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UNIVERSIDAD ESCUELA COLOMBIANA DE CARRERAS INDUSTRIALES

SISTEMAS DINAMICOS DE CONTROL
PRCTICA # 1: RESPUESTA EN EL TIEMPO

Inicialmente se observa la creacin de un modelo

mediante el comando cero-polo-ganancia.

I. OBJETIVOS
Identificar las diferentes formas de definir un sistema en
MATLAB y las transformaciones entre ellas.

>> ft1=zpk([],[ -2 -3],1)

Obtener las caractersticas de la respuesta transitoria

para sistemas de primer y segundo orden.

Zero/pole/gain:
1
----------(s+2) (s+3)

Un sistema tambin puede ser creado mediante la

introduccin de los coeficientes de los polinomios del
numerador y denominador de la funcin de
transferencia.

II. MARCO TERICO

A. Sistemas LTI y funcin de transferencia.
Los sistemas LTI pueden describirse en el dominio del
tiempo o en el dominio de la frecuencia. Esta
descripcin puede hacerse por la respuesta temporal al
impulso unitario (h(t)) o la transformada de Laplace de
la respuesta al impulso (H(s)) [1], la cual es denominada
la funcin de transferencia. Ver Fig. 1
FIG. 1. ESQUEMA FUNCIN DE TRANSFERENCIA.

>> ft2=tf([1],[1 5 6])

Transfer function:
1
------------s^2 + 5 s + 6

Otra forma de introducir un sistema es crear una funcin

de transferencia de un derivador (s) y luego crear la
fraccin simblicamente.
>> s = tf('s');
>> Hs=(s^2+s+3)/(s^3+2*s^2+3*s+4)
Transfer function:
s^2 + s + 3
--------------------s^3 + 2 s^2 + 3 s + 4

La funcin de transferencia se define como la relacin

entre la transformada de Laplace de la salida sobre la
transformada de Laplace de la entrada, cuando las
condiciones iniciales son cero. La relacin explicada se
resume en (1)

H ( s)

Y ( s)
X ( s) C . I . 0

(1)

Un sistema LTI puede declararse utilizando los

comandos cero-polo-ganancia (zpk), funcin de
transferencia (tf) o variables de estado (ss).
En la siguiente secuencia de comandos se observa la
declaracin de varios tipos de sistemas.

Los sistemas individuales pueden interconectarse de

diferentes maneras: serie, paralelo y lazo realimentado
con realimentacin positiva o negativa [2]. Ver Fig. 3

2
FIG. 3. INTERCONEXIN DE SISTEMAS.

pueden transformase entre s, utilizando los comandos:

>>zpk(sistema)
>>ss(sistema)
>>tf(sistema)

Consultar en la ayuda la sintaxis de los comandos

ss2tf y tf2ss
B. Anlisis de la respuesta de los sistemas LTI
Los sistemas lineales e invariantes en el tiempo son
sometidos a diferentes tipos de entrada. Las entradas que
generalmente se usan para caracterizar los sistemas, son
las entradas escaln e impulso debido a que son
suficientemente drsticas para probar las caractersticas
de estabilidad y velocidad de respuesta en el sistema [3].

>>
>>
>>
>>

series(Hs,sist2)
parallel(Hs,sist2)
feedback(Hs,sist2,-1)
feedback(Hs,sist2,+1)

El diagrama de polos y ceros de cualquier

representacin de sistema LTI (funcin de transferencia,
cero-polo-ganancia, estados) puede ser obtenido con el
comando pzmap.

Las funciones step( ) e impulse( ) son las indicadas

para simular la salida de los sistemas a estas seales de
prueba. Las funciones no deben estar antecedidas por un
nombre si lo que se quiere es ver la grfica de respuesta.
Si se coloca un nombre, la salida no ser una grfica
sino un vector con los resultados de la salida.
>>impulse (ft1)
>>impulse([vector_numer],[vector_denom])
FIG. 4. RESPUESTA AL IMPULSO.

>> pzmap(sist2)

0.2

>> pole(sist2)
>> zero(sist2)

System: sys
Peak amplitude: 0.208
At time (sec): 0.442

0.15

0.1

Amplitude

Los valores de los polos y ceros de cualquiera de las

representaciones de sistema, puede obtenerse con los
comandos pole y zero.

Impulse Response

0.25

0.05

0
System: sys
Settling Time (sec): 3.95

-0.05

Los retardos de tiempo (exponenciales en el dominio

s) se manejan como aproximaciones polinmicas
utilizando la aproximacin de Pad para retardos del
tipo e-sT o exp(-sT).

-0.1
0

3
Time (sec)

>> step([1],[1 2 10])

>> step(ft2)
FIG. 5. RESPUESTA AL ESCALN.

El comando de Matlab utilizado consiste en la

aproximacin a una funcin polinmica racional, de
orden N, de la funcin con retardo T.

Step Response

0.14
System: sys
Peak amplitude: 0.135
Overshoot (%): 35.1
At time (sec): 1.05

0.12

System: sys
Settling Time (sec): 3.54

>> [q,e]=pade(5,3)

0.1

Amplitude

La conversin de la funcin exponencial en una racional

polinmica, es una buena aproximacin y mantiene las
caractersticas fraccionarias de la representacin del
sistema.
Los sistemas representados por funcin de
transferencia, cero-polo-ganancia y variables de estado

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0

3
Time (sec)

Para obtener las caractersticas de las respuestas de las

Fig.4 y Fig.5, puede hacerse clic derecho sobre las
grficas en el rea de trabajo pudiendo obtener
parmetros de la respuesta como valores pico, errores de
estado estable y los tiempos en los cuales ocurre cada
uno de estos eventos.
Si la entrada al sistema es una funcin arbitraria
distinta al escaln o el impulso se trabaja con el
comando lsim( ) como se indica en la siguiente
secuencia de comandos:

FIG. 7. SISTEMA DE DOS GRADOS DE LIBERTAD

>> t=0:0.1:10;
>> u=exp(-t);
>> lsim(Hs,u,t)
FIG. 6. RESPUESTA A UNA ENTRADA EXPONENCIAL.
Linear Simulation Results
1.2

0.8

Amplitude

0.6

0.4

0.2

-0.2

10

Time (sec)

En la Fig.6 se observa la grfica de la respuesta del

sistema H(s) a una entrada exponencial decreciente.
Con el comando generador de seales gensig( ) se
pueden crear los vectores u y t para la simulacin con
formas de onda senoidal, cuadrada y pulsos peridicos.
>> [u,t]=gensig('square',16.66e-3);
>> [u,t]=gensig('sin',16.66e-3);
>> [u,t]=gensig('pulse',16.66e-3);
>> [u,t]=gensig('square',16.66e-3);
>> lsim(Hs,u,t)

En el ejemplo anterior se observa la creacin de los

tres pares de vectores u y t, para un periodo de 16.66 ms
(f=60 Hz) y el clculo de la respuesta del sistema H(s) a
la entrada cuadrada peridica.

III. ACTIVIDAD
1. Hallar el modelo matemtico del sistema de la
Figura 7 y realizar las transformaciones a funcin de
transferencia y cero/polo/ganancia tomando como
entrada la funcin U(t) y como salida la X2(t).

2. Obtener la respuesta del sistema a las entradas

impulso y escaln.
IV. REFERENCIAS
[1] A. V. Oppenheim, A. S. Willsky, S. H. Nawab,
Seales y Sistemas, Prentice Hall, 1997
[2] N. S. Nise, Sistemas de Control para Ingeniera,
Compaa Editorial Continental, 2002
[3] S. T. Karris, Signals and Systems with Matlab
Applications, Orchard Publications. 2003