cruz-plataforma marco de visin por computador para el seguimiento rpido y robusto

de los marcadores de referencia (smbolos) unidas sobre los objetos fsicos, as como
para el seguimiento de dedo multi-touch. El oyente reacTIVision lucirnaga seala a
la posicin, rotacin, y nmero de identificacin de cada marcador fiducial Reactivision
.
Este componente crea un rea de la caja de delimitacin de desplazamiento definido p
or las marcas de graduacin negras que indican la totalidad de las x y extensiones
Y del marco de la cmara.
Una vez que un marcador de referencia se introduce dentro del rea recuadro gris i
nterior, el marcador se mantendr en el avin / superficie incluso si la cmara pierde
la pista del marcador o el usuario se esconde el marcador por completo.
Si el usuario desea eliminar un marcador de la escena, simplemente tienen que mo
ver el marcador lentamente fuera del rea recuadro gris.
Este componente est destinado a ser utilizado en conjunto con el software Reactiv
ision,
stepper:
Steppers se definen en la cantidad de pasos, o grados que es el turno mnimo el mo
tor puede hacer. Un motor 200 paso, (lo que equivale a aproximadamente 1.8 por pa
so) son los ms comunes. Para convertir el nmero de grados en el nmero de pasos para
mover, puede utilizar la utilidad de conversin de abajo. El utilty conversin conv
ierte grados en micropasos. Microstepping permite un control ms uniforme ms precis
o, pero eso significa que su paso paso a paso 200, conectado a la EasyDriver nec
esita 1600 (200 * 8) pasos para hacer una rotacin completa. Si usted no utiliza l
a utilidad de conversin, puede simplemente alimentar el nmero de pasos que desea m
over directlyinto el componente de configuracin del controlador Quad.
La palanca de arranque indicar si activar los motores o no. Establezca Cambiar a
True para establecer la posicin actual del paso a paso a la posicin que usted est a
limentando. Esto puede ser utilizado para calibarate los motores (por ejemplo, a
la posicin deseada cero). El control deslizante de velocidad controla la velocid
ad mxima del motor, mientras que los controles deslizantes de aceleracin cunto para
acelerar / deccelerate en su posicin.
La Corriente del Componente Stepper tiene ahora un nuevo comportamiento. Si le d
as un valor nico, como desde un control deslizante, entonces el motor paso a paso
intentar inmediatamente para ir directamente a ese punto. De esta manera, el pas
o a paso siempre tratar de pasar a la ltima posicin alimentado a la misma. Sin emba
rgo, si le das una lista de valores, entonces se va a alimentar al motor paso a
paso el primer comando de movimiento (que es en los pasos absolutos) y luego esp
erar a que una llamada mensaje del Arduino antes de emitir el siguiente comando
de movimiento. Esto le permite especificar estrictas comandos coordinados de mov
imiento.
Slo un par de cosas necesitan estar conectados a utilizar el EasyDriver usarlo co
n tu Arduino. Necesitas un poco de fuente de alimentacin de 12V para alimentar la
EasyDriver y el motor (el motor que estoy usando es 12V). Un adaptador de pared
de CA 12V debera funcionar bien. Slo asegrese de que tiene al menos 750 mA. Una cl
asificacin ms alta es mejor, y slo significa no lo puedo quemar.
Cada paso a paso es diferente, pero en general steppers bipolares puede venir co
n 4 hilos, 6-cables y, a veces 8 hilos. En mi ejemplo, yo estoy usando un 4 hilo
s paso a paso bipolar (comprado en: http://www.adafruit.com/products/324). Su so
n dos "pares" de cables que necesitan ser conectados a la Easy Driver. Para este
paso a paso en particular, los cables rojo y amarillo son un par - y el verde y
el marrn son otro par. Conctelos de acuerdo con la imagen de arriba. Una vez ms, s
u paso a paso puede variar.
Conectar Finalmente los 3 cables de la "GND", "dir" y "paso" de la EasyDriver al
Arduino como se muestra.

La Junta Quadstep Puede controlar hasta cuatro motores paso a paso. El diagrama
de arriba es solo que ilustra una conexin del motor.
Nota: El Firefly Stepper Arduino Firmata ajusta los pines siguiente para realiza
r estas funciones:
Para motores individuales:
Motor 1 - Dir Para Arduino
Motor 2 - Dir Para Arduino
Motor 3 - Dir Para Arduino
Motor 4 - Dir Para Arduino

pin
Pin
Pin
Pin

2;
4;
6;
8;

STP
STP
STP
STP

para
para
para
para

Arduino
Arduino
Arduino
Arduino

pin
Pin
Pin
Pin

3
5
7
9

Para todos los motores:

Rst est conectado a + 5v (Alto)
Slp est conectado a + 5v (Alto)
En est conectado a GND (Bajo)
Gnd debe conectarse de nuevo a la Arduino Gnd

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trimax gripper = es una pinza triple con 1 solo motor con reduccion podria adapt
arse las pinzas para que se adapten a la curva y podria serrvir para agarrar cua
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