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2.1. Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1. Sistema serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2. Sistema paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3. Sistema a lazo abierto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3.1. Anlisis por perturbaciones (ruido+interferencia) .
2.1.3.2. Anlisis por cambios en los valores del sistema . .
2.1.4. Sistema a lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4.1. Anlisis por perturbaciones (ruido+interferencia) .
2.1.4.2. Anlisis por cambios en los valores del sistema . .
2.2. lgebra de bloques y diagramas de ujo de seales. . . . . . . . . .
2.3. Casos prcticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Anlisis temporal.
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NDICE GENERAL
5.2. Estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Estabilidad absoluta y relativa. .
5.2.2. Routh-Hourwithz. . . . . . . . .
5.2.2.1. Descripcin del mtodo.
5.2.2.2. Casos particulares. . . .
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NDICE GENERAL
9.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1. Teora de control moderna frente a teora de control convencional.
9.2. Conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3. Representacin de sistemas en el espacio de estado. . . . . . . . . . . . .
9.4. Obtencin de funcin de transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.Finales
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Captulo 1
Introduccin a los sistemas de control.
1.1. Conceptos generales.
1.1.1. Sistema.
Denicin: Un sistema es un conjunto de partes que trabajan en conjunto para lograr un objetivo.
Planta: Es el caso de un sistema que esta compuesto por un conjunto de componentes fsicos.
Proceso: Es el caso de un sistema que esta compuesto por un conjunto de operaciones.
Sistema a lazo abierto: En la entrada del sistema no hay informacin de lo que ocurre a la salida.
Sistema a lazo cerrado: En la entrada del sistema hay informacin de lo que ocurre a la salida por medio de
una realimentacin.
Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con sistemas en lazo abierto.
...
Sistema lineal e invariante en el tiempo. SLIT:
Un sistema es lineal cuando cumple con las propiedades de superposicin, aditividad y homogeneidad, en un
sistemas lineales la sumas de dos o mas respuestas es igual a la respuesta de la suma de las excitaciones.
X1 Y1
X2 Y2
X1 + X2 Y1 + Y2
Un sistema es invariante en el tiempo cuando los coecientes de la ecuacin que lo dene son constantes para
cualquier instante de tiempo.
1.1.2. Control.
Denicin: La teora de control permite la manipulacin de la salida de un sistema mediante el control o
manejo de una variable de mismo.
Variable controlada y seal de control: La variable controlada es aquella seal sobre la que se quiere actuar,
para ello se mide (controla) la misma y se aplica algn cambio en la seal de control. Que es la variable que
al aplicarle un cambio modica la salida del sistema.
Perturbaciones: Una perturbacin es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si
la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbacin externa se
genera fuera del sistema y es una entrada.
4
Y (s)
X(s)
1.2.3. Convolucin.
La convolucin en el dominio del tiempo se encuentra denida por:
t
x( )h(t )d
(1.1)
df
dx
(x x0 ) +
x0
1 d2 f
(x x0 )2 + ...
2! dx2 x0
En el caso de pertenecer x0 a un punto donde la operacin se puede considerar lineal, los trminos de derivada
segunda en adelante sern pequeos y se los podr despreciar. De esta manera la funcin y normalizada resulta
y = f (x0 ) +
df
dx
(x x0 )
x0
y y0 = K(x x0 )
1
2!
(
d2 f
dx21
x120
df
dx1
x120
d2 f
(x1 x10 ) + 2
dx1 dx2
2
(x1 x10 ) +
df
dx2
(x2 x20 )+
x120
d2 f
(x1 x10 )(x2 x20 ) +
dx22
x120
(x2 x20 )
+ ...
x120
Por analoga con el caso anterior, para la linealizacin de la funcin solo consideraremos la serie hasta el termino
de derivada de primer orden.
y = f (x10 , x20 ) +
df
dx1
(x1 x10 ) +
x120
df
dx2
(x2 x20 )
x120
Captulo 2
Modelos matemticos de sistemas.
2.1. Introduccin.
2.1.1. Sistema serie.
Se dice que un sistema tiene una conguracin serie cuando se puede dividir el mismo en subsistemas que
interactan en serie entre ellos.
Por la propiedad de linealidad del sistema podemos analizar el efecto de R(s) y de D(s) por separado y despus
sumar las respuestas.
Siendo:
C(s) la salida del sistema.
R(s) la entrada del sistema.
D(s) la perturbacin.
G2 la ganancia que afecta a la perturbacin.
G1 G2 la ganancia total del sistema.
G1 G2
CR (s)
=
R(s)
1 + G1 G2 H
CD (s)
G2
=
D(s)
1 + G1 G2 H
10
Ganancias de lazo: Son las ganancias que se pueden obtener de cada camino cerrado del diagrama.
Las ganancias de lazo para la Fig. 2.5 son:
L1 = G1 H1
L2 = G1 G3 H2
Ganancia de sistema: Se la calcula en funcin de las ganancias de rama y las ganancias de lazo. Se calcula
como:
C
=
R
PN
Mi 4i
4
i=0
1 [L1 + L2 ] +
X
Ganancia del producto de los lazos disjuntos de 2 en 2
X
Ganancia del producto de los lazos disjuntos de 3 en 3 + ...
Donde los lazos disjuntos son aquellos que no comparten nodos. En el caso de la Fig. 2.5 los dos lazos comparten
nodos. Por lo que:
4 = 1 [L1 + L2 ] = 1 + G1 H1 + G1 G3 H2
El determinante i esimo sera igual al determinante total menos los trminos que contienen al lazo Li
41 = 1 + G1 H1 + G1 G3 H2
42 = 1 + G1 H1
43 = 1
Captulo 3
Anlisis temporal.
En este capitulo analizaremos la respuesta en el tiempo de sistemas de primer orden y segundo orden a seales
de excitacin conocidas (Impulso, escaln, rampa.).
1 t
= Ri +
idt
C 0
1 t
=
idt
C 0
1
R + SC
I(s)
1
SC I(s)
VC
1
1
1 1
=
=
=
Vi
RCs + 1
s + 1
s+
VC (s) = Vi (s)
1 1
s+
1 1
s+
12
vc (t) =
1 t
e
1
s
1 1 1
s s+ 1
A2 = lims 1 s +
A2
A1
+
s
s + 1
=1
1
1 1 1
1 1 1
s s+
s s+ 1
= 1
VC (s) =
1
1
s s+
vc (t) = 1 e
13
1
s2
d
lims0 ds
A2 =
1 1 1
s2 s+ 1
s2
A3 = lims 1 s +
1 1 1
s2 s +
A2
A1
A3
+
+
s2
s
s + 1
=1
i
1 1 1
s2 s+ 1
1
1
s2
=
1 1
=
1
s+
VC (s) =
+
s2
s
s+
vc (t) = t + e
Figura 3.4: Respuesta temporal del sistema de primer orden a una rampa.
(3.1)
La relacin que exista entre b y c dar lugar a que los polos de la funcin de transferencia se encuentren ubicados
en diferentes posiciones del lugar de races lo que originara diferentes respuestas a las excitaciones.
Para conocer los polos de la funcin de transferencia debemos aplicar la siguiente formula:
S1,2
b
=
2
b2 4c
2
14
b2
>
b2
b2
<
(3.2)
A continuacin analizaremos la respuesta al escaln para cada uno de estos casos. Se utiliza como excitacin un
escaln debido a que es la sea que mejor nos permite analizare el comportamiento de cada caso.
1
k
A1
A2
A3
=
+
+
s (s + 1 ) (s + 2 )
s
(s + 1 ) (s + 2 )
(3.3)
c(t) = A1 + A2 e1 t + A3 e2 t
t
Figura 3.5: Respuesta temporal de sistema de segundo orden sobreamortiguado.
1
k
A2
A1
A3
+
=
+
2
2
s (s + )
s
(s + )
(s + )
c(t) = A1 + A2 tet + A3 et
(3.4)
15
t
Figura 3.6: Respuesta temporal de sistema de segundo orden sobreamortiguado.
1
k
A1
A2
A3
=
+
+
s (s + + j) (s + j)
s
(s + + j) (s + j)
(3.5)
t
Figura 3.7: Respuesta temporal de sistema de segundo orden sobreamortiguado.
16
b2 = 4c b = 2 c
b
b0
La ecuacin de segundo orden puede ser descripta en funcin de la relacin de amortiguamiento y de la pulsacin
natural.
Sea la funcin descripta anteriormente (Ec. 3.1)
k
C(s)
= 2
R(s)
s + bs + c
Captulo 4
Simulacin de sistemas dinmicos
17
Captulo 5
Anlisis en estado permanente.
El estado permanente o estado estacionario es aquel que logra un sistema luego de que se extinguen todas las
respuestas transitorias que pueda tener.
QN
sn
QM
i=1 (s
+ zi )
j=1 (s + pi )
18
sR(s)
1 + G(s)
1
s
se comporta como un
19
Ya habiendo denido el error de estado estacionario analizaremos su utilidad en los tres tipos de sistema de
control que dijimos que analizaramos.
5.1.1. Tipo 0.
A este tipo de sistema le aplicaremos una entrada escaln para poder analizar el error de estado estacionario.
ess
lims0
ess
lims0
ess
ess
sR(s)
1 + G(s)
s 1s
1+
Q
k N
(s+zi )
Qi=1
M
0
s
j=1 (s+pi )
1+
Q
k N
(s+zi )
QMi=1
j=1 (s+pi )
lims0
1
1 + kp
Donde kp es el coeciente de error esttico de posicin, este error se encuentra representado en la Fig. 5.2.
1
ess
t
Figura 5.2: Coeciente de error esttico de posicin.
5.1.2. Tipo 1.
Este tipo de sistema puede seguir sin error un escaln, por lo que le aplicaremos una entrada rampa para poder
analizar el error de estado estacionario.
ess
= lims0
ess
= lims0
sR(s)
1 + G(s)
s s12
1+
Q
k N
(s+zi )
Qi=1
s1 M
j=1 (s+pi )
ess
= lims0
1
s s+
ess
1
s
Q
k N
(s+zi )
QMi=1
j=1 (s+pi )
1
kv
Donde kv es el coeciente de error esttico de velocidad, este error se encuentra representado en la Fig. 5.3.
20
5.1.3. Tipo 2.
Este tipo de sistema puede seguir sin error un escaln o una rampa, por lo que le aplicaremos una entrada
parbola para poder analizar el error de estado estacionario.
ess
= lims0
ess
= lims0
sR(s)
1 + G(s)
s s13
1+
ess
= lims0
1
s2
ess
Q
k N
(s+zi )
Qi=1
s2 M
j=1 (s+pi )
s2 +
1
s2
Q
k N
(s+zi )
QMi=1
j=1 (s+pi )
1
ka
Donde ka es el coeciente de error esttico de aceleracin, este error se encuentra representado en la Fig. 5.4.
21
5.2. Estabilidad.
5.2.1. Estabilidad absoluta y relativa.
Estabilidad absoluta: es cunado todas las races del denominador (polos) de la funcin de transferencia estan
en el semiplano izquierdo
Estabilidad relativa: el sistema se considera estable para un < 0.6, ya que de esta manera existen un margen
de fase y ganancia razonables.
jw
3 <0.6
5.2.2. Routh-Hourwithz.
Es un mtodo matricial que se utiliza para encontrar cuantas races a parte real positiva tiene un polinomio.
Usado adecuadamente podemos determinar si un sistema es estable o no.
Se puede conocer la estabilidad del sistema si analizamos el denominador del mismo con Routh-Hourwithz,
debido a que de esta manera sabramos si este tiene o no polos con parte real positiva.
5.2.2.1.
Se arma una tabla con los coecientes del polinomio como se muestra en el Cuadro 5.7.
22
P (S) = a4 S 4 + a3 S 3 + a2 S 2 + a1 S 1 + a0
S4
S3
S2
S1
S0
a4
a3
b0
a2
a1
b1
a0
a3 a2 a4 a1
a3
b1 =
a3 a0 a4 0
a3
Luego se consideran los signos de los coecientes de la primera columna de la tabla, cada cambio de signo
indica que existe una raz a parte real positiva.
P (S) = 4S 2 5S + 1
S2
S1
S0
4
-5
1
Casos particulares.
Caso particular 1:
Uno de los trminos de la primer columna da 0. En ese caso lo que se hace es considerar que en lugar de 0 el
resultado es un numero innitesimal, y al hacerlo tender a 0+ o 0 podemos resolver el mtodo.
s3 + 2s2 + 20s + 40 = 0
1
2
s3
s2
s1
s0
20
40
40
Caso particular 2:
Se anula toda una la.
s5 + 5s4 + 3s3 + 15s2 + 5s + 25 = 0
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
5
0
3
15
0
5
25
23
En este caso se utiliza la la superior a la que se anula y se deriva la misma, de ah se saca lo coecientes para
la la que se anulo.
d 4
5s + 15s2 + 25 = 20s3 + 30s
ds
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
5
20
15
2
-275
25
3
15
30
25
5
25
Al tener dos cambios de signo implica que existen dos races con parte real positiva en el polinomio.
Captulo 6
Lugar de races (Evans).
El lugar de races nos permite conocer por medio de la funcin de lazo abierto como se comportara la funcin a
lazo cerrado variando un parmetro de la primera.
Sea un sistema realimentado como el que se muestra en la Fig. 6.1, su funcin de transferencia sera:
G(s)
C(s)
=
R(s)
1 + G(s)H(s)
Al analizar el modulo y el ngulo por separado, obtenemos dos condiciones que nos permiten diagramar el lugar
de races.2
Condicin de ngulo: xGH = 180 (2k + 1)
Condicin de modulo: |GH| = 1
24
25
En general siempre que a la derecha del punto analizado haya un numero impar de polos y ceros sera lugar
de raz, esto es as ya que de esa manera se cumple con la condicin de ngulo.
3. Determinar las asntotas de los lugares de las races.
ngulo de asntotas:
Se obtiene a partir de la siguiente formula:
Angulos de asintotas =
180(2k + 1)
nm
k = (0, 1, 2, ...)
Donde:
n es el numero de polos nitos de GH
m es el numero de ceros nitos de GH
Esta ecuacin es necesaria aplicarla nm veces3 variando k, si seguimos aumentando k solo conseguiremos
repetir los valores de los ngulos de las asntotas.
Punto de interseccin con el eje real:
Se obtiene a partir de la siguiente formula:
P
c =
P
Re [P ] Re [Z]
nm
Q
Q(s+Pj )
(s+Zi )
B
A
dk
B 0 A A0 B
=
=0
ds
A2
Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa del polo complejo (o del cero complejo),
se considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros. Por tanto,
el ngulo de llegada (o ngulo de salida) del lugar de las races de un polo complejo (o de un cero complejo) se
encuentra restando a 180 la suma de todos los ngulos de vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta
el polo complejo (o cero complejo) en cuestin, incluyendo los signos apropiados.
3n m
26
Angulo
de salida desde un polo complejo = 180
(suma de los a
ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuesti
on desde otros polos)
+(suma de los a
ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuesti
on desde otros ceros)
Angulo
de entrada a un cero complejo = 180
(suma de los a
ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuesti
on desde otros ceros)
+(suma de los a
ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuesti
on desde otros polos)
6. Encontrar los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje imaginario.
Los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje j se encuentran con facilidad por medio de:
a ) El criterio de estabilidad de Routh.
b ) Suponiendo que s = j en la ecuacin caracterstica, igualando a cero la parte real y la parte imaginaria
y despejando y k. En este caso, los valores encontrados de representan las frecuencias en las cuales
los lugares de las races cruzan el eje imaginario. El valor de k que corresponde a cada frecuencia de cruce
Por lo que las condiciones de modulo y ngulo para el lugar de races cambian a:
|GH| = 1
xGH = k 360
Luego con estas nuevas condiciones el ngulo de las asntotas y el corte de las mismas sera:
xs =
=
k360
nm
P
P
Re[P ] Re[Z]
nm
La nueva condicin donde habr lugar de races sobre el eje real sera:
Cuando a la cantidad de singularidades a la izquierda sea impar.
Captulo 7
Anlisis de respuesta en frecuencia.
Se analizar el sistema luego de haberse extinguido su respuesta transitoria y utilizando excitaciones sinusoidales.
Consideremos un SLIT.
G(s) =
C(s)
R(s)
Donde:
R(s) = |R|
C(s) =
s2
+ 2
1
B
A2
An
B1
A1
+
+
+ ... +
+
s + s1
s + s2
s + sn
s + j s j
1 ejt
c(t) = A1 es1 t + A1 es1 t + ... + A1 es1 t + B1 ejt + B
Observamos que la respuesta permanente del sistema a una excitacin senoidal se puede analizar mediante el
cambio de amplitud y el desfasaje de la seal.
Anlisis de
Anlisis de
Anlisis de
Anlisis de
la
la
la
la
respuesta
respuesta
respuesta
respuesta
de
de
de
de
una ganancia K.
un derivador o integrador.
sistemas de primer orden (polo/cero).
sistemas de segundo orden.
r = n
Mr =
1 2 2
1
27
1 2
Margen de ganancia
7.7.2.2.
Margen de fase
28
Captulo 8
Diseo de sistemas de control.
8.1. Especicaciones de diseo.
Se desea lograr:
Estabilidad (Lograr un buen margen de ganancia y fase para una buena estabilidad relativa)
Precisin (Mejorar el error de estado estacionario)
Rapidez (Lograr un ancho de banda grande para una respuesta transitoria rpida)
Robustez (Independencia de las variaciones en los componentes del circuito)
8.2. Controladores.
8.2.1. Controlador proporcional.
Solo variando la ganancia del sistema se puede lograr en algunas ocasiones que los polos del sistema cumplan
con el criterio de estabilidad relativa.
Al variar la ganancia desplazamos los polos por el lugar de races y se puede calcular la ganancia necesaria para
que el par de polos complejos conjugados cumpla con estabilidad relativa.
El problema de un controlador proporcional es que al disminuir la ganancia solo corrige la estabilidad del sistema
y no mejora ni la precisin ni la rapidez del sistema, lo contrario sucede al aumentar la ganancia.
29
30
8.3. Compensadores.
8.3.1. Compensador de adelanto.
8.3.2. Compensador de atraso.
8.3.3. Compensador de adelanto-atraso.
Tiempo de pico:
tp =
Tiempo de establecimiento al 2 %:
ts2 % = 4 =
ts5 % = 3 =
Tiempo de establecimiento al 5 %:
Sobrepico porcentual:
Mp = etp 100
31
s + T1
sT + 1
= Kc
1
sT + 1
s + T
(0 < < 1)
s + T1
sT + 1
= Kc
1
sT + 1
s + T
( > 1)
As, la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado se convierte en Gc (s)G(s).
3. Calcule la constante de error esttico especicada en el problema.
4. Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las especicaciones.
5. Determine el polo y el cero del compensador de retardo que producen el incremento necesario en la constante
de error esttico sin modicar apreciablemente los lugares de las races originales. (Observe que la razn
entre el valor de la ganancia requerido en las especicaciones y la ganancia que se encuentra en el sistema no
compensado es la razn entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen.)
6. Dibuje una nueva grca del lugar de las races para el sistema no compensado. Localice los polos dominantes
en lazo cerrado deseados sobre el lugar de las races. (Si la contribucin de ngulo de la red de retardo es muy
pequea, es decir, de pocos grados, los lugares de las races originales y los nuevos sern casi idnticos. Sin
embargo, habr una ligera discrepancia entre ellos. A continuacin localice, sobre el nuevo lugar de las races,
los polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especicaciones de la respuesta transitoria.)
7. Ajuste la ganancia Kc del compensador a partir de la condicin de magnitud, para que los polos dominantes
en lazo cerrado se encuentren en la localizacin deseada (Kc ser aproximadamente 1).
32
s + T1
sT + 1
= Kc
1
sT + 1
s + T
(0 < < 1)
Dena
Kc = K
Entonces,
Gc (s) = K
sT + 1
sT + 1
sT + 1
sT + 1
G(s) =
G1 (s)
sT + 1
sT + 1
Donde
G1 (s) = KG(s)
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la constante esttica de error dada.
2. Usando la ganancia K as determinada, dibuje el diagrama de Bode de G1 (j), el sistema con la ganancia
ajustada pero sin compensar. Calcule el margen de fase.
3. Determine el ngulo de adelanto de fase que es necesario que se aada al sistema. Incremente un adelanto
de fase adicional de 5 a 12 al ngulo de adelanto de fase requerido, ya que la adicin del compensador de
adelanto desplaza la frecuencia de cruce de ganancia hacia la derecha y disminuye as el margen de fase.
4. Determine el factor de atenuacin con la Ecuacin:
senm =
1
1+
Determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado G1 (j) es igual a . 20log(1/ ).
Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta frecuencia corresponde n =
1
7. Verique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. Si no es as, repita el proceso de diseo
modicando la localizacin de polos-ceros del compensador hasta que se obtenga un resultado satisfactorio.
33
s + T1
sT + 1
= Kc
1
sT + 1
s + T
( > 1)
Dena
Kc = K
Entonces,
Gc (s) = K
sT + 1
sT + 1
sT + 1
sT + 1
G(s) =
G1 (s)
sT + 1
sT + 1
donde
G1 (s) = KG(s)
Determine la ganancia K que satisfaga los requisitos sobre la constante de error esttico de velocidad.
2. Si el sistema no compensado pero ajustado en ganancia G1 (j) = KG(j) no satisface las especicaciones en
los mrgenes de fase y de ganancia, entonces encuentre la frecuencia en la cual el ngulo de fase de la funcin
de transferencia en lazo abierto sea igual a 180 ms el margen de fase requerido. Este es el margen de fase
especicado ms 5 a 12. (La adicin de entre 5 a 12 compensa el desfase que introduce el compensador
de retardo.) Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
3. Para evitar los efectos adversos del desfase producido por el compensador de retardo, el polo y el cero del
compensador de retardo deben localizarse sustancialmente por debajo de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia. Por tanto, seleccione la frecuencia esquina = T1 (que corresponde al cero del compensador de
retardo) entre una octava y una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. (Si las
constantes de tiempo del compensador de retardo no se hacen demasiado grandes, la frecuencia esquina = T1
se puede escoger una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.) Observe que se selecciona
el polo y el cero del compensador sucientemente pequeos. As el retardo de fase ocurre en la regin de bajas
frecuencias de manera que no afecta al margen de fase.
4. Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de magnitud a 0dB en la nueva frecuencia de cruce
de ganancia. Si se considera que esta atenuacin es de 20log , determine el valor de . A continuacin se
1
obtiene la otra frecuencia esquina (que corresponde al polo del compensador de retardo) a partir de = T
.
5. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de obtenido en el paso 4, calcule la constante Kc a
partir de
Kc =
34
1
R1 C 1
1
R2 C 2
Obsrvese que ajustando adecuadamente las R y los C el mismo circuito puede ser un compensador de adelanto
o de atraso.
La construccin de un compensador de adelanto-atraso se la muestra en la Fig. 8.3.
Captulo 9
Tcnicas de variables de estado.
9.1. Introduccin
9.1.1. Teora de control moderna frente a teora de control convencional.
La tendencia de control moderna contrasta con la teora de control convencional en que su formulacin es
aplicable a sistemas de mltiples-entradas, mltiples-salidas, que pueden ser lineales o no lineales, invariables en el
tiempo o variables en el tiempo, mientras que la teora convencional slo es aplicable a sistemas de una entradauna salida invariantes en el tiempo. Adems, la teora de control moderna es esencialmente una aproximacin en el
dominio temporal, mientras que la teora de control convencional es una aproximacin en el dominio de la frecuencia
compleja. Antes de continuar, se debe denir estado, variables de estado, vector de estado y espacio de estados.
9.2. Conceptos
Estado. El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables ms pequeo (llamadas variables de
estado), de forma que el conocimiento de estas variables en t = t0 , junto con el conocimiento de la entrada
para t > t0 , determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier t > t0 .
Variables de estado. Las variables de un sistema dinmico son las variables que constituyen el menor conjunto
de variables que determinan el estado del sistema dinmico. Si al menos se necesitan n variables x1 , x2 , ..., xn
para describir completamente el comportamiento de un sistema dinmico.
Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el comportamiento de un
sistema dado, entonces esas n variables de estado se pueden considerar como las n componentes de un vector
x.
Espacio de estados. El espacio n - dimensional cuyos ejes de coordenadas estn formados por el eje x1 , eje x2 ,
..., eje xn , donde x1 , x2 , ..., xn son las variables de estado, se denomina espacio de estados. Cualquier estado
se puede representar como un punto en el espacio de estados.
35
Captulo 10
Finales
10.1. Final 17/02/14
Tema 1
compensar en frecuencia con los BODE, como los que andan dando vueltas la misma planta.
Tema 2
Variable de Estado, donde tenias que decir con que realimentacin de los K , lo hacas, hacerle el diagrama de
ujo etc, como los que hay dando vueltas.
Tema 3
Compensar en Lugar de Races, primero tenias que determinar cuales eran las dos funciones de transferencia que
haban en la rama directa, para eso te daba dos grcas en el dominio del tiempo, que correspondan a la respuesta
escaln de cada planta, y recin despus hacer la compensacin con el punto de diseo que te daba para el y ts
0, 12(S + 0, 5)(S + 0, 8)
(S + 1, 2)(S 2 + 0, 2S + 0, 1)
36
37
Tema 2
Para el siguiente sistema en Variables de Estado:
x1
.
x2
=
0
2
y=
x1
0
.
+
.u
x2
1
x1
0 .
x2
1
3
4
Se pide:
Diagrama de ujo del sistema
Autovalores
Diagonalizar el sistema
Diagrama de ujo del sistema diagonalizado
Respuesta temporal del sistema al escaln unitario
Observabilidad y Controlabilidad para el sistema original (no el diagonal)
Calcular K para polos dominantes en =2 + j2 y
38
Tema 2
F (s) =
10
Y
= 3
U
(s + 9s2 + 20s)
Representar en Fcc
Diagrama de ujo
Autovalores
Matriz Transicin de estado
Matriz K de realimentacin, y daba 3 polos
Diagrama de ujos incluyendo K
Tema 3
Obtener las FT del sistema amortiguador de un auto.
Kp
T
L
0.9 TL
1.2 TL
T1
L
0.3
2L
Cuadro 10.1:
Td
0
0
0.5L
39
Tipo
P
PI
PID
Kp
0.5Kcr
0.45Kcr
0.6Kcr
T1
1
1.2 Pcr
0.5Pcr
Td
0
0
0.125Pcr
Cuadro 10.2:
Figura 10.2:
Tema 2
Un sistema de control de lazo cerrado presenta un FT:
C(s)
64
=
R(s)
(s + 2)(s + 4)(s + 8)
Compensar de manera de lograr una respuesta con una relacin de coecientes de amortiguacin = 0.707 y un
n = 5 rad
seg y que no posea ess para una entrada escaln.
(Daba un grca del lugar de races en donde las singularidades marcadas eran las de la ecuacin anterior.)
Tema 3
Figura 10.3:
Representar en variables de estado.
Autovalores, controlabilidad y observabilidad.
Matriz de transicin de estados
Matriz de realimentacin K para s1 = 20, s2 = 2 2j y s3 = 2 + 2j
Diagrama de bloques para el punto ## y logrando un sistema con ess */& % para una entrada escaln unitaria.
40
Figura 10.4:
Realizar el diagrama de ujo.
Obtener la funcin de transferencia.
Tema 2
Sistema de realimentacin unitaria con un compensador en serie.
Figura 10.5:
G(s) =
100000
s(s + 20)(s + 100)
41
Obtener margen de Fase, Margen de Ganancia. Estabilidad del sistema en funcin del Margen de Fase y
Margen de ganancia.
A partir del diagrama marcar en el mismo el error de estado estacionario correspondiente.
Encontrar el ess para una entrada de tipo y(t) = 1(t) + t
Disear un compensador para un M F = 45 y un ess = 0.01
Tema 3
Un sistema de control de entrada nica y de salida nica est representado mediante las siguientes ecuaciones
en VE:
x1
.
x2
=
x1
0
.
+
.u
x2
1
x1
0 .
x2
0
1
15 8
y=
15
Observaciones:
El Ing. Picco no vino, al examen lo tom Salguero. El diagrama de Bode que estaba en el examen estaba mal,
por lo que tuvimos que hacer de nuevo el Bode.
El tema 1 tenia una pequea trampa, revisar que hay que agregar una ganancia unitaria para que el diagrama
de ujo reeje correctamente el diagrama en bloques. Entre G2 y el punto de suma de la derecha se debe
agregar una ganancia unitaria de lo contrario se formara un nuevo lazo cerrado que es incorrecto.
C(s)
R(s)
E(s)
R(s)
Determinar el error en estado estacionario c() para una entrada r(t) = 1 [Escaln unitario]
42
Figura 10.6:
Tema 2
Un sistema de control de lazo cerrado, como el indicado en la Fig. , utiliza un compensador proporcional
derivativo (PD).
Se pide:
Determinar los valores de las constantes Kp y KD ? del controlador, necesarias para lograr que el sistema
presente polos complejos conjugados dominantes con un sobrepasa miento mximo de 10 % ante una entrada
escaln unitario y un tiempo de establecimiento ts2 % = 4seg
Determinar el error para una entrada rampa unitaria.
Indicar que otro tipo de controlador podra lograr esas especicaciones.
Figura 10.7:
Tema 3
C(s)
12
= 3
2
R(s)
s + 6s + 12s + 8
43
(s + 10)
s(s + 4)(s + 8)
Hacer el lugar de races de la funcin G(s) (te daba una hoja con un sistemas de coordenadas ya armado para
que le dibujes encima)
Calcular una ganancia K para que el sistema presente polos complejos conjugados dominantes y cumpla con
Ts2 % .
Te daba otra hoja con varias respuestas al escaln de sistemas y te peda que dijeras cual podra ser la
respuesta al sistema dado y que expliques por que.
Tema 2
Sistema masa resorte amortiguador.
Es un ejercicio del Ogata 5ta edicin pgina 87. A-3-2 es el ejercicio. El lo supo explicar en clase, es el equivalente
al amortiguador de una rueda de un auto.
Tema 3
Te daba un Bode.
Margen de fase, margen de ganancia, tipo del sistema y coeciente de error.
Gracar el Bode de lazo cerrado de la funcin si tiene realimentacin unitaria.
Tema 4
Te daba un diagrama en bloques de un sistema
Representacin en variable de estado.
Autovalores.
Controlabilidad y observabilidad.
Diagonalizar el sistema.
Obtener la matriz de transferencia.
44
X
er
Tema 2
Linealizar la funcin
y = 0.3x 0.003x3
Tema 3
Relacin entre Bode y Kp , Kv y Ka .
Gracar todo lo que supieran, supuestamente quera la formula de Bode de tipo 0, tipo 1, y tipo 2 para el Bode.
Tema 4
Un caso de variable de estados TIPO 1 encontrar K y realizar el diagrama de bloques correspondiente.