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MXICO
FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLN
No. de Cuenta:
Grupo: 1903
Semestre: 2015 I
Fecha:
INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
ndice:
Introduccin1
INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
Introduccin
La medida consiste en la determinacin de una magnitud por comparacin con un estndar. Aunque
algunos de nuestros sentidos puedan parecernos, a priori, extraordinariamente desarrollados, la
percepcin y medida de magnitudes fsicas no puede realizarse con precisin. En primer lugar, no
todos percibimos de la misma forma, por lo que se hace muy difcil cuantificar con objetividad.
Adems, los sentidos son incapaces de estimar ciertas variables fsicas. As, por citar algunos
ejemplos, no podemos percibir ondas sonoras de una frecuencia superior a 20kHz, ni tampoco ondas
electromagnticas que salgan fuera de nuestro reducido espectro visible. Para suplir estas
deficiencias se recurre a los instrumentos de medida. Los instrumentos son capaces de cuantificar
de forma sistemtica y de ver lo que el hombre no es capaz de ver. Un microscopio, por ejemplo, es
un instrumento ptico que nos permite reconocer objetos extraordinariamente pequeos y una simple
cinta mtrica, otro instrumento del que nos valemos para estimar distancias.
El ser humano percibe la informacin del mundo que le rodea travs de sus sentidos y adquiere el
conocimiento, sobre todo el cientfico, cuando es capaz de cuantificar las magnitudes que percibe, es
decir, a travs de la medida. Segn J. Ferrero La instrumentacin comprende todas las tcnicas,
equipos y metodologas relacionadas con el diseo, la construccin y la aplicacin de dispositivos
fsicos para mejorar, completar y aumentar la eficiencia de percepcin del ser humano.
Entre los instrumentos, se tiene mayor preferencia por aquellos que utilizan tcnicas electrnicas
para realizar la medida. Por ello, una de las tecnologas de instrumentacin ms avanzadas es la
denominada Instrumentacin Electrnica que es la tcnica que se ocupa de la medicin de cualquier
tipo de magnitud fsica, de la conversin de la misma a magnitudes elctricas y de su tratamiento
para proporcionar la informacin adecuada a un sistema de control, a un operador humano o a
ambos. La instrumentacin electrnica tiene su campo de aplicacin en numerosas actividades
relacionadas con la ciencia y la tecnologa donde la electrnica se incorpor de forma masiva. En el
laboratorio y en la industria se realiza un uso intensivo de la instrumentacin electrnica porque en
estos entornos, como en otros muchos es necesario medir para conocer.
INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
Simbologa SAMA:
La Asociacin Cientfica de Fabricantes de Aparatos (SAMA) ha desarrollado tal notacin y esto se
utiliza comnmente para definir estrategias de control de combustin, por lo que se emplea
particularmente en plantas generadoras de energa. Consiste en cuatro formas, una serie de letras
para la informacin de la etiqueta y varios algoritmos matemticos de control. Se combinan para
describir completamente la lgica de control compleja.
A continuacin se muestran los smbolos empleados por este estndar:
INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
Simbologa ISA
Simbologa estandarizada hecha por ISA con el objetivo de lograr de hacer uniforme el campo de la
instrumentacin. Debido a los avances en este campo, estos smbolos son constantemente
revisados y actualizados. La simbologa ISA es adecuada para diagramas de procesos de la
industria qumica, petrolera, generadora de energa, aire acondicionado, metalrgica, y muchos
otros. Ciertos campos, como la astronoma, navegacin y medicina, usan instrumentos muy
especializados diferentes de los empleados convencionalmente en procesos industriales, pero es
posible representarlos con la simbologa ISA.
La norma ISA se divide en varias partes para representaciones ms especficas de los sistemas de
instrumentacin y control. Que son:
Standard ISA S5.1- Instrumentation Symbols and Identification, 1984 (R1996)
Standard ISA S5.4- Instrument Loop Diagram, 1991
Standard ISA S20 - Specification Forms for Process Measurement and Control Instruments,
Primary Elements and Control, 1981
A continuacin se muestran los smbolos principales, muchos de los smbolos faltantes son
combinaciones de stos:
Cada instrumento debe identificarse con un cdigo alfanumrico o nmero de etiqueta (tag number)
que contenga el nmero de identificacin del lazo.
El nmero de letras funcionales para un instrumento debe ser mnimo, no excediendo de cuatro.
Para ello conviene:
1) Disponer las letras en subgrupos. Por ejemplo, un controlador de temperatura con un interruptor
de alarma puede identificarse con dos crculos, uno el TIC-3y el otroTSH-3.
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2) En un instrumento que indica y registra la misma variable medida puede omitirse la letra I
(indicacin).
Una identificacin representativa es la siguiente:
INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
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Smbolos de actuadores
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Para poder medir las variables de los sistemas (posicin, voltaje, corriente, desplazamiento, etc.) se
requieren transductores de entrada, y para poder aplicar al seal generada por el sistema de control,
se requieren de los transductores de salida, el procesamiento de las seales se hace de manera
electrnica la mayora de las veces, ya sea analgica o digitalmente.
As pues se debe mejorar el diagrama anterior aadiendo los puntos importantes a considerar desde
el punto de vista de la instrumentacin electrnica.
Es necesario, conocer los tipos de sensores que actuarn como receptores de las seales, su
comportamiento, sus caractersticas y sus aplicaciones comunes.
La seal obtenida de los sensores puede contener ruido o ser de niveles muy bajos de voltaje (o
ambos), por lo que se requiere la amplificacin y el acondicionamiento de la seal, antes de que
pueda ser utilizada.
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Para proteger el sistema de control a su entrada y salida es posible utilizar circuitos de aislamiento
como interface entre etapas. Un ejemplo clsico es la interfaz de potencia a la salida de un circuito,
por ejemplo acoplo por transformador, usar un relevador o usar circuitos de optoelectrnica.
Y para monitorear la operacin del sistema completo se emplean transductores y dispositivos de
medicin en varios puntos (grficas, indicadores, pantallas, etc.).
Todos estos puntos son tratados como parte de la instrumentacin electrnica.
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Sensores
Un sensor es un dispositivo capaz de sentir la magnitud de una seal fsica, un transductor es un
dispositivo capaz de convertir un tipo de energa en otro, ms apropiado para su procesamiento. En
la prctica, resulta difcil separar las caractersticas propias de un sensor y de un transductor, por lo
que se usan los trminos sensor y transductor como sinnimos, aunque estrictamente no sean
iguales.
Los sensores son empleados en los sistemas de control con los siguientes propsitos:
-
Potencimetros
El potencimetro es un sensor resistivo, de desplazamiento. Consiste de un material de baja
conductividad (platino, carbn o plstico conductor) cuya resistencia es proporcional a su longitud, y
un contacto mvil (cursor) que se desliza sobre l. Al aplicar un voltaje a los extremos del
potencimetro, se obtiene un voltaje en el cursor, proporcional al desplazamiento, o la posicin en
que se encuentra.
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Son sensores resistivos muy utilizados en la medida de esfuerzos mecnicos en materiales en los
que la resistencia efectiva entre sus extremos se modifica con el esfuerzo aplicado sobre la galga.
Las galgas extensomtricas utilizan diversos materiales para la medida y como soporte del metal en
dependiendo de las condiciones del medio. A continuacin se muestran algunas posibilidades y las
caractersticas propias de cada una:
Material
Constantn
Isoelastic
Karma
Aleaciones de Pt
- Coste alto
Material
Poliamida
Aplicaciones
- Grandes
elongaciones (estado
plstico de
deformacin)
- Medida de
esfuerzos dinmicos
- Medida de fatiga
- Medida a
temperaturas muy
bajas
- Medida con
temperaturas
variables y no
controladas
- Medida a altas
temperaturas
Aplicaciones
- Medidas estticas
- Aplicaciones
habituales
Epoxy
- Medidas precisas
Fibra de vidrio
reforzada con epoxy
- Medidas cclicas y
de fatiga
Termistores
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INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
Los termistores son sensores de temperatura de tipo resistivo. Se dividen en dos grupos segn el
signo del coeficiente de temperatura, los NTC (Negative Temperature Coeficient) y los PTC (Positive
Temperature Coeficient).
Los sensores con NTC poseen caractersticas no lineales por lo que se emplean slo en un intervalo
dado de medida, para el cual se puede considerar que su respuesta es lineal.
Los sensores PTC se emplean como sensores de conmutacin en la mayora de las aplicaciones.
NTC
PTC
Fotorresistencias (LDR)
Las fotorresistencias (Light Dependent Resistors, LDRs) son sensores resistivos basados en
semiconductores empleados para la medida y deteccin de radiacin electromagntica.
Una LDR est constituida por un bloque de material semiconductor sobre el que puede incidir la
radiacin y dos electrodos metlicos en los extremos. Se emplean en fotometra y sensores de
presencia y posicin.
y otros
Magnetorresistencias
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INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
La resistencia de muchos materiales magnticos, depende del campo magntico aplicado. La razn
de tales variaciones de resistencia se debe al espn de los electrones. Existen tres tipos de
magnetorresistencias:
Anisotrpicas (anisotropic magnetoresistor, AMR): generalmente, estn compuestas de una fina
pelcula de hierro-nquel. La variacin mxima de la resistencia es del 2-3% en presencia de campo
magntico y el ancho de banda llega a 15MHz.
Gigantes (giant magnetoresistor, GMR): fueron desarrolladas a partir de 1988. Presentan una
estructura multicapa obtenindose variaciones de resistencia de hasta el 50%.
Colosales (colosal magnetoresistor, CMR): de desarrollo reciente, presentan variaciones de
resistencia de hasta el 99.9%.
Sensores capacitivos
Los sensores capacitivos estn basados en la variacin de la capacitancia entre dos o ms
conductores entre los que se encuentra un dielctrico, en respuesta a la variacin de alguna
magnitud fsica. Las principales caractersticas que presentan son:
- Permiten detectar muy pequeos desplazamientos (hasta 10 -10 mm)
- Son fcilmente integrables en un chip de silicio
- No se ven afectados por la temperatura o el alineamiento mecnico
- Son muy estables en entornos hostiles
- Tienen muy bajo consumo
Sensor de humedad
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Sensor de presin
Un sensor capacitivo de presin consiste en una placa fija y otra que es un diafragma flexible. La
aplicacin de la presin modifica la distancia entre las placas, variando la capacitancia. Con este tipo
de sensores se pueden medir presiones entre 7.5 y 10000 psi.
Acelermetro capacitivo
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Se compone de dos placas fijas, y entre ellas una mvil, sensible a la aceleracin. Se tiene un
capacitor diferencial, cuya variacin de capacitancia es medida. Las ltimas tcnicas de fabricacin
de circuitos integrados permiten integrar en un mismo chip toda la circuitera de procesamiento de la
seal, resultando en un dispositivo de altas prestaciones y coste razonable.
Un devanado primario en el centro, y dos devanados secundarios a los lados, conectados entre s.
Donde el ncleo es mvil y vara s posicin con el desplazamiento, modificando el flujo magntico en
uno de los devanados e secundarios, provocando un cambio en el voltaje inducido.
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Sensores piroelctricos
Cualquier cuerpo a una temperatura superior a 0K emite radiacin electromagntica debido a la
vibracin que experimentan las partculas, tomos y molculas del cuerpo. Esta radiacin se
denomina radiacin trmica. Existen dos tipos de sensores con capacidad para responder a la
radiacin trmica: los sensores cunticos y los sensores trmicos.
Los sensores piroelctricos son detectores de radiacin trmica y se usan fundamentalmente como
sensores de radiacin en el infrarrojo. Presentan una respuesta espectral bastante uniforme en un
margen amplio de longitudes de onda. Un sensor piroelctrico est formado por un pequeo
capacitor, constituido por una pastilla muy fina de material cermico ferroelctrico con dos electrodos
en su superficie sobre los cuales se induce una carga elctrica por efecto trmico.
Termopares
Un termopar es un sensor de temperatura constituido por dos metales cuya caracterstica principal
es que produce una tensin proporcional a la diferencia de temperaturas entre los puntos de unin
de ambos metales.
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Tipos de termopares
Tipo
J
K
N
T
R
S
B
Tipo
J
K
N
T
R,S
Composicin
(terminal positivo - negativo)
Fe Constantn
Cromel Alumel
Nicrosil Nisil
Cu Constantn
13%Pt 87%Rh Pt
10%Pt 90%Rh Pt
30%pt 70%Rh 6%Pt 94%Rh
Sensibilidad (a 25C)
0 a 760C
-200 a 1250C
0 a 1260C
-200 a 350C
0 a 1450C
0 a 1450C
800 a 1800C
51.5 V/C
40.5 V/C
26.5 V/C
41.0 V/C
6 V/C
6 V/C
9 V/C (a 100C)
Aplicaciones
Apropiado para atmsferas inertes o reductoras. Las atmsferas oxidantes disminuyen la
vida til debido a la presencia de hierro en el termopar, adems, se oxida muy rpidamente
por encima de 538C. No es adecuado para bajas temperaturas (por debajo de 0C)
Muy utilizado por encima de 538C debido a las limitaciones del termopar tipo J. El cromo
tiende a oxidarse ante la presencia de oxgeno lo que puede llevar a importantes derivas en
el margen de 816 a 1038C
Se utiliza en aplicaciones donde el termopar de tipo K tiene problemas de oxidacin.
Adecuado para atmsferas oxidantes, inertes y reductoras.
Recomendados para altas temperaturas. El tipo R se utiliza industrialmente, mientras que el
S se usa en laboratorios. El uso continuado a altas temperaturas provoca el crecimiento del
granulado y se puede sufrir una ruptura mecnica. Deben protegerse con tubos no metlicos
y aislantes cermicos. Tienden a descalibrarse debido a la difusin del rodio a la rama de
platino y a su volatilizacin.
Semejante a los tipos R y S aunque el lmite de temperatura es mayor y es menos
susceptible al crecimiento del granulado.
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Sensores piezoelctricos
El fenmeno piezoelctrico que exhiben algunos materiales consiste en la aparicin de una cierta
carga elctrica cuando el cristal es sometido a algn tipo de deformacin. Estas sustancias tienen
una gran estabilidad ente el cambio de las condiciones medioambientales como en el transcurso del
tiempo, pero las seales que son capaces de producir resultan muy dbiles.
Sensores de ultrasonidos
Algunas aplicaciones de los sensores tipo piezoelctrico estn en el campo de los ultrasonidos en el
que este tipo de dispositivos permiten captar ondas de presin en un medio elstico y generar la
correspondiente seal elctrica de salida.
La tcnica de medida de tipo impulso-eco se usa en algunas aplicaciones de deteccin de presencia
y el exponente ms conocido es el SONAR (SOund NAvegation and Ranging.) Su principio de
funcionamiento es muy sencillo: se emite un pulso de ultrasonido y se escuchan los ecos; el tiempo
transcurrido entre el pulso emitido y el eco recibido multiplicado por la velocidad de propagacin en
el medio es proporcional al doble de la distancia que separa el emisor, del objeto que produjo el eco.
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Aplicaciones industriales
Sensor Hall digital
Motores DC sin escobillas
Ventiladores
Medida de velocidad
Interruptor sin contactos
Nivel de lquidos
Flujo de lquidos
Interruptor de presin
Interruptor de rotacin
Biosensores
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Caractersticas estticas
Curva de calibracin: Es la relacin entre la entrada al sensor y su salida en rgimen esttico. Para
definir la curva adecuadamente se necesita como mnimo indicar su forma y sus lmites. Estos
ltimos se especifican con algunos de los siguientes parmetros.
Campo de medida (range): conjunto de valores comprendidos entre los lmites superior e inferior en
los que puede efectuarse la medida. Tambin se conoce como rango dinmico aunque este trmino
se emplea ms frecuentemente para indicar la relacin entre el lmite superior e inferior expresada
en decibelios.
Alcance, fondo de escala (span, input full scale FS): es la diferencia entre los lmites superior e
inferior de medida.
Salida a fondo de escala (Full scale output FSO): es la diferencia entre las salidas para los
extremos del campo de medida.
Para definir la curva de calibracin se emplean los siguientes trminos:
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Caractersticas dinmicas
En cualquier sistema, el principio de causalidad obliga a que las salidas se presenten siempre
despus de las entradas, es decir, ocurren como respuesta a una excitacin de entrada.
El efecto de la no inmediatez en la respuesta del sistema se traduce en una diferencia entre el valor
esperado en cada momento y el que realmente se produce, lo que se podra modelar como un error
momentneo del sistema de medida que se manifiesta cuando hay cambios en la variable de
entrada (estado transitorio). Entonces, en sistemas que presenten una entrada que est variando
constantemente, la salida lo har tambin pero con un retraso impuesto por la causalidad del
sistema.
Teniendo en cuenta que el objetivo de un sistema de instrumentacin es aproximarse todo lo que sea
posible a la obtencin del valor real que se pretende medir, estos efectos introducen una desviacin
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momentnea o permanente que afecta la medida. Dependiendo de la aplicacin, este efecto puede
ser o no tomado en cuanta.
Para conocer el comportamiento de los sistemas durante la parte transitoria, cuando cambia la
variable de entrada, se emplean modelos matemticos mediante una funcin de la frecuencia
compleja (s) llamada funcin de transferencia. Tambin es posible conocer la respuesta a la funcin
de transferencia en el dominio de la frecuencia, o en el dominio del tiempo. En caso de no poseer
esta informacin, si se le requiere, ser necesario medir la salida del sistema (en tiempo o en
frecuencia) a una entrada conocida, y hacer un modelo que se aproxime a la respuesta, para obtener
la funcin de transferencia, dicho procedimiento se conoce como identificacin de sistemas.
Calibracin
La calibracin de un sistema consiste en establecer con la mayor exactitud posible, la
correspondencia entre las indicaciones de un instrumento de medicin y los valores de la magnitud
que se mide. Las tolerancias de los componentes y las no linealidades de los circuitos electrnicos
conducen a que dos sensores o dos instrumentos de medida aparentemente idnticos no presenten
nunca curvas idnticas de calibracin.
Los mtodos de calibracin ms sencillos son la calibracin a un punto y la calibracin del cero y de
la sensibilidad.
Calibracin a un punto: Consiste en ajustar el sistema de medida de modo que para un punto en
concreto de medida, la salida sea lo ms exacta posible. En muchos sistemas, la calibracin a un
punto suele efectuarse sobre el valor cero de la variable de entrada porque suele ser uno de los
puntos para los que ms fcilmente se conoce el valor verdadero.
Calibracin del cero y de la sensibilidad: para ajustar perfectamente una curva de calibracin lineal
se necesitaran ajustar dos puntos o un punto y la pendiente (sensibilidad). Muchos instrumentos de
medida incorporan esta posibilidad aunque no siempre est disponible para el usuario. El ajuste se
realiza mediante dos controles, uno permite modificar el nivel (offset) y otro permite modificar la
ganancia del sistema (gain).
La utilizacin de microcontroladores y microprocesadores permite tcnicas de calibracin ms
complejas como la calibracin a varios puntos realizando el ajuste mediante mnimos cuadrados o
mediante el autoajuste del equipo realizando una calibracin a dos puntos cualesquiera. No
obstante, existe el problema de que para calibrar un equipo se requiere compararlo con el valor
verdadero de la medida en el punto de calibracin, por lo que requiere ser calibrado de acuerdo con
otro equipo de medicin, ms exacto, por ello la calibracin adecuada de un equipo slo suele estar
al alcance de grandes empresas que disponen de laboratorios especficos o de determinados
organismos.
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Tipos de Controladores
Durante las ltimas dcadas se han desarrollado tcnicas de automatizacin que han mejorado los
procesos y operaciones tcnicas. Esto como consecuencia de la complejidad y requisitos propios de
los procesos actuales, as como el avance tecnolgico de la electrnica y un mejor entendimiento de
la teora de control.
Definiciones empleadas en sistemas de control:
Variable controlada y seal de control o variable manipulada: La variable controlada es la
cantidad o condicin que se mide y controla. La seal de controlo variable manipulada es la cantidad
o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Normalmente,
la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable
controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviacin
del valor medido respecto del valor deseado.
Sistemas: Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no est necesariamente limitado a los sistemas fsicos. El concepto de
sistema se puede aplicar a fenmenos abstractos y dinmicos, como los que se encuentran en la
economa.
Perturbaciones: Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la
salida de un sistema.
El objetivo principal de un sistema de control es el de hacer que un proceso, planta o sistema
mantenga una salida estable independientemente de las perturbaciones que se presenten, como por
ejemplo, variacin en la carga. Para ello se mide la variable de salida y se le compara con una seal
de referencia, la diferencia generada indica el error del sistema, y la seal de error es utilizada por el
controlador para definir las acciones de control a realizar.
Dentro de los controladores se emplean principalmente de tres tipos:
Controlador Proporcional: Este tipo de controlador multiplica una ganancia definida por la seal de
error, y la seal resultante la aplica al sistema. Elevar la ganancia del sistema sirve para mejorar el
tiempo de respuesta.
Controlador Integral: El controlador integral realiza la integracin de la seal de error, por lo que su
salida depende del tiempo en que la seal de error se mantiene. Se emplea principalmente para
eliminar el error en estado estable del sistema y eliminar las oscilaciones en la parte transitoria de la
respuesta.
Controlador Derivador: su salida es proporcional a la derivada de la seal de error, por lo que,
como la derivada representa la direccin de cambio de la seal de error, se puede considerar como
un controlador predictivo. Sin embargo, para seales de error constantes, no proporciona acciones
de control (la derivada de una constante es cero).
El control de un sistema se realiza en la mayora de los casos por un controlador PID (Proporcional
Integral Derivativo), para combinar las caractersticas de cada tipo.
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INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
La implementacin de los controladores puede ser con circuitera analgica o digital. Los circuitos
analgicos para los controladores, suelen ser implementados con amplificadores operacionales, en
su configuracin de Integrador, Derivador y Amplificador. Los circuitos digitales, ms empleados
actualmente son procesadores digitales, como microcontroladores o microprocesadores, donde, una
vez digitalizadas las seales de entrada, son procesadas y los controladores se implementan por
software, la salida es convertida a una seal analgica para aplicarla al sistema.
La tendencia a llevar a cabo la digitalizacin de los sistemas de control, se basa en que, en que este
tipo de sistemas al ser implementados los controladores por software, son muy flexibles y
adaptables, mientras que en los sistemas analgicos se requiere hacer cambios en los circuitos o
rediseo de todo el controlador.
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Actuadores
Los actuadores son los transductores de salida del sistema, mediante los cuales se llevan a cabo las
acciones de control. Son los dispositivos en contacto directo con la planta o sistema. La seleccin
adecuada de los actuadoras para el manejo de un sistema dinmico es de gran importancia en la
instrumentacin y diseo de sistemas de control. Un actuador comnmente contiene partes
mecnicas como rotores, ejes, cilindros, resortes, etc. mientras que los sistemas de control con
principalmente (o totalmente) electrnicos. El diseo integral, la manufactura y operacin de estas
dos categoras de componentes es crucial para una eficiente operacin del actuador. Es en esencia
un problema de mecatrnica.
A continuacin se enlistan los actuadores ms comunes utilizados en la industria:
El estator tiene dos pares de bobinados colocados a 90, el rotor es un magneto permanente de dos
polos. Cada fase puede tomar un estado de 3 posibles, 0, +1 y -1, energizando las bobinas el rotor
magnetizado se orienta en una direccin determinada magnticamente, si se usa una secuencia
adecuada de polarizacin de fases el rotor har incrementos graduales en su giro, cada incremento
es un paso, de ah su nombre. Una caracterstica importante de estos dispositivos es que al
mantener la corriente en los devanados se tiene un freno magntico que permite conservar una
cierta carga en una posicin fija (Holding torque).
Motores de CD
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INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
Este motor convierte energa elctrica de CD en energa mecnica rotacional. La mayor parte del
torque del motor permite mover cargas externas. Debido a sus caractersticas de elevado torque,
velocidad controlable en un amplio rango, buena relacin torque-velocidad, fcil y preciso modelado
y adaptabilidad a varios tipos de control, los motores de CD son ampliamente utilizados en
numerosas aplicaciones de control.
La principal diferencia entre los motores de CD y los motores a pasos es que los motores a pasos
son actuadores de accin incremental mientras que los motores de CD son actuadores continuos por
lo que son capaces de generar incrementos muy pequeos en su desplazamiento angular.
Cuando comenz el desarrollo del control analgico, los actuadores eran casi exclusivamente
actuadores de funcionamiento contino ya que las seales de control no eran pulsos como los
necesarios para los motores a pasos y otros actuadores similares.
Actualmente se pueden emplear tanto sistemas de control analgico como sistemas digitales, siendo
la tendencia hacia stos ltimos, sin embargo, es posible llevar a cabo el control de motores de CD
mediante pulsos digitales con empleando la modulacin de ancho de pulso (PWM: Pulse Widht
Modulation) por lo que los motores de CD siguen siendo actuadores vigentes en sistemas de control
digital.
Un motor de CD posee un elemento giratorio llamado rotor o armadura. El eje del motor se apoya en
dos bujes en la carcasa del motor. El rotor posee muchas ranuras ligeramente espaciadas entre s en
las cuales se alojan los devanados del rotor, como se muestra en la figura, los rotores son fabricados
de material ferromagntico (para el circuito magntico) laminado (para evitar corrientes parsitas).
El campo magntico fijo, que interacta con el del rotor y genera el torque del motor es provisto por
un conjunto de polos magnticos alrededor del
rotor. Estos polos son parte del estator o campo del
rotor. Aunque es posible emplear imanes
permanentes tanto en el rotor como el estator, en
aplicaciones industriales los motores usan
devanados en ambos como electroimanes. Los
imanes permanentes se emplean para motores
pequeos.
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INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
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INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
Motores sncronos
El rotor de un motor sncrono gira en sincrona con el campo magntico giratorio del estator. El
principio de generacin de este campo magntico giratorio es idntico al de los motores de
induccin. Pero el devanado del motor es energizado con corriente de DC por lo que su campo
magntico es fijo lo que permite un buen acoplamiento magntico y una velocidad de giro
directamente relacionada con la frecuencia de AC a la que es alimentado el estator y el nmero de
polos de ste. Por sta razn son especialmente tiles en aplicaciones donde se requiere velocidad
constante. La seal de CD del rotor puede ser obtenida de una fuente externa de CD, de la misma
fuente de CA que energiza los devanados del estator, el rectificarla, o generarse en el mismo rotor
(autoexcitacin).
Solenoides
El solenoide e un actuador rectilneo que consiste en una bobina y un ncleo mvil de hierro suave.
Cuando la bobina es activada por una seal de CD se magnetiza el ncleo. Este electromagneto
puede ser utilizado como un actuador de tipo on/off, o de dos posiciones. Por ejemplo para hacer el
contacto de dos platinos y permitir el paso de corriente serrando un circuito. El elemento mvil
comnmente regresa a su posicin original por la accin de un resorte, cuando la bobina es
desenergizada.
Los solenoides son dispositivos econmicos y confiables. Entre sus aplicaciones comunes estn las
vlvulas, switches mecnicos, rels y otros actuadores de dos posiciones. Un solenoide requiere de
una corriente suficiente para magnetizar el ncleo de hierro, adems existen limitaciones de esfuerzo
mecnico del solenoide, debido a que la bobina puede llegar a una saturacin.
Actuadores hidrulicos
Los actuadores hidrulicos usan el poder hidrulico de un lquido presurizado. Debido a que
elevadas presiones (del orden de 5000 psi) pueden ser empleadas, para generar elevadas fuerzas y
torques mecnicos en varios puntos de manera simultnea. La fuerza lmite de un actuador
hidrulico es de orden y magnitud mucho ms elevada que la de cualquier actuador
electromagntico. sta es la principal ventajas de los actuadores hidrulicos. Otra ventaja es la fcil
eliminacin de calentamiento en el sistema, al movilizar el fluido calentado a otra parte del sistema,
como un intercambiador de calor. Sin embargo, tambin existen varias desventajas, los sistemas
hidrulicos presentan ms no-linealidades que los sistemas electromecnicos. La sincronizacin de
sistemas con mltiples actuadores tambin puede ser ms compleja. Actualmente, sistemas de
potencia en miniatura con avanzados controladores digitales son empleados en numerosas
aplicaciones compitiendo con sistemas de motores de CA y CD
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Pistones
El ms comn actuador hidrulico es el actuador compuesto por un pistn y un cilindro. Un diagrama
esquemtico del dispositivo se muestra a continuacin.
Sistemas neumticos
Los sistemas neumticos de control operan de manera muy similar a los hidrulicos. El diseo de las
bombas neumticas (compresores), vlvulas y actuadores tambin es similar. Las diferencias
bsicas son las siguientes:
-
El fluido de trabajo es aire, y es un fluido compresible. Por lo tanto los efectos de transferencia
de calor y compresibilidad deben ser tomados en cuenta en el anlisis de los sistemas
neumticos.
La salida del actuador y entrada a la bomba o compresor, estn expuestas a la atmsfera por
lo que no se requieren tanques de almacenamiento de fluido.
Los sistemas neumticos son empleados para trabajos de media y pequea potencia (aire
presurizado entre 500kPa y 1MPa). Sus desventajas con el ser sistemas con mayor no linealidad y
menos precisin que los hidrulicos, no poseen las caractersticas de auto lubricacin de los
sistemas hidrulicos y al compresor requiere de un sistema de enfriamiento. Debido a las que es
ms sencillo el control de are presurizado, los sistemas neumticos tienden a ser mas econmicos
que los sistemas hidrulicos, adems son ms amigables con el medio ambiente, ms limpios y la
fuga del fluido no causan condiciones peligrosas de trabajo.
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INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
Bibliografa
Instrumentacin electrnica, M. A. Prez, J. C. lvarez, J. C. Campo, F. L. Ferrero, G. J. Grillo, Ed
Thomson, 2004
Sensors and Actuators Control System Instrumentation, Clarence W. de Silva, Ed. CRC Press, 2007.
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