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modelizao
F a c u l da de de E n g e n h a r i a
U n i v e r s i d a de d o P o r t o
199 6
Ma n u e l Va z G u e de s
(Prof. Associado com Agregao)
FAC ULDADE
de
ENGEN HARIA
do
POR TO
nd i c e
1
1.1
1.2
1.2.1
1.2.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.4
1.4.1
1.5
1.6
1.7
Modelizao
Condies de Estudo
Parmetros
Parmetros Elctricos
Parmetros Mecnicos
Equaes Fundamentais
Equaes em Coordenadas de Fase
Equaes no Referencial d-q
Anlise Crtica
Valores Reduzidos
A Equao de Movimento em Valores Reduzidos
Representao Esquemtica do Circuito Magntico
Modelo Energtico para o Alternador Sncrono Trifsico
Um Modelo para o Alternador Sncrono Trifsico
Bibliografia
Apndices
A
Fluxo Totalizado
B
Enrolamento Amortecedor
C
Transformada de Park
D
O Alternador Sncrono de Brown
E
Smbolos para Grandezas e Unidades
***
pp. 1 a 76
alternador sncrono trifsico uma mquina que promove uma transformao de energia
mecnica em energia elctrica, com as caractersticas de um sistema de grandezas
alternadas trifsicas. Nessa converso, que se efectua com um rendimento energtico
muito elevado, h uma razo constante entre a frequncia das foras electromotrizes
induzidas e a velocidade angular de rotao da mquina: f = pn.
Este tipo de mquina elctrica, que tem uma construo complexa, projectada para
produzir fora electromotriz com uma variao no tempo praticamente sinusoidal, e
formando um sistema trifsico de grandezas praticamente simtrico, [CEI34.1].
(turboalternador)
pp. 1 a 76
1
Mo d e l i z a o
A ntes de se efectuar a anlise
alternador sncrono trifsico, necessrio efectuar uma seleco entre os seus muitos e
variados aspectos reais. , por isso, necessrio criar um modelo simblico, com as suas
propriedades elctricas, magnticas e mecnicas expressas por relaes matemticas.
Desta forma, possvel tratar aquelas equaes por meios matemticos seguros, de forma
a obterem-se resultados precisos e conclusivos.
O alternador sncrono trifsico foi estudado como Mquina Sncrona, durante o ltimo
sculo, por variados mtodos, conforme est documentado em apontamentos didcticos
conhecidos, [CCC1,3], [CAS1,3,4]. No entanto, tais mtodos, que informam a Teoria
Clssica das Mquinas Elctricas, embora permitissem um pormenorizado conhecimento
do funcionamento da mquina, dificilmente permitiam o estudo do seu funcionamento em
regime transitrio.
Com os mtodos de modelizao da Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas,
[ADK1] [CCC2], possvel efectuar no s o estudo do alternador sncrono trifsico
funcionando em regime permanente, mas tambm em regime transitrio, assim como o
seu comportamento dinmico durante esse funcionamento; como se torna necessrio
para a anlise do funcionamento destas mquinas elctricas quando esto inseridas em
sistemas elctricos.
Por isso, torna-se necessrio construir um modelo (modelizao), em que o alternador
sncrono trifsico representado por um conjunto de equaes matemticas, com os seus
parmetros, formando um sistema de equaes fundamentais que traduz, dentro de
certos limites, a realidade do sistema.
sistema
electromecnico de
converso de energia
modelo
matemtico
anlise do
funcionamento
regime
permanente
{} = [L]{i}
regime
i
transitrio
t
llee
comportamento
Tm = Jp 2 + Dp + Tel
dinmico
estvel
1996
(ic).
a
c'
b'
S
N
N
S
a'
Representao esquemtica de um alternador sncrono trifsico
(plano mdio)
Apesar desta mquina elctrica poder ser construda com um nmero elevado de
pares de plos p, o estudo da mquina feito recorrendo mquina elctrica
bipolar equivalente, com o auxlio da transformao entre ngulos geomtricos () e
ngulos elctricos (); = p.
1996
B,
espao do entreferro com uma forma quase-sinusoidal, que possui o seu valor
mximo segundo o eixo polar; quando criada por um circuito indutor distribudo
pelas ranhuras do rotor de entreferro uniforme (ic), tem um distribuio peridica
em escada com o valor mximo segundo o eixo polar. Qualquer uma dessas formas
de onda, porque peridica, decomponvel em srie de termos harmnicos, srie
de Fourier, e atendendo a que a forma de onda simtrica relativamente ao eixo
polar, F() = F(), s existem termos harmnicos em cosseno e de ordem mpar.
Como a amplitude de cada termo harmnico diminui com o aumento da sua
ordem, desprezam-se todos os termos harmnicos alm do fundamental. Por isso,
considera-se que a forma de onda da fora magnetomotriz tem uma variao
sinusoidal no espao, com o valor mximo segundo a direco do eixo polar, e que
criada por uma bobina concentrada colocada sobre o eixo de referncia. No se
considera o efeito dos harmnicos devidos variao peridica da relutncia do
circuito magntico, provocada pelas ranhuras dos estator ou do rotor: os
harmnicos de ranhura.
Nei
estator
F
0
entreferro
rotor
i Nei F F/l H
(linear)
B B/S N e d dt e
Pela lei da induo (Lei de Faraday) a fora electromotriz induzida nos condutores do
1996
b
a
q
Kq
c'
b'
Kd d
S
b
c
a'
1996
1 .2 P ar m e t ro s
A s diversas partes da mquina elctrica podem ser caracterizadas por parmetros
elctricos e por parmetros mecnicos, em funo dos quais o comportamento da
mquina elctrica, como sistema de converso electromecnica de energia, estudado,
[MVG6].
1.2 .1
P ar m e t r o s El c t r i c o s
[R] = diag [Ra, Rb, Rc, Rf, RKd, RKq] = diag [Rs, Rs, Rs, Rf, RKd, RKq]
(1.1)
Nei = F F/Rm = Ne =
/i = L
Est a t o r
(induzido)
1996
10
electromotrizes com um esfasamento temporal, que traduz a deslocao espacial dos condutores que
constituem as espiras da bobina, [CCC1]:
E = keCec e
Ne = keN
E = keNee = Neee
Como os condutores esto contidos nas ranhuras e no formam uma banda contnua, existe a necessidade
de considerar esse aspecto na frmula da fora electromotriz. Isso consegue-se afectando o valor
calculado com um coeficiente o factor de enrolamento.
Para uma mquina elctrica de corrente alternada o factor de enrolamento tem diferentes factores
componentes, ke = kd kc ki.
factor de distribuio kd traduz a diminuio do valor da amplitude da soma da fora electromotriz
total E R devido ao esfasamento temporal das foras electromotrizes criadas em cada espira Ei na srie
que forma a bobina.
factor de encurtamento kc traduz a diminuio da amplitude da fora electromotriz gerada em cada
bobina devido ao facto de os condutores de ida e de volta no estarem exactamente debaixo de plos de
nomes diferentes, isto , distanciados exactamente do passo polar.
factor de inclinao ki traduz a diminuio da fora electromotriz gerada em cada bobina devido ao
facto da ranhura estar inclinada relativamente ao eixo da mquina.
Normalmente numa mquina elctrica apenas um ou dois destes factores entram na definio de factor de
enrolamento, ke.
A fora magnetomotriz indutora, reduzida ao seu termo
fundamental, tem uma distribuio sinusoidal no espao
fa(r) = F acos(r), decomponvel segundo os dois eixos
ad
s
co
a
F
Fa
a
a q
F asenr
l/S, ou
aq = (Fa/Rmq)sen r
ad
aq
ou
a = Fa((1/Rmd)cos2 r + (1/Rmq)sen2 r) +
substituindo
a =
11
La = LA + LBcos(2r) + l
e
LA = (Nea2/(2RmdRmq))(Rmd + Rmq),
LB =
(Nea2/(2RmdRmq))(Rmq Rmd)
Lc = LA + LBcos(2r+(4/3)) + l
bq = (Fb/Rmq)cos ((r+(/2))(2/3)) =
= (Fb/Rmq)sen(r2/3)
Fb
bq
bd
r
a
abd = bdcos r
abq = bqcos (r+(/2)) = bqsen r
ou
ab = abd abq =(Fb/Rmd)cos rcos (r2/3) (Fb/Rmq)sen rsen (r2/3)
considerando as relaes trigonomtrica coscos = (1/2)(cos ( + ) + cos ( ) ), e
sensen = (1/2)(cos ( + ) cos ( )), resulta
ab =
(2r2/3)
O coeficiente de induo mtua entre a fase a devido fase b, Mab a razo entre o fluxo
totalizado que envolve a fase a ab e a corrente que o criou ib, como ab = Nebab,
Mab = ab/ib =
(2r2/3))
1996
12
o ngulo entre
(mH)
(mH)
2,54
-0.5
1,75
0,92
-1
-1.5
/2
3/2 2
-2
/2
3/2
Verifica-se que: l = 2,54 LA = 2,54 (2x0,92) = 0,7 mH; que LA > LB (1,84 > 0,92); e que
LB< LA /2, (0,89 < 0,92). Como LB < LA /2, o coeficiente de induo mtua Mab sempre
negativo, o que se explica atendendo a que o fluxo magntico totalizado ab, fluxo criado na
bobina b e que percorre o eixo a, percorre esse eixo em sentido contrrio ao sentido positivo
do eixo.
As indutncias do estator podem ser reunidas numa matriz das indutncias prprias do
estator [Lss], que para a mquina de plos salientes tem a forma:
[Lss] =
LA + LBcos(2 r ) + l
(LA/2) + LBcos(2 r (2/3))
(LA/2) + LBcos(2 r +(2/3))
(1.2ps)
(LA/2) + LBcos(2r+(2/3))
(LA/2) + LBcos(2r)
LA + LBcos(2r (2/3)) + l
La = LA + l
Mab = LA/2
e os restantes coeficientes tambm so constantes. A matriz dos coeficientes prprios do
1996
13
estator , para esta mquina, uma matriz constante (que no depende da posio do rotor),
[Lss] =
Rot or
LA + l
(LA/2)
(LA/2)
(LA/2)
LA + l
(LA/2)
(LA/2)
(LA/2)
LA + l
(1.2ic)
Tanto para o alternador sncrono trifsico de plos salientes (ps) como para o alternador
sncrono trifsico de indutor cilindrco (ic), os coeficientes de auto-induo e de induo
mtua dos circuitos elctricos rotricos so determinados atendendo distribuio do
fluxo magntico num circuito magntico que apresenta sempre a mesma relutncia,
apesar do movimento do rotor. Assim, os coeficientes de auto-induo das bobinas
rotricas, bobina indutora e bobinas representativas dos amortecedores, so
independentes do movimento: Lf, LKd, LKq. Entre os circuitos rotricos em quadratura
espacial no existem coeficientes de induo mtua, porque se considerou que o circuito
magntico tem propriedades magnticas lineares. Assim, MfKq = MKqf = 0, MKqKd =
= MKdKq = 0. Entre os circuitos rotricos situados segundo o mesmo eixo, existem
coeficientes de induo mtua constantes. Entre o circuito indutor e a bobina
representativa dos amortecedores colocada segundo o eixo directo, existem coeficientes de
induo mtua com valor constante, MfKd = MKdf. Todas estas indutncias so
elementos da matriz das indutncias prprias do rotor, [Lrr].
[Lrr] =
Lf
M fKd
MfKd
LKd
LKq
(1.3)
Est a t o r R o t o r
Entre as bobinas estatricas e as bobinas rotricas, de qualquer tipo de alternador
sncrono trifsico, existem coeficientes de induo mtua, que devido variao da
posio relativa dos eixos das duas bobinas com o movimento do rotor, dependem do
ngulo r de posio do rotor. A sua forma genrica maf = Mafcos(r), maKd =
= MaKdcos(r), maKq = MaKqsen(r). Tm um valor mximo quando os eixos das
respectivas bobinas coincidem, e tm um valor nulo quando os respectivos eixos esto em
quadratura elctrica. Os coeficientes de induo mtua para as restantes bobinas entram
em considerao com sua posio espacial, que um esfasamento de 2/3 rad elect da
bobina estatrica a.
M afcos(r)
[M sr] =
M aKdcos(r)
MaKqsen(r)
M afcos(r(2/3))
M afcos(r+(2/3))
(1.4)
1996
14
L =
Lss
M rs
M sr
Lr r
(1.5)
L =
LA +
+ LBcos(2 r ) + l
(LA /2) +
+ LBcos(2 r (2/3))
(LA /2) +
+ LBcos(2 r +(2/3))
(L A /2) +
+ LBcos(2 r (2/3))
(LA /2) +
+ LBcos(2 r +(2/3))
LA +
+ LBcos(2 r +(2/3)) + l
(LA /2) +
+ LBcos(2 r )
(LA /2) +
+ LBcos(2 r )
LA +
+ LBcos(2 r (2/3)) + l
M afcos(r )
M aKd cos( r )
M aKqsen( r )
M afcos(r )
M aKdcos( r )
M aKqsen( r )
M aKdcos(r (2/3))
M aKqsen( r (2/3))
M afcos( r +(2/3))
M aKdcos(r +(2/3))
M aKqsen( r +(2/3))
M af cos( r +(2/3))
Lf
M fKd
M aKdcos(r (2/3))
M aKdcos( r +(2/3))
MfKd
LKd
M aKqsen( r (2/3))
M aKqsen( r +(2/3))
LKq
(1.6ps)
No caso do alternador sncrono trifsico de indutor cilindrco :
L =
LA + l
(L A /2)
(LA /2)
M afcos( r )
(LA /2)
L A + l
(LA /2)
M af cos( r (2/3))
M aKdcos( r )
(LA /2)
(L A /2)
L A + l
M afcos( r +(2/3))
M af cos( r )
M afcos( r(2/3))
M af cos( r+(2/3))
Lf
M fKd
M aKqsen( r )
M aKd cos( r )
M fKd
LKd
M aKqsen( r )
LKq
(1.6ic)
A matriz das indutncias [L], atravs das submatrizes da indutncia prpria do estator
[Lss] no caso do alternador sncrono trifsico de plos salientes, e das submatrizes das
indutncias mtuas do estator devido ao rotor, [Msr], e do rotor devido ao estator, [Mrs],
uma funo do tempo t, atravs do ngulo de posio r: r = rt + o.
1 . 2 .2 P ar m e t r o s M e c n i c o s
Os parmetros mecnicos caractersticos do alternador sncrono trifsico so o coeficiente
de atrito D, e o momento de inrcia J. Estes parmetros so responsveis,
respectivamente, pelos binrio de atrito Ta, e pelo binrio de inrcia TJ.
Ta = D(d(r/p)/dt) = D(r/p)
Em alguns estudos pode considerar-se que o coeficiente de atrito tem um valor que torna
o binrio de atrito desprezvel face ao binrio de inrcia da mquina, ou ao binrio de
inrcia da mquina adicionado do binrio de inrcia da mquina primria reduzido ao
veio do alternador, [MVG7].
1 . 2 . 3 M o d e l o d e P ar m e t ro s Co n c e nt r a do s
Com os parmetros elctricos e mecnicos definidos anteriormente, e nas condies de
estudo consideradas, o alternador sncrono trifsico fica representado por um sistema
electromecnico simples: vrios circuitos elctricos ligados pelo campo magntico e um
circuito mecnico com inrcia e atrito.
1996
15
Rs
Ls
q
Kq
r
f
Kd d
Rf Lf
a
Rs Ls
Rs
Ls
c
Representao Esquemtica do Circuito Electromecnico de Parmetros Concentrados
1 .3 Eq ua e s
Fundam e nt ai s
1 . 3 .1 Eq ua e s e m Co o r de nad as de F ase
A cada uma das bobinas representativas dos circuitos do alternador sncrono trifsico
est aplicada a respectiva tenso, que representada pelo seu valor instantneo.
Atendendo ao critrio do produtor adoptado para os circuitos estatricos, ao critrio do
consumidor adoptado para os circuitos rotricos, e que uKd = uKq = 0, as tenses podem
ser escritas sobre a forma de um vector das tenses elctricas instantneas {u},
{u} = {ua, ub, uc, uf, uKd, uKq}T
(1.8)
Tambm as correntes elctricas que circulam nas bobinas do alternador sncrono trifsico
podem ser agrupadas num vector dos valores instantneos das correntes {i},
{i} = {ia, ib, ic, if, iKd, iKq}T
E QUA O
(1.9)
MA GNT I CA
ou
aa = (LA + l)ia
(1.10)
o fluxo de induo mtua, que criado por cada uma das outras bobinas do
estator,
ab = ((LA/2) + LBcos(2r(2/3)))ib
Manuel Vaz Guedes
ou
ab = (LA/2)ib
1996
16
ac = ((LA/2) + LBcos(2r+(2/3)))ic
ou
ac = (LA/2)ic
(1.11)
o fluxo de induo mtua, que criado por cada uma das bobinas rotricas,
af = (Mafcos(r))if
aKd = (MaKdcos(r))iKd
aKq = (MaKqsen(r))iKq
(1.12)
Atendendo aos sentidos das grandezas elctricas e magnticas definidos nas condies de
estudo, e deduo da expresso das indutncias, resulta que:
a = aa + ab + ac + af + aKd + aKq
b = ba + bb + bc + bf + bKd + bKq
c = ca + cb + cc + cf + cKd + cKq
f = fa + fb + fc + ff + fKd + fKq
Kd = Kda + Kdb + Kdc + Kdf + KdKd + KdKq
Kq = Kqa + Kqb + Kqc + Kqf + KqKd + KqKq
(1.13)
{} = [L]{i}
(1.14)
em que { } = {a, b, c, f, Kd, Kq}T, {i} = {ia , ib, ic, if, iKd, iKq}T, e a matriz das
indutncias [L] tem a forma definida em (1.6); ( (1.6ps) ou (1.6ic)).
E QUA O
EL CT R I CA
As equaes elctricas, que traduzem a aplicao da lei de Kirchhoff para as malhas dos
circuitos elctricos, so escritas atendendo s convenes de sinal estabelecidas
anteriormente.
Considerando que a variao do fluxo totalizado que atravessa cada bobina vai dar origem
a uma fora electromotriz, e atendendo ao critrio adoptado par o sentido da energia, para
cada circuito elctrico possvel escrever uma equao de tenses. Nestas equaes
utiliza-se p = d /dt como operador diferencial (operador de Heaviside).
ua = Raia ea = Raia + pa
ub = Rbib eb = Rbib + pb
uc = Rcic ec = Rcic + pc
uf = Rfif ef = Rfif + pf
uKd = RKdiKd eKd = RKdiKd + pKd
uKq = RKqiKq eKq = RKqiKq + pKq
(1.15)
A estas equaes elctricas tambm possvel dar uma forma matricial. equao obtida
possvel dar uma outra forma atendendo a que as correntes elctricas so funo do
tempo, assim como algumas das indutncias, atravs do ngulo de posio r
(r = rt + o). A equao elctrica tem a forma matricial:
{u}
= [R]{i} + p{} =
= [R]{i} + p([L]{i}) = [R]{i} + (p[L]){i} + [L](p{i}) =
= [R]{i} + r[dL/dr]{i} + [L](p{i})
(1.16)
em que {u} = {ua, ub, uc, uf, uKd, uKq}T, {i} = {ia, ib, ic, if, iKd, iKq}T, [R] a matriz
diagonal das resistncias (1.1), e se atende a que p = (d /dt) = (d /dr)(dr/dt) =
r(d /dr).
1996
17
EL ECT R OMEC NI CA
= {i}T{u} =
= {i}T[R]{i} + r{i}T[dL/dr]{i} + {i}T[L](p{i})
Tel = (1/2)p{i}T[dL/dr]{i}
(1.17)
Tel =
i = a,b,c j = f,Kd,Kq
dL ij
d r
i ii j
(1.18)
MEC NI CA
Atendendo a que o binrio electromagntico alimentado pelo binrio motor Tm, assim
como o so o binrio de inrcia TJ e o binrio de atrito Ta, possvel escrever uma
(1.19)
(1.20)
1996
18
[L]1, e [dL/dr], assim como as operaes contidas na expresso (1.18) para o binrio
electromagntico. No entanto, existem casos em que, por no se considerar a variao do
ngulo de carga, se pode reduzir o esforo computacional, [MVG3].
Programa SIMUL_ASTcf
Ler os parmetros e as condies iniciais
Ler to, tf, Nint
Construir os vectores {u}, {io}, e a matriz [R]
C
{/* Algoritmo de Runge-Kutta de 4 ordem, [MVG-2]
Chamar R K 4
r}
Escrever {t}, {i}, {
Fim
*/}
1996
19
Eq ua e s no R e f e re n c i al d q
1 . 3 .2
(1.21)
cos r
Cp = 2
3
sen r
1
cos ( r2/3)
cos ( r+2/3)
(1.22)
[C p ]
b
a
r
a
z
y
1996
20
{i} = [Cp]{i}
{i} = [Cp]1{i}
{} = [Cp]1{}
{} = [Cp]{}
{u} = [Z]{i}
ou
[Z] = [Cp][Z][Cp]1
R =
Cp
Cp
(1.23)
Para a matriz das indutncias [L], que tem a expresso completa dada por (1.16), a
aplicao da transformao de Park conduz a:
[L] = [Cp][L][Cp]1
mas, os parmetros da parte rotrica do alternador sncrono trifsico j esto expressos
num referencial d-q, pelo que se pode desdobrar a determinao de [L], [CCC2] [BAR1],
em,
Cp 1
o
Cp o
L
M
M sr
ss
sr
L =
= Lss
M rs
L rr
M rs Lr r
o
1
o
1
ou, efectuando a tripla multiplicao das matrizes,
Cp Lss Cp 1
Cp M sr
L =
M rs Cp 1
L rr
Lss
M rs
M sr
Lr r
Lss =
Ld
Lq
Lo
Ld = (3/2) LA + LB + l = Lmd + l
com
Lq = (3/2) LA LB + l = Lmq + l
Lo = l
(1.24ps)
21
Lss =
Ls o o
o Ls o
o o Lo
Ld = (3/2) LA + l = Lm + l
Lq = (3/2) LA + l = Ld =
Lo = l
com
= Ls
Ls
(1.24ic)
Msr =
M af
o
o
M aKd
o
o
M aKq
o
Mrs =
o
o
(3/2)M a f
(3/2)M aKd
o
o
o
(3/2)MaKq o
A matriz das indutncias reduzidas ao referencial d-q tem a forma global [L],
L =
Ld
o
o
Lq
o
o
o
(3/2)Maf
o
(3/2)MaKd
o
(3/2)MaKq
o
o
Lo
o
o
o
Maf
o
o
Lf
MfKd
o
MaKd
o
o
MfKd
LKd
o
o
MaKq
o
o
o
L Kq
(1.25ps)
L =
Ls
o
o
Ls
o
o
o
(3/2)Maf
o
(3/2)MaKd
o
(3/2)MaKq
o
o
Lo
o
o
o
Maf
o
o
Lf
MfKd
o
MaKd
o
o
MfKd
LKd
o
o
MaKq
o
o
o
L Kq
(1.25ic)
ou
Esta matriz das indutncias transformada [L], por aplicao da transformada de Park
(1.22), constituda por termos independentes do ngulo de posio (r) do referencial dq, e, por isso, independentes do tempo.
E QUA E S
F UN D A M E N T A I S
{} = [L]{i}
(1.26)
em que {} = {d, q, o, f, Kd, Kq}T, {i} = {id, iq, io, if, iKd, iKq}T, e a matriz das
indutncias [L] tem a forma definida em (1.25).
Esta equao magntica pode ser decomposta em trs sistemas de equaes
independentes, segundo cada um dos eixos do referencial de transformao.
Manuel Vaz Guedes
1996
22
d
f
Kd
Ld
(3/2)M af
(3/2)MaKd
M af
Lf
M fKd
MaKd
M fKd
LKd
id
if
(1.27)
i Kd
K q
Lq
M aKq
(3/2)MaKq
LKq
iq
(1.28)
iK q
(1.29)
r
q
q
Kq
d
f
Kd
r
0
(1.30)
em que {us} = {ua , ub, uc}T, {is} = {ia, ib, ic}T, [R] a matriz diagonal das resistncias
[Rs] = diag[Rs, Rs, Rs], e {s} = {a, b, c}T.
Assim, para {us} = {ud, uq, uo}T,
{us} = [Cp]{us} = [Cp][Rs]{is} + [Cp]p{s}
como {is} = [Cp]1{is}, [Cp][Cp]1 = 1, p = d /dt
e, como [Cp][Rs]{is} = [Rs][Cp]{is} = [Rs]{is},
e {s} = [Cp]1{s},
{us}
1996
23
Cp p C p 1 =
o
1
o
1
o
o
o
o
o
o
1
o
pr =
1
o
o
o
o
o
assim,
([Cp]p[Cp]1){s} =
r{q, d, 0}T
(1.31)
rot or
ud = Rsid + pd rq
uq = Rsiq + pq + rd
uo = Rsio + po
uf = Rfif + pf
uKd = RKdiKd + pKd
uKq = RKqiKq + pKq
(1.32)
(1.17)
e, ento
Tel = (p/2)(({i}T[Cp]T1)[dL/dr]([Cp]1{i}))
=
(p/2){i}T([Cp]T1[dL/dr][Cp]1){i}
(1.33)
Cp T
dLss /d r
dM rs /dr
dM sr /dr
[0]
C p 1
Cp T dLss /dr Cp 1
C p T dM sr /dr
dM rs /d r C p 1
[0]
(1.34)
o 1 o
1
Cp T dLss/d r ps Cp 1 = (9/2)LB 1 o o
o o o ps
ou
Cp T dLss/d r ic C p 1 =
Manuel Vaz Guedes
o o o
o o o
o o o
= [0]ic
1996
24
1
Cp T
M aKq
M af
M aKd
M af
M aKd
M aKq
dM sr /d r = (3/2)
dM rs /d r C p 1 = (3/2)
Tel
ou
(3p/2)(diq qid)
= k(diq qid)
(1.36)
25
(1.36)
A equao mecnica para o alternador sncrono trifsico no tem a sua forma alterada
com a transformao de Park, e com o valor transformado para Tel, mantm a forma:
(1.37)
O alternador sncrono trifsico fica, assim, modelizado, pelo conjunto de equaes (1.26),
(1.32) e (1.37), que formam agora um conjunto de equaes diferenciais lineares com
coeficientes constantes. Qualquer estudo de simulao computacional feito com este
modelo do alternador sncrono trifsico ser de mais fcil, e rpido, tratamento, porque
para cada intervalo de integrao no necessrio recalcular os elementos das matrizes,
porque eles no so funo do ngulo de posio do rotor. Contudo, h que utilizar as
expresses das transformadas inversas das grandezas para se obter o valor destas em
coordenadas de fase, e portanto em valores compatveis com os da rede elctrica de
alimentao.
A modelizao do alternador sncrono trifsico num referencial d-q a forma mais
utilizada nos estudos que actualmente se fazem sobre este tipo de alternador.
Alternador
de eixo vertical
10 MVA; 5 kV; 1500 rot/min
(OERLIKON, 1968)
1996
26
1.3 .3
A nl i se Cr t i c a
C.a
T eori a
Ge n e r a l i z a d a
da s
M q u i n a s
El c t r i c a s
as mquinas
Para um conhecimento duma mquina elctrica, para a previso das suas caractersticas
de funcionamento, para uma fundamentao do seu projecto ou para o estudo da interinfluncia da mquina com o sistema em que se integra, preciso estabelecer as equaes
matemticas que representam o funcionamento da mquina e, com essas equaes,
preciso promover a anlise desse funcionamento; nisso consiste a Anlise de Mquinas
Elctricas.
No mbito da Anlise de Mquinas Elctricas encontra-se a Modelizao, que permite estabelecer um modelo
matemtico da mquina dentro das condies de estudo
assumidas, encontra-s e
a S i m u l a o , que, na
actualidade,
permite,
por
experimentao
computacional, determinar as caractersticas de
funcionamento da mquina em qualquer regime, e
encontra-se a Determinao de Parmetros que por
mtodos experimentais ou computacionais permite
determinar os valores numricos dos parmetros das
equaes matemticas que regem o funcionamento da
mquina elctrica dentro das condies de estudo e de
aproximao assumidas.
Para se efectuar a Anlise de uma Mquina Elctrica existem vrias Teorias, e alguns
Mtodos que nessas teorias podem ser integrados, e que se foram desenvolvendo desde o
aparecimento desse ramo da Fsica a que, na altura, se chamou Electricidade Dinmica.
Como resultado dos trabalhos de A. Volta, em 1800 foi possvel passar a dispor de uma
fonte contnua de corrente elctrica: a pilha de Volta. Compe-se de um srie de discos
empilhados, segundo a seguinte ordem: um disco de cobre, um disco de zinco, uma rodela
de pano hmido (gua salgada), e assim sucessivamente, sempre naquela ordem.
1996
27
1996
28
29
Brown.
Nesta poca, o desenvolvimento das mquinas elctricas deixa de depender da iniciativa individual para
passar a depender de gabinetes de engenharia (investigao, desenvolvimento e projecto) existentes nas
empresas industriais.
As mquinas de corrente alternada desenvolvidas
destinavam-se a trabalhar em sistemas de alimentao
individuais, o que permitia a existncia de uma gama
vasta de frequncias: 40 a 150 Hz. A uniformizao da
frequncia das grandezas alternadas (60 Hz para
iluminao na Amrica em 1894) e a aceitao da
corrente alternada pelas companhias de iluminao e
electricidade na Europa j se tinham electrificado
os sistemas de iluminao das cidades de Zurich
Alternador de induzido rotativo, Westinghouse (1887)
(1891) e de Cassel (1891) em corrente alternada
aumentou a utilizao dos alternadores e obrigou ao desenvolvimento de mquinas cada
vez mais potentes.
Nesta fase histrica, o mtodo de anlise das mquinas elctricas atravs do circuito magntico
utilizado nas mquinas de corrente alternada, e G. Kapp aplicando-o no estudo do transformador
desenvolve um mtodo de tratamento grfico (diagrama vectorial). A procura de mtodos de anlise
para o transformador, levou introduo de dois conceitos tericos importantes para a Teoria das
Mquinas Elctricas indutncia de fugas, e admitncia de magnetizao como consequncia da
utilizao da teoria do circuito magntico, da caracterizao das propriedades e perdas dos materiais
ferromagnticos (Steinemetz,1892) e da representao simblica das grandezas alternadas sinusoidais
(Steinemetz, 1893). Paralelamente na Alemanha desenvolve-se, como mtodo de anlise, o mtodo do
diagrama circular.
1996
30
L i
I
Ri
apresentava dificuldades.
As dificuldades apresentadas pelo mtodo de Benh-Eschenburg podem
ser ultrapassadas com o emprego do mtodo de FischerHinnen
(1897): considerando a linearidade do circuito magntico estabeleceu
uma relao entre a fora electromotriz em vazio e a fora
electromotriz de auto--induo atravs de uma razo de coeficientes
(caractersticos dos diferentes tipos de mquinas) e das relutncias dos
respectivos circuitos magnticos E a i/Eo = k(Fr/Fo); pode-se
Eo i
Ecc(ie)
Ecc
Icc(ie)
Icc
A
ie
Eai
k = F o/Fr; (0,7 < k < 0,8) . Como a determinao do factor k para diferentes
esfasamentos
fastidiosa, Fischer-Hinnen exprimiu a influncia do esfasamento atravs de uma frmula emprica
ke = k(1 0,4cos ). Quando se determinou uma caracterstica em vazio e uma caracterstica de
curto-circuito do alternador o problema simplifica-se:
Eai = Li = Eo(i/icc)(1 0,4cos ) = Eo(i/icc) (Eo(i/icc)0,4cos )
e, desprezando a queda hmica Ri = 0, U =
No entanto, a falha das previses destes mtodos para situaes de carga varivel do
alternador ou de saturao do circuito magntico, e a evoluo dos aspectos construtivos
desta mquina elctrica que a afastaram do modelo com o induzido em disco rotrico, que
1996
31
Fo
Fai
Fr
U
E ( Fr
Ri
r e a c o
d o
i n d u z i d o .
Assim, a equao de funcionamento da mquina :
(er = u + Ri) Er = U + RI.
Neste contexto, em 1899, A. Blondel props-se (traduo livre) tratar o problema da reaco
do induzido de uma forma mais completa, se bem que aproximada, para o caso dos
alternadores polifsicos igualmente carregados nos diferentes circuitos, e supondo, como
era hbito, que as foras electromotrizes e as correntes seguiam sensivelmente a lei
harmnica.
Se se desprezarem as pequenas pulsaes do
fluxo de reaco do induzido, esse fluxo
sensivelmente constante e fixo no espao se se
suposerem os indutores fixos. Uma parte fecha-se
atravs dos indutores e o resto pelas peas
polares; chamarei primeira fluxo directo, e
segunda fluxo transversal. O fundamento
muito simples do meu mtodo a proposio
seguinte: para todo o esfasamento intermedirio
, a reaco do induzido pode ser considerada
como a resultante duma reaco directa devida
corrente reactiva e duma reaco transversal
devida corrente activa
Comeou-se, assim, a considerar a aco
suplementar da componente activa da corrente
elctrica, ficando a equao da mquina com a
forma:
A. Blondel, 1899
1996
32
e = u + Ri + ld((di/dt)sen ) + lq((di/dt)cos )
= U + RI + jldIsen + jlqIcos
No inicio do sculo vinte comeam a desenvolver-se as turbinas a vapor e a aumentar o
seu emprego no accionamento de alternadores: turboalternadores. Destinados a funcionar
com uma velocidade angular elevada (1 500 a 3 600 rot/min), muito superior velocidade
das turbinas hidrulicas e das mquinas a vapor com pisto.
Vrios fabricantes foram
apresentando solues novas
para os problemas destes
alternadores: o pioneiro Ch.
Parsons (1888), E. C. L.
Brown com o princpio do
indutor cilindrco (1901), as
empresas Oerlikon (1901),
Turbina a vapor, 2 000 kW, Westinghouse (1900)
Westinghouse (1899), General
Electric com alternadores de veio vertical para turbinas Curtis (1903),
Apesar da divulgao do mtodo de Blondel nas revistas da poca e das suas comunicaes Academia
das Cincias, posteriormente (1900) A. Potier apresentou um mtodo de anlise do funcionamento
do alternador sncrono trifsico em regime permanente, derivado do estudo do transformador: como
para essa mquina esttica considerou o induzido da mquina como o secundrio de um
transformador; decomps o fluxo que envolve o induzido t num fluxo que envolve o indutor e o
induzido r e num fluxo de fugas do induzido a respeito do indutor . A fora electromotriz no
induzido (ea) produzida pelo fluxo resultante (Fr) criado pela fora magnetomotriz do indutor (Fo) e
do induzido (Fai) e pelo fluxo de fugas (es = d/dt = l(di/dt)), (er = u + Ri + l(di/dt)); a fora
electromotriz resultante er devida ao fluxo resultante r produzido pela composio (relao no
linear) da fora magnetomotriz do indutor (Fo ) e do induzido (Fai). Nesta formulao Potier
considerou inserido no fluxo de fugas do induzido o fluxo que se fecha pelas expanses polares, ou
seja o fluxo transversal do campo de reaco do induzido. Este mtodo acabou por ser aceite, e
adoptado, pela indstria por facilitar a predeterminao das caractersticas de funcionamento dos
alternadores.
X sI
Foi Fischer-Hinnen (1902) que apresentou um processo grfico a partir da caracterstica em vazio, da
caracterstica de curto-circuito e de um ponto de funcionamento com
carga indutiva pura, para determinar as relaes necessrias ao
mtodo de Potier.
E
Xsi
Em 1902 numa revista americana surgiu um artigo de F. G.
Baum promovendo que, desprezando a queda hmica, se poder
U
i
reunir num s termo, ao qual se dava o nome de reactncia
sncrona, o efeito de auto-induo e o efeito desmagnetizante do
enrolamento do induzido, para simplificar os clculos, as
construes grficas e o raciocnio. Essa reactncia sncrona era
determinada por um ensaio em que a mquina funcionava como
U
motor sncrono e era sobreexcitada at circular uma intensidade
E
de corrente de carga igual a cerca de metade da corrente
normal. Como o motor funciona em vazio a tenso que lhe est
aplicada e a fora electromotriz so praticamente em oposio. A
1996
33
Alternador Sncrono Trifsico, 11,2 MVA, 6,9 kV, 60 Hz, 128,57 rot/min, veio vertical, 1928
1996
34
1800
1820
1840
1860
1880
1900
1920
1940
1960
1980
2000
Coulomb
Volta
Ampre
Gauss
Ohm
1 gerador elctrico
Faraday
Henry
Siemens
Kirchoff
Th. Gramme
J. C. Maxwell
G. Westinghouse
T. A. Edison
O. Heaviside
sistema polifsico
N. Tesla
clculo operacional
C. E. Brown
desenvolvimento do alternador
B. G. Lamme
projecto de turboalternadores
C. P. Steinmetz
C. L. Fortescue
componentes simtricas
Th. Gramme
C. P. Steinmetz
J. Joubert
BenhEschenburg
FischerHinnen
G. Kapp
A. Blondel
A. Potier
Doherty e Nickle
R. Park
G. Kron
C. Concordia
1800
1820
1840
1860
1880
1900
1920
1940
1960
1980
2000
35
alternador sncrono trifsico tendo por base a Teoria das Duas Reaces e utilizando o
conceito de fluxo totalizado em lugar do conceito de reactncia (linear), permitindo o
estudo da mquina em regime permanente ou em regime transitrio. No entanto, este
trabalho, onde no era utilizado qualquer tipo de notao matricial, partia da condio de
estudo de ausncia de saturao ou de histerese e de correntes de Foucault e da condio
de estudo de distribuio sinusoidal no espao das foras magnetomotrizes criadas pelo
induzido. Na discusso deste trabalho G. Kron interpreta as operaes feitas por Park
sobre as equaes fundamentais das mquina como uma transformao dos eixos de
coordenadas, com o fim de eliminar os enfadonhos termos em cos .
Nesta poca tinham-se iniciado os trabalhos de G.
Kron sobre a Teoria das Mquinas Elctricas numa
procura da generalizao dos conceitos e numa
unificao dos mtodos de anlise. Surge em 1930 um
trabalho deste autor, intitulado Generalized Theory of
Electrical Machinery, que, recorrendo ao conceito de
energia livre da Termodinmica, procura fazer uma
anlise iminentemente geomtrica do funcionamento
Camadas de bobinas rotricas concntricas
de diversos tipos de mquinas elctricas. A evoluo
do seus trabalhos na dcada seguinte ficou traduzida por um vasto conjunto de artigos, e
por alguns livros, onde foi sendo apresentada a aplicao dos mtodos do Clculo
Tensorial de G. Ricci (1888), anlise de circuitos elctricos, e desde 1932 anlise das
mquinas elctricas rotativas.
Nos trabalhos apresentados por G. Kron, a anlise tensorial, que era utilizada para estabelecer as leis
invariantes da natureza (espao multidimensional) na forma de equaes tensoriais que eram
independentes do referencial utilizado, foi usada para estabelecer um tipo de raciocnio que consistiu
em substituir um sistema complexo por um mais simples cujo comportamento pode ser facilmente
analisado, e depois transformar as equaes do sistema simples nas equaes do sistema complexo
atravs de um procedimento rotineiro (que era fornecido pela anlise tensorial), mas respeitando algumas
condies de invarincia. No caso das mquinas elctricas isso traduzia-se pelo estabelecimento das
equaes para uma mquina primitiva (a partir das Leis da Electrodinmica), seguido do estabelecimento
de um grupo de transformaes para cada mquina (com invarincia de algumas grandezas fsicas) e
finalizado com a determinao das caractersticas de funcionamento da mquina. Toda a unificao
de conceitos neste mtodo de anlise foi reforada pela utilizao da notao tensorial, que nos casos
mais simples se apresenta como notao matricial. Na fase final do seu trabalho traduziu as equaes
de funcionamento das diferentes mquinas elctricas em circuitos elctricos equivalentes (facilmente
adaptveis a um analisador de circuitos elctricos (computador analgico), (1941)).
Deste trabalho inovador de G. Kron, muito mal
compreendido pelos contemporneos que nele
no viam mais do que um desprezo da
terminologia e das tcnicas estabelecidas e que
no entenderam a utilizao de conceitos
matemticos seus contemporneos {aplicvel
apenas a uma mquina idealizada matematicamente e
trabalho sem resultados experimentais}, houve
alguns continuadores: os que seguiram as suas
ideias e as tentaram divulgar como W. J. Gibbs
(1952), D. C. White e H. H. Woodson (1959), L.
Bewley (1961), J. W. Lynn (1963); os que apenas
reivindicaram uma utilizao dos conceitos
Campo electromagntico da Mquina Elctrica
apresentados por Kron (referencial, mquina elctrica
primitiva, transformao), como B. Adkins (1951; 1975), ou, introduziram a comprovao
Manuel Vaz Guedes
1996
36
C.b
37
trifsico que tem a grande vantagem de poder ser deduzido sem o recurso a qualquer
transformao passiva, de se integrar directamente no modelo de rede elctrica nas
condies de funcionamento real, e de apresentar uma grande versatilidade, tem contra
ele todo um muito vasto conjunto de estudos marcantes, baseados no modelo d-q, que
foram efectuados numa poca (1929 1970) em que no era possvel dispor de sistemas
de clculo automtico (analgico ou digital) capazes de tratarem devidamente, e em tempo
til, um grande nmero de equaes com diversos parmetros variveis durante o tempo
de funcionamento da mquina elctrica.
Com a disseminao dos modernos computadores digitais, j possvel uma utilizao
deste modelo em coordenadas de fase num estudo mais preciso das caractersticas de
funcionamento da mquina (isolada ?!), em regime permanente simtrico ou assimtrico,
ou em regime transitrio. Regista-se uma especial vantagem deste modelo no trabalho
com harmnicos e o modelo mostra grande versatilidade no estudo de curto-circuitos
(simtricos e assimtricos).
Na experimentao computacional habitual utilizar-se equaes de estado como fluxo
totalizado como varivel de estado (p{} = {u} [R][L]1{}), mas, tambm, tm sido
utilizadas as correntes elctricas como variveis de estado, (d{i}/dt) = [L]1({u} ([R] +
+ r[dL/dr]){i}).
No modelo em coordenadas de fase, os parmetros so grandezas que podem ser
determinadas a partir dos dados de projecto ou de ensaios laboratoriais [IEEE115], mas
no resultam da transformao de outros valores.
Na implementao computacional do modelo do alternador sncrono trifsico em
coordenadas de fase tem sido utilizados mtodos de integrao numrica do tipo mtodos
de Runge-Kutta [MVG 2] e mtodos do preditor-corrector. Os mtodos de Runge-Kutta
utilizados podem ser de quarta ordem ou de ordem superior, existindo um tipo de anlise
que desvaloriza qualquer destes mtodos em face do nmero de avaliaes das funes
necessrio em cada passo de integrao. Tal no tem significado nos modernos
computadores; face a isso, o mtodo do preditor-corrector apresenta as caractersticas de
no se auto-iniciar, mas de fornecer uma estimativa do erro de truncatura cometido.
Central Termoelctrica Carregado, alternador: 156,25 MVA; 15,5 kV, 3 000 rot/min, 50 Hz, 1967
1996
38
C.c
Mo d e l o
d q
considerando um mquina real formada: por trs bobinas do induzido (a,b,c), localizadas
num estator com uma superfcie lisa e equivalentes ao enrolamento trifsico da mquina;
por uma bobina rotrica correspondente ao circuito elctrico indutor (f); e por duas
bobinas curto-circuitadas nos terminais (Kd, Kq) representativas dos enrolamentos
amortecedores ou de qualquer efeito amortecedor obtido atravs de anis de curto-circuito
ou pela induo de correntes de Foucault no material ferromagntico rotrico.
Outros modelos poderiam ter sido adoptados, com mais bobinas rotricas. No entanto,
este modelo o mais vulgarizado, [ADK1] [CCC2].
Nesta mquina elctrica caracterizaram-se duas direces, com propriedades magnticas
diferentes, que acompanham, respectivamente, o eixo do plo magntico e a direco
interpolar, estando afastadas de /2 rad elect. So a direco longitudinal ou directa (d) e
a direco transversal ou em quadratura (q).
Ao longo do trabalho de modelizao efectuado verificou-se que o alternador sncrono
trifsico de plos salientes apresenta a condio de modelizao mais geral, porque as
equaes fundamentais do alternador sncrono trifsico de indutor cilindrco deduzem-se, facilmente, atendendo a que neste tipo de alternador no existe anisotropia do
circuito magntico rotrico, e, por isso, :
Rmd = Rmq
LB = 0
Ld = Lq = Ls
r
q
q
Kq
Kd
r
0
Do trabalho de aplicao da
transformada de Park, que se procurou reduzir apenas ao essencial e se realizou de uma
forma sistemtica, resultou o conjunto de equaes fundamentais que, dentro das
condies de estudo estabelecidas, formam o modelo do alternador sncrono trifsico em
coordenadas dq, ou modelo em coordenadas de Park.
{} = [L]{i}
ud = Rsid + pd rq
uf = Rfif + pf
uq = Rsiq + pq + rd
uo = Rsio + po
(1.26)
(1.32)
1996
Tel
(3p/2)(diq qid)
k(diq qid)
(1.36)
(1.37)
39
velocidade do referencial
observaes
referencial geral
g s
referencial do estator s
g r
referencial do rotor r
g s
referencial sncrono *
(E. Clarke)
(Park)
* O referencial sncrono, que acompanha o fluxo magntico de reaco do induzido (girante), apresenta a
vantagem das grandezas fsicas serem constantes.
ud = R sid + pd r q
u q = R siq + p q + rd
uo = R sio + po
1996
40
outras variveis.
A presena nas expresses da tenso para os dois eixos do referencial (dq) das foras
electromotrizes dinmicas (eddin = rq, e eqdin = rd), quando atravs da
transformada de Park se reduziram a um referencial comum, mostra que essas foras
electromotrizes se desenvolvem em bobinas pseudo-estacionrias.
Bobinas Pseudo-estacionrias
No estudo das Mquinas Elctricas pela Teoria Generalizada, e na interpretao fsica do resultado de
algumas transformaes, como aquelas em que intervm a transformao entre referenciais animados de
velocidade relativa [C2], surge a noo de bobina pseudo-estacionria.
q
q
f
N
a passagem da corrente elctrica no bobina produz um campo magntico fixo no espao (tal como
o campo de reaco do induzido das mquinas elctricas de colector de lminas);
2)
41
pq so desprezados,
ud = Rsid s q
u q = Rsiq + sd
Ne = const
ic
mq
im q
m
im
d
imd md
1996
42
md d imd md dimq
d md
=
dt
i md
dt
i mq
dt
d mq
dt
mq
i md
d imd mq dimq
+
dt
i mq
dt
Nesta expresso verifica-se que: mesmo num referencial estacionrio existem ligaes
magnticas entre os dois eixos ortogonais (magnetizao cruzada); os fluxos totalizados de
magnetizao so funo das componentes da corrente de magnetizao (imd, imq); o fluxo
totalizado que se desenvolve segundo um determinado eixo induz uma fora electromotriz
esttica segundo um eixo ortogonal (para alm da fora electromotriz dinmica); surge uma
indutncia incremental Linc = /i, para alm da indutncia aparente L = /i.
dimq
d md
d imd
inc
= Linc
+ M dq
md
dt
dt
dt
d mq
dt
= M inc
qd
dimq
d imd
+ Linc
mq
dt
dt
Lf
LKd
Maf
MaKd
MfKd
LKq
MaKq
Estas diferentes grandezas podem ser visualizadas atravs dos
percursos dos diferentes fluxos totalizados associados a um
determinada indutncia, com a ajuda do desenho junto. Quando
nesse desenho se estabelece o percurso dos fluxos totalizados de
induo mtua que actuam segundo o eixo directo pode-se
verificar como est errada a considerao, frequentemente
implementada em programas comerciais, que consiste em
considerar que os trs coeficientes,
Maf
1996
MaKd
MfKd
Manuel Vaz Guedes
43
1.4
V al o r e s R e d uz i d o s
No estudo das mquinas elctricas sncronas os valores reduzidos das grandezas facilitam
o clculo e o controlo dos resultados. A importncia desta forma de representao das
grandezas do alternador sncrono trifsico traduz-se pela utilizao frequente deste modo
de representao das grandezas nos estudos sobre este gerador elctrico e na
normalizao que j esteve estabelecida sobre este assunto, [IEEE86].
Considera-se que uma grandeza est representada em valores reduzidos por unidade
(p.u.) quando representada por um nmero resultante da diviso do seu valor actual
pelo valor da grandeza de base, quando as duas quantidades esto expressas na mesma
unidade.
Como uma mquina elctrica uma unidade que promove uma transformao de energia
que envolve grandezas elctricas e mecnicas, necessrio que os dois sistemas de
unidades estejam ligados de uma forma coerente para que os valores reduzidos das
grandezas sejam significativos, [BAR1].
Para uma mquina sncrona, como o alternador sncrono trifsico, definem-se, quando
expressas num sistema de unidades coerente, as seguintes grandezas de base,
potncia aparente de base a potncia aparente total nominal tenso e
corrente nominal;
tenso de base a tenso nominal por fase (tenso simples);
corrente de base a corrente nominal nos condutores da fase;
impedncia base o valor da diviso da tenso base pela corrente base;
velocidade base a velocidade nominal de sincronismo;
a pulsao base a pulsao de sincronismo = 2f;
velocidade angular base a velocidade angular de sincronismo, b = s = /p;
binrio base dado pelo cociente da potncia de base pela velocidade angular de
base Tb = (3UnsIn)/b = (3UnsIn)p/;
tempo base dado por tb = 1 (segundo).
Note-se que devido forma utilizada para a matriz de transformao de Park, (1.22),
normalmente, utiliza-se na definio dos valores de base das grandezas alternadas
sinusoidais os valores mximos das grandezas, para uma ligao dos enrolamentos em
estrela, (essas grandezas, normalmente, so expressas em valores eficazes), Ub = 2 Uns, Ib = 2
In.
Com os valores das grandezas de base possvel calcular a impedncia de base,
impedncia nominal, Zn = Uns/In.
Desta forma,
as correntes elctricas so: id (p.u.) = id/( 2 In),
as tenses elctricas so: ud (p.u.) = ud/( 2 Uns),
1996
44
(1.38)
kg = 3Ns/2Ng
Para o alternador sncrono trifsico podem definir-se os factores de escala kf, kKd, kkq, e
a partir deles os valores de base para as grandezas de cada enrolamento. No caso do
enrolamento indutor f, ser:
rf = RfIfb/Ufb = 2kf2RfIn/(3Uns)
e para as indutncias,
lf = LfIfb/Ufb = 2kf2LfIn/(3Uns)
1996
45
H =
(1 2) J 2nr
Wc
10 3 =
10 3
Sb
Sb
2s < H < 4s
4 s < H < 10 s
(1.41)
(1.42)
equaes elctricas
ud = rsid + pd rq
uq = rsiq + pq + rd
uo = rsio + po
uf = rfif + pf
uKd = rKdiKd + pKd
uKq = rKqiKq + pKq
uKd = uKq = 0
(1.43)
equao electromecnica
tel = (diq qid)
(1.44)
1996
46
1 . 4 .1 A E q ua o d e M o v i m e nt o e m V al o re s R e duz i do s
No estudo do funcionamento da mquina sncrona muito importante a utilizao da
equao mecnica do alternador sncrono trifsico expressa em valores reduzidos.
Considerando o modelo mecnico de
uma mquina rotativa geradora, e
desprezando a influncia do atrito
face ao valor da influncia da
inrcia, pode-se caracterizar aquele
modelo pela equao mecnica que
relaciona os binrios aplicados na
mquina [MVG6].
Considerando a equao (1.40),
tm = tel + (J/p2Sn)dr/dt
pode-se-lhe dar a forma da equao
(1.41),
tm = tel + (2H/)dr/dt ,
ou
tm tel = (2H/)(dr/dt)
em que tm tel = ta o binrio acelerador (dado pela diferena entre o binrio motor fornecido
pela mquina primria e o binrio electromecnico apresentado pelo alternador no respectivo
regime de carga).
d/dt =
d 2 /dt2 = d/dt
ou
ou
ta = tm tel = (2H)(dr(pu)/dt)
e
ta(1/2H) = (dr(pu)/dt)
ou
r(pu) = (1/2H)
taa ta dt
o
Exemplo_1.4.11 Um alternador sncrono trifsico tem aplicado um binrio acelerador nominal, ta = 1,o , e
pretende-se determinar o tempo que demora a atingir a velocidade de sincronismo partindo
1996
47
taa 1,o dt
1, = (1/2H)
o
ou
1,o = taa/2H
logo
taa = 2H {segundos}
1996
48
1.5
R e p r e se n t a o Esq ue m t i c a do Ci r c ui t o Mag n t i c o
Um outro tipo de modelo utilizado no estudo do alternador sncrono trifsico,
essencialmente no estudo do seu funcionamento em regime transitrio, ou quando
necessrio conhecer o comportamento dos circuitos elctricos rotricos, consiste num
esquema elctrico equivalente ao circuito magntico, que devido s caractersticas
construtivas dos alternadores sncronos trifsicos de plos salientes (o mais geral) se
distribui por dois eixos magnticos complanos e ortogonais.
Este circuito elctrico equivalente foi utilizado no passado, essencialmente, nos
analizadores de circuitos elctricos (tipo de computador analgico). Actualmente constitui
uma forma elegante e clarificadora de analisar os diferentes problemas de caracterizao
de parmetros e de melhoria dos modelos do alternador sncrono trifsico, incluindo os
modernos turboalternadores, [CAN1].
Os circuitos elctricos equivalentes para a ligao magntica entre os diferentes circuitos
elctricos que se encontram nos dois eixos de simetria, so obtidos directamente sobre as
equaes fundamentais escritas em valores reduzidos, (1.42 e 1.43).
Utilizando o princpio da dualidade possvel construir para uma determinada estrutura
electromagntica, como o alternador sncrono trifsico, um esquema elctrico
equivalente ao circuito magntico (ao acoplamento magntico). Para qualquer circuito
magntico, com propriedades magnticas lineares, possvel escrever uma equao
matricial do tipo:
{} = [R ]1{F}
(1.45)
m
em que {F} o vector das foras magnetomotrizes, [Rm] a matriz das relutncias
dos circuitos magnticos, e {} o vector dos fluxos mdios por espira de cada uma
das bobinas indutoras.
Como, por definio, a fora magnetomotriz o produto do nmero efectivo de
espiras de uma bobina pela corrente elctrica que nela circula, (F = Nii), e a fora
electromotriz a variao no tempo do fluxo totalizado, (E = p = pNj), com
p = d /dt (p o operador diferencial, ou operador de Heaviside), possvel escrever a
equao matricial,
{} = [R]1{F} = [R]1{Nii} ou {E/pNj} = [R]1{Nii}
{E} = (pNjNi)[R]1 {i} = [pL]{i}
(1.46)
atendendo linearidade das propriedades do circuito magntico, os elementos da
matriz [NiNj/R] so as indutncias, prprias e mtuas, das bobinas presentes no
circuito magntico, e assim a equao (1.45) reduz-se a
{E} = [pL]{i}
(1.46)
49
estator
mq
entreferro
Kq
Kq
mq
rotor
Kq
mq
q = lqiq + maKqiKq
Kq = maKqiq + lKqiKq
Analisando a composio dos fluxos criados por cada uma das bobinas verifica-se que
eles so compostos por um fluxo prprio do enrolamento e por um fluxo de fugas. Assim
cada uma das indutncias das bobinas ter uma indutncia prpria de magnetizao e
uma, ou vrias, indutncias de fugas. Neste caso,
lq = lmq + lq
ou
ou (uKq = 0)
Kq = maKqiq + lKqiKq
lmqiq + lKqiKq
(1.47)
0 = rKqiKq + pKq
ou
Kq =
(1.48)
plq
i q
p
Kq
plKq
pl mq
r
Kq
50
entreferro
1Kd
1Kd
1f
rotor
1dKd
1d
md
1f
1fKd
md
1fKd
1f
Kd
1dKd
1Kd
1d
lf = lmd + lf + lfKd
Assim,
pd = p(lmd + ld+ ldKd)id + plmdif + plmdiKd
(1.49)
(1.50)
pf = uf rfif
pf = plmdid + p(lmd + lf + lfKd)if + plmdiKd
uf = plmd(id + if + iKd) + (rf + p(lf + lfKd))if
(1.51)
pl d
plfKd
i
pl f
pl
pd
if
Kd
plKd
md
rf
uf
Kd
pldKd
51
pld
pl fKd
i
pl
md
pl f
i
Kd
pl Kd
r
rf
if
uf
Kd
1996
52
1 . 6 M o d e l o Ene r g t i c o d o A l t e r nado r S n c r o no T r i f si c o
Como uma unidade conversora de energia mecnica em energia elctrica o alternador
sncrono trifsico pode ser submetido a uma anlise energtica, que permite verificar a
distribuio da energia que absorvida da mquina primria e da fonte de alimentao do
circuito indutor, que nesta mquina elctrica tem uma pequena parte dissipada pelas
perdas mecnicas, outra parte dessa energia integralmente transformada de energia
mecnica em energia elctrica, e, dessa energia transformada, h uma parte disponvel
para fornecimento carga elctrica.
Este balano energtico encontra-se representado no esquema tradicional da figura junta.
Nele se pode verificar a importncia das perdas de energia (cerca de 5% a 10% da energia
total).
ENERGIA
Potncia
Total
MECNICA
ENERGIA
ELCTRICA
Potncia
til
Potncia
Transformada
perdas
perdas
e perdas
motivo de
perdas de
elctricas
53
R
L
e = R/L
e = RC
L
C
No caso das cargas mecnicas a energia mecnica pode estar armazenada sob a forma de energia
potencial ou de energia cintica. Casos como o volante em movimento, ou do veio elstico (sem inrcia),
mas com mancais de atrito, so cargas mecnicas de energia simples.
Uma carga mecnica formada por um veio elstico com um volante de inrcia e com mancais de atrito
Manuel Vaz Guedes
1996
54
constitui uma carga com energia dupla. As trocas de energia entre estas duas formas de
armazenamento de energia (mola e volante) pode, em certas circunstncias, provocar a oscilao da
carga: ressonncia mecnica.
m = J/D
m = KD
No caso dos sistemas electromecnicos a energia pode estar armazenada no campo elctrico e no
campo magntico ou nas massas em movimento de rotao e nas molas (ou veios elsticos). Se se
provocarem alteraes no movimento dum sistema electromecnico, o sistema tem um comportamento
dinmico, associado ao comportamento energtico, que funo dos parmetros elctricos e
mecnicos do sistema. Em certas circunstncias, como no funcionamento do alternador sncrono
trifsico de indutor cilindrco (turboalternador) pode ocorrer (simultaneamente) ressonncia elctrica com
uma frequncia tal que provoca a ressonncia mecnica: ressonncia subsncrona.
Conhecido, e caracterizado, o comportamento energtico dos diferentes elementos
constituintes do modelo de parmetros concentrados do alternador sncrono trifsico
possvel interpretar as equaes fundamentais em termos energticos ou promover uma
anlise crtica dessas equaes, do valor dos seus parmetros ou de certas aproximaes
efectuadas durante a Anlise desta mquina elctrica.
Repetindo a anlise energtica realizada em 1.3.1, e que permitiu determinar a expresso
para o binrio electromagntico, verifica-se que a energia mecnica de alimentao
utilizada na converso electromecnica de energia e na alimentao dum conjunto de
perdas mecnicas. A energia que realmente transformada em energia elctrica, destina-se a alimentar um conjunto de perdas elctricas e magnticas, porque na mquina real
os materiais ferromagnticos tm uma caracterstica de magnetizao dada por um ciclo
histertico, e consequentemente existem perdas magnticas. A energia elctrica restante
transmitida carga elctrica.
Assim, para que seja vlida a deduo da expresso do binrio, h que considerar que as
perdas mecnicas so reduzidas directamente da energia mecnica absorvida pelo
alternador, e que as perdas magnticas so parte da energia requerida pela carga. Tal
considerao permitir deduzir a expresso do binrio electromagntico no regime de
funcionamento permanente sinusoidal.
A potncia instantnea fornecida rede elctrica, expressa em grandezas de fase :
p = uaia + ubib + ucic
atendendo relao com as grandezas expressas no referencial d-q, mas no
considerando a existncia de componente homopolar (ia + ib + ic = 0),
p = udidcos2(t + o) + uqiqsen2(t + o) +(udid + uqiq)cos(t + o)sen(t + o) +
+ udidcos2(t + o2/3) + uqiqsen2(t + o2/3)+(udid + uqiq)cos(t + o2/3))sen(t + o2/3)) +
+ udidcos2(t + o4/3) + uqiqsen2(t + o4/3)+(udid + uqiq)cos(t + o4/3))sen(t + o4/3))
1996
56
1.7
Um M o d e l o p ar a o A l t e rnado r S n c ro no T ri f si c o
A necessidade contempornea das empresas de electricidade preverem as caractersticas de
funcionamento de um sistema elctrico depois de uma perturbao o maior incentivo
procura de um modelo preciso e eficiente para o alternador sncrono trifsico. Como a
anlise do funcionamento dessa mquina elctrica ter de ser feita por meios
computacionais, o modelo tem de traduzir em expresses matemticas simples a
realidade fsica complexa do alternador.
Existem, hoje, bons modelos para estudo do alternador sncrono trifsico, j bastante
mais complexos que o modelo segundo o referencial d-q apresentado em 1.3.2, e baseado
nos trabalhos de R. H. Park [PAR1, 2] e divulgado no livro de C. Concordia. Para alm dos
modelos resultantes da extenso da Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas,
utilizam-se os modelos baseados no circuito elctrico equivalente do circuito magntico
[CAN1], no sendo comum a utilizao do Mtodo dos Fasores Espaciais na Anlise do
alternador sncrono trifsico, [HOS1].
Mas, para alm da simples representao matemtica do alternador sncrono trifsico, em
certo tipo de estudos necessrio um conhecimento profundo de todos os fenmenos
electromagnticos envolvidos no funcionamento deste alternador. Assim, os estudos de
rendimento, que hoje so de procura de um alto rendimento, ou os estudos de
optimizao do projecto, exigem o conhecimento dos fenmenos electromagnticos e
electromecnicos susceptveis de afectarem as perdas de energia adicionais que
contribuem para uma diminuio do rendimento da mquina.
Muitos dos modelos necessrios ao estudo do alternador sncrono trifsico so extenses
do modelo de Park, no referencial d-q. No entanto, a considerao das no linearidades
das propriedades do material ferromagntico, ou a necessidade de considerar todas as
diversas ligaes magnticas que, realmente, se estabelecem entre os diferentes circuitos
onde esto presentes correntes elctricas (principalmente segundo o eixo em quadratura)
obrigam a que seja necessrio desenvolver modelos prprios com um maior nmero de
parmetros (trs bobinas rotricas traduzindo o efeito de amortecimento no ferro do rotor em
regime dinmico), ou obrigam ao desenvolvimento de modelos em que os parmetros esto
relacionados por analogia com as realidades fsicas que pretendem representar (circuitos
elctricos equivalentes).
{} = [L]{i}
ua = Raia ea = Raia + pa
uf = Rfif + pf
ub = Rbib eb = Rbib + pb
uc = Rcic ec = Rcic + pc
(1.14)
Tel = (1/2)p{i}T[dL/dr]{i}
(1.15)
(1.17)
(1.19)
Em todos esses diferentes tipos de modelos, que constituem apenas uma estrutura, existe
a necessidade de definir os parmetros, de os determinar, ou de desenvolver novos
parmetros relacionados com as grandezas fsicas actuais. Na determinao dos
parmetros do alternador sncrono trifsico, e como consequncia do estudo da
determinao dos parmetros das mquinas sncronas, tem sido grande a investigao e,
o consequente desenvolvimento de mtodos de determinao de parmetros, mesmo para
alm do que j se encontra normalizado, [CEI34.4], [IEEE115], [IEEE115.A].
Essencialmente existem dois mtodos de obteno dos parmetros dos alternadores
1996
57
{} = [L]{i}
ud = Rsid + pd rq
uf = Rfif + pf
uq = Rsiq + pq + rd
uo = Rsio + po
(1.26)
(1.32)
(3p/2)(diq qid)
k(diq qid)
(1.36)
(1.37)
1996
58
0.0
constante
Xd = Xq = X
Eixo
sem circuito
amortecedor
um circuito
amortecedor
dois circuitos
amortecedores
trs circuitos
amortecedores
circuito indutor
1.0
1.1
2.1
2.2
2.3
3.3
Eixo
Dos modelos possveis, apenas o modelo 2.2, que engloba dois circuitos rotricos segundo
o eixo directo d, incluindo o circuito indutor f, e dois circuitos representativos do efeito de
amortecimento segundo o eixo em quadratura q, goza de grande difuso, sendo os
parmetros necessrios sua definio habitualmente fornecidos pelos fabricantes de
alternadores. Exceptua-se a indutncia de fugas do enrolamento indutor e de um
enrolamento amortecedor (1) a respeito do circuito induzido Lf1, que, quando no pode
ser determinada por ensaios complementares [IEEE115.A], considerada nula.
O modelo 2.1 tem tido grande utilizao na representao de alternadores sncronos
trifsicos accionados por turbinas hidrulicas (hidro-geradores). No caso de mquinas mais
antigas, em que no existe a possibilidade de proceder a ensaios, habitual, estimar-se o
valor dos respectivos parmetros.
O modelo 1.0 tem uma estrutura muito simples, e, actualmente, considera-se
ultrapassado; por isso, j no utilizado.
Apesar das recomendaes da norma [IEEE1110] a escolha de uma modelo para o
alternador sncrono trifsico ainda depende da natureza do problema em estudo. Na
definio dessa natureza entra: o tempo de durao do fenmeno em estudo, e a
importncia do tipo de estudo face importncia do sistema elctrico estudado.
tempo (s)
7
10
10
10
10
10
10
0,1
10
10
10
10
10
10
1996
10
10
10
1 microsegundo
10
10
0,1
1
1 ciclo (50 Hz)
10
10
10
10
1 minuto 1 hora
10
59
grande perturbao
pequena perturbao
1996
60
mquina primria. Note-se que nesta situao apenas o valor relativo dos ngulos (entre referenciais)
importante.
q
q
q
r n
r 2
r 1
eixo de refncia
comum
Como referncia pode-se utilizar a frequncia da rede elctrica, e a correspondente velocidade angular
para um caso em que as diversas mquinas estejam ligadas a uma rede poderosa. Quando existem apenas
diferentes mquinas, escolhe-se uma delas (a primeira ou a maior) como referncia. Depois utiliza-se a
Transformao entre Referenciais Animados de Velocidade Relativa [C2 ] para reduzir as grandezas das
outras mquinas, e as grandezas do barramento, ao referencial comum.
r
uf
Pmec
modelo de Park
equaes diferenciais
fluxos
mecnica
d
q
o
equaes
de
estado
ud
(d/dt)
uo
Transf.
inversa
de
Park
uq
ua
rede elctrica
ub
uc
equaes diferenciais
elementos R L C
id
iq
io
ia
Transf.
de
Park
(no linearidades)
ib
ic
1996
61
r
uf
Pmec
modelo de Park
equaes diferenciais
fluxos
mecnica
ud
r
uq
rede elctrica
Transf.
inversa
de
Park
ua1 (j)
equaes diferenciais
r
elementos
Z(jw) Y(jw)
id
iq
Transf.
de
Park
(no linearidades)
equilibrada
ia1 (jw)
Tr
Velocidade
do
dados
Vento
Tel
Modelo
Estrutural
Turbina
Elica
t
u ref
Alternador
Sncrono
r Trifsico
Rede
u Elctrica
uf
Regulador
de Tenso
1996
62
com = (tR)/v
0,4
0,2
Tr
~
K
T el
com ds/dt = 0
G
~ 3
Ur = RrIr + dr/dt
Tel = k(s x Is*)
que podem ser traduzidas para um referencial d-q, em que o eixo directo coincide com o eixo
real e o eixo em quadratura com o eixo imaginrio (dq) (ReIm),
(Us = Ud + jUq), (Ur = Uf + j0),(Is = Id + jIq), (Ir = If + j0), (s = d + jq), (r = f + j0),
Ud = RsId sq
Uq = RsIdq + sd
Uf = RfIf + df/dt
Tel = k(s x Is*) = k((d + jq) x (Id jIq)) = k(dIq qId)
Na definio da equao magntica { } = [L]{I}, e dos parmetros da matriz das
1996
63
indutncias [L] obtm-se um modelo que pode ser facilmente programado para os valores
dos parmetros obtidos em ensaio laboratorial.
sada do alternador sncrono trifsico existe um barramento que pode ser integrado na
equao matricial do alternador, desprezando tambm as variaes das correntes
elctricas, {ud, uq} = [Rb]{ibd, ibq} + s{bd, bq} + {ubd, ubq}.
Apesar das aproximaes feitas (!) considera-se no modelo do alternador sncrono
trifsico a influncia da saturao do circuito magntico no valor das indutncias.
Considera-se que o fluxo totalizado tem uma parte comum aos dois enrolamentos m (fluxo
totalizado de magnetizao) e uma parte de fluxo de fugas , o que faz com que as
diferentes indutncias sejam formadas por uma parte comum e uma parte de fugas:
Ld = Lm + Ld;
Lq = Lm + Lq;
Maf;
Lf = Lm + Lf
Lq s= (KsLm) + Lq;
Mafs= Ks Maf;
Lfs = Ks Lms +
{face ao exposto em 1.1, 1.2 e 1.3 a modelizao adoptada neste exemplo para o alternador sncrono trifsico passvel de
pertinentes crticas}
Ub
1996
64
Bi bl i o g raf i a
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[SCH1]
[STA1]
[TAK1]
[WOO1]
1996
66
Apndice
Fluxo Totalizado
Nas mquinas elctricas existem circuitos de material condutor, percorridos por uma intensidade
de corrente elctrica (de valor instantneo i) e formando bobinas com vrias espiras (N).
A passagem da corrente elctrica na bobina com N espiras
produz uma fora magnetomotriz F = Ni, que, devido ao
comprimento do circuito magntico l, responsvel pelo
aparecimento de um campo magntico de intensidade H;
F = Ni = Hl. Considerando que o circuito magntico tem
uma permeabilidade magntica constante = const., resulta
que o circuito magntico vai ser sede de uma induo
magntica B, tal que B = H. Num ponto qualquer do
circuito magntico existir um fluxo de induo magntica
p = BS, em que S a rea da seco recta do circuito
magntico nesse ponto.
Mas numa bobina de N espiras natural que o fluxo de
induo magntica no seja o mesmo para cada espira (devido variao da seco recta no ponto do
circuito magntico onde est a espira); surge, por isso, a considerao de um fluxo mdio por espira .
Existe, no entanto, uma quantidade que representa todo o fluxo que envolve (liga ou encadeia) todas
as espiras: o fluxo totalizado, = N.
A variao do fluxo totalizado responsvel pelo aparecimento de uma fora electromotriz,
segundo a equao,
d
e = dt
onde esto representadas duas leis do Electromagnetismo:
Lei de Faraday que estabelece que quando h uma variao do fluxo totalizado
que envolve um circuito elctrico, gera-se uma fora electromotriz proporcional a
essa variao (esta Lei foi formulada por Neumann em 1845, mas continua a designar-se Lei
de Faraday);
Lei de Lenz que estabelece que o sentido da fora electromotriz gerada tal que o
efeito de qualquer corrente elctrica por ela produzida no circuito elctrico tende a
opor-se variao do fluxo indutor.
L = L/i.
Assim, eL = L(di/dt).
Quando se consideram dois circuito elctricos prximos, tal que o fluxo totalizado criado pela
corrente elctrica que percorre um circuito envolve o outro circuito, verifica-se que a uma variao
da intensidade de corrente elctrica num dos circuitos corresponde o aparecimento de uma fora
electromotriz induzida no outro circuito. Denomina-se este fenmeno induo-mtua: e2 1 =
1996
67
= d21/dt.
O fluxo magntico totalizado 21 responsvel pela fora
electromotriz induzida no segundo circuito e21 criado pela
corrente elctrica que percorre o primeiro circuito i1.
Considerando que o meio magntico, onde se distribui o fluxo
de induo magntica tem propriedades lineares, possvel
definir um coeficiente entre o fluxo totalizado que envolve a
segunda bobina 21 e a intensidade da corrente elctrica que o
cria i1:
coeficiente de induo mtua
M21 = 21/i1.
M12 = 12/i2.
Permanecendo constante a permeabilidade do circuito magntico, verifica-se que M12 = M21.
Pode-se assim definir uma propriedade dos circuitos elctricos: a indutncia.
o fluxo totalizado de um circuito elctrico fechado com resistncia nula, e com uma tenso
aplicada nula, permanece constante, independentemente da forma em que variam a
indutncia prpria ou mtua, ou a forma como varia a intensidade da corrente elctrica.
ou, enunciado da forma como R. E. Doherty o apresentou:
se a resistncia de um circuito elctrico fechado nula, ento a soma algbrica dos fluxos
totalizados que envolvem o circuito deve permanecer constante.
dc
d
) = 0 (Li + Mi) = 0 (Li + Mi) = constante
e=0 (
dt
dt
.a
1996
68
Apndice
Enrolamento Amortecedor
Para melhorar o funcionamento das mquinas elctricas sncronas durante o arranque, ou durante a
sincronizao, ou para estabilizar o seu funcionamento, utilizam-se circuitos elctricos especiais distribudos
em ranhuras existentes na expanso polar formando o enrolamento amortecedor.
Estes circuitos elctricos, desenvolvidos por Maurice Leblanc em 1898, tm por finalidade criar, durante as
variaes da velocidade da mquina sncrona, uma forte circulao de corrente elctrica em circuitos fechados
de fraca resistncia elctrica, e, como consequncia, criar um campo magntico adicional no entreferro da
mquina.
69
i2q
Este mtodo de estudo simplifica-se
i1q
muito quando se considera que a
i 1d
variao instantnea da corrente elctrica
sinusoidal; o que se afasta bastante da realidade, principalmente durante o regime transitrio.
q
i mb
i1
d
i2
i3
i4
i5
com = (2/mb)
.b
1996
70
Apndice
A Transformada de Park
U m dos aspectos caractersticos da Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas a reduo da mquina
elctrica em estudo a uma mquina elctrica primitiva atravs de um conjunto de transformaes lineares.
Desta forma o estudo de uma qualquer mquina fica reduzido a um estudo geral, e sem muitas das
complicaes inerentes topologia da mquina elctrica, porque se susbstituiem as variveis naturais da
mquina por outras, mantendo invarivel o efeito produzido pela actuao dessas grandezas fsicas.
Entre as diversas transformaes utilizadas est a Transformada de Park, que foi apresentada num artigo
fundamental para a Teoria das Mquinas Elctricas: R. H. Park; Two-Reaction Theory of Synchronous
Machines, winter convention of the AIEE, New York, 1929. Nesse artigo utilizado um conjunto de
operaes algbricas sobre as grandezas estatricas de fase da mquina que as reduzem a grandezas fictcias
do mesmo tipo, mas que esto solidrias com o rotor, e, por isso, tornam os parmetros (indutncias)
independentes do ngulo de posio do rotor, e, portanto, independentes do tempo (constantes).
{gdqo} = [Cp]{gabc}
Na Mquina Sncrona, em que os elementos com simetria biaxial (dq) esto ligados ao rotor, a transformada
de Park aplicada s bobinas do estator (a,b,c) cria um conjunto de bobinas fictcias segundo os dois eixos de
simetria (d,q) que se encontram em movimento acompanhando o rotor, e que comunicam com os terminais no
estator atravs de um colector de anis fixo ao estator e sobre o qual deslizam escovas mveis, que
acompanham os eixos.
r
r
[C p ]
Para uma melhor compreenso dos problemas fsicos associados aplicao da Transformada de Park,
apresenta-se a sua deduo, atravs da aplicao em cascata da Transformada do Nmero de Fases [C1] e da
Transformada entre Referenciais Animados de Velocidade Relativa [C2]:
[Cp] = [C2][C1]
No estudo das mquinas elctricas de corrente alternada a mquina elctrica difsica representa uma mquina
com o sistema polifsico de grandezas elctricas mais simples e descrito pelo menor nmero de equaes. Por
isso, tpico da aplicao da Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas a reduo de uma mquina
polifsica mquina difsica equivalente, e depois proceder ao seu estudo. Substituiem-se, assim, as bobinas
representativas do enrolamento trifsico, segundo a condio de estudo , por duas bobinas fictcias (DQ),
que provocam os mesmos efeitos que as bobinas reais.
Considerando a transformao trifsicodifsico (3 2), pretende-se manter invariante na transformao os
efeitos magnticos da passagem da corrente elctrica nos enrolamentos de fase. As bobinas representativas do
enrolamento de fase possuem um nmero total efectivo de espiras Ne, pelo que cada bobina trifsica possui
Ne/3 espiras efectivas, e cada bobina difsica possui Ne/2 espiras efectivas.
1996
71
b
ib
( N e /2)iq
N e/ 3
(N
)
/3
Ne
/3
N e/ 2
a D
( N e /3)ia
( N e /2)id
a D
(N
e
N e/ 2
/3
)
Ne
ic
/3
c
(fmm)2 (fmm)3
Ne i = Ne i + i cos240 + i cos120 = Ne i 1 i 1 i
D
a
b
c
a
b
c
2
3
3
2
2
Ne i = Ne i cos330 + i cos210 = Ne 3 i 3 i
Q
b
c
b
c
2
3
3
2
2
e, mantendo a possibilidade de o sistema trifsico ser assimtrico, e portanto, poder circular uma
corrente homopolar, cria-se no sistema difsico um circuito independente (segundo um eixo
perpendicular ao plano dos outros dois eixos (dq)), e onde circula uma corrente elctrica de valor,
io = (1/3)(ia + ib+ ic)
resulta
iD
iQ
io
= 2
3
12
12
ia
ia
3 2 ib
1
ic
2
= C1 i b
(C.1)
ic
ia
ib
12
1
1
iD
iD
i Q = C1 1 i Q
(C.2)
12
io
io
32
1
Esta transformao que foi aplicada a correntes elctricas de valor instantneo i, que tm uma variao
qualquer no tempo, pode ser aplicada a outras grandezas fsicas. No entanto, quando aplicada tenso e
corrente elctrica, na expresso da potncia elctrica instantnea, p = ui, surgem factores multiplicativos
afectando as diferentes componentes da potncia, que mostram que a potncia no invariante: p = ui =
= uaia + ubib + ucic = 3uoio + (3/2)(uDiD + uQiQ).
ic
ib = Imcos(t2/3)
ic = Imcos(t4/3)
1
= 2
3
o
1
1 2 1 2
Imcos t
3 3 Imcos t(2/3)
2
2
Imcos t(4/3)
1
1
2
2
Imcos t
Imsen t
o
1996
72
Considerando, como na figura abaixo, que o referencial solidrio com o rotor (r; d,q) est avanado de r
radianos elctricos sobre o referencial solidrio com o estator (s; D,Q], que as bobinas tm um mesmo nmero
efectivo de espiras Ne, e que a fora magnetomotriz criada pelas correntes elctricas que atravessam as
bobinas tm de ser iguais, resulta que a igualdade de efeitos magnticos nos dois sistemas obtida quando:
r q
NiQ
Ni
r
d
r
NiD
(fmm)mvel (fmm)fixa
Ne id = NeiD cos r + NeiQ cos (90 - r) = NeiDcos r + NeiQ sen r
Ne iq = NeiD cos (90 - r) + NeiQ cos r = NeiDsen r + NeiQ cos r
Desta expresso resulta, aps simplificao, a equao matricial que liga as variveis nos dois referenciais
atravs da matriz de transformao [C2], que no provoca qualquer alterao componente homopolar,
[JON1].
cos r sen r
i q = sen r cos r
io
id
iD
iQ
{id,q,o} = [C2]{iD,Q,o}
(C.3)
io
O efeito fsico desta transformao matemtica o de substituir as bobinas estacionrias (D,Q) por bobinas
fictcias (d,q) solidrias com o rotor. O que equivale a ligar as bobinas do estator a um colector de anis fixo
onde deslizam escovas mveis solidrias com o referencial do rotor.
Exemplo_C.2 Considerando uma mquina elctrica difsica em que as bobinas estatricas so
percorridas por um sistema difsico simtrico de correntes elctricas,
id = Imcos(t)
iq = Imsen(t)
As correntes elctricas fictcias que circulam num conjunto de bobinas que acompanham o
rotor, atendendo a que r = t + o, :
iD
iQ
io
cos r sen r
sen r cos r
Imcos t
Imsen t
o
Imcos rt+
Imsen rt+
o
1
iD
iQ
io
Imcos o+
Imsen o+
o
iD
1996
i q = sen r cos r
io
iQ
io
= =
C2 1
iD
iQ
io
(C.4)
73
{id,q,o} = [C2]{iD,Q,o}
ou
{id,q,o} = [C2]{iD,Q,o} = [C2][C1]{iabc} = [Cp]{iabc}
assim,
[Cp] = [C2][C1]
ou
cos r sen r
id
i q = sen r cos r
io
id
2
3
2
2
12
ia
3 2 ib
1
ic
2
ia
=
cos (r(4/3))
Cp i b
ic
(B.5)
ia
sen r
1
12
cos( r (2/3))
cos r
iq = 2
3
io
Cp
cos r
sen r
cos(r(2/3)
sen (r(2/3))
cos (r(4/3))
sen (r(4/3)
(C.6)
Nalguns estudos, e por vrios autores, assegurada a invarincia da potncia na aplicao de uma
transformada. Tal situao obriga a que seja utilizada a mesma a lei de transformao para o vector das
tenses {u} e para o vector das correntes elctricas {i}, e obtida desde que seja satisfeita a condio de
[C*]T = [C]1.
ortogonalidade da matriz de transformao: [C]T = [C]1 ou
A Transformada de Park possui uma forma ortogonal, ou simtrica, ou invariante da potncia:
cos r
Cp =
2
3
sen r
1
cos( r(2/3))
cos (r(4/3))
(C.7)
sen r
cos( r (2/3)
sen ( r(2/3))
cos (r(4/3))
sen (r(4/3)
cos r
Cp
2
3
2
2
(C.8)
1996
74
Kd
f
Kq
D
[C 1 ]
[C 2 ]
r
b
r
q
Kd
r
Kd
f
Kq
Kq
[C p ]
As Transformadas Passivas utilizadas na Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas podem ser
relacionadas atravs do seguinte esquema:
REAL
COMPLEXO
a, b, c
[C 1 ]
[C 1 3 ]
(fixo)
[C 1 ]
[C 3 ]
1, 2, o
D, Q, o
f, b, o
[C 2]
[C 2 ]
Referencial
de dois eixos
fixos
[C f b]
[C p ]
d, q, o
Referencial
de
fase
[C 1 2 3 ]
[C 3 ]
1, 2, o
Referencial
de dois eixos
mveis
+, , o
- .c -
1996
75
Apndice
anel
no caso do alternador
de plos salientes; ou
de
embutir
um
enrolamento
num
S
cilindro rotrico como
no caso do alternador
N
de rotor cilndrico. Por
isso, a montagem
alternador sncrono de Brown est mais
adaptada a uma produo industrial em
srie.
1996