Accionamientos

AUTOMATIZACIN
Optativa Ingenieras Informticas
Clase 4 y 5. Accionamientos.
F. Torres
Departamento de Fsica, Ingeniera de Sistemas y Teora de la Seal

Grupo de Automtica, Robtica y Visin Artificial
Contenido
1.
2.
3.
Introduccin
Accionamientos elctricos
Accionamientos neumticos e hidrulicos
Automatizacin, F. Torres
Introduccin
Definicin de accionamiento:
z
Dispositivos encargados de transformar las seales de control en un

movimiento o accin operativa.
Clasificacin segn el tipo de energa:

z
Elctricos:
Rels
Motores
Motores paso a paso
Neumticos e hidrulicos
Vlvulas
Electrovlvulas
Cilindros
Motores
Introduccin
Definicin de accionamiento:
z
Dispositivos encargados de transformar las seales de control en un

movimiento o accin operativa.
Clasificacin segn el tipo de respuesta:

z
Todo-Nada
Reles
Cilindros
Vlvulas
Tipo continuo
Motores
Cilindros
Vlvulas
Contenido
1.
2.
3.
Introduccin
Rels:
z
Dispositivo mediante el cual el cul se puede controlar una potencia mucho

mayor con un consumo en potencia muy reducido.
Tipos:
Electromecnicos
Estado de slido
Esquema de funcionamiento:
Rels ms comunes:
z
De armadura (electromecnico):
Un electroimn hace vascular una armadura al ser excitada, cerrando los

contactos dependiendo de si es normalmente abierto o normalmente cerrado.
Rels ms comunes:
z
De ncleo mvil (electromecnico):
Tienen un mbolo en lugar de la armadura anterior. Se utiliza un solenoide

para cerrar sus contactos, debido a su mayor fuerza atractiva (por ello es til
para manejar altas corrientes).
Rels ms comunes:
z
Tipo reed (electromecnico):
Formados por una ampolla de vidrio, en cuyo interior estn situados los
contactos (pueden se mltiples) montados sobre delgadas lminas metlicas.
Dichos contactos se cierran por medio de la excitacin de una bobina, que
est situada alrededor de dicha ampolla.
Motores:
z
Dispositivo que convierte energa elctrica en energa mecnica.
Principio de funcionamiento:
Michael Faraday (17911867),fue el que descubri la induccin, principio del

motor elctrico. Induccin es la generacin de una corriente elctrica en un
conductor en movimiento en el interior de un campo magntico.
Al circular una corriente elctrica por una espira rectangular en un campo

magntico uniforme, se generan unas fuerzas por accin de las que la espira
tiene un movimiento de rotacin alrededor de su eje.
10
Motores:
z
De corriente alterna
Estructura:
Tipos de rotores:
De jaula
11
Motores:
z
Estructura:
Tipos de rotores:
De jaula
Bobinado (Escobillas)
12
Motores:
z
Monofsicos: Este tipo de motores poseen un nico devanado en el estator,

que es el devanado inductor. Sirven nicamente para potencias pequeas o
medias (< 3kw).
Se utilizan fundamentalmente en electrodomsticos, bombas y ventiladores de

pequea potencia, pequeas mquinas-herramientas, en los equipos de aire
acondicionado, etc.
Se pueden alimentar entre una fase y el neutro o entre dos fases.
A igual potencia ms voluminoso que los trifsicos.
"No arrancan solos" , debido a que el par de arranque es cero con el rotor parado.
13
Motores:
z
Trifsicos: Este tipo son similares a los monofsicos. Ahora en el estator hay
tres devanados desfasados 120. Sirven nicamente para potencias mayores
que los monofsicos.
Su funcionamiento es ms suave.
Arrancan solos.
La inversin del sentido de giro se obtiene cambiando dos fases.
A igual potencia menos voluminoso que los trifsicos.
14
Motores:
z
Asncronos o de Induccin: El rotor es un electroiman.
15
Motores:
z
Sncronos: El rotor es un imn permanente.
Rotor de polos salientes
16
Motores:
z
Sncronos: El rotor es un imn permanente.
Rotor de polos lisos
17
Motores:
z
De corriente continua con escobillas
Partes constitutivas
El inductor o estator
El inducido o rotor
El colector y las escobillas
18
Motores:
z
De corriente continua con escobillas
Tipos
19
Motores:
z
De corriente continua
Sin escobillas (Brushless)
20
Motores:
z
Paso a paso
Principio de funcionamiento
21
Motores:
z
Paso a paso
Tipos segn las bovinas en el estator:
Unipolar, sus arrollamientos estn siempre alimentados en un mismo sentido por

una nica tensin.
Bipolar, cuando sus arrollamientos estn alimentados una vez en un sentido y otra
en otro: por tanto, crean una vez un polo norte y otra un polo sur, de ah su nombre
de bipolar.
Tipos segn el modo de polarizacin en el rotor:
Reluctancia variable (Rotor de hierro laminado)
Imanes permanentes
Hbridos
22
Contenido
1.
2.
3.
Introduccin
23

Neumtica:
z
Tecnologa que utiliza la expansin de la energa almacenada en aire u

otro gas comprimido para producir movimiento
Ventajas:
Rapidez de respuesta del sistema neumtico
Economa de los sistemas neumticos una vez instalados.
Sencillez de los sistemas de mando: vlvulas, cilindros, etc.
Viscosidad baja, por tanto aplicacin a mayor distancia.
Inconvenientes:
El mantenimiento del aire en buenas condiciones es costoso.
Instalaciones caras en general.
24

Neumtica: necesidad de instalaciones auxiliares:
1. Purga de aire
5. Actuador
6. Control de velocidad
1. Compresor
2. Motor elctrico
3. Presostato
6. Manmetro
4. Vlvula antiretorno
8. Vlvula de seguridad
5. Depsito
7. Purga automtica
9. Secador de aire
10. Filtro en lnea
2. Purgador automntico
3. Acondicionamiento del aire
4. Vlvula direccional
25

Hidrulica:
z
Tcnologa que utiliza un lquido a presin, generalmente aceite, en el que

se almacena energa para producir movimiento.
Ventajas:
Puede generar grandes fuerzas.
Sencillez de operacin.
Mayor controlabilidad.
Inconvenientes:
Suciedad y peligro en las fugas.
Instalaciones muy caras en general.
Respuesta lenta.
Distancia de aplicacin corta por viscosidad que puede producir perdida de

presin.
26

Hidrulica: necesidad de instalaciones auxiliares:
27

Vlvulas
z
Def. Aparato mecnico con el cual se puede iniciar, detener o regular la

circulacin (paso) de lquidos o gases mediante una pieza movible que
abre, cierra u obstruye en forma parcial uno o ms orificios o conductos.
Partes de una vlvula:
Actuador
Elctrico (Electrovlvula)
Neumtico
Hidrulico
Cuerpo
Obturador
28

Vlvulas
z
Tipos:
De Compuerta: de vueltas mltiples, cierre del orificio con un disco vertical de

cara plana sobre un asiento.
29

Vlvulas
z
Tipos:
De Globo: de vueltas mltiples, en la cual el cierre se logra por medio de un

disco o tapn que cierra o corta el paso del fluido.
30

Vlvulas
z
Tipos:
De Bola: de de vuelta, una bola taladrada gira permitiendo la circulacin

directa en la posicin abierta y cortando el paso cuando se gira y se cierra el
conducto. (Ver Vdeo de Vlvula de Bola).
31

Vlvulas
z
Tipos:
De Mariposa: de de vuelta, controla la circulacin por medio de un disco

circular, con el eje de su orificio en ngulos rectos con el sentido de la
circulacin. (Ver video vlvula de mariposa).
32

Vlvulas
z
Tipos:
De Diafragma: de vueltas mltiples, efectan el cierre por medio de un

diafragma flexible sujeto a un compresor.
33

Vlvulas
z
Tipos:
De Apriete: de vueltas mltiples, efecta el cierre por medio de uno o ms

elementos flexibles, como diafragmas o tubos de caucho que se pueden
apretar u oprimir entre si para cortar la circulacin.
34

Vlvulas
z
Tipos:
De Macho: de de vuelta, controla la circulacin por medio de un macho

cilndrico o cnico que tiene un agujero en el centro, que se puede mover de
la posicin abierta a la cerrada mediante un giro de 90.
35

Vlvulas
z
Tipos:
De Retencin: destinada a impedir una inversin de la circulacin.
De Desahogo o Escape: de accin automtica para tener regulacin de la

presin. El uso principal de esta vlvula es para servicio no comprimible y se
abre con lentitud conforme aumenta la presin, para regularla.
36

Vlvulas
z
Clasificacin:
Pueden ser normalmente cerradas o normalmente abiertas. Si la vlvula en

reposo permite el paso del fluido es normalmente abierta, en cambio si su
posicin normal no permite el paso de fluido ser normalmente cerrada.
Se clasifican segn el numero de vas que posea y el numero de estados de

trabajo:
Vlvula 3/2 (3 vas y 2 estados)
37

Vlvulas
z
Clasificacin:
38

Cilindros
z
Se utilizan fundamentalmente en operaciones que impliquen

desplazamientos lineales cortos (Transferencias, marcajes, expulsiones,...)
Se actua sobre el cilindro mediante electrovlvulas conectadas a las
salidas del autmata.
39

Cilindros
z
De simple efecto: empujan en un solo sentido y retornan automticamente

al origen por la accin de un muelle.
De doble efecto: empujan en ambos sentidos.
De accin diferencial: permiten mantener el mbolo en cualquier posicin,

aplicando presin a ambos lados del mismo
40

Cilindros
z
Ver videos cilindros 1 y cilindros 2
41

Motores
z
De movimiento discreto
Cilindro de paleta
42

Motores
z
Cilindro de cremallera
43

Motores
z
Cilindro de tornillo
44

Motores
z
De movimiento continuo
De paletas
45

Motores
z
De pistones
46

Motores
z
De engranajes
47

Pinzas neumticas
z
Pinza angular
48

Pinzas neumticas
z
Pinza con apertura a 180 (Ver video)
49

Aplicaciones
z
Neumtica
Herramientas
Mquinas para la industria
Pinzas
Prensas
Hidrulicas
Vehculos de obras pblicas
Ascensores o montacargas hidrulicos
Mquinas vibradoras para ensayos dinmicos
..
50
Comparativa segn energa

Electricidad
Hidrulica
Neumtica
Fuente
Red
Motor elctrico. Motor de

combustin interna
Motor elctrico. Motor de

combustin interna
Almacenamiento de la
energa
Limitada (batera)
Limitada (acumulador)
Buena (Pulmn o caldern)
Sistema de distribucin
Excelente, rpida y econmica
Limitada (de forma local)
Buena (para toda una planta)
Coste de la energa
Bajo
Medio
Alto
Generacin de
movimientos lineales
Movimientos pequeos
mediante selenoide. Otros
movimientos mediante
conversin mecnica
Cilindros. Se pueden conseguir

fuerzas muy altas y con
precisin
Cilindros.Fuerza de tipo medio
Generacin de
movimientos rotativos
Por Motor AC y DC,

regulacin de velocidad en los
DC y bajo coste en los motores
AC.
Velocidades bajas. Buen

rendimiento. Par elevado y de
precisin
Amplio rango de velocidad. Par

pequeo. Rendimiento bajo
Control de fuerza
Solo motores DC
Controlable
Controlable
Otros
Hay que protegerlos para

trabajar en areas clasificadas.
Necesitan de una proteccin
exterior contra las sobre cargas,
la cual es cara
Presentan el inconveniente de
la fugas de fluido hidrulico
Ruidoso.
51
Grupo de Automtica, Robtica y Visin Artificial
http://disc.ua.es/aurova/

Accionamientos

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Departamento de Fsica, Ingeniera de Sistemas y Teora de la Seal

Dispositivos encargados de transformar las seales de control en un

Clasificacin segn el tipo de energa:

Motores paso a paso

Dispositivos encargados de transformar las seales de control en un

Clasificacin segn el tipo de respuesta:

Dispositivo mediante el cual el cul se puede controlar una potencia mucho

Un electroimn hace vascular una armadura al ser excitada, cerrando los

De ncleo mvil (electromecnico):

Tienen un mbolo en lugar de la armadura anterior. Se utiliza un solenoide

Tipo reed (electromecnico):

Dispositivo que convierte energa elctrica en energa mecnica.

Michael Faraday (17911867),fue el que descubri la induccin, principio del

Al circular una corriente elctrica por una espira rectangular en un campo

Monofsicos: Este tipo de motores poseen un nico devanado en el estator,

Se utilizan fundamentalmente en electrodomsticos, bombas y ventiladores de

Se pueden alimentar entre una fase y el neutro o entre dos fases.

A igual potencia ms voluminoso que los trifsicos.

La inversin del sentido de giro se obtiene cambiando dos fases.

A igual potencia menos voluminoso que los trifsicos.

Asncronos o de Induccin: El rotor es un electroiman.

Sncronos: El rotor es un imn permanente.

Rotor de polos salientes

Sncronos: El rotor es un imn permanente.

Rotor de polos lisos

De corriente continua con escobillas

El colector y las escobillas

De corriente continua con escobillas

Sin escobillas (Brushless)

Tipos segn las bovinas en el estator:

Unipolar, sus arrollamientos estn siempre alimentados en un mismo sentido por

Tipos segn el modo de polarizacin en el rotor:

Reluctancia variable (Rotor de hierro laminado)

Accionamientos neumticos e hidrulicos

Tecnologa que utiliza la expansin de la energa almacenada en aire u

Rapidez de respuesta del sistema neumtico

Economa de los sistemas neumticos una vez instalados.

Sencillez de los sistemas de mando: vlvulas, cilindros, etc.

Viscosidad baja, por tanto aplicacin a mayor distancia.

El mantenimiento del aire en buenas condiciones es costoso.

Instalaciones caras en general.

Accionamientos neumticos e hidrulicos

Accionamientos neumticos e hidrulicos

Tcnologa que utiliza un lquido a presin, generalmente aceite, en el que

Puede generar grandes fuerzas.

Suciedad y peligro en las fugas.

Instalaciones muy caras en general.

Distancia de aplicacin corta por viscosidad que puede producir perdida de

Accionamientos neumticos e hidrulicos

Accionamientos neumticos e hidrulicos

Def. Aparato mecnico con el cual se puede iniciar, detener o regular la

Accionamientos neumticos e hidrulicos

De Compuerta: de vueltas mltiples, cierre del orificio con un disco vertical de

Accionamientos neumticos e hidrulicos

De Globo: de vueltas mltiples, en la cual el cierre se logra por medio de un

Accionamientos neumticos e hidrulicos

De Bola: de de vuelta, una bola taladrada gira permitiendo la circulacin

Accionamientos neumticos e hidrulicos

De Mariposa: de de vuelta, controla la circulacin por medio de un disco

Accionamientos neumticos e hidrulicos

De Diafragma: de vueltas mltiples, efectan el cierre por medio de un

Accionamientos neumticos e hidrulicos