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Maestra!en!Ciencias!de!Ingeniera!Electrnica.!!!!
Centro!Nacional!de!Investigacin!y!Desarrollo!Tecnolgico.!Cuernavaca,!
Morelos.!
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Tesis
!Control'tolerante'a'fallas'de'un'sistema'drive'by'wire.'
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'
Tesista:!Ricardo!Lozano!Rosas.!
Asesor:!Dr.!Carlos!Daniel!Garca!Beltrn.!
Co;Asesor:!Dr.!Marco!Antonio!Oliver!Salazar.!
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Revisores:!
Dr.!Manuel!Adam!Medina.!
Dr.!Juan!Reyes!Reyes.!
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!
ndice general
1. Introduccin
1.1. Objetivos . . . . . . . . . .
1.1.1. Objetivo general . .
1.1.2. Objetivos especificos
1.2. Planteamiento del problema
1.3. Justificacin . . . . . . . . .
1.4. Estado del arte . . . . . . .
1.5. Organizacin del documento
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20
NDICE GENERAL
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5. Pruebas y Resultados
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6. Implementacin Parcial
29
7. Conclusiones generales
30
Captulo 1
Introduccin
1.1.
Objetivos
1.1.1.
Objetivo general
1.1.2.
Objetivos especificos
1.2.
1.3.
Justificacin
1.4.
1.5.
Captulo 2
2.1.
Descripcin general
2.2.
10
2.3.
Sustituyendo completamente el sistema de direccin convencional con la direccin electrnica hace notorias varias ventajas, tales como:
11
12
2.4.
= Angulo
de direcci
on.
f , r = Angulo
de deslizamiento f rontal y trasero.
Fy,f , Fy,r = F uerza lateral f rontal y trasera.
ux,CG = Eje longitudinal.
uy,CG = Eje lateral.
= Angulo
de orientaci
on.
= Angulo
de deslizamiento.
r = V elocidad de deslizamiento.
2.4.1.
13
Av =
xvC0= [ r]
1+
mV
C1
Iz
Bv =
"
Cf
mV
Cf a
Iz
C1
mV 2
C2
Iz V
#
C0 = Cf + Cr
C1 = Cr b Cf a
C2 = Cf a2 + Cr b2
14
= Angulo
de deslizamiento.
r = V elocidad de deslizamiento.
m = M asa del vehculo.
V = V elocidad del vehculo.
Iz = M omento polar de inerca del vehiculo.
Cf = Rigdez de esquina f rontal.
Cr = Rigdez de esquina trasero.
a = Distancia del CG al eje delantero.
b = Distancia del CG al eje trasero.
2.4.1.1.
Angulo de deslizamiento
(2.1)
15
C = Rigidez de esquina.
2.4.1.2.
Velocidad de deslizamiento
Una rotacin en desplazamiento es un movimiento alrededor del eje de desplazamiento de un vehculo que cambia la direccin del vehculo, a la izquierda
o a la derecha de su direccin de movimiento. La velocidad de desplazamiento
(r) de un cuerpo rgido (automvil) es la velocidad angular de esta rotacin.
Comnmente se mide en grados o radianes por segundo. Vase Figura 2.5.
2.4.1.3.
Rigidez de esquina
N
rad
Cr = 27000
N
rad
N
rad
16
2.4.2.
(2.2)
xm = [ ]T
0
1
Am =
bm
0
Jm
0
B m = rs rp rg km
Jm
17
0
1
Jm
Parmetros:
= Angulo
de direcci
on.
bm = Coef iciente de Amortiguamiento ef ectivo del sistema de direcci
on.
Jm = M omento de inerca ef ectivo del sistema de direcci
on.
rs = relaci
on de direcci
on.
rp = f actor de amplif icaci
on de par del sistema de direcci
on asistida.
rg = relaci
on de transmisi
on de la caja de engranes.
= ef icacia energ
etica.
Km = Constante del motor (relaci
on par corriente).
on deseado.
d = Angulo de direcci
Angulo de direccin
18
(2.3)
Donde:
T max = P ar de arranque.
T = par nominal.
2.4.2.5.
La relacin de transmisin (rg ) es una relacin entre las velocidades de rotacin de dos engranajes conectados entre s. Esta relacin se debe a la diferencia
de dimetros de los dos engranes, que implica una diferencia entre las velocidades de rotacin de ambos ejes, esto se puede verificar mediante el concepto
de velocidad angular. La relacin de transmisin entre dos engranajes circulares
con un determinado nmero de dientes se puede expresar de la siguiente manera:
rg =
!2
Z1
=
!1
Z2
(2.4)
Donde:
!1,2 = V elocidad angular de entrada y de salida.
Z1,2 = N umero de dientes del engranaje.
2.4.2.6.
Eficacia energtica
2.4.3.
Par de alineamiento
El par de alineamiento o alineacin est relacionada con los estados del modelo matemtico por representacin en espacio de estados del vehculo mediante
19
Cf (tp + tm )( +
a
r
V
Parmetros:
tp = Recorrido ne
umatico de la llanta.
tm = Recorrido mecanco de la llanta.
El par de alineamiento, tambin conocido como momento de autoalineacin,
es la resultante de la fuerza lateral y el momento del eje de direccin conocido
como recorrido neumtico de la llanta (tp ). Es un momento de restauracin
que pretende devolver las ruedas a un estado en que el ngulo de deslizamiento
tiende a cero. Es importante tener en cuenta que el par de alineamiento puede
estar influenciado por un recorrido mecnico de la llanta (tm ) inducido por la
geometra de la suspensin [Nicholas D. Smith, 2004].
2.4.3.1.
La fuerza lateral acta a una pequea distancia por detrs del centro del
neumtico, esta distancia es llamada recorrido neumtico de la llanta (tp ). (Ver
Figura 2.9).
20
2.4.4.
Par de retroalimentacin
1
[ bm '
Isw + Jm
1
)a + d ]
rs
(2.5)
21
1
Isw
(m + d )
(2.6)
Parmetros:
' = Angulo
de direcci
on del volante.
Isw = Inercia del volante.
Jm = M omento de inerca ef ectivo del sistema de direcci
on.
rs = Relaci
on de direcci
on.
bm = Coef iciente de Amortiguamiento ef ectivo del sistema de direcci
on.
d = P ar de entrada del conductor.
a = P ar de alineamiento.
m = P ar de retroalimentaci
on.
Tambin podemos mostrar el modelo lineal del neumtico delantero:
22
y + a
)
(2.7)
V
A fin de que la retroalimentacin de par funcione como en un sistema de
direccin convencional debe estar diseada de manera que coincida el modelo
dinmico del SDE con el sistema convencional. Esto se puede hacer restando la
ecuacin (2.5) a partir de (2.6). Despus de sustituir el modelo lineal neumtico
delantero (ecuacin 2.7), el par de retroalimentacin se obtiene de la siguiente
manera [Emad Mehdizadeh, 2011]:
Fy,f = Cf f = Cf (
m =
Jm '
bm ' + k1 (
1
a
y
+
V
V
k2
(2.8)
Donde:
k1 =
1
2
rs (tp + ra tan v)cos
1
k2 = rs (d sen Fzf )
+ v 2 Cf
Parmetros:
rs = Relaci
on de direcci
on.
ra = Radio del neumatico.
tp = Recorrido ne
umatico de la llanta.
= Angulo de inclinaci
on lateral.
v = Angulo
de avance.
Cf = Rigdez de esquina f rontal.
Fzf = F uerza normal f rontal.
d = Desplazamiento lateral.
2.4.5.
En el modelo global del sistema de direccin electrnica intervienen parmetros como el ngulo de deslizamiento ( ), velocidad de deslizamiento (r), ngulo
de direccin ( ) y velocidad longitudinal (V ) del vehculo, para entender y analizar la dinmica del SDE en un vehculo en movimiento fue necesario agregar el
modelo de la trayectoria y de esa manera comprender mejor el comportamiento dinmico del mismo. La trayectoria se obtuvo mediante el siguiente modelo
[Rajamani, 2006]:
X = V cos( + )
Y = V sin( + )
= V cos( ) (tan( ))
a+b
X = eje coordenado global de abscisas
23
24
2.4.6.
25
Conclusiones
Captulo 3
3.1.1.
Observador GPI
3.1.2.
Ejemplo de aplicacin
3.2.
26
Captulo 4
Diagnostico y tolerancia a
fallas
4.1.
4.1.1.
4.2.
4.2.1.
4.2.2.
4.3.
27
Captulo 5
Pruebas y Resultados
28
Captulo 6
Implementacin Parcial
29
Captulo 7
Conclusiones generales
30