

Grado de definicin de los objetivos de aprendizaje

El profesor orienta adecuadamente al alumno

En la Tabla II se muestran los resultados parciales

correspondientes a los 9 items de la Tabla I.
TABLA II.
RESULTADOS CORRESPONDIENTES A LA TABLA II
ITEM

Val.
Med

3.5

3.8

3.9

3.3

4.5

4.1

3.6

4.4

REFERENCIAS
[1]

(4)

47

M. de Miguel Daz (Coord.). Metodologas de enseanzas y

aprendizaje: Orientaciones para el profesorado universitario ante el
Espacio Europeo de Educacin Superior Ed. Alianza, Madrid (2006).
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[6] D. W. Johnson, R. T. Johnson, K. A. Smith; Active Learning:
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[7] N.S. Nise. Sistemas de Control para Ingeniera. Ed. CECSA, Mxico
2002
[8] . ISO/IEC 91126-1: 2001. Software Engineering.-Product Quality-Part1:
Quality Model.
[9] I.J. Oleagordia, J.I. San Martn and I. Porturas, Entorno Interactivo
basado en Instrumentacin Virtual para el Aprendizaje de
Servosistemas, TICAI IEEE Sociedad Educacin Captulo Espaol.
Cap.5 Espaa, 2007, pp. 31-38.
[10] I.J. Oleagordia, J.J. San Martn and I. Porturas, Sistema Multimedia
para el Aprendizaje de Teora de Circuitos, TICAI IEEE Sociedad
Educacin Captulo Espaol. Cap.6 Espaa, 2007, pp. 39-46..

Iigo Javier Oleagordia Aguirre

(Bilbao, 1954)
licenciado en Ciencias Fsicas (1977), especialidad en
Electrnica y Automtica. Finalizados estos estudios
comenz su carrera docente en la Universidad del Pas
Vasco (UPV/EHU) en ingeniera electrnica.
Comenz investigando en aplicaciones informticas
aplicadas a la docencia universitaria, realizando la
tesis doctoral Sistema para el diseo de la
simulacin, caracterizacin y control de procesos
fsicos. (UPV/EHU, 1996).
Su actividad docente e investigadora se centra en la instrumentacin
electrnica, los sistemas digitales con microcontroladores y la edicin de
material docente aplicando tecnologas de la informacin y comunicacin
(TICs). Los resultados de las investigaciones se han publicado en diversas
revistas y congresos nacionales e internacionales, a modo de ejemplo la
ponencia titulada Signal Generation based on Low Cost Virtual Instruments
(Proceedings of Electronics Robotics and Automotive Mechanic Conference,
FERMA 2006, IEEE Computer Society). Tambin colabora con diversas
empresas en aspectos tcnicos y de formacin. El profesor Oleagordia
consigui el Segundo premio en el 1st Concurso Iberoamericano CITA 98
celebrado en Madrid. Actualmente es profesor titular de universidad

ISSN 1932-8540 IEEE

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IEEE-RITA Vol. 6, Nm. 1, Feb. 2011

Jos Javier San Martn Daz

(Navarra, 1950).
Obtuvo el Grado de Ingeniero Tcnico Industrial,
especialidad Ingeniera Elctrica, en la Universidad del
Pas Vasco, en 1976. Actualmente es Profesor Titular
en el Departamento de Ingeniera Elctrica de la
Universidad del Pas Vasco. Sus lneas de
investigacin estn enfocadas hacia las tecnologas de
Generacin Distribuida, Micro-redes Elctricas y Pilas
de Combustible. Recibi el Primer Premio del Consejo Internacional de
Grandes Redes Elctricas (CIGRE), en relacin al Trabajo Tcnico presentado
en el XII Encuentro Regional Ibero Americano de CIGRE, celebrado en Foz
de Iguaz (Brasil) en mayo de 2007.

Jos Ignacio San Martn DazBaquedano,

(
Navarra,
1958). Obtuvo el Grado de Ingeniero Industrial,
especialidad Ingeniera Elctrica, en la Universidad del
Pas Vasco, en 2003.En 2009, obtuvo el Grado de
Doctor Ingeniero Industrial por la Universidad del Pas
Vasco. Actualmente es Profesor Titular en el
Departamento de Ingeniera Elctrica de la
Universidad del Pas Vasco. Sus lneas de
investigacin estn enfocadas hacia las tecnologas de Generacin
Distribuida, Micro-redes Elctricas y Pilas de Combustible.
Recibi el Primer Premio del Consejo Internacional de Grandes Redes
Elctricas (CIGRE), en relacin al Trabajo Tcnico presentado en el XII
Encuentro Regional Ibero Americano de CIGRE, celebrado en Foz de Iguaz
(Brasil) en mayo de 2007.

ISSN 1932-8540 IEEE