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Tipo de
Mensagem
Status Atual
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23 30
31
32
33
34
Fixa
Fixa
Fixa
Tentativa
Fixa
Fixa
Fixa
Tentativa
Fixa
Reservada
Reservada
Reservada
Tentativa
Tentativa
Tentativa
Fixa
Tentativa
Fixa
Fixa
Tentativa
Tentativa
Tentativa
***********
Tentativa
Tentativa
Tentativa
Tentativa
35
36
37
38 58
59
60 63
Tentativa
Tentativa
Tentativa
***********
Fixa
Reservada
Nome da Mensagem
Correes Diferenciais GPS
Correes Diferenciais GPS Delta
Parmetros da Estao de Referncia GPS
Datum da Estao de Referncia
Sade da Constelao GPS
Quadro Nulo
Almanaque dos Radiofaris - GPS
Almanaque das Estaes Pseudolite
Cor. Dif. de um Conjunto Parcial de Satlites GPS
Correes Diferenciais para o Cdigo P
Correes Diferenciais (C/A, L1 e L2)
Estao Pseudolite
Estao de Transmisso
Tempo da Semana GPS
Atraso Ionosfrico
Mensagem Especial GPS
Dados de Efemrides GPS
Medida Bruta da Fase da Portadora - RTK
Medida Bruta da Pseudodistncia - RTK
Correes Diferenciais da Portadora - RTK
Correes Diferenciais da Pseudodistncia - RTK
Parmetros da Estao de Referncia GPS
Indefinida
Correes Diferenciais GLONASS
Estao de Referncia GLONASS
Sade da Constelao GLONASS
Correes Diferenciais de um Conjunto Parcial de
Satlites GLONASS
Almanaque dos Radiofaris - GLONASS
Mensagem Especial GLONASS
Tempo GNSS
Indefinida
Mensagem Prpria
Uso Multi-Fim
01011001 =>
01111110 =>
01111101 =>
01011111 =>
01000011 =>
10011010
01111110
10111110
11111010
11000010
bd1=
bd2=
bd3=
bd4=
bd5=
100110
011111
101111
111110
110000
Aqui h ainda um detalhe: se o ltimo bit (D30) da palavra anterior for 1, ento os
bits desta palavra sero invertidos. Outra forma de verificar se h inverso dos bits
da palavra verificando-se o primeiro caractere do quadro: se ele for 'Y', h
inverso, se for 'f', no h inverso. Neste exemplo h inverso, ento a palavra da
mensagem RTCM ser: 011001100000010000000001001111, onde os 24 primeiros
bits correspondem a dados e os 6 ltimos bits correspondem paridade.
3.1 INTERPRETAO DOS CAMPOS DA MENSAGEM RTCM TIPO 1
Obtidas as palavras RTCM na forma binria, realiza-se a extrao binria
de cada um dos campos das palavras da mensagem. A seqncia binria
correspondente a cada campo deve ento, para sua interpretao, ser
transformada para a forma decimal. Algumas vezes o valor decimal ainda
necessita ser multiplicado por um fator de escala, para que finalmente se
obtenha o valor da medida correspondente informao contida naquele
campo, conforme ser visto a seguir para os campos contidos na mensagem
tipo 1.
Primeira Palavra
Na primeira palavra de cada mensagem, tem-se trs campos de informao. O
primeiro o prembulo, onde 8 bits de cdigo identificam o sistema. Tratando-se de
mensagens relativas ao GPS, o mesmo contm o cdigo convencionado 01100110.
O segundo campo contm o tipo de mensagem, com 6 bits codificando um dos 63
valores possveis, conforme exposto no quadro 01; e o terceiro campo composto
por 10 bits que identificam o nmero da estao de referncia, com valores de 0 a
1023. Para a palavra do exemplo anterior, considerando-se que o campo dos bits 9 a
14 corresponde ao tipo de mensagem, tem-se: 000001, que, transformado para
decimal, indica que a mensagem do tipo 1. O ltimo campo sempre ser o da
paridade, com 6 bits.
Segunda Palavra
Nela, h quatro campos de informao (figura 02). O primeiro fornece a
contagem Z modificada, por 13 bits cujo valor decimal correspondente deve ser
multiplicado por 0,6 s. So obtidos valores para esta contagem na faixa de 0 a
3599,4 segundos, correspondendo ao nmero de segundos da hora GPS corrente. O
nmero de seqncia do quadro, variando de 0 a 7, est indicado no segundo campo
por 3 bits de cdigo. O terceiro campo (5 bits) informa o comprimento do quadro em
palavras, com valores de 0 a 31. A sade da estao de referncia est indicada no
quarto campo, por um cdigo de 3 bits, de acordo com o quadro 02. O fator de
escala indicado neste campo deve ser multiplicado pelo valor da faixa de erro
diferencial da distncia para o usurio (UDRE - User Differential Range Error), de
acordo com o quadro 04, para que seja obtida a faixa estimada do erro diferencial. O
UDRE fornece uma estimativa do desvio-padro da correo. Ele estimado pela
estao de referncia, e combina os efeitos estimados do mulicaminho, razo
sinal/rudo (SNR - Signal to Noise Ratio), entre outros (RTCM, 1998, p. 4-7).
QUADRO 02 INDICADOR DO ESTADO DE SADE DA ESTAO DE REFERNCIA
Cdigo
111
110
101
100
011
010
001
000
Indicao
Estao de referncia desativada
Transmisso da estao de referncia no monitorada
Fator de escala UDRE= 0,1
Fator de escala UDRE= 0,2
Fator de escala UDRE= 0,3
Fator de escala UDRE= 0,5
Fator de escala UDRE= 0,75
Fator de escala UDRE= 1
Cdigo
0
1
Indicao
Fator de escala para a correo da pseudodistncia 0,02 m
Fator de escala para a taxa de variao da correo da
pseudodistncia 0,002 m/s
Fator de escala para a correo da pseudodistncia 0,32 m
Fator de escala para a taxa de variao da correo da
pseudodistncia 0,032 m/s
Cdigo
00
01
10
11
O quarto campo da mensagem tipo 1, para um satlite, composto por 16 bits que
fornecem a correo da pseudodistncia (PRC - Pseudo Range Correction). Os
valores podem estar entre 655,34 m, quando o fator de escala for 0,02 m, ou entre
10.485,44 m quando o fator de escala for 0,32m. Deve-se lembrar que o
correspondente valor decimal deve ser multiplicado pelo fator de escala para
que se obtenha estes valores da correo em metros. Tambm cabe observar
que o cdigo contido neste campo uma representao com sinal por complemento
de dois. Na prtica, isto significa que, quando o primeiro bit (MSB - Most
Significant Bit) deste campo for 0, o restante dos bits indicam o valor (atravs da
converso binria para a decimal normal). E quando aquele bit for 1, indica valor
negativo. Ento, para se obter seu valor, antes da converso para decimal, inverte-se
todos os bits e soma-se 1. Este valor, negativo, o valor decimal. Exemplificando,
suponha-se que foi decodificado para a PRC o seguinte: 1111110011001010. Como
o primeiro bit 1, o valor ser negativo, portanto tem-se que fazer o complemento
de dois antes de calcul-lo: 0000001100110110. Calculando-se o valor decimal
correspondente
aos
15
bits
restantes
de
dados:
0*214+0*213+0*212+0*211+0*210+1*29+1*28+0*27+0*26+1*25+1*24+0*23+1*22+1*
21+0*20 = 0+0+0+0+0+512+256+0+0+32+16+0+4+2+0=822. Como foi visto, este
valor ter sinal negativo. Multiplicando-se pelo fator de escala (quadro 03), e
supondo-se que ele seja 0,02 m, ento o correspondente valor da PRC ser (822)*0,02 m= -16,44 m.
O quinto campo da mensagem, que contm 8 bits, fornece a taxa de variao da
pseudodistncia (RRC - Range Rate Correction). Ela pode ter valores entre 0,254
m/s quando o fator de escala for 0,002 m/s, e entre 4,064 m/s quando o fator de
escala for 0,032 m/s. Como a RRC pode ter valores negativos ou positivos, sua
decodificao/interpretao segue o mesmo princpio (complemento de dois)
descrito anteriormente para a PRC.
No sexto e ltimo campo da mensagem tipo 1 para um satlite, tem-se, por 8
bits de cdigo, a indicao do nmero relativo poca de emisso dos dados de
efemrides (IODE).
Para realizar a decodificao e interpretao de mensagens RTCM tipo 1, foi
desenvolvido um programa original, o qual pode efetuar a leitura dos quadros RTCM
10
011001100000010000000001110000
001011111100100101001000000111
000110010000000000011100110000
000000000000010100010100010111
111111101010100000000010101010
000101110000000111111110000010
110001100000000011101000000001
000010110000000000100111001010
000000000001001100111111011110
111110110110100000000001010100
101110101010101010101010100000
No. de bits: 330
Sat:25
UDRE:0
Stid:
IODE:5
MZcount:
PRC:0.56
917.4
RRC:0.000
Sat:20
Sat: 1
Sat:11
Sat:31
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:1
IODE:23
IODE:232
IODE:19
IODE:186
PRC:-6.88
PRC:-6.28
PRC:0.78
PRC:-23.52
11
RRC:0.004
RRC:0.000
RRC:0.000
RRC:0.002
011001100000010000000001001111
001011111101001001001000101100
000110010000000000011100001111
000000000000010100010100101000
111111101010100000000001100011
000101110000000111111110010100
110001010000000011101000111111
000010110000000000100111100011
000000000001001100111111001000
111110110110100000000010001011
101110101010101010101010011111
No. de bits: 330
Sat:25
Sat:20
Sat: 1
Sat:11
Sat:31
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:1
Stid:
IODE:5
IODE:23
IODE:232
IODE:19
IODE:186
MZcount:
PRC:0.56
PRC:-6.88
PRC:-6.30
PRC:0.78
PRC:-23.52
918.0
RRC:0.000
RRC:0.002
RRC:0.000
RRC:0.000
RRC:0.004
011001100000010000000001110000
001011111101101101001000100000
000110010000000000011100001111
000000000000010100010100101000
111111101010100000000001100011
000101110000000111111110010100
110001010000000011101000111111
000010110000000000100111100011
000000000001001100111111001000
111110110110011100000001101111
101110101010101010101010011111
No. de bits: 330
Stid:
Sat:25
IODE:5
UDRE:0
MZcount:
PRC:0.56
918.6
RRC:
0.000
Sat:20
Sat: 1
Sat:11
Sat:31
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:1
IODE:23
IODE:232
IODE:19
IODE:186
12
PRC:-6.88
PRC:-6.30
PRC:0.78
PRC:-23.54
RRC:
RRC:
RRC:
RRC:
MZcount:
919.2
0.002
0.000
0.000
0.002
011001100000010000000001110000
001011111110010001001000111011
000110010000000000011100110000
000000000000010100010100010111
111111101010011100000010111000
000101110000000111111110101011
110001000000000011101000001101
000010110000000000100110011001
000000000001001100111111100001
111110110110011000000010000001
101110101010101010101010110110
No. de bits: 330
Sat:25
Sat:20
Sat:1
Sat:11
Sat:31
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:1
Stid:
IODE:5
IODE:23
IODE:232
IODE:19
IODE:186
PRC:0.56
PRC:-6.90
PRC:-6.32
PRC:0.76
PRC:-23.56
RRC: 0.000
RRC: 0.004
RRC:0.000
RRC:0.000
RRC:0.004
011001100000010000000001100110
001011111110110101001000100001
000110010000000000011011100100
000000000000010100010100010111
111111101010011100000001001110
000101110000000111111110000010
110001000000000011101000011011
000010110000000000100110110000
000000000001001100111111110111
111110110110011000000010101000
101110101010101010101010100000
No. de bits: 330
Sat:25
UDRE:0
Stid:
IODE:5
MZcount:
PRC:0.54
919.8
RRC:0.000
Sat:20
Sat: 1
Sat:11
Sat:31
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:1
IODE:23
IODE:232
IODE:19
IODE:186
PRC:-6.90
PRC:-6.32
PRC:0.76
PRC:-23.56
13
RRC:0.002
RRC:0.000
RRC:0.000
RRC:0.004
011001100000010000000001001111
001011111110111001001000100110
000110010000000000011011011011
000000000000010100010100101000
111111101010011100000001110001
000101110000000111111110111101
110000110000000011101000000100
000010110000000000100110001111
000000000001001100111111001000
111110110110010100000001110000
101110101010101010101010100000
No. de bits: 330
Sat:25
Sat:20
Sat: 1
Sat:11
Sat:31
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:1
Stid:
IODE:5
IODE:23
IODE:232
IODE:19
IODE:186
MZcount:
PRC:0.54
PRC:-6.90
PRC:-6.34
PRC:0.76
PRC: -23.58
919.8
RRC:0.000
RRC:0.002
RRC:0.000
RRC:0.000
RRC:0.002
011001100000010000000001001111
001011111111011101001000101101
000110010000000000011011100100
000000000000010100010100010111
111111101010011100000010111000
000101110000000111111110101011
110000110000000011101000101101
000010110000000000100110011001
000000000001001100111111100001
111110110110010100000010010000
101110101010101010101010100000
No. de bits: 330
Sat:25
UDRE:0
Stid:
IODE:5
MZcount:
PRC:0.54
920.4
RRC:0.000
Sat:20
Sat: 1
Sat:11
Sat:31
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:1
IODE:23
IODE:232
IODE:19
IODE:186
PRC:-6.90
PRC:-6.34
PRC:0.76
PRC:-23.58
14
RRC:0.004
RRC:0.000
RRC:0.000
RRC:0.004
011001100000010000000001001111
001011111111100001001000111111
000110010000000000011011001101
000000000000010100010100000001
111111101010011100000001100111
000101110000000111111110010100
110000110000000011101000010010
000010110000000000100110100110
000000000001001100111111011110
111110110110010100000010101111
101110101010101010101010011111
No. de bits: 330
Sat:25
Sat:20
Sat: 1
Sat:11
Sat:31
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:1
Stid:
IODE:5
IODE:23
IODE:232
IODE:19
IODE:186
MZcount:
PRC:0.54
PRC:-6.90
PRC:-6.34
PRC:0.76
PRC:-23.58
921.0
RRC:0.000
RRC:0.002
RRC:0.000
RRC:0.000
RRC:0.004
011001100000010000000001110000
001100000000000101001000001101
000110010000000000011011100100
000000000000010100010100010111
111111101010011100000010111000
000101110000000111111110101011
110000110000000011101000101101
000010110000000000100110011001
000000000001001100111111100001
111110110110010100000001100110
101110101010101010101010001001
No. de bits: 330
Sat:25
UDRE:0
Stid:
IODE:5
MZcount:
PRC:0.54
921.6
RRC:0.000
Sat:20
Sat: 1
Sat:11
Sat:31
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:1
IODE:23
IODE:232
IODE:19
IODE:186
PRC:-6.90
PRC:-6.34
PRC:0.76
PRC:-23.58
15
RRC:0.004
RRC:0.000
RRC:0.000
RRC:0.002
4. CONSIDERAES FINAIS
O objetivo deste artigo foi mostrar, de forma simples, o procedimento bsico
para a decodificao e interpretao de mensagens RTCM. Embora os exemplos
dados foram relativos mensagem RTCM tipo 1, o mesmo processo se estende a
todos os tipos de mensagem. O leitor interessado pode praticar manualmente este
procedimento, comparando com os exemplos fornecidos. Quaisquer dvidas,
sugestes ou crticas devem ser reportadas ao autor.
5. REFERNCIAS
ICD-GPS-200C Interface Control Document. Navstar GPS Space
Segment/Navigation User Interfaces. Arinc Research Corporation, CA, 1993.
LANGLEY, R. B. RTCM SC-104 DGPS Standards. GPS World, p. 48-53, maio
de 1994.
RTCM. RTCM recommended standards for differential GNSS (Global
Navigation Satellite Systems) service. Verso 2.2. RTCM Special Commitee
n104, Alexandria, paper 11-98/SC104-STD, January 15, 1998.
SEEBER, G. Satellite Geodesy: foundations, methods and applications. Berlin
New York, 1993.