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MODELADO DE SISTEMAS
LINEALES Y NO LINEALES
M.Sc. Rodmy Miranda
INDICE GENERAL
1.1.
INTRODUCCIN
El control de una variable de proceso requiere de una estructura que incluye cuatro
elementos (Proceso o Planta, Equipo de Medicin o Sensor, Controlador, Elemento de
Control Final o Actuador) conectados de tal manera que se establece un flujo de
informacin que si es recirculada se describe como un lazo de control retroalimentado
(Feedback). Si el controlador desarrolla su accin sin alimentarse de la informacin que se
observa en la variable de proceso, se dice que es un control anticipatorio (Feedforward).
Seal de
Perturbacin
Seal de
Referencia
Seal de
Salida
Proceso o
Planta
Equipo de
Medicin
Seal de
Error
Seal de
Actuacin
Equipo de
Actuacin
Controlador
Seal
Manipulada
Salida: Variable de inters que se desea mantener dentro de un rango determinado, incluso
ante la afluencia de perturbaciones.
Referencia: Entrada del sistema. Seal de mando directamente utilizable por el sistema, y
que indica al controlador el valor deseado de la salida del sistema.
Controlador o Regulador: Parte del sistema que mantiene la salida dentro de un mbito
permitido, con variaciones muy lentas y pequeas (o sin variaciones) respecto a la
referencia, esto a pesar de la presencia de perturbaciones.
Actuador: Amplificador y muchas veces transductor, que permite el acople entre la seal
de salida del controlador (seal de baja potencia) con la variable manipulada de la planta.
1.3.
SISTEMA NO REALIMENTADO
Es aquel que utiliza un controlador (un sistema) en cascada con el sistema a ser controlado
(planta o proceso) para obtener la respuesta deseada, como se muestra en la Fig. 1.2.
Entrada
Controlador
Salida
Planta
Valor Deseado
Es aquel que utiliza una medida de la salida actual para compararla con la respuesta
deseada, como se muestra en la Fig. 1.3. Un sensor o transductor es un dispositivo que
convierte una seal a otra, generalmente elctrica. Ejemplos: potencimetros,
tacogeneradores, termocuplas, termistores, presstatos, flotadores, etc.
e
Comparador
u
Controlador
Actuador
c
Planta
Transductor
CONCEPTO DE REALIMENTACIN
El conocimiento del modelo matemtico del sistema sobre el que se debe tomar una
decisin para gobernar su funcionamiento, no es suficiente para la toma de esta decisin. Se
requiere adems informacin sobre lo que, de una forma intuitiva de momento se puede
denominar estado actual del mismo.
Considere una persona que debe realizar su recorrido habitual desde su domicilio al trabajo
en su automvil, definiendo como proceso el llevar el vehculo desde el domicilio al
trabajo. En este sentido, el conductor representara desde su posicin de gobierno de la
conduccin del automvil al controlador del proceso y los objetos existentes a lo largo del
camino como ser otros vehculos, seales de trnsito, transentes, etc., se convierten en
perturbaciones en el proceso. El conductor llevara adelante el proceso solamente si advierte
los obstculos en el camino valindose para esto de sus ojos, que le permiten tener
informacin sobre el estado actual del automvil y lograr de esta forma la toma de decisin
adecuada para evitar los obstculos. Por lo sealado, los ojos del conductor representan la
realimentacin necesaria para lograr un grado de eficacia en el proceso de llevar el vehculo
al lugar de destino.
Un sistema de control realimentado o en lazo cerrado, se conoce como un sistema de
control automtico.
La Figura 1.4, es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste
de un controlador automtico, un elemento de control final, un proceso y un sensor
(elemento de medicin). Es un lazo cerrado donde la variable de salida del proceso se mide
y retroalimenta al controlador quien determina el error de dicha medida con su valor de
referencia y genera una accin que ejecuta el elemento de control final para ajustar la
variable de control al valor deseado.
Error
Referencia
+
Controlador
Equipo
de
Actuacin
Salida
Proceso
Sensor
1.6.
PROBLEMAS RESUELTOS
1. Sealar los componentes que forman la estructura del sistema de control de la siguiente
figura.
1.7.
PROBLEMAS PROPUESTOS
2. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1.
INTRODUCCIN
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definimos:
f(t)
variable compleja
smbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar
1
2
Teorema de Convolucin
Teorema de la Derivada
Teorema de la Integracin
2.4.
El teorema del valor final relaciona el comportamiento en el estado estable de f(t) con el
comportamiento de sF(s) en la vecindad de s=0. Sin embargo este teorema se aplica si y
solo si existe lim
t). Si todos los polos de sF(s) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s,
existe lim
casos.
lim
lim
El teorema de valor final plantea que el comportamiento en estado estable de f(t) es igual
que el comportamiento de sF(s) alrededor de s=0. Por lo tanto, es posible obtener f(t) en
t= directamente de F(s).
2.5.
3.1.
Los modelos matemticos pueden explicitarse tanto en el dominio del tiempo como en el
dominio de la frecuencia:
b. Dominio de la frecuencia
Diagramas de bloque
Flujos de seales
Los modelos matemticos se pueden representar bsicamente en dos formas: mediante un
conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, conocidas como ecuaciones de
estado o mediante una ecuacin diferencial de nsimo orden. Sin embargo, esta ltima
queda restringida a sistemas con una sola entrada y una sola salida.
3.2.
CLASIFICACIN DE SISTEMAS
x(t)
SISTEMA
y(t)
Un sistema es determinstico si para cada entrada x(t) hay una nica salida y(t). En un
sistema probabilstico o no determinstico hay varias posibles salidas, cada una con cierta
probabilidad de ocurrencia para una entrada dada. Las entradas a un sistema podran ser
funciones conocidas o funciones aleatorias. Las aleatorias, tales como el ruido, pueden ser
descritas slo en un sentido estadstico o probabilstico. Si la entrada a un sistema
determinstico es una funcin aleatoria, la salida es no determinstica.
3.2.2. SISTEMA CASUAL
Si se supone que las respuestas del sistema de la figura 3.1 a dos entradas diferentes x1(t) y
x2(t) son y1(t) y y2(t), respectivamente, y que y son dos constantes, se dice que el
sistema es lineal si la respuesta a x(t) = x1 (t)+ x2 (t) es y(t) = y1 (t)+ y2 (t) para todos
los valores de x1, x2, y . Esto se puede expresar simblicamente mediante la ecuacin:
3.3.
Una gran parte de la teora desarrollada para el diseo de sistemas de control emplea
modelos matemticos lineales del proceso que se desea controlar a lazo cerrado. Sin
embargo, la inmensa mayora de sistemas dinmicos exhiben una conducta no lineal.
La teora de control lineal puede ser utilizada para el estudio de sistemas no lineales,
realizando la transformacin del sistema no lineal a un sistema lineal. De esta forma el
modelo linealizado puede ser empleado para el diseo del sistema de control del modelo
no lineal original. Una posible ruta para el diseo del sistema de control se muestra en la
siguiente figura.
Modelo
No Lineal
Modelo
Lineal
Diseo del
Controlador
Prueba del
Controlador
Supongamos que una cierta variable y depende de alguna otra variable x a travs de alguna
funcin
es la ecuacin
de la lnea recta,
donde
3.3.1.2.SIGNIFICADO DE LA LINEALIZACIN
Funcin lineal
Funcin no lineal
Regin donde la
linealizacin es valida
Por esta razn, al anlisis de sistemas no lineales a travs de sistemas lineales, se conoce
con el nombre de anlisis de la pequea seal.
3.3.1.3.PROCEDIMIENTO DE LINEALIZACIN
Consideremos un sistema no lineal con una entrada y una salida, como se presenta en la
figura 3.6.
x
SISTEMA
1
1!
1
2!
1
3!
0, los trminos
(1)
Para un sistema no lineal cuya salida y es una funcin de dos entradas x1 y x2 de forma similar a lo
sealado anteriormente se tendr lo siguiente:
,
Linealizando se tiene:
(2)
Donde:
3.3.2. NORMALIZACIN
a poder ver que estas difieren unas de las otras. Esto implica que los sistemas no tienen las
mismas unidades.
En este sentido, resulta de suma importancia el de uniformizar de alguna manera las
unidades que se manejan en el sistema. La tcnica utilizada con este propsito se denomina
normalizacin de sistemas.
Se genera una unidad estndar denominada "por unidad - porcentual", se definen:
-
Unidad real
Unidad o valor nominal Vn, es una cantidad constante independiente del tiempo,
valor mximo permisible.
Unidad real V(t), unidad o valor instantneo, dependiente del tiempo que
muestra la dinmica del sistema en un tiempo determinado.
QUE
DEBEN
TOMARSE
EN
CUENTA
PARA
LA
3.4.1. CONCEPTO
Es el elemento grfico del diagrama de bloques, que representa dentro del mismo a los
elementos, o en su caso subsistemas de un determinado sistema y/o sistema de control. Se
puede representar a travs de un rectngulo, con un denominativo especifico.
F(s)
F(s) = Funcin de transferencia (Denominativo).
Como se puede observar el denominativo es una funcin en el dominio de la frecuencia,
comnmente denominada funcin de de transferencia.
Se define a una funcin de transferencia como la relacin que existe (cociente) entre la
seal de salida y la seal de entrada de un determinado sistema, en el dominio de la
frecuencia y para condiciones inciales y/o de frontera nulas.
H s
C s
R s
Se define como aquel elemento abstracto en algunos casos susceptibles a una interpretacin
fsica de un diagrama de bloques que nos permite representar el producto o la suma de dos
o ms de dos seales. Se utiliza generalmente cuando no existe ningn vnculo de carcter
estructural entre dos o ms seales.
x1(s)
y1(s)
x2(s)
y2(s)
x3(s)
y3(s)
En forma general:
H1(s)
Flujo de seal
H2(s)
Consiste en reducir un diagrama de bloques en un solo bloque funcional con una sola
entrada y salida. Para este propsito es importante generar algunos criterios bsicos de
reduccin de diagramas de bloque sencillos.
3.6.
La teora de control moderna contrasta con la teora de control convencial en que la primera
se aplica a sistemas con entradas y salidas mltiples, que pueden ser lineales o no lineales,
en tanto que la segunda solo se a aplica a sistemas lineales con una entrada y salida
invariantes en el tiempo. Asimismo, la teora de control moderna es esencialmente un
enfoque en el dominio del tiempo, en tanto que la teora de control clsico es un enfoque en
el dominio de la frecuencia.
3.6.1. REPRESENTACIN DE ESPACIO DE ESTADO
,.,
,.,
1,2, ,
Donde n es el orden del sistema y r es el nmero de entradas. Esto puede ser escrito en la
siguiente forma usando notacin vector-matriz:
, ,
Donde:
El vector columna x es referido como vector de estado, y sus elementos xi como variables
de estado. El vector columna u es el vector de entradas del sistema. Estas son las seales
externas que influencian el funcionamiento del sistema. El tiempo es denotado por t, y la
derivada de una variable de estado x con respecto al tiempo es denotado por x.
3.6.2. EL CONCEPTO DE ESTADO
Los puntos de equilibrio son aquellos donde todas las derivadas x1 , x2 , . , xn son
simultneamente cero. El equilibrio o punto de singularidad debe satisfacer la ecuacin:
0
Donde: x0 es el vector de estado x en el punto de equilibrio.
Un sistema lineal tiene un solo estado de equilibrio (si la matriz del sistema es no singular).
Para sistemas no lineales puede existir ms de un punto de equilibrio.
Los puntos de singularidad son verdaderamente caractersticos del comportamiento de la
dinmica del sistema y por lo tanto se puede conocer acerca de la estabilidad desde su
naturaleza.
La figura 3.7 presenta el circuito equivalente de un generador sincrnico con dos circuitos
amortiguadores en el eje directo y en el eje de cuadratura. Las ecuaciones que rigen su
comportamiento son:
ad
aq
o R fd
Ladu
E fd o R fd i fd
1d
o R1d i1d
t
1q
o R1q i1q
t
2 q
o R2 q i2 q
t
(1)
1
fd ad
L fd
i1d
1
1d ad
L1d
(2)
1
1q aq
i1q
L1q
i2 q
1
2q aq
L2 q
Los enlaces de flujo mutuo del eje directo y del eje de cuadratura son:
fd
L fd
1q
L1q
ad L"ads id
aq L"aqs iq
1d
L1d
(3)
2q
(4)
L2 q
donde:
L"ads
L"aqs
1
1
1
1
Lads L fd L1d
1
1
1
1
Laqs L1q L2 q
(5)
(6)
Ecuaciones de la red
Ya que solo existe una maquina, las ecuaciones de la maquina as como las ecuaciones de
la red pueden ser expresadas en trminos del mismo marco de referencia d-q, de la maquina
sincrnica. En este caso el ngulo del rotor , es el ngulo (en radianes elctricos) por el
cul el eje de cuadratura (eje-q) adelanta la referencia EB, el ngulo del rotor es la suma
de el ngulo interno i y el ngulo por el cul Et adelanta a EB. De acuerdo con la figura
3.8, las componentes de el voltaje en terminales de la maquina, as como el voltaje de la
barra son:
Figura 3.8.
E t ed je q
(7)
E B E Bd jE Bq
(8)
Si:
1
E t tY t (t 1)Y I t
tY
(9)
1
tY
a1 jb1 tY t (t 1)Y
re jxe
(10)
E Bd a 2 ed b2 eq re id xe iq
E Bq b2 ed a 2 eq re iq xe id
(11)
Donde:
a 2 re a1 xe b1
b2 re b1 xe a1
E Bd E B sen
E Bq E B cos
ed ra id Ll iq aq
eq ra iq Ll id ad
(12)
Usando las ecuaciones (12) para eliminar ed, eq en la ecuacin (11), y usando las
expresiones para ad y aq, dadas por las ecuaciones (3) y (4), obtenemos las expresiones
para id y iq, en trminos de las variables de estado:
id
1
2
2
2
2
2
2
E B z1 sen z 3 cos re x e E"q x"qs ( a1 b1 ) b1 E"d ra ( a1 b1 ) a1
D
iq
1
2
2
2
2
2
2
E B z 2 cos z 4 sen re x e E"d x"ds ( a1 b1 ) b1 E"q ra ( a1 b1 ) a1
D
Donde:
1q 2 q
E"d L"aqs
L
q
q
1
2
fd 1d
E"q L"ads
L
L
1d
fd
x"ds L"ads Ll ; x"qs L"aqs Ll
z1 b2 x"qs a 2 ra re
z 2 b2 x"ds a 2 ra re
z 3 a 2 x"qs b2 ra x e
z 4 a 2 x"ds b2 ra xe
r a b a
r x x" a b b
r x x" a b b
2
Rt re xe
X td
X tq
ds
qs
Rt X td X tq
2
xe
b1
(13)
id m1 m2 fd m3 1d m4 1q m5 2 q
iq n1 n2 fd n3 1d n4 1q n5 2 q
(14)
Con:
EB
z1 cos z 3 sen
D
X tq L"ads
X tq L"ads
....;....m3
m2
D L1d
D L fd
m1
m4
R L"aqs
Rt L"aqs
....;....m5 t
D L2 q
D L1q
E
n1 B z 2 sen z 4 cos
D
R L"
R L"
n 2 t ads ....;....n3 t ads
D L1d
D L fd
n4
X L"aqs
X td L"aqs
....;....n5 td
D L2 q
D L1q
(15)
Te ad i q aq i d
(16)
Reemplazando las ecuaciones (3), (4) y (13) en (16), adems linealizando la misma se
tiene:
Te K 1 K 2 fd K 21 1d K 22 1q K 23 2 q (17)
Donde:
K 1 n1 ado L"aqs ido m1 aqo L"ads iqo
K 2 n2 ado L"aqs ido m 2 aqo L"ads iqo
L"ads
iqo
L fd
L"ads
iqo
L1d
L"aqs
L"aqs
L1q
L2 q
(18)
ido
ido
2H
t
(19)
r
a11 r a12 a13 fd a14 1d a15 1q a16 2 q b11 Tm
t
Donde:
K
K
KD
.....;.....a12 1 .....;.....a13 2
2H
2H
2H
K
K
K
a14 21 .....;.....a15 22 .....;.....a16 23
2H
2H
2H
1
b11
2H
a11
Tambin,
Donde:
a 21 r
t
(21)
(20)
a 21 o 2f o
De las ecuaciones (1), (2), (3), (4), y (13),
fd
t
Donde:
a31 0........;...........a32
a33
a34
a35
b32
o R fd
L fd
m1 L"ads
o R fd
L fd
1 L"ads m2 L"ads
L fd
o R fd L"ads
L fd
o R fd
L fd
m3 L"ads
L1d
m4 L"ads ........;.......a 36
(23)
o R fd
L fd
m5 L"ads
o R fd
Ladu
Similarmente,
1d
a 41 r a 42 a 43 fd a 44 1d a 45 1q a 46 2 q (24)
t
Donde:
a 41 0........;...........a 42
a 43
a 44
a 45
o R1d L"ads
L1d
L fd
o R1d
L1d
m1 L"ads
m2 L"ads
(25)
o R1d
L1d
o R1d
L1d
L"
1 ads m3 L"ads
L1d
m4 L"ads ........;.......a 46
o R1d
L1d
m5 L"ads
1q
t
Donde:
a51 0........;...........a52
a53
a55
a56
2 q
t
o R1q
L1q
o R1q
L"aqs
a 66
n1 L"aqs
1
L1q
L1q
o R1q
L1q
n3 L"aqs
(27)
n 4 L"aqs
o R1q L"aqs
L1q
n5 L"aqs
L
2q
a 61 r a 62 a 63 fd a 64 1d a 65 1q a 66 2 q
a 61 0........;...........a 62
a 65
L1q
n 2 L"aqs ......;......a54
Donde:
a 63
o R1q
(26)
o R2 q
L2 q
o R2 q
L2 q
n1 L"aqs
n 2 L"aqs ......;......a 64
o R2 q L"aqs
L2 q L1q
(28)
o R2 q
L2 q
n3 L"aqs
n 4 L"aqs
(29)
o R2 q
L2 q
L"
1 aqs n5 L"aqs
L2 q
Sistema de excitacin
La seal de control de entrada al sistema de excitacin es normalmente el voltaje en
terminales del generador Et. Como para nuestro modelo Et no es una variable de estado,
debemos expresarla en trminos de nuestras variables de estado. Linealizando la ecuacin
(7) en el punto de operacin, tenemos:
eqo
e
(30)
E t do ed
e q
Eto
E to
Con:
ed ra id Ll iq ad
eq ra iq Ll id aq
(31)
Donde:
K5
edo
ra m1 Ll n1 n1 L"aqs eqo ra n1 Ll m1 m1 L"ads
Eto
Eto
edo
ra m2 Ll n2 n2 L"aqs eqo ra n2 Ll m2 L"ads 1 m 2
Eto
Eto
L fd
eqo
e
ra n3 Ll m3 L"ads 1 m 3
do ra m3 Ll n3 n3 L"aqs
Eto
Eto
L1d
e
1 eqo
ra n4 Ll m4 m4 L"ads
do ra m4 Ll n 4 L"aqs n 4
Eto
L1q Eto
e
1 eqo
ra n5 Ll m5 m5 L"ads
do ra m5 Ll n5 L"aqs n5
Eto
L2 q Eto
K6
K 61
K 62
K 63
(32)
v1 1
Et v1
t Tr
(33)
v1
a 72 a 73 fd a 74 1d a 75 1q a 76 2 q a 77 v1 (34)
t
Donde:
a 71 0.........;........a 72
a 75
K5
K
K
.........;........a 73 6 .........;........a 74 61
Tr
Tr
Tr
K
K
1
62 .........;........a 76 63 .........;........a 77
Tr
Tr
Tr
(35)
E fd K A v1
(36)
Donde:
a 37 b32 K A
o R fd
Ladu
KA
(38)
Donde:
Parmetro
Ganancia
Cte. de tiempo
Amplificador
KA
TA
Sensor
KF
TF
Transductor
Tr
Compensador
de retardo
TC, TB
r a11
a
21
fd 0
1d 0
1q 0
2 q 0
v 0
1
a12
a13
a14
a15
a16
a32
a 42
a33
a 43
a34
a 44
a35
a 45
a36
a 46
a52
a53
a54
a55
a56
a 62
a 72
a 63
a 73
a 64
a 74
a65
a75
a66
a76
0 rr b11
0 0
a37 fd 0
0 1d 0 Tm (39)
0 1q 0
0 2 q 0
a 77 v1 0
a97
KF KA
K
1
.....;.....a98 F .....;.....a99
TF T A
TF T A
TA
a37 0.......;.......a38
KF KA
1
TA
(41)
o R fd
Ladu
3.7.
PROBLEMAS PROPUESTOS
ad
aq
Ecuaciones de movimiento
r
1
TM Te K D r
t
2H
o r
t
Donde:
o
= 2o rad elctricos/s
fd
t
o R fd
Ladu
E fd o R fd i fd
1d
o R1d i1d
t
1q
o R1q i1q
t
2 q
o R2 q i2 q
t
Las corrientes del rotor estn dadas por:
i fd
1
fd ad
L fd
i1d
1
1d ad
L1d
i1q
1
1q aq
L1q
i2 q
1
2q aq
L2 q
Los enlaces de flujo mutuo del eje directo y del eje de cuadratura son:
fd
L fd
1q
L1q
ad L"ads id
aq L"aqs iq
1d
L1d
2q
L2 q
donde:
L"ads
L"aqs
1
1
1
1
Lads L fd L1d
1
1
1
1
Laqs L1q L2 q
Donde Lads y Laqs son valores saturados de las inductancias mutuas de los ejes directo
y de cuadratura y se calculan mediante:
Lads K sd Ladu
Laqs K sq Laqu
Ksd y Ksq son calculados como una funcin del enlace de flujo del entrehierro at.
q
ni tampoco la variacin de
Sin tomar en cuenta los transitorios del estator d ,
t
t
la velocidad
o
Con:
1q 2 q
L
L
2q
1q
fd 1d
L
1d
fd
4.1.
INTRODUCCIN
Para el anlisis analtico de los sistemas de control, se utilizan seales de prueba tpicas,
tales como: escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Ya que con dichas seales
es posible realizar con facilidad anlisis matemtico y experimental de los sistemas de
control.
La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia bajo una
operacin normal determinara cul de las seales de entrada tpicas se debe usar para
analizar las caractersticas del sistema.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: respuesta
transitoria y respuesta en estado estable. Para mayor comprensin definiremos algunos
conceptos.
Estabilidad Absoluta: Es la caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de
un sistema de control, es decir si el sistema es estable o inestable. Un sistema ser estable si
sus polos simples se encentran en el semiplano izquierdo del plano complejo.
Estabilidad relativa: Es la estabilidad o respuesta transitoria, es decir la que va de un estado
inicial a un estado final. Esta respuesta transitoria, se debe a que la salida del sistema
cuando est sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, debido a que todo
sistema de control fsico implica un almacenamiento de energa.
Error en estado estable: Es la diferencia entre la salida y la entrada de un sistema. Este error
indica la precisin del sistema.
4.2.
Dominio del tiempo (t): Su ecuacin diferencial que gobierna el comportamiento del
sistema es de orden 1.
Dominio de la frecuencia (s): El polinomio caracterstico de la funcin de transferencia del
sistema es de grado 1.
4.3.
(t): El modelo matemtico del sistema tiene una ecuacin diferencial de orden 2.
(s): El polinomio caracterstico de la funcin de transferencia del sistema es de grado 2. La
funcin de transferencia de un sistema de segundo orden, puede ser representado en forma
general como:
n
C (s)
2
R( s ) s 2 n s n 2
2
donde:
4.4.
Tiempo de retardo (td): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez
la mitad del valor final.
Tiempo de levantamiento (tr): es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al
90% o del 0 al 100% de su valor final.
Tiempo pico (tp): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.
Sobrepaso Mximo (Mp): es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir
de la unidad.
Tiempo de asentamiento (ts): es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta
alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje
absoluto del valor final (por lo general de 2 a 5%) y permanezca dentro de este rango.
Step Response
Especificaciones de la respuesta transitoria
1.4
1.2
Mp
1
c(t)
Amplitude
+/-0.02
0.8
0.6
0.4
0.2
td
0.5
tr
tp
1.5
ts 2.5
3.5
Time (sec.)
tp
Mp e ( /
ts
1 2 )
......(1)
4.5.
PROBLEMAS DE ANLISIS
1. Un termmetro requiere
temperatura cambia en forma lineal a una velocidad de 10/min, Cunto error muestra
el termmetro? Determina la respuesta del sistema para una entrada impulso unitario.
R ( s ) Ts 1
C ( s)
1 1 1
1
...2)
Ts 1 s s s (1 / T )
Segn el problema, para t=60s, c(t)=0.98, reemplazando los valores numricos a c(t),
hallamos T:
T = 15,337
b) Para una entrada rampa, con pendiente 10, representamos la velocidad de 10/min. La
transformada de Laplace de una funcin rampa de pendiente 10 es 10/s2 , remplazando
R(s)=10/s2, obtenemos:
C ( s)
1 T
1 10
T2
10
s 2 s Ts 1 .......3)
Ts 1 s 2
Step Response
From: U(1)
1
0.9
0.8
0.6
To: Y(1)
Amplitude
0.7
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
15
30
45
60
Time (sec.)
75
90
e=10*t(1,100)-c(100,1)
Entrada y Salida
600
500
400
300
200
100
0
10
20
30
40
t Seg.
50
60
70
80
X (s)
1
ms k
2
x(t )
1
mk
sen
k
t
m
1
X ( s)
2
P ( s ) ms bs k
Dado que:
P(s)
2
s
s 0
2
2
0.1 ft
s ( ms bs k ) k
2
Por tanto:
K = 20 lbf/ft
De la figura 2(b) , podemos ver que Mp = 9.5% corresponde a =0.6. El tiempo pico tp se
obtiene mediante:
tp
n 1 2
0.8 n
n 1.96[rad / s ]
Dado que n k / m 20 / m , obtenemos:
2
20
n2
5.2slugs 166[lb]
0.1
x(t)
To: Y(1)
0.08
0.06
0.04
0.02
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
t Seg.
Ref.
Vel.
1/R
Gain
-Tws+1
dPm
Tw/2.s+1
Tm.s+Kd
Turbina
Generador
1 2s 1 1
0
1 s 10 s R
10 Rs 2 (10 R 29 s 1 0
dW
(i) Para que el sistema sea estable, las races de la ecuacin caracterstica tienen que estar
en el lado izquierdo del plano complejo s. En el caso de una ecuacin cuadrtica, una
condicin necesaria y suficiente es que todos los coeficientes de la ecuacin sean positivos.
Por lo tanto:
10R>0
R>0
y
10R-2>0 R>0.2
El valor ms pequeo de R que resulta en una respuesta estable es 0.2 20%
(ii) Para un amortiguamiento critico
10 R 2 2 4(10 R ) 0
Resolviendo el sistema
R1 0.746
R2 0.0536
Con R1=0.746 obtenemos el amortiguamiento critico y respuesta estable. Y R2=0.0536 es
menor que el valor lmite de 0.2, por lo tanto no corresponde a una respuesta estable.
4.6.
PROBLEMAS PROPUESTOS
1. La siguiente figura muestra un sistema que consiste en 4 unidades de 555 MVA, 24 kV,
60 Hz cada una. Los valores pasivos que se muestran en la figura estn en por unidad
sobre una base de 2220 MVA, 24 kV (referidos al lado de baja tensin, del
transformador elevador).
Material de Estudio elaborado por: RODMY MIRANDA ORDOEZ
El objetivo de este ejemplo es de analizar las caractersticas de estabilidad del sistema lineal
cerca del punto de operacin en estado estable, seguido de la prdida del circuito 2. Las
condiciones de pos-falla del sistema sobre la misma base son:
P = 0.9; Q = 0.3 (sobreexcitado); Et = 1/36 ; Eb = 0.995/0
Los generadores pueden ser modelados como un generador equivalente representado por el
modelo clsico con los siguientes parmetros expresados en por unidad sobre la misma
base:
Xd = 0.3; H = 3.5 MW*s/MVA
a) Escriba las ecuaciones de estado linealizadas del sistema. Determine si el sistema es
estable o no, halle la frecuencia natural no amortiguada, amortiguada, el coeficiente relativo
de amortiguamiento, para cada uno de los siguientes valores de coeficiente de
amortiguamiento (en torque pu/velocidad pu):
(i) Kd=0 ; (ii) Kd=-10; (iii) Kd=10
b) Para el caso con Kd=10, determine la respuesta en el tiempo si en t=0, 5 y
Y(s)
1
(s+3)(s+1)
G(s)
2. Determinar los valores de k que hagan que el siguiente sistema sea estable.
X(s)
s
1
(s+1)
G(s)
1
(s+1)
G(s)1
k
Y(s)
5.1.
INTRODUCCIN
Un controlador real automtico compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de
control que reducir la desviacin a cero a un valor pequeo.
5.2.
CONTROLADORES
Los controladores industriales se clasifican de acuerdo con sus acciones de control, como:
1. De dos posiciones o de encendido y apagado
2. Proporcionales
3. Integrales
4. Proporcionales integrales
5. Proporcionales derivativos
6. Proporcionales integrales derivativos
de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos,
hidrulicos electrnicos.
El controlador detecta la seal de error, que por lo general est a un nivel de potencia bajo,
y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida del controlador se alimenta a un
actuador, tal como un motor o una vlvula neumtica, un motor hidrulico, o un motor
elctrico. (El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de
acuerdo con la seal de control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de
referencia.)
5.3.
E(s)
controlador
proporcional
(a)
C(s)
R(s)
E(s)
T.s+1
Planta
s
controlador
integral
Planta1
C(s)
T.s+1
(b)
Figura E3.1
R ( s ) Ts 1 K
Ya que la entrada es un escaln unitario R(s)=1/s. La respuesta C(s) ser:
K 1
1
1
1
C ( s)
K
1
s Ts 1 K 1 K s
T (3.1)
c(t )
K 1
t
K
1 e T
K 1
De acuerdo con esto observamos que, conforme t tiende a infinito, el valor de c(t) tiende a
K/(1+K). Por lo tanto el error e(t) = r(t)-c(t), en estado estable ser:
e ss e( )
1
K 1
Ahora mostraremos que tal error se elimina si se incluye en el controlador una accin de
control integral, como se muestra en la figura E 3.1(b).
La funcin de transferencia en lazo cerrado entre C(s) y R(s) es:
C (s)
K
R ( s ) s (Ts 1) K
(3.2)
El error en estado estable para la respuesta escaln unitario se obtiene aplicando el teorema
del valor final del modo siguiente:
1
K
e ss lim sE ( s ) lim s 1 2
s Ts s K
s 0
s 0
e ss 0
Accin de control derivativa. Una ventaja de usar un control derivativo es que responde a
la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la
magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el
error, inicia una accin correctiva oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.
Este modo no se emplea solo, se usa junto con una accin proporcional o proporcionalintegral.
5.4.
CONTROLADORES HIDRULICOS
A ceite a
presin
D renaje
V lvula
P iloto
II
S ervom otor
Flujo de aceite: q ( kg / s ) t ( s )
Desplazamiento del pistn = y (m) A(m 2 ) ( Kg / m 3 )
(1)
(2)
Igualando 1 y 2
q t Ay
(3)
(4)
X (s)
s
Ki
Donde:
(5)
K
A
(6)
D re n a je
A c e ite a
p re s i n
D re n a je
a
x
I
II
b
S e rv o m o to r
Y ( s) b
KP
E ( s) a
A continuacin mostramos una aplicacin de esto:
64
Fkyballs
Needle
valve
Transient droop
adjuster
Speeder rod
d
Com pensatin
g dashpot
Fast
Pilot
servo
Slow
Speed droop
Pilot
valve
Relay
valve
5.5.
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. A
continuacin mostraremos las reglas de sintonizacin de Zeigler-Nichols.
u(t)
Planta
y(t)
Y ( s ) Ke Ls
U ( s ) 1 Ts
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti, y Td, de acuerdo con las
formulas que aparecen en la siguiente tabla.
Tipo de
Kp
Ti
Td
T/L
PI
0.9T/L
L/0.3
PID
1.2T/L
2L
0.5L
Controlador
Tabla1
E(s)
Kp
C(s)
T.s+1
controlador
proporcional
Planta
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti, y Td, de acuerdo con las
formulas que aparecen en la siguiente tabla.
Tipo de
Kp
Ti
Td
0.5Kcr
PI
0.45Kcr
Pcr/1.2
PID
0.6Kcr
0.5Pcr
0.125Pcr
Controlador
Tabla 2
5.6.
Polos dominantes en lazo cerrado. Si los cocientes de las partes reales de los polos en lazo
cerrado son superiores a 5 y no hay ceros cerca, los polos en lazo cerrado ms cercanos al
eje jw dominarn el comportamiento de la respuesta transitoria, debido a que corresponden
a los trminos de la respuesta transitoria que disminuyen lentamente.
Un par polo-cero cercanos entre si se cancelarn efectivamente uno al otro.
5.7.
a0
a2
a4
n 1
a1
a3
a5
n2
b1
b2
b3
s0
d1
b1
a1 a 2 a 0 a3
a1
b2
a1 a 4 a 0 a5
a1
La evaluacin de las b contina hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el mismo
patrn de multiplicacin cruzad de los coeficientes de los reglones anteriores al evaluar las
c, d, etc.
Este criterio tiene una utilidad limitada, ya que no sugiere como mejorar la estabilidad
relativa ni como estabilizar un sistema inestable. Sin embargo es posible determinar los
efectos de cambiar uno o dos parmetros de un sistema si se examinan los valores que
producen inestabilidad.
5.8.
PROBLEMAS DE ANLISIS
Ref.
Vel.
1/R
Gain
-Tws+1
Tw/2.s+1
dW
Tm.s+Kd
dPm
Turbina
Generador
Figura 3.1
dW
1
Tm.s
Generador
dPm
-Tws+1
Tw/2.s+1
Turbina
1/R
Gain
Figura 3.2
PL ( s )
1T s
1
TM s
R T
s
1
2
------------
SS
SS
1
1
() Lim s ( s ) Lim s
s 0
s 0
s
1 1 T s
T
s
M
R T
s
1
Ref.
Vel.
Gc(s)
Controlador
-Tws+1
Tw/2.s+1
1
dPm
Turbina
dW
Tm.s+Kd
Generador
Figura 3.1
PL ( s )
1T s
TM s Gc( s )
T
s
1
2
SS
SS
1
1
() Lim s ( s ) Lim s
s 0
s 0
s
1T s
(
)
T
s
Gc
s
M
1
s
Gc(0)
Gc ( s )
K
s
Una accin de control integral elimina el offset desplazamiento. Sin embargo este
controlador presenta un problema, debido a que la ecuacin caracterstica tendr races
imaginarias partes reales positivas segn el criterio de Routh.
Un mtodo para estabilizar un sistema como este es agregar un modo proporcional al
controlador, o elegir:
Gc ( s ) K P
K
s
TM T 3
s s 2 (TM K P T ) s ( K P KT ) K 0
2
10 s 3 s 2 (10 2 K P ) s ( K P 2 K ) K 0
s1
s0
10
(K P 2K ) 0
(10 2 K P )
K P (10 2 K P ) K (4 K P 30)
10 2 K P
K
10 2 K P 0
K P (10 2 K P ) K (4 K P 30)
0
10 2 K P
K 0
Resolviendo el sistema de desigualdades:
KP 5
0K
K P (10 2 K P )
30 4 K P
Si consideramos que:
KP = 4 ; K debe ser menor que 0.57.
Aplique una de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols para la determinacin de los
valores del controlador PI del ejemplo anterior. A continuacin obtenga una curva de
respuesta escaln unitario y verifique si el sistema diseado exhibe un sobrepaso mximo
aproximado de 35 %. Si esto no es as realice una sintonizacin fina para lograrlo.
Solucin. Debido a que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las
reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Estableciendo Ti igual a infinito, de manera que
el controlador solo ser representado por la ganancia Kp.
La funcin de transferencia en lazo cerrado, que relaciona la variacin de velocidad de la
salida y la referencia de entrada del diagrama de bloques de la figura es:
-Tws+1
Gc(s)
R(s)
Tw/2.s+1
Controlador
( s )
R( s)
Turbina
1
dPm
Tm.s+Kd
dW(s)
Generador
K P (1 T s )
T T
TM s M s 2 K P (1 T s )
2
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin
sostenida se obtiene de la siguiente manera:
TM T 2
s s (TM K P T ) K P 0
2
10 s 2 s (10 2 K P ) K P 0
Para la estabilidad solo es necesario que todos los cocientes sean positivos en una ecuacin
cuadrtica. Por lo tanto:
10 2 K P 0
KP 0
Encontramos que ocurrir una oscilacin sostenida si: KP=5. Por lo tanto la ganancia critica
es: KCR=5.
5
10
0.5
PCR
8.8858
De acuerdo con la tabla 2, los valores para un controlador PI se calculan como sigue:
K P 0.45K CR 2.25
Ti
PCR
7.4048
1.2
1
0.30386
2.25
Gc( s ) K P 1
s
Ti s
2.25s 0.30386
Gc( s )
s
R(s)
2.25s+0.30386
-2s+1
s+1
10s
Controlador PI
Turbina
dPm
dW(s)
Generador
( s)
1.64228s 4.5s 2 0.30386
1
To: Y(1)
Amplitud
1.5
0.5
-0.5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
t Seg.
2.25s 0.0225
s
0.8
To: Y(1)
Amplitud
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
50
100
150
t Seg.
2.8s 0.028
s
To: Y(1)
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
50
100
t Seg.
150
5.9.
PROBLEMAS PROPUESTOS
1
Gc( s) K P 1
Td s
Ti s
Gc(s)
R(s)
Controlador
-Tws+1
Tw/2.s+1
dPm
Turbina
Tm.s+Kd
dW(s)
Generador
Figura 3.9.1
Aplique una de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols para la determinacin de los
valores del controlador PID, de este sistema. A continuacin obtenga una curva de
respuesta escaln unitario y verifique si el sistema diseado exhibe un sobrepaso mximo
aproximado de 30 %. Si esto no es as realice una sintonizacin fina para lograrlo.
2. Considere el sistema de control de la figura 3.9.2. Usando las reglas de sintonizacin
de Ziegler-Nichols, determine los valores de Kp, Ti y Td. Se pretende que el sobrepaso
mximo en la respuesta escaln unitario sea aproximadamente de 25%.
PID
10
(s+5)(s+1)
PID Controller
Figura 3.9.2
6.1.
INTRODUCCIN
La frecuencia del sistema de potencia depende del balance de la potencia activa. Los
cambios en la frecuencia ocurren porque vara aleatoriamente la carga del sistema a lo largo
del da de manera que no se puede asegurar una prediccin exacta de la demanda real de
potencia.
En el sistema elctrico boliviano existe un control del equilibrio instantneo generacindemanda, llamado regulacin frecuencia-potencia, ya que uno de los parmetros ms
representativos de los desequilibrios entre generacin y consumo es el desvo de frecuencia
respecto a la frecuencia nominal de la red (50 Hz). Se trata de un sistema centralizado en el
que el clculo de las consignas de regulacin se realiza en el operador del sistema elctrico,
Comit Nacional de Despacho de Carga (CNDC).
La misin del control frecuencia-potencia en los sistemas interconectados es el
mantenimiento de la frecuencia y de los intercambios con los sistemas vecinos ante
variaciones de la generacin o la demanda. El control frecuencia-potencia se realiza por
medio de dos lazos de control anidados que actan en diferentes escalas de tiempo: el
control primario realizado por los reguladores carga-velocidad de los grupos generadores y
el control secundario realizado por el control automtico de generacin (Automatic
Generation Control, AGC, en la literatura tcnica en ingls). El control frecuencia-potencia
secundario tiene por misin eliminar los errores de frecuencia y de intercambio de potencia
entre reas elctricas del sistema, que quedan en el sistema tras la actuacin del control
frecuencia-potencia primario.
6.2.
La frecuencia de la onda de tensin, al igual que su valor eficaz, es uno de los parmetros
que debe permanecer dentro de unos lmites estrictos para que el suministro elctrico se
realice en condiciones de calidad aceptables. Variaciones de la frecuencia alejadas del valor
nominal pueden provocar el mal funcionamiento de diversos equipos industriales o
domsticos. Por ejemplo, algunos motores pueden verse forzados a girar a velocidades
distintas de aquella para la que fueron diseados, y relojes y automatismos que miden el
tiempo en funcin de la frecuencia de alimentacin pueden adelantar o atrasar.
Presentan mayor sensibilidad a la frecuencia los equipos que cuentan con algn dispositivo
temporizador, ya que estos llevan el conteo del tiempo basados en la frecuencia del sistema
de energa elctrica que los alimenta. Se observa tambin, que estos equipos no solamente
son sensibles a los errores instantneos en la frecuencia sino tambin en el error acumulado
a travs del tiempo, esto es, la integral del error. Por esta razn, en algunos pases es
prctica comn corregir el error acumulado. La correccin se hace acelerando o
desacelerando los generadores por un corto intervalo de tiempo, de tal forma que el nmero
de ciclos en un perodo de 24 horas sea exactamente de 4,320,000, para la frecuencia de 50
Hz.
La frecuencia fundamental de la onda de tensin se mantiene dentro de una banda de 0.25
Hz para el sistema boliviano 50 Hz y la correccin del error acumulado se realiza por el
CNDC cuando este error es mayor a 30 s (1,500 ciclos).
La frecuencia del sistema ser desviada del valor deseado ( nominal) de la frecuencia, si el
balance de la generacin y el consumo (incluyendo las perdidas) no se mantiene. Por esto,
las ecuaciones de oscilacin constituyen un modelo general del comportamiento de los
rotores de los generadores, estas ecuaciones pueden ser usadas en el estudio de la variacin
de la frecuencia del sistema.
El concepto bsico del equilibrio entre la demanda y la generacin es mejor ilustrado
considerando un generador aislado suministrando energa a una carga local, como se
muestra en la figura 6.1.
Valvula/Inyector
Vapor/Agua
Generador
Turbina
Pm
Pe
Carga PL
Gobernador
Velocidad
aportada por las turbinas permanece constante, el incremento de la demanda solo puede
obtenerse de la energa cintica almacenada en las mquinas rotativas. La reduccin de la
energa cintica en los generadores sincrnicos equivale a la disminucin de su velocidad
de giro, de modo que cae la frecuencia elctrica del sistema.
El conjunto eje - turbina de un generador sincrnico gira sometido a dos pares opuestos: el
par mecnico Tm aportado desde la turbina tiende a acelerar el eje, mientras el par
electromagntico Te ejercido en el entrehierro del generador tiende a frenarlo. La ecuacin
bsica de este movimiento es:
Donde:
J, momento de inercia combinado del generador y la turbina, kgm2
r, ngulo del rotor en radianes elctricos, rad
Tm, torque mecnico en Nm
Te, torque electromagntico en Nm
En lugar de la segunda derivada del ngulo podemos escribir:
Si tomamos como potencia base Sbase la potencia nominal de la mquina, como velocidad
base base, la velocidad de sincronismo y como par base Tbase = Sbase/ base, podemos dividir
el miembro de la izquierda de la ecuacin anterior entre base, y el miembro de la derecha
entre Sbase/(Tbase2base). Y la ecuacin anterior en valores unitarios es:
1
2
1
2
La constante de inercia H es un parmetro muy utilizado en el control de sistemas
elctricos, y representa la energa cintica acumulada en el eje a la velocidad de
sincronismo divida entre la potencia base.
Debido a que el sistema de control regula la potencia elctrica, que es un trmino ms fcil
de medir que el par electromagntico, es conveniente expresar la ecuacin de oscilacin en
trminos de potencia, y considerando pequeos incrementos alrededor del rgimen
permanente, podemos escribir la ecuacin de oscilacin como:
6.1
1
2
Pe
6.2
Pm +
-
1
2
Pl
Figura 6.2. Diagrama de bloques Generado/Carga
Para cumplir estos objetivos, el marco regulatorio debe organizar el funcionamiento del
sistema elctrico para que su operacin corresponda a un mercado de energa competitivo.
Y el control de frecuencia-potencia se organiza en tres niveles: primario, secundario y
terciario.
El control primario, se presenta de manera inmediata luego de un desequilibrio entre la
generacin y la demanda, operando en un margen de tiempo de entre 2 y 20 segundos.
Acta de forma local en cada generador sncrono, atendiendo a la velocidad de giro del eje.
La rapidez de este control est limitada por la propia inercia de los generadores.
6.3.
REGULACIN PRIMARIA
(a)
(b)
Figura 6.5. Diagrama de bloques de un regulador primario con estatismo
Con el fin de permitir la operacin en paralelo de las unidades generadoras, la caracterstica
que gobierna la velocidad en funcin de la potencia de salida de cada unidad tiene una
pendiente decreciente que significa que un incremento en la carga viene acompaado de un
decremento en la velocidad, de la manera mostrada por la lnea recta de la siguiente figura
6.6.
Frecuencia, Hz
f2
Sin carga
Pendiente = -R
Salida nominal
f1
Potencia de salida, MW
PgR
6.3
C
B
A
0.5
Potencia (p.u.)
P m1
f=
P m2
P mn
PL
/ , un
6.4
Donde
1
1
6.5
6.6
6.4.
REGULACIN SECUNDARIA
-----------
El reparto del incremento de carga entre los generadores queda determinada por sus
estatismos, por lo que en general no se cumplirn los flujos de potencia
programados entre reas.
Considerando un sistema elctrico formado por dos reas unidas a travs de una lnea,
como se muestra en la figura 6.11. A efectos del control de frecuencia-potencia, podemos
representar cada rea mediante un generador nico equivalente, que engloba el efecto de
todos los generadores del rea correspondiente con sus respectivos sistemas de control. La
parte inferior de la figura 6.11 muestra el esquema elctrico equivalente de este sistema.
Cada rea es representada mediante una fuente de tensin interna detrs de una reactancia
equivalente. El flujo de potencia activa a travs de la lnea de unin es:
6.7
P12
rea 1
A
rea 2
A
P12
X1
Xl
X2
E1 1
E2 2
Xt
6.8
Donde 12 = 1 - 2, y To es el par sincronizante definido como:
6.9
La figura 6.12 muestra el diagrama de bloques del sistema completo. Cada rea queda
representada por una mquina equivalente, con su constante de inercia H, su turbina y su
regulador de velocidad, y por un coeficiente de amortiguacin D. El efecto de la lnea de
enlace se representa mediante el trmino P12, obtenido a partir del par sincronizante y la
diferencia entre los ngulos de las tensiones internas de ambas reas. Un valor de P12
positivo indica un incremento del flujo de potencia activa desde el rea 1 hacia el rea 2. El
control secundario debe conseguir anular 1, 2 y P12.
6.10
Y en el rea dos
6.11
Por otro lado, el cambio en la potencia mecnica depende de la regulacin primaria, por lo
que.
6.12
6.13
6.14
6.15
6.16
6.17
Para eliminar el error en estado estable de la frecuencia y del flujo de potencia entre reas,
la regulacin secundaria aplica una accin de control de tipo integrador sobre una
combinacin de ambos errores, tal como indica la figura 6.13. La combinacin entre ambos
errores se realiza a travs de una constante B, de forma que la entrada a los integradores es,
respectivamente,
y
. Estos valores reciben el nombre de Error
de Control de rea (ACE, Area Control Error), por lo que podemos escribir
6.18
6.19
En general, la regulacin secundaria no es realizada por todas las unidades de una misma
rea, sino nicamente por algunas. El Error de Control de rea representa el cambio
requerido en la generacin de cada rea, y se expresa habitualmente en unidades de MW.
Su valor numrico depende de la eleccin de la constante B. Si bien cualquier valor
6.20