UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE AUTOMAO E SISTEMAS

LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE DAS5317

RELATRIO 1: Conceitos Bsicos
(Laboratrios 1, 2 e 3)

Equipe:
Alexandre Kobayashi 10100844
Pathrycia Romero 10100857

Florianpolis, 10 de outubro de 2012

Sumrio
INTRODUO.........................................................................................................................3
EXPERINCIA 1: Simulao de Sistemas................................................................................4
Fundamentao terica...........................................................................................................4
Definio do problema proposto............................................................................................5
Solues e anlise dos resultados...........................................................................................6
EXPERINCIA 2: Efeitos de Plos e Zeros na Dinmica......................................................13
Fundamentao terica.........................................................................................................13
Definio do problema proposto..........................................................................................14
Solues e anlises dos resultados.......................................................................................14
EXPERINCIA 3: Identificao de Sistemas..........................................................................37
Fundamentao terica.........................................................................................................37
Definio do problema proposto..........................................................................................38
Solues e anlises dos resultados.......................................................................................38
CONCLUSO.........................................................................................................................46
REFERNCIA BIBLIOGRFICA.........................................................................................48

INTRODUO

Geralmente, sistemas so projetados para produzir uma sada y(t) desejada, dada uma
entrada x(t). Idealmente, sistemas em malha aberta deveriam resultar na sada desejada. Na
prtica, entretanto, as caractersticas do sistema mudam com o tempo, o que causa variao
no sinal de sada para uma mesma entrada (LATHI, 2007).
Um sistema realimentado pode ser utilizado em problemas que aparecem em funo
de distrbios indesejados, bem como para reduzir no linearidades em um sistema ou para
controla o tempo de subida. Um sistema realimentado, portanto, possui a habilidade de
superviso e autocorreo em funo de alteraes nos parmetros do sistema e distrbios
externos (LATHI, 2007).
Neste relatrio, so apresentados os resultados e concluses relativos a trs
experincias. A primeira delas relacionada a simulaes de sistemas lineares com
controlador proporcional e integral. A segunda consta na anlise sobre os efeitos de polos e
zeros na dinmica dos sistemas. Por fim, realizada a identificao dos sistemas quanto sua
ordem.

EXPERINCIA 1: Simulao de Sistemas

Fundamentao terica
Um sistema linear pode ser identificado por sua funo de transferncia H(s) e
grandes sistemas so representados em diagramas de blocos, nos quais cada subsistema,
caracterizado por sua entrada e sada, interligado a outro (LATHI, 2007).
Para facilitar a anlise da dinmica do sistema, sugere-se calcular a funo de
transferncia equivalente de todos os blocos da seguinte forma:

Por fim, modelado o sistema de controle em malha fechada de acordo com a figura
abaixo:

,
no qual G(s) a planta, r(t) a referncia rastreada pela sada y(t), e(t) = r(t) y(t) o
erro de rastreamento, C(t) o controlador e, por fim, u(t) o sinal de controle gerado por
C(s).
Em alguns dos procedimentos realizados, utilizado o Teorema do Valor Final para
analisar o erro em regime permanente.

Existem vrios tipos de controladores, porm so aplicados neste experimento o

proporcional e o integral.
Um controlador proporcional, Cs = K, aquele em que o sinal de controle u(t)
proporcional ao erro de rastreamento e(t) e K denominado ganho do controlador. J no
controlador integral, C = K/s, o controle u(t) proporcional integral de e(t).

Definio do problema proposto

Um motor de corrente contnua (CC) sem perturbao pode ser representado pelo
seguinte diagrama de blocos, uma vez que so feitas as Transformadas de Laplace de suas
diferencias:

Tomando os seguintes valores para:

L = 0,01;

R = 1,2;

b = 0,1;

Kb = Kt = 1

encontrada a seguinte funo de transferncia:

G(s) =

J = 0,2;

G(s) inserida no modelo de sistema de controle apresentado acima e so aplicados

para C(s) os controladores proporcional e integral.

Solues e anlise dos resultados

1. Implemente a Funo de Transferncia (3) no Simulink/Matlab com o objetivo de simular
a dinmica da sada y(t) = w(t) (velocidade angular do eixo) do motor CC para uma entrada
U(s) = 1/s do tipo degrau unitrio. Analise a dinmica de y(t). Note que y(t) no apresenta
sobressinal. Isto era esperado? Justique sua resposta. Observe tambm que y() = G(0) = 1/
(1, 12). Isto era esperado? Justique sua resposta (dica: aplique o Teorema do Valor Final em
Y (s) = G(s)*U(s)).

Figura 1 - Sinal de sada y(t), para entrada degrau unitrio

Como na entrada aplicada uma tenso limitada e trata-se de um

controlador proporcional, o motor tende a girar at um limite, que
determinado pela entrada, ou seja, a sada no apresentar sobressinal, j
que no so adicionados zeros equao do sistema. possvel identificar
tambm que a taxa de convergncia do sinal de aproximadamente 1,4s.
Ao aplicar o Teorema do Valor Final em Y (s) = G(s)*U(s), a diviso por s da
entrada degrau com a multiplicao do s do sistema causa cancelamento de
ambos. Com isso, tendendo s 0, tem-se que y(infinito) = 1[1,12.

2. Implemente a diagrama de blocos da Figura 2 para simular o

motor CC em malha-fechada com um controlador proporcional C(s) =
K e referncia R(s) = 1/s do tipo degrau unitrio. Analise a dinmica
da sada y(t) para os valores de ganho K = 1, K = 2, K = 10, K = 100,
K = 1000. O que acontece com o erro em regime permanente e()
medida que aumentamos o valor do ganho K? Tal resultado era
esperado? Justifique sua resposta (dica: veja (5)). Para o motor CC,
podemos ento sempre escolher K = para que e() = 0? Justifique
sua resposta. Dica: visualize y(t) e o sinal de controle u(t).

Figura 2 - Sada e erro para K=1

Figura 3 - Sada e erro para K=2

Figura 4 - Sada e erro para K=10

Figura 5 - Sada e erro para K=100

Figura 6 - Sada e erro para K=1000

Para a sada y(t), nota-se que, quanto maior o ganho K menor o erro
em regime permanente, isto , melhor a preciso do sistema em malha
fechada. Este erro pode ser diminudo com o aumento do ganho, entretanto
nunca conseguiremos anul-lo completamente. Por outro lado, quanto maior
o ganho, mais oscilatrio tende a ficar o comportamento transitrio do
sistema em malha fechada. Tal comportamento esperado, pois ao se aplicar

o Teorema do Valor Final verifica-se que o erro inversamente proporcional

ao ganho K. Portanto, inicialmente, para K=infinito, e(t) 0. Por outro lado,
isso somente vlido para qualquer valor de K, pelo fato de no existirem na
funo de transferncia polos no semi-plano direito, ou seja, o sistema
estvel.

Figura 7 - Grfico do sinal de sada para controlador integrador e K muito grande

3. Implemente o diagrama de blocos da Figura 2 para simular o motor CC em malhafechada com um controlador integral C(s) = K/s e referncia R(s) = 1/s do tipo degrau
unitrio. Analise a dinmica de y(t) para os valores de ganho K = 1, K = 2, K = 10, K =
100, K = 150. O que acontece com a sada y(t) medida que aumentamos o valor do
ganho K (relembre (6))? Note que, quando e() = 0, temos que u() = 1/G(0). Isto era
esperado? Justique. Explique o motivo pelo qual no temos e() = 0 para K = 150

Figura 8 - Sada y(t) para K=1

Figura 9 - Sada y(t) para K=2

Figura 10 - Sada y(t) para K=10

Figura 11 - Sada y(t) para K=100

Figura 12 - Sada y(t) para K=150

medida em que aumentamos o ganho, o sinal y(t) passa a tomar

forma oscilatria em regime transitrio e o sistema demora cada vez mais
para estabilizar em regime permanente.
Tomando em conta que:

Quando K = 150 o sistema passa a ser instvel e, por isso que o erro no tende mais a
zero.

EXPERINCIA 2: Efeitos de Plos e Zeros na Dinmica

Fundamentao terica
Considerando uma Funo de Transferncia

Onde Y(s) a sada de ordem m e U(s) a entrada de ordem n, n >= m e ambas com
coeficientes reais, tem-se que os polos de G(s) so as razes quando U(s) = 0 e os zeros de
G(s) so as razes quando Y(s) = 0. A estabilidade de G(s) garantida quando todos os polos
possuem parte real negativa, ou seja, todos os polos esto no semiplano esquerdo (SPE) do
plano s.
Para uma funo de transferncia estvel, pode-se analisar que:

Definio do problema proposto

A partir do que foi apresentado na fundamentao terica, verificada a influncia
destes polos e zeros na resposta dinmica para entradas do tipo degrau e para senides.

Solues e anlises dos resultados

Para G = 1/ (t.s + 1)
Para taul = 1
Polo = (-1,0)
Para resposta ao degrau: Sistema estvel, com taxa de convergncia em
aproximadamente 6,46s

Figura 13 - Localizao do polo no plano s, taul = 1.

Figura 14 - Resposta ao degrau, taul = 1.

Para taul = 0,5

Polo = (-2,0)

Para resposta ao degrau: Sistema estvel, com taxa de convergncia em

aproximadamente 3,55s.

Figura 15 -Localizao do polo no plano s, taul = 0,5.

Figura 16 - Resposta ao degrau, taul = 0,5.

Figura 17 - Resposta ao degrau para taul = 1 e pra taul = 0,5.

A partir do grfico acima, possvel verificar que para taul = 1 a

resposta mais rpida do que com taul = 0,5. Isso ocorre pelo fato de polos
prximos da origem geram respostas mais lentas em comparao a polos
situados mais afastados.

Para G = 1/ (t.s - 1)

Figura 18 - Localizao do polo para t=1

Figura 19 - Resposta ao degrau para t=1

Como pode ser observado na figura 18, o polo do sistema encontra-se no semi-plano
direito que caracterstico de um sistema instvel. Na figura 19, pode ser observada a
estabilidade do sistema, dado que a sada tende ao infinito. Para qualquer valor de taul, a
instabilidade do sistema continua sendo verificada, pois o polo continua no semi-plano direito
independente do valor de taul.

Para G2 = 1/s

Polo = (0,0)

Figura 20 - Localizao do polo no plano s.

Para resposta ao degrau: a sada uma rampa (integral do degrau).

Figura 21 - Resposta ao degrau unitrio

Para a resposta senoide: a sada uma co-senoide (integral do seno).

.

Figura 22 - Resposta a senide

Esses resultados eram esperados, visto que ao se isolar 1 = G(s)*s, possvel

identificar a propriedade da integrao. Segundo a propriedade, quando uma funo na
frequncia dividida por s, a operao equivalente no tempo a sua integral.

G(s) = 1/(s + w)

Polos = (0,-5) e (0,5)

Figura 23 - Localizao dos polos no plano s.

Figura 24 - Resposta ao degrau unitrio

Figura 25 - Resposta a senide: sen(4t)

Figura 26 - Resposta a senide: sen(6t)

Figura 27 - Resposta a senide: sen(5t)

Para (1):

Figura 28 - Localizao dos polos

Figura 29 - Resposta ao degrau unitrio

Polos em : (-2,0) e (-1, 0)

O sobressinal no visto pelo fato de no existirem polos complexos e a funo
estvel, pois todos os polos esto no SPE.
Para:

Figura 30 - Localizao dos polos de G(s)

Figura 31 - Resposta ao degrau unitrio do sistema G(s)

Polos em: (-10,0) e (0,0)

Como a funo apresenta um polo em (0,0) ela passa a ser instvel e tem como
resposta ao degrau uma sada ilimitada.
Para:

Localizao dos polos para cada beta:

Figura 32 Localizao dos polos e zeros para beta = 0.1

Figura 33 - Localizao dos polos e zeros para beta = 0.6

Figura 34 - Localizao dos polos e zeros para beta = 0.99

Figura 35 - Localizao dos polos e zeros para beta = 1.2

Figura 36 - Localizao dos polos e zeros para beta = 2

Figura 37 - Localizao dos polos e zeros para beta = 10

Resposta ao degrau para cada beta:

Figura 38 - Resposta ao degrau para diferentes valores de beta de Gz(s)

O fato de acrescentar um zero a funo, normalmente faz com que um sobressinal

aparea na sada. Verifica-se que variando beta somente o zero da funo alterado. Em cada
etapa ele caminha de um extremo do SPE para perto da origem. Essa transio faz com que
quando o zero est longe da origem o sobressinal praticamente some e quanto mais se
aproxima de zero mais evidente ele se torna.

Para:

Figura 39 - Localizao dos polos no plano s.

Figura 40 - Resposta ao degrau

O sobressinal justificado pelo fato dos polos serem complexos conjugados, situados
sobre o eixo imaginrio.
Para:

Localizao dos polos para cada beta:

Figura 41 - Localizao dos polos e zeros para beta = 0.05

Figura 42 - Localizao dos polos e zeros para beta = 0.5

Figura 43 - Localizao dos polos e zeros para beta = 1.0

Figura 44 - Localizao dos polos e zeros para beta = 2.5

Resposta ao degrau:

Figura 45 Resposta ao Degrau para diferentes valores de beta

Assim como antes, variar beta implica em na variao da posio do zero, que transita
de longe da origem no SPE em direo ao ponto zero. Como resultado, o sobressinal j
existente dos polos complexos somado ao gerado pelo zero. A cada transio a amplitude
aumenta cada vez mais.

Considerndo

Figura 46 - Resposta ao degrau unitrio do sistema G(s)

Figura 47 - Identificao dos polos para o sistema G(s)

Figura 48 - Sada y(t) para G(s) inicial e G(s) a partir da equao y(t) = y1(t) - y2(t)

Figura 49 - Sada y1(t) e y2(t)

Como pode ser observado na figura y, a subtrao da sada y2(t) da sada y1(t)
resultar uma resposta y(t) negativa nos instantes iniciais, pois neste momento os valores de
y2(t) maior que os de y1(t).

EXPERINCIA 3: Identificao de Sistemas

Fundamentao terica
Um modelo a descrio matemtica das caractersticas dinmicas de um sistema e
a ferramenta essencial para a anlise e controle do sistema. Na prtica, saber quais so os
parmetros do modelo um obstculo, visto as inmeras variveis de cada componente do
sistema. Por isso, antes de saber quais so os parmetros, procura-se formular um modelo
mais simplificado, porm que contenha as caractersticas essenciais, ou seja, primeiro ocorre
a modelagem para em seguida ser feita a identificao dos parmetros.
Os sistemas podem ser de ordem infinita, porm so aplicadas experincia somente
sistemas de primeira e segunda ordem funes de primeira e segunda ordem, com polos no
nulos, possuem as seguintes formas caractersticas:

;
Onde na funo de primeira ordem taul interfere na velocidade da resposta do sistema
e na de segunda, a depender dos polos, so possveis as seguintes situaes de resposta:

Definio do problema proposto

Nesta experincia apresentado um modelo matemtico de um sistema com funo de
transferncia dada. Tanto para os sistemas de primeira quanto para de segunda ordem, feita
a analisa da resposta de sada no tempo para, finalmente, serem definidos os parmetros do
sistema. Por fim, feita a comparao da dinmica do sistema com o que o modelo
matemtico prope.

Solues e anlises dos resultados

Figura 50 - Resposta ao degrau do modelo do Sistema 1: Identificao do valor de sada em regime

permanente

Figura 51 - Resposta ao degrau do modelo do Sistema 1: Identificao da constante de tempo

De acordo com as caractersticas da resposta, pode-se identificar o modelo como um

sistema de primeira ordem e, por fim, realizar os clculos dos parmetros do modelo como
seguem abaixo.
Analisando o grfico 50, possvel identificar com o cursor o valor de sada em
regime permanente que 1,6.
A constante de tempo pode ser obtida no momento em que a sada aproximadamente
63% do valor final ou valor de sada em regime permanente, como pode ser observado no
grfico 51. A partir deste clculo, obtm-se o valor de sada em regime permanente
(y=1,007). Sendo assim, com auxlio do cursor possvel identificar y=1,007 e,
consequentemente, o valor da constante de tempo (Tal = 2,98s).

O valor de sada em regime permanente dado por:

y(infinito) = AK , sendo A = 2.

Portanto:

K=1,6/2 = 0,8

Comparando o sistema 1 com o modelo identificado pode observa-se que so

semelhantes, dado que o sistema 1 0,8/(3s+1) e o modelo 0,8/(2,98s+1).

Figura 52 - Resposta ao degrau do modelo do Sistema 2: Identificao do valor de sada em regime

permanente

Figura 53 - Resposta ao degrau do modelo do Sistema 2: Identificao do valor de pico

De acordo com as caractersticas da resposta, pode-se identificar o modelo como um

sistema de segunda ordem, pois como pode ser observado na figura 52 ou 53 a sada
apresentar um sobressinal. A partir dos grficos foi calculado os parmetros do modelo como
seguem abaixo.
Analisando o grfico 52, possvel identificar com o cursor o valor de sada em
regime permanente que 4,8.
Dado que na entrada aplicado um degrau u(t) = 2 no sistema 2, temos que:

A partir das frmulas acima, foi calculado os parmetros do modelo do sistema 2:

y(infinito) = 4,8, sendo A = 4

Portanto, K = 1,2.

Com o auxlio do MatLab, foi calculado os demais parmetros do modelo do sistema

2 com base nas frmulas acima e nos grficos 52, que demonstra o valor de regime
permanente da sada, e 53, que demonstra o valor de yp, como pode ser observado abaixo:
yinf = 4.8
yp =5.5580
>> mp = (yp - yinf)/yinf
mp =0.1579
>> xi = sqrt ((log(mp)^2/(pi^2+log(mp)^2)))
xi =0.5065
>> wn = pi / (tp*sqrt(1-xi^2))
wn =0.9109
Comparando o sistema 2 com o modelo identificado, pode-se observar que o so
semelhantes dado que o sistema 2 [1,2*0.9025^2/(s^2+0,9s+0,9025^2)] e o modelo
[1,2*0,9109^2/(s^2+2*0,5065*9,9109s+0,9109^2)]

a)

Figura 54 - Resposta ao degrau unitrio do sistema G(s)

Figura 55 - Resposta ao degrau unitrio do sistema F(s)

Se G(s) de primeira ordem, ento a Funo o de Transferncia em malha-fechada

F(s) nem sempre ser de primeira ordem para qualquer valor de Kc > 0, pois como pode ser
observado no grfico da resposta de F(s) caracteristico de um sistema de segunda ordem,
pois apresenta um sobressinal. No entanto, a sada de G(s) caracteristico de um sistema de
primeira ordem, o que demonstra a ocorrncia de um erro, visto que para que F(s) seja de
segunda ordem, necessariamente G(s) deve ser de segunda ordem.
b)

Figura 56 - Resposta ao degrau do sistema 3

Para identificar F(s) a partir dos parmetros do sistema calculados, utilizou-se do

MatLab como segue abaixo:

Valor de regime permanente:

yinf= 0.7959

Valor de pico
yp=0.8686

Clculo do Mp
>>mp=(yp-yinf)/yinf
mp =0.0913

Clculo do ksi:
>> xi = sqrt ((log(mp)^2/(pi^2+log(mp)^2)))
xi =0.6060

Clculo do K:
>> k = yinf/3k = 0.2653

Tempo de subida
>> tp = 0.4
tp =0.4000

Frequncia natural
>> wn = pi / (tp*sqrt(1-xi^2))
wn =9.8732

Clculo da funo de transferncia:

>> F = tf([k*wn^2],[1 2*xi*wn wn^2])

F=

25.86

--------------------s^2 + 11.97 s + 97.48

Valor de Kc:
>> kc = 3
kc =3

Clculo de G(s):
>> G = F/(kc-kc*F)
G =25.86 s^2 + 309.4 s + 2521
------------------------------------------------3 s^4 + 71.79 s^3 + 936.8 s^2 + 6070 s + 2.094e04
Continuous-time transfer function.
>> G = zpk (minreal (G))
G=

8.6204

---------------------(s^2 + 11.97s + 71.62)

Como pode ser observado aps o clculo de G(s), podemos afirmar que estava errado
na modelagem inicial do sistema 3 como sistema de primeira ordem, pois G(s) um sistema
de segunda ordem.

CONCLUSO
Com a realizao dos experimentos apresentados anteriormente, vrios pontos
fundamentais relacionados a sistemas de controle puderam ser analisados. Primeiramente, foi
visto que um sistema de controle uma interconexo de componentes formando uma
configurao que fornece um desempenho desejado. Um componente ou processo a ser
controlado pode ser representado como um diagrama de blocos e que um sistema de controle
em malha fechada usa uma medida da sada e uma realimentao deste sinal para uma
comparao com a sada (resposta) desejada (referncia).
Em seguida, foram vistos conceitos de modelagem que nos levam a crer que a relao
entrada-sada representa a relao causa-efeito do processo e, em geral, descrita
matematicamente por meio de equaes diferenciais (tempo) ou funes de transferncia (na
frequncia).
Em ltima instncia, a ideia fundamental do projeto de sistemas de controle alterar
as caractersticas do sistema no domnio do tempo (e consequentemente no domnio da
frequncia) com a introduo do controlador dado por H(s). A interao entre H(s) e G(s) em
malha fechada permite realocar os polos e zeros do sistema de tal forma a tentar satisfazer os
requisitos desejados.
O objetivo primordial de sistemas de controle a imposio de determinados
objetivos de desempenho para a operao do sistema. Em ltima instncia, os objetivos de
desempenho de um sistema podem ser traduzidos atravs da imposio dos seus polos e
zeros.
Usualmente, os objetivos de desempenho so representados atravs de suas
caractersticas no domnio do tempo:

Erro esttico (ess): ess = lim t1 e(t) para uma entrada padronizada.
Tempo de subida (ts) : tempo que a sada do sistema y(t) demora entre 0 e 100% do

valor final y(infinito).

Tempo de assentamento (ta): O tempo de assentamento ta definido como o instante
de tempo tal que o sinal de erro e(t) passa a ser menor que um determinado valor

percentual, em geral, definido como 2% ou 5%.

Mximo sobressinal (Mp): O mximo sobressinal o maior erro percentual em
relao ao valor nal y(1). O maior valor de y(t) denominado y(tp) onde tp o
instante de ocorrncia do valor de pico.

Como j observado, o sistema de controle em malha fechada modifica os polos e zeros

que representam o sistema. Desta forma, a condio de estabilidade do sistema pode ser
modificada, tornando um sistema estvel em instvel e vice-versa. Atravs da anlise de
G(s)H(s) possvel analisar a margem de estabilidade do sistema, ou seja, a distncia que o
sistema se encontra do limiar da instabilidade.
Foi tambm observado que o ganho da malha direta G(s)H(s) a principal grandeza a ser
analisada para a anlise de desempenho do sistema em malha fechada.
Por fim, foi verificado como realizar a modelagem de sistemas de primeira ordem e de
segunda ordem que so desconhecidos. Pode ser atribuda a importncia deste fato, dado que
em situaes reais no se sabe exatamente os parmetros do modelo, sendo assim,
imprescindvel uma estimativa destes parmetros do modelo, de modo que, o mesmo seja o
mais semelhante possvel da realidade.

REFERNCIA BIBLIOGRFICA
COUTINHO, D.;SILVEIRA, H.B. Roteiros de Aula Universidade Federal de Santa
Catarina. Florianpolis, 2012.
LATHI, B. P. Sinais e Sistemas Lineares. 2.ed. Porto Alegre: Bookman, 2007.
MARUYAMA, Newton. Notas de Aula PMR2360 Universidade de So Paulo, 2004.