Análise Do Funcionamento de Um Servomotor de CA Com Ímãs Permanentes PDF

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Mestrado Integrado em Engenharia
Engenharia Eltrica
Eletrotcnica e de Computadores
Anlise do Funcionamento de um Servomotor de

Corrente Alternada com ms Permanentes
Nuno Miguel Rodrigues de Matos
Blumenau, 2012
ii
iii
Mestrado Integrado em Engenharia
Engenharia Eltrica
Eletrotcnica e Computadores

Corrente Alternada com ms Permanentes
Trabalho de Concluso de Curso apresentado para

aprovao s disciplinas de Estgio Supervisionado e
Trabalho de Concluso de Curso, FURB-FEUP
Professor Doutor Srgio H. L. Cabral Orientador (FURB)

Professor Doutor Carlos M. A. S Co-Orientador (FEUP)
Engenheiro Mestre Hugo G.G. Mello Supervisor
Engenheiro Mestre Solon B. Silveira Supervisor
Blumenau, 2012
iv

Corrente Alternada com manes Permanentes
Trabalho de Concluso de Curso
Por:
Nuno Miguel Rodrigues de Matos
Dissertao submetida
Faculdade de Engenharia da
Universidade do Porto como
requisito
parcial
para
a
obteno de grau Mestre em
Engenharia Electrotcnica e
Computadores
____________________________
(Srgio Henrique Lopes Cabral)
_______________________________
(Nuno Miguel Rodrigues de Matos)
vi
vii
Resumo
Atualmente, a busca por um aumento da eficincia energtica levanta cada vez mais desafios
humanidade. No que diz respeito ao universo dos motores eltricos, estes representam uma grande
fatia no consumo de energia eltrica a nvel mundial, promovendo grandes batalhas aos engenheiros
projetistas.
O presente trabalho demostra os resultados de um estudo detalhado da anlise do
funcionamento de um servomotor trifsico de corrente alternada com o seu rotor constitudo por
ms permanentes.
Este estudo focaliza-se essencialmente na procura de uma reduo do material ativo utilizado
para a construo do servomotor, mantendo o seu desempenho inalterado ou se possvel melhor-lo,
tornando o produto mais competitivo no mercado. Para que tal seja realizvel, utilizado um novo
tipo de enrolamento aliado s vrias topologias, tanto estatricas como rotricas.
Este trabalho foi desenvolvido nas instalaes da WEG, parque fabril 1, no departamento de
Pesquisa & Inovao Tecnolgica, ao abrigo do programa de intercmbio FEUP-FURB, como requisito
parcial para obteno do grau de Mestre em Engenharia Eletrotcnica e de Computadores na
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, Portugal.
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Abstract
Currently, the search for an increase of energetic efficiency introduces new challenges to
humanity.
With regard to the universe of electric motors, these represent a large share in the consumption
of worldwide electricity, promoting great battles to the design engineers.
The present work demonstrates the results of a study of the detailed analysis of the functioning
of a three-phase servomotor with its rotor constituted by permanent magnets.
This paper focuses primarily on demand for a reduction of the active material used for the
construction of the servomotor, maintaining unchanged performance and improve it is possible,
making the product more competitive. To make this feasible it is used for a new type of winding
coupled with various topologies, both stator and rotor.
This research was performed at WEG facilities in the department of Research & Technological
Innovation under the exchange program FURB-FEUP, as a partial requirement for the degree of
Master in Electrotechnical and Computer Engineering at the Faculty of Engineering, University of
Porto, Portugal.
xi
Agradecimentos
Quero agradecer encarecidamente aos meus pais, pois sem o seu apoio e sua orientao
dificilmente teria conseguido realizar este trabalho.
Ao Professor Doutor Carlos Manuel de Arajo S, pois permitiu que a minha vinda para o Brasil
fosse possvel.
Ao Engenheiro Mestre Solon Brum Silveira por toda a pacincia e por todos os conhecimentos
que me transmitiu.
Ao Engenheiro Mestre Hugo Mello por toda a orientao dada ao longo do trabalho e pelo seu
grande lado humano.
Ao todo o pessoal do departamento de tecnologia do produto pelo apoio e pelas risadas,
nomeadamente ao Emerson, Fbio, Marcelo, Postol, Isaac, Solon, Edson e os demais.
Ao pessoal do laboratrio pela companhia e pelo apoio, essencialmente Loreni, Edson Spzia,
Beth, Ktia, Angelita e os demais.
Aos meus amigos de Portugal, destacando o Daniel Matos e a Marlene Rodrigues pelo apoio
incondicional.
xii
xiii
"If the doors of perception were cleansed everything

would appear to man as it is, Infinite."
William Blake
xiv
xv
ndice
Captulo 1 ..........................................................................................................1
1.1
Objetivos .................................................................................................1
1.2
Perspetiva Histrica ....................................................................................1
1.3
Mquinas Eltricas Rotativas .........................................................................3
1.3.1
Motores de Corrente Contnua .................................................................4
1.3.2
Motores de Corrente Alternada ................................................................5
Captulo 2 ..........................................................................................................7
2.1
Motores de ms Permanentes .......................................................................7
2.1.1
Aspectos Construtivos ...........................................................................7
2.1.2
Topologias .........................................................................................9
2.1.3
Funcionamento ................................................................................. 11
2.1.4
Transformada de Park ......................................................................... 13
2.2
ms Permanentes .................................................................................... 17
2.2.1
Conceitos Elementares ........................................................................ 17
2.2.2
Caratersticas de Funcionamento ........................................................... 18
2.2.3
Tipos de ms ................................................................................... 21
2.3
Enrolamentos Estatricos ........................................................................... 24
2.3.1
Introduo ....................................................................................... 25
2.3.2
Caratersticas ................................................................................... 25
2.3.3
Enrolamento por Plos ........................................................................ 26
2.3.4
Enrolamento por Plos Consequentes ...................................................... 26
2.3.5
Enrolamento Concntrico ..................................................................... 27
2.3.6
Enrolamento Camada nica .................................................................. 27
2.3.7
Enrolamento Camada Dupla .................................................................. 28
2.3.8
Enrolamento Distribudo/Imbricado ........................................................ 28
xvi
2.3.9
2.4
Enrolamento Concentrado Single Tooth ................................................. 30
Servomotor ............................................................................................ 33
2.4.1
Introduo ....................................................................................... 33
2.4.2
Servomotor CA com ms permanentes .................................................... 34
2.4.3
Sistemas de Deteo de Posio ............................................................. 35
2.4.4
Controlo .......................................................................................... 38
2.4.5
Funcionamento ................................................................................. 40
Captulo 3 ........................................................................................................ 45
3.1
Servomotor Analisado ................................................................................ 45
3.1.1
3.2
Caratersticas Tcnicas ........................................................................ 45
Pesquisas ............................................................................................... 47
3.2.1
Programa Computacional Utilizado ......................................................... 47
3.2.2
Configurao Base .............................................................................. 49
3.2.3
Alteraes Estatricas ......................................................................... 54
3.2.4
Alteraes Estatricas e Rotricas .......................................................... 62
3.2.5
Diminuio do Pacote ......................................................................... 71
3.2.6
Estudo Comparativo............................................................................ 80
Captulo 4 ........................................................................................................ 82
4.1
Concluso .............................................................................................. 82
4.2
Sugestes para trabalhos futuros .................................................................. 83
Referncias....................................................................................................... 84
Bibliografia ....................................................................................................... 85
xvii
xviii
Lista de Figuras
Figura 1.1 - Motor trifsico patenteado em 1889...........................................................2

Figura 1.2 - Esquema do universo de motores eltricos ...................................................3
Figura 1.3 Motor de corrente contnua convencional ....................................................4
Figura 2.1 - Motor de ms permanentes de fluxo radial ............................................... 10
Figura 2.2 - Motores de ms permanentes de fluxo axial .............................................. 11
Figura 2.3 - Motor de ms permanentes de fluxo transversal ......................................... 11
Figura 2.4 - Modelo de um motor sncrono trifsico de ms permanentes.......................... 12
Figura 2.5 - Grfico da transformada de Park ............................................................. 14
Figura 2.6 - Curva B-H do m permanente ................................................................ 18
Figura 2.7 - Ponto de Trabalho e Reta de Carga .......................................................... 19
Figura 2.8 - Produto Energtico .............................................................................. 20
Figura 2.9 Curvas de Desmagnetizao em Funo da Temperatura (m de Ferrite) ........... 20
Figura 2.10 - Curvas de desmagnetizao em funo da temperatura (m de NdFeB) ........... 21
Figura 2.11 - Evoluo do produto energtico dos materiais magnticos ao longo do tempo .... 24
Figura 2.12 - Criao dos plos............................................................................... 26
Figura 2.13 - Enrolamento por plos ........................................................................ 26
Figura 2.14 - Ligao por plos consequentes (4 Plos) ................................................. 27
Figura 2.15 - Enrolamento concntrico (24 Ranhuras / 2 Plos) ....................................... 27
Figura 2.16 - Soma fasorial das tenses induzidas (enrolamento distribudo) ...................... 29
Figura 2.17 - Enrolamento distribudo (24 Ranhuras / 2 Plos) ........................................ 30
Figura 2.18 - Relao Nmero de Ranhuras/ Factor de Enrolamento ................................. 31
Figura 2.19 - Servomotor de corrente alternada de manes permanentes ........................... 34
Figura 2.20 - Princpio de funcionamento de um encoder tico ....................................... 35
Figura 2.21 - Encoder incremental .......................................................................... 36
Figura 2.22 - Encoder absoluto ............................................................................... 36
Figura 2.23 - Esquema elctrico do Resolver .............................................................. 37
Figura 2.24 - Resolver .......................................................................................... 37
Figura 2.25 - Efeito de Hall ................................................................................... 38
Figura 2.26 - Gerao de um sinal PWM .................................................................... 39
Figura 2.27 - Sinal PWM ....................................................................................... 40
Figura 2.28 - Espectro harmnico do sinal da figura 2.26 ............................................... 40
Figura 2.29 - Esquema equivalente Motor Corrente Continua ......................................... 41
Figura 2.30 - Esquema equivalente de um motor sncrono de ms permanentes .................. 43
xix
Figura 3.1 - Servomotor ....................................................................................... 45
Figura 3.2 - Interface grfica do SPEED..................................................................... 47
Figura 3.3 - Opes do "Speed" ............................................................................... 47
Figura 3.4 Interface grfica do SPEED (estator e rotor de um motor de 12 Ranhuras 4 Plos) 48
Figura 3.5 - Interface grfica do SPEED (distribuio dos enrolamentos) ............................ 49
Figura 3.6 Estrutura estatrica da configurao base ................................................. 50
Figura 3.7- Distribuio dos enrolamentos da configurao base ..................................... 50
Figura 3.8 - Cogging Torque da configurao base ....................................................... 52
Figura 3.9 Tenso gerada (EMF) da configurao base ................................................. 53
Figura 3.10 - Analise Binrio/Velocidade da configurao base ....................................... 53
Figura 3.11 Velocidade mxima e tenso requerida pelo servomotor da configurao base ... 54
Figura 3.12 Configurao do enrolamento concentrado Single Tooth (6 ranhuras/8 plos) . 55
Figura 3.13 Constituio da configurao (6 Ranhuras/8 Plos) ..................................... 55
Figura 3.14 - Constituio da configurao (9 Ranhuras/8 Plos) ..................................... 56
Figura 3.15 - Constituio da configurao (12 Ranhuras/8 Plos) .................................... 56
Figura 3.16 - Constituio da configurao (15 Ranhuras/8 Plos) .................................... 57
Figura 3.17 - Tenso gerada (EMF) (6 Ranhuras/8 Plos) ............................................... 61
Figura 3.18 - Tenso gerada (EMF) (9Ranhuras/8Plos) ................................................. 61
Figura 3.19 - Tenso gerada (EMF) (12Ranhuras/8Plos) ................................................ 61
Figura 3.22 - Constituio da configurao (12 Ranhuras/10 Plos) .................................. 63
Figura 3.25 Grfico de Cogging Torque (6R/4P) ......................................................... 67
Figura 3.26 - Grfico de Cogging Torque (9R/6P) ......................................................... 67
Figura 3.27 - Grfico do Cogging Torque (12R/10P) ...................................................... 67
Figura 3.28 - Grfico do Cogging Torque (15R/10P) ...................................................... 67
Figura 3.29 - Grfico de Cogging Torque (12R/14P) ...................................................... 68
Figura 3.30 Forma de Onda da tenso Gerada (EMF) 6R/4P .......................................... 69
Figura 3.31 - Forma de Onda da tenso Gerada (EMF) 9R/6P .......................................... 69
Figura 3.32 - Forma de Onda da tenso Gerada (EMF) 12R/10P ....................................... 69
Figura 3.35 - Grfico de Cogging Torque (6R/8P) (Pacote Reduzido) ................................. 73
Figura 3.36 - Grfico de Cogging Torque (9R/8P) (Pacote Reduzido) ................................. 73
Figura 3.37 - Grfico de Cogging Torque (12R/10P) (Pacote Reduzido) .............................. 74
Figura 3.38 - Grfico de Cogging Torque (12R/14P) (Pacote Reduzido) .............................. 74
xx
Figura 3.39 - Grfico da EMF (6R/8P) (Pacote Reduzido) ............................................... 74
Figura 3.40 - Grfico da EMF (9R/8P) (Pacote Reduzido) ............................................... 74
Figura 3.41 - Grfico da EMF (12R/10P) (Pacote Reduzido)............................................. 75
Figura 3.42 Grfico da EMF (12R/14P) (Pacote Reduzido) .............................................. 75
Figura 3.43 - Grfico do Binrio/Velocidade (6R/8P) (Pacote Reduzido) ............................ 75
Figura 3.44 - Grfico do Binrio/Velocidade (9R/8P) (Pacote Reduzido) ............................ 75
Figura 3.45 - Grfico do Binrio/Velocidade (12R/10P) (Pacote Reduzido).......................... 76
Figura 3.46 - Grfico do Binrio/Velocidade (12R/14P) (Pacote Reduzido).......................... 76
Figura 3.47 - Distribuio de campo na configurao (6R/8P) pacote reduzido .................... 77
Figura 3.48 - Distribuio de Campo na Configurao (9R/8P) pacote reduzido .................... 77
Figura 3.49 - Distribuio de campo na configurao (12R/10P) pacote reduzido ................. 77
Figura 3.50 - Distribuio de campo na configurao (12R/14P) pacote reduzido ................. 77
Figura 3.51 - Configurao com ims superficiais (sem arredondamento das extremidades) .... 79
Figura 3.52 - Configurao com manes superficiais (com ligeiro arredondamento das
extremidades) ........................................................................................................ 79
xxi
xxii
Lista de Tabelas
Tabela 1 - Concepes topolgicas dos motores de manes permanentes ............................ 10

Tabela 2 - Factor de Enrolamento ........................................................................... 31
Tabela 3 - Caractersticas e especificaes tcnicas ..................................................... 45
Tabela 4 - Dimenses do servomotor ........................................................................ 46
Tabela 5 - Chapa de caractersticas do servomotor ...................................................... 46
Tabela 6 - Caratersticas da configurao base ........................................................... 51
Tabela 7 - Caractersticas das configuraes .............................................................. 57
Tabela 8 - Poupana em Peso de Cobre e Dimenses das Bobinas ..................................... 58
Tabela 9 - Novos valores de binrio e corrente (sem considerar o valor da tenso) ............... 59
Tabela 10 - Novos valores de binrio e corrente (considerando o valor de tenso) ................ 60
Tabela 11 - Valores de Cogging Torque ..................................................................... 60
Tabela 12 - Caractersticas das configuraes ............................................................ 65
Tabela 13 - Poupana de Material Activo .................................................................. 66
Tabela 14 - Valores do incremento de binrio ............................................................ 66
Tabela 15 - Valores de Cogging Torque ..................................................................... 68
Tabela 16 - Caractersticas das Configuraes ............................................................ 71
Tabela 17 - Novos binrios (reduo pacote) .............................................................. 73
Tabela 18 - Cogging Torque (pacote reduzido) ............................................................ 74
Tabela 19 - Velocidades mximas com reduo de pacote .............................................. 76
Tabela 20 - Poupana material activo com pacote reduzido ........................................... 76
Tabela 21 - Indues nas configuraes pacote reduzido ............................................... 77
Tabela 22- Valores desmagnetizao manes .............................................................. 78
Tabela 23 - Configurao base ............................................................................... 80
Tabela 24 - Alteraes estatricas .......................................................................... 80
Tabela 25 - Alteraes estator e rotor ..................................................................... 81
Tabela 26 - Diminuio do pacote ........................................................................... 81
xxiii
xxiv
Abreviaturas e Smbolos
CA
Corrente Alternada
CC
Corrente Contnua
Deslizamento eltrico
Velocidade de sincronismo
Velocidade de rotao
Frequncia
Nmero de plos do motor
PMSM
Permanent Magnet Synchronous Motor
Intensidade de corrente eltrica
Tenso eltrica
Fluxo magntico por fase

Resistncia do estator
Auto Indutncia por fase
Indutncia mtua
Fluxo produzido pelos ms permanentes
ngulo rotrico
Indutncia equivalente por fase
Velocidade angular
ngulo do sistema de referncia em relao ao eixo de fase
Eixo Directo
Eixo em Quadratura
/
Fora Contra-Electromotriz
Momento de Inrcia
Coeficiente de Inrcia
Binrio Eletromagntico
Binrio de Carga
Binrio
BR
Induo Remanente Remanncia
xxv
HC
Fora coerciva
HCi
Fora Coerciva Intrnseca
BHmax
Produto de Energia
AlNiCo
Alumnio-Nquel-Cobalto
SmCo
Samrio-Cobalto
NdFeB
Neodmio-Ferro-Boro
Ke
Factor de Enrolamento
Kd
Factor de Distribuio
Kp
Factor de Passo
Tenso Induzida em cada bobina
Tenso Induzida Total Bobinas Distribudas
Tenso Induzida Total Bobinas Concentradas
Tenso Induzida na Bobinas de Passo Pleno
Tenso Induzida num Lado da Bobina
ngulo de Desfasagem Espacial
PWM
Pulse Wide Modulation

ndice de Modulao de Amplitude
ndice de Modelao de Frequencia
K1 / K 2
/
Constante que depende das caractersticas do motor

Corrente de Armadura
Resistncia de Armadura
Indutncia de Armadura
Potncia Eltrica
Perdas de Joule
Cogging Torque
EMF
Tenso Gerada
Novo Binrio
Antigo Binrio
Perdas de Joule da configurao base
Perdas de Joule da configurao atual
xxvi
xxvii
1 Captulo 1
1.1 Objetivos
A realizao deste trabalho pretende abordar, numa perspetiva mais tcnica, os problemas do
projecto eltrico de um servomotor de corrente alternada com ms permanentes no seu rotor. Foi
proposto elaborar uma anlise que visava a alterao do projeto eltrico de um servomotor j
existente, tendo em vista diminuir o seu custo de fabricao, diminuindo a quantidade dos materiais
ativos nele empregues. Alm disso, as caractersticas mecnicas, magnticas e eltricas deveriam
ser mantidas ou melhoradas se possvel. Finalmente foi proposto fazer uma anlise comparativa,
visando a viabilidade do projeto a curto, mdio e longo prazos.
1.2 Perspetiva Histrica

Desde muito cedo os fenmenos associados ao funcionamento dos motores eltricos foram
descobertos. O filosofo grego Tales de Mileto, que no ano de 41 a. C. descobriu que ao esfregar um
pedao de resina (mbar-amarelo) num pano, verificava que o pedao de resina adquiria uma fora
de atrao por corpos leves, tais como os fios do seu cabelo. Cerca de quinze sculos mais tarde, as
descobertas de Tales de Mileto foram complementadas por experincias realizadas pelo fsico e
mdico da corte Inglesa, William Gilbert, que no ano de 1600 descobriu que alm do mbar-amarelo
muitos outros materiais possuam essa fora de atrao quando friionados. [1]
Otto Von Guericke, em 1663, construiu a primeira mquina electrosttica, cujo seu
funcionamento era baseado numa esfera de enxofre em cima de um eixo, que transformava energia
mecnica em energia eltrica.
O fsico norte-americano Benjamin Franklin verificou durante a sua experincia, que a energia
eltrica podia ser captada e conduzida por fio.
Foi com a verificao de todos estes fenmenos que se comeou a aprofundar mais os estudos
nesta matria e foi no final do sculo XVIII que o fsico dinamarqus Hans Christian Oersted e o
fsico francs Andr Marie Ampre descobriram e explicaram fenmenos muito importantes para o
desenvolvimento do motor eltrico.
2
Oersted verificou que a agulha magntica da sua bssola desviava de posio quando se
aproximava de um condutor eltrico e voltava posio inicial quando afastava desse mesmo
condutor. Descobriu, mesmo sem saber explicar, a conexo entre magnetismo e eletricidade.
J, Andr Marie Ampre, em 1821, complementou a descoberta de Oersted criando a conhecida
regra da mo direita que tomou como base a orientao de uma agulha imantada no sentido da
corrente.
Poucos anos mais tarde, William Sturgeon e Michael Faraday, deram o grande passo para a
construo do motor eltrico. Sturgeon inventou o eletroman, em 1825. J Faraday foi o
responsvel por descobrir a induo magntica, verificando que uma corrente eltrica era induzida
nos terminais de um condutor eltrico quando este se movimentava num campo magntico e provou
ainda a ligao entre o magnetismo e a electricidade, que o Oersted descobriu.
Em 1886, Werner Von Siemens que j tinha criado um gerador eltrico baseado no princpio de
induo eletromagntica, desenvolvida por Faraday, construiu tambm um dnamo e provou que a
tenso necessria para o magnetismo podia ser extrada do prprio enrolamento do motor, ou seja,
a mquina podia gerar a sua prpria energia e no ficar dependente dos manes permanentes. Esta
inovao tornou o gerador mais barato.
Aps esta descoberta de Werner Von Siemens muitas foram as tentativas de melhorar a
mquina. Em 1890, o cientista russo Michael Von Dolivo-Dobrowlsky desenvolve um motor trifsico
de corrente alternada com potncia contnua de 80 W e rendimento de cerca de 80%. Esse motor
est ilustrado na figura 1.1, podendo verificar-se as suas enormes dimenses para uma potncia to
reduzida.
Figura 1.1 - Motor trifsico patenteado em 1889
Este motor tornou-se um sucesso pois era indicado para aplicaes industriais, apresentando um
bom rendimento, baixo rudo, fcil manuteno, elevada resistncia, boas caratersticas de
arranque e nenhuma interferncia de correntes parasitas.
Um ano depois, o cientista russo j produzia o motor em srie e logo comearam a aparecer
indstrias de fabricao de motores eltricos.
Atualmente, os motores eletricos apresentam tamanhos mais reduzidos e rendimentos mais
elevados do que os motores daquela poca. So tambm um factor chave para o desenvolvimento
3
da humanidade pois estes proporcionaram uma automatizao da indstria, bem como a execuo
das mais diversas tarefas no quotidiano das sociedades.
1.3 Mquinas Eltricas Rotativas

Atualmente
as
mquinas
eltricas
rotativas
assumem
um
papel
preponderante
no
desenvolvimento e evoluo das sociedades, desempenhando as mais diversas funes tanto em

ambientes industriais como em ambientes residenciais.
A mquina eltrica mais utilizada o motor eltrico, pois este apresenta uma grande
versatilidade aliada a um baixo custo de produo e um elevado rendimento energtico. O motor
eltrico tem como base de funcionamento a transformao de energia eltrica em energia mecnica
que se exprime atravs de um movimento de rotao. Este pode, tambm, transformar energia
mecnica em energia eltrica, quando a sua parte mvel for acionada por uma mquina primria,
passando ento a designar-se por gerador eltrico.
Os motores eltricos apresentam uma enorme variedade, mas ambos tm em comum a sua
construo bsica, pois todos possuem uma parte esttica, designada por estator, e uma parte
mvel designada por rotor.
As mqiunas eltricas tm como base as mesmas leis da fsica e do magnetismo, mas as suas
vrias formas construtivas bem como o tipo de alimentao, fazem com que eles se comportem de
maneiras diferentes. A figura 1.2 apresenta o esquema do actual universo dos motores elctricos.
Figura 1.2 - Esquema do universo de mquinas eltricos
Pela anlise da figura 1.2, verifica-se que a famlia de motores eltricos divida em duas partes
essenciais: Mquinas de Corrente Contnua (CC) e Mquinas de Corrente Alternada (CA).
1.3.1 Motores de Corrente Contnua

Os motores de corrente contnua apresentam a particularidade de terem sido os primeiros
motores a serem fabricados o que facilmente se explica, pois nessa altura a distribuio de energia
era feita em corrente contnua (CC). [2]
Hoje em dia os principais tipos de motores de corrente contnua so: Motores CC Convencionais
(com escovas) e Motores CC Brushless (sem escovas). Na figura 1.3 est representado um motor de
corrente contnua convencional.
Figura 1.3 Motor de corrente contnua convencional
O princpio de funcionamento de uma mquina de corrente contnua baseia-se na criao de um

campo indutor. Este campo criado pela passagem de corrente nas bobinas do estator, estando
estas envolvidas nas ranhuras estatricas. No caso de se tratar de motores com ms permanentes,
estas bobinas so substitudas por ms, sendo estes responsveis pela criao do campo indutor.
O rotor do tipo bobinado, cuja passagem de corrente pelos seus enrolamentos cria um campo
magntico, cuja intensidade do mesmo depende diretamente do valor da corrente que percorre as
espiras.
A interao entre o campo magntico estatrico e o campo magntico rotrico cria o movimento
de rotao do motor.
O controlo de velocidade deste tipo de motores feito atravs da tenso de alimentao do
mesmo, pois esta encontra-se diretamente relacionada com a velocidade. J o binrio
diretamente proporcional corrente de armadura, isto , corrente que circula nos enrolamentos
rotricos.
Os motores Brushless apresentam os mesmos princpios de funcionamento, sendo que a
comutao em vez de ser feita mecanicamente por intermdio de escovas, feita eletronicamente
por aparelhagem de eletrnica de potncia (semicondutores). O rotor destes motores constitudo
por ms permanentes, o que torna o campo magntico contnuo e independente da corrente,
levando ausncia do controlo deste campo.
Atualmente as mquinas de corrente contnua convencionais esto cada vez a ser menos
utilizadas devido frequente manuteno e ao baixo rendimento que estas apresentam, sendo
substitudas pelas mquinas de corrente contnua sem escovas Brushless DC ou mesmo por
mquinas de induo.
1.3.2 Motores de Corrente Alternada

Os motores de corrente alternada (CA) so motores cuja as suas grandezas de alimentao
apresentam um carter alternado, isto , variam com uma determinada frequncia.
O estator destes motores constitudo por chapas de ferro magntico, sendo o fluxo magntico
gerado por correntes que circulam por enrolamentos que esto alojados em ranhuras de ferro
magntico. Relativamente ao rotor destes motores, h dois casos a considerar: Motores
Assncronos (Induo) e Motores Sncronos.
Os Motores Assncronos ou vulgarmente chamados de motores de induo representam a

maioria dos motores eltricos existentes no mercado. Estes motores possuem um rotor em curtocircuito, isto , formado por barras de alumnio que esto alojadas nos ncleos das ranhuras da
chapa magntica e nas extremidades encontram-se ligadas entre si por intermdio de um anel (anel
de curto-circuito). Devido a este fato, o campo magntico varivel criado no estator, induz
correntes sinusoidais nas barras da gaiola do rotor, que por sua vez criam um campo magntico no
rotor que se opem ao campo do estator. Podem tambm possuir um rotor bobinado, sendo que
esta soluo menos utilizada. Como os plos, com a mesma polaridade repelem-se, d-se o
aparecimento de uma fora no sentido da rotao do rotor. Este gira com uma velocidade um pouco
inferior velocidade de sincronismo. Devido a esta caraterstica, este tipo de motores consegue
arrancar diretamente da rede, sem auxlio de nenhum outro motor ou mesmo de dispositivos de
eletrnica de potncia.
Um aspecto importante deste tipo de motores a diferena entre a velocidade de sincronismo e
a velocidade rotrica, designada de deslizamento ou escorregamento. O deslizamento varivel,
tendo o seu mnimo quando o motor est a funcionar sem carga e o seu mximo quando o motor
est a funcionar plena carga.
A expresso (1) representa o deslizamento de uma mquina de induo:
Onde:
Caso a velocidade de rotao iguale a velocidade de sincronismo, o deslizamento passa a ser

zero, e portanto o motor deixa de produzir binrio acabando por reduzir a sua velocidade.
Os Motores Sncronos possuem rotores bobinados ou rotores constitudos por ms permanentes.

O rotor gira com uma velocidade diretamente proporcional frequncia de alimentao e
inversamente proporcional ao nmero de plos magnticos do motor, chamada de velocidade de
sincronismo. Esta perdida quando o binrio exigido ao motor excede o binrio mximo que o
motor capaz de produzir. [3]
A expresso (2) representa a velocidade de sincronismo.
Onde:
Estes motores funcionam com velocidade constante e no conseguem arrancar diretamente da

rede, visto no conseguirem fazer um arranque assncrono, pois o binrio que estes produzem no
arranque no suficiente para conferir movimento ao motor. So motores com um elevado custo de
fabricao quando comparados com os motores de induo e com manuteno mais frequente. Os
motores sncronos com rotor bobinado tm a particularidade de possurem um conjunto de colectorescovas para que seja possvel alimentarem em corrente contnua o seu circuito de excitao, isto
, os seus enrolamentos rotricos. A passagem de corrente nos seus enrolamentos rotricos faz com
que seja criado um campo magntico que interage com o campo magntico estatorico, produzindo o
movimento do rotor. No caso de o rotor apresentar ms permanentes, o campo magntico criado
pelos ms e contnuo, o que provoca uma falta de controlo do campo quando comparado com os
motores sncronos de rotor bobinado.
2 Captulo 2
2.1 Motores de ms Permanentes
2.1.1
Aspectos Construtivos
O motor sncrono de ms permanentes (PMSM) apresenta uma configurao quase em tudo

semelhante de um motor sncrono convencional, tendo como principal diferena a ausncia de um
enrolamento indutor e do conjunto coletor anis-escovas, resultando assim a falta de controlo do
campo indutor e por sua vez falta de controlo da tenso aos seus terminais. Apesar disso apresenta
menos perdas por efeito de Joule e um maior rendimento.
Seguidamente esto descritos os principais constituintes de um motor de ms permanentes.
i.
Estator
O estator de um motor eltrico corresponde sua parte esttica. No motor sncrono de ms

permanentes, o seu estator, em tudo semelhante ao estator dos restantes tipos de motores
elctricos. Este constitudo por ranhuras onde so embutidos os enrolamentos, podendo ser estes
de cobre ou alumnio. A presena destas ranhuras provoca variaes na forma de onda de induo
magntica no entreferro resultando em harmnicos que afetam a fora eletromotriz induzida, o que
por sua vez afeta a parte de controlo do motor, pois os harmnicos so ondulaes a frequncias
elevadas o que provoca rudos, sendo que estes rudos afetam a preciso do controlo do motor.
Por forma a tentar eliminar este efeito usual, inclinar os ms. Esta inclinao por um lado
benfica, pois alm de minimizar as variaes da fora eletromotriz induzida, reduz os harmnicos
da tenso induzida e ainda os binrios parasitas, mas por outro lado apresenta problemas, pois ao se
inclinar os ms, o valor eficaz da tenso produzida reduzido. [4]
Outro problema causado pela existncia de ranhuras estatoricas um efeito que conhecido
por Cogging Torque. O cogging torque resulta da interao permanente da fora magnetomotriz
produzida pelo m com a permeabilidade do entreferro, manifestando-se pela tendncia do rotor
procurar as posies estveis, mesmo quando o motor est desligado, o que resulta num binrio
pulsante que no contribui para o binrio total do sistema. [5]
O cogging torque bastante prejudicial quando se trata de aplicaes de preciso, pois este
introduz pequenas variaes de velocidade que geram vibraes no motor que so sentidas
principalmente quando este se encontra a funcionar a baixas velocidades e com cargas leves.
8
De modo a diminuir este efeito, so feitas algumas alteraes na fase do projeto da mquina,
tais como aperfeioar a largura das aberturas das ranhuras do estator, o ngulo de inclinao dessas
ranhuras e criao de dentes auxiliares. Em casos onde o cogging torque no muito importante,
usual inclinar as ranhuras do estator, no mximo de uma ranhura.
Teoricamente, possvel eliminar o cogging torque recorrendo a uma configurao estatrica
que baseia a sua construo num estator liso (sem ranhuras) onde os enrolamentos no so alojados
em ranhuras. uma configurao que seria muito boa para funcionar com velocidades elevadas,
pois as perdas no ferro seriam muito baixas e o motor via o seu peso reduzido. Por outro lado, o
fluxo atravessaria a regio dos condutores devido ausncia de um percurso de baixa relutncia, o
que implicaria a criao de correntes de Foucault, de elevada intensidade, nos condutores. Esta
configurao necessitaria ainda de ms com elevadas indues remanentes.
ii.
Entreferro
O estudo do entreferro muito importante para a anlise de todo o tipo de mquinas rotativas,
sendo que a sua dimenso determina o projeto mecnico da mquina.
No caso dos PMSM existe o interesse em diminuir tanto quanto possvel a dimenso do
entreferro, pois essa diminuio faz com que o fluxo que circula no entreferro aumente. Por outro
lado existe o problema do entreferro ser pequeno demais e quando o eixo do motor ficar sujeito a
oscilaes provocadas por cargas ou por foras, o que poder proporcionar o contacto do rotor com
o estator provocando danos. Por outro lado, aumentando a distncia de entreferro, o ponto de
trabalho do m deslocado para locais perto da desmagnetizao e, portanto, entreferros grandes
requerem o uso de manes com campos coercivos elevados. [6]
A determinao do entreferro portanto um fator muito importante no dimensionamento de um
motor eltrico.
iii.
Rotor
O rotor dos motores de ms permanentes podem assumir vrias configuraes, podendo alojar
os ms tanto na superfcie rotrica como no interior do rotor. Quando colocados no interior do
rotor estes criam uma diferena da permeabilidade do fluxo entre o eixo direto d e o eixo em
quadratura q, isto , a permeabilidade segundo o eixo directo muito mais baixa do que a do
eixo em quadratura. Neste tipo de configurao, ocorrem dois fenmenos de interesse:
Verifica-se o aparecimento de um binrio de relutncia devido diferena de

permeabilidade entre o eixo direto e quadratura. Este binrio somado ao binrio
resultante, incrementando-o.
Verifica-se a existncia de um fluxo magntico com sentido contrrio ao fluxo magntico

produzido pelo m permanente, podendo ocorrer a desmagnetizao do m
9
Quando se trata de rotores com ms colocados na sua superfcie, a anisotropia muito baixa,
podendo considerar-se inexistente, pois a diferena de permeabilidade entre o eixo direto e o eixo
em quadratura quase nula.
Em alguns casos utiliza-se um rotor em gaiola com ms internos. Esta configurao rotrica
confere um carcter hbrido ao motor, podendo este executar um arranque sncrono, directamente
da rede. A gaiola confere ainda ao motor amortecimento das oscilaes de velocidade em torno da
velocidade sncrona.
2.1.2
Topologias
Os PMSM podem ser classificados segundo dois critrios: Disposio dos ms no rotor e Forma
de onda da fora contra eletromotriz. [7]
i.
Disposio dos ms no Rotor:
ms na Superfcie: Este tipo de construo, normalmente apresenta um baixo momento de

inrcia e relutncia magntica muito baixa (quase inexistente). Este tipo de configurao
no adequada para funcionar a velocidades elevadas, pois existe a possibilidade dos
manes se soltarem, contudo a topologia mais utilizada em Servomotores, pois esta
topologia apresenta valores de cogging torque bastante reduzidos.
ms no Interior: uma configurao muito utilizada em aplicaes que requerem

velocidades elevadas. Uma caraterstica deste tipo de configurao a elevada diferena
de relutncia que apresenta, pois o fluxo criado pelos ms tem que atravessar uma grande
quantidade de chapas rotricas. Estas topologias apresentam ainda um custo mais elevado
quando comparadas com as topologias de ms na superfcie.
ii.
Forma de Onda da Fora Contra Eletromotriz:
Sncrono Sinusoidal: Neste caso, as trs fases do motor conduzem corrente durante todo o
tempo de funcionamento, resultando um binrio eletromagntico com poucas variaes.
Esta topologia muito utilizada em servomotores, dado a sua maior preciso, o que facilita
o controlo.
Sncrono Trapezoidal: Este tipo de motores apresentam a forma de onda trapezoidal

devido a apenas duas fases conduzir a corrente em cada instante. So tambm conhecidos
por motores Brushless DC.
Alm do que foi anteriormente referido, os PMSM, podem ainda ser classificados de acordo com
a orientao do fluxo no entreferro relativamente ao eixo de rotao e de acordo com a orientao
do fluxo no ncleo do estator relativamente direo do movimento do rotor.
10
A tabela 1 apresenta a designao dos motores de ms permanentes de acordo com a
orientao do seu fluxo.
Tabela 1 - Concepes topolgicas dos motores de manes permanentes
Fluxo no
Entreferro
Fluxo no Ncleo do
Estator
Radial
Transversal
Axial
Transversal
Radial
Longitudinal
Fluxo Radial
Axial
Longitudinal
Fluxo Axial
Designao
Fluxo Transversal
a) Fluxo Radial
Os motores de fluxo radial so os mais utilizados dentro do universo das mquinas de ms
permanentes. A principal caraterstica destes motores o uso de ms com baixa induo
remanente, o que torna possvel obter densidades de fluxo no entreferro superiores dos prprios
ms.
Mecanicamente estes motores so estveis, possuindo entreferros reduzidos e uniformes. Estes
motores produzem um fluxo dirigido diretamente para o entreferro. A funcionar em vazio, a
densidade de fluxo til no entreferro inferior densidade dos ms devido existncia de
disperso de fluxo no rotor, nomeadamente no espao entre os ms e a superfcie rotrica. A figura
2.1 mostra a construo de um motor de fluxo radial.
Figura 2.1 - Motor de ms permanentes de fluxo radial
b) Fluxo Axial
Os motores de fluxo axial apresentam ms permanentes de formas regulares, permitindo alojar
um nmero elevado de plos. Tem boas caractersticas quando a funcionar a baixas velocidades. Por
outro lado, a sua estrutura estatrica complexa e de muito difcil fixao. A figura 2.2 mostra a
constituio de um motor de fluxo axial.
11
Figura 2.2 - Motores de ms permanentes de fluxo axial
c) Fluxo Transversal
Os motores de fluxo transversal possuem uma elevada densidade de corrente, sendo esta
independente do passo polar o que resulta num binrio elevado, mas tambm numa elevada reao
do induzido. Possuem um baixo fator de potncia e apresentam temperaturas de funcionamento
elevadas, sendo por isso pouco utilizado. A sua construo bastante complexa. A figura 2.3 mostra
como constitudo um motor de fluxo transversal.
Figura 2.3 - Motor de ms permanentes de fluxo transversal
2.1.3
Funcionamento
O funcionamento dos PMSM de corrente alternada em tudo semelhante ao funcionamento de

um motor de corrente contnua sem escovas. A grande diferena do funcionamento reside no fato
de que nos motores sncronos de ms permanentes de corrente alternada, a forma de onda do
campo electromagntico se apresentar sinusoidal, portanto no precisa ser retificada, como
acontece nos motores de corrente contnua.
O modelo matemtico dos PMSM em tudo semelhante ao modelo dos motores sncronos
convencionais, sendo que nos PMSM a excitao feita pelos ms permanentes o que para efeitos
matemticos corresponde a retirar a equao de excitao.
12
A figura 2.4 representa o esquema de um motor sncrono trifsico de ms permanentes.

possvel, pela anlise da figura 2.4, ver que o circuito de excitao est ausente.
Figura 2.4 - Modelo de um motor sncrono trifsico de ms permanentes
Para descrever o funcionamento de um PMSM necessrio analisar a expresso (3):

([
])
] [
Onde,
No entanto o fluxo concatenado dado pela expresso (4):

[
] [
Onde,
A matriz dos fluxos concatenados pelos ms permanentes pode, normalmente, ser substituda
pela expresso (5):
[
Onde,
)]
13
Pela observao da expresso (5) verifica-se que devido ao movimento giratrio do rotor, tanto
o ngulo mecnico como os fluxos criados pelos ms permanentes (
), variam com o
tempo.
Sabendo que a indutncia equivalente por fase dada pela seguinte expresso:
Onde,
Agrupando as expresses (3), (4), (5) e (6), o resultado demonstrado pela expresso (7):
]
] [
)]
Onde,
As equaes anteriores (5) e (7) mostram que os fluxos so funes no-lineares, variantes no
tempo. Isto , dependem da posio angular do rotor. Seguidamente apresentada e explicada a
Transformada de Park, a qual nos permite obter um modelo simplificado para o motor sncrono de
ms permanentes.
2.1.4
Transformada de Park
A Transformada de Park, no mais do que uma operao matemtica que representa um

conjunto de variveis trifsicas num sistema de eixos ortogonais dq0. [8]
A expresso (8) representa a aplicao da Transformada de Park a um conjunto de foras.
+
[
Onde,
Tratando-se de sistemas trifsicos equilibrados, o somatrio das foras igual a zero:
14
Apresentando a transformada de Park em termos grficos, seria a seguinte:
Figura 2.5 - Grfico da transformada de Park
Analisando os PMSM, as componentes
correspondem aos circuitos de campo (gerador de
fluxo magntico) e ao circuito de armadura (responsvel pelo binrio gerado).

Sendo, [
] os fluxos magnticos concatenados produzidos pelos ms permanentes, como
se pode ver pela expresso (10):

[
)]
Aplicando a Transformada de Park e usando um sistema de referencia sncrono onde:

surgem os seguintes resultados:
+
[
Substituindo (10) em (11) surge a expresso (12):
Substituindo agora
)]
por , obtm-se o resultado expresso pela expresso (13):
+
[
)]
Aplicando as seguintes propriedades trigonomtricas conhecidas da matemtica:
15
Obtm-se:
(
+
)
(
(
(
)
)
A expresso 15 demonstra que utilizando a Transformada de Park possvel representar fluxos

concatenados no lineares (variantes no tempo) atravs de valores constantes (invariantes no
tempo) definidos num sistema sncrono. [9]
No caso de um motor sncrono de ms permanentes, a Transformada de Park utilizada
considerando um sistema de referncia que gire com uma velocidade sncrona, pois as variveis
sinusoidais tornam-se constantes, como demonstrado na expresso 15.
Aplicando a Transformada de Park ao modelo trifsico apresentado na figura 2.4, obtm-se o
modelo dq do motor sncrono de ms permanentes:
[
] [ ]
[ ]
Onde,
Pode-se ento concluir que a fora contra eletromotriz assume a seguinte forma:
Os fluxos magnticos no eixo directo d e quadratura q tomam a seguinte forma:
16
O binrio eletromagntico resultante , portanto fornecido pela seguinte expresso:
(
Sendo que,
Onde,
Analisando as equaes anteriormente referidas possvel observar que existe a presena de

duas correntes. A corrente segundo o eixo direto
, a qual responsvel pela criao do fluxo de
campo e a corrente segundo o eixo em quadratura

binrio eletromagntico
, sendo esta responsvel pela criao do
. No caso do servomotor de ms permanentes, a corrente segundo o
eixo direto praticamente nula, existindo s a corrente segundo o eixo em quadratura, pois o fluxo
criado pelos ms permanentes que se encontram na superfcie do rotor.
17
2.2 ms Permanentes
Nos nossos dias, os materiais magnticos assumem extrema importncia no desempenho dos
dispositivos eletromecnicos. Atualmente, os materiais magnticos so divididos em dois grupos:
Materiais Ferromagnticos Macios;

Materiais Ferromagnticos Duros (ms Permanentes);
Os materiais ferromagnticos macios so caracterizados por possurem baixa relutncia (alta

permeabilidade magntica) passagem do fluxo magntico. Por sua vez, os materiais
ferromagnticos duros (ms permanentes) possuem baixa permeabilidade magntica.
Os ms permanentes, atualmente, possuem um elevado custo, nomeadamente os ms de terras
raras. Ainda assim estes ims so muito usuais em dispositivos e equipamentos eltricos, devido ao
alto fluxo remanente, alta coercividade, e ao alto produto energtico que estes possuem,
tornando os dispositivos mais eficientes.
2.2.1 Conceitos Elementares

Os ms permanentes tm um funcionamento muito caracterstico, e para melhor entender esse
funcionamento, necessrio expor alguns conceitos fundamentais.
Induo Remanente (Br): a capacidade de o man reter o seu magnetismo mesmo quando
o campo externo aplicado nulo. A induo remanente ou vulgarmente designada por
remanncia, obtida aplicando ao m um campo externo de grande intensidade,
provocando no m a saturao magntica.
Fora Coerciva (HC): Mede o campo H necessrio para que a induo remanente (Br) seja
levada a zero. As unidades de fora coerciva ou coercividade so o Oersted (Oe) ou (kA/m).
Fora Coerciva Intrnseca (Hci): a intensidade de campo H desmagnetizante necessrio

para desmagnetizar por completo o m.
Produto de Energia (BHmax): a quantidade de energia armazenada no volume do man, As

suas unidades o (kJ/m3).
Temperatura de Curie: Temperatura de transio acima da qual os ims permanentes

perdem permanentemente as suas propriedades magnticas.
18
2.2.2 Caratersticas de Funcionamento

Aps a explicao das grandezas mais importantes dos ms permanentes, analisam-se agora as
suas propriedades mais importantes. De acordo com a figura 2.6, a curva B-H caracterstica de um
m permanente, pode-se verificar o seu lao de histerese.
O lao de histerese corresponde a um ciclo completo de magnetizao e desmagnetizao do
material. Para que ocorra a magnetizao de um man necessrio aplicar um campo magntico
com intensidade elevada. A componente
nesta situao, mais elevada do que em materiais
magneticamente macios.
A linha tracejada corresponde ao lao de polarizao do material e a curva com linha contnua
corresponde ao somatrio da componente
Inicialmente, o campo H aumentado at o material atingir a saturao, depois reduzido at

zero e neste ponto que as duas curvas se intersectam no eixo dos xx, o que se torna evidente pois
a componente
deixa de existir, sobrando apenas a induo remanente do material. Quando se
aumenta o campo magntico externo no sentido contrrio, este provoca uma desmagnetizao do
m, mas os seus domnios continuam orientados num mesmo sentido.
Continuado a aumentar a intensidade do campo externo, no sentido desmagnetizante, a induo
resultante ser zero. Este ponto designado de fora coerciva, estando representado na figura 2.6.
Neste ponto, a polarizao J do m j sofreu uma ligeira modificao, mas se a intensidade do
campo externo continuar a aumentar no sentido contrrio magnetizao, o material j comea a
sofrer rotao dos seus domnios e consequentemente perde polarizao. Aumento ainda mais o
campo, o material vai sofrer Saturao Magntica no sentido contrrio ao inicial.
Figura 2.6 - Curva B-H do m permanente
O Ponto de Trabalho e a Reta de Carga so caratersticas muito importantes dos ms

permanentes. A figura 2.7 representa o ponto de trabalho de um m permanente em funo da sua
reta de carga. Como se pode ver na figura 2.7, existem dois ms distintos possuindo curvas
diferentes identificadas na figura pelos nmeros (1) e (2). Verifica-se tambm que a figura 2.7
19
possui duas retas de carga (P1) e (P2). O Ponto de Trabalho vai deslocar-se nas curvas (1) e (2) em
funo da Reta de Carga. A Reta de Carga depende da relutncia do circuito magntico e a sua
inclinao depende das condies do circuito magntico.
Por sua vez o Ponto de Trabalho de um m permanente pode sofrer deslocamentos ao longo da
curva, sendo esses deslocamentos causados por inmeros aspectos, como por exemplo, o aumento
da distncia de entreferro do motor.
A figura 2.7 mostra o deslocamento do ponto de trabalho, dos dois ms, do ponto a para o a e
do ponto b para o b devido ao aumento da relutncia do circuito magntico.
O deslocamento do ponto de trabalho do m pode ter como possvel causa a reao da
armadura. A corrente eltrica que circula no enrolamento do estator gera uma onda de fora
magnetomotriz, denominada por reao da armadura. A reao da armadura introduz deformaes
na fora magnetomotriz do m podendo causar um efeito magnetizante ou desmagnetizante. No
caso de motores com ms, um lado do m sofre aco magnetizante enquanto o outro lado recebe
aco desmagnetizante. necessrio estudar esta situao quando se est a projectar os motores,
para que os ims no sofram uma aco desmagnetizante permanente, perdendo as suas
caractersticas. Analisando a figura 2.7, verifica-se que no ponto P1 d-se uma ao magnetizante,
enquanto o ponto P2 sofre uma ao desmagnetizante.
Figura 2.7 - Ponto de Trabalho e Reta de Carga
Existe uma relao entre o Ponto de Trabalho e o Produto Energtico que est demonstrada
na figura 2.8.
Quando o Produto Energtico mximo (BHmax), significa que o man est a trabalhar no seu
Ponto de Trabalho timo, que correspondente ao ponto Hm representado na figura 2.8.
20
Figura 2.8 - Produto Energtico
Outro dos problemas do funcionamento de ms permanentes a perda das suas propriedades

com o aumento da temperatura a que estes ficam sujeitos quando do funcionamento do motor.
Todos os ms permanentes tm uma temperatura de trabalho tima, variando essa curva com o
material que os ms so feitos. Os efeitos da temperatura sobre os ms so caracterizados por dois
parmetros:
Coeficiente de Temperatura Reversvel de Br: Indica a variao da induo remanente

com a variao da temperatura. As suas unidades em (%/C).
Coeficiente de Temperatura Reversvel (Hci): Indica a variao da coercividade com a

variao da temperatura, sendo as suas unidades (%/C).
Tomando como exemplo o m mais usado na indstria dos motores elctricos, o man de ferrite,
a figura 2.9 apresenta os efeitos da temperatura na sua curva de trabalho.
Figura 2.9 Curvas de Desmagnetizao em Funo da Temperatura (m de Ferrite)
Analisando a figura 2.9, verifica-se que com o aumento da temperatura, a coercividade Hci
aumenta, mas a sua induo remanente diminui Br.
21
Os ims utilizados em servomotores so, normalmente, os ims de Neodmio-Ferro-Boro
(NdFeB). Seguidamente apresentada uma curva de desmagnetizao em funo da temperatura,
para os manes de NdFeB.
Figura 2.10 - Curvas de desmagnetizao em funo da temperatura (m de NdFeB)
Analisando agora a figura 2.10, verifica-se que tanto a coercividade Hci como a induo
remanente Br diminuem com o aumento da temperatura de funcionamento. Como se pode verificar,
para 200C e com uma reta de carga com coeficiente 0,2 (recta verde claro), o m sofre
desmagnetizao, pois o seu ponto de funcionamento deslocado para a parte inferior do joelho
provocando uma desmagnetizao permanente, indicada pela reta vermelha. A reta vermelha
designada por Linha de Recuo. Neste caso ainda possvel que o m recupere as suas
caractersticas inicias se for sujeito a uma remagnetizao. Os ms perdem as suas caractersticas
permanentemente se a sua temperatura de funcionamento for superior Temperatura de Curie, no
entanto, em alguns casos os ms perde permanentemente as suas caractersticas, para
temperaturas inferiores temperatura de Currie.
2.2.3 Tipos de ms
Os ms permanentes so constitudos por materiais magnticos que quando submetidos a
campos magnticos externos de elevada intensidade, ficam com os seus domnios alinhados no
sentido do campo externo (magnetizao) e mantm os seus domnios alinhados mesmo aps a
interrupo desse campo externo. esta propriedade de manter os domnios alinhados mesmo aps
a extino do campo magntico externo, que permite ao man exercer foras em outros materiais
magnticos. [10]
O que destinge um m a sua capacidade de manter os domnios alinhados funcionando com
diferentes regimes de carga e com diferentes temperaturas.
Pode-se ento dizer que existem quatro tipos principais de ms: AlNiCo, Ferrite, SmCo e
NdFeB.
22
Na seleco dos ms deve-se ter em conta a temperatura de operao, os efeitos de
desmagnetizao, intensidade do campo de induo, caractersticas ambientais, entre outras
especificaes.
Seguidamente so apresentadas as principais caractersticas dos quatro tipos de manes acima
referidos.
AlNiCo (Alumnio-Nquel-Cobalto): Os ms constitudos por este material, apresentam uma

excelente estabilidade temperatura e uma alta induo residual, mas em contrapartida
apresentam uma baixa fora coerciva portanto so facilmente desmagnetizados.
So fabricados atravs de processos de fundio ou sinterizao o que lhe confere uma
resistncia corroso muito boa, dispensando os tratamentos anti corroso na sua
superfcie.
Estes ms so muito duros e tem tendncia a quebrar ou a lascar no processo de
usinagem. A sua furao, normalmente, feita durante o processo de fundio.
A sua magnetizao requer a presena de um campo magntico de cerca de 3 kOe. Se
ocorrer a sua desmagnetizao parcial, eles podem tambm ser facilmente remagnetizados.
Estes ms permanentes funcionam com temperaturas elevadas, at cerca dos 550C as
desmagnetizaes so reversveis, mas temperaturas acima destes valores, causam
modificaes estruturais.
O uso de estes ms frequente em pequenos motores, taco geradores, alto-falantes e
pequenos brinquedos.
Ferrites: Estes ms so compostos por aglomerados de Brio ou Estrncio. Possuem boa

resistncia desmagnetizao e o seu preo bastante reduzido quando comparado com os
restantes ims permanentes.
So ms muito duros sendo o seu processo de usinagem bastante delicado e crtico. O
seu processo de fabricao consiste em prensar o p de ferrite seco ao molhado. A
prensagem do p molhado trs uma melhoria das suas propriedades magnticas, mas as
tolerncias fsicas do m diminuem, necessitando estes de um processo especial de
usinagem na sua superfcie para que funcionem adequadamente.
Os ims de ferrites possuem uma boa resistncia corroso, no sendo necessrio
tratamento especial da sua superfcie. Como estes ms podem apresenta um p na sua
superfcie, para aplicaes onde no possa haver p, a sua superfcie requer um tratamento
para anular este p.
Os ms de ferrites tem tendncia a quebrar e a lascar quando usinados, requerendo
muitas vezes processos especiais e cuidadosos.
O campo magntico necessrio magnetizao do m de cerca de 10 kOe. Estes ms
possuem uma caraterstica muito importante, pois na mesma superfcie poderem ser
magnetizados com mltiplos plos.
23
Os efeitos da temperatura sobre estes ms so mais perceptveis do que nos AlNiCo,
pois at 450 C as mudanas nas caractersticas de magnetizao so reversveis, a partir
dessa temperatura at aos 1000C so remagnetizveis.
Estes ims so os mais utilizados devido ao seu baixo preo. As principais utilizaes so
em motores de baixa potncia, alto-falantes, brinquedos, entre muitos outros.
SmCo (Samrio-Cobalto): Os ms de SmCo so conhecidos como ms de terras raras. Eles

possuem uma grande capacidade de manter o seu desempenho em ambientes adversos e so
magneticamente muito potentes o que por sua vez permite reduzir o tamanho do m. So
muito frgeis e tem tendncia a quebrar-se quando sujeitos a foras de tenso ou
compresso.
Possuem boa resistncia a campos desmagnetizantes devido sua elevada fora coerciva
(HC).
O seu processo de fabrico realizado atravs da compresso do p num molde rgido,
sendo que esse molde define o formato final do m. As suas caratersticas magnticas so
obtidas pela aplicao de um campo magntico externo durante o processo de fabricao.
Estes ms so muito resistentes corroso, no necessitando de nenhum tratamento da sua
superfcie.
Os ms de Samrio-Cobalto so muito frgeis requerendo que a sua usinagem seja feita
por mquinas de preciso.
Por sua vez o campo magnetizante aplicado a estes ms extremamente potente,
resultando numa nica direco de magnetizao.
Estes ms so muito resistentes desmagnetizao e podem operar com temperaturas
at 260C.
As principais aplicaes destes ms so motores, microfones e aplicaes onde altas
temperaturas so um requisito.
NdFeB (Neodmio-Ferro-Boro): Os ms de NdFeB incluem-se tambm na famlia dos ms

de terras raras, sendo que estes se encontram disponveis em vrias configuraes.
Para a sua obteno, existem quatro mtodos principais de fabricao: sinterizado,
aglomerado, moldagem por injeco e extrudado.
O processo de sinterizao consiste em compactar o p de NdFeB num molde onde
posteriormente esse p fundido.
O processo de aglomerao, consiste em misturar o p de NdFeB com um material
plstico condutor, prensado num molde e depois aquecido. Com este processo, podem ser
obtidos ms com formas complexas, sem necessidade de usinagem final. Podem ainda ser
magnetizados segundo qualquer direco.
Na moldagem por injeco o p de NdFeB misturado com material plstico e injectado
num molde. O seu produto energtico baixo, mas possvel fazer formas muito
complexas.
24
Quando so extrudados, os ms de NdFeB ganham flexibilidade, pois com o p
adicionada uma tira ou lmina de plstico. A energia dos ms obtidos por este processo
extremamente baixa.
Os ms de NdFeB no possuem resistncia corroso, portanto requerem um
tratamento da sua superfcie para que no oxidem.
Estes ms devem ser usinados com ferramentas de diamante e durante a usinagem
devem ser arrefecidos com um lquido prprio para o efeito, para que no se d a
combusto espontnea do p de NdFeB.
Suportam temperaturas relativamente baixas, acima de 130C eles podem-se deteriorar
e perder as suas propriedades magnticas.
So geralmente utilizados em motores eltricos, servomotores, aceleradores de
partculas, instrumentao e outros.
Observando a figura 2.11, pode-se verificar a evoluo dos ms permanentes ao longo do
tempo. Actualmente, possvel obter combinaes de NdFeB com um produto energtico
aproximadamente 440 kJ/m3, sendo que h 20 anos atrs o mximo obtido era de 280 kJ/m3.
Figura 2.11 - Evoluo do produto energtico dos materiais magnticos ao longo do tempo
Juntamente com o aumento do produto energtico mximo, ocorreu inicialmente uma enorme
baixa de preo o que tornou o uso dos ims permanentes uma opo vivel e aliciante, mas
atualmente o preo subiu significativamente, pois o mercado de ims, essencialmente os de terras
raras encontram-se na China, o que faz com o preo seja por eles controlado.
2.3 Enrolamentos Estatricos
25
2.3.1 Introduo
Os enrolamentos estatricos constituem um aspecto preponderante em todos os tipos de
motores eltricos pois eles so os responsveis pela criao do campo magntico estatrico.
Quando se trata de motores trifsicos, o campo magntico estatrico obtido pela passagem de
corrente nos enrolamentos estatricos. Estes enrolamentos trifsicos so constitudos por trs
circuitos independentes entre si, mas idnticos e alimentado cada um por uma das trs fases. Cada
fase tem um nmero determinado de bobinas que esto alojadas nas ranhuras do estator e esto
interligadas entre si. Estas bobinas encontram-se desfasadas entre si de 120 elctricos ou
Radianos elctricos.
Cada bobina ao ser alimentada funciona isoladamente e atua como um enrolamento primrio de
um transformador, produzindo um campo magntico alternado mas com direco fixa. Por sua vez a
juno de todos os fluxos magnticos parciais d origem a um fluxo magntico girante de
intensidade constante, possuindo tantos pares de plos quantos grupos de trs bobinas possua o
estator, que depende diretamente do nmero de pares de plos do estator. Para que uma
configurao de enrolamentos seja funcional necessrio atender seguinte regra: O nmero de
ranhuras por plo e por fase que se encontram no rotor tem que ser diferentes das dos estator e de
preferncia primos entre si, pois se fossem iguais, ao coincidir em repouso as ranhuras do rotor com
a posio das ranhuras do estator haveria um ponto de mnima relutncia e no daria para se
efetuar a partida do motor.
Para a fixao dos enrolamentos no estator, normalmente, so utilizadas ranhuras, sendo que
estas se dividem em ts grandes grupos: Ranhuras Abertas, Ranhuras Semi-Abertas e Ranhuras
Fechadas.
As Ranhuras Abertas so, normalmente, usadas em motores de grande potncia, pois estas
permitem a instalao de bobinas pr-fabricadas previamente isoladas.
As Ranhuras Semi-Fechadas so utilizadas em quase todos os tipos de motores, inclusive nos
servomotores. Estas ranhuras possuem uma maior rea efectiva da face dos dentes, permitindo uma
reduo do valor da corrente de magnetizao e consequentemente uma reduo da relutncia do
entreferro. O uso das ranhuras semi-fechadas provoca no motor uma elevada eficincia e um
elevado factor de potncia, mas por consequncia o binrio de arranque diminui.
As Ranhuras Fechadas so muito utilizadas nos rotores dos motores de induo, chamados de
rotores em gaiola de esquilo. As ranhuras so fechadas, porque nessas mesmas ranhuras injectado
alumnio lquido que vai solidificar e formar as barras. Entre o alumnio e o ferro das ranhuras no
existe qualquer isolante, devendo-se isto ao facto de o alumnio possuir menor resistividade que o
ferro.
2.3.2 Caratersticas
Para a colocao e ligao das bobinas que do origem ao enrolamento estatrico, devem ser
antecipadamente conhecidas as principais caratersticas, tais como: Criao dos Plos, Nmero de
26
Plos, Nmero de ranhuras Estatricas, Nmero de Espiras por Bobina, Nmero de Bobinas por Fase,
Passo Polar, Passo das Fases e escolha dos terminais
Criao dos Plos
Os plos de um motor elctrico so constitudos pelo intervalo compreendido entre dois grupos
consecutivos de condutores na mesma fase, percorridas por uma corrente de sentido contrrio, num
mesmo instante.
Figura 2.12 - Criao dos plos
A figura 2.12 representa a criao dos plos e como se pode ver pela sua anlise, o grupo de
bobinas que pertence mesma diviso de plo coneta-se com o grupo de bobinas seguinte,
invertendo as entradas e sadas de modo a formar os plos.
O nmero de plos diretamente proporcional ao nmero de vezes que ocorre uma inverso da
corrente por grupo de bobinas.
2.3.3 Enrolamento por Plos

O tipo de enrolamento designado Enrolamento por Plos ocorre quando o nmero de grupos de
bobinas por fase igual ao nmero de plos. A fora eletromotriz induzida em cada grupo de uma
mesma fase alternadamente de sentido contrrio. Analisando a figura 2.13 facilmente se verifica
que se o sentido da corrente ascendente num grupo, no grupo seguinte ele passa a ser
descendente, portanto as forcas eletromotrizes induzidas em cada grupo tero sentidos contrrios.
Figura 2.13 - Enrolamento por plos
2.3.4 Enrolamento por Plos Consequentes

Este tipo de enrolamentos caracterizado por um igual nmero de grupos de bobina por fase e
nmero de pares de plos, isto , para cada grupo de bobinas correspondem dois plos. Neste tipo
de enrolamentos, o sentido das correntes igual em todos os grupos de bobina.
27
Em termos construtivos, o final de cada grupo de bobina liga ao incio do grupo de bobina
seguinte, na mesma fase, de modo a que a corrente possua o mesmo sentido, como pode ser
possvel observar na figura 2.14.
Figura 2.14 - Ligao por plos consequentes (4 Plos)
2.3.5 Enrolamento Concntrico

Neste tipo de enrolamento, as bobinas so interligadas de modo a formar um enrolamento em
espiral. O enrolamento concntrico deve possuir um passo menor do que o passo pleno, mas no
deve possuir as propriedades de um enrolamento de passo encurtado. Actualmente este tipo de
enrolamento pouco usado. A figura 2.15 mostra um enrolamento concntrico ou tambm
designado por enrolamento em espiral.
Figura 2.15 - Enrolamento concntrico (24 Ranhuras / 2 Plos)
O fator de enrolamento deste tipo de enrolamentos calculado recorrendo seguinte

expresso:
2.3.6 Enrolamento Camada nica

Os enrolamentos de camada nica possuem um nico lado de bobina em cada ranhura. O
nmero de ranhuras ocupadas par e o nmero de bobinas igual metade do nmero de ranhuras
do estator. Os condutores que se situam na mesma ranhura fazem parte da mesma bobina. Estes
tipos de enrolamentos so pouco usados, mas ainda assim apresentam a vantagem de poder ter um
bom isolamento entre fases sem requerer muito material isolante.
28
2.3.7 Enrolamento Camada Dupla

Este tipo de enrolamentos possuem um nmero de bobinas igual ao nmero de ranhuras e cada
ranhura contm dois lados de bobinas. Neste tipo de enrolamentos, o nmero de ranhuras tanto
pode ser par como mpar.
Ambos os lados da bobina so colocados em duas camadas sobrepostas e separadas, sendo
colocado um lado da bobina na parte inferior de uma ranhura e o outro lado da bobina colocada
na parte superior de outra ranhura. Verifica-se ento que em cada ranhura existem dois lados de
bobinas diferentes.
2.3.8 Enrolamento Distribudo/Imbricado

O enrolamento distribudo ou imbricado o enrolamento mais utilizado nos motores elctricos.
Este tipo de enrolamentos caracterizado por alguns fatores importantes, seguidamente citados:
Fator de Distribuio e Fator de Passo.
Fator de Distribuio (Kd)
As bobinas de uma fase no so agrupadas na mesma ranhura, elas so distribudas numa
determinada quantidade de ranhuras ao longo do estator do motor. Por este fato, a tenso induzida
reduzida em relao tenso induzida resultante de todas as bobinas concentradas numa mesma
ranhura, portanto o fator que relaciona a tenso induzida das bobinas distribudas em relao
tenso induzida das bobinas concentradas o Fator de Distribuio.
Se as bobinas forem concentradas, a tenso induzida resultante obtida atravs da soma
fasorial das tenses induzidas em cada bobina.
Onde,
No caso de se utilizar bobinas distribudas ao longo das ranhuras estatricas, o valor da sua
tenso induzida resultante dada pela seguinte expresso:
(
( )
Onde,
29
Para melhor perceo da expresso (24) necessrio recorrer figura 2.16 que demostra
fasorialmente a soma das tenses induzidas em cada bobina, desfasadas de um angulo x
Figura 2.16 - Soma fasorial das tenses induzidas (enrolamento distribudo)
Fazendo agora a relao entre as duas tenses induzidas (bobina concentrada e bobina
distribuda) obtemos o valor algbrico do Fator de Distribuio:
Fator de Passo (Kp)

Antes de explicar no que consiste o Fator de Passo necessrio fazer referencia s definies
de: Passo Pleno e Passo Encurtado.
O Passo Pleno consiste no nmero de ranhuras que compreendem um plo do motor,
provocando um fenmeno que consiste em que no instante de tempo que um lado da bobina
atravessado pelo fluxo mnimo, o outro atravessado pelo fluxo mximo. A tenso induzida na
bobina portanto o dobro da tenso induzida em cada lado da bobina, como se pode ver pela
expresso (26):
J com o Passo Encurtado a tenso induzida na bobina representa a soma fasorial das tenses
induzidas em cada lado da bobina. A tenso induzida representada pela expresso (27):
( )
Onde,
Resulta portanto que o Fator de Distribuio dado pela seguinte expresso:
30
O fator de enrolamento relaciona a componente fundamental do fluxo magntico por bobina

com a componente fundamental do fluxo magntico no entreferro. No caso de enrolamentos
distribudos, o fator de enrolamento calculado pela seguinte expresso
Analisando a expresso (29), facilmente se verifica que existem dois tipos de enrolamento
distribudo: Enrolamento Distribudo de Passo Pleno e Enrolamento de Passo Encurtado.
O Enrolamento Distribudo de Passo Pleno possui o passo das bobinas igual ao passo polar, o
que corresponde a dizer que quando um lado de uma bobina est sobre o centro de um plo norte o
outro lado est no centro do plo sul adjacente, sendo o passo de bobina de 180 elctricos. Nestes
enrolamentos o factor de passo igual unidade. A figura 2.17 exemplifica um esquema de
bobinagem de enrolamento distribudo.
Figura 2.17 - Enrolamento distribudo (24 Ranhuras / 2 Plos)
No Enrolamento Distribudo de Passo Fraccionrio a distncia entre os dois lados da mesma

bobina so diferentes. Estes enrolamentos so mais utilizados pois apresentam mais vantagens que
os enrolamentos de passo pleno: reduzem os harmnicos, apresentam foras eletromotrizes
sinusoidais, economizam material ativo, reduo das cabeas de bobina, reduo da indutncia.
Alm destas vantagens, estes enrolamentos apresentam desvantagens, sendo uma delas o fato da
fora electromotriz requerida ser maior. Ainda assim so os enrolamentos mais utilizados em
motores elctricos.
2.3.9 Enrolamento Concentrado Single Tooth

O enrolamento concentrado Single Tooth para a utilizao em motores elctricos trifsicos
ainda um pouco recente e por vezes de difcil execuo. Nos enrolamentos concentrados Single
Tooth , as bobinas so directamente enroladas ao redor dos dentes das ranhuras, o que possibilita
31
uma enorme reduo do volume de cobre inactivo no final do enrolamento (Cabeas de Bobina), e
alm destas vantagens, melhora o rendimento do motor, reduzindo o seu custo.
A performance dos enrolamentos concentrados Single Tooth maximizada com a utilizao de
um nmero fraccionrio de ranhuras por plo e por fase e tambm com a utilizao de uma
distribuio irregular das ranhuras ou do tamanho dos dentes. [11]
Quando os enrolamentos concentrados Single Tooth so de passo fraccionrio, o seu factor de
enrolamento normalmente reduzido na ordem dos 0,87.
A tabela 2 mostra algumas das combinaes de enrolamentos concentrados Single Tooth
trifsicos de possvel execuo para motores elctricos trifsicos.
Tabela 2 - Factor de Enrolamento
Analisando agora a tabela 2, os nmeros de cor amarela mostram que para a relao de ranhuras
por plo por fase que estes representam, possvel executar o enrolamento em camada nica. Por
sua vez, os nmeros que se encontram na segunda linha indicam o factor de enrolamento dessa
combinao. Os nmeros de cor vermelha indicam que o factor de enrolamento dessa combinao
foi optimizado atravs da distribuio irregular de ranhuras.
Figura 2.18 - Relao Nmero de Ranhuras/ Factor de Enrolamento
A figura 2.18 mostra a relao entre o nmero de ranhuras por plo por fase (Spp) e o factor de
enrolamento (kb). Analisando a figura 2.18, facilmente se verifica que o factor de enrolamento
maximizado para valores de Spp compreendidos entre o seguinte intervalo:
Para a determinao do nmero de ranhuras por plo por fase em enrolamentos concentrados
Single Tooth, recorre-se expresso (30).
32
Onde,
33
2.4 Servomotor
2.4.1 Introduo
Os servomotores actualmente incluem-se na categoria de motores especiais, sendo
considerados motores de preciso podendo ser aplicados nas mais diversas actividades, das quais se
destacam as seguintes:
Sistemas de Posicionamento;
Robtica Industrial;
Linhas de Transporte;
Mquina-Ferramenta a comando manual;
Sistemas flexveis de manufactura;
Os servomotores apresentam um leque de caratersticas que os distinguem dos restantes

motores. Estes apresentam uma elevada dinmica, isto , funcionam a vrias velocidades com
binrio constante, possuem tambm um rigoroso controlo de binrio, isto , pode-se facilmente
atuar sobre o binrio do servomotor por forma a aumentar e diminuir o mesmo sem prejudicar o
servomotor. Alm destas caratersticas os servomotores apresentam uma enorme preciso da sua
velocidade bem como da posio do seu rotor, devendo-se isto ao fato dos seus dispositivos de
controlo.
Atualmente os servomotores encontram-se divididos nos seguintes tipos: Servomotor
Assncrono de Corrente Alternada, Servomotor Sncrono de Corrente Alternada e Servomotor
de Corrente Continua, Servomotores de Passo, Servomotores de Relutncia Chaveada e
Servomotores de Induo. [12]
Inicialmente, antes do desenvolvimento da
eletrnica de potncia e dos materiais
magneticamente duros (ims permanentes), os servomotores eram de corrente contnua (CC)

possuindo um conjunto de coletor-escovas. O controlo de binrio deste tipo de motores era bastante
simples e apresentava uma boa preciso para a poca. Com a evoluo da eletrnica de potncia e
dos ms permanentes, surgiram os servomotores sncronos de corrente alternada com manes no
seu rotor. Este tipo de servomotores veio substituir os servomotores de corrente continua (CC) com
colector de escovas, pois apresentam um menor volume para uma mesma potncia e no requerem
tanta manuteno, apresentando ainda uma maior preciso, quando aliados a um bom sistema de
controlo.
Alm dos servomotores sncronos de corrente alternada (CA) com ms permanentes no seu
rotor, surgiram tambm os servomotores de corrente continua sem o conjunto de colector de
escovas, designados por Brushless DC. Estes servomotores so uma opo muito boa para alguns
tipos de aplicaes, pois so mais baratos e apresentam maior facilidade de controlo do que os de
corrente alternada, mas a sua preciso menor.
34
Os servomotores de passo so utilizados em aplicaes que requerem movimentos intermitentes
e incrementais, onde o movimento do motor caracterizado por passos discretos.
Por sua vez servomotores de ms permanentes apresentam inmeras vantagens em relao ao
servomotor de induo, sendo as principais vantagens as seguintes: baixa inrcia devido ausncia
do rotor em gaiola o que possibilita uma resposta mais rpida para um dado binrio, maior
eficincia devido ausncia de perda de Joule no rotor. Os motores de ms permanentes no
possuem correntes de magnetizao o que por sua vez faz com que estes necessitem de inversores
de potncia de menor tamanho e peso.
Nos dias que correm, os servomotores de corrente alternada com ms permanentes, tem vindo
a partilhar o mercado com os motores Brushless DC, mas tudo indica que os servomotores de
corrente alternada com ms no rotor alcancem a maior fatia de mercado.
2.4.2 Servomotor CA com ms permanentes

sobre servomotores sncronos de ms permanentes de corrente alternada que este trabalho
vai incidir, portanto, proceder-se- a uma explicao sobre o seu funcionamento.
A nvel construtivo, o servomotor trifsico de ms permanentes (STIP) em tudo idntico a um
motor sncrono de ms permanente. O seu estator constitudo por um pacote de chapas
magnticas isoladas entre si, possuindo ranhuras (Semi-Fechadas) que albergam os enrolamentos
trifsicos (normalmente de cobre, podendo tambm ser de alumnio). O seu rotor constitudo por
um pacote de chapas magnticas e na sua superfcie so alojados os ms permanentes, que
normalmente so de Neodmio-Ferro-Boro (NdFeB).
Para que um servomotor possa desempenhar o seu papel de motor de preciso necessrio que
este inclua um sistema que permita a deteco da posio do seu rotor. Posteriormente, os dados
relativos posio do seu rotor, so enviados para um sistema de controlo, que saber qual a
deciso a tomar, isto , injectar mais corrente, diminuir a corrente, entre outas aes de controlo,
de modo a garantir um torque constante para uma ampla gama de velocidades. A figura 2.19 mostra
um servomotor de ms permanentes.
Figura 2.19 - Servomotor de corrente alternada de manes permanentes
35
2.4.3 Sistemas de Deteo de Posio

Em servomotores, o controlo da posio mecnica do rotor de extrema importncia pois
desse controlo que advm a preciso do servomotor. portanto necessrio o uso de sensores de
deteco de posio. Existem vrios tipos de detectores de posio, desde sistemas magnticos,
resistivos, de contacto e pticos. Os sensores mais utilizados so os seguintes: Encoder, Resolver e
Sensor de Efeito de Hall.
Encoder
Os Encoders so transdutores de movimento que tem a capacidade de converter movimentos
angulares ou lineares em informaes eltricas que por sua vez podem ser transformadas em
informaes binrias. Estas informaes so trabalhadas e transformadas em grandezas que possam
ser entendidas, como velocidade, posio, distncia, entre outras.
Os encoders mais utilizados so os pticos, sendo que estes baseiam o seu funcionamento num
defractor que se move entre uma fonte de luz e um detetor, como se pode ver pela figura 2.20.
Quando a luz passa pelas reas transparentes do defrator, o detetor produz um sinal visual. O
defrator e a mascara produzem um efeito de fechamento para que a luz apenas passe por eles
quando estes se encontrarem alinhados.
Figura 2.20 - Princpio de funcionamento de um encoder tico
Atualmente no mercado existem trs tipos de encoders: Encoders Incrementais e Encoders

Absolutos e Encoders Sinusoidais.
Os Encoders Incrementais apresentam uma construo mais simples. O seu funcionamento
baseado na gerao de pulsos (A e B) vindos de duas marcaes radiais, igualmente espaadas, que
permitem a deteo da posio pela contagem de pulsos e determinam o sentido de rotao pelo
desfasamento dos pontos (A e B), como mostra a figura 2.21. Existe um terceiro ponto (Z), que
fornece a indicao do final de uma volta e o incio da contagem. Quando desligados, estes
encoders necessitam da passagem pela marca de zero para reiniciar a sua contagem. No caso de
falta de energia, estes encoders gravam a posio onde o rotor parou e ao ser retomado o
funcionamento eles iniciam o movimento na posio onde estavam. Estes encoders normalmente so
alimentados de 5 a 30V.
36
Figura 2.21 - Encoder incremental
Os Encoders Absolutos oferecem uma informao de posio nica para cada localizao do
eixo. A localizao independente de todas as outras, ao contrrio do que acontece no encoder
incremental, em que a posio determinada pela soma da distncia percorrida a partir de uma
posio de referncia.
Nos Incoders Absolutos, cada posio do disco corresponder a uma combinao de sinais
(A1,A2,A3,A4,A5,A6). Estes sinais so fornecidos por sensores ticos ou magnticos que detectam a
passagem das marcas do disco. Os incoders absolutos determinam a velocidade atravs da derivada
da posio, programada digitalmente.
Quando desligado da eletricidade, estes no necessitam da passagem pela marca de zero, pois
detetam logo a posio do rotor aps a sua alimentao ser restabelecida. Estes encoders podem
ainda operar em ambientes eletricamente poludos, pois um ruido elctrico afecta apenas uma
posio, no provocando um erro permanente. A figura 2.22 mostra um encoder absoluto.
Figura 2.22 - Encoder absoluto
Os Encoders Sinusoidais pertencem famlia dos encoders incrementais mas com a diferena
de que na sua sada os sinais so do tipo analgico de forma sinusoidal. Este tipo de Encoder aplicase quando se deseja aumentar a prestao dinmica do servomotor, pois comparativamente aos
restantes mtodos de controlo de posio tradicionais este muito mais preciso.
Os Encoders Sinusoidais baseiam o seu funcionamento na codificao da informao de posio
do rotor, proporcionando um par de sinais (seno e co-seno) que se encontram quadratura e medidos
37
quando o eixo efectua o seu movimento de rotao. Estes sinais podem ser gerados por meios
pticos ou magnticos e tipicamente produzem um nmero muito mais elevado de ciclos por cada
volta de rotao do rotor do que os restantes encoders. Para fazer face a problemas causados pelo
ruido mecnico, os sinais so transmitidos de modo diferencial, do encoder para a placa de
controlo.
Resolver
Os resolvers no so mais do que transformadores de alta frequncia, onde o seu primrio
girante e est situado no rotor do servomotor. Este possui dois secundrios em quadratura que se
encontram na sua parte esttica. O seu funcionamento baseado nas amplitudes e fases das
tenses induzidas nos dois secundrios, que so funo da posio do rotor. Outro circuito analisa as
tenses induzidas e fornece uma tenso proporcional posio do rotor.
A posio inicial do resolver feita na fbrica no acto da montagem do servomotor e s pode
ser alterada perante a abertura e remontagem do servomotor. Este tipo de sensores so muito
utilizados em servomotores, aliando ao seu baixo custo uma boa preciso. A figura 2.23 representa
esquematicamente um resolver e a figura 2.24 representa um resolver.
Figura 2.23 - Esquema elctrico do Resolver
Figura 2.24 - Resolver
Sensor de Efeito Hall

Os sensores de efeito Hall podem ser definidos como sendo transdutores que variam a sua
tenso de sada em resposta a um campo magntico. O funcionamento destes sensores baseia-se no
efeito de Hall, que pode ser visto na figura 2.25. O efeito de Hall diz que numa rea magntica,
percorrida por uma corrente, a qual iremos medir a queda de tenso, verificamos que de zero
volts. Mas ao se aplicar um campo magntico a esta mesma rea, surge uma pequena tenso entre
as duas extremidades. A diferena destas duas tenses deve-se ao facto da existncia de uma fora
para deslocar os electres ao longo da rea magntica (Fora de Lorenz).
38
portanto com a informao desta diferena de potencial que o sensor de efeito de Hall actua.
Estes sensores normalmente so mais utilizados para a medio de velocidade do rotor e no de
posio.
Figura 2.25 - Efeito de Hall
Estes sensores so pouco utilizados em servo accionamentos, pois a sua resoluo muito baixa
o que por sua vez implica uma preciso reduzida.
2.4.4 Controlo
Na dcada de 70, quando os materiais se tornaram mais baratos e mais populares (Tirstores e
Dodos), ocorreu um grande crescimento no controlo dos servomotores, proporcionado pela entrada
no mercado dos tirstores de potncia.
Foi devido entrada dos transstores de potncia que se comeou a efectuar o controlo a PWM
(Pulse Wide Modulation). Inicialmente a frequncia de comutao era baixa, na ordem dos 2 a 3
kHz, mas logo depois veio aumentado com a evoluo dos materiais semicondutores bem como da
tecnologia envolvida.
O controlo dos servomotores normalmente realizado por intermdio de um microprocessador
que tem armazenado na sua memria, algoritmos de controlo de acordo com a aplicao que o
servomotor ir realizar. Alm das funes de controlo, o microprocessador possui tambm funes
de dilogo com o operador e ligaes com outros aparelhos atravs de redes industriais. Um
microprocessador constitudo por uma unidade central de processamento (CPU), circuitos de
memria, circuito auxiliares e funes de entrada e sada de dados, tais como sadas digitais
moduladas por largura de impulso (PWM).
Relativamente arquitectura interna da CPU, existem disponveis as seguintes concees:
Arquitectura de Von Neuman;

Arquitectura de Harvard;
Arquitectura RISC;
Devido simplicidade dos seus circuitos internos, a arquitectura do tipo RISC pera com maior
eficincia e com frequncias de clock mais elevadas, o que o torna muito usado no controlo de
servomotores.
Em aplicaes de controlo de um servomotor, o microprocessador responsvel pelas seguintes
tarefas:
39
Aquisio dos sinais de posio e velocidade, atravs das interfaces digitais para sensores do
tipo resolver ou encoder;
Execuo do algoritmo de controlo de velocidade e posio;
Aquisio de corrente para fins de controlo e proteco;
Execuo do algoritmo de controlo em coordenadas d-q;
Clculo de valores de referncia para a modulao PWM das tenses produzidas pelo
conversor.
No controlo de servomotores as entradas e sadas analgicas esto diretamente associadas aos

circuitos de electrnica de potncia responsveis pelo comando do servomotor. Estas entradas e
sadas so responsveis pela execuo do PWM. nas entradas analgicas que as correntes nas
bobinas das fases do motor so convertidas em dados numricos para serem utilizados como valores
medidos nos algoritmos de controlo, realimentando depois a corrente. Portanto, os valores de PWM
so mudados constantemente a cada amostragem do sistema de controlo da corrente.
PWM
Os conversores de eletrnica de potncia so constitudos por dispositivos semicondutores a
funcionar no seu estado de saturao ou de bloqueio. Nestes estados as perdas por eles provocadas
so muito baixas, concluindo-se ento que a grande parcela das perdas nestes dispositivos ocorre
quando se d a comutao.
O controlo dos servomotores feito com base na produo de sinais alternados de amplitude e
com frequncia varivel a partir de fontes de corrente contnua. Este controlo chamado de
modulao por largura de impulso (PWM).
O funcionamento da modelao por largura de impulso consiste na criao de uma sinal de sada
sinusoidal (tenso) com uma determinada amplitude e frequncia. Um sinal sinusoidal de controlo
(VS) comparado com uma onda triangular (Vt), chamada de onda portadora, que determina a
frequncia de comutao. A figura 2.26 mostra a comparao de uma onda triangular com uma
sinusoidal.
Figura 2.26 - Gerao de um sinal PWM
A figura 2.27 mostra a resultante da comparao do sinal Vs com o sinal Vt, apresentados na
figura 2.26.
40
Figura 2.27 - Sinal PWM
Sendo ft e Vt a frequncia e amplitude da onda triangular portadora e f1 e V1 a frequncia e

amplitude do sinal de controlo, pode-se ento definir:
ndice de Modelao de Amplitude:
ndice de Modelao de Frequncia:
possvel demonstrar que a amplitude da componente fundamental proporcional a

e para
, para
A distribuio harmnica obtida pela srie de Fourier e est expressa na figura 2.28. de
notar que as componentes harmnicas aparecem em torna das frequncias mltiplas de
obdece seguinte relao:
Onde, h=1 corresponde frequncia fundamental e para j impar, k assume apenas nmeros
pares, enquanto para j par, k assume apenas nmeros mpares.
Figura 2.28 - Espectro harmnico do sinal da figura 2.26
Quanto maior for o valor de
, maiores sero as frequncias dos componentes harmnicos logo
a filtragem destes sinais ser mais simples. No entanto elevados valores de
implicam frequncias
de comutao mais elevadas o que faz com que as perdas sejam mais elevadas.
2.4.5 Funcionamento
Os STIP (Servomotor Trifsico de manes Permanentes) tm um funcionamento idntico a um
servomotor de corrente contnua, apresentando como principal diferena a forma de onda da fora
eletromotriz, que no caso do STIP sinusoidal, tal no se verifica nos servomotores de corrente
41
contnua. Analisando em primeiro lugar o funcionamento de um servomotor de corrente contnua
para posteriormente se identificarem as mudanas relativamente ao STIP.
O esquema equivalente de um motor de corrente contnua est representado na figura 2.29.
Figura 2.29 - Esquema equivalente Motor Corrente Continua
Como se pode verificar, o seu funcionamento baseia-se na passagem de uma corrente de

armadura
indutncia
num circuito eltrico representado por uma resistncia
associada em srie com uma
. Estes dois componentes encontram-se em srie com uma fonte de tenso que
representa a fora contra eletromotriz.

O circuito de campo responsvel pela criao do fluxo, coisa que nos motores de ms
permanentes da responsabilidade dos ms.
O binrio desenvolvido por um servomotor de corrente contnua calculado pela expresso (31).
Onde,
A tenso aos terminais de uma mquina de corrente contnua pode ser obtida recorrendo
expresso (32).
(
Onde,
O servomotor ao girar cria uma tenso interna
que se gera na armadura devido s bobinas de
armadura cortarem as linhas internas de fluxo. A tenso
aplicada aos terminais da armadura
provoca a rotao do motor e, portanto ocorre a criao de uma fora contra electromotriz que se
opem a essa tenso, provocando uma reduo da corrente de armadura. A fora contra
electromotriz est representada na expresso (33):
42
Onde,
A potncia eltrica que convertida em potncia mecnica e pode ser determinada

trivialmente, aplicando a lei de ohm:
Por ltimo e no menos importante a relao entre binrio e a potncia, que dado pela
expresso (35):
No que diz respeito a um servomotor sncrono trifsico de corrente alternada com ms

permanentes, este tem um funcionamento semelhante aos motores de corrente contnua Brushless
DC mas apresenta algumas diferenas muito importantes. Uma das principais diferenas consiste
na necessidade de implementao de uma malha de controlo com tempo de resposta muito
pequeno, para efetuar o controlo das corrente de armadura, podendo assim admitir-se que essas
mesmas correntes so impostas mquina.
Neste tipo de motores, o campo magntico criado pelas correntes de armadura vai interagir com
o campo magntico de valor fixo criado pelos ms permanentes e facilmente se verifica que o
binrio mximo criado por um STIP d-se quando o campo criado pelos ms fica ortogonal ao campo
criado pela circulao de correntes nas bobinas de armadura.
a partir da informao da posio rotrica, dada por um resolver ou encoder, que ser possvel
programar uma malha de controlo que possa, com preciso, impor as correntes de armadura,
controlando assim o binrio do motor bem como as restantes grandezas.
Para ser possvel efectuar o controlo sobre as correntes de armadura necessrio aplicar a
Transformada de Park a essas correntes.
A Transformada de Park consiste em substituir a trs componentes das correntes por fase
(
) por duas componentes (
corrente
), como foi exemplificado anteriormente neste capitulo. A
corresponde componente da corrente de armadura segundo a direo do eixo direto.
Por sua vez a componente

segundo o eixo em quadratura.
corresponde componente da corrente de armadura representada
43
A Matriz da Transformada de Park a seguinte:
[
(
(
] [ ]
)
Onde,
As correntes
circulam em bobinas fictcias posicionadas na direo do rotor e na direo
ortogonal ao rotor.
O binrio produzido passa a ser determinado pela expresso (37):
Onde,
A expresso que nos d a tenso aos terminais do motor apresenta a mesma forma que a de um
motor de corrente continua.
Onde,
A fora contra eletromotriz apresenta algumas diferenas em relao mquina de corrente

contnua, como se pode ver na expresso (39):
Figura 2.30 - Esquema equivalente de um motor sncrono de ms permanentes
Comparando o funcionamento dos servomotores sncronos de corrente contnua convencionais,

com os servomotores sncronos de corrente alternada de ms permanentes, verifica-se que so
44
similares. No entanto os motores sncronos de corrente alternada com ims permanentes,
apresentam caractersticas mecnicas melhores que os de corrente continua, tais como a ausncia
de comutao mecnica e do circuito de campo, que resulta numa menor manuteno, baixo
momento de inrcia, realimentao de velocidade e posio por intermdio de um resolver e
apresentam ainda uma melhor relao Potncia/Volume.
Uma grande dificuldade dos STIP que estes no permitem a condio de controlo por
enfraquecimento de campo, como ocorre com as mquinas de corrente contnua com excitao
independente.
O enfraquecimento de campo, no caso do motor STIP, consistiria em diminuir o fluxo dos ms
, mas tal no pode suceder, pois o campo produzido por um m permanente, portanto no
pode ser controlado. A vantagem de realizar um enfraquecimento de campo que ocorre uma
diminuio do binrio resultante da diminuio do campo e consequentemente ocorre um
incremento de velocidade, tudo isto para uma tenso constante (
).
fcil de perceber que o enfraquecimento de campo apenas utilizado em situaes que

requerem velocidades elevadas com binrio reduzido.
Nos STIP no possvel executar nenhum controlo por efeito de enfraquecimento de campo,
mas no entanto existe uma outra maneira de efectuar um controlo com resultados idnticos a um
enfraquecimento de campo. Esse outro tipo de controlo consiste em adicionar uma corrente
segundo o eixo directo (
) com sinal negativo. Recorrendo equao (37) possvel verificar que a
adio de uma corrente (

diminuio de
corrente
) negativa provoca uma diminuio da tenso
. Por sua vez, uma
provoca uma diminuio de binrio, pois a presena de uma componente da
provoca a diminuio da corrente
mximo da corrente de armadura ou estator

| |
por forma a garantir que no excedido o valor
. A corrente de armadura dada pela equao.
Pode-se ento concluir que o STIP apresenta inmeras vantagens, tanto no controlo como na
eficincia, e portanto uma alternativa vlida aos obsoletos servomotores de corrente contnua
convencionais.
45
3 Captulo 3
3.1 Servomotor Analisado

Para a realizao de todos os testes e simulaes, parte-se de um servomotor com uma
configurao conhecida e com todas as suas caractersticas expostas.
3.1.1 Caratersticas Tcnicas

O servomotor utilizado no presente estudo possu as seguintes caratersticas:
Tabela 3 - Caractersticas e especificaes tcnicas
Caratersticas Tcnicas
Especificaes Tcnicas
Fora Contra Electromotriz Sinusoidal;

Rotao Suave e Uniforme a todas as
velocidades;
Baixo nvel de rudo;
Ampla faixa de rotao com torque
constante;
Baixa manuteno (ausncia de escovas);
Elevada capacidade de Sobrecarga;
Baixa Inrcia;
Resposta Dinmica Rpida;
Grau de Proteco IP55;

Classe H de isolamento;
Realimentao por resolver

Formas construtivas B5, V1 e V3;
Protector Trmico (PTC);

Ponta de eixo com Chaveta NBR 6375;
Ims de NdFeB;
Rolamento com lubrificao permanente;
Retentor para vedao do eixo;
Temperatura mxima de funcionamento em
regime permanente: t= 100C;
Figura 3.1 - Servomotor
46
Os valores das grandezas que esto representadas na figura 3.1 encontram-se definidos na
tabela 4 e a chapa de caractersticas pode ser consultada recorrendo tabela 5.
Tabela 4 - Dimenses do servomotor
Carcaa
56
HD(mm)
127
P (mm)
102
Flange
Ponta de Eixo (mm)
GD
115
95j6
19j6
40
6n9
15,5
M6x1x16
Tabela 5 - Chapa de caractersticas do servomotor
Binrio
Corrente I0
Potencia
(N.m)
(A)
(kW)
2,5
2,5
0,36
Massa (kg)
Inrcia
Rotao
Comprimento
10 (kg.m )
(rpm)
(mm)
0,35
2000
323,5
-3
6,5
Este servomotor possui 24 ranhuras estatricas e 8 plos. Nessas ranhuras esto alojados os
enrolamentos. O tipo de enrolamento que o servomotor possui do tipo imbricado e com um passo
de enrolamento de 1:4. Alm do que foi anteriormente referido, este enrolamento de camada
dupla e ligado em srie.
Os 8 plos rotricos so formados por ms permanentes de (NdFeB) que so colados superfcie
rotrica atravs da aplicao de uma resina de epoxy e aps a aplicao dessa resina efectuada
uma bandagem para garantir uma maior fixao dos ms ao rotor. Estes ms possuem uma
remanncia mnima de 1.02 T e uma remanncia mxima de 1.05 T.
A deteco de posio do rotor deste servomotor efectuado por intermdio de um resolver,
pois este dispositivo apresenta bastante preciso e robustez mecnica. A este resolver est
conectado um drive, normalmente o SCA-05 da WEG, mas por vezes poder ser o SCA-07 tambm
da WEG, sendo que este ultimo apresenta menos funes do quer o SCA-05.
47
3.2 Pesquisas
Neste ponto sero explicadas detalhadamente todas as pesquisas que foram efetuadas no
servomotor.
3.2.1 Programa Computacional Utilizado

SPEED
O programa usado para realizar todas as simulaes efetuadas no servomotor ao longo deste
trabalho foi o SPEED. Este programa da autoria do professor T.J.E Miller da Universidade de
Glasgow. Este programa permite calcular toda a parte elctrica de um motor de ms permanentes,
possuindo na sua base de dados todas as configuraes rotricas possveis, podendo o usurio alterar
todas as variveis. A sua interface grfica de fcil utilizao, como se pode ver a seguir:
Figura 3.2 - Interface grfica do SPEED
Atravs da anlise da figura 3.2 possvel verificar o modelo de interface grfica do programa.
Figura 3.3 - Opes do "Speed"
48
Na figura 3.3 encontram-se todas as janelas que o programa possui (podem ser observadas no
canto inferior esquerdo da figura 3.2), podendo serem alterados todas as suas variveis. Como se
pode observar, o programa permite alterar e definir valores referentes ao controlo, parte
magntica, parte elctrica, s perdas, temperatura dos materiais e parmetros para a partida
assncrona.
O programa possui ainda uma parte de anlise grfica que permite expor os resultados mais
importantes quando da realizao de um projecto de motores elctricos de ms permanentes.
Figura 3.4 Interface grfica do SPEED (estator e rotor de um motor de 12 Ranhuras 4 Plos)
A figura 3.4 mostra a parte grfica do programa SPEED, sendo que esta permite verificar as
modificaes estruturais efetuadas, tanto na parte estatrica como na parte rotrica.
O SPEED possui ainda uma parte de elementos finitos, que permite simular e comparar os
valores obtidos por clculo com os valores obtidos por simulao (elementos finitos), ajustando os
valores obtidos por clculo, fazendo assim com que o programa seja bastante fivel e com baixa
margem de erro.
O programa possui ainda uma base de dados com alguns tipos de materiais activos usados para a
construo de motores elctricos e suas caractersticas, ondem tambm podem ser introduzidos
novos materiais.
49
Figura 3.5 - Interface grfica do SPEED (distribuio dos enrolamentos)
A Figura 3.5 representa a distribuio dos enrolamentos estatricos. recorrendo a esta janela
que se pode modificar o tipo de enrolamento e sua configurao, alterando as variveis que se
encontram no canto inferior e superior esquerdo.
3.2.2 Configurao Base

A configurao que serviu de base a todas as experiencias efectuadas, a configurao que
o servomotor com enrolamento convencional. So conhecidas todas as suas caractersticas
elctricas, mecnicas e magnticas.
A realizao dos testes foi em torno deste servomotor e para a realizao dos mesmos,
houve algumas limitaes que se teve que ter em considerao:
A sobreelevao de temperatura (100K) corresponde ao valor das perdas de Joule e

perdas no ferro desta configurao;
As perdas provocadas por atrito so consideradas constantes e de valor (20 W), pois
no existe alterao da velocidade, nem dos rolamentos e nem da graxa;
O factor de enchimento dos enrolamentos mantido constante e de valor 0,343;
O estator da configurao de base assume a forma expressa pela figura 3.6. O seu tipo de
enrolamento apresentado na figura 3.7 e os seus parmetros encontram-se na tabela 6.
50
Figura 3.6 Estrutura estatrica da configurao base
Figura 3.7- Distribuio dos enrolamentos da configurao base
Como se pode verificar pela visualizao da figura 3.7, esta configurao possui enrolamento
distribudo com passo de 1:4. Os ims utilizados nesta configurao possuem uma geometria um
pouco assimtrica, isto , eles possuem um ligeiro arredondamento nas extremidades, sendo que
numa extremidade a sua dimenso menor do que na outra extremidade, como pode ser observado
pela analise da figura 3.6.
Na tabela 6 so apresentadas as suas principais caratersticas eltricas, magnticas e
mecnicas.
51
Tabela 6 - Caratersticas da configurao base
Configurao Base
Caractersticas Eltricas, Magnticas e Mecnicas
Corrente Eficaz (A)
2,05
Comprimento do Pacote (mm)
Corrente de Pico (A)
2,9
Nmero de Espiras por enrolamento
Tenso Gerada (V)
90,58
Velocidade de Rotao (rpm)
Rendimento (%)
82.13
Binrio no Eixo (N.m)
Tenso nos Terminais (V)
190,99
Binrio Eletromagntico (N.m)
Potncia no Eixo (W)
530,23
Peso de Cobre (kg)
Potncia Fornecida ao Motor (W)
645,57
Peso de Ferro (kg)
Perdas no Cobre (W)
88,36
Peso de Ims (kg)
Perdas no Ferro (W)
6,98
Peso Total (kg)
Perdas Atrito (W)
20
Comprimento entre Cabeas de Bobina (mm)
Perdas Totais (W)
115,34
Comprimento entre cabeas de Bobina Comprimidas (mm)
Fator de Potncia
0,95
Induo no Dente (T)
Resistncia de Fase a 20 ()
5,56
Induo na Coroa (T)
Indutncia de Fase (mH)
14,62
Fator de Enrolamento
Um aspecto importante a ter em conta quando se trata de servomotores o fenmeno

denominado de Cogging Torque. Na configurao base o seu valor bastante reduzido o que
timo, pois quanto menor o seu valor, menos ser o seu ripple (ondulao) de binrio. O efeito de
Cogging Torque prejudicial ao funcionamento do motor pois este faz com que ocorram oscilaes
de velocidade causadas por alteraes de binrio que por sua vez so causadas pela procura que os
ms efectuam para encontrar a posio de menor relutncia magntica. Estas oscilaes so mais
sentidas a baixas velocidades e com cargas leves.
A figura 3.8 representa, graficamente, o cogging torque da configurao base e como se pode
verificar pela anlise da mesma, a linha de cor amarela representa o valor de cogging torque com a
inclinao de uma ranhura estatrica e a linha vermelha representa o Cogging Torque desta
configurao sem inclinao. O valor do Cogging Torque para a inclinao de uma ranhura de
0,0015 N.m, o que em percentagem representa:
Sem inclinao, este valor incrementado para 0,11 N.m o que corresponde a uma percentagem
de:
40
50
2000
2,532
2,66
0,435
1,291
0,0833
1,81
72,22
59,49
1,458
0,926
0,955
52
Analisando o resultado dos valores acima calculados, facilmente se conclui que esta
configurao possui inclinao estatrica de uma ranhura, pois caso contrrio teria um valor de
cogging torque inaceitvel.
Figura 3.8 - Cogging Torque da configurao base
A inclinao estatrica influncia o valor cogging torque, pois quanto maior for a inclinao
estatrica (limite mximo de uma ranhura) menor ser o efeito de cogging torque, pois os ims
passam a ver o estator como um corpo uniforme, portanto os ims no procuram uma posio
preferencial.
de referir que os graus do eixo horizontal so dados em graus geomtricos e no elctricos.
Para efeitos de controlo do servomotor, uma anlise importante a fazer-se a anlise da forma
de onda da tenso gerada (EMF). Esta convm ser o mais sinusoidal possvel para que o controlo
seja mais eficiente. A figura 3.9 representa a forma de onda da tenso gerada, que como se pode
ver muito semelhante a uma sinuside.
Analisando a figura 3.9 verifica-se que esta possu duas curvas, sendo que uma representa a
tenso gerada medida entre duas fases, que na figura est como Line A e a outra representa a
tenso gerada medida entre uma fase e o neutro que na figura se apresenta como Phase A.
53
Figura 3.9 Tenso gerada (EMF) da configurao base
Uma caraterstica importante nos servomotores que estes possuam a capacidade de manter o
binrio constante para uma ampla gama de velocidades. A figura 3.10 mostra a anlise de
Binrio/Velocidade efectuada na configurao base.
Figura 3.10 - Analise Binrio/Velocidade da configurao base
Como se pode verificar pela anlise da figura 3.10, o servomotor possui a capacidade de manter
o binrio constante ao longo de uma grande gama de velocidades, mas a partir das 2300 rpm o seu
binrio comea a diminuir. possvel, tambm, verificar que para as 2300 rpm a tenso que o motor
requer do drive est muito prxima do limite (220 V). A figura 3.11 mostra o valor da tenso que o
motor requer, indicada pelo parmetro VLL1.
54
Figura 3.11 Velocidade mxima e tenso requerida pelo servomotor da configurao base
3.2.3 Alteraes Estatricas

A primeira anlise a ser efectuada no servomotor a substituio dos enrolamentos distribudos
por enrolamentos concentrados Single Tooth ocorrendo uma mudana do nmero de ranhuras
estatricas, mas mantendo-se a parte rotrica inalterada.
Para a determinao das configuraes a testar, recorreu-se tabela 2, mas para a
determinao da ligao dos enrolamentos, utilizou-se um software auxiliar desenvolvido na WEG.
Este programa permite obter os esquemas de bobinagem das configuraes de enrolamento
concentrado Single Tooth. A figura 3.12 representa a interface grfica do programa. Alm disso, o
esquema apresentado na figura 3.12 referente a uma topologia usada neste estudo.
55
Figura 3.12 Configurao do enrolamento concentrado Single Tooth (6 ranhuras/8 plos)
As configuraes estudadas so seguidamente apresentadas e acompanhadas das suas

caratersticas mais relevantes:
Configurao (6 Ranhuras/8 Plos)
Figura 3.13 Constituio da configurao (6 Ranhuras/8 Plos)
A imagem da esquerda da figura 3.14 representa a forma geomtrica das ranhuras estatricas
bem como a sua quantidade. J a imagem da direita representa o esquema de bobinagem (apenas
uma fase).
Verifica-se que o fator de enrolamento desta configurao um pouco menor do que o factor de
enrolamento da configurao atual. Por sua vez o nmero de voltas por bobina muito superior,
passando para quase 4 vezes mais.
56
Figura 3.14 - Constituio da configurao (9 Ranhuras/8 Plos)
Esta configurao possui nove ranhuras estatricas e um nmero de voltas por bobina mais
reduzido que a configurao anterior, mas ainda assim muito maior que os da configurao base. O
fator de enrolamento maior que a configurao anterior, mas ligeiramente inferior ao da
configurao base. O nmero de voltas por bobina inferior configurao anterior, devido ao
aumento do nmero de ranhuras.
Esta configurao apresenta 12 ranhuras estatricas e um nmero de voltas por bobina mais
baixo que as configuraes anteriores devido a possuir um maior nmero de ranhuras do que as
configuraes anteriores. O seu fator de enrolamento elevado mas ainda assim menor que o da
configurao base.
57
Esta ltima configurao apresenta 15 ranhuras estatricas e um numero menor ainda de

nmero de voltas por bobina, devido a ser a configurao com mais ranhuras.
Aps efectuar um estudo de todas as configuraes acima descritas, atravs do software

SPEED, obtiveram-se os seguintes resultados:
Tabela 7 - Caractersticas das configuraes

Configurao Base
Corrente Eficaz (A)
2,05
Corrente Mxima (A)
2,9
Tenso Gerada (V)
90,58
Rendimento (%)
82.13
Tenso aos Terminais (V)
190,99
Potencia no Eixo (W)
530,23
Potencia Fornecida ao Motor (W)
645,57
Perdas no Cobre (W)
88,36
Perdas no Ferro (W)
6,98
Perdas Atrito (W)
20
Perdas Totais (W)
115,34
Fator de Potencia
0,95
Resistncia de Fase 20 ()
5,56
Indutncia de Fase N (mH)
14,62
40
Numero de Espiras
50
2000
2,532
2,66
Peso de Cobre (kg)
0,435
6R/8P
1,966
2,78
96,02
90,2
181,77
531,46
589,26
23,02
14,78
20
57,8
0,952
1,35
10,76
40
110
2000
2,538
2,704
0,349
9R/8P
1,966
2,78
95,3
88,4
188,12
533,06
602,93
41,01
8,92
20
69,9267
0,941
2,41
17,7
40
110
2000
2,545
2,683
0,316
12R/8P
2,044
2,89
91
84,84
188,41
530,16
624,73
67,02
7,71
20
94,73
0,937
3,64
12,83
40
105
2000
2,531
2,664
0,296
15R/8P
2,171
3,07
85,78
81,2
184,53
531,17
654,17
95,5
7,5
20
123
0,943
4,59
15,94
40
100
2000
2,536
2,667
0,2896
58
Peso de Ferro (kg)

Peso de Ims (kg)
Peso Total (kg)
Comprimento entre Cabeas de Bobina (mm)
Comprimento entre cabeas de Bobina Comprimidas (mm)
Induo Dente (T)
Induo Coroa (T)
2
rea da Ranhura (mm )
1,291
0,0833
1,81
72,22
59,49
1,458
0,926
0,955
65,58
1,295
0,0833
1,728
60,87
52,86
0,6949
0,9687
0,866
262,40
1,263
0,0833
1,663
53,752
48,84
1,402
1,106
0,945
187,03
1,262
0,0833
1,641
51,213
46,36
1,221
1,193
0,866
140,53
Analisando a tabela 7, facilmente se verifica que a adopo do enrolamento concentrado

proporciona uma poupana significativa em quantidade de cobre e tambm no comprimento das
cabeas de bobina.
importante referir que o fator de enchimento se manteve constante, mas o mesmo no
ocorreu com a rea da ranhura, que sofreu alteraes ao longo de todas as pesquisas. As
modificaes introduzidas nas ranhuras e que por sua vez modificaram a sua rea, foram de
encontro a uma melhoria da eficincia do servomotor. Estes novos valores de rea de ranhura no
ultrapassaram em mais do que 10% o valor da rea de ranhura da configurao atual de modo a no
gerar diferenas significativas.
A tabela 8 apresenta as quantidades de cobre bem como o comprimento de cabea de
bobina que foi possvel poupar em cada configurao quando estas so comparadas com a
configurao base.
Tabela 8 - Poupana em Peso de Cobre e Dimenses das Bobinas
Poupana de Cobre (kg)

Poupana de Ferro (kg)
Poupana Cabea Bobina (mm)
Poupana Peso Total (kg)
6R/8P
0,086
-0,004
11,35
0,082
9R/8P
0,119
0,028
18,468
0,147
12R/8P
0,139
0,029
21,007
0,169
15R/8P
0,1454
0,053
23,454
0,199
Pela anlise da tabela 8 possvel verificar que a configurao 15 Ranhuras/8 Plos (15R/8P)
apresenta a maior poupana em peso de cobre e consequentemente a maior poupana em
comprimento das cabeas de bobina.
Anlise de Perdas
Uma das caractersticas mais importantes na anlise feita no servomotor a verificao das
perdas no cobre, designadas por perdas Joule. Estas perdas so as grandes responsveis pelo
aquecimento do servomotor sendo proporcionais ao quadrado da corrente. A sua expresso de
clculo a seguinte:
1,238
0,833
1,611
48,766
45,4
1,543
1,372
0,711
117,26
59
Pela analise da tabela 8 possvel verificar que a configurao de (15R/8P) apresenta um
valor de perdas no cobre maior do que o valor da configurao base, o que faz com que o
servomotor atinga uma temperatura mais elevada. Sendo que o motor no pode ultrapassar uma
elevao de temperatura de 100K necessrio ento optar por um ou varias dos trs caminhos:
Diminuio da corrente, diminuio do binrio ou diminuio do fluxo. Sabendo que a diminuio do
fluxo impossvel, pois este produzido pelos ms permanentes, resta diminuir o binrio ou a
corrente. Segundo a expresso (37), a diminuio da corrente implica uma diminuio do binrio e
vice-versa.
Como foi dito anteriormente, um dos requisitos para este tipo de servomotores o
funcionamento a binrio constante para uma diversa gama de velocidades e a configurao
(15R/8P) no cumpre esse requisito, sendo portanto abandonada. Foi tambm verificado que
qualquer configurao de 8 plos com um nmero de ranhuras rotricas superior a 15 ranhuras
apresenta caractersticas piores do que a configurao de base, sendo portanto abandonadas.
Fazendo uma anlise de perdas de Joule nas restantes configuraes e mantendo a
sobreelevao de temperatura constante, possvel aumentar o binrio do motor. Na tabela 9
possvel observar o valor do novo binrio que o servomotor atingir, a sua nova corrente e ainda a
tenso que o servomotor necessita que o drive lhe fornea.
Tabela 9 - Novos valores de binrio e corrente (sem considerar o valor da tenso)
6R/8P
4,97
3,734
207,95
Binrio (N.m)
Corrente (A)
Tenso Gerada (V)
9R/8R
3,74
3,032
208,1
12R/8P
2,9
2,863
205,94
Como se sabe a temperatura est directamente relacionada com as perdas Joule. Se as perdas
Joule das novas configuraes mantiverem o mesmo valor das perdas joule da configurao base, a
sobreelevao de temperatura ser a mesma, implicando a seguinte relao:
Onde:
60
Os novos valores de binrios apresentados na tabela 9 so valores errados pois este estudo no
levou em considerao o valor mximo da tenso que o drive poder fornecer. Fez-se ento uma
anlise de diminuio de binrio, ajustando a tenso gerada para um valor prximo do mximo (220
V), deixando sempre uma folga para oscilaes do drive, obteve-se os seguintes valores:
Tabela 10 - Novos valores de binrio e corrente (considerando o valor de tenso)
Binrio (N.m)
Corrente (A)
Tenso Gerada (V)
6R/8P
4,2
3,175
198,66
9R/8R
3,5
2,665
200,75
12R/8P
3,2
2,557
199,12
Anlise de Cogging Torque

Como foi j referido ao longo deste trabalho, o Cogging Torque um fenmeno de extrema
importncia quando se trata de servomotores. Analisando agora o Cogging Torque de ambas as
configuraes e comparando com a configurao de base, obteve-se os seguintes resultados:
Tabela 11 - Valores de Cogging Torque
Cogging Torque (N.m)

Cogging Torque (%)
Configurao Base
0,02
0,8
6R/8P
0,04
1,58
9R/8R
0,03
1,18
12R/8P
0,055
2,17
A configurao de base apresenta uma inclinao estatrica de uma ranhura. Pode-se ento
concluir que a utilizao de enrolamento concentrado, apesar de aumentar um pouco o Cogging
Torque (nestas configuraes), no requer inclinao estatrica, pois os valores do Cogging Torque
ainda se encontram dentro do admitido, excepto os da configurao (12R/8P), que apresentam j
um Cogging Torque um pouco elevado o que pode j causar oscilaes a baixas velocidades.
Se fosse efectuada a inclinao do estator, verificava-se o factor de enrolamento diminua
proporcionalmente com o aumento da inclinao estatrica bem como o valor da tenso gerada,
pois o enrolamento concentrado abraa uma ranhura e se esta estiver inclinada existe muito
espao livre entre o cobre e a chapa, o que faz aumentar as perdas, da no ser utilizada inclinao
do estator nas configuraes de enrolamento concentrado.
Anlise de Controlo
61
realizada tambm uma anlise mais voltada para o controlo do servomotor, analisando
portanto, a forma de onda da tenso gerada (EMF). Seguidamente so apresentados os grficos das
formas de onda da tenso gerada para ambas as configuraes.
Figura 3.17 - Tenso gerada (EMF) (6 Ranhuras/8 Plos)
Figura 3.18 - Tenso gerada (EMF) (9Ranhuras/8Plos)
Figura 3.19 - Tenso gerada (EMF) (12Ranhuras/8Plos)
Analisando os grficos, facilmente se percebe que a configurao (9R/8P) apresenta uma forma
de onda quase sinusoidal, o que contrasta com as outras duas configuraes, pois estas apresentam
formas de onda da tenso gerada com bastantes distores. Para fazer face a esta distoro da
forma de onda da tenso gerada, poder-se-ia inclinar o estator, mas como foi anteriormente
explicado, tal no possvel pois faria com que o servomotor no fosse vivel. Posto esta situao
estas configuraes so inviveis, sendo portanto abandonadas.
62
3.2.4 Alteraes Estatricas e Rotricas

Neste ponto do trabalho sero feitas alteraes tanto no estator como no rotor do servomotor,
sempre com o objectivo de minimizar o material activo neste utilizado, minimizando as perdas e o
custo, mantendo as caractersticas do servomotor atual.
Recorrendo mais uma vez figura 2.18, foram exploradas todas as configuraes possveis, no
entanto aqui so apresentadas apenas as configuraes que de alguma forma apresentarem aspetos
positivos, podendo competir com a configurao base. As configuraes apresentadas so as
seguintes:
6R/4P
9R/6P
12R/10P
15R/10P
12R14P
A presente configurao apresenta 6 ranhuras estatricas e 4 plos. ainda possvel verificar

que a dimenso dos ms permanentes de NeFeB sofreu alteraes, mas a sua geometria
permaneceu inalterada, para que estes pudessem criar fluxo suficiente para que o motor consiga
atingir o binrio da configurao base. O nmero de voltas por bobina muito elevado, quando
comparado com a configurao de base. O fator de enrolamento elevado mas inferior ao da
configurao base.
63
Esta configurao apresenta 9 ranhuras estatricas e 6 plos. Nesta configurao o tamanho dos
ms foi tambm alterado. O fator de enrolamento desta configurao muito baixo, o que por sua
vez contribui para um elevado valor das perdas no cobre e consequentemente uma reduzida
eficincia. O nmero de voltas por bobina um pouco mais reduzido que o da configurao
anterior.
Esta configurao possui 12 ranhuras estatricas e 10 plos. O seu fator de enrolamento

bastante elevado, mas o seu nmero de voltas por bobina decresceu em relao configurao
anterior. O espaamento entre ranhuras decresceu devido incluso de mais ranhuras no estator
64
Esta configurao apresenta 15 ranhuras estatricas e 10 plos. O seu fator de enrolamento

elevado, mas ainda assim inferior ao da configurao base.
Esta configurao apresenta 12 ranhuras estatricas e 14 plos. Tem um ptimo fator de

enrolamento e apresenta poucas voltas por bobina, quase as mesmas que a configurao base. O
espaamento entre ranhuras aumentou nesta configurao quando comparado com as configuraes
anteriores.
A tabela 12 demonstra os resultados mais relevantes referentes s caratersticas elctricas,
magnticas e mecnicas, extradas do programa SPEED.
65
Tabela 12 - Caractersticas das configuraes

Configurao Base
6R/4P
9R/6P
Corrente Eficaz (A)
2,05
2,04
2,0506
Tenso Gerada (V)
90,58
90,73
90,0516
Rendimento (%)
82.13
83,61
85,0257
190,99
190,58 186,9442
530,23
528,36 527,6304
645,57
631,93 620,5537
Perdas no Cobre (W)
88,36
77,65
66,5715
Perdas no Ferro (W)
6,98
5,92
6,3518
Perdas Atrito (W)
20
20
20
Perdas Totais (W)
115,34
103,57
92,9233
Fator de Potencia
0,95
0,94
0,9346
Resistncia de fase 20 ()
5,56
4,24
3,586
Indutncia de fase N (mH)
14,62
25,30
16,7756
40
40
40
Numero de Espiras
50
195
135
2000
2000
2000
2,532
2,563
2,5192
2,66
2,65
2,6451
Peso de Cobre (kg)
0,435
0,349
0,3313
Peso de Ferro (kg)
1,291
1,265
1,2526
Peso de Imanes (kg)
0,0833
0,1131
0,0869
Peso Total (kg)
1,81
1,73
1,6709
Comprimento entre Cabeas Bobina (mm)
72,22
60,87
54,4888
Comprimento entre cabeas Bobina Comprimidas (mm)
59,49
52,86
48,6975
Induo Dente (T)
1,458
1,31
1,1529
Induo Coroa (T)
0,926
1,72
1,2306
0,955
0,866
0,866
2
rea da Ranhura (mm )
65,58
262,40
192,38
12R/10P
1,94
96,53
87,07
191,65
531,71
610,64
49,56
9,37
20
78,93
0,95
3,01
14,01
40
90
2000
2,54
2,68
0,263
1,3124
0,0879
1,6633
51,1944
46,443
1,17
0,9145
0,933
124,80
15R/10P
2,0153
92,4828
85,5488
187,0624
529,6325
619,0996
59,9706
9,4964
20
89,467
0,9482
3,3448
9,5419
40
85
2000
2,5288
2,6696
0,2871
1,2364
0,0879
1,6114
48,7615
45,3767
1,1367
0,713
0,866
116,74
Como seria de esperar, todas estas novas configuraes implicam uma significativa
poupana em cobre, pois em todas elas foi implementado o enrolamento concentrado. Por outro
lado, as configuraes com maior nmero de plos implicam um aumento no peso total de ms,
incrementando assim o custo do servomotor. Na tabela 13 possvel verificar as diferenas de peso
dos materiais ativos (Cobre, Ferro e NdFeB) em relao configurao base.
12R/14P
1,9445
97,8044
89,4765
182,7626
533,9305
596,727
26,1724
16,6241
20
62,7965
0,9694
1,5678
7,3097
40
65
2000
2,5493
2,7242
0,263
1,3082
0,0919
1,6631
51,1944
46,443
0,8313
0,5957
0,933
124,80
66
Tabela 13 - Poupana de Material Activo

Poupana de NdFeB (kg)
6R/4P
0,0854
0,0264
-0,0298
11,3474
0,0821
9R/6P
0,1035
0,0383
-0,0036
17,7291
0,1382
12R/10P
0,1718
-0,0215
-0,0046
21,0235
0,1458
15R/10P
0,1477
0,0545
-0,0046
23,4564
0,1977
12R/14P
0,1718
-0,0173
-0,0086
21,0235
0,146
Os valores a vermelho representam aumento e os valores a verde indicam que houve uma
diminuio. Analisando a tabela 13 observa-se que em todas as configuraes ocorre um aumento do
peso de ms permanentes, mesmo que muito ligeiro. Estes valores foram obtidos atravs da
subtrao dos valores da configurao base com os valores das novas configuraes.
Anlise de Perdas
Fazendo agora uma anlise das perdas de Joule verifica-se que todas as configuraes
apresentadas apresentam perdas menores quando comparadas com a configurao de base.
Fazendo agora a anlise de incremento de binrio, de modo a garantir uma sobreelevao de
100K. Recorrendo expresso 39, os valores obtidos para as novas configuraes so:
Tabela 14 - Valores do incremento de binrio
Binrio (N.m)
Corrente (A)
Tenso Gerada (V)
6R/4P
2,73
2,196
193,9867
9R/6P
2,90
2,346
193,036
12R/10P
3,39
2,553
203,3473
15R/10P
3,07
2,424
194,4682
12R/14P
4,68
3,465
199,9267
possvel verificar que no caso da configurao (12R/10P), o valor da tenso que o motor
requer do drive ultrapassa o limite estipulado, ter ento que haver uma ligeira reduo do binrio,
sendo o seu novo binrio ser de 3.1 N.m, com uma corrente de 2,3434 A, requerendo uma tenso
ao drive de valor 199,33 V.
67

portanto necessrio agora analisar os valores de Cogging Torque destas novas configuraes,
sendo que as prximas figuras representam graficamente os valores do Cogging Torque das mesmas.
Figura 3.25 Grfico de Cogging Torque (6R/4P)
Figura 3.27 - Grfico do Cogging Torque (12R/10P)
Figura 3.26 - Grfico de Cogging Torque (9R/6P)
Figura 3.28 - Grfico do Cogging Torque (15R/10P)
68
Figura 3.29 - Grfico de Cogging Torque (12R/14P)
Os valores do cogging torque para as configuraes acima referidas, so apresentados na

seguinte tabela:
Tabela 15 - Valores de Cogging Torque
Configurao Base
6R/4P
9R/6P
12R/10R
15R/10P
12R/14P
0,02
0,132
0,11
0,016
0,04
0,005
Cogging Torque (%)
0,8
5,15
4,36
0,63
1,58
0,2
Pela anlise dos grficos acima expostos e com o auxilio da tabela 15 possvel observar que as
configuraes (6R/4P) ,(9R/6P) e (12R/10P) apresentam um Cogging Torque muito elevado,
causando problemas no funcionamento dinmico do servomotor. De maneira a resolver tal situao,
seria necessrio inclinar o estator, mas como se trata de enrolamentos concentrados, o facto de
ocorrer inclinao do estator, provoca uma brusca diminuio no factor de enrolamento o que por
sua vez provoca um aumento das perdas Joule e consequentemente uma diminuio do binrio do
servomotor. Outra opo para diminuir o valor do Cogging Torque seria de inclinar os manes
permanentes de modo a que estes observassem o estator como um bloco sem ranhuras.
As restantes configuraes apresentam valores de Cogging Torque muito reduzidos, inferiores a
1% o que ptimo.
69
Anlise de Controlo
agora feita a anlise da forma de onda da tenso gerada (EMF). As figuras que se seguem
representam graficamente a forma de onda da tenso gerada referentes s configuraes em
estudo.
Figura 3.30 Forma de Onda da tenso Gerada (EMF) 6R/4P
Figura 3.31 - Forma de Onda da tenso Gerada (EMF) 9R/6P
70
possvel verificar, pela anlise das figuras acima apresentadas, que a configurao (6R/4P)
apresenta uma forma de onda da tenso gerada pouco sinusoidal, o que dificultaria o controlo do
servomotor. Foram ainda optimizadas as dimenses e cortes das ranhuras estatricas de modo a
tornar a forma de onda mais sinusoidal, mas a diminuio nas distores da forma de onda da
tenso gerada no foram significativas. As restantes configuraes apresentam uma forma de onda
da tenso gerada muito prxima a uma onda sinusoidal, destacando as configuraes (12R/10P) e
(12R/14P).
71
3.2.5 Diminuio do Pacote

De entre todas as configuraes analisadas foram escolhidas as que melhor desempenho
apresentavam para posteriormente se proceder a um estudo mais detalhado. Seguindo os critrios
inicias, as configuraes que melhores desempenhos apresentam so as seguintes:
6R/8P
9R/8P
12R/10P
12R/14P
Por forma a manter as mesmas caractersticas da configurao inicial, mas com a

optimizao do material activo utilizado no servomotor, procedeu-se reduo do comprimento do
pacote. Nos testes anteriormente realizados, o comprimento do pacote manteve-se constante, com
valor de 40 mm, mas para a realizao destes teste, o comprimento do pacote reduzido em 25%,
isto , passa a ter 30 mm.
Seguidamente so apresentados as caractersticas elctricas, magnticas e mecnicas destas
configuraes, j com o novo comprimento de pacote.
Tabela 16 - Caractersticas das Configuraes

Configuraes
6R/8P
9R/8P
12R/10P 12R/14P
Corrente Eficaz (A)
1,9658
2,086
2,0365
1,9375
Tenso Gerada (V)
94,9253 89,5336 91,4403
97,052
Rendimento (%)
88,96%
87,37
86,8455 88,3574
189,7397 189,2745 189,114 189,0145
528,7182 532,3783 529,9271 531,6389
594,308 609,3374 610,1949 601,6914
Perdas no Cobre (W)
34,5079 49,0546 51,5496 37,5845
Perdas no Ferro (W)
11,0819
7,9135
8,7183
12,4681
Perdas Atrito e Vento (W)
20
20
20
20
Perdas Totais (W)
65,5898 76,9591 80,2678 70,0526
Fator de Potencia
0,9199
0,891
0,9148
0,9486
Resistncia de fase 20 ()
2,0228
2,5531
2,8155
2,2679
Indutncia de fase N (mH)
14,4614 22,5225 16,6237
9,7872
30
30
30
30
Numero de Espiras
145
143
115
86
2000
2000
2000
2000
2,5244
2,5419
2,5302
2,5384
2,6728
2,6752
2,6673
2,6934
Peso de Cobre (kg)
0,3014
0,331
0,2907
0,2173
Peso de Ferro (kg)
0,9715
0,8378
0,8545
0,9812
Peso de Imanes (kg)
0,0625
0,0625
0,0659
0,0689
Peso Total (kg)
1,3354
1,2312
1,2111
1,2674
Comprimento entre Cabeas Bobina (mm)
50,8705 42,7096 40,0981 41,1944
72
Comprimento entre cabeas Bobina aps Compresso (mm)

Induo Dente (T)
Induo Coroa (T)
2
Area da Ranhura (mm )
42,8602
0,6949
1,0252
0,866
262,40
39,6756
1,8529
1,3868
0,945
241,37
37,3569
1,6117
1,1684
0,933
173,24
36,443
0,8665
0,6425
0,933
124,80
Como o pacote foi reduzido, a rea de transferncia trmica foi tambm reduzida, o que
implica uma maior elevao de temperatura para as mesmas perdas. A expresso (40) conhecida
como a Lei do Arrefecimento de Newton diz que a taxa de perda de calor de um corpo
proporcional diferena nas temperaturas entre o interior do corpo e a temperatura do ambiente
que o rodeia.
Onde,
Recorrendo expresso 40, verifica-se que sendo a rea reduzida de 25% seria natural que a
energia trmica (que no nosso caso considerado apenas as perdas de Joule) diminusse em 25%.
Tal fenmeno no ocorre pois o coeficiente de transferncia trmica no constante, como se pode
verificar na expresso 41.
Onde,
Com a reduo da rea de transferncia, ocorre o aumento do coeficiente de transferncia

trmica, o que faz com que a velocidade de conveco aumente, portanto o aumento de
temperatura no ir ser exactamente de 25%, ir ser um pouco inferior a esse valor. Mas para a
realizao destes testes considerado que uma reduo das perdas Joule em 25% corresponde a
uma sobreelevao de temperatura de 100K.
O novo valor de perdas mximas que corresponde a uma sobreelevao de temperatura de
100K :
66,27 W
Analisando as perdas, expostas na tabela 16, possvel verificar que ambas as configuraes se
encontram dentro dos parmetros estabelecidos para a sua sobreelevao mxima de temperatura,
sendo todas as configuraes vlidas.
73
Anlise de Perdas
Com a reduo do pacote a sobreelevao de temperatura foi alterada, como foi anteriormente
explicado, o que implica uma alterao do valor mximo das perdas Joule. Para esse novo valor das
perdas Joule vai-se fazer uma anlise de incrementao de binrio, recorrendo expresso (39). Os
resultados dos novos binrios sero seguidamente apresentados.
Tabela 17 - Novos binrios (reduo pacote)
Binrio (N.m)
Corrente (A)
Tenso Gerada (V)
6R/8P
3,498
2,6818
205,106
9R/8R
2,955
2,4081
197,4635
12R/10P
2,87
2,296
194,9195
12R/14P
3,37
2,5357
198,8198

Fazendo agora uma anlise aos valores de Cogging Torque produzidos pelas configuraes com o
pacote reduzido, obteve-se os seguintes resultados:
Figura 3.35 - Grfico de Cogging Torque (6R/8P) (Pacote

Reduzido)

Reduzido)
74

Reduzido)

Reduzido)
Analisando os grficos acima expostos verifica-se que os valores do cogging torque diminuram
significativamente com a reduo do comprimento do pacote, pois com esta reduo ocorre a
diminuio do volume de ms o que por sua vez sugere uma diminuio do cogging torque.
Na tabela 18 esto apresentados os valores referentes ao cogging torque das configuraes que
sofreram reduo do pacote.
Tabela 18 - Cogging Torque (pacote reduzido)

Cogging Torque (%)
6R/8P
0,03
1,185
9R/8R
0,035
1,392
12R/10P
0,012
0,477
12R/14P
0,004
0,158
Anlise de Controlo
No que diz respeito forma de onda da tenso gerada, como podemos ver pelos seguintes
grficos, apenas a configurao (6R/8P) apresenta uma forma de onda um pouco distorcida, pois
esta configurao apresenta um reduzido nmero de ranhuras e um reduzido nmero de plos, pelo
que mais difcil apresentarem uma forma de onda sinusoidal.
Figura 3.39 - Grfico da EMF (6R/8P) (Pacote Reduzido)
75
Figura 3.42 Grfico da EMF (12R/14P) (Pacote Reduzido)
Pela observao dos grficos acima exposto possvel verificar que a configurao
(12R/14P) a que apresenta uma forma de onda da tenso gerada mais sinusoidal, sendo que o
nvel de preciso desta configurao seria timo.
Anlise de Binrio/Velocidade
Seguidamente efectuado o estudo da relao Binrio/Velocidade em todas as configuraes,
verificando se ambas as configuraes possuem a capacidade de manter o binrio numa ampla
escala de velocidades.
Figura 3.43 - Grfico do Binrio/Velocidade (6R/8P) (Pacote

Reduzido)
Figura 3.44 - Grfico do Binrio/Velocidade (9R/8P) (Pacote Reduzido)
76

Reduzido)

Reduzido)
Pela anlise dos grficos acima expostos, possvel verificar que ambas as configuraes tm a
capacidade de manter o binrio constante ao longo de uma ampla gama de velocidades. Os valores
de velocidade mxima que o drive atinge mantendo o binrio constante so:
Tabela 19 - Velocidades mximas com reduo de pacote
Velocidade (rpm)
6R/8P
2300
9R/8P
2350
12R/10P
2280
12R/14P
2350
As velocidades mximas atingidas pelos servomotores, mantendo o seu binrio constante e

de valor 2.5 N.m so todas aproximadamente na ordem das 2300 rpm. Tal fato deve-se a que nestas
velocidades, o limite de tenso que o drive pode fornecer atingido.
Anlise de Peso do Material Activo

Com a diminuio do comprimento do pacote, ser bvio que o peso dos materiais activos
diminuir. A tabela 20 mostra a poupana de peso dos materiais activos, em relao configurao
base.
Tabela 20 - Poupana material activo com pacote reduzido

Poupana de NdFeB (kg)
6R/8P
0,1336
0,3195
0,0208
16,6298
0,4746
9R/8P
0,104
0,4532
0,0208
19,8144
0,5788
12R/10P
0,1443
0,4365
0,0174
22,1331
0,5989
12R/14P
0,2177
0,3098
0,0144
23,047
0,5426
77
Analise do Campo Magntico
Para se poder validar as configuraes anteriormente analisadas, proceder-se- a anlise da
distribuio da intensidade de campo em toda a estrutura do servomotor.
Tabela 21 - Indues nas configuraes pacote reduzido
Induo Dente (T)

Induo Coroa (T)
Induo Cabea Dente (T)
6R/8P
0,70
0,76
1,98
9R/8P
1,40
1,01
2,26
12R/10P
1,26
1,0
2,0
12R/14P
0,87
0,65
1,68
Figura 3.47 - Distribuio de campo na configurao

(6R/8P) pacote reduzido
Figura 3.48 - Distribuio de Campo na Configurao



78
Pela anlise das figuras 3.47 a 3.50 e da tabela 21, pode-se verificar que a configurao
(12R/14P) a que menos saturada se encontra, apresentando alguma saturao magntica na
cabea do dente de ranhura devido a apresentar um ngulo de abertura muito reduzido.
As configuraes (9R/8P) e (12R/10P) apresentam valores elevados de induo magntica ao
longo do canal da ranhura, devendo-se isto ao seu elevado nmero de espiras, que necessita de
criar mais campo e tambm a estas configuraes possurem uma largura do dente pequena que por
sua vez implica a existncia de pouco ferro magntico, aumentando assim a saturao no canal.
importante referir que a cor vermelha representa indues elevadas e a cor azul indues
reduzidas.
Anlise de desmagnetizao dos ims

Para determinar qual a capacidade dos ms para resistir desmagnetizao, foi realizado
uma pesquisa nesse sentido.
Nesta anlise injectada uma corrente no sentido negativo do eixo directo de modo a simular o
pior caso para o servomotor. O valor da intensidade de corrente cerca de cinco vezes o valor da
corrente de pico. Na tabela 22 so apresentados os resultados dos valores da induo nos ims, bem
como o valor das correntes.
Tabela 22- Valores desmagnetizao manes
Valor da Corrente (A)

Induo no m (T)
6R/8P
13,90
0,090
9R/8P
14,75
0,015
12R/10P
14,40
0,018
12R/14P
13,70
0,240
Pela anlise da tabela 22 possvel verificar que as configuraes (9R/8P) e (12R/10P)

apresentam valores de induo nos ms extremamente reduzidas, podendo estes j sofrer uma
ligeira desmagnetizao. Os valores da tabela 22 foram obtidos no programa speed recorrendo
opo de elementos finitos.
Analise da mudana da geometria dos ms

Nesta anlise, a geometria do ms ir ser alterada por forma a tentar obter maiores poupanas
na reduo do material ativo bem como na melhoria da forma de onda da tenso gerada e na
diminuio do cogging torque.
A utilizao de ms simtricos na superfcie traria a vantagem de aumentar o binrio disponvel
pelo servomotor, mantendo a forma de onda da tenso gerada praticamente inalterada, mas o valor
do cogging torque muito elevado, cerca de 5 vezes superior aos valores anteriores, assim como o
peso de ims vem aumentado tambm o que torna o servomotor mais caro. A figura 3.51 mostra o
esquema do servomotor com ms superficiais simtricos.
79
Figura 3.51 - Configurao com ims superficiais (sem arredondamento das extremidades)
Analisou-se a possibilidade de usar ms superficiais com uma ligeira assimetria, isto ,

possuindo um ligeiro arredondamento das extremidades, mas sendo este arredondamento de igual
valor em ambas as extremidades. Verificou-se que utilizando este tipo de ms, o binrio do motor
foi incrementado, as perdas Joule diminuram, a forma de onda da tenso gerada manteve-se igual
e dentro dos padres estabelecidos, mas, mais uma vez o cogging torque mantinha-se elevado.
Figura 3.52 - Configurao com manes superficiais (com ligeiro arredondamento das extremidades)
Todas as outras mudanas efetuadas nos ms permanentes no merecem destaque pois estas
prejudicaram o funcionamento do servomotor em todos os aspetos.
Umas das tcnicas para resolver estes problemas de cogging torque elevado, visto que estas
configuraes apresentavam melhores caratersticas, seria inclinar os ims quando da montagem
80
dos mesmos no rotor, de modo a diminurem o valor de cogging torque. Esse processo levantaria
muitos problemas de processos o que encarecia o servomotor.
3.2.6 Estudo Comparativo

De modo a garantir a viabilidade de um possvel investimento realizada uma anlise
comparativa entre todas as configuraes estudadas. A configurao tomada como base a
configurao de 24 ranhuras 8 plos, que tambm a configurao do servomotor em estudo. A
tabela 23 apresenta os valores das quantidades dos materiais ativos utilizado na construo do
servomotor, em kg.
Tabela 23 - Configurao base
Cobre (kg)
Ferro (kg)
Ims (kg)
Total (kg)
Conf. Base
0,435
1,291
0,0833
1,81
Alteraes estatricas
Na Tabela 24 esto apresentados, em percentagem, os valores referentes aos ganhos/perdas
que as modificaoes realizadas no estator implicaram, quando comparada com a configurao base.
importante referir que os valores a verde indicam ganhos e os valores a vermelho e com sinal
negativo representam as perdas.
Tabela 24 - Alteraes estatricas
Cobre (%)
Ferro (%)
6R/8P
19,77
-0,31
9R/8P
27,35
2,17
12R/8P
31,95
2,24
15R/8P
33,43
4,11
Como se pode verificar pela anlise da tabela 24, as modificaes estatricas apresentam
poupanas elevadas na quantidade de cobre, entre 20% a 35%. No que diz respeito ao uso de ferro, a
configurao (6R/8P) requer 0,31% mais de ferro do que a configurao de base, sendo que as
restantes necessitam de menos ferro. Como no foram efetuadas alteraes rotoricas, o ms
mantiveram-se os mesmos.
81
Alteraoes estatricas e rotricas
Na tabela 25 so apresentados os valores referentes aos ganhos/perdas que as modificaes
estatricas e rotricas implicaram:
Tabela 25 - Alteraes estator e rotor
Cobre (%)
Ferro (%)
Ims (%)
Total (%)
6R/4P
19,63
2,04
-35,77
4,54
9R/6P
23,79
2,97
-4,32
7,64
12R/10P
39,49
-1,66
-5,52
8,10
15R/10P
33,95
4,22
-5,52
10,92
12R/14P
39,49
-1,34
-10,32
8,10
Analisando a tabela 25, possvel verificar que em todas as configuraes ocorreu uma
diminuio de cobre, tal deve-se ao uso do enrolamento concentrado single tooth. No que diz
respeito ao ferro, a configurao (12R/10P) e (12R/14P) necessitam de mais ferro para a sua
construo do que a atual configurao. Analisando agora a utilizao dos ms permanentes,
verifica-se que todas as configuraes necessitam de uma maior quantidade de ms do que a atual
configurao, chegando em alguns casos, essa quantidade a ser superior a 30% da quantidade atual,
o que encarece muito o servomotor.
Diminuio do Pacote
Neste ponto so expressos os valores referentes aos ganhos/perdas das configuraes que
sofreram reduo do comprimento do pacote.
Tabela 26 - Diminuio do pacote
Cobre (%)
Ferro (%)
ms (%)
Total (%)
6R/8P
30,71
24,75
24,97
26,22
9R/8P
23,91
35,1
24,97
31,98
12R/10P
33,17
33,81
20,89
33,10
12R/14P
50,05
23,99
17,29
29,98
Analisando a tabela 26, facilmente se observa que a diminuio do pacote causa redues
significativas no uso de todos os materiais ativos. Na configurao (12R/14P) consegue-se uma
poupana de 50% em cobre e cerca de 17 % em ms permanentes.
Conclui-se que com a diminuio do pacote possvel construir um servomotor com as
mesmas caratersticas do atual, mas com menos matria-prima, o que torna o servomotor mais
barato e portanto mais competitivo no mercado.
82
4 Captulo 4
4.1 Concluso
Com a realizao deste trabalho verificou-se que o uso do enrolamento concentrado Single
Tooth em virtude do enrolamento distribudo, apresenta vantagens no que diz respeito utilizao
de cobre para formar os enrolamentos, pois este tipo de enrolamentos necessita de menores
quantidades de cobre.
Relativamente funcionalidade deste tipo de enrolamentos, poucas so as configuraes que
apresentam factores de enrolamento elevados, o que restringe as mesmas.
O uso do enrolamento concentrado reduziu as perdas de Joule o que possibilitou o aumento de
binrio por parte das novas configuraes.
Conclui-se ainda que as alteraes no rotor e no estator em simultneo provocaram uma
diminuio do cobre utilizado nos enrolamentos, mas devido aos diversos nmeros de plos
utilizados o peso de ms permanentes veio incrementado, em todas as configuraes que ocorreu
alterao estatrica e rotrica.
No caso onde ocorreu a reduo do pacote, devido s baixas perdas de Joule que o enrolamento
concentrado introduziu, verificou-se que o servomotor mantinhas todas as caratersticas e
apresentava redues no material activo, o que reduziria o seu peso.
Com
o uso do enrolamento concentrado Single Tooth a inclinao estatrica que
normalmente se usa para diminuir o efeito de cogging torque no executvel, pois essa inclinao
iria aumentar o espao entre o dente da ranhura e o enrolamento de cobre o que faria aumentar as
perdas Joule e diminuir a tenso gerada. Com o uso deste enrolamento, os valores de cogging
torque, na maioria das configuraes, so baixos mas poderia ser ainda mais reduzidos se ocorresse
um planeamento e execuo de disposies dos ms no rotor que eliminassem este efeito.
O uso de configuraes com um baixo nmero de ranhuras e um reduzido nmero de plos
provoca muitas distores na forma de onda da tenso gerada, devido s rpidas variaes de fluxo
no entreferro.
possvel concluir que todas as configuraes que utilizaram o enrolamento concentrado tm a
capacidade de manter o seu binrio constante para uma ampla gama de velocidades.
Conclui-se que a forma geomtrica das ranhuras estatricas em muito influenciam a eficincia
de um motor, pois alterando as caratersticas da ranhura est-se diretamente a manipular o fluxo
resultante que por sua vez influncia diretamente o binrio produzido pelo motor.
Neste trabalho no foram feitas anlises de sobreelevao de temperatura, pois considerou-se
que a temperatura do motor constante ao longo de todas as simulaes.
83
Em todas as simulaes, analisadas neste estudo, ocorreu um aumento do rendimento devido a
uma diminuio das perdas.
De todas as configuraes analisadas, a que melhores caractersticas apresenta a configurao
(12Ranhuras/14Plos) com o pacote diminudo. Esta apresenta um cogging torque muito reduzido e
uma forma de onda da tenso gerada praticamente sinusoidal. Alm disso apresenta cerca de 30%
menos de material ativo utilizado na sua conceo.
4.2 Sugestes para trabalhos futuros

Futuramente, uma anlise que se torna evidente realizar, consiste num estudo comparativo
entre todos os detetores de posio existentes no mercado, por forma a utilizar o melhor, para
promover ao servomotor um melhor controlo.
Um outro aspecto importante a analisar seria uma anlise financeira mais voltada para a
engenharia de processos, por forma a determinar qual seria o novo ferramental para executar este
tipo de enrolamento e se tal investimento seria vivel.
84
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85
[9]
L. Carlos, M. Julio & S. Solon ; Viso Geral sobre ms Permanentes ; Mestrado
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J. Cros, P. Viarouge ; Design of Electromagnetic Devices wih Soft Magnetic
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Problemtica e Prespectiva da Utilizao do Gerador de manes Permanentes na Converso da

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Dissertao de Mestrado, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto; 2000
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Stephan, Richard ; Romano, Victor ; Rolin, Lus
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Estratgias de Acionamento e Controle em Mquinas CA de m Permanente com Fluxo no
Senoidal
M. Jos
Dissertao de Mestrado, Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo, Brasil,
2006
86
Analysis of a PM Machine with Concentrated Fractional Pitch Windings
F. Magnussen, D. Svechkarenko, P. Thelin, C. Sadarangani
KHT Royal Institue of Technhology, Swedem
Comparison of PM Brushless Motors, HavingEither All Teeth or Alternate Teeth wound
D. Ishak, Z. Q. Zhu, D. Howe
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Analysis and Optimization of Back-EMF Waveform of a Novel Flux-Switching Permanet Magnet
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W. Hua, M. Cheng, Z.Q. Zhu, D. Howe
IEEE school of Electricl Engineering, Southheast University, Nanjing, China, 2007
Cogging Torque Analysis of a Segmented Interior Permanet Magnet Machine

R. Dutta, S. Sayeef, M. F. Rahman
IEEE, School of Electrical Engineering and Telecom, Universuty of New South Wales, Sydney,
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Mestrado Integrado em Engenharia

Anlise do Funcionamento de um Servomotor de

Nuno Miguel Rodrigues de Matos

Mestrado Integrado em Engenharia

Anlise do Funcionamento de um Servomotor de

Trabalho de Concluso de Curso apresentado para

Professor Doutor Srgio H. L. Cabral Orientador (FURB)

Anlise do Funcionamento de um Servomotor de

Trabalho de Concluso de Curso

"If the doors of perception were cleansed everything

Perspetiva Histrica ....................................................................................1

Mquinas Eltricas Rotativas .........................................................................3

Motores de Corrente Contnua .................................................................4

Motores de Corrente Alternada ................................................................5

Motores de ms Permanentes .......................................................................7

Aspectos Construtivos ...........................................................................7

Transformada de Park ......................................................................... 13

Conceitos Elementares ........................................................................ 17

Caratersticas de Funcionamento ........................................................... 18

Enrolamentos Estatricos ........................................................................... 24

Enrolamento por Plos ........................................................................ 26

Enrolamento por Plos Consequentes ...................................................... 26

Enrolamento Concntrico ..................................................................... 27

Enrolamento Camada nica .................................................................. 27

Enrolamento Camada Dupla .................................................................. 28

Enrolamento Distribudo/Imbricado ........................................................ 28

Enrolamento Concentrado Single Tooth ................................................. 30

Servomotor CA com ms permanentes .................................................... 34

Sistemas de Deteo de Posio ............................................................. 35

Servomotor Analisado ................................................................................ 45

Caratersticas Tcnicas ........................................................................ 45

Programa Computacional Utilizado ......................................................... 47

Configurao Base .............................................................................. 49

Alteraes Estatricas ......................................................................... 54

Alteraes Estatricas e Rotricas .......................................................... 62

Diminuio do Pacote ......................................................................... 71

Sugestes para trabalhos futuros .................................................................. 83

Figura 1.1 - Motor trifsico patenteado em 1889...........................................................2

Tabela 1 - Concepes topolgicas dos motores de manes permanentes ............................ 10

Permanent Magnet Synchronous Motor

Intensidade de corrente eltrica

Fluxo magntico por fase

Fluxo produzido pelos ms permanentes

ngulo do sistema de referncia em relao ao eixo de fase

Induo Remanente Remanncia

Fora Coerciva Intrnseca

ngulo de Desfasagem Espacial

Pulse Wide Modulation

Constante que depende das caractersticas do motor

1.2 Perspetiva Histrica

Figura 1.1 - Motor trifsico patenteado em 1889

1.3 Mquinas Eltricas Rotativas

desenvolvimento e evoluo das sociedades, desempenhando as mais diversas funes tanto em

Figura 1.2 - Esquema do universo de mquinas eltricos

1.3.1 Motores de Corrente Contnua

Figura 1.3 Motor de corrente contnua convencional

O princpio de funcionamento de uma mquina de corrente contnua baseia-se na criao de um

1.3.2 Motores de Corrente Alternada

Os Motores Assncronos ou vulgarmente chamados de motores de induo representam a

Caso a velocidade de rotao iguale a velocidade de sincronismo, o deslizamento passa a ser

Os Motores Sncronos possuem rotores bobinados ou rotores constitudos por ms permanentes.

Estes motores funcionam com velocidade constante e no conseguem arrancar diretamente da