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CONTROL EN TIEMPO
DISCRETO
OPERACIONES
Ingeniera de Control Automtico II
MULTIPLEXIN
En el campo de la electrnica el multiplexor se utiliza como dispositivo
que puede recibir varias entradas y transmitirlas por un medio de
transmisin compartido. Para ello lo que hace es dividir el medio de
transmisin en mltiples canales, para que varios nodos puedan
comunicarse al mismo tiempo.
Una seal que est multiplexada debe demultiplexarse en el otro
extremo.
DEMULTIPLEXIN
En electrnica digital, un demultiplexor es un circuito combinacional que tiene una
entrada de informacin de datos d y n entradas de control que sirven para
seleccionar una de las 2n salidas, por la que ha de salir el dato que presente en la
entrada. Esto se consigue aplicando a las entradas de control la combinacin
binaria correspondiente a la salida que se desea seleccionar.
Comando
Prefiltro
Altitud
Control
Digital
A/D
DA
Proceso
Controlado
Retenedor
Retenedor
T1
T2
Giroscopio
TX
Posicin
Muestreadores
El
muestreador
es
el
elemento
fundamental en un sistema de control de
tiempo discreto.
Consiste simplemente en un interruptor
que se cierra cada T segundos para
admitir una seal de entrada. En la
prctica, la duracin del muestreo debe
ser mucho menor que la constante de
tiempo ms significativa de la planta o
proceso.
Muestreadores
La
funcin
del
muestreador
convertir una seal continua en
tiempo (anloga) en un tren de pulsos
los instantes de muestreo 0, T, 2T
donde T es el periodo de muestreo.
es
el
en
en
Muestreadores
La figura a) muestra el diagrama en
bloques de un muestreador y la figura b)
representa la forma de la seal a la entrada y
a la salida del muestreador.
Muestreadores
Teniendo en cuenta que la salida del muestreador
es un tren de pulsos ponderado, es posible
relacionar la seal continua x(t) con la salida del
muestreador mediante la ecuacin:
En donde (t) representa un tren de pulsos unitarios. Si
la seal continua es muestreada en forma peridica, la
seal de salida del muestreador se puede expresar como:
Muestreadores
De la ltima ecuacin se obtiene:
La transformada de Laplace de esta ecuacin es:
Es decir:
Retenedores
En la prctica, la seal en forma muestreada
no se debe aplicar directamente a la planta
por lo tanto es necesario incluir, despus del
muestreador, un dispositivo que reconstruya
la seal.
Este dispositivo se conoce con el nombre de
retenedor y su finalidad es convertir la seal
muestreada en una seal continua de tal
forma que sea igual o lo ms aproximada
posible a la seal aplicada al muestreador.
Retenedores
El retenedor ms elemental convierte la
seal muestreada en una seal que es
constante entre dos instantes de muestreo
consecutivos, este tipo de retenedor se
conoce como retenedor de orden cero y
es comnmente el ms utilizado.
La exactitud del retenedor de orden cero en
la reconstruccin de la seal depende de la
magnitud del periodo de muestreo T.
Retenedores
La figura a) muestra un diagrama en bloques del
conjunto muestreador-retenedor y la figura b) da
las formas de la seal de entrada y de salida en
cada uno de estos dispositivos.
mt
m*
1T
2T
3T
4T
5T
6T
1T
2T
3T
4T
5T
(b)
(a)
mt
Retenedor de orden
cero Ideal
2T
3T
(c)
4T
5T
Circuito de Retencin
= +
Para < + 1 y K = 1, 2, 3, 4,
El retenedor de primer orden requiere al menos de
dos valores para hacer construir la seal continua, en
tanto que el de orden cero requiere de un solo valor.
La funcin de transferencia de primer orden
2
1 + 1
1 =
Retenedores
En la figura se observa el diagrama bsico de un circuito
de muestreo y retencin. Todos los componentes estn
dentro de un circuito integrado excepto el condensador C
que se conecta externamente.
Respuesta a perturbaciones:
f t f t Pt f t t kT t kT P
*
P
k 0
f kT para kT t kT P
f P* t
0
para kT P t k 1T
f f kT t kT t kT P
*
P
As,
Laplace:
k 0
e kTs e kT P s 1 e Ps
L f t f kT
s s
k o
s
*
P
f kT e kTs FP* s
k 0
Ps
2
3
Ps
Ps
1 Ps
2!
e Ps 1 Ps . Luego,
F s P f kT e
*
P
3!
kTs
k 0
f t P f kT t kT
*
P
k 0
f t f kT t kT
*
k 0
F s f kT e kTs
*
k 0