SNTESIS DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS

Carolina Meja Ortiz, Christian Benjamn Arroyo Ramrez, Ignacio Navarro

Prez.

Universidad de Guanajuato
Departamento de Ingeniera Mecnica
ABSTRACT
La sntesis de mecanismos es una tarea perteneciente al diseo conceptual
que vincula geometra, cinemtica y anlisis combinatorio para encontrar un
mecanismo adecuado para un movimiento propuesto. Tiene especial aplicacin
cuando en un marco con restricciones espaciales severas, se debe hallar una
alternativa inicial factible para su posterior anlisis y optimizacin.
En este trabajo se presenta la metodologa mediante la cual se sintetizo un
mecanismo plano de cuatro barras para conducir cuerpos rgidos a travs de
una serie cinco de poses deseadas.

INTRODUCCIN
La sntesis de mecanismos consiste
en hallar el mecanismo adecuado
para un movimiento previamente
especificado. Usualmente, las tareas
de sntesis cinemtica se clasifican
en tres:
1. Generacin de trayectoria: El
objetivo
es
hallar
las
dimensiones
de
los
elementos, de manera que
uno o ms puntos del
mecanismo se muevan sobre
una curva plana o espacial.
2. Guiado de un cuerpo rgido:
Uno o ms elementos del
mecanismo deben moverse a
lo largo de una curva plana o
espacial conservando adems
una orientacin prescripta.
3. Generacin de funcin: El
movimiento de un elemento o
un
punto
debe
estar
funcionalmente
coordinado
con
el
movimiento
del
eslabn de entrada.

En vista de lo anterior, el proceso de

sntesis de un determinado
mecanismo puede incluir uno o
varios de los siguientes tipos de
sntesis:

Sntesis de tipo.
Sntesis de nmero.
Sntesis dimensional.

Tipos de sntesis.
Sntesis de tipo.
Dado el requerimiento de
funcionamiento
de
un
mecanismo,
esta
sntesis
consiste en seleccionar el tipo
de mecanismo mediante el
cual se puede generar el
movimiento
deseado
(Mecanismo de engranajes,
eslabones, levas, Poleas). En
esta etapa conceptual, se
considera todas las clases de
mecanismos posibles y se
decide qu tipo tiene el
mayor
potencial
para

satisfacer
los
objetivos
propuestos.
Sntesis de nmero.
Se ocupa del nmero de
eslabones y de articulaciones
o pares que se requieren para
obtener
una
movilidad
determinada del mecanismo
deseado. La sntesis de
nmero concierne con la
enumeracin de todas las
estructuras
cinemticas
posibles para un nmero
determinado
grado
de
libertad,
nmero
de
eslabones y tipo de pares.
Sntesis dimensional.
La
sntesis
dimensional
determina las dimensiones
significativas y la posicin de
inicio de un mecanismo de un
tipo preconcebido para una
tarea
especfica
y
funcionamiento
requerido.
Las
dimensiones
significativas son la longitud
de los eslabones distancia
entre pivotes para eslabones,
etc.
A continuacin se presentan los
fundamentos de la sntesis de
mecanismos planos de cuatro
barras para conduccin de cuerpo
rgido.

SNTESIS DIMENCIONAL PARA

CONDUCCIN
DE
CUERPO
RIGIDO.
Como fundamento para la solucin
del caso a estudiar, se consider
las dos configuraciones de un
mecanismo plano de cuatro barras
que se muestra en la Fig. 1

Fig. 1: Mecanismo plano de cuatro barras:

(a)configuracin arbitraria, (b) configuracin
inicial.

En la Fig. 1 se muestra tambin el

cuerpo
a
conducir,
cuerpo
trapezoidal, el cual se ensambla
sobre la barra conductora mediante
un sujetador localizado en el punto
R.
De
esta
manera,
en
la
configuracin inicial, ver Fig. 1(b), el
cuerpo
tiene
una
pose
0,

R0
representada mediante el punto

y la orientacin
. Posteriormente,
en una configuracin arbitraria, ver
Fig. 1(b), el cuerpo adquiere una
pose j, representada mediante el

Rj

punto
y la orientacin
.
Entonces, la orientacin del cuerpo
bajo conduccin se representa
mediante
la
orientacin
que
adquiere la lnea AR con respecto a
un eje horizontal. As, en la
configuracin inicial, la lnea A0R0

forma un ngulo
con respecto a
une eje horizontal. Por su parte, en

una configuracin arbitraria, la lnea

Aj R j
forma un ngulo 0 con
respecto a une eje horizontal.

Adems, el ngulo
representa la
orientacin
del
cuerpo
bajo
conduccin en una pose arbitraria,
pose j, con respecto a la pose inicial,
pose 0. Como consecuencia lgica,
en la configuracin inicial del

0 0 0 0

mecanismo,
.
Ahora s, el proceso de sntesis
inicia observando que en cualquier
configuracin del mecanismo, los
puntos A, B y R forman un tringulo.
Este tringulo se ha representado
grficamentepara
una
configuracin arbitraria jen la Fig.
2(a).

una configuracin arbitraria,

configuracin inicial.

(b)

en

la

En la Fig. 2(a), el sistema OXY es un

sistema cartesiano utilizado como
referencia.
La primera etapa clave del proceso
de sntesis consiste en visualizar

pj
que el vector
tiene una magnitud
constante, ya que une a los puntos

Aj

Rj

y
barra

, los cuales pertenecen a la

acopladora. Adems, debe

pj
observarse tambin que el vector
tiene una orientacin variable

representada por el ngulo

, el
cual representa la orientacin del
cuerpo rgido bajo conduccin con
respecto a la horizontal, o bien,

mediante el ngulo
, el cual
representa la orientacin del cuerpo
rgido bajo conduccin con respecto
a la configuracin inicial, ver Fig. 1.
En la configuracin inicial, pose 0,

p0
este vector es denotado como
.
Posteriormente, al alcanzar el
cuerpo una pose arbitraria j, el

p0
vector

se transforma en el vector

pj
, ver Fig. 3, debido a la rotacin

de un ngulo

Figura 2: Tringulo ABR que caracteriza al

mecanismo plano de cuatro barras: (a) en

alrededor del eje Z.

v j v0 cos j u0 sen j
(5)
ecuaciones que pueden arreglarse
en forma matricial:

cos j sen j u0

p j Rp0
sen j cos j v0

u j
v
j
(6)
Figura 3: Rotacin asociada con el ngulo

Donde R es una matriz de rotacin

p0

que transforma el vector

pj

Para encontrar una relacin entre

p0

pj

los vectores
y
, se sigue el
siguiente
procedimiento.
Primeramente, de acuerdo a la
geometra mostrada en la Fig. 3, se
observa que:

u0 p cos ,
v0 psen ,
p | p0 || p j |

vector
al pasar el cuerpo de una
pose inicial 0 a una pose arbitraria j,
tal como se muestra grficamente
en la Fig. 3.
Para efectos de facilitar la obtencin
de la correspondiente matriz de
rotacin, en la Fig. 3 se ha hecho,

A0
imaginariamente, que los puntos

Aj
y
coincidan. Sin embargo, debe
observarse que en general, los

(1)
Por otro lado, tambin a partir de la
Fig. 3 se pueden formular las
siguientes ecuaciones:

u j p cos( j ) p cos cos j psen sen j

(2)

v j p cos( j ) psen cos j p cos sen j

(3)
Relacionando las ecuaciones (1), (2)
y (3) se encuentra que:

A0

Aj

puntos
y
nunca coincidirn
durante
el
movimiento
del
mecanismo, siempre y cuando las
poses deseadas sean diferentes.
Si ahora se hace, sin perder
generalidad, que en la pose inicial,

R0
el punto
coincida con el origen O
del sistema de referencia OXY, ver
Fig. 2(b), entonces:

r0 0

u j u0 cos j v0 sen j
(4)

en el

p0 a0
y

(7)

lo cual simplifica considerablemente

el procedimiento matemtico, ya
que relacionando las ecuaciones (6)
y (7) se obtiene una expresin para

pj

el mecanismo, entonces, de las

ecuaciones (9) y (10) se obtiene
que:

l02 l 2j

a0
en funcin de

, esto es:

(a0 b)g(a0 b) (rj b) Rao g (rj b) Rao

p j Ra0

(11)

(8)
Por otro lado, debe observarse que
la distancia entre el punto B y

A0

Aj

cualquier punto, bien sea

o
,
representa la longitud del eslabn
OA. Con lo anterior en mente, el
cuadrado de la longitud del eslabn
OA, considerando la configuracin
inicial,
ver
Fig.
2(b),
puede
calcularse empleando el Teorema de
Pitgoras en forma vectorial, esto
es:

l02 ( a0 b)g( a0 b)
(9)
Por su parte, el cuadrado de la
longitud
del
eslabn
OA,
considerando
una
configuracin
arbitraria, ver Fig. 2(a), puede
calcularse empleando el Teorema de
Pitgoras en forma vectorial, esto
es:

l 2j (a j b)g( a j b)

l 2j ( rj b) Rao g ( rj b) Rao
(10)
Donde se ha utilizado la geometra
mostrada en la Fig. 2(a), as como la
ecuacin (8).
Ahora, ya que la longitud del
eslabn OA debe ser igual para
cualquier configuracin que adopte

a la cual se le conoce como

ecuacin vectorial de sntesis.
Considerando que los vectores
involucrados en la ecuacin (11)
vienen dados por:

x j
a
b
a0 0 X , b X , rj .
bY
a0Y
y j
Adems de la forma simblica de la
matriz R, dada por la ecuacin (6),
entonces, la ecuacin (11) se
transforma en:

2(1 cos j )a0 X bX 2( sen j )a0 X bY

2( x j cos j y j sen j )a0 X
2(1 cos j )a0Y bY 2( sen j )a0Y bX
2( x j sen j y j cos j )a0Y
2 x j bX 22 y j bY x 2j y 2j 0
(12)
la cual se conoce como ecuacin
escalar de sntesis. Esta es una
ecuacin no lineal que involucra

a0 X

a0Y bX

bY

cuatro incgnitas:
,
,
y
.
Por lo tanto, se requerirn cuatro
ecuaciones para as poder resolver
para las cuatro incgnitas.
Es importante ahora darse cuenta
de que el proceso anterior se hizo
involucrando nicamente a los

puntos ABR, los cuales representan

a dos de las cuatro uniones tipo
revoluta
que
constituyen
al
mecanismo de cuatro barras. Dicho
procedimiento
tambin
pudo
haberse hecho considerando los
puntos RCD, los cuales abarcan las
dos articulaciones tipo revoluta
restantes. Adems, puede tambin
visualizarse que el punto R divide al
mecanismo en dos conjuntos de
uniones tipo revoluta, AB y CD. De
hecho,
el
proceso
presentado
anteriormente estuvo encaminado a
encontrar la ubicacin de la revoluta
A,
representada
mediante
las

a0 X

a0Y

incgnitas
y
, as como de la
revoluta B, representada mediante

bX

ALGORITMO
SE
SNTESIS
PARA
CONDUCIN
DE
CUERPO RGIDO.
El algoritmo de sntesis para
conduccin de un cuerpo rgido a
travs de 5 poses arbitrarias
obtenido de las notas del profesor
consta de las siguientes etapas.
1. Primera etapa. Revisar que
las 5 poses deseadas estn
correctamente especificadas.
Cada pose debe incluir las
coordenadas
cartesianas

(X

, Y j )

como

j 4

Rj

j 0

del punto
el
ngulo

bY

las incgnitas
y
. De esta
manera, los conjuntos de uniones
tipo revoluta, AB y CD representan
estructuras cinemticas similares,
en el sentido de que la revoluta A es
equivalente con la revoluta C,
mientras que la revoluta B es
equivalente con la revoluta D. Por

a0 X

a0Y

tal motivo, los parmetros

y
pueden servir para localizar tanto a
la revoluta A como a la revoluta C,

bX
mientras que los parmetros

pueden servir para localizar tanto

a la revoluta B como a la revoluta D.
As, basndose en las ideas
anteriormente
expuestas,
se
presenta
a
continuacin
un
algoritmo
computacional
que
permitir disear un mecanismo de
cuatro barras para que conduzca a
un cuerpo rgido a travs de cinco
poses arbitrarias.

j 4
j 0

orientacin
, medido
con respecto a la horizontal y
en el sentido indicado en la
Fig. 1.
2. Segunda etapa. Tomando
como origen las coordenadas

( X 0 , Y0 )
cartesianas

, del punto

R0
,
recalcular
las
coordenadas cartesianas de
los puntos restantes, dadas

(X

bY

, as
de

, Y j )

por
obteniendo
conjunto
de

j 4
j 0

as
un
nuevo
coordenadas

( x , y )
j

cartesianas

xj X j X0

j 4
j 0

, en el

y j Y j Y0

cual
y
.
3. Tercera etapa. Calcular los
ngulos
de
orientacin

relativa,

j 4
j 0

, donde cada

 j j 0
uno viene dado por
, ver Fig. 1.
4. Cuarta etapa. Sustituir los
valores numricos que se

( x , y )
j

j 4
j 1

obtuvieron para

j 4
j 1

en la ecuacin (12),
obteniendo
as
cuatro
ecuaciones no lineales que
involucran cuatro incgnitas:

a0 X

a0Y bX

bY

,
,
y .
5. Quinta
etapa.
Resolver
numricamente
las
ecuaciones obtenidas en la
cuarta etapa. Dada la no
linealidad
de
dichas
ecuaciones, se obtendrn
varias soluciones, las cuales
pueden ser tanto soluciones
reales (nmeros reales), as
como soluciones complejas
(nmeros
complejos,
involucrando
al
nmero
imaginario i 1).
6. Sexta etapa. De entre las
soluciones reales obtenidas
en
la
quinta
etapa,
seleccionar
arbitrariamente
dos conjuntos de soluciones

a0 X
reales para las incgnitas

a0Y

bX

bY

,
,
y
. El primer
conjunto de soluciones reales
representar la ubicacin de
los puntos A y B, mientras
que el segundo conjunto de
soluciones
servir
para
localizar a los puntos C y D.
7. Sptima etapa. Graficar las
coordenadas
que
se
obtuvieron para localizar a los
puntos A, B, C y D. Unirlos de
tal manera que se obtenga un

diagrama esquemtico del

mecanismo plano de cuatro
barras sintetizado.
8. Octava etapa. Dibujar un
diagrama esquemtico del
mecanismo de cuatro barras
para cada pose deseada.
Verificar grficamente que el
mecanismo alcance cada una
de las 5 poses deseadas.
Como
resultado
del
algoritmo
presentado
anteriormente
se
obtendr un mecanismo plano de
cuatro barras, articulado mediante
uniones tipo revoluta, que llevar a
un cuerpo rgido a travs de las
cinco poses deseadas.

CASO DE ESTUDIO
En esta seccin se presenta el
ejercicio mediante la aplicacin del
algoritmo descrito anteriormente.
Este ejercicio
fue tomado de la
referencia [Norton]. Problema 5.41.
Sin tomar en cuenta los puntos fijos
que tiene la imagen del problema, a
este problema se le agregaron 2
posiciones ms para que el sistema
se trasladara a lo largo de las 5
posiciones .

Pos
e

Xj

Yj

radianes

-0.8

1.998

37.605
9

0.65634
6

-1.745

4.104

68.295
8

1.19111
39

4
5

-3.486

5.678

90

1.57079
6
-5.586
4.804
114
1.98967
53
Cuadro 1: Cinco poses deseadas

Primera etapa.
En la referencia [ngeles-Max??] se
propone disear un mecanismo
plano tipo 4R para que conduzca a
un cuerpo rgido a travs de una
serie de poses. Sin embargo,
Las
poses
ah
mostradas
conduciran directamente a iniciar el
algoritmo anteriormente Propuesto
hasta la cuarta etapa. Por tal
motivo,
las
poses
se
han
reconstruido de una Manera tal que
se pueda iniciar desde la primera
etapa del algoritmo. De esta
manera, las poses reconstruidas
aparecen en la tabla 5.1 y se
muestran grficamente en la Fig.
5.4.

No aplica debido a que una de

nuestras posiciones comienza en el
origen en la direccin horizontal.

Cuarta etapa.

Se sustituyeron los valores del

cuadro 1 en la ecuacin (12) y
obteniendo as 4 ecuaciones con 4
incgnitas
Ecuacin 1:
0.41554638*aox*bx1.220453492*aox*by+1.170903182
*aox+.41554638*aoy*by+1.220453
492*aoy*bx+4.1421011126*aoy+1.
6*bx-3.99*by+4.632004 = 0
Ecuacin 2:
1.260370269*aox*bx1.85821093*aox*by+6.329962762*
aox+1.2660370269*aoy*dy+1.8582
1693*aoy*bx+6.284672357*aoy+3.
49*bx-8.208*dy+19.882816 = 0

Ecuacin 3:
2*aox*bx2*aox*dy+11.356*aox+2*aoy*dy+2
*aoy*bx+6.978*aoy+6.978*bx11.356*by+44.39188 = 0
Ecuacin 4:
2.813473286*aox*bx1.827090915*aox*by+13.32140653
*aox+2.813473286*aoy*by+1.8270
90915*aoy*bx+6.298204186*aoy+
11.172*bx-9.608*dy+54.281812 =
0

Quinta etapa.

Segunda etapa.
No aplica debido a que una de
nuestras posiciones comienza en el
origen

Tercera etapa.

Las
ecuaciones
anteriores
se
resolvieron en el programa mapple
obteniendo 6 resultados posibles de
los
cuales
4
son
soluciones
complejas y 2 reales por lo cual se
tomaron las dos ecuaciones reales
como nica opcin, se muestran a
continuacin:

Solucin 1
aox = -3.934047257

aoy = -12.93304902
bx = -3.385288591
by = 0.001616702250

De las soluciones anteriores se

seleccionaron las nicas 2 reales
(solucin 1 y 2) el primer par de
soluciones se tomaron para el punto
mvil 1, el segundo par de
soluciones para el punto fijo 1, el
tercer par de soluciones para el
punto fijo 2 y el cuarto par de
soluciones para el punto mvil 2.

Solucin 2
aox = -5.049491639
aoy = 0.8846505475
bx = -4.940886910
by = 0.1923672332

solucion 3
aox
=
-4.330637733
0.3522337613 I
aoy
=
1.245364240
+
0.008509435001 I
bx
=
-4.833254032
0.07041420383 I
by = 0.8487762237 - 0.3061306736
I

solucion 4

Sptima etapa:
Se graficaron los cuatro puntos que
se obtuvieron y se unieron con
barras.

Octava etapa:
se grafic el sistema e idealizo un
soporte en forma triangular para
unir el sistema de 4 barras con el
bloque a mover

Imagen del sistema:

aox = -159.2304646 - 31.09869986

I,
aoy
=
-31.06289837
+
155.0506691 I
bx = -30.91861978 - 137.6634212 I
by = -137.3017108 + 27.02703298
I

solucion 5
aox
=
-159.2304646
+
31.09869986 I
aoy = -31.06289837 - 155.0506691
I
bx = -30.91861978 + 137.6634212
I
by = -137.3017108 - 27.02703298 I

solucion 6
aox
=
-4.330637733
0.3522337613 I
aoy
=
1.245364240
0.008509435001 I
bx
=
-4.833254032
0.07041420383 I
by
=
0.8487762237
0.3061306736 I

Sexta etapa:

+
-

Se
verifico

+
+

grficamente que el sistema pasara

por las 5 posiciones obteniendo un
resultado
satisfactorio
con
el
sistema empleado.

Posicin 1

Posicin 4
Posicin 2

Posicin 5

Posicin 3

Conclusin:
Despus de llegar a la solucin
de este mecanismo nos qued
muy claro como proponer un
sistema de cuatro barras para
lograr que un mecanismo pase
por ciertos puntos. Al principio se

presentaron
diferentes
dificultades debido a que la
localizacin de los puntos nos
quedaba encimado sobre los
bloques despus escogimos otro
problema y nos dimos cuenta de
nuestros errores y de esa manera
fue que obtuvimos los puntos
presentados despus la decisin

que tuvimos que tomar era la

forma de unir las 4 barras con el
bloque para que funcionara de
una manera correcta.
Al simular obtuvimos resultados
satisfactorios
lo
cual
nos
demuestra que el mtodo es
confiable.