PRIMERAS APLICACIONES DE CONTROL CLSICO.

Desarrollo de los
primeros inventos realizados por el hombre en los cuales es aplicado
y desarrollo el control clsico.

El control realimentado es un mecanismo bsico a travs del cual los sistemas

elctricos, mecnicos, electrnicos, biolgicos, etc., mantienen su equilibrio. Para
ello utilizan una seal diferencia, obtenida por comparacin del valor actual de la
variable a controlar del sistema con el valor deseado, como un medio para gobernar
el sistema. Es difcil realizar un anlisis imparcial de un rea que est en continuo
desarrollo, sin embargo mirando hacia atrs sobre el progreso de la teora del
control realimentado, es posible distinguir algunos desarrollos clave en la historia
de la humanidad que han afectado el progreso del control realimentado:
1. La preocupacin de los griegos y rabes para realizar mediciones exactas del
tiempo. Esto comprende, aproximadamente, desde el ao 300 antes de J.C hasta el
ao 1200 despus de J.C.
2. La Revolucin Industrial en Europa. Casi todos los historiadores estn de acuerdo
que la Revolucin Industrial comenz en el tercer cuarto del siglo XVIII; sin embargo
sus orgenes o races pueden hallarse dentro del siglo XVII.
3. El comienzo de la comunicacin de masas y la primera y segunda guerra
mundial, abarcando un periodo que va desde 1910 hasta 1945, aproximadamente.
4. El comienzo de la era espacial y de la computadora en 1957.
Dentro de la primera etapa , el hombre estaba preocupado en entender su lugar en
el espacio y el tiempo. En la segunda etapa su preocupacin fue dominar su medio
ambiente y lograr que su existencia fuese ms confortable. En la tercera etapa su
inters ha sido establecer su lugar en la comunidad global. Finalmente su
preocupacin pasa en establecer su lugar en el cosmos.
Con referencia al control realimentado se puede decir [Friedland, 1986] que el
periodo que va desde la antigedad hasta 1868 (fecha del primer anlisis
matemtico riguroso de un sistema de control realimentado efectuado por J.C.
Maxwell) es el periodo prehistrico del control automtico. El periodo que va
desde 1868 hasta comienzo de 1900 es el periodo primitivo del control
automtico. El periodo que va desde principios de 1900 hasta 1960 es el periodo
clsico. El periodo que va desde 1960 hasta nuestros das se conoce como
periodo moderno del control automtico.

Aqu se describen como ya anterior mente se aplica el control clsico:

Regulador a flotante: La primera motivacin para considerar el control
realimentado en poca antigua ha sido el reloj de agua de los griegos y rabes,
como medio para lograr medir el tiempo con cierta exactitud. En el ao 270 antes
de J.C el griego Ktesibios invent el regulador por flotante para un reloj de agua. La

funcin de dicho regulador era mantener constante el nivel de agua en un

recipiente. Este nivel constante produca un caudal constante dentro de un tubo que
sala del piso del primer recipiente, que a su vez llenaba un segundo recipiente.
El nivel del segundo recipiente dependa del tiempo transcurrido.

El regulador a flotante fue utilizado en el ao 250 antes de J.C., por Philon de

Bizancio, para mantener constante el nivel de aceite en una lmpara.

Los griegos utilizaron el regulador a flotante y dispositivos similares para propsitos

tales como suministro automtico de vino, diseo de sifones para mantener
constante la diferencia de nivel entre dos recipientes, dispositivos para apertura de
puertas en templos, etc. Estos dispositivos se han llamado artefactos o
cachivaches porque fueron los primeros ejemplos de una idea pensada para una
aplicacin.
Desde el ao 800 hasta fines del 1200 los rabes, principalmente tres de ellos :
Musa, Al-Jazari e Ibn AlSaati utilizaron reguladores a flotante para relojes de agua y
otras aplicaciones. Durante este periodo se utiliz el importante principio del control
On/Off
Cuando Bagdad expuls a los Mongoles en el ao 1258, todos los pensamientos con
relacin a esta lnea llegaron a su fin. Ms aun, la invencin del reloj mecnico en el
siglo XIV, hizo que el reloj de agua con su control realimentado se volvieran
obsoletos.
Tambin vale la pena mencionar, que los chinos en el siglo XII, desarrollaron un
sistema de control pseudorealimentado (no inclua tcnicamente la
realimentacin, por lo cual no es un sistema de control automtico, pues el lazo lo
cerraba el conductor del vehculo)con fines de navegacin.
Hasta finales del siglo XIX el control automtico se caracteriz por ser
eminentemente intuitivo.

El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de

control, oblig a desarrollar la teora de control:
J.C. Maxwell (1831-1879), consider una teora matemtica relacionada con la
teora de control usando el modelo de una ecuacin diferencial 1868:
Sus Aportaciones:

Concepto de estabilidad

Modelos matemticos simples

Importancia de la accin integral

Linealizacin

Estabilidad como problema algebraico

Criterios de estabilidad para sistemas

de primero, segundo y tercer orden.

I.A. Vyshnegradskii formul (1876), una teora matemtica de los reguladores de
manera independiente a Maxwell, con posible influencia europea. Sus Aportaciones:

Concepto de estabilidad
Anlisis matemticos ms sofisticados

que Maxwell.

Diagramas de estabilidad.

Linealizacin

Distincin de configuraciones de polos.

Otras aportaciones relevantes:

Alexander M. Lyapunov (1857-1918)

Conceptos de estabilidad

Primer (lineal)

Y Segundo mtodo de Lyapunov (encontrar estabilidad asinttica sin usar

una solucin explcita).

Minorsky en 1922

Sistemas de direccin en barcos con realimentacin. Ecuaciones

diferenciales.
Hazen
Servomecanismos, sistemas de posicin, seguimiento de trayectorias.
Andronov
Anlisis de dinmicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.