Para a resoluo deste exerccio, foi utilizado o programa computacional MATLAB
7.10.0. Para resposta analtica usamos o seguinte algoritmo:
% resposta analitica clear all clc l=input('digite o valor de L '); c=input('digite o valor de C '); r=input('digite o valor de R '); Np=input('digite o valor do numero de pontos '); dtq=2*pi/Np; for i=1:Np q(i)=dtq*(i-1); qg(i)=q(i)*180/pi; % Posioes a(i)=atan(r*sin(q(i))/(cr*cos(q(i)))); b(i)=(l*sin(a(i))+r*cos(q(i))-c)/cos(a(i)); ag(i)=a(i)*180/pi; % p/ a em graus end figure(1) subplot(2,1,1), plot(qg,ag) xlabel('q') ylabel('a') subplot(2,1,2), plot(qg,b) xlabel('q') ylabel('b') % q em graus Para a resposta numrica utilizamos o seguinte algoritmo: % analise cinematica do mecanismo de quatro barras % Mechanics of Machines Doughty pg. 31-41 clear all clc c1=input('digite o valor de R '); c2=input('digite o valor de L '); c4=input('digite o valor de C '); Np=input('de o valor do numero de pontos '); dtq=2*pi/Np; %para uma volta completa da manivela ef=0.0000001; % tolerancia para o metodo de Newton Raphson s=[10*pi/180; 2]; % valor inicial usado para a primeira posiao quando q=0 for i=1:Np q(i)=dtq*(i-1); f=[1;1]; %funao f cuja norma e maior que ef up=c2; % Posioes % coordenadas secundarias while norm(f)>ef f=[c1*cos(q(i))+c2*cos(s(1))-s(2)*cos(s(1))c4; c1*sin(q(i))-c2*sin(s(1))+s(2)*sin(s(1))]; J=[-(c2-s(2))*sin(s(1)) -(c2-s(2))*cos(s(1)) s=s-inv(J)*f; end A(i)=s(1); B(i)=s(2); % ponto de interesse xp(i)=c1*cos(q(i)) +up*cos(s(1)); yp(i)=c1*sin(q(i))-up*sin(s(1)); % Velocidades %coordenadas secundarias dfdq=[-c1*sin(q(i)) ; c1*cos(q(i))]; k=-inv(J)*dfdq; kA(i)=k(1); kB(i)=k(2); -cos(s(1)); sin(s(1))]; vp=0; %coordenadas do ponto de interesse sobre o acoplador %ponto de interesse kpx(i)=-c1*sin(q(i))-up*k(1)*sin(s(1))-vp*k(1)*cos(s(1)); kpy(i)=c1*cos(q(i))-up*k(1)*cos(s(1))-vp*k(1)*sin(s(1)); % Aceleraoes %coordenadas secundaria dJdq=[-(-k(2)*sin(s(1))+(c2-s(2))*cos(s(1))*k(1)) sin(s(1))*k(1) ; (k(2)*cos(s(1))-(c2-s(2))*sin(s(1))*k(1)) cos(k(1))]; d2fdq2=[-c1*cos(q(i)) ; -c1*sin(q(i))]; L=-inv(J)*(dJdq*k+d2fdq2); LA(i)=L(1); LB(i)=L(2); %ponto de interesse Lpx(i)=-c1*cos(q(i))-up*L(1)*sin(s(1))up*k(1)^2*cos(s(1))vp*L(1)*cos(s(1))+vp*k(1)^2*sin(s(1)); Lpy(i)=-c1*sin(q(i))up*L(1)*cos(s(1))+up*k(1)^2*sin(s(1))vp*L(1)*sin(s(1))-vp*k(1)^2*cos(s(1)); end q=q*180/pi; % passando de rad para graus A=A*180/pi; % passando de rad para graus B=B*1.0; figure(1) plot(q,A) xlabel('q em graus') ylabel('A em graus') title('Coordenada Secundaria A') figure(2) plot(q,B) xlabel('q em graus') ylabel('B') title('Coordenada Secundaria B') figure(3) plot(xp,yp) xlabel('xp') ylabel('yp') title('Trajetoria do Ponto P') figure(4) plot(q,kA) xlabel('q') ylabel('kA') title('Coeficiente de Velocidade Coordenada Secundaria A') figure(5) plot(q,kB) xlabel('q') ylabel('kB') title('Coeficiente de Velocidade Coordenada Secundaria B')
figure(6) plot(q,kpx) xlabel('q') ylabel('kpx') title('Coeficiente de Velocidade Coordenada
Generalizada') figure(7) plot(q,kpy) xlabel('q') ylabel('kpy') title('Coeficiente de Velocidade Coordenada Generalizada') figure(8) plot(q,LA) xlabel('q') ylabel('LA') title('Aceleracao Coordenada Secundaria A') figure(9) plot(q,LB) xlabel('q') ylabel('LB') title('Aceleracao Coordenada Secundaria B') figure(10) plot(q,Lpx) xlabel('q') ylabel('Lpx') title('Aceleracao Coordenada Generalizada') figure(11) plot(q,Lpy) xlabel('q') ylabel('Lpy') title('Aceleracao Coordenada Generalizada') Rodando o programa com os dados de entrada: R=12mm L=45mm C=36mm Nmero de pontos = 360 Obtivemos os seguintes grficos para a resposta do exerccio: Em nossa pesquisa vimos que o mecanismo biela-manivela utilizado no motor combusto externa Stirling, como visto na figura 2. Baseamos as dimenses do mecanismo em um desenho tcnico de uma miniatura de motor Stirling. Este tipo de motor est sendo usado para captar a energia solar. Figura 2: modelo de motor Stirling C= 15mm; R=5mm; L=12,5mm Com essas dimenses no algoritmo obtivemos outras respostas: Usamos o software Solidworks 2010 para simular e analisar o mecanismo: Figura 3: Mecanismo de contato direto desenhado no Solidworks Figura 4: analise para qmin do mecanismo Figura 5: analise para qmax do mecanismo Para resposta analtica usamos o seguinte algoritmo: % analise cinematica do mecanismo de quatro barras % Exercico 2, resposta numrica clear all clc c1=input('Digite o valor de c1: '); c2=input('Digite o valor de c2: '); c3=input('Digite o valor de c3: '); c4=input('Digite o valor de c4: '); c5=input('Digite o valor
de c5: '); R=input('Digite o valor de R: '); ra=input('Digite o valor de ra: ');
Np=input('Digite o numero de pontos: '); dtq=2*pi/Np; %para uma volta completa da manivela ef=0.0000001; % tolerancia para o metodo de Newton Raphson s=[-199.6; -119.8; -480.2]*pi/180; % valor inicial usado para a primeira posiao quando q=0 for i=1:Np q(i)=dtq*(i-1); f=[1;1;1]; %funao f cuja norma e maior que ef %up=c2/2; acoplador % Posioes % coordenadas secundarias while norm(f)>ef f=[c1*cos(q(i))+c2*cos(s(1))c4-c5*cos(s(3))-R*cos(s(3))ra*cos(s(2)); c1*sin(q(i))+c2*sin(s(1))+c3-c5*sin(s(3))R*sin(s(3))ra*sin(s(2)); R*s(2)-c5*s(3)]; J=[-c2*sin(s(1)) c2*cos(s(1)) 0 R c5]; s=sinv(J)*f; end A(i)=s(1); B(i)=s(2); C(i)=s(3); % Velocidades ra*sin(s(2)) (c5+R)*sin(s(3)); -ra*cos(s(2)) -(c5+R)*cos(s(3)); vp=c2/5; %coordenadas do ponto de interesse sobre o dfdq=[-c1*sin(q(i)) ; c1*cos(q(i)); 0]; k=-inv(J)*dfdq; kA(i)=k(1); kB(i)=k(2); kC(i)=k(3); % Aceleraoes dJdq=[-c2*cos(s(1))*k(1) -ra*cos(s(2))*k(2) (c5+R)*cos(s(3))*k(3); -c2*sin(s(1))*k(1) ra*sin(s(2))*k(2) (c5+R)*sin(s(3))*k(3); 0 k(2) k(3)]; d2fdq2=[-c1*cos(q(i)) ; -c1*sin(q(i)); 0]; L=-inv(J)*(dJdq*k+d2fdq2); LA(i)=L(1); LB(i)=L(2); LC(i)=L(3); end q=q*180/pi; % passando de rad para graus A=A*180/pi; % passando de rad para graus B=B*180/pi; % passando de rad para graus C=C*180/pi; % passando de rad para graus figure(1) plot(q,A) xlabel('q em graus') ylabel('A em graus') title('Coordenada Secundaria A') figure(2) plot(q,B) xlabel('q em graus') ylabel('B em graus') title('Coordenada Secundaria B') figure(3) plot(q,C) xlabel('q em graus') ylabel('C em graus') title('Coordenada Secundaria C') figure(4) plot(q,kA) xlabel('q') ylabel('kA') title('Coeficiente de Velocidade') figure(5) plot(q,kB) xlabel('q') ylabel('kB') title('Coeficiente de Velocidade') figure(6) plot(q,kC) xlabel('q') ylabel('kC') title('Coeficiente de Velocidade') figure(7) plot(q,LA) xlabel('q') ylabel('LA') title('Aceleracao da coordenada secundaria') figure(8) plot(q,LB) xlabel('q') ylabel('LB') title('Aceleracao da coordenada secundaria') figure(9) plot(q,LC) xlabel('q') ylabel('LC') title('Aceleracao da coordenada secundaria')
Rodando o programa com os dados de entrada: c1=28mm c2=82mm
c3=12mm c4=66mm c5=14mm R=18mm Ra=14mm Numero de pontos 360
Obtivemos os seguintes grficos para a resposta do exerccio: