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Vibraciones Mecnicas

3.2 Propiedades ortogonales de los vectores propios


Los vectores propios o modos normales son ortogonales con respecto a las matrices de
masa y rigidez.
K u i = i M u i
Premultiplicaremos esta ecuacin con u Tj
u Tj K u i = i u Tj M u i

(1)

De igual forma operamos con el modo de u j y premultiplicaremos con el modo u Ti


u Ti K u j = j u Ti M u j

(2)

Como K y M son matrices simtricas entonces se cumple:

u Tj M u i = u Ti M u j
u Tj K u i = u Ti K u j
Restando la ecuacin (2) de (1) se obtiene
0 = ( i j )u Tj M u i
Si i j u Tj M u i = 0
u Tj K u i = 0

Si i = i i = j

u Ti M u i = M i
u Ti K u i = K i

masa generalizada
rigidez generalizada

Vibraciones Mecnicas

3.2.1 Modos y frecuencias naturales


Las soluciones realizadas en el captulo anterior pueden extenderse y ser formalizadas
para la utilizacin de soluciones algebraicas de problemas de valores propios. Esto es el
fundamento para la solucin de problemas mas complejos. Los importantes conceptos
de modos vibratorios y frecuencias naturales de sistemas sin amortiguamiento pueden
ser tratados formalmente como si fuesen problemas de valores propios y utilizar las
soluciones algebraicas.
En la solucin de problemas con un grado de libertad fue usual dividir la ecuacin de
movimiento entre la masa (ecuacin normalizada).
Si consideramos la ecuacin (1) podemos realizar un cambio de variable y de esa
manera obtenemos una forma equivalente.
Ejemplo:

Fig. 3.2.1 Sistema de dos Grados de libertad

m1 0 &x&1 k1 + k 2
0 m &x& + k
2 2
2

k 2 x1
=0
k 2 x 2
M&x& + Kx = 0

o en forma simblica

(1)

(1a)

Si definimos la matriz de masa (inercia)

M=M M
12

M 1 2

12

con M

1
m
1
=

12

m1
=
0

de donde podemos obtener la matriz inversa


m2

1
m2

Ahora realizaremos el siguiente cambio de variable

x = M 1 2 q
con lo cual la ecuacin (1a) toma la siguiente forma

Vibraciones Mecnicas

&& + KM 1 2 q = 0
MM 1 2 q
Premultiplicando la ecuacin anterior por M 1 2 obtenemos finalmente la siguiente
ecuacin diferencial en forma simblica
q=0
&& + K
Iq
|
(2)
= M 1 2 KM 1 2 y I es la matriz diagonal unitaria
donde K
La ecuacin (2) se puede resolver planteando la siguiente solucin

q = ve it
v = 2v
K
con

2 =

~v = v
K

(3)

donde v 0
El vector propio v generaliza el concepto de modo natural x usado en la ecuacin (1a)
La ecuacin (3) convierte el problema de un sistema vibratorio conservativo en un
problema de valores propios simtricos. La solucin de este tipo de problemas, presenta
las siguientes caractersticas que pueden ser luego de gran utilidad.
a) Todos los valores propios son reales
es positiva definida entonces todos los valores propios son positivos,
b) Si la matriz K
si es semidefinida con un decrecimiento de rango dk, entonces existe un valor propio
dk igual = 0
c) Todos los vectores propios son reales
d) Existen exactamente n vectores propios v k que son linealmente independientes.
e) Dos vectores que pertenecen a dos diferentes valores propios son ortogonales.
v Ti v k = 0 para

i k

con una matriz P de tal modo


f) Existe una transformacin identifica de la matriz K
que

P=
PT K
donde la matriz es llamada la matriz espectral y presenta la siguiente forma:
1 0
= 0 2
0

0
0 , donde
n

k es el valor propio de K

Vibraciones Mecnicas

y la matriz P es conocido como la matriz modal.

P = [v 1 , v 2 , v 3 ,..., v n ] v k son los vectores propios de K


3.2.2Anlisis Modal
Con la matriz modal P es posible desacoplar la ecuacin de 2 G.D.L en 2 ecuaciones
separadas. Las ecuaciones separadas son ecuaciones de segundo orden pero de un grado
de libertad. Usando las matrices P y M-1/2 se puede transformar la solucin en el
sistema de coordenadas originales. Las matrices P y M-1/2 se llaman matrices de
transformacin que tienen como funcin la de transformar problemas de vibracin entre
diferentes sistemas de coordenadas.
Dicho procedimiento se llama anlisis modal.
Ahora trataremos de mostrar el procedimiento general de esta tcnica , para ello
partiremos del sistema de ecuaciones diferenciales, que describen las vibraciones libres
de algn sistema mecnico y sus respectivas condiciones iniciales.
M&x& + Kx = 0

x(0 ) = x 0

(4)
;

x& (0 ) = x& 0

x = M 1 / 2 q
q=0
&& + K
Iq

(5)

Las condiciones iniciales para la nueva ecuacin diferencial (5) se hallan de la siguiente
manera

q( 0 ) = M +1 / 2 x 0

q& ( 0 ) = M +1 / 2 x& 0

seguidamente se define un nuevo sistema de coordenadas r (t ) = [r1 (t ); r2 (t )] donde


q = Pr
introduciendo el vector q = Pr en la ecuacin (5) y premultiplicando con la matriz PT
obtenemos finalmente
T

Pr = 0
P T P&r& + P T K

(6)

la ecuacin anterior nos lleva a la siguiente ecuacin diferencial

I&r& + r = 0

(6a)

De las condiciones iniciales de q(t = 0) obtenemos las condiciones iniciales para el


nuevo sistema de ecuaciones diferenciales

r( 0 ) = P T q( 0 )

r&( 0 ) = P T q& ( 0 )

Vibraciones Mecnicas

La ecuacin (6a) E&r& + r = 0 se puede escribir en forma explicita de la siguiente forma


2
1 0 &r&1 1 0 r1 0
=

0 1 &r& +
2

2 0 2 r2 0

r&&1 + 12 r1 = 0
r&&2 + 22 r2 = 0

(6b)

(6c)

Estas dos ecuaciones en conjunto con sus condiciones iniciales son denominados
T
ecuaciones modales y las coordenadas r = [r1 , r2 ] se las denomina sistema de
coordenadas modales.
r1 ( t ) =

12 r102 + r&102

r
sen 1t + ar tan 1 10
r&10
1

22 r202 + r&202

r
r2 ( t ) =
sen 2 t + ar tan 2 20
r&20
2

Conociendo las coordenadas modales podemos transformar a la solucin en el sistema


de coordenadas fsicas.

x = M 1 / 2 q = M 1 / 2 Pr
El producto matricial M 1 / 2 P es una matriz que le denotaremos con S

S = M 1 / 2 P y tiene la misma dimensin que M y P es decir (2 x 2)

Fig.3.2.2 Ilustracin esquemtica del desacoplamiento de movimiento usando anlisis modal.

Vibraciones Mecnicas

Ejemplo sobre el mtodo del anlisis modal


El siguiente modelo representa una idealizacin mejorada de la suspencin de un
vehculo.
Determinar la ecuacin diferencial de movimiento en forma matricial, a partir de dichas
ecuaciones calcular las frecuencias naturales para los siguientes valores:

k1 = 10 3

N
m

k 2 = 10 4

N
m

m2 =50kg

m1=2000 kg.

Realizar dichas clculos utilizando la tcnica del anlisis modal.

Fig. 3.2.3 Suspensin de un automvil

La ecuacin que describe el comportamiento del sistema es el siguiente:


m1 0 &x&1 k1 k1 x1 0
0 m &x& + k k + k x = 0

2 2
2 2
1 1

3
3
x1 0
2000 0 &x&1 10 10
+
=

0

3
3
50 &x&2 10
11 10 x 2 0

M&x& + Kx = 0 ms las respectivas condiciones iniciales

x( 0 ) = x 0
;
Anlisis modal:

x& ( 0 ) = 0

1
2

Cambio de variable: x = M q

1
2

1
2

&& + KM q = 0
MM q

Vibraciones Mecnicas

Premultiplicando por la izquierda con M

1
2

&& + M 2 KM 2 q = 0
Iq

q=0
&& + K
Iq

(7)

Suponiendo que la solucin de q es :


q = v e j t

&& = 2 ve j t
q

reemplazando ambos valores en la ecuacin (7) se tiene


2 I ) v e j t = 0
(K
puesto que v e j t 0
v = 2v
K

=2

con

obteniendo finalmente
v = v
K

(8)

v
donde v = 1
v2

De la ecuacin (8) se determinan los valores propios


propios v i .
Las nuevas condiciones iniciales para q son:
1

q( 0 ) = M 2 x 0 ;
Con los valores

i y sus respectivos vectores

q& ( 0 ) = M 2 x& 0 = 0

i y vi se forman la matriz espectral y la matriz modal respectivamente

I &r&( t ) + r( t ) = 0
1

con p = Pr y r( 0 ) = P T q( 0 ) = P T M 2 x 0
1

r&( 0 ) = P T q& ( 0 ) = P T M 2 x& 0 = 0

hallando con ello la solucin en las coordenadas modales ri (t )

Vibraciones Mecnicas

12 r102 r&102

r1 ( t ) =

w1

r
sen 1t + tan 1 1 10
r&10

22 r202 r&202

r2 (+ ) =

w2

r
sen 2 t + tan 1 2 20
r&20

r1 ( t ) = r10 sen( 1t + 2 )
r2 ( t ) = r20 sen( 2 t + 2 )

1
2

Con x = M Pr( t ) :
Operaciones numricas:

1
2

1
2000
=

= M KM
K

40
= 20
K
1

2 10

1
0
20 5
=
1
0
50
1

2000
= 10 3
1

100 10

1
5 2

1
100 10

11

50

1
2 10

11

Vibraciones Mecnicas

Para determinar las frecuencias naturales hacemos


1

40

det( K E ) = 0 =
1

2 10

1
2 10

=0

11

441
1
+ =0
40
4

1 / 2

441
1
441
=


80
4
80

1 2

rad

0
0225
0
15
,
,
1
1

5
= 5,5125 5,490
= 11,0025 = 3,32 rad
2
2
5

Con

1 y 2 encontramos los vectores propios v1 y v 2

1
40 0 ,0225

2 10

1
v
1 0
2 10
=

11 0 ,0225 v 2 0

-0,158 v1 + 10,9775 v2 = 0 v 2 =

0 ,158
v1
10 ,9775

1
v1 =

0,01
Puesto que los vectores propios son ortogonales entre si, podemos utilizar dicha
propiedad para determinar v2
v1 v 2 = 0

0,01
v2 =

1
ahora hallemos la matriz modal y espectral

Vibraciones Mecnicas

0,01
1
P=

0,01 1

0
0,0225

=
11,0025
0

Con P y hallamos las respuestas r1 (t) y r2 (t)


r1 ( t ) = r10 sen( 0,15t + / 2 )
r2 ( t ) = r20 sen( 3,32t + / 2 )
0 ,01 r1 ( t ) r1 + 0 ,01r2
1
Pr( t ) =
=

0 ,01 1 r2 ( t ) 0 ,01 r1 r2
1
20 5
x = M Pr( t ) =

0
1

0 r1 + 0 ,01r2

1
0 ,01r1 r2

5 2

0,01r20
r10

1
20 5
20 5
20 5 ( r1 + 0,01 r2 )
x=

se
(
t
/
)
2
+
+
x=
sen( 2 t + / 2 )

1
r
,
r
0
01

1
10
20

5 2 ( 0,01r1 r2 )
5 2
5 2

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3.3 La aproximacin de los valores propios por el mtodo del cociente de


RAYLEIGH

Es de vital importancia examinar el cociente de Rayleigh para poder aproximar los


valores propios (frecuencias naturales) de un sistema dinmico
v
vT K
R( v ) = T
v v

Para la matriz simtrica K


Se llega a demostrar que para v = v k es decir que el vector v es un vector propio, el
valor del cociente de RAYLEIGH es igual al valor propio de dicho vector.

R( v k ) =

v
v kt K
k
= k
v kt v k

Si se ordenan los valores propios de menor a mayor tenemos 1 2 3 ......, n


entonces se obtiene las siguientes identidades
R(v 1 ) = 1 = min

R( v n ) = n = max

y siempre se cumple

min R( v ) max
El mnimo y mximo valor propio son al mismo tiempo los valores extremos del
cociente de RAYLEIGH, si se asume el cociente como funcin del vector v.
La importancia del cociente de RAYLEIGH es que con su ayuda se pueden calcular en
. Si se ha determinado un vector propio v
forma muy fcil los valores precisos de K
k
de alguna manera entonces se puede calcular en forma muy fcil el valor propio
correspondiente si se conoce el vector propio solo en forma aproximada entonces se
obtiene el valor propio solo en forma aproximada. El error del valor propio es pero un
orden menor que el del vector propio. A menudo solo interesan al menor y mayor valor
propio. Si ~v1 y ~v n son los vectores propios aproximadas entonces se obtiene de v1 y
vn
R( ~v1 ) > 1 aproximacin por arriba

R( ~v n ) < n aproximacin por abajo

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