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SISTEMAS DE

CONTROL EN TIEMPO
DISCRETO
OPERACIONES
Ingeniera de Control Automtico II

Sistemas de Control en Tiempo Discreto


Introduccin: Operaciones Bsicas
Multiplexin y Demultiplexin
Muestreo y Retencin
Conversin A/D (Cuantizacin y Codificacin)
Conversin D/A (Decodificacin)

Sistemas de Control en Tiempo Discreto


Introduccin: Operaciones Bsicas

MULTIPLEXIN
En el campo de la electrnica el multiplexor se utiliza como dispositivo
que puede recibir varias entradas y transmitirlas por un medio de
transmisin compartido. Para ello lo que hace es dividir el medio de
transmisin en mltiples canales, para que varios nodos puedan
comunicarse al mismo tiempo.
Una seal que est multiplexada debe demultiplexarse en el otro
extremo.

DEMULTIPLEXIN
En electrnica digital, un demultiplexor es un circuito combinacional que tiene una
entrada de informacin de datos d y n entradas de control que sirven para
seleccionar una de las 2n salidas, por la que ha de salir el dato que presente en la
entrada. Esto se consigue aplicando a las entradas de control la combinacin
binaria correspondiente a la salida que se desea seleccionar.

Comando
Prefiltro
Altitud

Control
Digital

A/D

DA

Proceso
Controlado

Retenedor

Retenedor

T1

T2

Giroscopio

TX
Posicin

Sistema con muestreo mltiple


Los muestreadores adquieren muestras de la seal con
frecuencia constante, se cumple un periodo de muestreo.

Los retenedores mantienen el valor de la seal retenida


hasta que llega un nuevo valor correspondiente a una
nueva muestra.

Muestreadores
El
muestreador
es
el
elemento
fundamental en un sistema de control de
tiempo discreto.
Consiste simplemente en un interruptor
que se cierra cada T segundos para
admitir una seal de entrada. En la
prctica, la duracin del muestreo debe
ser mucho menor que la constante de
tiempo ms significativa de la planta o
proceso.

Muestreadores
La
funcin
del
muestreador
convertir una seal continua en
tiempo (anloga) en un tren de pulsos
los instantes de muestreo 0, T, 2T
donde T es el periodo de muestreo.

es
el
en
en

Entre dos instantes de muestreo no se


transmite informacin.

Muestreadores
La figura a) muestra el diagrama en
bloques de un muestreador y la figura b)
representa la forma de la seal a la entrada y
a la salida del muestreador.

Muestreadores
Teniendo en cuenta que la salida del muestreador
es un tren de pulsos ponderado, es posible
relacionar la seal continua x(t) con la salida del
muestreador mediante la ecuacin:
En donde (t) representa un tren de pulsos unitarios. Si
la seal continua es muestreada en forma peridica, la
seal de salida del muestreador se puede expresar como:

La ecuacin anterior se puede escribir as:

Muestreadores
De la ltima ecuacin se obtiene:
La transformada de Laplace de esta ecuacin es:
Es decir:

Esta expresin es poco prctica para aplicarla en


sistemas de control porque genera una serie infinita. Se
recomienda expresarla en forma cerrada utilizando la
integral de convolucin del cual se obtiene:

Retenedores
En la prctica, la seal en forma muestreada
no se debe aplicar directamente a la planta
por lo tanto es necesario incluir, despus del
muestreador, un dispositivo que reconstruya
la seal.
Este dispositivo se conoce con el nombre de
retenedor y su finalidad es convertir la seal
muestreada en una seal continua de tal
forma que sea igual o lo ms aproximada
posible a la seal aplicada al muestreador.

Retenedores
El retenedor ms elemental convierte la
seal muestreada en una seal que es
constante entre dos instantes de muestreo
consecutivos, este tipo de retenedor se
conoce como retenedor de orden cero y
es comnmente el ms utilizado.
La exactitud del retenedor de orden cero en
la reconstruccin de la seal depende de la
magnitud del periodo de muestreo T.

Retenedores
La figura a) muestra un diagrama en bloques del
conjunto muestreador-retenedor y la figura b) da
las formas de la seal de entrada y de salida en
cada uno de estos dispositivos.

mt

m*

1T

2T

3T

4T

5T

6T

1T

2T

3T

4T

5T

(b)

(a)

mt

Retenedor de orden
cero Ideal

2T

3T

(c)

4T

5T

Retenedor de primer orden

Circuito de Retencin

Es un dispositivo para la reconstruccin de seales


continuas, a partir de una secuencia de valores
discretos (seal de tiempo discreto).
Otros tipos: de primer orden, interpolacin poligonal,
etc.

Retenedor de Orden cero


La funcin de transferencia H(S) de un retenedor de orden cero se
puede deducir teniendo en cuenta que la entrada al retenedor es el
tren de pulsos cuya transformada de Laplace es:

La salida del retenedor se puede expresar como:

Cuya transformada de Laplace es:


Entonces:
La funcin de transferencia del retenedor de orden cero es:

Retenedor de Primer Orden


Considerando dos valores discretos sucesivos,
1 y se asume que el siguiente periodo
< + 1 , la seal continua puede ser dada
por una extrapolacin lineal de los dos valores
previos:

= +

Para < + 1 y K = 1, 2, 3, 4,
El retenedor de primer orden requiere al menos de
dos valores para hacer construir la seal continua, en
tanto que el de orden cero requiere de un solo valor.
La funcin de transferencia de primer orden
2

1 + 1
1 =

Retenedores
En la figura se observa el diagrama bsico de un circuito
de muestreo y retencin. Todos los componentes estn
dentro de un circuito integrado excepto el condensador C
que se conecta externamente.

Convertidor Digital a Analgico (D/A)


La conversin de una seal digital a su correspondiente
anloga consiste en transformar la informacin contenida
en cdigo digital (binario) en una seal equivalente de
voltaje o de corriente proporcional al valor digital.
Un convertidor de digital analgico (D/A) es un dispositivo
que convierte datos digitales en seales de corriente o de
tensin analgica.
En figura se muestran los componentes bsicos de un
convertidor D/A.

Convertidor Digital a Analgico (D/A)


La figura muestra el circuito bsico para un convertidor
D/A de 3 bits. El amplificador operacional se emplea
como un amplificador sumador. Si la resistencia que
corresponde a la rama del bit menos significativo (LSB)
est conectada al voltaje de referencia Vr, y las otros dos
lo estn a tierra, lo que corresponde al nmero binario
001, asumiendo que Rf = R , el voltaje de salida ser:

Convertidor Digital a Analgico (D/A)


En la tabla adjunta se dan los valores Entrada binaria y
Voltaje de salida para el convertidor D/A de 3 bits de la
figura anterior.

Convertidor Digital a Analgico (D/A)


Los parmetros ms importantes en la operacin
de un convertidor D/A son: la resolucin, la
precisin, y el tiempo de establecimiento.
Resolucin: Se define como el menor cambio que
puede ocurrir en la salida anloga como resultado
de un cambio en la entrada digital.
Precisin:
La precisin relaciona la salida real
obtenida con la salida esperada y se especifica
generalmente como un porcentaje de la salida a
plena escala (PE).
Tiempo de establecimiento: se define como el tiempo
que emplea la salida para alcanzar el 95% de su
nuevo valor. Valores tpicos de tiempo de
establecimiento estn en el rango de 50 ns y 100 us.

Convertidor Analgico a Digital (A/D)


El convertidor A/D transforma una seal anloga de
voltaje o de corriente en una seal digital o una palabra
codificada numricamente. El convertidor A/D realiza
sobre la seal de entrada operaciones de muestreo y
retencin, cuantificacin y codificacin.
En la operacin de muestreo el dispositivo toma
muestras de la seal cada T segundos, luego retiene
el valor muestreado hasta que la conversin se
complete.
El nivel de cuantificacin corresponde al valor del
bit menos significativo y est dado por:

En donde EP es el valor de voltaje a plena escala.

Convertidor Analgico a Digital (A/D)


Existen diferentes tipos de convertidores A/D, los ms utilizados
son:
Convertidor por A/D por aproximaciones sucesivas.
Convertidores A/D de rampa digital
Convertidores A/D de tipo paralelo.

En la figura se muestra un diagrama del convertidor A/D del


tipo aproximaciones sucesivas

Seleccin del Periodo de Muestreo T


El periodo de muestreo
es un parmetro de
diseo muy importante que debe seleccionarse en
funcin de un compromiso entre varios factores:
El tiempo de clculo del procesador:
Precisin numrica en la implementacin:
Prdida de informacin en el muestreo:

Respuesta a perturbaciones:

En resumen, el periodo de muestreo debe


seleccionarse para satisfacer un compromiso
entre el deterioro de la calidad del control que puede
producir un alto valor de T y la cantidad de clculos
necesaria para ejecutar el algoritmo de control con
valores pequeos de T.

Teorema del Muestreo (Nyquist-Shannon)


Introduccin:

El Teorema de Nyquist-Shannon, establece que la


frecuencia mnima de muestreo necesaria para evitar el
aliasing debe ser:
fm>2.BW
BW: ancho de banda de la seal a muestrear
(BW=fmax-fmin)

Para seales con fmin = 0, se puede expresar como,


fm>2.fmax

Teorema del Muestreo (Nyquist-Shannon)


Introduccin:

Aliasing: Las muestras D son un Alias de las muestras B

Sistemas de Control en Tiempo Discreto


Introduccin: Proceso de Muestreo Peridico

Sistemas de Control en Tiempo Discreto


Introduccin: Proceso de Muestreo Peridico

f t f t Pt f t t kT t kT P
*
P

k 0

Aproximacin de Tope Plano:

f kT para kT t kT P

f P* t
0
para kT P t k 1T

f f kT t kT t kT P
*
P

As,

Laplace:

k 0

e kTs e kT P s 1 e Ps
L f t f kT


s s
k o
s

*
P


f kT e kTs FP* s
k 0

Sistemas de Control en Tiempo Discreto


Introduccin: Proceso de Muestreo Peridico
Aproximacin por series:
Si P T entonces

Ps

2
3

Ps
Ps
1 Ps

2!

e Ps 1 Ps . Luego,

F s P f kT e
*
P

3!

kTs

k 0

f t P f kT t kT
*
P

k 0

Se observa que el ancho de pulso P est actuando como un atenuador de la seal.


Para evitar este inconveniente, se coloca un dispositivo de retencin que mantenga el
valor de la seal muestreada, quedando las expresiones finales:

f t f kT t kT
*

k 0

F s f kT e kTs
*

k 0

Sistemas de Control en Tiempo Discreto


Introduccin: Proceso de Muestreo Peridico
Ejemplo: Se tiene un proceso de muestreo peridico como se
indica:

Cunto vale el perodo fundamental (cantidad de muestras


hasta que se repite la secuencia) de la seal de tiempo discreto ,
si la seal de tiempo continuo tiene una frecuencia de 3 Hz ?

Sistemas de Control en Tiempo Discreto


Representacin de los Sistemas Discretos:
Ecuaciones de Diferencias Finitas
Un sistema de tiempo discreto SISO tiene como representacin la ecuacin
de diferencias general:
xk a1 xk 1 a2 xk 2 an xk n b0uk b1uk 1 b2uk 2 bmuk m

donde ui es la entrada en el instante i y x j es la salida en el instante j


Ejemplo:
xk 1 xk 2uk

Se debe leer como que el prximo valor de la salida es igual a su valor


actual menos el doble del valor de la entrada presente
La Ecuacin de Diferencias Finitas para el mundo discreto, es el
equivalente a las ecuaciones diferenciales ordinarias del mundo continuo.