SISTEMAS DE CONTROL PTIMO

CUADRTICO

INTRODUCCIN

Rama del control moderno que se relaciona con el

diseo de controladores para sistemas dinmicos tal
que se minimice una funcin de medicin que se
denomina ndice de desempeo o costo del sistema.
El problema de control ptimo se puede representar
matemticamente en las siguientes partes:

La descripcin del proceso a controlar (modelo del

sistema).
La descripcin de las restricciones fsicas.
La descripcin del objetivo buscado.
La descripcin de algn criterio para describir el
desempeo ptimo (ndice de desempeo).

NDICE DE FUNCIONAMIENTO O DESEMPEO

medida cuantitativa del funcionamiento de un sistema.

debe brindar selectividad, debe ser un nmero positivo o cero.
debe ser funcin de los parmetros del sistema
fcilmente calculable analticamente y por computadora.
El clculo del ndice de desempeo, parte de la definicin del
error e(t) entre la respuesta en estado estable y la respuesta
transitoria
Criterio de la integral del error cuadrtico (ICE).

J1

e (t ) dt
2

Criterio de la integral de la magnitud absoluta del error (IAE)

J2

e(t ) dt
0

Criterio de la integral del tiempo multiplicada por el

error absoluto (ITEA)

J3

t e(t ) dt
0

Criterio de la integral del tiempo multiplicada por el

error cuadrtico (ITEC):

J4

2
t
e
(t ) dt
0

SISTEMA DE CONTROL PTIMO

El ndice de funcionamiento de un sistema de control en

trminos de variables de estado, se expresa:
tf

g ( x , u , t ) dt
0

Considerando el sistema:

se puede representar mediante la ecuacin diferencial

vectorial:

x Ax Bu

un regulador de retroalimentacin de control de modo que:

u h(x)

Para minimizar el ndice de desempeo J, tenemos que

considerar estas dos ecuaciones:

T
T
x
.
x
dt

x
(0) P x (0) ....... (10)

( DT P PD) I .......... (11)

los pasos de diseo son los siguientes:

Determnese la matriz P que satisfaga la ecuacin (11) donde D es una

matriz conocida.
Minimcese J determinando el mnimo de la ecuacin (10)

P es una matriz simtrica, es decir:

( pij p ji ),

DISEO CONSIDERANDO LA MAGNITUD DE LA

SEAL DE CONTROL.

Considerando el gasto energtico de la seal de

control se tiene el siguiente ndice de desempeo:

T
T
(
x
I
.
x

u
u ) dt

La ecuacin del sistema se puede escribir como:

0

x Ax Bu Dx

Sabiendo que: u Hx ,

Donde Q (I H

En este caso se necesita de:

H)

es una matriz de orden nxn

( DT P PD) Q

J x T (0) P x (0)

SISTEMA REGULADOR PTIMO CUADRTICO

(LQR)

consiste en minimizar una funcin con respecto a las

entradas de control sujetas a restricciones lineales en el
sistema
Se asume que el sistema esta en equilibrio y se desea
mantener en equilibrio aun en presencia de perturbaciones.
Una ventaja de usar el esquema de control ptimo cuadrtico
es que el sistema diseado ser estable, excepto en el caso en
el que el sistema no es controlable.
Al disear sistemas de control con base en la minimizacin de
los ndices de desempeo cuadrtico necesitamos resolver las
ecuaciones de Riccati.
MATLAB tiene un comando Iqr que proporciona la solucin a la
ecuacin de Riccati en tiempo continuo y determina la matriz
de ganancias de realimentacin ptima.

consideraremos el problema de determinar el vector

de control u(t) ptimo para el sistema anteriormente
descrito y el ndice de desempeo obtenido mediante:

Q es una matriz hermtica definida positiva (o

semidefinida positiva) o simtrica real y R es una
matriz hermtica definida positiva o simtrica real

OBSERVACIN

Si x es un vector de dimensin n complejo y P es una matriz

simtrica compleja, entonces, la forma cuadrtica compleja se
denomina forma hermtica.
(Para un vector real x y una matriz simtrica real P, una forma
hermtica x*Px se vuelve igual a la forma cuadrtica xTPx.).
Sea M una matriz hermtica n x n, es decir, una matriz de elementos
complejos que tiene la caracterstica de ser igual a su propia
traspuesta conjugada:
M* = M
donde M* representa la traspuesta conjugada de M.
Pues bien, se dice que una matriz hermtica M es DEFINIDA
POSITIVA si se cumple
z*Mz > 0 (producto de matrices)
para todo vector complejo no nulo z.
[z = elemento del conjunto C // z* = traspuesto conjugado de z]

La ley del control ptimo para el problema de control ptimo

cuadrtico es lineal y se llega a ella mediante
= = 1 ()
La matriz P debe satisfacer la ecuacin reducida siguiente:
+ 1 + =
Esta ltima ecuacin se denomina ecuacin matricial reducida
de Riccati.

PASOS DE DISEO:
Resuelva esta ltima ecuacin para la matriz
P. [Si existe una matriz P definida positiva
(ciertos sistemas pueden no tener una matriz P
definida positiva), el sistema es estable o la
matriz A - BK es estable.]
Sustituya esta matriz P dentro de la ecuacin
anterior. La matriz K resultante es la matriz
ptima.

SOLUCIN DE PROBLEMAS DE REGULADOR

PTIMO CUADRTICO CON MATLAB

Comandos:

= qr(A, B, Q, R)
, , = qr(A, B, Q, R)