Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Lisboa, 2008
Paulo Mendes
Srgio Oliveira
Resumo
Abstract
ii
iii
INTRODUO ..................................................................................................................................................................... 25
CONCEITOS BSICOS SOBRE A ANLISE NO DOMNIO DA FREQUNCIA........................................................................... 27
MATRIZ DAS FUNES DE DENSIDADE ESPECTRAL DE POTNCIA DA RESPOSTA ............................................................ 34
MTODO BSICO NO DOMNIO DA FREQUNCIA .............................................................................................................. 43
IDENTIFICAO DE FREQUNCIAS NATURAIS. ESPECTRO NORMALIZADO MDIO ............................................................. 44
FUNES DE COERNCIA ................................................................................................................................................. 46
IDENTIFICAO DAS CONFIGURAES MODAIS ................................................................................................................ 48
ESTIMATIVAS DOS COEFICIENTES DE AMORTECIMENTOS MODAIS .................................................................................... 51
MTODO DE DECOMPOSIO NO DOMNIO DA FREQUNCIA........................................................................................... 54
DECOMPOSIO EM VALORES SINGULARES ..................................................................................................................... 55
VERSO BASE (FDD)....................................................................................................................................................... 55
VERSO MELHORADA (EFDD) ........................................................................................................................................ 58
APLICAO DOS MTODOS ANTERIORES A RESULTADOS EXPERIMENTAIS .................................................................... 64
DESCRIO DO MODELO FSICO E DO ENSAIO DE VIBRAO AMBIENTAL ......................................................................... 65
EXEMPLO DE APLICAO EXPERIMENTAL ........................................................................................................................ 66
APLICAO DOS MTODOS NO DOMNIO DA FREQUNCIA A PARTIR DAS FUNES DE DECREMENTO ALEATRIO ...... 75
CONCLUSES ................................................................................................................................................................... 87
INTRODUO ..................................................................................................................................................................... 89
SISTEMAS ESTRUTURAIS COM MASSA E RIGIDEZ DISTRIBUDAS ...................................................................................... 90
SOLUO PARA SISTEMAS COM MASSA E RIGIDEZ DISTRIBUDA ...................................................................................... 90
MODELOS NUMRICOS PARA ANLISE DE ESTRUTURAS CONTNUAS .............................................................................. 94
UTILIZAO DE MODELOS NUMRICOS NA ANLISE DO COMPORTAMENTO DINMICO DE BARRAGENS DE BETO ........... 95
EQUAES FUNDAMENTAIS DA MECNICA ESTRUTURAL................................................................................................. 96
MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS .................................................................................................................................. 98
INTERACO ESTRUTURA-FLUIDO. PAREDE EM CONSOLA............................................................................................ 101
iv
4.4.1 SOLUO OBTIDA COM BASE NA FORMULAO DOS OSCILADORES CONTNUOS ............................................................ 102
4.4.2 MODELOS PLANOS DE ELEMENTOS FINITOS .................................................................................................................... 104
4.4.3 IDENTIFICAO MODAL ESTOCSTICA NO DOMNIO DA FREQUNCIA DE ESTRUTURAS CONTNUAS ............................... 108
4.4.4 CASO DE ESTUDO ........................................................................................................................................................... 120
4.5 CONCLUSES ................................................................................................................................................................... 133
CAPTULO 5 ...............................................................................................................................................135
5.1
ANEXO A ...................................................................................................................................................139
A.1 INTRODUO .................................................................................................................................................................. 139
A.2 SRIES TEMPORAIS DE DADOS. AMOSTRAGEM .............................................................................................................. 140
A.3 ANLISE ESPECTRAL. FUNDAMENTOS ........................................................................................................................... 141
A.3.1 DA SERIE DE FOURIER A TRANSFORMADA DE FOURIER ................................................................................................. 142
A.3.2 APLICAO DA TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER A SRIES TEMPORAIS ............................................................. 144
A.3.3 ERROS ........................................................................................................................................................................... 145
A.4 FILTRAGEM DE SINAIS .................................................................................................................................................... 151
A.4.1.1 Tipos bsicos de filtros.............................................................................................................................................. 152
A.5 DECIMAO .................................................................................................................................................................... 154
A.6 ZOOM .............................................................................................................................................................................. 155
A.7 CONCLUSES .................................................................................................................................................................. 155
ANEXO B....................................................................................................................................................157
B.1 INTRODUO................................................................................................................................................................... 157
B.1.1 FUNES DE DECREMENTO ALEATRIO......................................................................................................................... 158
B.1.2 CONDIES INICIAIS ...................................................................................................................................................... 158
CAPTULO
INTRODUO
SUMRIO: As crescentes preocupaes da sociedade com as questes de segurana
tm-se reflectido, ao nvel da engenharia de estruturas, na reviso da
regulamentao de segurana, nomeadamente no que concerne ao comportamento
das estruturas sob aces dinmicas, e em particular, sob aces ssmicas. Os novos
avanos ao nvel da regulamentao tm sido conseguidos com base num maior
conhecimento do comportamento estrutural, resultante dos recentes
desenvolvimentos ao nvel das tecnologias que permitem a observao do
comportamento dinmico de estruturas reais (e de modelos fsicos), ao nvel das
metodologias de identificao modal e ao nvel dos modelos computacionais para
simulao e interpretao do comportamento dinmico.
Neste sentido, a observao do comportamento dinmico de estruturas e o
desenvolvimento de modelos numricos para anlise e interpretao do seu
comportamento, so objecto de abordagem neste trabalho. Assim, neste captulo
introdutrio refere-se a motivao e os principais objectivos do trabalho.
Captulo 1: Introduo
Figura 1.2 Esquema representativo da utilizao integrada de modelos de identificao modal e modelos numricos de elementos finitos.
Captulo 1: Introduo
CAPTULO
2.1 Introduo
A anlise e caracterizao do comportamento dinmico de estruturas baseia-se num
conjunto de fundamentos, que usualmente so descritos em aplicaes a modelos
estruturais com um e/ou vrios graus de liberdade [Clough e Penzien, 1993; Chopra,
2000]. Neste captulo apresentam-se estes fundamentos, realando em particular,
alguns conceitos essenciais para o desenvolvimento de mtodos de identificao
modal estocstica no domnio da frequncia (captulo 3). Os mtodos de identificao
modal estocstica tm por objectivo a identificao das principais caractersticas
dinmicas das estruturas, a partir de dados sobre a sua resposta (em geral obtidos
experimentalmente), sob as aces dinmicas que normalmente as solicitam, as quais
apresentam em geral uma variao temporal de natureza aleatria, podendo ser
caracterizadas atravs de conceitos probabilsticos, como mais frente se ver.
Todavia, em primeiro lugar apresentam-se os conceitos clssicos, associados ao
estudo da resposta das estruturas a partir de excitaes conhecidas, designadas por
determinsticas.
Para alm de uma adequada idealizao das aces actuantes igualmente importante
a considerao de um modelo matemtico capaz de descrever de uma forma
suficientemente aproximada o funcionamento estrutural, o qual dever permitir a
obteno de relaes matemticas entre as caractersticas essenciais da excitao e da
resposta estrutural resultante. Estes modelos matemticos, utilizados para caracterizar
o comportamento dinmico das estruturas, podem recorrer a diferentes formulaes,
nomeadamente, formulaes no domnio do tempo e no domnio da frequncia, em
coordenadas estruturais ou coordenadas modais.
Genericamente, e independentemente do tipo de excitao, o processo relativo
caracterizao do comportamento dinmico de estruturas (ver Figura 2.1), baseia-se
no estabelecimento de um modelo matemtico e de relaes excitao-resposta, bem
Aco do vento
p (t)
(desconhecida)
(desconhecida)
p (t)
u (t)
Resposta estrutural
..
.
m.u(t)+c.u(t)+k.u(t)=p(t)
Propriedades estruturais:
massa - m
rigidez - k
amortecimento - c
Aco impulsiva
Aco harmnica
Caracterticas modais:
frequncias naturais - f i
configuraes modais - i
amortecimentos modais - i
Aco ssmica
p (t)
(desconhecida)
..
p (t) = - m.u b(t)
t
..
u b(t) - acelerao da base de fundao
u 1 (t)
u 2 (t)
u 3 (t)
Por outro lado, este processo tambm utilizado para caracterizar a resposta dinmica
de estruturas a partir de dados experimentais. Neste tipo de caracterizao so
utilizados modelos experimentais que se baseiam nas relaes excitao-resposta, a
partir das quais possvel avaliar as caractersticas dinmicas das estruturas.
Nesta seco apresentam-se os conceitos utilizadas neste tipo de abordagem,
designadamente para o caso da anlise no domnio da frequncia de estruturas
discretizadas em vrios graus de liberdade.
F [ u ( t ) ]= U ( )
F p ( t ) = P ( )
Propriedades
Fourier:
da
transformada
de
Transformada da 1 derivada do
vector dos deslocamentos
F u ( t ) = i U ( )
Transformada da 2 derivada do
vector dos deslocamentos
U ( ) = H ( ) P ( )
F
u ( t ) = 2 U ( )
0
20833.33 41666.67
5 0 0
m = 0 5 0 [ kg ]
0 0 5
placa ( ao )
x2
m
p 2 (t)
p 3 (t)
k/2
20
0m
m
200 mm
Pilares :
(alumnio)
3 mm x 18 mm
200 mm
u 2 (t)
k/2
k/2
placa ( ao )
u 1 (t)
k/2
k/2
placa ( ao )
200 mm
15 mm
200 mm
p 1 (t)
u 3 (t)
k/2
x1
(a)
(b)
Figura 2.3 Modelo fsico da estrutura do edifcio de 3 pisos: (a) perspectiva do modelo; (b) idealizao estrutural plana.
2.2.2.1
ou
k m 2 u ( t ) = 0
u ( t ) = k m 2 0
ou, tendo em conta que a inversa de uma matriz a correspondente matriz adjunta a
dividir pelo seu determinante,
u(t) =
Adj( k m 2 )
k m 2
0
Com este resultado conclui-se que a soluo u ( t ) ser a soluo trivial (nula) sempre
10
que o determinante (em denominador) for no nulo. Assim para obtermos as solues
no nulas que nos interessam o determinante k m 2 dever ser nulo. Neste caso,
a soluo u ( t ) ser no nula, mas indeterminada. Assim, conclui-se que a equao
diferencial apenas poder ter uma soluo no nula se o determinante em
denominador for nulo
k m 2 = 0
ficando
m
u(t) + k u(t) = 0
m* = T m =
m*i
k * = T k =
k *i
= " i "
ki
mi
Tm m m = I
11
Tm k m = 2
u ( t ) = i u *i ( t )
i =1
825
2
i = 6479
13529
28.72
i = 80.49
116.31
0
0
28.72
=
0
80.49
0
0
0
116.31
4.57
f i = 12.81
18.51
2 MODO - 12.81Hz
3 MODO - 18.51Hz
0.6
0.6
0.6
0.5
0.5
0.5
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.2
0.2
0.2
0.1
0.1
0.1
0
-0.1
0.1
0.2
0
-0.1
0.1
0.2
0
-0.1
0.1
0.2
Figura 2.4 Modelo fsico da estrutura de um edifcio de 3 pisos: (a) perspectiva do modelo; (b) idealizao estrutural plana.
12
2.2.2.2
c * = T c =
c*i
2
m
i
i
i
%
%
i = i
, i = i i j i 1 i2
, i = Re i
i
13
Considerando as matrizes de massa e rigidez anteriormente apresentadas, determinou-se uma matriz de amortecimento viscoso
proporcional, obtida com base na aplicao da formulao de amortecimento Rayleigh, dada pela expresso c = m + k , em que se
arbitraram as seguintes constantes = 0.05 e = 0.0001 .
2.3333
2.0833
4.4167
2.0833 [ N s m ]
2.0833
4.4167
c = 2.0833
2.2.2.3
0.23
[%]
0.60
i = 0.43
H ( ) = H d ( ) T = H di i iT
i =1
na qual a matriz H d ( ) uma matriz diagonal que contm, na sua diagonal principal,
as funes de resposta em frequncia no espao modal, encontrando-se os modos de
vibrao normalizados em relao matriz de massa.
A partir da segunda igualdade da ltima expresso, pode-se obter facilmente a
equao seguinte a qual permite o clculo dos vrios elementos da matriz das FRFs
N
H ( m,n ) ( ) =
( m )i ( n )i
2
2
i =1 i + 2 j i i
14
U ( ) = i H di ( ) Pi ( )
i =1
Amplitude
[(m/s2)/Hz]
10
10
10
10
10
10
Amplitude
[m/kN]
10
10
10
10
10
10
Amplitude
[m/kN]
10
10
10
10
10
H[1,1]
10
-1
10
-2
10
-3
10
-4
10
-5
10
15
20
25
H[2,1]
10
10
-1
10
-2
10
-3
10
-4
10
-5
10
15
20
25
H[3,1]
10
10
-1
10
-2
10
-3
10
-4
10
-5
10
15
f [Hz]
20
25
10
H[1,2]
10
-1
10
-2
10
-3
10
-4
10
-5
10
15
20
25
H[2,2]
10
10
-1
10
-2
10
-3
10
-4
10
-5
10
15
20
25
H[3,2]
10
10
-1
10
-2
10
-3
10
-4
10
-5
10
15
20
25
f [Hz]
10
H[1,3]
-1
-2
-3
-4
-5
10
15
20
25
20
25
20
25
H[2,3]
-1
-2
-3
-4
-5
10
15
H[3,3]
-1
-2
-3
-4
-5
10
15
f [Hz]
Analisando a figura anterior, verifica-se claramente que em qualquer um dos espectros de amplitude, surgem 3 picos para as frequncias
naturais do modelo estrutural.
Na Figura 2.6, apresentam-se tambm sob a forma de matriz, a variao da fase em funo da frequncia, para os vrios elementos das
funes de resposta em frequncia, tendo em conta os valores de amortecimento no exemplo 2.3.
Fase []
H[1,1]
H[1,2]
180
180
90
90
90
-90
-90
-90
-180
0
10
15
20
25
-180
0
Fase []
H[2,1]
10
15
20
25
180
180
90
90
90
-90
-90
-90
-180
5
10
15
20
25
10
15
20
25
180
90
90
90
-90
-90
-90
-180
10
15
f [Hz]
20
25
20
25
10
15
20
25
20
25
H[3,3]
180
H[3,2]
180
15
-180
0
H[3,1]
-180
10
H[2,3]
180
H[2,2]
-180
Fase []
H[1,3]
180
-180
15
-180
0
10
15
20
f [Hz]
25
10
15
f [Hz]
Todavia a informao contida nas duas anteriores figuras, pode ser resumida numa nica, tal como se apresenta na Figura 2.7, com a
vantagem de permitir uma anlise e interpretao fsica dos resultados obtidos, mais imediata.
Analisando a Figura 2.7, verifica-se claramente que sempre que existe um pico ou um vale aguado (pico invertido), ocorre uma
mudana de fase! E que nos vales no aguados ocorre de - 180 para 180 ou vice-versa.
16
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
90
-2
10
10
-3
10
-90
-4
-5
10
15
20
-180
25
H[2,1]
180
-1
90
-2
10
10
10
10
10
-3
10
-90
-4
-5
10
15
20
-180
25
H[3,1]
180
-1
90
-2
10
10
10
10
10
-3
10
-90
-4
-5
10
15
f [Hz]
20
-180
25
10
10
H[1,2]
180
-1
90
-2
10
10
10
-3
10
-90
-4
-5
10
15
20
-180
25
H[2,2]
180
-1
90
-2
10
10
10
10
10
-3
10
-90
-4
-5
10
15
20
-180
25
H[3,2]
180
-1
90
-2
10
10
10
10
10
-3
10
-90
-4
-5
10
15
20
-180
25
10
10
f [Hz]
H[1,3]
180
-1
90
-2
-3
-90
-4
-5
10
15
20
-180
25
H[2,3]
180
-1
90
-2
-3
-90
-4
-5
10
15
20
-180
25
H[3,3]
180
-1
90
-2
-3
-90
-4
-5
10
15
f [Hz]
20
-180
25
Fase []
Amplitude
[m/kN]
10
-1
10
Fase []
Amplitude
[m/kN]
10
180
Fase []
Amplitude
[m/kN]
10
H[1,1]
17
18
Designao
Mdia
Valor quadrtico
mdio
Varincia
1 N
x t = E x k ( t ) = x k ( t )
N k =1
1 N
2
2
x 2t = E x k ( t ) = x k ( t )
N k =1
2
2
1 N
s 2t = E x k ( t ) x = ( x k ( t ) x )
N k =1
s t = s 2t
Desvio padro
Auto-correlao
Auto-covarincia
R xx ( t, t + ) = E x k ( t ) x k ( t + ) =
1 N
xk ( t ) xk ( t + )
N k =1
C xx ( t, t + ) = E ( x k ( t ) x t ) ( x k ( t + ) x t + ) =
=
1 N
( x k ( t ) x t ) ( x k ( t + ) x t + )
N k =1
x ( t ) = lim
1 N
xk ( t) xk ( t + )
N N
k =1
R xx ( t, t + ) = lim
x ( k ) = lim
1 T
x k ( t ) dt
T 0
R xx ( ,k ) = lim
1 T
x k ( t ) x k ( t + ) dt
T 0
19
R xx ( ) = lim
Sxx ( ) = R xx ( ) ei d
R xx ( ) =
1 +
Sxx ( ) ei d
2
x(t)
R()
Nesta fase importa definir o conceito de rudo branco. Trata-se de um tipo de sinal
que caracterizado por ser idealmente aleatrio e no limite pode-se afirmar que,
contm a contribuio, com contedo energtico significativo, de todas as
frequncias. Nestas circunstncias a rea das funes de densidade espectral ser
infinita, enquanto que a funo de auto-correlao apresentar uma ordenada com
valor infinito na origem, que deriva do facto da varincia ser infinita, apresentando
ordenadas nulas em todas as restantes abcissas, pelo facto do sinal ser idealmente
aleatrio.
Em termos prticos, a obteno de uma varincia infinita no realista, pelo que
usual considerar-se um rudo branco de banda limitada, isto , um processo
estocstico que caracterizado por um auto-espectro com intensidade constante
dentro de um determinado intervalo de frequncias, tal como se apresenta na Figura
2.9.
Para a aplicao de mtodos de identificao modal estocstica, usual assumir que a
excitao tem as propriedades de um rudo branco: espectro de potncia constante e
funo de auto-correlao com ordenada na origem igual varincia do processo e
valor nulo em todas as restantes abcissas.
Os conceitos referidos anteriormente podem ser generalizados, por exemplo ao
considerarem-se dois processos estocsticos (xi(t) e xj(t)), possvel introduzir os
conceitos de funo de correlao cruzada e funo de densidade espectral de
potncia cruzada (ou espectro cruzado), dadas pelas seguintes expresses:
1 T
x i ( t ) x j ( t + ) dt
T T 0
R ij ( ) = lim
Sij ( ) = R ij ( ) e i d
S()
S0
20
T N
T
r =1
N
*
Sij ( ) = lim
Admitindo que a excitao do tipo rudo branco e assumindo que as excitaes que
actuam cada um dos graus de liberdade so estatisticamente independentes entre si,
ento as correlaes cruzadas so nulas sendo a matriz Rp uma matriz diagonal.
Nestas circunstncias pode-se obter uma expresso que fornece a contribuio de
cada modo genrico, para qualquer elemento da matriz das funes de densidade
espectral da resposta:
N
Sy ( m,n )i ( ) =
( m )i ( k ) i
2
2
k =1 i + 2 j i i
R p rr
( n ) i ( k )i
i2 2 + 2 j i i
( ) ( )
i =1
2 + 2 j i i
H ( m ,n ) ( ) =
2
i
21
10
Gy [1,2]
10
10
10
-5
90
-10
10
15
20
0
25
180
10
10
Gy [2,1]
10
-5
90
-10
10
15
20
10
10
-5
90
-10
10
15
20
0
25
10
10
10
90
-10
10
15
f [Hz]
20
0
25
-5
90
-10
10
15
20
-5
90
-10
10
15
20
0
25
Gy [2,3]
180
10
10
Gy [3,2]
10
-5
90
-10
10
15
20
10
-5
90
-10
10
15
f [Hz]
20
0
25
0
25
Gy [3,3]
180
10
0
25
180
10
10
-5
90
-10
10
15
20
Fase []
10
-5
10
10
180
10
10
180
Gy [3,1]
0
25
180
Gy [2,2]
180
10
Gy [1,3]
Fase []
10
180
10
Gy [1,1]
Fase []
Para o exemplo em anlise, determinou-se a matriz das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao,
considerando para matriz das funes de densidade espectral da excitao a matriz identidade. Desta forma, admite-se que as fontes de
excitao que ocorrem nos diferentes graus de liberdade so independentes entre si, sendo rudos brancos. Na Figura 2.10, apresenta-se a
matriz das amplitudes das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao. De notar que apenas se apresentam as
funes para valores de frequncia positivos, pelo que tomam a designao de Gy.
0
25
f [Hz]
Figura 2.10 Matriz completa das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao do edifcio de 3 pisos.
Comparando a Figura 2.10, com a Figura 2.7, verificam-se algumas semelhanas, a mais evidente e mais interessante relaciona-se com o
facto de se confirmar que os picos que surgem na matriz das FRFs tambm ocorrerem na matriz dos espectros. Este aspecto
fundamental, pois com base nele que se utilizam as funes de densidade espectral de potncia nos mtodos de identificao modal
estocstica, no domnio da frequncia, para se estimarem as caractersticas modais das estruturas.
de salientar o facto de os elementos correspondentes fase serem nulos na diagonal principal, o que se deve ao relacionamento de um
grau de liberdade com ele mesmo.
De notar que a arrumao das amplitudes e das fases num mesmo grfico, facilita a interpretao de resultados. Nomeadamente, permite
verificar um aspecto curioso, o qual est relacionada com o facto de se verificar que a mudana de fase est associada a vales com picos
invertidos, ao passo que nos vales em que no ocorrem mudanas de fase os vales no afundam na forma de picos invertidos.
22
Na Figura 2.11, apresenta-se a matriz das amplitudes das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao,
conjuntamente com a contribuio de cada um dos modos de vibrao. Verifica-se que na vizinhana das frequncias de ressonncia, os
espectros dos osciladores de 1 grau de liberdade correspondentes a cada modo de vibrao so suficientes para caracterizar aquela
contribuio modal.
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Gy [1,1]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
10
Gy [2,1]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
10
Gy [3,1]
10
-5
10
-10
10
15
f [Hz]
20
25
10
Gy [1,2]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
10
Gy [2,2]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
10
Gy [3,2]
10
-5
10
-10
10
15
f [Hz]
20
25
10
Gy [1,3]
-5
-10
10
15
20
25
20
25
20
25
Gy [2,3]
-5
-10
10
15
Gy [3,3]
-5
-10
10
15
f [Hz]
Figura 2.11 Matriz das amplitudes das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao do edifcio de 3 pisos.
Total e contribuio isolada das funes de densidade espectral dos osciladores de 1 grau de liberdade de cada modo de vibrao.
Na Figura 2.12, apresenta-se a matriz das amplitudes das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao das
contribuies modais, isoladas, dos osciladores de 1 grau de liberdade.
23
2.4 Concluses
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Gy [1,1]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
10
Gy [2,1]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
10
Gy [3,1]
10
-5
10
-10
10
15
f [Hz]
20
25
10
Gy [1,2]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
10
Gy [2,2]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
10
Gy [3,2]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
f [Hz]
10
Gy [1,3]
-5
-10
10
15
20
25
20
25
20
25
Gy [2,3]
-5
-10
10
15
Gy [3,3]
-5
-10
10
15
f [Hz]
Figura 2.12 Matriz das amplitudes das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao do edifcio de 3 pisos.
Contribuio isolada das funes de densidade espectral dos osciladores de 1 grau de liberdade de cada modo de vibrao.
2.4 Concluses
Neste captulo apresentaram-se alguns dos fundamentos da anlise dinmica de
modelos estruturais com vrios graus de liberdade, usualmente utilizados quando se
est perante excitaes conhecidas (definidas deterministicamente) e perante
excitaes definidas estocasticamente.
Abordou-se a designada formulao modal, a qual assenta na determinao de valores
e vectores prprios, para se obter, respectivamente, as frequncias naturais e os
modos de vibrao dos modelos estruturais.
Introduziram-se os conceitos relativos utilizao de coordenadas estruturais e
coordenadas modais, bem como os conceitos de matriz modal, massa modal, rigidez
modal e amortecimento modal. Finalmente introduziu-se igualmente o conceito de
amortecimento de Rayleigh, proporcional massa e rigidez.
Apresentaram-se as funes de resposta em frequncia (FRF), as quais so utilizadas
para relacionar, no domnio da frequncia, a resposta das estruturas com a aco.
Estas funes so complexas e contm toda a informao necessria para caracterizar
os parmetros modais das estruturas, nomeadamente as frequncias naturais, os
24
CAPTULO
3.1
Introduo
26
funcionamento das estruturas. Por outro lado, e atendendo ao grande porte das
estruturas de engenharia civil, evita o recurso a equipamento de excitao pesado, ao
qual esto associados elevados custos. Para o caso de estruturas muito rgidas em que
a amplitude da resposta medida muito baixa poder ser necessrio recorrer ao uso de
transdutores de grande sensibilidade, ou mesmo de vibradores para excitar
convenientemente as estruturas, sendo neste ltimo caso necessrio recorrer
primeira via.
Neste captulo descrevem-se alguns mtodos de identificao modal no domnio da
frequncia que se baseiam somente na anlise da resposta medida. Tendo em conta o
facto de nos ensaios de vibrao ambiental, no existir controlo sobre as foras de
excitao, nem existir a possibilidade de as conhecer ou medir, para efeitos de
identificao modal, necessrio assumir uma hiptese quanto s suas caractersticas:
as foras de excitao so consideradas como uma realizao de um processo
estocstico gaussiano de tipo rudo branco com mdia nula;
precisamente devido assuno desta hiptese que surge a designao identificao
modal estocstica, que advm do facto de a fonte de excitao, de origem ambiental
resultar da contribuio simultnea de vrias fontes: vento, trfego sobre as estruturas
(pontes e alguma barragens) ou nas imediaes (edifcios), funcionamento de
mquinas instaladas na estrutura ou na vizinhana. Todavia, esta uma simplificao
necessria para o desenvolvimento terico dos mtodos, pois na realidade o contedo
energtico da aco distribui-se por uma banda larga de frequncias, no sendo no
entanto perfeitamente uniforme. Estruturas sujeitas a excitaes com frequncias
predominantes, como acontece por exemplo nas barragens devido ao funcionamento
das turbinas, tm de ser analisadas com especial cuidado.
Importa referir que a generalidade dos mtodos de identificao que se baseiam na
anlise da resposta da estrutura so adaptaes de mtodos de identificao
tradicionais, isto , de mtodos que realizam a identificao dos parmetros modais da
estrutura atravs de relaes entre a excitao e a resposta. Uma descrio detalhada
destes mtodos pode ser encontrada em [Maia e Silva, 1997].
Os mtodos que se descrevem neste captulo, desenvolvem-se no domnio da
frequncia, e baseiam-se em estimativas espectrais da resposta da estrutura, medidas
em vrios pontos, existem no entanto outros mtodos que so desenvolvidos no
domnio do tempo, utilizando como base as sries temporais da resposta da estrutura
ou ento as suas correlaes, no entanto, neste captulo sero exclusivamente
abordados os do primeiro tipo. Em primeiro lugar apresentam-se alguns conceitos
bsicos sobre a anlise no domnio da frequncia, associados ao conceito de srie de
Fourier, descrevendo-se posteriormente o processo utilizado para obter as funes de
densidade espectral de potncia da resposta das estruturas. Com base nestas
estimativas espectrais descrevem-se os mtodos que se tm mostrado como mais
promissores; o mtodo bsico no domnio da frequncia (BFD), tambm conhecido
por mtodo da seleco de picos e o mtodo de decomposio no domnio da
frequncia (FDD). Descreve-se ainda uma verso melhorada do ltimo mtodo
referido (EFDD), bem como a aplicao destes mtodos aps a aplicao das funes
de decremento aleatrio (RD-BFD, RD-FDD e RD-EFDD).
A descrio destes mtodos ser acompanhada por aplicaes desenvolvidas em
MATLAB, nas quais se utilizam como exemplo, respostas simuladas para o edifcio
de 3 pisos apresentado no captulo anterior. No final do captulo apresentada uma
aplicao com dados reais obtidos em modelo fsico.
Um
processo
estocstico
3.2
27
n =1
n =1
u T (t) = c te + onda n = c te + ( a n cos ( n t ) + b n sen ( n t ) )
, n = n
em que
u T (t) , representa a aproximao da funo
u(t) , num dado intervalo T, de
comprimento T. Importa ainda referir que = 2 / T .
Todavia, a expresso anterior pode ser escrita de uma forma mais perceptvel,
aliviando um pouco o formalismo matemtico, associado ao conceito de srie
(somatrio de infinitas parcelas), isto :
Perodo T
0
T t
Perodo T/2
0
u T (t) = c + onda 1 + onda 2 + onda 3 + ... + onda n + ...
T t
te
1 =
2 = 2
3 = 3
Nesta expresso cada uma das ondas sinusoidais (onda n) pode ser escrita como a
combinao linear das duas principais funes trigonomtricas (coseno e seno), ou
seja
onda n = a n cos ( n t ) + b n sen ( n t )
vindo
Perodo T/3
n = n
T t
Perodo T/10
0
T t
28
u T (t) = c te +
onda 1
a1 cos ( 1 t ) + b1sen ( 1 t )
onda 2
a 2 cos ( 2 t ) + b 2 sen ( 2 t )
+ ...
onda 3
a 3 cos ( 3 t ) + b3 sen ( 3 t )
Fourier comeou por perceber que, em virtude dos perodos da vrias ondas serem
submltiplos de T, ento o valor mdio de cada onda n no intervalo T deveria ser
sempre nulo. Assim, usando a notao
u(t)
u(t) T para designar o valor mdio de
no intervalo T, fica
onda n
=0
n=1,2,3
= c te
v med =
u(t)
1
u(t)dt
T 0
donde se conclui que o valor da constante (cte ) deve ser exactamente igual ao valor
mdio da funo
u(t) no intervalo T, ou seja
T
c te =
u(t)
1
u(t)dt
T 0
ficando simplesmente
u(t) cos ( 1 t )
= onda1 cos ( 1 t )
ou seja
u(t) cos ( 1 t )
a
= a1 cos 2 ( 1 t ) + b1 sen ( 1 t ) cos ( 1 t ) T = 1
2
T
a1 / 2
2
u(t) cos(1 t)dt
T 0
tambm sempre nulo, excepto no caso da onda 1, o que permite determinar b1, de
forma anloga utilizada na determinao de a1. Assim conclui-se que dever ser
b1 = 2
u(t) sen ( 1 t )
2
u(t) sen(1 t)dt
T 0
n =1
n =1
u T (t) = c te + onda n = c te + ( a n cos ( n t ) + b n sen ( n t ) )
, n = n
c te =
u(t)
1
u(t)dt
T 0
a n = 2
u(t) cos ( n t )
b n = 2
u(t) sen ( n t )
2
u(t) cos(n t)dt
T 0
2
u(t) sen(n t)dt
T 0
, n = 1, 2, 3, ...
, n = 1, 2, 3, ...
29
30
Exemplo 3.1 Edifcio de 3 pisos. Anlise do edifcio apresentado na Figura 3.1, segundo a direco mais flexvel.
O edifcio constitudo por trs pisos suportados por quatro pilares. Os pisos
so materializados por chapas de ao, enquanto que os pilares so lminas de
alumnio, como se mostra na Figura 3.5.
200 mm
200 mm
placa ( ao )
200 mm
Pilares :
(alumnio)
3 mm x 18 mm
200 mm
0m
m
0
20833.33 20833.33
0
20833.33 41666.67
placa ( ao )
20
5 0 0
M = 0 5 0 [ kg ]
0 0 5
15 mm
placa ( ao )
31
0.2
0.1
u1 (m/s )
u 1 (t)
0
-0.1
-0.2
u 2 (t)
10
t(s)
12
14
16
18
20
10
t(s)
12
14
16
18
20
10
t(s)
12
14
16
18
20
0.1
u2 (m/s )
0.2
0
-0.1
-0.2
u 3 (t)
0.1
u3 (m/s )
0.2
0
-0.1
-0.2
(a)
(b)
Figura 3.6 (a) Representao plana do modelo; (b) amostras dos registos de acelerao longitudinal recolhidos nos 3 pisos do modelo.
A partir dos registos gerados para os 3 pisos do prtico, e utilizando uma rotina desenvolvida em MatLab, seleccionaram-se amostras
com um comprimento de 60s, as quais se decompuseram em ondas, aplicando o conceito associado s sries de Fourier. Tendo em conta
que o comprimento das amostras de T = 60s, ento o espaamento entre ondas = (2 ) / 60 0.10472 rad/s. Aplicando o
conceito de mdia avaliaram-se os valores de a e de b para cada frequncia n = n utilizando as expresses:
a(n ) = 2
u(t) cos ( n t ) T e b(n ) = 2
u(t) sen ( n t ) T . Na Figura 3.7, apresentam-se os espectros de amplitudes obtidos aps a
anlise de cada um dos registos, indicando-se para as ondas de maior amplitude, o seu nmero, a frequncia, os valores de a e de b e o
valor da sua amplitude.
A [1]
Amplitude [m/s2]
0.1
onda274
f=4.57Hz
a=0.060851
b=0.017101
-2
A=0.063209ms
0.08
Piso superior
0.06
onda769
f=12.82Hz
a=-0.024201
b=0.0090652
-2
A=0.025843ms
0.04
0.02
0
10
Amplitude [m/s2]
25
Piso intermdio
onda274
f=4.57Hz
a=0.048787
b=0.013753
-2
A=0.050688ms
0.08
0.06
onda769
f=12.82Hz
a=0.013431
b=-0.0051014
-2
A=0.014367ms
0.04
0.02
0
10
15
onda1110
f=18.5Hz
a=-0.0080733
b=-0.0065943
-2
A=0.010424ms
20
25
A [3]
0.1
Amplitude [m/s2]
20
A [2]
0.1
15
onda1110
f=18.5Hz
a=0.0035959
b=0.0027568
-2
A=0.0045311ms
Piso inferior
0.08
onda769
f=12.82Hz
a=0.030465
b=-0.011496
-2
A=0.032562ms
onda274
f=4.57Hz
a=0.027064
b=0.0076339
-2
A=0.02812ms
0.06
0.04
0.02
0
10
15
onda1110
f=18.5Hz
a=0.0066016
b=0.0051113
-2
A=0.008349ms
20
f [Hz]
Figura 3.7 Espectros de amplitudes obtidos com o conceito de srie de Fourier, para cada um dos registos.
25
32
Analisando a Figura 3.7, verifica-se que, para cada um dos registos gerados em cada piso, existem sempre 3 ondas relevantes que se
destacam relativamente s restantes, as quais indicam que para aqueles valores de frequncia a estrutura do edifcio de 3 pisos apresenta
formas preferenciais de vibrao. Com base nesta simples anlise no domnio da frequncia, pode-se afirmar que aquela estrutura
apresenta 3 frequncias naturais de vibrao, s quais devero estar associadas as respectivas configuraes modais. Todavia, e
atendendo s anlise isolada dos espectros de amplitudes no possvel avaliar as configuraes dessas formas preferenciais de
vibrao.
Amplitude [m/s2]
0.1
Piso superior
Piso intermdio
Piso inferior
0.05
0
-0.05
-0.1
0.1
0.2
0.3
Amplitude [m/s2]
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
Piso superior
Piso intermdio
Piso inferior
0.05
0
-0.05
-0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
Amplitude [m/s2]
0.4
Piso superior
Piso intermdio
Piso inferior
0.05
0
-0.05
-0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
t [s]
0.8
0.9
33
Utilizando o valor da amplitude de cada onda e verificando a relao de fase entre as ondas, possvel estabelecer a configurao
modal que est associada quela frequncia de vibrao. Nas matrizes seguinte mostra-se em primeiro lugar a matriz modal obtida
utilizando estes pressupostos, apresentando-se depois uma matriz normalizada em relao ao valor mximo absoluto obtido em cada
coluna e finalmente apresenta-se uma matriz escalada para valores adequados sua representao, como se mostra na Figura 3.9. de
referir que, nas matrizes seguintes, a cada coluna corresponde uma configurao modal.
ondas
0.7948 0.4410
0.0632 0.0258 0.0045
1
0.050 0.0397 0.0220
1 modo - 4.57Hz
2 modo - 12.82Hz
3 modo - 18.5Hz
0.6
0.6
0.6
0.5
0.5
0.5
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.2
0.2
0.2
0.1
0.1
0.1
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
Figura 3.9 Configuraes modais avaliadas com base na relao entre a amplitude e fase das ondas associadas a picos mesma
frequncia, aplicando o conceito de srie de Fourier.
34
3.3
x 1 (t)
R11 R12
R T ( ) = R 21 R 22
R 31 R 32
x 2 (t)
R13
R 23
R 33
x 3 (t)
ST ( n ) = F R T ( )
T
X 1* ( n )
1
T
*
ST ( n ) = X ( n ) X ( n ) = X 2* ( n ) X 1 ( n )
T
X 3* ( n )
X 2 ( n )
X 3 ( n )
Figura 3.10 Esquema exemplificativo da relao entre as sries temporais observadas, a matriz das funes de correlao e a matriz das
funes de densidade espectral de potncia da resposta.
35
X i* ( n ) X j ( n )
T
n d m =1
Td
m
f =
2
T
1
T
2
N t
1
N t
[ rad s ]
[ Hz ]
x (t)
Td
Td
36
*
nd
X
X
(
)
(
)
1
S ij ( n ) = i nN 1 j n
2
n d m =1
Td w k
k =0
m
Passa-se ento apresentao das funes de densidade espectral obtidas para cada situao, salientando-se os aspectos mais relevantes
relacionados com cada opo. importante salientar desde j que, as funes de densidade espectral so representadas, neste caso,
recorrendo a duas funes, a amplitude e a fase. Neste trabalho a sua representao far-se- atravs de representaes do tipo matricial,
isto , recorrendo s designadas matrizes das funes de densidade espectral.
37
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Gy [1,1]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
10
Gy [2,1]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
10
Gy [3,1]
10
-5
10
-10
10
15
f [Hz]
20
25
10
Gy [1,2]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
10
Gy [2,2]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
10
Gy [3,2]
10
-5
10
-10
10
15
f [Hz]
20
25
10
Gy [1,3]
-5
-10
10
15
20
25
20
25
20
25
Gy [2,3]
-5
-10
10
15
Gy [3,3]
-5
-10
10
15
f [Hz]
Figura 3.12 Estimativa das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao do edifcio de 3 pisos. Matriz das
amplitudes considerando 1 amostra com 90000 pontos.
Na Figura 3.12 apresentam-se as estimativas da amplitude da matriz de funes de densidade espectral da resposta em acelerao,
considerando 1 amostra de 90000 pontos, a qual representa na totalidade o registo de 30 minutos. Tratam-se de estimativas muito
rugosas, pois utilizam uma grande resoluo em frequncia (pois consideram-se janelas com 90000 pontos para representar 50 Hz o que
d um f muito pequeno, isto f 0.00055 Hz), que nestas circunstncias excessiva, no constituindo portanto uma mais valia na
interpretao dos resultados. Se bem que neste caso concreto permite a avaliao correcta dos picos de ressonncia em frequncia.
Na figura seguinte mostram-se duas formas, usualmente utilizadas para representar a diferena de fase entre os vrios pontos
instrumentados, a primeira entre -180 e 180 e a segunda entre 0 e 180. Tal como para o caso das amplitudes, qualquer uma delas
apresentada sob a forma de matriz.
38
Fase []
Fase []
Gy [1,1]
200
-200
-200
10
15
Gy [2,1]
20
25
Fase []
Fase []
10
15
Gy [2,2]
20
25
200
200
200
10
15
Gy [3,1]
20
25
-200
10
15
Gy [3,2]
20
25
-200
200
200
-200
-200
-200
10
15
20
25
10
15
20
25
200
100
100
100
10
15
Gy [2,1]
20
25
10
15
Gy [2,2]
20
25
200
200
200
100
100
100
10
15
Gy [3,1]
20
25
10
15
Gy [3,2]
20
25
200
200
200
100
100
100
10
15
f [Hz]
10
15
Gy [2,3]
20
25
10
15
Gy [3,3]
20
25
10
20
25
20
25
10
15
f [Hz]
15
Gy [1,3]
200
Gy [1,2]
200
200
Gy [1,1]
Fase []
Gy [1,3]
200
-200
-200
Fase []
Gy [1,2]
200
20
25
10
15
Gy [2,3]
20
25
10
15
Gy [3,3]
20
25
10
20
25
15
f [Hz]
Figura 3.13 Estimativa das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao do edifcio de 3 pisos. Matriz das fases
considerando 1 amostra com 90000 pontos.
Tal como se verificou para o caso das amplitudes das funes de densidade espectral, tambm a representao grfica das diferenas de
fase se caracteriza por uma elevada rugosidade, a qual advm, como j foi previamente referido, do grande comprimento da amostra
considerada para anlise.
A presentao dos dois casos seguintes visam essencialmente melhorar a representao grfica das funes de densidade espectral de
potncia da resposta em acelerao, considerando a anterior amostra subdividida num conjunto de amostras independentes com um
comprimento menor cada, preservando no entanto a mesma informao de base contida na representao espectral, efectuando para esse
efeito a mdia de todas as contribuies associadas a cada amostra independente.
Caso 2 - considerao de 261 amostras independentes (nd = 261) de 1024 valores cada, representando 20.48 s, utilizando uma
sobreposio de 2/3:
Neste caso, atendendo ao comprimento total da amostra inicial, ao comprimento adoptado para as amostras independentes e
sobreposio utilizada, foi possvel considerar um total de 261 amostras independentes, a partir das quais foi possvel obter a seguinte
matriz das amplitudes das funes de densidade espectral da resposta em acelerao, as quais so o resultado da mdia das 261 amostras
independentes consideradas e se apresentam na Figura 3.14.
39
10
10
10
10
10
10
10
10
10
G[1,1]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
G[2,1]
10
10
-5
10
-10
10
15
20
25
G[3,1]
10
10
-5
10
-10
10
15
f [Hz]
20
25
10
G[1,2]
10
-5
10
-10
10
15
20
25
G[2,2]
10
10
-5
10
-10
10
15
20
25
G[3,2]
10
10
-5
10
-10
10
f [Hz]
15
20
25
10
G[1,3]
-5
-10
10
15
20
25
20
25
20
25
G[2,3]
-5
-10
10
15
G[3,3]
-5
-10
10
15
f [Hz]
Figura 3.14 Estimativa das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao do edifcio de 3 pisos. Matriz das
amplitudes considerando a mdia de 261 amostras independentes.
Analisando a Figura 3.14 e comparando-a com a Figura 3.12, verifica-se que existe uma clara diminuio da rugosidade dos espectros,
bem como uma diminuio da amplitude dos picos de ressonncia. A menor rugosidade no espectro permite uma melhor clarificao do
andamento do contedo espectral, enquanto que a diminuio da amplitude dos picos ser atenuada atravs da aplicao de janelas de
Hanninng, como se ver no caso 3.
Na Figura 3.15, apresentam-se as duas formas de representar a diferena de fase entre pontos instrumentados, as quais podem ser
comparadas com as apresentadas na Figura 3.13, de onde se salienta que, com menor rugosidade existe uma melhoria substancial na
representao da diferena de fase, avaliando-se facilmente as gamas de frequncia que esto em fase e as que esto em oposio de fase,
para os vrios pontos instrumentados.
Neste caso em particular, e uma vez que se est a utilizar registos de acelerao gerados numericamente, verifica-se que as suas
caractersticas so muito semelhantes s apresentadas na Figura 2.8 do Captulo 2, as quais com se viu eram obtidas analiticamente.
40
Fase []
Fase []
Fase []
Gy [1,1]
Gy [1,2]
200
200
-200
-200
-200
10
15
Gy [2,1]
20
25
Fase []
Fase []
10
15
Gy [2,2]
20
25
200
200
-200
-200
-200
10
15
Gy [3,1]
20
25
200
10
15
Gy [3,2]
20
25
200
-200
-200
10
15
20
25
10
15
20
25
200
100
100
100
10
15
Gy [2,1]
20
25
10
15
Gy [2,2]
20
25
200
200
200
100
100
100
10
15
Gy [3,1]
20
25
10
15
Gy [3,2]
20
25
200
200
200
100
100
100
10
15
20
25
10
15
Gy [3,3]
20
25
10
20
25
20
25
f [Hz]
10
15
15
Gy [1,3]
200
10
15
Gy [2,3]
Gy [1,2]
200
200
-200
200
Gy [1,1]
Fase []
Gy [1,3]
200
20
25
10
15
Gy [2,3]
20
25
10
15
Gy [3,3]
20
25
10
20
25
f [Hz]
15
f [Hz]
Figura 3.15 Estimativa das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao do edifcio de 3 pisos. Matriz das fases
considerando a mdia de 261 amostras independentes.
Como as funes de densidade espectral so sempre representveis por duas funes, a amplitude e a fase, lgico que se compacte essa
dupla informao num nico grfico, tal como se mostra na Figura 3.16, por forma a facilitar a tarefa de anlise da informao contida
nos dois grficos.
ainda de salientar que utilizao de um nico grfico permite visualizar alguns detalhes que antes no eram imediatos. Nomeadamente,
como j se referiu no exemplo 2.5 do Captulo 2, que a mudana de fase est associada a vales com picos invertidos, ao passo que
nos vales em que no ocorrem mudanas de fase os vales no afundam na forma de picos invertidos.
Na Figura 3.16, apresenta-se a preto a amplitude e a cinza a fase.
41
10
Gy [1,2]
10
10
10
-5
90
-10
10
15
20
0
25
180
10
10
Gy [2,1]
10
-5
90
-10
10
15
20
10
10
-5
90
-10
10
15
20
0
25
10
10
10
90
-10
10
15
f [Hz]
20
0
25
-5
90
-10
10
15
20
-5
90
-10
10
15
20
0
25
Gy [2,3]
180
10
10
Gy [3,2]
10
-5
90
-10
10
15
20
10
-5
90
-10
10
15
f [Hz]
20
0
25
0
25
Gy [3,3]
180
10
0
25
180
10
10
-5
90
-10
10
15
20
Fase []
10
-5
10
10
180
10
10
180
Gy [3,1]
0
25
180
Gy [2,2]
180
10
Gy [1,3]
Fase []
10
180
10
Gy [1,1]
Fase []
0
25
f [Hz]
Figura 3.16 Estimativa das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao do edifcio de 3 pisos. Matriz completa
contendo as amplitudes e as fases, considerando a mdia de 261 amostras independentes.
Caso 3 - considerao de 261 amostras independentes (nd = 261) de 1024 valores cada, representando 20.48 s, utilizando uma
sobreposio de 2/3 e a aplicao de uma janela de Hanning a cada amostra para reduzir os efeitos de escorregamento:
Este ltimo caso, difere do anterior, pelo facto de a cada uma das amostras independentes se aplicar uma janela de dados de Hanning. A
aplicao deste tipo de janela de dados tem como objectivo reduzir os efeitos de escorregamento (ou leakage), pelo facto de se estar a
aplicar o algoritmo da FFT a amostras pequenas, sendo que a sua aplicao permite obter espectros de amplitudes nos quais os picos
ficam ligeiramente mais aguados ou salientes e os vales entre picos mais profundos, melhorando desta forma o contedo em
frequncia dos resultados obtidos.
Na Figura 3.17, apresenta-se no formato compacto a matriz completa das estimativas das funes de densidade espectral de potncia da
resposta em acelerao, a qual ser utilizada como elemento de base para aplicao dos vrios mtodos de identificao modal
estocstica no domnio da frequncia, que se descrevem nas seces seguintes.
10
Gy [1,2]
10
10
10
-5
90
-10
10
15
20
0
25
180
10
10
Gy [2,1]
10
-5
90
-10
10
15
20
10
10
-5
90
-10
10
15
20
0
25
10
10
10
90
-10
10
15
20
0
25
-5
90
-10
10
15
20
-5
90
-10
10
15
20
0
25
Gy [2,3]
180
10
10
Gy [3,2]
10
-5
90
-10
10
15
20
10
-5
90
-10
f [Hz]
10
15
20
0
25
0
25
Gy [3,3]
180
10
0
25
180
10
10
-5
90
-10
10
f [Hz]
15
20
Fase []
10
-5
10
10
180
10
10
180
Gy [3,1]
0
25
180
Gy [2,2]
180
10
Gy [1,3]
Fase []
10
180
10
Gy [1,1]
Fase []
42
0
25
f [Hz]
Figura 3.17 Estimativa das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao do edifcio de 3 pisos. Matriz completa
contendo as amplitudes e as fases, considerando a mdia de 261 amostras independentes e a aplicao de janelas de Hanning a cada uma
das amostras independentes.
Em seguida, mostra-se que quando a fase de um termo cruzado S12(n), da matriz das
funes de densidade espectral de potncia nula isso significa que, as ondas de
frequncia (n) identificadas nos GL 1 e 2 esto em fase. A densidade espectral de
potncia cruzada entre os pontos 1 e 2, para uma dada frequncia n, dada atravs
da seguinte expresso
FT ( n ) = f T ( t ) e
0
S12 ( n ) =
T
2
2
ou seja
S12 ( n ) =
T
( a n,1 a n,2 + b n,1 b n,2 ) + ( a n,1 b n,2 a n,2 b n,1 ) i
12 = arctan
ou seja,
em que,
i n t
dt =
a n i bn
2
< n = n < + .
a
n,1
a n ,2
1 = arctan
1 = 2
b n ,1
a n,1
b n,2
a n,2
o que corresponde exactamente relao que se obteve quando se admitiu que a fase do
termo S12(n) era nula.
Esta pequena demonstrao matemtica, ajuda a compreender o conceito fsico associado
fase (ou melhor diferena de fase) entre as ondas identificadas nos diversos pontos
observados num ensaio de vibraes. Resta salientar que, este um conceito essencial
para a obteno dos modos de vibrao das estruturas.
Descritos os conceitos essenciais associados matriz das funes de densidade espectral,
dedica-se nas seces seguintes especial ateno ao desenvolvimento dos mtodos de
identificao modal estocstica, no domnio da frequncia, desenvolvidos com base nos
elementos contidos naquela matriz.
3.4
43
44
Normalizao dos auto-espectros (NPSD), dividindo as estimativas dos autoespectros G x x ( n ) pela soma das suas N ordenadas:
i i
NPSDi ( n ) =
S ii ( n )
N
S ( )
n =1
ii
(ANPSD),
45
ANPSD ( n ) =
1 n GL
NPSDi ( n )
n GL i =1
Retomando o exemplo plano do edifcio de 3 pisos, apresentam-se os 3 auto-espectros normalizados (NPSD) na Figura 3.18 e o
correspondente espectro de potncia normalizado mdio (ANPSD) na Figura 3.19, calculados a partir das sries temporais geradas,
considerando uma excitao do tipo rudo branco. Tendo em conta que o ensaio nico, isto , realiza-se numa nica fase, ento nestas
circunstncias no muito importante efectuar a normalizao dos espectros.
10
10
10
10
10
10
Gy [1,1]
10
-2
10
-4
10
-6
10
-8
10
-10
10
f [Hz]
15
20
25
10
Gy [2,2]
10
-2
10
-4
10
-6
10
-8
10
-10
10
15
20
25
f [Hz]
10
Gy [3,3]
-2
-4
-6
-8
-10
10
15
20
25
f [Hz]
46
10
ANPSD
4.59
12.79
10
10
10
10
10
-2
18.55
-4
-6
-8
-10
10
f [Hz]
15
20
25
Figura 3.19 Espectro normalizado mdio, considerando janelas com 1024 pontos, isto com 20.48s.
Tendo em conta a preciso em frequncia, verifica-se que os desvios apresentados em relao aos valores tericos encontram-se
abrangidos pelo valor de f = 0.0488 Hz. Uma forma de obter uma melhor preciso em frequncia consiste em aumentar o comprimento
das amostras utilizadas. Considerando-se amostras com 2048 pontos obter-se- uma preciso em frequncia de f = 0.0244 Hz, obtendose desta forma valores mais prximos dos tericos, como se pode verificar na Figura 3.20. de salientar que, ao se aumentar o nmero
de pontos das amostras, a rugosidade do espectro tambm aumenta.
10
ANPSD
4.57
12.82
10
10
10
10
10
-2
18.55
-4
-6
-8
-10
10
f [Hz]
15
20
25
Figura 3.20 Espectro normalizado mdio, considerando janelas com 2048 pontos, isto com 40.96s.
47
A estimativa da funo de coerncia entre dois sinais de resposta, medidos nos graus
de liberdade i e j, determinada utilizando a seguinte expresso:
2
S ij ( m )
( m ) =
S ij ( m ) S ij ( m )
2
ij
Coerncia
[1,1]
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
10
15
20
25
10
15
20
25
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
10
15
20
25
10
15
20
25
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
10
15
f [Hz]
20
25
10
25
10
15
20
25
15
20
25
20
[3,3]
[3,2]
[3,1]
15
2
10
[2,3]
[2,2]
[2,1]
Coerncia
[1,3]
Coerncia
[1,2]
15
20
25
10
f [Hz]
Figura 3.21 Estimativas das funes de coerncia do modelo plano do edifcio de 3 pisos.
f [Hz]
48
diversos pontos, para bandas de frequncia prximas dos picos de ressonncia, estas
devem apresentar valores prximos da unidade. Este tipo de anlise muito
importante para confirmar se as frequncias dos picos de ressonncia identificados no
ANPSD correspondem de facto a modos de vibrao das estruturas.
Surgem no entanto algumas situaes, em que s se detectam picos de ressonncia em
alguns auto-espectros, nestes casos est-se perante modos locais das estruturas ou
foras de excitao que no induzem movimentos globais s estruturas, apresentando
as funes de coerncia entre os sinais da resposta valores baixos [Paultre et al.
1995]. Podem igualmente ocorrer valores baixos nas funes de coerncia, para
frequncias correspondentes a modos de vibrao pouco excitados pelas aces de
origem ambiental, ou ento, em situaes em que o sinal analisado advm de um
ponto prximo de um nodo dos correspondentes modos de vibrao, em anlise.
S
( ref )
ref ,ref ( )
49
S j,ref ( )
S
( )
ref ,ref
Exemplo 3.6 Utilizao das FRF de transmissibilidade, na avaliao das configuraes modais.
Neste exemplo, apresenta-se o processo referente avaliao das configuraes modais do edifcio de 3 pisos, a partir da aplicao do
conceito de FRF de transmissibilidade e tendo por base a matriz das funes de densidade espectral de potncia da resposta em
acelerao, apresentada na Figura 3.17.
de salientar que neste caso, os picos de ressonncia se encontram bem espaados em frequncia, pelo que a avaliao das
configuraes modais se resume anlise das FRF de transmissibilidade para os valores de frequncia onde ocorrem picos de
ressonncia, obtendo-se nestas circunstncias os modos de vibrao experimentais. Tendo em ateno, como alis j se referiu
anteriormente, que estes modos representam a configurao deformada quando a estrutura excitada por um harmnico puro, neste caso
originrio de um rudo branco, o qual considerado como um sinal que abrange todas as frequncias numa determinada gama de
frequncias (isto uma gama de frequncias que contm harmnicos puros para todas as suas frequncias de interesse).
Na Figura 3.22, apresenta-se uma matriz das FRF de transmissibilidade, tomando como referncias, nas trs colunas, os auto-espectros,
pelo que as FRF de transmissibilidade apresentadas resultam do quociente entre cada um dos elementos da coluna e o elemento de
referncia. Como os espectros cruzados so funes complexas, as funes de transferncia so representadas atravs da sua amplitude e
fase (em graus).
De notar que, os valores das amplitudes obtidas se referem a valores relativos entre os graus de liberdade instrumentados, pelo que
necessrio normalizar estes valores quando se pretende desenhar a configurao modal. Um processo usual de normalizao consiste em
dividir todos os valores pelo maior obtido, ficando este unitrio, aplicando em seguida um factor de escala que seja adequado ao factor de
escala da representao da estrutura.
50
T[1,1]
T[2,1]
T[3,1]
180
90
180
2
10
15
20
0
25
90
10
T[1,2]
15
20
10
15
20
0
25
Amplitude
90
10
15
20
10
15
20
0
25
90
10
15
20
180
0
25
180
2
90
0
25
f [Hz]
10
15
20
0
25
90
10
f [Hz]
15
20
Fase []
Amplitude
0
25
90
20
T[3,3]
180
15
180
T[2,3]
10
T[1,3]
Fase []
90
180
2
T[3,2]
180
0
25
90
T[2,2]
180
2
Fase []
Amplitude
0
25
f [Hz]
Nas tabelas seguintes avaliam-se as configuraes modais, com base em cada uma das colunas da matriz das funes de transferncia do
edifcio de 3 pisos, apresentada na Figura 3.22.
Tabela 3.1 Avaliao das configuraes modais com base na 1 coluna da matriz das Funes de Transferncia da Figura 3.22
|T|
1
0.8018
0.4450
(esc.)
0.0500
0.0401
0.0223
|T|
1
0.5548
1.2466
(esc.)
0.0401
-0.0224
-0.0500
|T|
1
2.2324
1.7783
(esc.)
0.0224
-0.0500
0.0398
Tabela 3.2 Avaliao das configuraes modais com base na 2 coluna da matriz das Funes de Transferncia da Figura 3.22
|T|
1.2471
1
0.5550
(esc.)
0.0500
0.0401
0.0223
|T|
1.8000
1
2.2449
(esc.)
-0.0401
0.0223
0.0500
|T|
0.4465
1
0.7971
(esc.)
0.0223
-0.0500
0.0399
Tabela 3.3 Avaliao das configuraes modais com base na 3 coluna da matriz das Funes de Transferncia da Figura 3.22
|T|
2.2470
1.8017
1
(esc.)
0.0500
0.0401
0.0223
|T|
0.8018
0.4451
1
(esc.)
-0.0401
0.0223
0.0500
|T|
0.5582
1.2511
1
(esc.)
0.0223
-0.0500
0.0400
51
Analisando os resultados obtidos nas tabelas anteriores, apresenta-se a matriz modal com base nos resultados obtidos para a 1 coluna da
matriz das funes de transferncia
0.8022 0.4479
1
= 0.8018 0.4481
1
0.4450
1
0.7966
1 modo - 4.59Hz
2 modo - 12.79Hz
3 modo - 18.55Hz
0.6
0.6
0.6
0.5
0.5
0.5
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.2
0.2
0.2
0.1
0.1
0.1
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
Figura 3.23 Configuraes modais avaliadas com base na 1 coluna das Funes de Transferncia da Figura 3.22.
52
2 1 2 1
=
2 + 1
2 i
i =
f 2 f1
2 fi
Todavia, necessrio ter em ateno que, a preciso na seleco dos pontos de meia
potncia (com frequncias 1 e 2), depende da resoluo em frequncia, neste caso
finita, , a qual inversamente proporcional durao das amostras utilizadas. Pelo
que, para grandes valores de (possivelmente a maioria dos casos), necessrio
efectuar interpolaes para determinar os valores das frequncias 1 e 2.
De uma forma imediata pode-se utilizar interpolao linear, todavia podem-se utilizar
tcnicas que envolvem o ajuste de funes polinomiais s ordenadas espectrais, para
determinar as frequncias 1 e 2 a partir dessas funes, cujos valores podem ser
avaliados com uma resoluo em frequncia muito fina.
Da aplicao deste mtodo resultam geralmente estimativas sobreavaliadas, ou seja,
um erro de vis por excesso, o qual advm essencialmente do efeito de
escorregamento (leakage) associado resoluo finita em frequncia dos espectros.
Este efeito existe sempre, mesmo utilizando janelas de dados (por exemplo janela de
Hanning) que reduzem o seu efeito.
Exemplo 3.7 Avaliao dos coeficientes de amortecimentos modais com base na utilizao do mtodo da meia potncia.
Aplicando o mtodo da meia potncia, obtiveram-se estimativas dos coeficientes de amortecimento para os 3 modos de vibrao
identificados. Na Figura 3.24 ilustra-se a aplicao do mtodo, a troos do ANPSD, na vizinhana dos picos correspondentes s
frequncias de ressonncia da estrutura.
10
10
1 modo 4.59 Hz
-1
10
G y mx
10
1/2 G y mx
2 modo 12.79 Hz
-1
10
10
G y mx
-1
1/2 G y mx
10
10
10
-2
= 1.1 %
-3
10
10
-4
10
f 1 = 4.52 Hz
4.2
4.4
f 2 = 4.62 Hz
4.6
f [Hz]
4.8
-2
= 0.56 %
-3
10
-4
10
f 1 = 12.742 Hz
10
12.4
12.6
f 2 = 12.885 Hz
12.8
f [Hz]
13
13.2
3 modo 18.55 Hz
-2
G y mx
= 0.71 %
1/2 G y mx
-3
-4
f 1 = 18.383 Hz
18.2
18.4
f 2 = 18.646 Hz
18.6
18.8
19
f [Hz]
Figura 3.24 Coeficientes de amortecimento modais estimados atravs do mtodo da meia potncia, considerando amostras com 20.48s.
Na tabela seguinte, apresentam-se os resultados obtidos a partir da aplicao do mtodo da meia potncia e a sua comparao com os
valores tericos utilizados para a gerao dos registos de acelerao.
53
Tabela 3.4 Estimativas dos coeficientes de amortecimento, considerando amostras com 20.48s
valores tericos
(%)
modo / frequncia
erro
(%)
1 modo, f = 4.59 Hz
0.23
1.10
126.44
2 modo, f = 12.79 Hz
0.43
0.56
23.21
3 modo, f = 18.55 Hz
0.60
0.71
15.49
Analisando os resultados obtidos, confirma-se que as estimativas obtidas a partir do mtodo da meia potncia so superiores aos valores
tericos, utilizados na gerao dos registos de acelerao, que agora se avaliam. Para o caso do 1 modo verifica-se mesmo um erro
superior a 100%. Tendo em conta que estas estimativas excessivas dos coeficientes de amortecimento modais, se devem, essencialmente,
aos erros por escorregamento (leakage), introduzido na estimativa das funes de densidade espectral, resolveu-se obter novas
estimativas dos coeficientes de amortecimentos modais, considerando agora amostras com 40.96s, cujos resultados se mostram na figura
seguinte.
10
10
10
1 modo 4.57 Hz
-1
10
G y mx
10
1/2 G y mx
-2
= 0.55 %
10
2 modo 12.82 Hz
10
-1
10
G y mx
-2
1/2 G y mx
= 0.42 %
10
3 modo 18.55 Hz
-1
-2
G y mx
= 0.57 %
1/2 G y mx
10
10
-3
10
-4
10
f 1 = 4.547 Hz
4.4
4.5
-3
-4
f 2 = 4.597 Hz
4.6
4.7
10
10
f 1 = 12.76 Hz
4.8
12.6
f [Hz]
12.7
f 2 = 12.867 Hz
12.8
12.9
13
f [Hz]
-3
-4
f 1 = 18.409 Hz
18.4
18.5
f 2 = 18.621 Hz
18.6
18.7
f [Hz]
Figura 3.25 Coeficientes de amortecimento modais estimados atravs do mtodo da meia potncia, considerando amostras com 40.96s.
Tabela 3.5 Estimativas dos coeficientes de amortecimento, considerando amostras com 40.96s
modo / frequncia
valores tericos
(%)
erro
(%)
1 modo, f = 4.57 Hz
0.23
0.55
58.18
2 modo, f = 12.82 Hz
0.43
0.42
2.33
3 modo, f = 18.55 Hz
0.60
0.57
5.00
A considerao de amostras temporais mais compridas, permitiu a obteno de resultados mais prximos dos valores tericos,
nomeadamente para o caso dos 2 e 3 modos de vibrao, como se pode verificar pela anlise dos resultados apresentados na tabela
anterior. Todavia, para o caso do valor de amortecimento estimado para o 1 modo, continuou-se a obter uma estimativa sobreavaliada
que, essencialmente se deve ao efeito do erro por escorregamento (leakage), podendo-se afirmar nestas circunstncias que a
componente devida a esse erro se sobrepe ao amortecimento real associado a esse modo.
Importa ainda referir que, para alm do j salientado, a avaliao dos coeficientes de
amortecimento modais, depende ainda dos nveis de vibrao, podendo ainda variar
em funo da temperatura [Ventura e Brincker, 2000]. Pelo que, necessrio alguma
precauo na utilizao de coeficientes de amortecimento estimados a partir da
resposta das estruturas a aces ambientais, para a avaliao da sua resposta a aces
com grande intensidade (ex. sismos ou vento), mesmo que se considere dentro do
regime de funcionamento linear dos materiais que compem as estruturas.
54
3.5
O algoritmo de decomposio em
valores
singulares
encontra-se
disponvel em programas como o
MatLab e LabView.
55
S 0
=
0 0
A = U S VT
A matriz S uma matriz quadrada diagonal, que contm os designados por valores
singulares de A por ordem decrescente. Enquanto que as matrizes U e V so matrizes
unitrias que contm os vectores singulares esquerda e direita respectivamente.
Como j foi referido, a SVD pode-se relacionar com a determinao de valores e
vectores prprios. Os valores singulares da matriz A correspondem s razes
quadradas dos valores prprios das matrizes ATA e AAT. Enquanto as colunas das
matrizes U e V, contm os vectores prprios de AAT e ATA, respectivamente. No
caso de A ser uma matriz complexa, as igualdades anteriores mantm-se vlidas, no
entanto, a operao de transposio (T) d lugar operao transposio seguida de
conjugao complexa (H), ou seja:
A = U S VT A = U S VH
AT A AH A
A AT A AH
Propriedades
Hermiteana:
de
A = (AT)* = (A*)T
uma
Matriz
56
valores singulares da matriz das funes de densidade espectral. Pelo que, o primeiro
valor singular contm, para cada frequncia, a ordenada do auto-espectro do oscilador
de 1 grau de liberdade relativo ao modo de vibrao dominante na vizinhana do pico.
Caso os picos de ressonncia identificados estejam suficientemente bem afastados,
ento o 1 valor singular contm, na vizinhana destes picos, os segmentos mais
relevantes dos auto-espectros dos osciladores de 1 grau de liberdade, importantes para
avaliar a resposta da estrutura. Os restantes valores singulares apresentam valores
muito baixos, todavia, em sinais com baixo nvel de rudo do uma ideia da
continuidade dos osciladores de 1 grau de liberdade definidos no 1 valor singular
(resultados prximos dos tericos), no entanto em sinais com elevado nvel de rudo
este efeito pode passar despercebido.
Se existirem modos de vibrao com frequncias prximas, ento a SVD da matriz
das funes de densidade espectral, na vizinhana dessas frequncias, apresenta tantos
valores singulares como valores significativos (picos), quantos os modos nessa
situao, permitindo assim o seu reconhecimento.
A identificao das frequncias naturais da estrutura, efectuada com base na
avaliao da abcissa correspondente aos mximos dos picos dos valores singulares
identificados.
A matriz Ui, contm na 1 coluna para cada valor de frequncia a configurao do
modo dominante, as configuraes dos restantes modos, se forem mutuamente
ortogonais e ortogonais em relao ao primeiro, aparecem nas restantes colunas desta
matriz.
As configuraes modais, para modos de vibrao com frequncias naturais
suficientemente afastadas, so avaliadas a partir da 1 coluna da matriz Ui, para a
correspondente frequncia de ressonncia.
Caso existam modos com frequncias prximas, ento a configurao do modo
dominante avaliada atravs da 1 coluna da matriz Ui, em correspondncia com as
respectiva frequncia de ressonncia. As outras configuraes modais sero avaliadas
com base nas colunas (vectores singulares), correspondentes aos valores singulares
que apresentem picos, em correspondncia com a abcissa em que o valor singular
apresenta o seu mximo local.
Nas situaes em que o ensaio realizado em vrias fases, obtm-se para cada fase,
tantos valores singulares quantos os graus de liberdade instrumentados. Todavia,
pode-se resumir a informao num nico espectro, normalizando os valores
singulares estimados para cada fase de ensaio e determinando posteriormente a mdia
de todos os valores singulares avaliados. Alternativamente, pode-se aplicar a SVD a
uma matriz de densidade espectral rectangular, que contenha apenas as colunas
relativas aos sensores de referncia. Pelo que seguindo esta via, obtm-se um nmero
de valores singulares igual ao nmero de sensores de referncia utilizados, sendo
apenas possvel identificar tantos modos, com frequncias prximas, quantos os
sensores de referncia adoptados.
No exemplo seguinte apresentam-se resultados da aplicao do mtodo FDD, obtidos
com base na utilizao de uma rotina desenvolvida em MatLab e aplicada ao exemplo
tipo do modelo plano do edifcio de 3 pisos.
57
espectros de valores singulares, aplicando o j referido algoritmo matemtico da decomposio em valores singulares (SVD) matriz das
funes de densidade espectral em cada frequncia. Na Figura 3.26, apresentam-se os 3 espectros de valores singulares obtidos. de
salientar que o espectro correspondente ao 1 valor singular tem um desenvolvimento idntico ao ANPSD apresentado na Figura 3.19.
Indicam-se na Figura 3.26, os valores das frequncias correspondentes aos trs picos de ressonncia identificados no espectro do 1 valor
singular. Verifica-se que, neste caso os valores das frequncias coincidem com as identificadas no ANPSD apresentado na Figura 3.19.
Uma vez que as frequncias naturais, se encontram suficientemente bem afastadas, e como estamos perante um exemplo em que as
condies so altamente controladas, apenas existem picos no espectro do 1 valor singular.
Espectro dos valores singulares
da matriz das densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao
10
10
10
10
10
10
-2
4.59
12.79
18.55
-4
-6
-8
-10
1 valor singular
2 valor singular
3 valor singular
-12
10
f [Hz]
15
20
25
Figura 3.26 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao.
Tal como se verificou anteriormente, para o clculo do ANPSD, os resultados obtidos dependem da resoluo em frequncia, pelo que,
tambm na aplicao deste mtodo os valores obtidos so condicionados pela resoluo em frequncia utilizada (f = 0.0488 Hz).
Aumentando a resoluo em frequncia (diminuindo o espaamento entre pontos amostrados, f = 0.0244 Hz), verifica-se exactamente a
mesma coerncia entre os resultados obtidos na Figura 3.20, para o mtodo ANPSD, e os agora obtidos neste mtodo, apresentados na
Figura 3.27. Mais uma vez se constata que existe um aumento na rugosidade dos espectros, a qual se encontra associado ao aumento de
tempo das amostras consideradas nesta situao.
Espectro dos valores singulares
da matriz das densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao
10
-2
4.57
12.82
18.55
10
10
10
10
10
-4
-6
-8
-10
1 valor singular
2 valor singular
3 valor singular
-12
10
f [Hz]
15
20
25
Figura 3.27 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao.
58
As configuraes modais, foram avaliadas a partir da 1 coluna da matriz dos vectores singulares, com base nas correspondentes
frequncias identificadas no espectro do 1 valor singular da matriz das funes de densidade espectral. Atendendo ao facto de os
vectores singulares serem complexos, na Tabela 3.6 avaliam-se as configuraes modais com base na amplitude relativa entre os vrios
graus de liberdade, tendo um sido considerado como referncia, e os ngulos de fase entre os vrios graus de liberdade (considerando-se
sinal positivo, para ngulos prximos de 0 e sinal negativo para ngulos prximos de 180).
Tabela 3.6 Avaliao das configuraes modais com base no FDD utilizando amostras de 20.48s.
| U1 |
0.7370
0.5909
0.3280
(esc.)
-0.0500
-0.0401
-0.0223
| U1 |
0.5908
0.3280
0.7371
(esc.)
-0.0401
0.0223
0.0500
| U1 |
0.3300
0.7376
0.5891
(esc.)
-0.0224
0.0500
-0.0399
(esc.)
-0.0500
-0.0401
-0.0223
| U1 |
0.5912
0.3283
0.7367
(esc.)
-0.0401
0.0223
0.0500
| U1 |
0.3314
0.7384
0.5873
(esc.)
-0.0224
0.0500
-0.0398
Comparando os resultados das tabelas anteriores, verificam-se pequenas diferenas. Efectuando a comparao entre a Tabela 3.6 e os
valores obtidos nas tabelas referentes ao mtodo BFD, verificam-se igualmente pequenas diferenas.
Na Figura 3.28, apresentam-se as configuraes modais avaliadas, utilizando o mtodo FDD.
1 modo - 4.59Hz
2 modo - 12.79Hz
3 modo - 18.55Hz
0.6
0.6
0.6
0.5
0.5
0.5
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.2
0.2
0.2
0.1
0.1
0.1
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
59
usual dividir o mtodo EFDD em duas fases distintas [Rodrigues, 2004]; a primeira
corresponde ao mtodo FDD, e incorpora:
i) a avaliao das funes de densidade espectral da resposta;
ii) SVD da matriz das funes de densidade espectral;
iii) anlise dos espectros de valores singulares para seleco dos picos de
ressonncia correspondentes aos modos de vibrao;
iv) avaliao das configuraes modais segundo os graus de liberdade
observados, atravs dos vectores singulares.
A segunda fase contempla:
i)
ii)
iii)
iv)
v)
Descrevem-se agora, de uma forma mais detalhada, cada um dos itens referenciados
para a segunda fase do mtodo EFDD.
Verificou-se no mtodo FDD, que aplicando a SVD matriz das funes de
densidade espectral, se obtm um conjunto de funes de densidade espectral de
osciladores de 1 grau de liberdade. Contudo para utilizar o mtodo EFDD
necessrio estimar os limites das funes de densidade espectral associadas a cada
modo de vibrao, a partir dos espectros de valores singulares, na vizinhana dos
picos de ressonncia. Embora esta identificao se possa efectuar manualmente, com
base na experincia e sensibilidade de quem a efectuar, no entanto prefervel utilizar
um procedimento mais fundamentado, comparando os vectores singulares das
frequncias vizinhas, com o vector singular correspondente frequncia de
ressonncia (configurao do modo de vibrao).
A comparao entre vectores singulares, efectuada utilizando o coeficiente MAC
(modal assurance criterion), o qual mede a correlao entre duas configuraes
modais analticas e/ou experimentais [Allemang e Brown 1982], atravs da seguinte
expresso:
MACi, j =
T
i
iT j
i ) ( Tj j )
As funes de auto-correlao da
resposta dos vrios osciladores de 1
grau de liberdade, so semelhantes
resposta em regime livre dos
osciladores, se for assumido que as
foras de excitao so idealizveis
por um processo de tipo rudo branco
[Clough e Penzien, 1993].
60
2 r0
k
ln ln ( rk ) = + ln ( r0 )
k
2
rk
2
1
+ 4 2
2
61
fa
1 2
Importa referir que, uma vez que as funes de auto-correlao so discretas, para se
avaliar de uma forma mais precisa os seus valores mximos (positivos ou negativos),
por consequncia os correspondentes instantes de ocorrncia e os instantes de
passagem por zero, conveniente recorrer utilizao de funes de interpolao
entre os valores discretos. Na referncia [Brincker et al, 2001] proposta a utilizao
de uma interpolao quadrtica.
Exemplo 3.9 Estimativa dos coeficientes de amortecimento modais e ajuste das frequncias naturais e configuraes modais atravs do
mtodo EFDD.
A partir dos espectros dos valores singulares, obtidos com o mtodo FDD, apresentados no Exemplo 4.5, estimam-se agora as zonas
correspondentes aos osciladores de 1 grau de liberdade, utilizando o coeficiente MAC. Na Figura 3.29 apresentam-se a vermelho as
funes de densidade espectral dos trs osciladores de 1 grau de liberdade, enquanto que na Figura 3.30 se apresentam os valores do
coeficiente MAC para cada oscilador de 1 grau de liberdade.
Uma vez que neste caso se utilizaram sries temporais geradas (sem grandes interferncias de rudo) , foi possvel obter valores de MAC
muito elevados, pelo que para a definio de cada uma das funes de densidade espectral dos osciladores de 1 grau de liberdade, foi
possvel impor uma valor de MAC superior a 0.99.
Espectro dos valores singulares
da matriz das densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao
10
10
10
10
10
10
-2
-4
-6
-8
-10
-12
10
15
20
25
f [Hz]
62
1.05
0.95
0.9
0.85
0.8
MAC 1
MAC 2
MAC 3
0
10
15
20
25
f [Hz]
correlao normaliz.
Cada uma das funes de densidade espectral dos osciladores de 1 grau de liberdade, definida pelas ordenadas assinaladas na Figura
3.29 a vermelho na vizinhana da sua frequncia natural e por ordenadas nulas para todas as restantes frequncias entre 0 e 25 Hz. Assim
definidas, aquelas funes foram transformadas para o domnio do tempo utilizando o algoritmo da IFFT, obtendo-se as correspondentes
funes de auto-correlao, as quais so representadas nas Figura 3.31, Figura 3.32 e Figura 3.33, para cada um dos modos de vibrao
do modelo plano do edifcio de 3 pisos. Os coeficientes de amortecimento e as frequncias naturais de cada um dos modos de vibrao
foram estimados de acordo com os processos atrs descritos.
1
0.5
0
-0.5
-1
0
10
10
10
ln[mx.(+ e -)]
0
-2
-4
-6
= 0.23 %
-8
-10
100
ndice
80
60
f = 4.6 Hz
40
20
0
t (s)
correlao normaliz.
63
1
0.5
0
-0.5
-1
0
10
10
10
ln[mx. (+ e -)]
0
-2
-4
-6
= 0.25 %
-8
-10
300
ndice
200
f = 12.85 Hz
100
t (s)
ln[mx. (+ e -)]
correlao normaliz.
10
10
10
0
-2
-4
-6
= 0.36 %
-8
-10
400
ndice
300
200
f = 18.58 Hz
100
0
t (s)
Frequncia [Hz]
4.59
12.79
18.55
64
importante salientar que para a determinao do decremento logartmico, embora em abcissas se represente o tempo em segundos,
utiliza-se o nmero dos mximos, desde 1 at ao nmero total de mximos (positivos e negativos) obtidos, os quais ocorrem isso sim no
instante representado no eixo das abcissas.
Tabela 3.9 Comparao entre os valores tericos considerados para a gerao dos registos de acelerao com os valores obtidos pela
aplicao do mtodo EFDD.
1 Modo
2 Modo
3 Modo
Dif. [%]
0.34
0.69
0.62
Dif. [%]
0.00
42.86
41.00
Relativamente aos resultados obtidos e tendo em considerao os valores apresentados na tabela anterior, facilmente se constata que a
aplicao deste mtodo permite obter bons resultados ao nvel das frequncias prprias, j no que diz respeito aos valores obtidos para os
coeficientes de amortecimento, mais uma vez se verifica que se obtm valores com diferenas significativas em relao aos que
estiveram na base da gerao de resultados. de salientar que s por mera coincidncia o valor do 1 coeficiente de amortecimento
acertou, para este caso concreto.
Finalmente apresentam-se as configuraes modais avaliadas com base na mdia dos vectores singulares seleccionados na vizinhana do
pico de ressonncia, como correspondentes a cada modo, ponderadas com os respectivos valores singulares.
Tabela 3.10 Avaliao das configuraes modais com base no EFDD utilizando amostras de 20.48s.
| U1 |
0.6540
0.5244
0.2910
(esc.)
-0.0500
-0.0401
-0.0223
| U1 |
0.5628
0.3122
0.7918
(esc.)
-0.0401
0.0224
0.0500
| U1 |
0.0978
0.2197
0.1760
(esc.)
-0.0223
0.0500
-0.0400
Na Figura 3.34, apresentam-se as configuraes modais avaliadas com base em resultados experimentais, utilizando o mtodo EFDD.
1 modo - 4.6Hz
2 modo - 12.85Hz
3 modo - 18.58Hz
0.6
0.6
0.6
0.5
0.5
0.5
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.2
0.2
0.2
0.1
0.1
0.1
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
3.6
Nas seces anteriores, apresentaram-se os mtodos BFD, FDD e EFDD, tendo por
base resultados gerados numericamente, para o modelo plano dum edifcio de 3 pisos.
Nesta seco, aplicam-se os mesmos mtodos de identificao modal estocstica,
utilizando agora resultados experimentais, obtidos num ensaio de vibrao ambiental,
em laboratrio, para o modelo fsico do edifcio de 3 pisos que serviu de base ao
modelo plano, utilizado nas seces anteriores.
Com este exemplo de aplicao, pretende-se discutir as limitaes e as
cantoneira
( lato )
200 mm
placa ( ao )
cantoneira
( lato )
200 mm
cantoneira
( lato )
200 mm
15 mm
placa ( ao )
placa ( ao )
20
0m
m
Pilares :
(alumnio)
3 mm x 18 mm
200 mm
(a)
(b)
Figura 3.35 Modelo fsico de um edifcio de 3 pisos: (a) fotografia; (b) perspectiva 3D.
-3
u1 (m/s )
2
0
-2
0
x 10
10
t(s)
12
14
16
18
20
10
t(s)
12
14
16
18
20
10
t(s)
12
14
16
18
20
-3
u2 (m/s )
2
0
-2
0
x 10
-3
u3 (m/s )
2
0
-2
0
Figura 3.36 Amostras de 20s, das sries temporais recolhidas nos 3 pisos, no ensaio de
vibrao ambiental.
s sries temporais recolhidas foi posteriormente aplicado um filtro passa alto (em
frequncia), com o objectivo de eliminar o contedo em frequncia abaixo de 0.5 Hz,
uma vez que o tipo de acelermetros utilizado, tem um comportamento deficiente
para muito baixas frequncias, as quais seriam introduzidas nos vrios espectros, no
tendo no entanto qualquer significado fsico digno de interesse.
65
66
10
10
Gy [1,1]
-5
10
10
90
90
15
20
0
25
20
15
f [Hz]
20
Gy [2,2]
-5
10
10
15
20
0
25
Gy [2,3]
-5
90
-10
0
25
10
0
10
15
20
0
25
Gy [3,2]
-5
-10
10
10
15
20
0
25
Gy [3,3]
-5
180
180
180
90
90
90
10
10
0
25
90
-10
20
90
10
15
180
Gy [3,1]
-5
10
180
10
15
-10
180
-10
10
10
0
10
-10
0
25
-10
10
0
10
15
f [Hz]
20
0
25
Fase []
10
90
Gy [2,1]
-5
10
180
Fase []
10
10
Gy [1,3]
-5
180
10
5
10
180
-10
Gy [1,2]
-5
Fase []
A partir dos registos de acelerao medidos no ensaio de vibrao ambiental, avaliaram-se as estimativas das funes de densidade
espectral de potncia da resposta em acelerao, considerando:
41 amostras independentes (nd = 41) de 1024 valores cada, representando um comprimento temporal de 20.48s;
amostras sobrepostas de 2/3, s quais foi aplicada uma janela de Hanning para reduzir os efeitos de escorregamento.
-10
10
15
20
0
25
f [Hz]
Figura 3.37 Estimativa das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao do edifcio de 3 pisos.
Os espectros obtidos, a partir de resultados experimentais, apresentam picos mais estreitos que os obtidos a partir de registos de
acelerao gerados (muito prximos dos valores tericos), salienta-se tambm o facto de as funes representativas da variao da
diferena de fase ao longo da frequncia, tambm apresentarem muito mais rudo que as obtidas a partir dos registos de acelerao
gerados. Todavia importante referir que, em todos os espectros se identificam claramente trs picos de ressonncia, os quais indicam a
existncia de 3 modos de vibrao com frequncia natural igual ao valor de frequncia associado a cada pico.
67
10
10
10
10
10
NPSD[1,1]
10
-1
10
-2
10
-3
10
-4
10
10
15
20
25
NPSD[2,2]
10
-1
10
-2
10
-3
10
-4
10
10
f [Hz]
15
20
25
NPSD[3,3]
-1
-2
-3
-4
10
f [Hz]
15
20
25
f [Hz]
10
10
10
10
10
ANPSD
4.4
-1
13.09
18.7
-2
-3
-4
10
f [Hz]
15
20
25
Figura 3.39 Espectro normalizado mdio, considerando janelas de dados com 1024 pontos.
Mais uma vez se relembra que, a preciso dos resultados obtidos, nomeadamente os da figura anterior, depende da resoluo em
frequncia adoptada, que neste caso f = 0.0488 Hz, tal como para a anterior situao em que se utilizaram resultados gerados
numericamente. Tal como anteriormente se verificou, ao se diminuir o intervalo em frequncia, isto , aumentando a resoluo em
frequncia, possvel estimar valores em frequncia mais precisos. Na Figura 3.40, apresenta-se novamente o espectro normalizado
mdio, considerando agora uma resoluo em frequncia de f = 0.0244 Hz, isto , amostras com um comprimento temporal de 40.96s
(definidas com 2048 pontos). Olhando para os resultados obtidos, verifica-se que ao aumento da resoluo est associado um aumento na
rugosidade do espectro e que apenas o valor da 3 frequncia natural se alterou.
68
10
10
10
10
10
ANPSD
4.4
-1
13.09
18.73
-2
-3
-4
10
15
f [Hz]
20
25
Figura 3.40 Espectro normalizado mdio, considerando sries temporais com 40.96s.
Na Figura 3.41, apresentam-se em formato de matriz, as designadas funes de coerncia, com base nas quais possvel validar as trs
frequncias naturais anteriormente identificadas, uma vez que possvel verificar claramente na vizinhana dessas frequncias uma boa
relao de linearidade entre as estimativas das funes de densidade espectral das sries temporais medidas. Esta afirmao sustentada
pela existncia de valores muito prximos da unidade, nas funes de coerncia fora da diagonal principal, na vizinhana das referidas
frequncias naturais identificadas.
2
Coerncia
[1,1]
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
10
15
20
25
10
Coerncia
[1,3]
0.8
15
20
25
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
10
15
20
25
10
15
20
25
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
10
15
f [Hz]
20
25
10
25
10
15
20
25
15
20
25
20
[3,3]
[3,2]
[3,1]
15
2
10
[2,3]
[2,2]
[2,1]
Coerncia
[1,2]
15
f [Hz]
20
25
10
f [Hz]
Figura 3.41 Estimativas das funes de coerncia obtidas para o modelo fsico do edifcio de 3 pisos.
A avaliao das configuraes modais efectuada com base na anlise de uma coluna da matriz de funes de transferncia, tomando
69
como referncia o auto-espectro existente nessa coluna. Na Figura 3.42, apresenta-se a matriz de funes de transferncia, da qual se
seleccionou a primeira coluna para avaliar as configuraes modais do modelo fsico do edifcio de trs pisos. A amplitude das
configuraes modais avaliada com base nos valores obtidos nas funes de transferncia, para as frequncias naturais identificadas,
enquanto que o sentido da amplitude avaliado com base na diferena de fase, entre os 3 pontos instrumentados, tambm apresentada
nos mesmos grficos. Valores de diferena de fase iguais a zero, indicam que o sentido, a dar amplitude, igual ao considerado para a
referncia, enquanto que valores prximos de 180 indicam que essas coordenadas se encontram em oposio de fase, relativamente
referncia, logo tero sentido contrrio.
T[1,1]
T[2,1]
180
180
3
2
90
1
0
90
1
10
15
20
0
25
10
180
Amplitude
20
180
3
2
10
15
20
0
25
180
10
15
20
0
25
180
180
90
10
0
25
15
20
0
25
180
3
2
90
1
20
0
25
T[3,3]
15
20
90
1
15
90
Fase []
10
10
T[2,3]
T[1,3]
90
1
T[3,2]
90
0
25
Fase []
2
1
Amplitude
15
T[2,2]
90
1
T[1,2]
180
Fase []
Amplitude
T[3,1]
f [Hz]
10
15
20
0
25
10
f [Hz]
15
20
0
25
f [Hz]
(esc.)
0.0500
0.0360
0.0180
|T|
1
0.8866
1.0428
(esc.)
0.0479
-0.0425
-0.0500
|T|
1
2.4247
3.0798
(esc.)
0.0162
-0.0394
0.0500
Com base nos resultados obtidos, apresenta-se de seguida a matriz modal, tendo por base os elementos da 1 coluna da matriz das
funes de transferncia
70
0.3247
0.9589
0.3601
0.8502
0.7873
= 0.7194
1 modo - 4.4Hz
2 modo - 13.09Hz
3 modo - 18.7Hz
0.6
0.6
0.6
0.5
0.5
0.5
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.2
0.2
0.2
0.1
0.1
0.1
0
-0.1
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
0.1 0.2
Figura 3.43 Configuraes modais avaliadas com base na 1 coluna das Funes de Transferncia da Figura 3.42.
Estimaram-se os coeficientes de amortecimento, para os trs modos de vibrao identificados, aplicando o mtodo da meia potncia ao
espectro normalizado mdio obtido, cujos resultados se apresentam na Figura 3.44.
10
10
10
10
10
1 modo 4.4 Hz
-1
10
G y mx
10
1/2 G y mx
-2
= 0.56 %
-3
10
10
-4
10
f 1 = 4.38 Hz
4.2
4.3
f 2 = 4.429 Hz
4.4
f [Hz]
4.5
4.6
2 modo 13.09 Hz
10
-1
10
G y mx
-2
1/2 G y mx
= 0.37 %
-3
10
10
-4
10
f 1 = 13.026 Hz
12.9
13
[Hz]
f 2 = 13.122 Hz
13.1
13.2
13.3
3 modo 18.73 Hz
-1
G y mx
-2
1/2 G y mx
= 0.16 %
-3
-4
f 1 = 18.687 Hz
18.5
18.6
18.7
f 2 = 18.745 Hz
18.8
18.9
f [Hz]
Figura 3.44 Coeficientes de amortecimento modais estimados atravs do mtodo da meia potncia.
71
10
10
10
10
10
10
10
-4
-5
4.4
13.09
-6
18.7
-7
-8
-9
-10
1 valor singular
2 valor singular
3 valor singular
-11
10
f [Hz]
15
20
25
Figura 3.45 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao, T = 20.48s.
Na Figura 3.46, apresentam-se os espectros de valores singulares, com um aumento de resoluo em frequncia (f = 0.0244 Hz),
comparativamente com a dos espectros apresentados na Figura 3.45 (f = 0.0488 Hz). Verifica-se que a este aumento de resoluo est
associado um aumento da rugosidade dos espectros e que, tal como se verificou tambm pela aplicao do mtodo BFD, apenas o valor
da 3 frequncia natural se alterou.
Espectro dos valores singulares a matriz das
densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao
10
10
-4
-5
4.4
13.09
10
10
10
10
10
10
18.73
-6
-7
-8
-9
-10
1 valor singular
2 valor singular
3 valor singular
-11
10
f [Hz]
15
20
25
Figura 3.46 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao, T = 40.96s
As configuraes modais, foram avaliadas a partir da 1 coluna da matriz dos vectores singulares, para os valores das frequncias
identificadas no espectro do 1 valor singular da matriz das funes de densidade espectral. Na Tabela 3.12, apresentam-se os valores
obtidos para as amplitudes e o valores da diferena de fase entre as coordenadas instrumentadas, avaliados com base no valores
complexos do 1 vector singular. Tal como no mtodo ANPSD, tambm neste mtodo se optou por introduzir um processo de
normalizao, que consistiu em dividir todos os valores pelo maior obtido, ficando este unitrio, aplicando em seguida um factor de
escala que se considerou adequado ao factor de escala da representao da estrutura.
Tabela 3.12 Avaliao das configuraes modais com base no FDD utilizando amostras de 20.48s.
| U1 |
0.7783
0.5615
0.2808
(esc.)
-0.0500
-0.0361
-0.0180
| U1 |
0.5895
0.5174
0.6203
(esc.)
-0.0475
0.0417
0.0500
| U1 |
0.2468
0.5962
0.7640
(esc.)
-0.0162
0.0390
-0.0500
72
0.9505 0.3231
1
= 0.7215 0.8342
0.7804
0.3608
1
1
Na Figura 3.47, apresentam-se as configuraes modais avaliadas com base na aplicao do mtodo FDD.
1 modo - 4.4Hz
2 modo - 13.09Hz
3 modo - 18.7Hz
0.6
0.6
0.6
0.5
0.5
0.5
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.2
0.2
0.2
0.1
0.1
0.1
0
-0.1
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
0.1 0.2
10
10
10
10
10
10
10
10
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
10
f [Hz]
15
20
25
73
MAC
1.05
0.95
0.9
0.85
0.8
MAC 1
MAC 2
MAC 3
0
10
f [Hz]
15
20
25
Figura 3.49 Variao do coeficiente MAC, para os 3 modos de vibrao do modelo fsico do edifico de 3 pisos.
correlao normaliz.
Nas figuras seguintes apresentam-se as funes de auto-correlao obtidas a partir das funes de densidade espectral de cada um dos
osciladores de 1 grau de liberdade definidos previamente. Com base no logaritmo dos mximos locais daquelas funes estimaram-se os
valores dos coeficientes de amortecimento, ainda com base naqueles valores e nos instantes de passagem por zero estimaram-se valores
ajustados para as frequncias naturais.
1
0.5
0
-0.5
-1
0
10
10
10
ln[mx.(+ e -)]
0
-2
-4
-6
= 0.18 %
-8
-10
100
ndice
80
60
f = 4.43 Hz
40
20
0
t (s)
correlao normaliz.
74
1
0.5
0
-0.5
-1
0
10
10
10
ln[mx. (+ e -)]
0
-2
-4
-6
= 0.14 %
-8
-10
300
ndice
200
f = 13.11 Hz
100
t (s)
ln[mx. (+ e -)]
correlao normaliz.
10
10
10
0
-2
-4
-6
= 0.094 %
-8
-10
400
ndice
300
200
f = 18.75 Hz
100
0
t (s)
Frequncia [Hz]
4.40
13.09
18.73
75
3.7 Aplicao dos mtodos no domnio da frequncia a partir das funes de decremento aleatrio
Por fim, apresenta-se o processo referente avaliao das configuraes modais, as quais forma avaliadas, com base na mdia dos
vectores singulares seleccionados na vizinhana do pico de ressonncia, como correspondentes a cada modo, ponderadas com os
respectivos valores singulares.
Tabela 3.14 Avaliao das configuraes modais com base no EFDD utilizando amostras de 20.48s.
| U1 |
0.3905
0.2818
0.1401
(esc.)
-0.0500
-0.0361
-0.0179
| U1 |
0.1207
0.1067
0.1265
(esc.)
-0.0477
0.0422
0.0500
| U1 |
0.0367
0.0892
0.1128
(esc.)
-0.0163
0.0395
-0.0500
Na Figura 3.55, apresentam-se as configuraes modais avaliadas com base em resultados experimentais, utilizando o mtodo EFDD, de
acordo com os resultados apresentados na tabela anterior.
0.9545 0.3255
1
= 0.7216 0.8436
0.7909
0.3588
1
1
1 modo - 4.43Hz
2 modo - 13.11Hz
3 modo - 18.75Hz
0.6
0.6
0.6
0.5
0.5
0.5
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.2
0.2
0.2
0.1
0.1
0.1
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
3.7
Aplicao dos mtodos no domnio da frequncia a partir das funes de decremento aleatrio
Nesta seco descreve-se um conceito explorado por [Rodrigues, 2004], que se baseia
na avaliao das funes de densidade espectral (aplicando o algoritmo da FFT) a
partir das funes de decremento aleatrio, possibilitando posteriormente a aplicao
de qualquer um dos mtodos de identificao modal previamente descritos (BFD,
FDD ou EFDD).
A aplicao desta metodologia, permite a obteno de estimativas espectrais com
menor rudo, uma vez que as funes RD tm caractersticas semelhantes resposta
em regime livre. Pelo que a sua aplicao facilita a tarefa da identificao, uma vez
que a informao sobre as caractersticas dinmicas das estruturas contida nos autoespectros e nos espectros cruzados, mais clara, possibilitando desta forma uma
melhor interpretao e avaliao dos resultados experimentais.
Esta metodologia agora aplicada, a todos os mtodos de identificao modal
estocstica no domnio da frequncia, descritos nas seces anteriores, utilizando os
resultados experimentais obtidos para o modelo fsico do edifcio de 3 pisos e
apresentados na seco anterior. Pelo que, na exposio que se segue, apenas se
apresentam os resultados obtidos, relativamente aos quais se efectuam alguns
comentrios, recorrendo nomeadamente a algumas comparaes com os resultados
apresentados na seco anterior, para ilustrar as potencialidades da aplicao desta
76
metodologia.
Exemplo 3.11 Aplicao dos vrios mtodos de identificao modal estocstica no domnio da frequncia, a partir das funes de
decremento aleatrio.
A aplicao dos vrios mtodos de identificao modal estocstica no domnio da frequncia, foi precedida da avaliao das funes de
RD atravs da aplicao do critrio de passagem por um nvel apresentado no anexo referente ao mtodo do decremento aleatrio. Para a
determinao destas funes consideraram-se amostras com uma durao que permite s funes RD decarem para valores prximos de
zero dentro do seu perodo. Consideraram-se amostras com uma durao de 20.48s (1024 pontos amostrados a 50 Hz). Na figura seguinte
apresentam-se as funes RD estimadas.
Amplitude
Amplitude
-3
D[1,1]
-5
0
x 10
5
-3
10
15
20
D[2,1]
-5
-3
D[1,2]
0
x 10
5
-3
10
15
20
D[3,1]
-5
0
x 10
5
-3
10
15
20
D[2,2]
10
t [s]
15
20
-5
-5
-3
D[1,3]
0
x 10
5
-3
10
15
20
15
20
15
20
D[2,3]
0
x 10
5
-3
10
15
20
D[3,2]
-5
x 10
-5
x 10
-5
Amplitude
x 10
0
x 10
5
-3
10
D[3,3]
10
15
20
-5
t [s]
10
t [s]
77
3.7 Aplicao dos mtodos no domnio da frequncia a partir das funes de decremento aleatrio
apresentam muito menos rudo, igualmente semelhana do que j se verificou para as tericas.
Tendo em conta as funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao, apresentadas na Figura 3.55, aplicaram-se os
mtodos de identificao modal estocstica no domnio da frequncia, previamente descritos (FBD, FDD e EFDD), dos quais se passam
a apresentar os principais resultados obtidos.
10
Gy [1,2]
-5
180
10
-5
180
90
10
-10
10
15
20
-10
0
25
15
20
180
-10
10
10
15
180
20
-10
0
25
180
10
15
f [Hz]
20
0
25
15
20
0
25
-5
180
90
10
15
20
-10
0
25
10
15
20
0
25
Gy [3,3]
-5
180
10
-5
180
90
10
10
10
-10
90
10
10
15
20
0
25
Fase []
-10
Gy [3,2]
-5
10
10
90
10
Gy [2,3]
-5
Gy [3,1]
10
0
25
90
10
-10
Gy [2,2]
-5
180
Fase []
10
90
10
-5
90
10
Gy [2,1]
10
10
90
10
Gy [1,3]
Fase []
Gy [1,1]
-10
10
f [Hz]
15
20
0
25
f [Hz]
Figura 3.55 Estimativa das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao do edifcio de 3 pisos.
Aplicao do mtodo bsico no domnio da frequncia a partir das funes de decremento aleatrio (RD-BFD)
Uma vez que esta metodologia resulta da aplicao do mtodo BFD s funes RD, doravante passar-se- a designar como mtodo
RD-BFD.
Na Figura 3.56, apresentam-se os 3 auto-espectros normalizados (NPSD), a partir dos quais se estima o espectro normalizado mdio
(ANPSD), apresentado na Figura 3.57, este espectro apresenta caractersticas muito prximas de um espectro analtico, quando
comparado com o apresentado na Figura 3.39, das quais se destaca o facto de os picos de ressonncia serem um pouco mais ntidos (mais
aguados), e sobretudo, o facto de os vales entre picos serem muito mais suavizados. Em termos gerais, h que destacar um efeito de
eliminao de rudo, traduzido pelo surgimento estimativas mais alisadas, essencialmente devidas ao clculo de mdias, efectuado no
domnio do tempo, para a determinao das funes de decremento aleatrio.
78
10
10
10
10
NPSD[1,1]
10
-2
10
-4
10
-6
10
15
20
10
25
NPSD[2,2]
10
-2
10
-4
10
-6
10
15
f [Hz]
20
10
25
NPSD[3,3]
-2
-4
-6
f [Hz]
10
15
20
25
f [Hz]
10
10
ANPSD
4.4
-1
13.09
18.7
10
10
10
10
10
-2
-3
-4
-5
-6
10
15
f [Hz]
20
25
Figura 3.57 Espectro normalizado mdio, considerando janelas de dados com 20.48s.
10
ANPSD
4.4
10
-1
13.09
10
10
10
10
10
18.73
-2
-3
-4
-5
-6
10
15
f [Hz]
20
25
79
3.7 Aplicao dos mtodos no domnio da frequncia a partir das funes de decremento aleatrio
Coerncia
[1,1]
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
10
15
20
25
10
15
20
25
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
10
15
20
25
10
15
20
25
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
10
15
f [Hz]
20
25
10
25
10
15
20
25
15
20
25
20
[3,3]
[3,2]
[3,1]
15
2
10
[2,3]
[2,2]
[2,1]
Coerncia
[1,3]
Coerncia
[1,2]
15
20
25
10
f [Hz]
f [Hz]
Figura 3.59 Estimativas das funes de coerncia do modelo plano do edifcio de 3 pisos.
semelhana de exemplos anteriores, onde se aplicou o mtodo BFD, tambm neste caso, a avaliao das configuraes modais
efectuada com base na anlise de uma coluna da matriz de funes de transferncia, tomando como referncia o auto-espectro existente
nessa coluna. Na Figura 3.60, apresenta-se a matriz de funes de transferncia, da qual se seleccionou a primeira coluna para avaliar as
configuraes modais do modelo fsico do edifcio de trs pisos, pela aplicao do mtodo RD-BFD.
80
T[1,1]
T[2,1]
180
180
3
2
90
1
0
90
1
10
15
20
0
25
10
180
Amplitude
20
180
3
2
10
15
20
0
25
180
10
15
20
0
25
180
180
90
10
0
25
15
20
0
25
180
3
2
90
1
20
0
25
T[3,3]
15
20
90
1
15
90
Fase []
10
10
T[2,3]
T[1,3]
90
1
T[3,2]
90
0
25
Fase []
2
1
Amplitude
15
T[2,2]
90
1
T[1,2]
180
Fase []
Amplitude
T[3,1]
f [Hz]
10
15
20
0
25
10
f [Hz]
15
20
0
25
f [Hz]
0.9628
0.3245
1
0.3620
1
1
(esc.)
0.0500
0.0358
0.0181
|T|
1
0.8855
1.0387
(esc.)
0.0481
-0.0426
-0.0500
|T|
1
2.4306
3.0820
(esc.)
0.0162
-0.0394
0.0500
3.7 Aplicao dos mtodos no domnio da frequncia a partir das funes de decremento aleatrio
1 modo - 4.4Hz
2 modo - 13.09Hz
3 modo - 18.7Hz
0.6
0.6
0.6
0.5
0.5
0.5
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.2
0.2
0.2
0.1
0.1
0.1
0
-0.1
0
-0.1
0.1 0.2
81
0
-0.1
0.1 0.2
0.1 0.2
Figura 3.61 Configuraes modais avaliadas com base na 1 coluna das Funes de Transferncia da Figura 3.42.
Estimaram-se os coeficientes de amortecimento modais, aplicando do mtodo da meia potncia a troos do ANPSD na vizinhana das
frequncias correspondentes aos modos de vibrao identificados. Na Figura 3.62, ilustra-se a aplicao do mtodo e apresentam-se os
resultados obtidos.
10
1 modo 4.4 Hz
10
2 modo 13.09 Hz
10
3 modo 18.73 Hz
G y mx
10
-1
1/2 G y mx
10
-1
10
-1
G y mx
G y mx
10
10
10
-2
= 0.34 %
-3
10
10
-4
10
f 1 = 4.381 Hz
4.2
4.3
f 2 = 4.412 Hz
4.4
f [Hz]
4.5
-2
1/2 G y mx
-3
10
10
-4
10
f 1 = 13.022 Hz
4.6
= 0.31 %
12.9
13
f 2 = 13.102 Hz
13.1
f [Hz]
13.2
-2
1/2 G y mx
= 0.076 %
-3
-4
f 1 = 18.712 Hz
13.3
18.5
18.6
f 2 = 18.741 Hz
18.7
18.8
18.9
f [Hz]
Figura 3.62 Coeficientes de amortecimento modais estimados atravs do mtodo da meia potncia.
Aplicao do mtodo de decomposio no domnio da frequncia a partir das funes de decremento aleatrio (RD-FDD)
Na Figura 3.45, apresentam-se os espectros de valores singulares obtidos, atravs da decomposio em valores singulares da matriz das
funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao, do modelo fsico do edifcio de 3 pisos, a partir das funes de
decremento aleatrio, passando-se a designar este mtodo como RD-FDD.
Comparando o espectro de valores singulares obtido pela aplicao do mtodo RD-FDD e comparando-o com o obtido na Figura 3.26,
obtido pela aplicao do mtodo FDD, facilmente se constata que, para alm do espectro do 1 valor singular apresentar uma melhor
definio dos picos e dos vales, correspondentes aos modos de vibrao, tambm os espectros dos 2 e 3 valores singulares apresentam
melhorias evidentes, associando troos que possibilitam a visualizao do andamento dos 3 osciladores de 1 grau de liberdade, que se
podem definir. Este alis um dos aspectos especficos da metodologias de decomposio em valores singulares, que pela aplicao
directa do mtodo FDD no era clara e que na Figura 3.63, que resulta da aplicao do mtodo RD-FDD de fcil visualizao.
82
-4
4.4
10
10
10
10
10
13.09
-6
18.7
-8
-10
-12
1 valor singular
2 valor singular
3 valor singular
-14
10
f [Hz]
15
20
25
Figura 3.63 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao.
Ainda relativamente ao espectro de valores singulares, possvel obter espectros com um menor nvel de rudo, desde que se efectue um
ensaio com maior durao temporal, que permita a considerao de um maior nmero de amostras, consequentemente um maior nmero
de mdias, possibilitando assim uma melhor definio dos espectros dos 2 e 3 valores singulares, onde o efeito desse rudo mais
evidente.
Espectro dos valores singulares
da matriz das densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao
10
-4
4.4
10
10
10
10
10
-6
13.09
18.73
-8
-10
-12
1 valor singular
2 valor singular
3 valor singular
-14
10
f [Hz]
15
20
25
Figura 3.64 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao.
Tal como exemplos anteriores, caso se pretenda um aumento na preciso dos resultados necessrio uma maior resoluo em frequncia,
com as vantagens e desvantagens inerentes, ou seja, a melhoria na preciso dos resultados contrabalanada por um aumento de rudo no
andamento dos espectros de valores singulares. Na Figura 3.63, considerou-se uma resoluo em frequncia de f = 0.0488 Hz, enquanto
que na Figura 3.64, se aumentou a resoluo em frequncia passando-se a um valor de f = 0.0244 Hz, tal como nos exemplos anteriores
apenas o valor da frequncia natural do 3 modo de vibrao sofreu alterao.
As configuraes modais, foram avaliadas a partir da 1 coluna da matriz dos vectores singulares, para os valores das frequncias
identificadas no espectro do 1 valor singular da matriz das funes de densidade espectral. Na Tabela 3.16, apresentam-se os valores
obtidos para as amplitudes e o valores da diferena de fase entre as coordenadas instrumentadas, avaliados com base no valores
complexos do 1 vector singular. Tal como no mtodo ANPSD, tambm neste mtodo se optou por introduzir um processo de
83
3.7 Aplicao dos mtodos no domnio da frequncia a partir das funes de decremento aleatrio
normalizao, que consistiu em dividir todos os valores pelo maior obtido, ficando este unitrio, aplicando em seguida um factor de
escala que se considerou adequado ao factor de escala da representao da estrutura.
Tabela 3.16 Avaliao das configuraes modais com base no FDD utilizando amostras de 20.48s.
| U1 |
0.7813
0.5609
0.2736
= 0.7179
0.3501
0.9664
0.8334
1
(esc.)
-0.0500
-0.0359
-0.0175
| U1 |
0.5961
0.5140
0.6168
(esc.)
-0.0483
0.0417
0.0500
| U1 |
0.2472
0.5970
0.7632
(esc.)
-0.0162
0.0391
-0.0500
0.3240
0.7822
1
Na Figura 3.65, apresentam-se as configuraes modais avaliadas com base em resultados experimentais, utilizando o mtodo FDD.
1 modo - 4.4Hz
2 modo - 13.09Hz
3 modo - 18.7Hz
0.6
0.6
0.6
0.5
0.5
0.5
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.2
0.2
0.2
0.1
0.1
0.1
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
Aplicao da verso melhorada do mtodo de decomposio no domnio da frequncia a partir das funes de decremento aleatrio
(RD-EFDD)
A partir dos espectros resultantes da decomposio em valores singulares, obtidos pela aplicao do mtodo anterior, seleccionaram-se
os espectros dos osciladores de 1 grau de liberdade (utilizando o coeficiente MAC), tal como se indica na Figura 3.66, em que se
representa a vermelho, as funes de densidade espectral dos trs osciladores de 1 grau de liberdade seleccionadas.
Na Figura 3.67 apresentam-se os coeficientes MAC estimados com base no vector singular correspondente a cada uma das frequncias
naturais (amortecidas) identificadas nos picos de ressonncia. Facilmente se constata pela distribuio espectral dos coeficientes MAC
que, a aplicao prvia do mtodo RD, melhorou as potencialidades da aplicao deste mtodo, nomeadamente, alargando a gama de
frequncias na fronteira dos picos de ressonncia que contribuem para a seleco das funes de densidade espectral dos osciladores de 1
grau de liberdade, permitindo desta forma, a obteno de espectros com maior semelhana com os tericos, como j se verificou pela
aplicao deste mtodo a resultados gerados numericamente. Esta circunstncia permitiu a seleco dos espectros dos osciladores de 1
grau de liberdade, tendo em conta um elevado valor do coeficiente MAC, superior a 0.95.
84
10
10
10
10
10
10
-4
-6
-8
-10
-12
-14
10
f [Hz]
15
20
25
1.05
0.95
0.9
0.85
0.8
MAC 1
MAC 2
MAC 3
0
10
15
20
25
f [Hz]
Figura 3.67 Variao do coeficiente MAC, para os 3 modos de vibrao do modelo fsico do edifico de 3 pisos.
Nas figuras seguintes apresentam-se as funes de auto-correlao obtidas a partir das funes de densidade espectral de cada um dos
osciladores de 1 grau de liberdade definidos previamente. Com base nas quais se estimaram os coeficientes de amortecimento modais e
uma valor ajustado para as frequncias naturais.
correlao normaliz.
3.7 Aplicao dos mtodos no domnio da frequncia a partir das funes de decremento aleatrio
1
0.5
0
-0.5
-1
0
10
10
10
ln[mx.(+ e -)]
0
-2
-4
-6
= 0.11 %
-8
-10
100
ndice
80
60
f = 4.42 Hz
40
20
0
t (s)
correlao normaliz.
1
0.5
0
-0.5
-1
0
10
10
10
ln[mx. (+ e -)]
0
-2
-4
-6
= 0.11 %
-8
-10
ndice
300
200
f = 13.11 Hz
100
t (s)
85
ln[mx. (+ e -)]
correlao normaliz.
86
1
0.5
0
-0.5
-1
0
10
10
10
0
-2
-4
-6
= 0.072 %
-8
-10
400
ndice
300
200
f = 18.74 Hz
100
0
t (s)
(esc.)
-0.0500
-0.0359
-0.0181
| U1 |
0.0206
0.0182
0.0214
(esc.)
-0.0481
0.0425
0.0500
| U1 |
0.0044
0.0108
0.0138
(esc.)
-0.0162
0.0394
-0.0500
0.9616 0.3231
1
= 0.7176 0.8491
0.7873
0.3610
1
1
Na Figura 3.71, apresentam-se as configuraes modais avaliadas com base em resultados experimentais, utilizando o mtodo RDEFDD.
1 modo - 4.42Hz
2 modo - 13.11Hz
3 modo - 18.74Hz
0.6
0.6
0.6
0.5
0.5
0.5
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.2
0.2
0.2
0.1
0.1
0.1
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
0
-0.1
0.1 0.2
3.7 Aplicao dos mtodos no domnio da frequncia a partir das funes de decremento aleatrio
3.7.1 Concluses
Neste captulo, apresentaram-se alguns conceitos bsicos que permitem efectuar a
avaliao experimental do comportamento dinmico de estruturas de engenharia civil, no
domnio da frequncia, recorrendo ao conceito de srie de Fourier, bem como, os
fundamentos de dois mtodos de identificao modal estocstica no domnio da
frequncia: o mtodo bsico no domnio da frequncia (BFD) e o mtodo de
decomposio no domnio da frequncia (FDD). Contudo, apresentaram-se ainda alguns
melhoramentos e variantes relativos aplicao dos referidos mtodos, isto , a verso
melhorada do mtodo de decomposio no domnio da frequncia (EFDD) e a aplicao
destes mtodos aps a obteno das funes de decremento aleatrio (RD-BFD, RD-FDD
e RD-EFDD).
A aplicao de qualquer um destes mtodos assenta na utilizao das estimativas das
funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao, obtidas com base
na aplicao do algoritmo da FFT. Enquanto que no mtodo BFD se utiliza directamente
estas funes, avaliando-se a relao entre os sinais da resposta no domnio da frequncia,
no mtodo FDD introduz-se o algoritmo da decomposio em valores singulares (SVD) da
matriz destas funes, aps o que se passa a trabalhar com uma matriz diagonal de valores
singulares e uma matriz de vectores singulares, nas quais se encontram realadas as
contribuies modais mais importantes em cada frequncia, da resposta.
importante salientar que ao nvel das configuraes modais, enquanto que no mtodo
FDD se identificam modos de vibrao, no mtodo BFD identificam-se modos
operacionais de deformao. precisamente por esta razo que a identificao das
caractersticas de modos de vibrao com frequncias prximas melhor utilizando o
mtodo FDD que utilizando o mtodo BFD, podendo neste ltimo caso ser difcil
encontrar bons resultados, para essas situaes.
Na verso melhorada do mtodo de decomposio no domnio da frequncia (EFDD),
introduzido um aperfeioamento, que permite a definio de funes de densidade
espectral, caractersticas de osciladores de 1 grau de liberdade, na vizinhana dos picos de
ressonncia, com base em critrios de correlao entre os vectores singulares dos picos
ressonantes e os da sua vizinhana. Aplicando o algoritmo da IFFT a essas funes de
densidade espectral, extradas dos espectros de valores singulares, obtm-se as funes de
auto-correlao a partir das quais possvel estimar os coeficientes de amortecimento
modais e valores ajustados para as frequncias. Tambm possvel obter configuraes
modais ajustadas, efectuando uma mdia ponderada dos vectores singulares,
correspondentes aos valores singulares seleccionados nas funes de densidade espectral.
A utilizao prvia do mtodo do decremento aleatrio (RD), antes de se estimarem as
funes de densidade espectral da resposta em acelerao, e posterior aplicao dos
mtodos de identificao modal estocstica no domnio da frequncia (RD-BFD, RD-FDD
e RD-EFDD), pode ser bastante vantajoso, uma vez que o processo de clculo de mdias
utilizado pelo mtodo RD, tem o efeito de anular o rudo existente nas amostras,
possibilitando desta forma a obteno de funes de densidade espectral que evidenciam
melhor as caractersticas dinmicas das estruturas, permitindo assim uma melhor e mais
fcil identificao.
87
88
CAPTULO
ANLISE DO COMPORTAMENTO
DINMICO DE ESTRUTURAS CONTNUAS
4.1 Introduo
A anlise do comportamento dinmico de estruturas contnuas normalmente
realizada com base em modelos discretos (Figura 4.1). No entanto, para o caso de
modelos estruturais simples, tambm possvel efectuar este tipo de anlise
recorrendo a modelos com infinitos graus de liberdade, ou seja, atravs de modelos
contnuos. Nestas circunstncias necessrio recorrer a formulaes baseadas no
estabelecimento de equaes de equilbrio duma poro infinitesimal do oscilador,
obtendo-se desta forma as equaes diferenciais de equilbrio, atravs das quais se
podem determinar os parmetros modais dos osciladores (frequncias e configuraes
modais dos infinitos modos de vibrao).
As duas abordagens referidas no pargrafo anterior, so apresentadas neste captulo,
bem como a caracterizao do comportamento dinmico de estruturas contnuas,
recorrendo aplicao das tcnicas de identificao modal estocstica, no domnio da
frequncia (descritas no captulo anterior), a registos provenientes da realizao de
ensaios de vibraes.
Para ilustrar os conceitos que vo sendo descritos ao longo deste captulo, utiliza-se
como exemplo o modelo fsico de uma parede em consola. Assim, com base no
modelo estrutural deste exemplo, so introduzidos os conceitos referentes teoria dos
osciladores contnuos, para a qual se analisa essencialmente o problema da vibrao
transversal (e resumidamente o problema da vibrao longitudinal). Posteriormente
introduz-se o mtodo dos elementos finitos, com base no qual se analisam alguns
modelos discretos, referentes ao exemplo em anlise, utilizando elementos finitos
isoparamtricos do 2 grau, com 4 ns por elementos e 8 ns por elemento.
Discretizao 3D da barragem e da
fundao: modelo discreto com 4000
GL.
90
p(x,t)
p dx
m(x), EI(x)
M+
M
dx
x
x
V+
u
u(x,t)
f = m dx
I
V
dx
x
u
t
dx
2u
V
dx -V dx = 0
2
t
x
2u
dx
M
M +V dx m 2 dx - M dx = 0
t
x
Tendo em conta que na ltima expresso se pode desprezar o termo que envolve a
fora de inrcia, pois multiplica pelo quadrado do comprimento infinitesimal dx, e
efectuando algumas simplificaes as expresses anteriores podem ser escritas na
forma seguinte:
V
2u
= pm 2
x
t
V=
M
x
desprezando a deformao por esforo transverso, ento M ser dado pela seguinte
expresso:
M = EI
2u
x 2
91
92
m( x)
2u 2
2u
+
EI
x
(
)
= p ( x, t )
t 2 x 2
x 2
2u
4u
+ EI ( x ) 4 = p ( x, t )
2
t
x
2u
4u
+
=0
EI
x
(
)
t 2
x 4
u
= ( x ) q ( t )
t
''
na qual, o lado esquerdo uma funo de t, enquanto que o lado direito uma funo
de x. Para que aquela equao seja vlida para todos os valores de x e de t
necessrio que aquelas duas funes sejam consequentemente constantes, em funo
2. Pelo que a equao diferencial (parcial em derivadas parciais) do movimento em
vibrao livre, d origem a duas equaes diferenciais ordinrias, uma descrita em
funo do tempo q(t), enquanto que a outra descrita no espao (x):
q( t ) + 2 q ( t ) = 0
EI ( x ) '' ( x ) 2 m ( x ) ( x ) = 0
''
93
ltima equao diferencial, bem como para outras condies de apoio (condies de
fronteira) da viga.
Considerando ento EI(x) = EI e m(x) = m, a ltima equao diferencial apresentada
passa a ter a seguinte soluo:
EI IV ( x ) 2 m ( x ) = 0
ou
IV ( x ) 4 ( x ) = 0
em que
4=
2 m
EI
extremidade encastrada
u' ( 0 ,t ) = 0
M ( L,t ) = 0
V ( L,t ) = 0
u'' ( L,t ) = 0
extremidade livre
u''' ( L,t ) = 0
Soluo geral:
( x ) = C1 sen ( x ) + C2 cos ( x ) + C3 senh ( x ) + C4 cosh ( x )
u ( 0 ,t ) = 0
(0) = 0
u' ( 0 ,t ) = 0
'( 0 ) = 0
M ( L,t ) = 0
V ( L,t ) = 0
C 2 + C4 = 0
C4 = C2
( C1 + C3 ) = 0
C3 = C1
EI '' ( L ) = 0
EI ''' ( L ) = 0
As duas ltimas equaes podem ser escritas na forma de uma matriz, para uma mais fcil determinao de C1 e C2:
sen ( L ) + senh ( L ) cos ( L ) + cos h ( L ) C1 0
cos ( L ) + cos h ( L ) sen ( L ) + senh ( L ) C = 0
94
Para se obter uma soluo no trivial necessrio que o determinante da matriz seja igual a zero, nessas circunstncias obtm-se a
seguinte equao:
1 + cos ( L ) cosh ( L ) = 0
para a qual no existe uma soluo imediata para L, pelo que a equao anterior tem de ser resolvida numericamente, obtendo-se ento
as seguintes solues:
1 L = 1.8751;
2 L = 4.6941;
3 L = 7.8548;
4 L = 10.996;
2 m
EI
3.516
EI
2 =
22.03
2
EI
m
3 =
61.70
EI
4 =
120.9
EI
Para cada nL, corresponde um modo de vibrao natural, cuja configurao definida pela seguinte expresso:
n ( x ) = C1 cosh ( n x ) cos ( n x )
cosh ( n L ) cos ( n L )
( sen h ( n x ) sen ( n x ) )
sen h ( n L ) sen ( n L )
(x)
(x)
(x)
2
m, EI
(x)
1
1 =
3.516
2
EI
m
2 =
22.03
2
EI
m
3 =
61.70
2
EI
m
4 =
120.9
2
EI
m
95
96
x1
L= 0
x 2
x 2
x1
Foras
mssicas
Deslocamentos
= L u
LT + X = 0
Extenses
Tenses
= D
Figura 4.4 Variveis e equaes fundamentais da Mecnica Estrutural (equaes a verificar em
cada ponto de uma estrutura, e em cada instante).
A opo por um determinado mtodo de anlise deve ser efectuada tendo em conta o
tipo de modelo que se pretende utilizar, ou seja, tendo em conta as vrias hipteses
simplificativas que forem adoptadas (a definio destas hipteses do modelo depende
das particularidades da estrutura em anlise, dos objectivos da anlise e de eventuais
condicionamentos, relativos, por exemplo, capacidade computacional disponvel).
Por exemplo, em problemas relativos estabilidade de taludes rochosos muito
diaclasados, em que sejam previsveis considerveis deslocamentos dos vrios blocos,
o mtodo dos elementos discretos ser normalmente mais eficiente do que o Mtodo
dos Elementos Finitos (com elementos de junta e grandes deformaes). Para efectuar
este tipo de opes relativas ao mtodo de anlise mais adequado para um dado
modelo conveniente ter uma ideia das potencialidades e das limitaes dos vrios
mtodos de anlise actualmente disponveis.
Atendendo a que o Mtodo dos Elementos Finitos o mais utilizado na anlise do
comportamento de barragens referem-se sumariamente as principais aproximaes
introduzidas e alguns dos aspectos principais da sua formulao.
97
98
u m = Ni u emi
Admitindo que a geometria dos elementos pode ser definida, em funo das
coordenadas dos pontos nodais, atravs das mesmas funes de interpolao usadas
para os deslocamentos (elementos isoparamtricos) obtm-se a seguinte relao entre
as coordenadas gerais e locais
N
dx m = i x emi dy n = J mn dy n
y n
(m,n=1,2) ; (i=1,2,...,8)
em que Jmn denominada matriz Jacobiana (as coordenadas locais so referidas, no
caso geral de elementos distorcidos, a um sistema de eixos local no ortonormado).
99
x2
y1
y2
x1
Figura 4.5 Elemento finito bidimensional, com 8 pontos nodais. Eixos gerais e locais.
2
1
3
2
7
5
3
8
1 23 456 78 9
4
9
151617181920212223
11 12 13 14 15
9 10 11 12
16 17 18 19 20
13 14 15 16
21 22 23 24 25
17 18 19 20
26 27 28 29 30
21 22 23 24
31 32 33 34 35
25 26 27 28
36 37 38 39 40
29 30 31 32
41
42
43
44
45
33
34
35
36
46
47
48
49
50
37
38
39
40
51
52
53
54
55
41
42
56
43
57
44
58
45
60
47
62
164 45
64
50
65
51
67
52
68
53
69
54
71
56
73
57
74
58
79
62
84
66
85
67
87
68
88
69
89
70
72
93
73
94
74
97
90
71
92
96
64
83
65
91
80
63
82
86
60
78
61
75
59
77
81
70
55
72
76
48
63
49
66
59
46
61
293031323334353637
389 39104011411242
434445464748495051
521353145415551656
575859606162636465
661767186819692070
717273747576777879
802181228223832484
858687888990919293
942595269627972898
991001 011 021 031 041 051 061 07
10829 10930 11031 11132 112
113114115116117118119120121
12233 12334 12435 12536 126
127128129130131132133134135
136 37 137 38 138 39 139 40 140
141 142 143 144 145 146 147 148 149
95
75
98
76
99
100
165 46
169
170
171
178
49
183
184
192
53
197
198
206
57
211
212
220
61
225
226
234
65
239
240
248
69
253
254
262
73
267
268
166 47
172
173
50
179
185
187
54
199
188
213
55
202
227
241
216
249
255
217
230
263
269
(a)
74
270
224
232
244
245
71
257
271
238
246
247
72
251
258
264
233
68
237
250
256
219
64
231
67
243
70
210
218
223
236
242
205
60
63
229
66
235
196
204
209
222
228
191
56
203
59
215
62
221
182
190
195
208
214
177
52
189
201
58
168
176
181
194
200
207
175
51
180
186
193
167 48
174
259
75
265
272
252
260
273
261
76
266
274
275
(b)
Figura 4.6 Exemplo de discretizaes em elementos finitos da seco transversal de uma barragem de gravidade, com elementos
isoparamtricos: (a) do 1 grau com 4 ns e; (b) do 2 grau com 8 ns.
x
11 1
= 22 = 0
12
x 2
obtm-se
u1
= L u
x 2 u 2
x1
100
= L N ue = B ue
O equilbrio global dum elemento finito pode ser expresso pelo princpio dos
trabalhos virtuais (P.T.V.), segundo o qual, condio necessria e suficiente para
que um dado corpo (ou poro dum dado corpo) esteja em equilbrio, que a soma dos
trabalhos virtuais de todas as foras actuantes sobre o corpo (ou sobre uma dada
poro do corpo) seja nula, para quaisquer deslocamentos virtuais, ou seja o trabalho
das foras interiores deve ser igual ao trabalho das foras exteriores (Wint = Wext).
Representando por X as foras mssicas e por S as foras de superfcie num
de lados de comprimento total
elemento finito de rea
A delimitado por um conjunto
L, sujeito a um campo de deformaes (compatvel com o campo de
deslocamentos virtuais u ) e a um campo de tenses
(campos definidos em todos
os pontos do interior e da fronteira do elemento finito) a expresso do P.T.V. pode ser
escrita na seguinte forma
dA = A u X dA + L u S dL
W int
W ex t
de referir que esta equao do P.T.V. pode ser obtida transformando a equao
diferencial de equilbrio (equilbrio entre foras mssicas e tenses, a verificar em
todos os pontos do interior duma estrutura) com base numa tcnica de resduos
pesados, e integrando por partes com recurso ao Teorema da Divergncia.
Introduzindo na anterior equao a aproximao fundamental do M.E.F. (14) e os
resultados traduzidos pelas equaes (17) e (18), obtm-se
B u
D B u e dA = N u e X dA + N u e S dL
A
L
o que equivalente a
K e u e = Fe
101
Fe = N T X dA + N T S dL + BT D 0 dL BT 0 dL
A
L
L
L
Foras nodais
equivalentes a
foras mssicas
Foras nodais
equivalentes a
foras de superfcie
Foras nodais
equivalentes a
deformaes impostas
Foras nodais
equivalentes a
tenses iniciais
Ke =
D B J dy1 dy 2
1 1
K e = H i H j BT D B J
i =1 j =1
(sendo M ue +C u e +K u = F ).
e
102
103
1.00
0.90
0.50
0.20
1.20
(a)
(b)
0.25
0.085
(c)
Figura 4.7 Modelo fsico do tanque de beto armado: (a) perspectiva tridimensional do modelo; (b) vista de topo; (c) alado lateral.
Nesta fase apenas se analisa o comportamento dinmico, da consola de beto, como um oscilador contnuo (com distribuio de massa e
rigidez contnuas). Admite-se que a consola se encontra perfeitamente encastrada na base, pelo que para determinar as frequncias
naturais e os modos de vibrao utilizam-se as expresses apresentadas no exemplo 4.1, as quais se recordam:
1 =
3.516
EI
2 =
22.03
2
EI
m
3 =
n ( x ) = C1 cosh ( n x ) cos ( n x )
61.70
2
EI
m
4 =
120.9
2
cosh ( n L ) cos ( n L )
sen h ( n L ) sen ( n L )
EI
m
( sen h ( n x ) sen ( n x ) )
Relativamente ao 4 modo de vibrao, trata-se de um modo de vibrao, obtido atravs da teoria da vibrao axial (longitudinal) para
osciladores contnuos, considera-se como condies de fronteira u ( 0 ) = 0; N ( 0 ) = 0 e determina-se a frequncia prpria e a
configurao modal com base nas seguintes expresses:
n
n =
EA
m
2L
n = 1, 2,3,...
( 2 n - 1)
x n = 1, 2,3,...
2L
n ( x ) = A sen
De salientar que nas expresses anteriores se considera n = 1, uma vez que o 4 modo global o 1 modo de vibrao longitudinal.
O valor referente massa da consola, foi determinado, considerando a massa especfico do beto armado, = 2.55 ton / m3 . Enquanto
que o valor do mdulo de elasticidade considerado, E = 32.5 GPa, foi obtido atravs da realizao de ensaios de ultrasons a provetes de
beto, retirados durante a betonagem do modelo, a partir destes ensaios obtiveram-se valores de velocidade das ondas de presso no
beto de v 3800m/s. Aplicando a seguinte expresso da elastodinmica
E=v
2
(1 + )(1 2 )
(1 )
na qual se considerou = 2.45 ton / m 3 (massa especfica s do beto) e um coeficiente de Poisson, = 0.2 .
104
(x)
(x)
(x)
f 3 = 860.48 Hz
f 4 = 894.06 Hz
(x)
m, EI
m, EA
(x)
1
m = 108 kg/m;
E = 32.5 GPa;
I = 2.55910-5 m4;
A = 0.0425 m2.
L = 1m.
f1 = 49.03 Hz
f 2 = 307.23 Hz
f 5 = 1686.09 Hz
Figura 4.8 Frequncias naturais e modos de vibrao para a parede de beto em consola.
Os valores apresentados na Figura 4.8, sero posteriormente utilizados para comparar com resultados de modelos de elementos finitos.
105
As propriedades de fluido so
introduzidas
com
base
numa
formulao que se baseia no mdulo
de compressibilidade e mdulo de
distoro. Estas duas formulaes
sero oportunamente apresentadas.
Exemplo 4.3 Determinao de frequncias prprias e modos de vibrao, utilizando dois modelos planos de elementos finitos.
Neste exemplo apresentam-se resultados obtidos para a parede em consola, objecto de estudo nesta seco, resultantes da utilizao de
dois modelos planos de elementos finitos:
1 modelo: elementos finitos isoparamtricos do 1 grau com 4 ns
Neste modelo foi necessrio considerar um total de 120 elementos, resultantes de 3 camadas de elementos em espessura, at obter a
convergncia da soluo. de referir que a considerao deste nmero de elementos se deve ao facto de este tipo de elementos
apresentar um bom comportamento a esforos axiais e um deficiente comportamento a esforos de flexo, s obviado pela considerao
de uma malha com muitos elementos.
f 1 = 50.8745 Hz
f 3 = 831.6742 Hz
f 2 = 309.7078 Hz
f 4 = 912.1048 Hz
f 5 = 1544.8921 Hz
0.8
0.8
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.2
0.2
-0.1
0.1
-0.1
0.1
-0.1
0.1
-0.1
0.1
-0.1
0.1
Figura 4.9 Frequncias naturais e modos de vibrao para a parede de beto em consola, utilizando uma malha de elementos finitos
isoparamtricos do 2 grau com 4 ns por elemento.
2 modelo: elementos finitos isoparamtricos do 2 grau com 8 ns
Para este 2 modelo apenas foi necessrio considerar 10 elementos, apenas 1 em espessura, uma vez que este tipo de elementos mais
apropriado para clculos que envolvem esforos de flexo, como o caso de praticamente todos os modos de vibrao determinados,
com excepo do 4 modo que apresenta caractersticas relacionadas com esforos axiais.
106
f 1 = 49.996 Hz
f 3 = 820.7728 Hz
f 2 = 304.9335 Hz
f 4 = 912.2302 Hz
f 5 = 1529.4394 Hz
0.8
0.8
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.2
0.2
-0.1
0.1
-0.1
0.1
-0.1
0.1
-0.1
0.1
-0.1
0.1
Figura 4.10 Frequncias naturais e modos de vibrao para a parede de beto em consola, utilizando uma malha de elementos finitos
isoparamtricos do 2 grau com 8 ns por elemento.
Na Tabela 4.1, comparam-se os resultados apresentados no exemplo 4.2, obtidos a partir da teoria dos osciladores contnuos, com os
apresentados neste exemplo, obtidos a partir dos dois modelos planos de elementos finitos.
Teoria dos
osciladores contnuos
f [Hz]
49.03
307.23
860.48
894.06
1686.09
Elementos finitos
isoparamtricos de 4 ns
f [Hz]
50.87
309.71
831.67
912.10
1544.89
Variao
%
+ 3.62
+ 0.80
- 3.35
+ 1.98
- 8.37
Elementos finitos
isoparamtricos de 8 ns
f [Hz]
50.00
304.93
820.77
912.23
1529.44
Variao
%
+ 1.94
- 0.75
- 4.61
+ 1.99
- 9.29
Analisando os resultados da tabela anterior, verifica-se que utilizando elementos finitos isoparamtricos do 2 grau, com 4 ns por
elemento, necessrio recorrer um grande nmero de elementos finitos, para se obterem resultados da ordem de grandeza dos obtidos
com a teoria dos osciladores contnuos, enquanto que quando se utiliza finitos isoparamtricos do 2 grau, com 8 ns por elemento, so
necessrios relativamente poucos elementos para se obterem resultados prximos dos obtidos com a formulao dos osciladores
contnuos.
Tendo em ateno que apenas o modo 4 um modo de deformao axial (ou longitudinal), verifica-se que ambos os modelos de
elementos finitos apresentam um comportamento idntico, quando avaliam esse modo, enquanto que quando se analisam os modos de
flexo (1, 2, 3 e 5), verificam-se variaes diferentes.
107
1.00
u3 (t)
u4 (t)
u5 (t)
Figura 4.11 Esquema representativo dos graus de liberdade de interesse para a caracterizao
experimental da parede em consola.
108
consola.
Exemplo 4.4 Utilizao de modelos de elementos finitos para efectuar clculos dinmicos no domnio tempo, para gerar registos de
aceleraes.
Utilizando o modelo plano de elementos finitos isoparamtricos do 2 grau com 8 ns, da parede em consola (apresentado no exemplo
4.3), efectuaram-se clculos dinmicos no domnio do tempo, recorrendo a uma formulao modal no domnio do tempo, que se baseia
numa tcnica de integrao analtica a qual exacta para histrias de cargas definidas por troos lineares. Ao modelo, aplicou-se uma
aco do tipo rudo branco em todos os graus de liberdade e obtiveram-se histrias de deslocamentos, tambm, para todos os graus de
liberdade. No entanto, apenas se guardaram 5 histrias de deslocamentos com 300 s cada, utilizando uma frequncia de amostragem de
2000 Hz (t = 0.0005 s), para os locais referenciados na Figura 4.11, das quais se apresentam amostras de 1s na figura seguinte.
De notar que o efeito do amortecimento foi simulado utilizando amortecimento de Rayleigh
C = M + K
u1 (m/s 2 )
x 10
-4
2
0
-2
0
u2 (m/s 2 )
x 10
u3 (m/s 2 )
0.3
0.4
0.5
t(s)
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t(s)
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t(s)
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t(s)
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t(s)
0.6
0.7
0.8
0.9
0
-2
x 10
-4
2
0
-2
0
x 10
u4 (m/s 2 )
0.2
-4
2
0
-2
0
x 10
u5 (m/s 2 )
0.1
-4
-4
2
0
-2
0
Figura 4.12 Amostras dos registos de acelerao gerados numericamente, para a parede em consola.
109
Nas Figura 4.13 e Figura 4.14, apresenta-se respectivamente a matriz das amplitudes e das fases das funes de densidade espectral de
potncia da resposta em acelerao.
Gy [1,1]
10
-10
10
500
10
1000
10
10
1000
1000
10
500
1000
10
500
f [Hz]
500
1000
500
500
500
1000
500
500
1000
10
500
f [Hz]
500
1000
Gy [5,5]
-10
1000
-10
Gy [5,4]
1000
500
Gy [4,5]
10
1000
-10
1000
-10
1000
10
f [Hz]
500
500
Gy [3,5]
Gy [4,4]
-10
10
1000
-10
1000
-10
Gy [5,3]
1000
500
500
Gy [2,5]
10
10
Gy [3,4]
-10
1000
10
f [Hz]
1000
10
1000
-10
Gy [4,3]
-10
500
500
-10
Gy [2,4]
-10
1000
10
10
Gy [5,2]
-10
500
10
Gy [3,3]
-10
Gy [5,1]
10
1000
10
1000
-10
Gy [4,2]
-10
500
500
Gy [1,5]
-10
Gy [2,3]
-10
Gy [4,1]
10
10
10
500
10
Gy [3,2]
-10
1000
-10
Gy [3,1]
10
500
Gy [1,4]
-10
Gy [2,2]
-10
500
Gy [1,3]
-10
Gy [2,1]
Gy [1,2]
1000
-10
500
f [Hz]
Figura 4.13 Estimativa das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao do edifcio de 3 pisos.
1000
110
Fase []
G y [1,1]
G y [1,2]
200
200
100
100
100
100
100
500
1000
500
Fase []
1000
500
G y [2,2]
1000
Gy [2,3]
500
1000
200
200
200
100
100
100
100
100
500
1000
500
G y [3,1]
1000
500
G y [3,2]
1000
Gy [3,3]
500
1000
200
200
200
100
100
100
100
100
500
1000
500
G y [4,1]
1000
500
G y [4,2]
1000
Gy [4,3]
500
1000
200
200
200
100
100
100
100
100
500
1000
500
G y [5,1]
1000
500
G y [5,2]
1000
Gy [5,3]
500
1000
200
200
200
100
100
100
100
100
500
1000
500
f [Hz]
1000
500
f [Hz]
1000
f [Hz]
500
1000
500
1000
500
1000
Gy [5,5]
200
G y [5,4]
200
500
Gy [4,5]
200
G y [4,4]
200
1000
Gy [3,5]
200
G y [3,4]
200
500
Gy [2,5]
200
G y [2,4]
200
Fase []
Gy [1,5]
200
G y [2,1]
Fase []
G y [1,4]
200
Fase []
Gy [1,3]
200
1000
f [Hz]
500
1000
f [Hz]
Figura 4.14 Estimativa das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao do edifcio de 3 pisos.
A aplicao deste mtodo baseia-se na determinao de um espectro normalizado mdio (ver Figura 4.16), que se obtm a partir dos
auto-espectros normalizados, os quais de apresentam na Figura 4.15 e resultam da normalizao dos elementos da diagonal principal da
Figura 4.13. Porm, como as histrias de acelerao so gerados em simultneo (ou caso os registos de um ensaio sejam obtidos numa
nica fase de ensaio), pode-se utilizar simplesmente o espectro mdio (ver Figura 4.17), que resulta da mdia dos elementos da diagonal
principal da Figura 4.13, sem efectuar qualquer normalizao.
10
10
NPSD[1,1]
10
-5
10
500
f [Hz]
1000
NPSD[2,2]
10
-5
10
500
f [Hz]
1000
NPSD[3,3]
10
-5
10
500
f [Hz]
1000
NPSD[4,4]
10
-5
10
500
f [Hz]
1000
NPSD[5,5]
-5
500
f [Hz]
1000
10
111
APSD
50
305
10
-2
816
10
10
10
-4
-6
-8
200
400
600
800
1000
f [Hz]
10
-10
50
305
10
-12
816
10
10
10
-14
-16
-18
200
400
f [Hz]
600
800
1000
112
Coerncia
[1,1]
Coerncia
[1,5]
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
500
1000
500
1000
2
[2,2]
500
1000
2
[2,3]
500
1000
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
500
1000
500
1000
[3,1]
500
1000
[3,2]
500
1000
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
500
1000
2
[4,1]
500
1000
2
[4,2]
500
1000
2
[4,3]
500
1000
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
500
1000
500
1000
[5,1]
500
1000
[5,2]
500
1000
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
500
f [Hz]
1000
500
f [Hz]
1000
500
f [Hz]
1000
500
1000
500
1000
[5,5]
500
[5,4]
[5,3]
1000
2
[4,5]
2
[4,4]
500
[3,5]
1000
[3,4]
[3,3]
500
2
[2,5]
2
[2,4]
Coerncia
[1,4]
2
[2,1]
Coerncia
[1,3]
Coerncia
[1,2]
1000
f [Hz]
500
1000
f [Hz]
Figura 4.18 Estimativas das funes de coerncia do modelo plano da parede em consola.
A avaliao das configuraes modais efectuada recorrendo designada matriz das funes de transferncia, que se obtm dividindo
todos os elementos de uma coluna da matriz das funes de densidade espectral de potncia da resposta em acelerao por um elemento
dessa coluna, tomado como referncia. Neste caso, os elementos das vrias colunas foram divididos pelos auto-espectros funcionando
esses elementos com referncias na determinao das diversas funes de transferncia. Na Figura 4.19, apresenta-se a matriz das
funes de transferncia obtida. Apenas se relembra que as funes fora da diagonal principal so complexas, sendo por esse motivo
representadas por duas funes (amplitude e fase), com base nas quais, para as frequncias identificadas no ANPSD, se avaliam as
coordenadas modais para cada grau de liberdade em que se obtiveram os registos.
113
T [2,1]
180
3
2
90
1
0
3
2
90
1
0
500
0
1000
Amplitude
90
500
0
1000
Amplitude
90
90
500
0
1000
Amplitude
500
0
1000
90
1
0
500
0
1000
500
0
1000
90
1
500
0
1000
180
3
2
f [Hz]
0
1000
90
90
500
0
1000
500
0
1000
90
f [Hz]
0
1000
500
0
1000
180
90
500
90
1
0
500
0
1000
0
1000
180
0
1000
180
3
2
90
90
1
0
500
0
1000
500
0
1000
T [5,5]
180
3
2
500
T [5,4]
180
3
2
90
1
0
0
1000
180
90
500
T [4,5]
180
T [5,3]
500
T [4,4]
180
90
0
1000
180
90
1
0
500
T [4,3]
180
T [5,2]
180
T [3,5]
1
0
500
90
1
0
f [Hz]
500
0
1000
f [Hz]
500
Fase []
1
0
0
1000
T [2,5]
180
90
500
T [3,4]
180
T [4,2]
1
0
90
Fase []
90
0
1000
180
90
T [3,3]
90
T [1,5]
Amplitude
0
1000
180
500
T [2,4]
180
500
T [1,4]
3
180
1
0
T [3,2]
1
0
Fase []
90
T [2,3]
180
0
1000
180
T [1,3]
500
1
0
T [5,1]
180
Fase []
T [2,2]
180
T [4,1]
180
T [1,2]
T [3,1]
180
Fase []
Amplitude
T [1,1]
0
1000
f [Hz]
1 modo [f = 50 Hz]
( T ) []
i,1
0
1
0.0009
0.7260
0.0022
0.4618
0.0039
0.2305
0.0057
0.0644
(esc.)
0.0500
0.0363
0.0231
0.0115
0.0032
|T|
1
0.0718
0.5928
0.6928
0.3127
(esc.)
0.0500
0.0036
-0.0296
-0.0346
-0.0156
|T|
1
0.3908
0.4805
0.5271
0.6345
(esc.)
0.0500
-0.0195
-0.0240
0.0263
0.0317
Na Figura 4.20, apresentam-se a matriz modal (escalada para uma representao em relao s coordenas reais) e as respectivas
configuraes modais obtidas com base naquela matriz.
114
0.0500
0.0500
1 modo - 50Hz
2 modo - 305Hz
3 modo - 816Hz
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.0500
0
-0.1
0.1
0
-0.1
(a)
0.1
0
-0.1
0.1
(b)
Figura 4.20 (a) Matriz modal escalada; (b) Configuraes modais avaliadas com base na 1 coluna das Funes de Transferncia.
Analisando a figura anterior, verifica-se que as configuraes modais so suficientemente bem definidas com base nas 5 histrias de
aceleraes consideradas. No entanto, considerando 10 histrias de aceleraes (igualmente geradas com a rotina em MatLab) as
configuraes modais ficariam um pouco mais bem definidas, como se mostra na Figura 4.21. Todavia, esta opo implica um maior
esforo computacional, ao nvel do processamento, uma vez que o novo ficheiro de dados tem o dobro do tamanho do anterior.
u1 (t)
u2 (t)
u 3 (t)
u4 (t)
u5 (t)
1.00
u6 (t)
u7 (t)
u8 (t)
u9 (t)
u10(t)
0.0500
0.0431
0.0363
0.0296
0.231
=
0.0170
0.0115
0.0069
0.0032
0.0009
0.0263
0.0500
0.0119
0.0036
0.0195
0.0159
0.0330
0.0500
0.0240
0.0360
0.0007
0.0263
0.0269
0.0156
0.0052
(b)
2 modo - 305Hz
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
3 modo - 816Hz
0.0386
0.0317
0.0132
0
-0.1
(a)
0.0296
0.0346
1 modo - 50Hz
0.1
0
-0.1
0.1
0
-0.1
0.1
(c)
Figura 4.21 (a) Esquema da localizao dos 10 graus de liberdade onde se obtiveram as histrias de aceleraes; (b) Matriz modal
escalada; (c) Configuraes modais avaliadas.
importante salientar, que a necessidade de considerar de muitos pontos de medida fundamental para identificar alguns modos de
vibrao associados a frequncias altas, ou ento, em anlises que se baseiem no estudo das configuraes modais, nomeadamente, em
estudos que envolvam a verificao de alteraes nas configuraes modais, por vezes associadas a processos de deteriorao. No
entanto, para anlises menos exigentes a esse nvel, apenas necessrio escolher um conjunto de pontos necessrio para definir
satisfatoriamente a forma das configuraes modais em estudo.
Finalmente apresenta-se o processo relativo avaliao dos coeficientes de amortecimentos modais, para os trs modos de vibrao
identificados. Na Figura 4.22, ilustra-se a aplicao do mtodo, o qual se baseia na escolha de troos do ANPSD, na vizinhana dos picos
correspondentes s frequncias de ressonncia da estrutura.
115
10
10
1 modo 50 Hz
-1
10
G y mx
10
10
-1
1/2 G y mx
10
3 modo 816 Hz
-1
G y mx
1/2 G y mx
= 1.5 %
10
2 modo 305 Hz
-2
10
-2
10
-2
=1%
G y mx
10
-3
10
-3
10
-3
1/2 G y mx
= 2.5 %
10
-4
10
f 1 = 49.23 Hz
20
f 2 = 50.749 Hz
40
60
-4
10
f 1 = 301.83 Hz
80
f [Hz]
280
290
300
-4
f 2 = 307.99 Hz
f 1 = 800.13 Hz
310
790
320
330
f [Hz]
800
f 2 = 841 Hz
810
820
830
840
f [Hz]
Figura 4.22 Coeficientes de amortecimento modais estimados atravs do mtodo da meia potncia, considerando amostras com 20.48s.
de referir que, a considerao de um grande conjunto de pontos na vizinhana das frequncias de ressonncia se deveu ao facto de os
valores de meia potncia associados ao 3 modo de vibrao se encontrarem um pouco afastados em relao ao valor da frequncia de
ressonncia associada quele modo.
Tabela 4.3 Estimativas dos coeficientes de amortecimento, considerando amostras com 20.48s
modo / frequncia
(%)
1 modo, f = 50 Hz
1.50
2 modo, f = 305 Hz
1.00
3 modo, f = 816 Hz
2.50
Na tabela anterior, apresentam-se as estimativas obtidas para o coeficiente de amortecimento modal utilizando o mtodo da
meia potncia.
Exemplo 4.7 Aplicao do mtodo de decomposio no domnio da frequncia (FDD).
Como j se referiu anteriormente, este mtodo desenvolve-se a partir das funes de densidade espectral de potncia da resposta em
acelerao, as quais foram introduzidas no exemplo 4.5. Para a matriz daquelas funes, determinaram-se os espectros de valores
singulares, aplicando o algoritmo da decomposio em valores singulares (SVD). Na Figura 4.23, apresentam-se os espectros de valores
singulares obtidos. No entanto, salienta-se o facto, de apenas os 3 primeiros valores singulares contriburem para a definio dos trs
osciladores de 1 grau de liberdade, uma vez que na banda de frequncias em anlise apenas surgem 3 modos de vibrao.
116
10
10
10
10
10
50
-10
305
816
-12
-14
-16
1 valor singular
2 valor singular
3 valor singular
-18
200
400
f [Hz]
600
800
1000
Figura 4.23 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao.
Analisando os resultados obtidos, importa referir que, os valores identificados nos trs picos de ressonncia do 1 valor singular
coincidem os previamente identificados nos ANPSD apresentados na Figura 4.23 e na Figura 4.17.
Tabela 4.4 Avaliao das configuraes modais com base no mtodo FDD utilizando amostras de 1s.
| U1 |
0.7459
0.5415
0.3444
0.1719
0.0480
1 modo [f = 50 Hz]
( U1 ) []
i,1
- 180
-1
- 180
- 0.7260
- 180
- 0.4618
- 180
- 0.2305
- 180
- 0.0644
(esc.)
- 0.0500
- 0.0363
- 0.0231
- 0.0115
- 0.0032
| U1 |
0.7183
0.0507
0.4270
0.4985
0.2250
(esc.)
0.0500
0.0035
-0.0297
-0.0347
-0.0157
| U1 |
0.6930
0.2757
0.3359
0.3679
0.4423
(esc.)
- 0.0500
0.0199
0.0242
- 0.0265
- 0.0319
Comparando os resultados obtidos na Tabela 4.4, como os obtidos na Tabela 4.2, verifica-se que so semelhantes. Na Figura 3.28,
apresentam-se as configuraes modais avaliadas, utilizando o mtodo FDD.
1
0.0500
0.0500
2 modo - 305Hz
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
3 modo - 816Hz
0.0500
(a)
1 modo - 50Hz
0
-0.1
0
0.1 -0.1
0
(b)
0
0.1 -0.1
0.1
Figura 4.24 (a) Matriz modal escalada; (b) Configuraes modais obtidas a partir dos vectores singulares, utilizando o mtodo FDD.
Exemplo 4.8 Aplicao da verso melhorada do mtodo de decomposio no domnio da frequncia (EFDD).
Como j se verificou anteriormente, a aplicao deste mtodo tem como ponto de partida, a definio dos espectros dos osciladores de 1
grau de liberdade a partir dos espectros de valores singulares, obtidos com o mtodo FDD, apresentados no exemplo anterior, utilizando
o coeficiente MAC. Na Figura 4.25, apresentam-se a vermelho as funes de densidade espectral dos trs osciladores de 1 grau de
liberdade, que possvel definir na banda de frequncias em anlise.
117
10
10
10
10
10
-10
-12
-14
-16
-18
200
400
f [Hz]
600
800
1000
0.95
0.9
0.85
0.8
MAC 1
MAC 2
MAC 3
0
200
400
600
800
1000
f [Hz]
correlao normaliz.
1
0.5
0
-0.5
-1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
ln[mx.(+ e -)]
0
-2
-4
-6
= 0.39 %
-8
-10
0.05
50
ndice
40
30
f = 50.6 Hz
20
10
0
0
0.05
t (s)
correlao normaliz.
1
0.5
0
-0.5
-1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
ln[mx. (+ e -)]
0
-2
-4
-6
= 0.52 %
-8
-10
0.05
300
ndice
118
200
f = 306.1 Hz
100
0.05
t (s)
119
ln[mx. (+ e -)]
correlao normaliz.
1
0.5
0
-0.5
-1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0
-2
-4
-6
= 1.3 %
-8
-10
0.05
800
ndice
600
f = 821.8 Hz
400
200
0
0.05
t (s)
Frequncia [Hz]
Amortecimento [%]
50
0.39
305
0.52
306.1
816
1.30
821.8
agora oportuno, analisar e comparar os valores de amortecimento modal obtidos pela aplicao dos mtodo BFD e EFDD, cuja
comparao se apresenta na tabela seguinte:
Tabela 4.6 Comparao dos valores de amortecimento modal obtidos pela aplicao dos mtodos BFD e EFDD.
Coeficientes de amortecimento modais [%]
Modo
BFD
EFDD
1.50
0.39
1.00
0.52
2.50
1.30
Analisando os resultados apresentados na tabela anterior, verifica-se que existe pouca coerncia entre os valores obtidos, verifica-se
claramente que os valores obtidos para o mtodo BFD so bastante superiores aos obtidos pelo mtodo EFDD.
Seguidamente efectua-se a avaliao das configuraes modais, tendo em conta a contribuio de todos os vectores singulares associados
aos espectros dos osciladores de 1 grau de liberdade, identificados na Figura 4.25. Na Tabela 4.7, apresenta-se um resumo, referente
mdia dos valores obtidos.
Tabela 4.7 Avaliao das configuraes modais com base no mtodo EFDD.
| U1 |
0.1853
0.1345
0.0856
0.0427
0.0119
1 modo [f = 50 Hz]
( U1 ) []
i,1
- 180
-1
- 180
- 0.7261
- 180
- 0.4619
- 180
- 0.2305
- 180
- 0.0644
(esc.)
- 0.0500
- 0.0363
- 0.0231
- 0.0115
- 0.0032
| U1 |
0.2947
0.0216
0.1740
0.2036
0.0919
(esc.)
- 0.0500
- 0.0037
0.0295
0.0345
0.0156
| U1 |
0.0230
0.0088
0.0110
0.0120
0.0144
(esc.)
- 0.0500
0.0193
0.0240
- 0.0260
- 0.0314
120
Tendo em conta a tabela anterior, na Figura 4.30, apresentam-se as configuraes modais avaliadas, utilizando o mtodo EFDD,
verificando-se que so muito semelhantes s obtidas simplesmente com o mtodo FDD.
1
(a)
1 modo - 50.6Hz
2 modo - 306.1Hz
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0
-0.1
0.1
0
-0.1
(b)
0.1
3 modo - 821.8Hz
0
-0.1
0.1
Figura 4.30 (a) Matriz modal escalada; (b) Configuraes modais obtidas a partir da aplicao do mtodo EFDD.
121
construtivo.
Exemplo 4.9 Modelo fsico da parede de beto em consola.
1.00
0.90
0.50
Neste exemplo voltam-se a introduzir as principais caractersticas do modelo fsico, da parede em consola. Trata-se de uma parede em
consola com uma espessura de 8.5cm, uma largura de 50cm e um desenvolvimento de 100cm (1m). O reservatrio confinado por esta
parede e por outras 3, que no seu todo conferem ao modelo fsico o aspecto de um tanque, como se mostra na Figura 4.31, do qual se
reala tambm a base com cerca de 25 cm de espessura.
0.20
1.20
(a)
(b)
0.25
0.085
(c)
Figura 4.31 Modelo fsico do tanque de beto armado: (a) perspectiva tridimensional do modelo; (b) vista de topo; (c) alado lateral.
Nesta fase importa referir que este modelo laboratorial, de beto, foi construdo sobre uma tela plstica para evitar a sua ligao ao
pavimento. Verificou-se ento que a deformabilidade da junta formada entre o pavimento e o modelo influenciava o comportamento
dinmico da parede em consola (devido a indesejveis movimentos da base). Para minimizar a influncia destes movimentos o modelo
foi ligado a uma parede de reaco, como se mostra na Figura 4.32.
(a)
(b)
(c)
Figura 4.32 Modelo fsico: (a) em construo; (b) aps a construo; (c) amarrado parede de reaco.
Resta salientar que, devido ao facto de o modelo fsico ser ensaiado num ambiente de laboratrio no qual existe um baixo nvel de
excitao, por um lado, e uma vez que a estrutura do modelo bastante rgida, foi necessrio recorrer utilizao de um martelo de
impacto para ajudar a excitar o modelo, o qual se mostra na Figura 4.32 (c).
122
ter em considerao a rigidez induzida pelas paredes laterais do reservatrio, as quais no possvel representar num modelo plano.
E=32.5 GPa
Eeq=70GPa
Figura 4.34 Ensaio de ultra-sons efectuado num provete cilndrico para estimar o valor do mdulo de elasticidade.
Aplicando a seguinte expresso da elastodinmica
E=v
2
(1 + )(1 2 )
(1 )
em que v representa a velocidade medida das ondas de presso no beto ( v 3800 m / s ), = 2.45 ton / m3 a massa especfica do
beto e = 0.2 o coeficiente de Poisson, foi estimado o referido valor mdio de E 32.5 GPa .
Os resultados que se apresentam de seguida mostram que os valores do mdulo de elasticidade obtidos a partir dos ensaios de ultra-sons
so uma boa estimativa para utilizar nas anlises estruturais dinmicas. Normalmente, os valores obtidos a partir dos ensaios estticos so
mais baixos no se podendo considerar como uma boa estimativa para este tipo de anlises.
Como j foi referido anteriormente utilizaram-se dois modelos para simular o efeito
hidrodinmico. Pelo que se descrevem agora, de uma forma resumida, os principais
aspectos tericos, referentes a cada uma destas formulaes, as quais foram
implementadas no modelo de elementos finitos desenvolvido em MatLab.
123
M inm = i Li n m
em que Li um comprimento de influncia associado ao n i, e finalmente n e m
representam os co-senos directores da normal face em contacto com a gua.
E
3 (1 2 )
G=
E
2 (1 + )
Para os elementos finitos de gua assumiu-se que G 0 e K v 2 GPa (de acordo com
a velocidade de propagao das ondas de presso na gua de v = 1440 m/s). J para o
caso do beto foram determinados os seguintes valores: G = 13.54 GPa e
Kv = 18.06 GPa, estimados tendo em conta que E = 32.5 GPa e = 0.2.
Tendo em conta as formulaes apresentadas anteriormente, apresentam-se de
seguida um conjunto de resultados numricos obtidos com base na rotina final
desenvolvida em MatLab.
Exemplo 4.11 Resultados numricos obtidos com o modelo plano de elementos finitos.
Utilizando as formulaes de elementos finitos previamente apresentadas e tendo em conta a malha de elementos finitos apresentada no
exemplo anterior, apresentam-se as primeiras 4 configuraes modais obtidas numericamente, para a situao sem gua.
F1 = 48.81 Hz
F2 = 292.69 Hz
F3 = 453.82 Hz
F4 = 736.95 Hz
De notar que o 3 modo apresentado na figura anterior, deve-se flexo da base do modelo, pois o modelo s se encontra apoiado nas
extremidades, como se mostra nas Figura 4.33 e Figura 4.36.
124
Utilizando o modelo de elementos finitos que se apresentou anteriormente, geraram-se um conjunto de registos de acelerao, com o
objectivo de lhes aplicar as tcnicas de identificao modal estocsticas no domnio da frequncia e de comparar directamente, os
resultados assim obtidos, com resultados obtidos experimentalmente, na Figura 4.36 apresenta-se um esquema representativo do processo
experimental.
u1 (t)
u2 (t)
u3 (t)
u4 (t)
u5 (t)
u6 (t)
Figura 4.36 Esquema representativo dos graus de liberdade de interesse para a caracterizao experimental do modelo fsico.
De salientar que a considerao do 6 ponto de medida se ficou a dever necessidade de avaliar a importncia de movimentos de base do
modelo, os quais se verificaram experimentalmente, como mais frente se ver.
10
10
125
APSD
49
-2
281
751
10
10
10
10
-4
-6
-8
-10
200
400
f [Hz]
600
800
1000
Coerncia
[1,1]
Coerncia
[1,6]
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
500
1000
500
1000
2
[2,2]
500
1000
2
[2,3]
500
1000
2
[2,4]
500
1000
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
1000
500
1000
2
[3,2]
500
1000
2
[3,3]
500
1000
2
[3,4]
500
1000
0.5
0.5
0.5
0.5
1000
2
[4,1]
500
1000
2
[4,2]
500
1000
2
[4,3]
500
1000
2
[4,4]
500
1000
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
500
1000
[5,1]
500
1000
[5,2]
500
1000
[5,3]
500
1000
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
500
1000
2
[6,1]
500
1000
2
[6,2]
500
1000
2
[6,3]
500
1000
2
[6,4]
500
1000
0.5
0.5
0.5
0.5
f [Hz]
1000
500
f [Hz]
1000
500
f [Hz]
1000
500
f [Hz]
1000
500
1000
0.5
500
500
[6,6]
2
[6,5]
0.5
0
1000
[5,6]
500
2
[5,5]
[5,4]
1000
1000
500
[4,6]
500
2
[4,5]
1000
0.5
500
500
[3,6]
2
[3,5]
0.5
0
1000
500
500
[2,6]
2
[2,5]
2
[3,1]
Coerncia
[1,5]
Coerncia
[1,4]
2
[2,1]
Coerncia
[1,3]
Coerncia
[1,2]
1000
f [Hz]
500
1000
f [Hz]
Figura 4.38 Estimativas das funes de coerncia do modelo fsico da parede em consola.
Como j se verificou anteriormente os elementos da diagonal principal apresentam um valor unitrio, pois representam a funo de
coerncia de uma srie consigo prpria. Nos elementos fora da diagonal principal, verifica-se que apenas em bandas de frequncias
126
prximas das frequncias dos modos de vibrao identificados no APSD, as funes de coerncias assumem valores prximos da
unidade, denotando nessas circunstncias uma elevada relao de linearidade entre as sries, e claro confirmando a existncia de modos
de vibrao da estrutura, para as frequncias identificadas.
Analisando as vrias linhas e colunas que compem a figura anterior, importa referir que, a ltima linha e a ltima coluna, referem-se a
um ponto de medida colocado na base do modelo, o qual apresenta nveis de vibrao muito baixos, pelo que possvel denotar algumas
diferenas, evidentes, relativamente aos outros elementos da matriz. Todavia, recorrendo queles elementos, tambm possvel
confirmar a existncia de modos globais da estrutura, para as frequncias identificadas no APSD.
A avaliao das configuraes modais efectuada recorrendo a uma coluna da j referida matriz das funes de transferncia. Na Tabela
4.8, apresenta-se resumidamente, o processo referente avaliao dos trs modos de vibrao identificados, tendo em conta a primeira
coluna da matriz das funes de transferncia.
Tabela 4.8 Avaliao das configuraes modais com base na 1 coluna da matriz das Funes de Transferncia
|T|
1
0.7818
0.5279
0.3298
0.1605
0.0021
1 modo [f = 49 Hz]
( T ) []
i,1
0
1
0.0158
0.7818
0.1083
0.5279
0.0127
0.3298
0.0226
0.1605
0.6453
0.0021
(esc.)
0.0500
0.0391
0.0264
0.0165
0.0080
0.0001
|T|
1
0.1941
0.4443
0.6804
0.5289
0.0278
(esc.)
0.0500
0.0097
-0.0222
-0.0340
-0.0264
0.0014
|T|
1
0.2381
0.5390
0.1293
0.6935
0.0218
(esc.)
0.0500
-0.0119
-0.0270
0.0065
0.0347
0.0011
Na Figura 4.39, apresentam-se a matriz modal (escalada para uma representao em relao s coordenas reais) e as respectivas
configuraes modais obtidas com base naquela matriz.
1
(a)
1 modo - 49Hz
2 modo - 281Hz
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
-0.1
0.1
-0.1
(b)
0.1
3 modo - 751Hz
-0.1
0.1
Figura 4.39 (a) Matriz modal escalada; (b) Configuraes modais avaliadas com base na 1 coluna das Funes de Transferncia.
Salienta-se o facto de a ltima linha da matriz modal corresponder ao ponto associado base do modelo, pelo que os valores para a
obtidos so muito baixos, e em rigor deveriam ser nulos, s o no so devido a problemas de movimentos da base de fundao do
modelo, que se devem ao processo construtivo utilizado na construo do modelo.
Finalmente apresenta-se o processo relativo avaliao dos coeficientes de amortecimentos modais, para os trs modos de vibrao
identificados. Na Figura 4.40, ilustra-se a aplicao do mtodo, o qual se baseia na escolha de troos do ANPSD, na vizinhana dos picos
correspondentes s frequncias de ressonncia da estrutura.
127
10
10
1 modo 49 Hz
10
-1
10
10
3 modo 751 Hz
-1
G y mx
-2
10
1/2 G y mx
-2
10
1/2 G y mx
-3
-2
= 0.95 %
=2%
10
10
-1
G y mx
10
2 modo 281 Hz
10
-3
10
-3
G y mx
1/2 G y mx
10
-4
10
f 1 = 47.98 Hz
20
30
40
-4
f 2 = 49.977 Hz
50
60
70
f [Hz]
10
f 1 = 278.17 Hz
260
270
f 2 = 283.53 Hz
280
290
300
-4
= 0.75 %
f 1 = 745.1 Hz
310
f [Hz]
730
740
f 2 = 756.4 Hz
750
760
770
780
f [Hz]
Figura 4.40 Coeficientes de amortecimento modais estimados atravs do mtodo da meia potncia, considerando amostras com 20.48s.
de referir que, a considerao de um grande conjunto de pontos na vizinhana das frequncias de ressonncia se deveu ao facto de os
valores de meia potncia associados ao 3 modo de vibrao se encontrarem um pouco afastados em relao ao valor da frequncia de
ressonncia associada quele modo.
Tabela 4.9 Estimativas dos coeficientes de amortecimento, considerando amostras com 20.48s
modo / frequncia
(%)
1 modo, f = 49 Hz
2.00
2 modo, f = 281 Hz
0.95
3 modo, f = 715 Hz
0.75
Na Tabela 4.9 apresentam-se os coeficientes de amortecimento modal obtidos neste caso experimental. Nesta fase importante salientar
que, comparando-os com os da Tabela 4.3, se verifica claramente que para o 1 e 2 modo existe uma certa coerncia, j para o caso do 3
modo de vibrao verifica-se uma diferena acentuada.
128
A partir da matriz das funes de densidade espectral da resposta em acelerao, estimaram-se os espectros de valores singulares,
aplicando o algoritmo da decomposio em valores singulares (SVD). Na Figura 4.41, apresentam-se os espectros de valores singulares
obtidos. De notar que apenas os 3 primeiros valores singulares contribuem para a definio dos trs osciladores de 1 grau de liberdade,
uma vez que na banda de frequncias em anlise apenas surgem 3 modos de vibrao.
Espectro dos valores singulares
da matriz das densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao
10
49
10
10
10
10
10
281
-2
751
-4
-6
-8
1 valor singular
2 valor singular
3 valor singular
-10
200
400
600
800
1000
f [Hz]
Figura 4.41 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potncia da resposta em acelerao.
Analisando os resultados obtidos, importa referir que, os valores identificados nos trs picos de ressonncia do 1 valor singular
coincidem os previamente identificados nos ANPSD apresentados na Figura 4.37. Salienta-se ainda o facto de estes resultados obtidos
experimentalmente apresentarem outro tipo de informao contida no modelo fsico, nomeadamente imediatamente antes do 2 pico
identificado com a frequncia 281 Hz, surge um outro pico (muito mais pequeno) associado aos j referidos movimentos da base do
modelo.
Tabela 4.10 Avaliao das configuraes modais com base no mtodo FDD utilizando amostras de 1s.
| U1 |
0.7036
0.5488
0.3706
0.2316
0.1129
0.0015
1 modo [f = 49 Hz]
( U1 ) []
i,1
180
-1
180
- 0.7801
180
- 0.5268
180
- 0.3292
180
- 0.1605
180
- 0.0021
(esc.)
- 0.0500
- 0.0390
- 0.0263
- 0.0165
- 0.0080
- 0.0001
| U1 |
0.7110
0.1362
0.3180
0.4844
0.3735
0.0259
(esc.)
- 0.0500
- 0.0096
0.0224
0.0341
0.0263
- 0.0018
| U1 |
0.7292
0.1768
0.3989
0.1043
0.5167
0.0091
(esc.)
- 0.0500
0.0121
0.0274
- 0.0072
- 0.0354
-0.0006
Comparando os resultados obtidos na Tabela 4.10, como os obtidos na Tabela 4.8, verifica-se que so semelhantes. Na Figura 4.42,
apresentam-se as configuraes modais avaliadas, utilizando o mtodo FDD.
0.0500 0.0500
0.0390 0.0096
0.0263 0.0224
=
0.0165 0.0341
0.0080 0.0263
0.0001 0.0018
1 modo - 49Hz
2 modo - 281Hz
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
129
3 modo - 751Hz
0.0500
0.0121
0.0274
0.0072
0.0354
0.0006
-0.1
(a)
0.1
-0.1
0
(b)
0.1
-0.1
0.1
Figura 4.42 (a) Matriz modal escalada; (b) Configuraes modais obtidas a partir dos vectores singulares, utilizando o mtodo FDD.
Tal como se verificou anteriormente, os valores obtidos para a ltima linha da matriz modal so muito pequenos, deveriam no entanto ser
nulos, uma vez que se referem base de fundao do modelo.
10
10
10
10
10
10
-2
-4
-6
-8
-10
200
400
600
800
1000
f [Hz]
130
Na Figura 4.44, apresenta-se a variao dos valores dos coeficientes MAC, na banda de frequncias em anlise, os quais foram utilizados
para a definio das funes de densidade espectral, apresentadas na figura anterior.
MAC
1.05
0.95
0.9
0.85
0.8
MAC 1
MAC 2
MAC 3
0
200
400
f [Hz]
600
800
1000
correlao normaliz.
De notar que os valores de MAC obtidos apresentam valores razoavelmente elevados, uma vez que se utilizou um martelo de impacto
para ajudar a excitar o modelo fsico, pelo que foi possvel impor uma valor de MAC superior a 0.98. Nas figuras seguintes apresentamse as funes de auto-correlao obtidas a partir das funes de densidade espectral de cada um dos osciladores de 1 grau de liberdade
definidos previamente.
1
0.5
0
-0.5
-1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
ln[mx.(+ e -)]
0
-2
-4
-6
= 0.72 %
-8
-10
0.05
50
ndice
40
30
f = 49.6 Hz
20
10
0
0.05
t (s)
correlao normaliz.
131
1
0.5
0
-0.5
-1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
ln[mx. (+ e -)]
0
-2
-4
-6
= 0.46 %
-8
-10
0.05
250
ndice
200
150
f = 282.2 Hz
100
50
0
0.05
t (s)
ln[mx. (+ e -)]
correlao normaliz.
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0
-2
-4
-6
= 0.84 %
-8
-10
0.05
ndice
600
400
f = 746.4 Hz
200
0
0.05
t (s)
132
Tabela 4.11 Avaliao dos valores de amortecimento modal e valor ajustado da frequncia com base no mtodo EFDD.
Modo
Frequncia [Hz]
Amortecimento [%]
49
0.72
291
0.46
282.1
751
0.84
746.4
agora oportuno, analisar e comparar os valores de amortecimento modal obtidos pela aplicao dos mtodo BFD e EFDD, cuja
comparao se apresenta na tabela seguinte:
Tabela 4.12 Comparao dos valores de amortecimento modal obtidos pela aplicao dos mtodos BFD e EFDD.
Coeficientes de amortecimento modais [%]
Modo
BFD
EFDD
2.00
0.72
0.95
0.46
0.75
0.84
Analisando os resultados apresentados na tabela anterior, verifica-se que existe pouca coerncia entre os valores obtidos, verifica-se
claramente que os valores obtidos para o 1 e 2 modo utilizando o mtodo BFD so mais do dobro dos obtidos pelo mtodo EFDD
enquanto que os obtidos para o 3 modo j se situam numa ordem de grandeza equivalente.
Seguidamente efectua-se a avaliao das configuraes modais, tendo em conta a contribuio de todos os vectores singulares associados
aos espectros dos osciladores de 1 grau de liberdade, identificados na Figura 4.43. Na Tabela 4.13, apresenta-se um resumo, referente
mdia dos valores obtidos.
Tabela 4.13 Avaliao das configuraes modais com base no mtodo EFDD.
| U1 |
0.1955
0.1529
0.1032
0.0645
0.0314
0.0004
(esc.)
- 0.0500
- 0.0390
- 0.0264
- 0.0165
- 0.0080
- 0.0001
| U1 |
0.4414
0.0849
0.1972
0.3005
0.2320
0.0151
(esc.)
- 0.0500
- 0.0096
0.0223
0.0340
0.0263
- 0.0017
| U1 |
0.0872
0.0210
0.0478
0.0121
0.0617
0.0028
(esc.)
- 0.0500
0.0121
0.0274
- 0.0069
- 0.0354
- 0.0016
Tendo em conta a tabela anterior, na Figura 4.48, apresentam-se as configuraes modais avaliadas, utilizando o mtodo EFDD.
0.0500 0.0500
0.0390 0.0096
0.0264 0.0223
=
0.0165 0.0340
0.0080 0.0263
0.0001 0.0017
1 modo - 49.6Hz
2 modo - 282.1Hz
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.0069
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.0500
0.0121
3 modo - 746.4Hz
0.0274
0.0354
0.0016
-0.1
(a)
0.1
-0.1
0.1
-0.1
0.1
(b)
Figura 4.48 (a) Matriz modal escalada; (b) Configuraes modais obtidas a partir da aplicao do mtodo EFDD.
Mais uma vez se reala o facto de os valores da ltima linha serem influenciados por movimentos da base de fundao do modelo, sendo
muito pouco importantes para o caso do 1 modo, mas j com alguma relevncia para o 2 e 3 modos.
4.5 Concluses
133
Resultados experimentais
Resultados numricos
Massas de gua associadas
Frequncia (Hz)
50
E. F. de gua
45
40
35
30
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Figura 4.49 Variao do valor da 1 frequncia natural em funo da cota da gua, comparao entre resultados numricos e
experimentais.
Analisando a figura anterior, verifica-se imediatamente que o efeito da gua se traduz por uma significativa reduo dos valores da 1
frequncia prpria, para nveis de gua superiores a 0.5 m (meio reservatrio). Verifica-se igualmente que, os resultados experimentais
obtidos para nove diferentes cotas de gua, a partir de reservatrio vazio at cheio, mostram uma boa concordncia com os resultados
numricos, obtidos considerando as duas metodologias propostas para a simulao do efeito da gua: formulao de Westergaard
(esquema de massas de gua associadas) e elementos finitos de gua com mdulo de distoro nulo. apenas de notar uma ligeira
discrepncia para valores da cota de gua altos: os valores numricos so ligeiramente inferiores aos experimentais, o que indicia que nas
formulaes adoptadas o efeito da massa de gua sobreavaliado.
importante salientar, como alis j se referiu previamente, que a calibrao dos modelos numricos foi efectuada para a situao de
reservatrio vazio, em que apenas so tidas em considerao as propriedades mecnicas do beto armado, utilizadas na construo do
modelo fsico. Neste processo reala-se o facto de o valor considerado, como adequado, para o mdulo de elasticidade, ser o obtido a
partir da realizao de ensaios de ultra-sons.
4.5 Concluses
Neste captulo apresentaram-se algumas das formulaes utilizadas na anlise do
comportamento dinmico de osciladores contnuos, nomeadamente, para estudar os
problemas da vibrao transversal e longitudinal. Apresentaram-se igualmente as
formulaes associadas ao mtodo dos elementos finitos, para a anlise dinmica de
estruturas (de acordo com a teoria de estado plano de deformao), utilizando
134
CAPTULO
CONCLUSES
SUMRIO: Neste captulo apresentam-se as principais concluses obtidas a partir
da realizao deste trabalho.
136
Captulo 5: Concluses
Agradecimentos
Os autores agradecem ao Eng. Romano Cmara e ao Eng. Jos Vieira de Lemos, do
Ncleo de Modelao Matemtica e Fsica do Departamento de Barragens de Beto
do Laboratrio Nacional de Engenharia Civil, as frutuosas trocas de ideias
promovidas durante a realizao deste trabalho. Agradecem igualmente ao Eng. Joo
Costa, ao Eng. Pedro Silva e ao tcnico Antnio Fernandes, do Laboratrio de
Materiais de Construo do Departamento de Engenharia Civil do Instituto Superior
de Engenharia de Lisboa, todo o apoio concedido para a realizao do modelo fsico
de beto para estudo do comportamento dinmico de uma parede em consola
submetida a presses hidrodinmicas, apresentado no Captulo 4.
ANEXO
A.1
Introduo
140
A.2
u(t)
0.5
-0.5
-1
0
0.5
1.5
2.5
t
3.5
4.5
Tendo em conta a regularidade temporal do processo de amostragem descrito, admitese que as sries temporais que se apresentam resultam de uma amostragem peridica,
sendo portanto constitudas por valores equidistantes no tempo. A este espaamento
temporal t, d-se a designao de intervalo de amostragem ou perodo de
amostragem. A partir deste conceito, surge naturalmente a noo de frequncia de
amostragem, dada pela expresso:
fa =
1
t
1
> 2F
t
fa
2
A.3
141
142
f(t)
te
fT(t) = c + Onda 1 + Onda 2 + Onda 3 + Onda 4 + ...
Em termos gerais a aproximao em srie de Fourier de uma dada funo f(t), num
dado intervalo T, de comprimento T, pode ser representada (na forma trigonomtrica)
atravs da seguinte srie (somatrio de infinitas ondas)
n =1
n =1
c te = f (t)
1
f (t)dt
T 0
, n = n
f (t) dt
T
0
a n = 2. f (t).cos ( n .t )
b n = 2. f (t).sen ( n .t )
143
2
f (t) cos(n t)dt
T 0
2
f (t) sen(n t)dt
T 0
n = 1, 2, 3, ...
n = 1, 2, 3, ...
cos(n t) =
ein t + e in t
2
sen(n t) =
iein t + ie in t
2
ein t + e in t
iein t + iein t
+ bn
f T (t) = v med + a n
2
2
n =1
a i b n in t a n + i b n in t
f T (t) = v med + n
e +
e
2
2
n =1
f T (t) =
a 0 i b0 i0 t a n i b n in t 1 a k i b k ik t
e +
e +
e
2
2
2
n =1
k =
o que, admitindo agora n = ,-3, -2, -1, 0 ,1, 2, 3, , pode ser simplificado para a
seguinte forma
f T (t) =
a n i b n in t
e
2
n =
< n = n. < +
a n i bn 1
= f T (t) e i n t dt
2
T0
FT ( n ) = f T ( t ) e in t dt =
0
a n i bn
T
2
< n = n < +
Atendendo definio de an e bn
T
a n i bn 1
1
= f (t).cos(n t)dt i f (t).sen(n t)dt
2
T0
T0
T
a n i bn 1
= f (t). ( cos(n t) i.sen(n t) ) dt
2
T0
i t
e
ou seja
T
a n i bn 1
= f (t) e i n t dt
2
T0
a 0 i b0 1
1
= f (t) e i 0 t dt = f (t) dt = v med
2
T0
T0
144
seguinte forma
fT ( t ) =
1
FT ( n ) ein t
T n =
, n = n , =
2
T
1
F ( ) ei t d
2
F ( ) =
f (t)e
i t
dt
i t
dt
Transformada de Fourier
-1
it
1
1
=
T N t
fN =
1
2 t
X k = X ( k f ) = t x n e in t
n =1
x n = x ( n t ) = f X k ein t
k =1
A.3.3 Erros
145
146
u1(t)
1
0
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
u2(t)
1
0
-1
u3(t)
1
0
-1
u(t)
5
0
-5
t (s)
Figura A.4 Soma de trs ondas, representadas por sinais contnuos (linha a azul) e discretos (pontos a vermelho).
Na Figura A.5, faz-se a representao do sinal resultante da soma das trs ondas, sob a forma de um espectro de potncia, onde
147
claramente ressaltam trs picos, precisamente para as frequncias das trs ondas que compem o sinal.
10
10
10
10
10
10
10
10
10
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
10
12
14
16
18
20
f (Hz)
Figura A.5 Espectro do sinal discreto obtido a partir da soma das ondas de 5, 10 e 15 Hz.
Utiliza-se agora o mesmo processo para mostrar o efeito de aliasing. Assim considera-se agora um sinal composto pela soma, tambm de
trs ondas, com 5 Hz, 10 Hz e 25 Hz, como se mostra na Figura A.6, as quais so novamente representadas a azul por sinais contnuos e
por pontos a vermelho, resultantes de uma amostragem a 40 Hz.
u1(t)
1
0
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
u2(t)
1
0
-1
u3(t)
1
0
-1
u(t)
5
0
-5
t (s)
Figura A.6 Soma de trs ondas, representadas por sinais contnuos (linha a azul) e discretos (pontos a vermelho).
Na Figura A.7, apresenta-se o espectro de potncia do sinal discreto resultante da soma das ondas com 5, 10 e 25 Hz de frequncia, de
notar que agora surge tambm um pico para a frequncia de 15 Hz, que no mais que o reflexo da frequncia da onda de 25 Hz em
torno da frequncia de Nyquist (20 Hz). Este uma forma clara de mostrar o efeito de aliasing.
148
10
10
10
10
10
10
10
10
10
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
10
f (Hz)
12
14
16
18
20
Figura A.7 Espectro do sinal discreto obtido a partir da soma das ondas de 5, 10 e 25 Hz.
Mostra-se finalmente um terceiro caso, em que este efeito logo detectado no domnio do tempo. Considera-se ento, novamente um
sinal composto pela soma de trs ondas, agora com 5, 10 e 38 Hz, mostrando-se igualmente a sua representao em contnuo e a sua
amostragem utilizando a frequncia de amostragem de 40 Hz , como se mostra na Figura A.8
u1(t)
1
0
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
u2(t)
1
0
-1
u3(t)
1
0
-1
u(t)
5
0
-5
t (s)
Figura A.8 Soma de trs ondas, representadas por sinais contnuos (linha a azul) e discretos (pontos a vermelho).
Analisando a figura anterior verifica-se claramente que no domnio do tempo se est a representar, para a terceira onda, uma forma
discreta que nada tem a ver com as suas caractersticas, representadas para o caso de um sinal contnuo, mas sim com as caractersticas de
uma onda com uma frequncia mais baixa.
Na Figura A.9, apresenta-se o espectro de potncia do sinal discreto resultante da soma das ondas com 5, 10 e 38 Hz de frequncia, no
qual se verifica que surge agora um pico para a frequncia de 2 Hz, o qual corresponde ao efeito de aliasing para a onda de 38 Hz, isto ,
a sua dobragem em torno da frequncia de Nyquist (20 Hz) d precisamente 2 Hz.
149
10
10
10
10
10
10
10
10
-1
-2
-3
-4
-5
-6
10
12
14
16
18
20
f (Hz)
Figura A.9 Espectro do sinal discreto obtido a partir da soma das ondas de 5, 10 e 38 Hz.
Resta salientar que, o pico que surge na frequncia de 2 Hz, para alm de corresponder a um efeito de aliasing, est tambm afectado
pelo efeito de leakage ou escorregamento, o qual se descreve no exemplo A.2.
10
10
10
10
10
10
10
10
10
-5
10
-10
-15
10
-1
-2
-20
10
10
-3
-25
10
-30
-35
10
f (Hz)
(a)
12
14
16
18
20
10
-4
-5
10
12
14
16
f (Hz)
(b)
Figura A.10 Espectro do sinal discreto obtido a partir da soma das ondas de: (a) 5, 10 e 15 Hz; (b) 4, 9 e 14 Hz..
18
20
u1(t)
u3(t)
u2(t)
u1(t)
150
-1
25
25.1
25.2
25.3
25.4
25.5
25.6
-1
25
-1
25
25.1
25.2
25.3
25.4
25.5
25.6
-1
25
-1
25
25.1
25.2
25.3
25.4
25.5
25.6
-1
25
25.1
25.2
25.3
25.4
25.5
25.6
25.1
25.2
25.3
25.4
25.5
25.6
25.1
25.2
25.3
25.4
25.5
25.6
t (s)
(a)
t (s)
(b)
Figura A.11 Final dos registos das ondas: (a) com frequncias 5, 10 e 15 Hz; (b) com frequncias 4, 9 e 14 Hz.
Analisando as figuras anteriores, verifica-se claramente o efeito de leakage, o qual se traduz por uma ligeira diminuio da amplitude
dos picos, para a Figura A.10 (b), em oposio ao que acontece na Figura A.10 (a), sendo que esse abaixamento reflecte-se num aumento
da base dos picos, o qual um reflexo do designado efeito de escorregamento do contedo energtico do pico ressonante para as
frequncias da vizinhana. Pode-se ento colocar a seguinte questo: porque que num caso acontece e no outro no? A razo simples
e tem a ver com o comprimento das amostras e com o perodo associado frequncia das ondas. Com esse objectivo procede-se analise
do final dos registos, como se mostra na Figura A.11.
Verifica-se que para as ondas s frequncias 5, 10 e 15 Hz os registos terminam com o final dos perodos das ondas enquanto que para as
frequncias 4, 9 e 14, os registos terminam, sem que esse terminus coincida com o terminus do perodo das ondas.
Exemplo A.3 Anlise de um sinais constitudo pela soma de trs ondas. Ilustrao do efeito de escorregamento (Leakage).
Analise-se novamente o sinal constitudo pela soma das trs ondas com as frequncias 5, 10 e 15 Hz, considere-se agora duas situaes
distintas: um registo com 25.60 segundos e um outro registo com 25.75 segundos, dos quais se mostra o seu terminus na Figura A.14,
enquanto que na Figura A.15, se mostra os respectivos espectros do sinal discreto que resulta das somas.
1
u1(t)
u3(t)
u2(t)
u1(t)
-1
25
25.1
25.2
25.3
25.4
25.5
25.6
25.7
-1
25
-1
25
25.1
25.2
25.3
25.4
25.5
25.6
25.7
-1
25
-1
25
25.1
25.2
25.3
25.4
t (s)
(a)
25.5
25.6
25.7
-1
25
25.1
25.2
25.3
25.4
25.5
25.6
25.7
25.1
25.2
25.3
25.4
25.5
25.6
25.7
25.1
25.2
25.3
25.4
25.5
25.6
25.7
t (s)
(b)
Figura A.12 Final dos registos das ondas com frequncias 5, 10 e 15 Hz: (a) registo com 25.60 s; (b) registo com 25.75 s.
151
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
-5
10
-10
-15
10
-1
-2
-20
10
10
-3
-25
10
-30
-35
10
12
14
16
18
20
10
-4
-5
f (Hz)
(a)
10
12
14
16
18
20
f (Hz)
(b)
Figura A.13 Espectro do sinal discreto obtido a partir da soma das ondas de 5, 10 e 15 Hz: : (a) registo com 25.60 s; (b) registo com
25.75 s.
Analisando as figuras anteriores, verifica-se claramente que pelo facto de as ondas que constituem o sinal com 25.75, no terminarem
com o fim de um perodo, leva a que ocorra o efeito de escorregamento ou leakage. de salientar que neste caso os sinais so
praticamente iguais, apenas no tem o mesmo comprimento, o que a grande problema relacionado com a ocorrncia deste efeito, isto ,
com o comprimento das amostras que se consideram para analisar um determinado sinal.
Atendendo ao que foi expresso nos exemplos anteriores, importante salientar que, o
efeito de escorregamento ou leakage tambm contribu para a existncia de erros na
avaliao dos coeficientes de amortecimentos modais, utilizando para o efeito o
mtodo da meia potncia, por exemplo. Tendo em conta que a avaliao dos
coeficientes de amortecimentos modais dependem da largura dos picos de
ressonncia, ento fcil perceber que a existncia do efeito de escorregamento, faz
com que as frequncias de meia potncia se afastem do valor da frequncia
correspondente ao pico ressonante, devido ao aumento da largura dos picos,
contribudo desta forma tambm para os erros existentes na avaliao dos coeficientes
de amortecimentos modais, a partir de resultados com durao finita em que se
aplicam tcnicas de processamento de sinal. Nestas circunstncias, quanto mais curtas
forem as amostras utilizadas maiores sero os erros associados ao efeito de
escorregamento ou leakage.
A.4
Filtragem de sinais
152
A.4.1.1
1 N 1
xk
N k =0
Tendo em conta a linguagem tcnica que lhes est associada, definem-se os seguintes
tipos de filtros ideais:
passa-baixo, que em termos ideais um filtro que elimina toda a banda de
frequncias acima de uma determinada frequncia de corte, deixando passar
todas as frequncias abaixo da frequncia de corte;
passa-alto, surge como um filtro que tem uma funo inversa, em relao ao
anterior, ou seja, elimina toda a gama de frequncias abaixo da frequncia de
corte, deixando passar todas as frequncias acima da frequncia de corte;
passa-banda, resulta da associao em srie dos outros dois tipos, pelo que a
sua utilizao tem como objectivo eliminar a banda de frequncias fora de um
dado intervalo [1 ,2], deixando passar todas as frequncias contidas dentro
do intervalo;
elimina-banda, advm da associao em paralelo de um filtro ideal passabaixo e de um filtro ideal passa-alto, em contraposio com o anterior elimina
a banda de frequncias dentro de um dado intervalo [1 ,2];
Importa referir que, os filtro ideais que se acabaram de definir no existem, quanto
muito, possvel desenvolver filtros reais que, nas condies especficas em que vo
ser utilizados, constituem aproximaes satisfatrias dos filtros com caractersticas
ideais.
153
Definem-se agora alguns termos utilizados na teoria dos filtros, essenciais para a sua
compreenso. Considere-se ento, um filtro como um sistema linear e invariante no
tempo, cuja funo de transferncia dada por
H ( ) = H ( ) ei( )
dB
dB
d ( )
d
Acelerao
[mm/s2]
0.05
-0.05
-0.1
50
100
150
200
250
t (s)
300
154
0.1
Acelerao
[mm/s2]
0.05
-0.05
-0.1
50
100
150
200
250
300
t (s)
Figura A.15 Registo de acelerao sem DC, depois da aplicao de um filtro passa-alto digital.
Mais uma vez se salienta o facto de que s se deve eliminar bandas de frequncias que no sejam relevantes para a anlise a efectuar.
Neste caso concreto, do registo que se apresenta, eliminaram-se frequncias abaixo de 1 Hz, quando as frequncias de interesse da
estrutura se situavam acima do 4 Hz, pelo que o contedo em frequncia que se eliminou em nada afecta o contedo de interesse para
uma anlise correcta do comportamento dinmico da estrutura.
Na figura seguinte apresentam-se como exemplo do efeito no domnio da frequncia da aplicao do filtro passa-alto aos registos obtidos
experimentalmente, para o exemplo da estrutura do edifcio de 3 pisos, utilizado no 3 captulo.
10
10
10
10
10
ANPSD
-1
10
4.4
13.09
10
10
-3
10
-4
10
10
15
4.4
-1
13.09
18.7
15
20
18.7
-2
ANPSD
20
25
-2
-3
-4
10
f [Hz]
f [Hz]
(a)
(b)
25
Figura A.16 Espectros normalizados mdios: (a) antes da aplicao do filtro passa-alto; (b) depois da aplicao do filtro passa-alto.
Analisando a figura anterior, facilmente se verifica que a aplicao do filtro passa-alto permitiu a eliminao de da banda de frequncias
abaixo de 1 Hz existente na Figura A.16 (a), que na Figura A.16, j no aparece. de notar que a eliminao daquela banda de
frequncias, teve como consequncia a subida dos valores das amplitudes para as restantes frequncias ao longo do espectro.
A.5
Decimao
A.7 Concluses
A.6
Zoom
A.7
Concluses
Neste anexo, expuseram-se alguns conceitos e noes (de base mas essenciais),
relativos anlise e processamento de sries temporais de dados (sinais digitais).
Uma vez que o grande objectivo deste trabalho se centra em aplicaes a engenharia
civil, foi dada maior nfase a sistemas fsicos, cuja varivel dependente, ou de
referncia, o tempo, que alis a situao mais frequente, na resoluo deste tipo de
problemas de engenharia com recurso teoria dos sistemas.
155
156
ANEXO
B.1
Introduo
158
inicial.
No mbito dos trabalhos de [Cole 1968], as funes RD foram inicialmente
interpretadas como a resposta das estruturas em regime livre, segundo ele a resposta
de uma estrutura a uma excitao aleatria para o instante de tempo genrico t,
composta por trs componentes:
i) a resposta devida aos deslocamentos iniciais (para o instante t0);
ii) a resposta devida s velocidades iniciais (para o instante t0);
iii) a resposta s aces aleatrias, desde o instante t0 at ao instante t = t0+t.
Considere-se uma srie temporal da resposta, se dessa srie forem retiradas amostras,
sempre com o mesmo deslocamento inicial, efectuando a mdia dessas amostras,
verifica-se que, medida que se consideram mais amostras, a componente da resposta
aleatria tende a anular-se e a desaparecer, o mesmo acontece com a componente da
resposta devida velocidade inicial, uma vez que as componentes de velocidade
positivas (corte em subida) so anuladas pelas componentes de velocidades negativas
(corte em descida), restando somente a componente da resposta em regime livre
devida aos deslocamentos iniciais.
Por sua vez as funes cruzadas RD, podem-se definir na forma seguinte:
D xy ( ) = E x ( t + ) | Ty ( t ) D yx ( ) = E y ( t + ) | Tx ( t )
Do ponto de vista prtico, assume-se que os processos estocsticos x(t) e y(t), tambm
so ergdicos, neste caso, desde que se consiga extrair, das sries temporais, um
nmero de amostras N suficientemente grande, as funes RD anteriores, podem-se
avaliar com base nas seguintes expresses:
N
N
( ) = 1 x ( t + ) | T
( ) = 1 y ( t + ) | T
D
D
xx
i
yy
i
x ( ti )
y( ti )
N i =1
N i =1
N
N
( ) = 1 x ( t + ) | T
( ) = 1 y ( t + ) | T
D
D
xy
i
yx
i
y( ti )
x ( ti )
N i =1
N i =1
As estimativas das funes RD, avaliadas com base nas expresses anteriores, so
estimativas no enviesadas [Brincker et al. 1992; Asmussen 1997], sendo essa uma
das vantagens do mtodo do decremento aleatrio.
B.1 Introduo
159
160
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Allemang, R.J.; Brown, D.L. (1982) A correlation Coefficient for Modal Vector Analysis, Proceedings of the IMAC I,
Orlando, USA.
Asmussen, J. C. (1997) Modal Analysis Based on the Random Decrement Technique, PhD Thesis, Department of Building
Technology and Structural Engineering, Aalborg University.
Bendat J., Piersol A.; (2000) Random Data: Analysis and Measurement Procedures, 3rd Edition. Wiley-Interscience.
Bendat, J.; Piersol, A. (1993) Engineering Applications of Correlation and Spectral Analysis 2nd Edition. John Wiley &
Sons.
Brincker, R.; Zhang, L.; Andersen, P. (2000) Ouput-Only Modal Analysis by Frequency Domain Decomposition,
Proceedings of The ISMA25 Noise And Vibration Engineering Volume 11. Leuven, Belgium, pp. 717-723, September 13-15.
Brincker, R.; Ventura C.; Andersen, P. (2001) Damping Estimation by Frequency Domain Decomposition, Proceedings
of The IMAC XIX, Kissimme, USA.
Brownjohn, J.M.W.; Dumanoglu, A.A.; Severn, R.T.; Blakeborough, A. (1989) Ambient vibration survey of the Bosporus
suspension bridge, Earthquake Engineering and Structural Dynamics, Vol. 18, p. 263-283.
Caetano, E. (1992) Identificao Experimental de Parmetros Dinmicos em Sistemas Estruturais, Tese de Mestrado,
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Caetano, E. (2000) Dynamics of Cable-stayed Bridges: Experimental Assessment of Cable-Structure Interaction, PhD
Thesis, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Cmara, R.; (1989) Modelos Para Estudo do Comportamento Dinmico de Barragens de Beto pelo Mtodo dos
Elementos Finitos. Tese para Especialista, LNEC, Lisboa.
Carvalhal, F. J.; Costa, C. de O.; Azevedo, F. S. (1989) Elementos de Sistemas e de Anlise e Processamento de Sinais Curso, LNEC.
162
Referncias Bibliogrficas
Chopra A. K. (1995) Dynamics of Structures: Theory and Applications to Earthquake Engineering, Prentice Hall, New
Jersey.
Clough R. e Penzien J.(1993) Dynamics of Structures: 2 Edio, McGraw-Hill, New York.
Cole, H. (1968) One-The-Line Analysis of Random Vibrations, AIAA Paper n 68-288.
Cooley, J. W.; Tukey, J. W. (1965) An algorithm for the machine calculation of complex Fourier series Math. of Comp.,
Vol. 19, N 90.
Corra, M. R.; Campos Costa, A. (1992) Ensaios Dinmicos da Ponte sobre o Rio Arade, Pontes Atirantadas do Guadiana
e do Arade, ditado por J.A. Fernandes, L.O. Santos, LNEC, Portugal.
Crawford, R.; Ward, H.S. (1964) Determination of natural period of buildings, Bulletin of the Seismological Society of
America, Vol. 54, N. 6, p. 1743-1756.
Delaunay, D.; Grillaud, G.; Bitry, J.; Sacr, C. (1999) Wind response of long span bridges: In situ measurements and
modal analysis, IMAC XVII, Kissimmee, USA.
Delgado, R. (1984) O mtodo dos elementos finitos na anlise dinmica de barragens incluindo a interaco slidolquido, Tese de Doutoramento, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Felber, A. J.; (1993) Development of a Hybrid Bridge Evaluation System, Ph. D thesis, Department of Civil Engineering,
University of British Columbia, Vancouver, Canada.
Guerreiro, L. (1999) Osciladores lineares contnuos, Apontamentos da disciplina de Dinmica e Engenharia Ssmica do
Mestrado em Engenharia de Estruturas, IST.
Ibrahim, S.R. (1977) The use of Random Decrement Technique for Identification of Structural Modes of Vibration, AIAA
paper, Vol. 77, p. 1-9.
Juang, J. N. (1994) Applied System Identification, Prentice Hall, USA.
Klema, V.C.; Laub, A.J. (1980) The singular Value Decomposition: its Computation and some Applications, IEEE
Transaction on Automatic Control, AC-25(2), 164-178.
Litter, J.D. (1995) An Assessment of Some of the Different Methods for Estimating Damping from Full-Scale Testing,
Journal of Wind Engineering and Industrial Aerodynamics, N. 57, p. 179-189.
Magalhes, F. (2004) Identificao modal estocstica para validao experimental de modelos numricos, Tese de
Mestrado, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Maia, N.M.M.; Silva, J.M.M.; He, J.; (1997) Theoretical and experimental modal analysis, Research Studies Press Ltd.,
Somerset, England, 468p.
MATLAB (2003) The language of technical computing, http://www.mathworks.com/ Version 6.1 (Release 13).
Newland, D. E. (1975) An introduction to random vibration and spectral analysis, Longman Group Ltd. United
Kingdom.
Referncias Bibliogrficas
163
Paultre, P.; Proulx, J.; Talbolt, M. (1995) Dynamic testing procedures for highway bridges using traffic loads, Journal of
Structural Engineering, Vol. 121, N. 2, p. 362-376, ASCE.
Pedro, J. O. (1977) Dimensionamento de Barragens Abbada pelo Mtodo dos Elementos Finitos, Tese para especialista
(Memria 479), LNEC.
Peeters, B. (2000) System Identification and Damage Detection in Civil Engineering, PhD Thesis, Structural Mechanics,
Civil Engineering Department, K.U. Leuven, Belgium.
Prevosto, M. (1982) Algoritmes dIdentification des Caractristiques Vibratoires de Structures Mcaniques Complexes,
PhD Thesis, Universit de Rennes I, France.
Priestley, M., (1969) Structural Behaviour of Buildings from Dynamic Measurements under Ambient Excitation, Relatrio
do LNEC.
Rodrigues, J. (2004) Identificao Modal Estocstica. Mtodos de Anlise e Aplicaes em Estruturas de Engenharia
Civil, Tese de Doutoramento, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Shih, C.Y.; Tsuei, Y.G.; Allemang, R.J.; Brown, D.L. (1988) Complex Mode Identification Function and its Application to
Spatial Domain Parameter Identification, Mechanical Systems and Signal Processing, vol. 2, N. 4, p. 367-377.
Structural Vibration Solutions Aps; (2008) ARTeMIS Extractor, Release 3.4, Users Manual, Denmark.
Tedesco, J.W.; McDougal, W.G; Ross, C.A. (1999) Structural Dynamics: Theory and Applications, Addison-Wesley.
Ventura, C.; Brincker, R. (2000) Modal Identification of Output Only Systems Course Notes, Short Course, Universidad
Politecnica de Madrid.
Welch, P.D. (1967) The use of Fast Fourier Transform for the estimation of Power Spectra: a Method based on the
averaging over short modified periodograms, IEEE Transation on Audio and Electro-Acoustics, AU-15(2).
Westergaard, H. M. (1933) Water Pressures on Dams during Earthquakes, American Society of Civil Engineers,
Transactions, vol. 98, pp. 18-433. Discussion, pp. 434-472.
Zienkiewicz, O.C. (1967) The Finite Element Method in Structural and Continuum Mechanics, Ed. McGraw-Hill.