1.

El primer paso es determinar la matriz de transicin de estados dada la

formula
t

A( ) d
(t , t0 ) e t0
Como A es una matriz diagonal, la matriz de transicin se puede determinar de
forma directa

1 0
e
A
(t , t0 )

0 2
0

Sustituyendo

t t1 , t0

e 1(t1 )

(t1 , )

t0 d

2 d
t0
e

e 1(t t0 )

0
e

2( t t0 )

nos queda

e 2( t1 )

Ahora hay que determinar el gramiano de controlabilidad

t1

w(t1 , t0 ) (t1 , ) B ( ) B T ( ) T (t1 , ) d

t0

Sustituyendo las matrices tenemos,

e 1( t1 )
0

t1

w(t1 , t0 )
t0

t1

w(t1 , t0 )
t0

t1

w(t1 , t0 )
t0

t1

w(t1 , t0 )
t0

e 1( t1 )
0 1
0
1
2
d

2( t1 )
2( t1 )
e
0
e
2

e 1(t1 )
e 1( t1 )
0
1
2
d

2( t1 )
2(t1 )
2e
0
e

e 1( t1 ) 2e 2(t1 ) e 1(t1 )
0
d
2( t1 )
2( t1 )
2( t1 )
2e
4e
e
0

e 2( t1 ) 2e 3(t1 )
d
2e 3( t1 ) 4e 4(t1 )

e du e
u

Solucionando las integrales de la forma

t0 0, t1 1

c
y tomando en cuenta que

e 2(1 )

w(1, 0)
0

3(1 )
2e

1 2(1 )
3(1 )
2e

2e
d w(1, 0)
4e 4(1 )
2 e 3(1 )
3

2 3(1 )
e

4(1 )
e

Evaluando los lmites

1 2(11) 1 2(10) 2 3(11) 2 3(10)

e
e
e
2e

2
3
3
w(1, 0)

4(11)
4(1 0)
2 e 3(11) 2 e 3(1 0)
e
e
3

3
1 0 1 2 2 0 2 3
e e
2e 2e
.4323 .6334
3
3
w(1, 0)

.6334 .9816
2 e 0 2 e 3
e 0 e 4
3
3

Con los clculos anteriores podemos determinar la entrada de control en lazo

abierto

u (t ) BT (t )T (t1 , t ) w1 (t1 , t0 )[x(t1 ) (t1 , t0 ) x(t0 )]

e 1( t1 )

(t1 , )
T

T (t1 , t )

Para
nos queda,

tenemos que

e 1( t1 t )
0

T (t1 , t)

w (t1 , t0 )

w1 (t1 , t0 )

e 2(t1 )

, sustituyendo t por tao

e 2( t1 t )
w1

Para

tenemos

1 w22
det(w) w21

1 .9816 .6334
.0231 .6334 .4323

w12
w11

42.45 27.4

27.4 18.7

entonces,

Sustituyendo las matrices y tomando en cuenta

e 1(1t )
0

u (t ) 1 2

u (t ) e 1(1t )

x(t0 ) 0, t1 1

tenemos,

0 42.45 27.4 1


e
27.4 18.7 1
2(1t )

42.45 27.4 1
2e 2(1t )

27.4 18.7 1

1
27.4e ( t 1) 37.4e(2 t 2)
1
u (t ) 42.45e( t 1) 54.8e (2 t 2) 27.4e ( t 1) 37.4e (2t 2)
u (t ) 42.45e ( t 1) 54.8e (2 t 2)

u (t ) 15.05e(t 1) 17.4e(2t 2 ) 15.05et e 1 17.4e2 t e 2

u (t ) 5.536et 2.354e 2t

2. Para el punto 2, primero determinaremos alfa y beta partiendo de la

ecuacin,
t

x(t ) (t , t0 ) x(t0 ) (t , ) B( )u ( )d
t0

Entonces tenemos para alfa

b

x(t ) (t1 , t0 ) x (t0 ) (t1 , ) B( )u ( )d

t0

Donde

x(t0 ) 0, t0 0, t1 1, b .5, u ( )

x(t )

.5

e 1(.5 )

0

e 2(.5 )

1
.5 e1(.5 )
d x(t ) 0 2(.5 ) d
2
2e

Resolviendo la integral y evaluando en los lmites,

e 1(.5 )
x(t ) 2(.5 )
e

.5

e1(.5.5) e1(.5 0)
x(t )

2(.5 .5)
e2(.5 0)
e

1 e
.3934
1

.6321
1 e

x(t )

.5

Ahora para beta se propone,

t1

x(t ) (t1 , t0 ) x(t ) (t1 , ) B( )u ( ) d

b

.3934
, t0 .5, t1 1, b .5, u ( )
.6321

x(t )
Donde

e 1(1.5)
0

x(t )

1 e 1(1 )
0 1
.3934

2(1 )
.5
2
e 2(1.5)
0
e
.6321

Para la parte de la integral se observa que es la misma matriz de transicin

que implica a alfa solo que ahora los lmites cambian entonces,

t1

t1

e 1(1 )
(t1 , ) B ( )u ( )d 2(1 )
e

.5

t1

e 1(11) e 1(1 .5)

(t1 , ) B( )u ( ) d

2(11)
e2(1.5)
e

e0 e.5
.3934
(t1 , ) B ( )u ( )d 0 1

.6321
e e

Ahora se calcula la parte restante,

e 1(1.5)
0

(1,.5) x(.5)

.39346e .5

.6321e

.3934e 1(1.5)
.3934

.6321
2(1.5)
e 2(1.5)

.6321e
.2386
.2325

Entonces
t1

x(t ) (t1 , t0 ) x(t0 ) (t1 , ) B( )u ( ) d

b

.2386
.3934

.2325
.6321

x(t )

Ahora deducimos que

1
x(t ) x(t1 )
1

Entonces

.2386
.3934
1

1
.2325
.6321

De aqu se deduce el sistema de ecuaciones para determinar alfa y beta

.2386 .3934 1
.2325 .6321 1
Se resuelve por suma y resta

.2386 .3924 1 .2325

.2325 .6321 1 .2386
.055 .091 .2325
.055 .15 .2386
.006
.06 .006
0.1
.06
.2386 .3924(0.1) 1 .2386 1 .0392

.9607
4.02
.2386

Entonces alfa y beta resultan

4.02, t0 t b
0.1, b t t1
3. Ahora se determinaran las energas para cada caso
t1

E uT ( )u ( ) d
t0

Para

u (t ) 5.536et 2.354e 2t

E (5.536e 2.354e2 ) 2 d
0

E (30.652e 2 26.074e3 5.545e 4 ) d

0

1
1
1

30.652e 2 26.074e3 5.545e 4

3
4
2

E (15.326e 8.691e 1.386e ) (15.326 8.691 1.386)

E (113.244 174.563 75.673) (8.021) 6.3
2

Para la entrada propuesta con

.5

4.02, t0 t .5
0.1,.5 t t1

.5

E (4.02) 2 d 4.02 2 d 8.08

0

.5

.5

E (0.1) 2 d 0.12 d (.1(1) .1(.5)) .05

E E E 8.13

4. Verificar en simulink el objetivo de control para las entradas calculadas

Para

u (t ) 5.536et 2.354e 2t

Grafica de la entrada

Grafica de la salida

Para la entrada propuesta con

4.02, t0 t .5
0.1,.5 t t1

Grafica de la entrada

Grafica de la salida

Conclusin
Al comparar las grficas de las salidas se observa que en la grfica que tiene la
entrada calculada con el gramiano su respuesta es ms suave y no pasa de la
magnitud 2 en cambio para la entrada propuesta con alfa y beta su magnitud
est arriba de 2.5 por lo que se concluye que la entrada calculada con el
gramiano gasta menos energa.