Lugar+de+raices 6 PDF

Lugar geomtrico de races
Contenido
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en

lazo cerrado se relaciona estrechamente con la ubicacin de los
polos en lazo cerrado.
Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicacin de
los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo
elegida.
u(t)
y(t)
KG(s
()
()
)
=
() 1 + ()()
H(s
)
Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la ganancia
en algunos sistemas mueve los polos en lazo cerrado a las
posiciones deseadas
W. R. Evans dise el mtodo del lugar geomtrico de las

races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracterstica
para cuando varia un parmetro del sistema
El lugar geomtrico de races considera la FT de lazo cerrado

()
()
=
() 1 + ()()
Donde la ecuacin caracterstica esta dada por:

1+ =0
Que se puede expresar

= 1
Condicin de ngulo
Condicin de magnitud

=1
Condicin de ngulo
= 180 2 + 1 ;
= 0, 1, 2, 3,
Ejemplo
+1
=
( + 2 + )( + 2 )

=1
Condicin de ngulo
= 180 2 + 1 ; = 0, 1, 2, 3,
Para el ejemplo
+1
=
( + 2 + )( + 2 )
Pole-Zero Map
1.5
0.84
0.72
0.6
0.46
0.3
0.16
a2
Condicin de ngulo
PP
; = 0, 1, 2, 3,
A3
a1
A1
2.5
0
a3
-0.5 0.98

= 1 2 3 4
= 180 2 + 1
A2
0.5 0.98
Imaginary Axis

1
=
=1
2 3 4
1 0.92
1.5
0.5
A4
a4
-1 0.92
0.84
-1.5
-2.5
0.72
-2
-1.5
0.6
-1
Real Axis
0.46
0.3
-0.5
0.16
0

Grafica del LGR para el ejemplo
La funcin de Transferencia de lazo cerrado

1

()

( + 1)
=
=
1
() 1 +
++
( + 1)
La ecuacin caracterstica

=
( + 1)
+ + = + 0.5 + 0.5 1 4 + 0.5 0.5 1 4 = 0
El lugar geomtrico de races se genera a partir de las races de

la ecuacin caracterstica, cuando varia K de 0 al infinito
+ + = + 0.5 + 0.5 1 4 + 0.5 0.5 1 4 = 0
Los polos son:

= 0.5 0.5 1 4
=0
=
=1
=2
= 0.5 + 0.5 1 4
= 1
= 0
= 0.5
= 0.5
= 0.5 0.5 3
= 0.5 + 0.5 3
= 0.5 0.5 7
= 0.5 + 0.5 7
Graficando la ubicacin de los polos, para los diferentes valores

Pole-Zero Map
de :
1.5
1.4
0.7
0.56
0.42
0.3
0.2
0.1
1.2
X
1
1
0.84
0.8
0.6
0.5
0.95
0.4
0.2
Imaginary Axis
0
0.2
-0.5
0.4
0.95
0.6
0.8
-1
0.84
1
1.2
0.7
0.56
0.42
0.3
0.2
0.1
-1.5
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
Real Axis
-0.4
-0.2
1.4
0
0.2
Condiciones de magnitud y ngulo

( + 1)
= 180 2 + 1 ; = 0, 1, 2, 3,
Condicin de ngulo
=
Pole-Zero Map
2.5
2.5
0.5
( + 1)
1.5
#$%
2
0.5
0.27
0.19
0.12
0.06
2
0.5
= 104.04 75.96 = 180
#$%
1
0.88
0.5
0.5
0
-0.5
0.5
0.88
-1
-1.5
= 180 2 + 1 ; = 0
1.5
0.68
1
Imaginary Axis
= 180
0.38
1
0.68
1.5
-2
2
0.5
-2.5
-1.4
0.38
-1.2
-1
0.27
-0.8
-0.6
Real Axis
0.19
-0.4
0.12
0.06
-0.2
2.50
0.2
Para el proceso

=1

=
( + 1)

=
=
( + 1) ()%*.+,-
0.5 + 2(0.5 + 2 + 1)
4.5 + 1

=
=1
4.61
= 4.61
( + 1)
Pole-Zero Map
2.5
2.5
0.5
0.38
0.27
0.19
0.12
0.06
2
2
1.5
= 104.04 75.96 = 180

( + 1)
=1
1.5
0.68
1
0.88
Imaginary Axis
0.5
0.5
0
-0.5
0.5
0.88
-1
()%*.+,-
-1.5
1
0.68
1.5
-2
2
0.5
-2.5

=1
4.61
-1.4
0.38
-1.2
-1
0.27
-0.8
-0.6
Real Axis
0.19
-0.4
0.12
0.06
-0.2
2.50
0.2
Lugar geomtrico de races con Matlab

Root Locus
2.5
0.5
0.38
0.27
0.19
0.12
0.06
2
2
1.5
System: sys
Gain: 4.23
Pole: -0.5 + 2i
Damping: 0.243
Overshoot (%): 45.5
Frequency (rad/sec): 2.06
0.68
1
0.88
Imaginary Axis
0.5
1.5
1
0.5
0
-0.5
0.5
0.88
-1
-1.5
1
0.68
1.5
-2
2
0.5
-2.5
-1.4
0.38
-1.2
-1
0.27
-0.8
-0.6
Real Axis
0.19
-0.4
0.12
0.06
-0.2
2.50
0.2
Ejemplo
1
( + 7)
La funcin de transferencia de lazo cerrado esta dada:

1

()
( + 7)
=
=
1
() 1 +
+ 2 +
( + 2)
Ecuacin caracterstica: = 1 +
Polos de lazo abierto
=0
= 7
1
= + 7 + = 0
( + 7)
Polos de lazo cerrado
,
= 3.5 12.25
Funcin de
K
Para diferentes valores de K, tenemos los siguientes polos:
polos de lazo cerrado
K
0.1
s = 6.98568
s = 0.014314
s = 6.8541
s = 0.1459
10
s = 5
s = 2
s = 3.5
s = 3.5 + j1.5
s = 3.5
s = 3.5 j1.5
12.25
14.5
25
112.25
s = 3.5 + j 3.5707 s = 3.5 j 3.5707

s = 3.5 + j10
s = 3.5 j10
K = 112.25
K = 0.1
Los polos en el plano complejo se pueden representar
Polo:
Pole-Zero Map
2
0.76
0.62
0.48
0.36
0.24
0.12
1.5
0.88
1
= 301 + 02
Imaginary Axis
0.5
-0.5
01
0.97
02
1.5
0.5
/01
0.97
-1
0.88
-1.5
0.76
-2
-2.5
0.62
-2
-1.5
0.48
-1
Real Axis
0.36
0.24
-0.5
0.12
0
Respuesta en el tiempo para K=0.1
0.1
( + 7)
Polos de LC
= 0.0143
= 6.9857
= 301 + 02
Step Response
Root Locus
2.5
0.94
0.88
0.8
0.68
0.5
0.25
2
0.975
1.5
0.8
Amplitude
Imaginary Axis
0.994
0.5
1
-0.5
0.6
0.4
0.994
-1
-1.5
0.2
0.975
-2
0.94
-2.5
-7
0.88
-6
-5
0.8
-4
-3
Real Axis
0.68
-2
0.5
0.25
-1
50
100
150
200
250
Time (sec)
300
350
400
450
Respuesta en el tiempo para K=1
Polos de LC = 6.8541
1
( + 7)
= 0.1459
Step Response
Root Locus
2
0.96
0.92
0.86
0.76
0.58
0.35
1
1.5
0.984
1
0.8
0.996
Amplitude
Imaginary Axis
0.5
1
0.6
0.4
-0.5
0.996
-1
0.2
0.984
-1.5
0.96
-2
-7
0.92
-6
-5
0.86
-4
-3
Real Axis
0.76
-2
0.58
0.35
-1
10
15
20
25
Time (sec)
30
35
40
45
Respuesta en el tiempo para K=10 R
Polos de LC = 5
10
( + 7)
= 2
Root Locus
Step Response
2.5
0.94
0.88
0.8
0.68
0.5
0.25
1
2
0.975
1.5
0.8
1
0.5
0
Amplitude
Imaginary Axis
0.994
-0.5
0.6
0.4
0.994
-1
-1.5
0.2
0.975
-2
0.94
-2.5
-7
0.88
-6
-5
0.8
-4
-3
Real Axis
0.68
-2
0.5
0.25
-1
0.5
1.5
2
Time (sec)
2.5
3.5
Respuesta en el tiempo para K=12.25 R
12.25
( + 7)
= 3.5 + 0.5 = 3.5 0.5
Polos de LC
Root Locus
Step Response
2.5
0.94
0.88
0.8
0.68
0.5
0.25
1
2
0.975
1.5
0.8
1
0.5
0
Amplitude
Imaginary Axis
0.994
-0.5
0.6
0.4
0.994
-1
-1.5
0.2
0.975
-2
0.94
-2.5
-7
0.88
-6
-5
0.8
-4
-3
Real Axis
0.68
-2
0.5
0.25
-1
0.5
1.5
Time (sec)
2.5
3.5
Respuesta en el tiempo para K=25 R
25
( + 7)
Polos de LC = 3.5 + 3.5707 = 3.5 3.5707

Step Response
Root Locus
2.5
0.94
0.88
0.8
0.68
0.5
0.25
0.975
1.5
1
0.8
0.5
0
Amplitude
Imaginary Axis
0.994
0.6
-0.5
0.994
0.4
0.975
0.2
-1
-1.5
-2
0.94
-2.5
-7
0.88
-6
-5
0.8
-4
-3
Real Axis
0.68
-2
0.5
0.25
-1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
1.2
1.4
1.6
1.8
Respuesta en el tiempo para K=112.25R
Polos de LC = 3.5 + 10
112.25
( + 7)
= 3.5 10
Step Response
Root Locus
2.5
0.94
0.88
0.8
0.68
0.5
0.25
1.2
0.975
1.5
1
0.5
0
Amplitude
Imaginary Axis
0.994
-0.5
0.8
0.6
0.994
-1
0.4
-1.5
0.975
0.2
-2
0.94
-2.5
-7
0.88
-6
-5
0.8
-4
-3
Real Axis
0.68
-2
0.5
0.25
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
1.2
1.4
1.6
1.8
Para todos los valores positivos de K se obtendra el LGR del

sistema
Root Locus
0.2
Asociado a los polos

de lazo cerrado se
tiene un valor de K y
una respuesta
particular temporal
0.999
0.998
0.995
0.988
0.95
0.15 1
0.1
1
0.05
Imaginary Axis
Variando el valor de la
ganancia K, se tiene
acceso a diferentes
valores de polos de
lazo cerrado
0.999
7
0
-0.05
1
-0.1
-0.15 1
0.999
-0.2
-7
-6
0.999
-5
-4
0.998
-3
Real Axis
0.995
-2
0.988
-1
0.95
0
Procedimiento para construccin del LGR

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Reglas
Ubicar polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo
Determinar que lugares del eje real pertenecen al LGR
Determinar las asntotas del LGR y el punto de cruce de estas
sobre el eje real
Determinar los ngulos de partida y llegada de los polos y ceros
Determinar puntos de ruptura o mltiples
Determinar si el LGR cruza el eje imaginario y en que punto
Graficar el LGR con los datos obtenidos en pasos anteriores
Ubicar polos de lazo cerrado en el LGR y determinar el valor de
K correspondiente
Ejemplo
Dado el diagrama de bloques, construir el lugar geomtrico de

races
R

( + 6 + 25)
1.

=
=
( + 6 + 25) ( + 3 + 4)( + 3 4)
Ceros: 5 = 0
Polos:
$=3
=0
= 3 4
6 = 3 + 4
Polos $ = 3
Pole-Zero Map
0.52
4 0.66
0.4
0.28
0.18
0.09
4
3.5
3
2.5
0.82
= 3 4
=0
1.5
Imaginary Axis
0.94
1
0.5
0
0.5
-1
0.94
1.5
-2
6 = 3 + 4
0.82
2.5
-3
3
3.5
-4 0.66
-3.5
0.52
-3
-2.5
0.4
-2
0.28
-1.5
0.18
-1
Real Axis
0.09
-0.5
4
4.50
0.5
2 . Determinar que lugares del eje real pertenecen

al LGR
Pole-Zero Map
4.5
Condicin de ngulo
al PP1
0.52
0.4
0.28
0.18
0.09
0.66
4
3.5
1
2.5
0.82
1.5
= (1 2) 3
= 360 0 = 360
180 2 + 1
Imaginary Axis
= 180 2 + 1
0.94
771
0.5
0
3
0.5
-1
0.94
1.5
-2
0.82
2.5
-3
2
-4
-3.5
3.5
0.66
0.52
-3
-2.5
0.4
-2
0.28
-1.5
0.18
-1
Real Axis
0.09
-0.5
4
4.50
0.5
Condicin de ngulo al PP2

Pole-Zero Map
= 180 2 + 1
0.52
0.4
0.28
0.18
4.5
0.09
0.66
4
3.5
1
2.5
0.82
1.5
1
772
1
Imaginary Axis
= 1 2 3
= 360 180 = 540
= 180 2 + 1
0.94
0.5
3
0
0.5
-1
0.94
1.5
-2
0.82
2.5
-3
2
-4
-3.5
3.5
0.66
0.52
-3
-2.5
0.4
-2
0.28
-1.5
0.18
-1
Real Axis
0.09
-0.5
4
4.50
0.5
Por lo tanto tenemos el LGR

4
El eje negativo pertenece3

al LGR
0.52
0.4
0.28
0.18
4.5
0.09
0.66
4
3.5
3
2.5
0.82
1.5
0.94
1
Imaginary Axis
Pole-Zero Map
0.5
0
0.5
-1
0.94
1.5
-2
0.82
2.5
-3
-4
-3.5
3
3.5
0.66
0.52
-3
-2.5
0.4
-2
0.28
-1.5
0.18
-1
Real Axis
0.09
-0.5
4
4.50
0.5
3.
Determinar las asntotas del LGR y el punto de cruce de

estas sobre el eje real
Angulo de las asntotas
9(
9(
180(2 + 1)
;
=
$5
180(2 + 1)
=
= 60 2 + 1 ;
30
= 60;
= 180;
=0
=1
= 0, 1, 2,
= 0, 1
Punto de interseccin de las asntotas y el eje real

Pole-Zero Map
10
<== >?@=
:=
$5
3 + 4 3 4 0
30
6
= = 2
3
0.24
0.17
0.11
0.05
8
8
0.46
4 0.62
2 0.84
Imaginary Axis
:=
0.34
0
-2 0.84
-4 0.62
-6
0.46
-8
-10
8
0.24
0.34
-3
0.17
-2
0.11
0.05
100
-1
Real Axis
4. Determinar puntos de ruptura o puntos mltiples

A partir de la ecuacin caracterstica
()()
()
=

() 1 + ()()
()

( + 6 + 25)
=
= 6

() 1 +
+ 6 + 25 +
( + 6 + 25)

6 + 6 + 25 + = 0
El punto de ruptura o mltiple se determina a partir de :
A
=0
A
= 6 6 25
A
= 3 12 25 = 0
A
3 + 12 + 25 = 0
De la ecuacin
Obtenemos:

,
3 + 12 + 25 = 0
12 12 4(3)(25) 12 44)

=
=
2(3)
6
= 2 + 2.0816
= 2 2.0816
Se determina por la condicin de ngulo si estos puntos

pertenecen al LGR.
Pole-Zero Map
Por la condicin de ngulo al

0.58
4
punto de ruptura
3 0.74
= 2 2.0816
0.23
0.15
0.07
4
3.5
a1
= 2 + 2.0816
Imaginary Ax is
2
1.5
0.92
= 0, 1, 2, 3,
= 1 2 3
180 2 + 1
0.32
2.5
= 180 2 + 1

( + 6 + 25)
0.44
a3
0.5
0
0.5
-1
0.92
1.5
-2
2
2.5
-3 0.74
Por lo tanto no pertenecen

-4
al lugar de races
-3.5
a2
0.58
-3
3.5
0.44
-2.5
-2
0.32
-1.5
Real Axis
0.23
-1
0.15
-0.5
0.07
4
4.50

5. Determinar los ngulos de partida y llegada de los polos y

ceros
,6 = 3 4
El punto de prueba PP es muy cercano al polo, por lo tanto
Pole-Zero Map
= 180 2 + 1
0.58
0.44
0.32
0.23
0.15
0.07
PP
+ 6 + 25
= 1 2 3
a1
3 0.74
4
3.5
2.5
2
1.5
= B 90 90 + #$%
B = 216.86 180
3
4
Imaginary Axis
0.92
; = 0
a31
0.5
0
0.5
-1
0.92
1.5
-2
2
2.5
B = 36.86
; = 0
-3 0.74
a2
3
3.5
El LGR sale con un ngulo de B
-4
-3.5
0.58
-3
0.44
-2.5
-2
0.32
-1.5
Real Axis
0.23
-1
0.15
-0.5
0.07
4
4.50

6. Determinar si el LGR cruza el eje imaginario y en qu

punto
A partir de la ecuacin caracterstica: 6 + 6 + 25 + = 0
Remplazando = 0
(0)6 +6(0) +250 + = 0

60 + + 0(25 0 ) = 0
De donde obtenemos
0=0
60 + = 0
0(25 0 ) = 0
0 = 5
Remplazando para hallar K

=0
= 60 = 150
7. Graficar el LGR con los datos obtenidos en pasos

anteriores
Pole-Zero Map
10
0.34
0.24
0.17
0.11
0.05
8
8
0.46
4 0.62
2 0.84
Imaginary Axis
0
-2 0.84
-4 0.62
-6
0.46
-8
-10
8
0.24
0.34
-3
0.17
-2
0.11
0.05
100
-1
Real Axis
En matlab
Root Locus
10
0.38
0.28
0.2
0.12
0.06
8
8
0.52
4 0.68
%Grafica del LGR

n=[1];
d=[1 6 25 0];
rlocus(n,d);
grid
axis([-4 3 -10 10]);
Imaginary Axis
2 0.88
0
-2 0.88
-4 0.68
-6
0.52
-8
-10
-4
8
0.38
0.28
-3
0.2
-2
0.12
-1
0.06
100
Real Axis
Ejemplo
Ejemplo

races
R
-
1.

+2 [ +1
C

+ 4]

=
+2 [ +1
Ceros: 5 = 0
Polos:
+ 4]
$=4
=0
= 2
6,! = 1 2
Pole-Zero Map
2.5
Ceros 5 = 0
0.62
0.48
0.36
0.25
0.16
0.08
2
2
0.78
Polos $ = 4
1
0.94
=0
= 2
Imaginary Axis
1.5
1.5
0.5
0.5
0
-0.5
0.5
0.94
-1
6 = 1 + 2
-1.5
1.5
0.78
! = 1 2
-2
2
0.62
-2.5
-2
0.48
-1.5
0.36
-1
Real Axis
0.25
0.16
-0.5
0.08
2.50
2 . Determinar que lugares del eje real pertenecen al LGR

=
+2 [ +1
Pole-Zero Map
2.5
0.62
0.48
0.25
0.16
0.08
2
+ 4]
0.36
p3
0.78
1.5
1.5
= 180 2 + 1
Imaginary Axis
= <1 <2 <3 <4

= 0 0 360 = 0
180 2 + 1
1
0.94
0.5
0.5
PP1
0
-0.5
p1
p2
0.5
0.94
-1
-1.5
1.5
0.78
-2
p4
0.62
-2.5
No pertenece al LGR
-2
0.48
-1.5
2
0.36
-1
Real Axis
0.25
0.16
-0.5
0.08
2.50

=
+2 [ +1
Pole-Zero Map
2.5
0.62
+ 4]
0.48
0.36
0.25
0.16
0.08
2
0.78
p3
1.5
1.5
1
= 180 2 + 1
= <1 <2 <3 <4
= 180 0 360 = 180
= 180 2 + 1
Imaginary Axis
0.94
0.5
0.5
PP2
0
-0.5
p1
p2
0.5
0.94
-1
-1.5
-2
2
0.62
-2.5
Pertenece al LGR
1.5
p4
0.78
-2
0.48
-1.5
0.36
-1
Real Axis
0.25
0.16
-0.5
0.08
2.50
Lugares del eje real pertenecen al LGR

=
+2 [ +1
Pole-Zero Map
2.5
0.62
+ 4]
0.48
0.36
0.25
0.16
0.08
2
0.78
p3
1.5
1.5
1
= 180 2 + 1
= <1 <2 <3 <4
= 180 180 360
= 360 360
Imaginary Axis
0.94
0.5
0.5
PP3
0
-0.5
p1
p2
0.5
0.94
-1
-1.5
180 2 + 1
1.5
p4
0.78
-2
2
0.62
-2.5
No pertenece al LGR
-2
0.48
-1.5
0.36
-1
Real Axis
0.25
0.16
-0.5
0.08
2.50
Por lo tanto tenemos el LGR que pertenece al eje real

Pole-Zero Map
2.5
0.62
0.48
0.36
0.25
0.16
0.08
2
2
0.78
1.5
1.5
p3
1
0.94
Imaginary Axis
0.5
0.5
0
-0.5
0.5
p1
0.94p2
-1
-1.5
1.5
0.78
-2
p4
0.62
-2.5
-2
0.48
-1.5
0.36
-1
Real Axis
2
0.25
0.16
-0.5
0.08
2.50
3.
Determinar las asntotas del LGR y el punto de cruce de

estas sobre el eje real
9(
180(2 + 1)
=
;
$5
180(2 + 1)
9( =
= 45 2 + 1 ;
40
= 0, 1, 2, 3
= 0, 1, 2,
= 45;
=0
6 = 225;
=2
= 135;
=1
! = 315;
=3

Pole-Zero Map
2.5
0.62
<== >?@=
:=
$5
0.48
0.36
0.25
0.16
0.08
2
2
0.78
p3
1.5
1.5
1
:=
Imaginary Axis
0.94
0 2 1 + 2 1 2
40
4
= = 1
4
0.5
0.5
0
-0.5
p1
p2
0.5
0.94
-1
-1.5
1.5
p4
0.78
-2
2
0.62
-2.5
-2
0.48
-1.5
0.36
-1
Real Axis
0.25
0.16
-0.5
0.08
2.50


()()
()
=
() 1 + ()()

()

+ 2 [ + 1 + 4]
=
=

() 1 +
+2 [ +1

+ 2 [ + 1 + 4]

+ 4] +
! + 4 6 + 9 + 10 + = 0
El punto de ruptura se determina a partir de:
= ! 4 6 9 10
A
=0
A
A
= 4 6 12 18 10 = 0
A
A partir de la ecuacin
Obtenemos:
De donde:
A
= 4 6 12 18 10 = 0
A
4 6 + 12 + 18 + 10 = 0
= 1
= 1 + 1.2247
6 = 1 1.2247
Se determina por la condicin de ngulo si estos puntos

pertenecen al LGR.
Por la condicin de ngulo los ptos. posibles de ruptura

Pole-Zero Map
= 180 2 + 1
2.5
0.62
= 0, 1, 2, 3,
0.48
0.36
0.25
0.16
0.08
2
p3
2
0.78
=0
1.5
= 1 + 1.2247
1.5
1
0.94
Imaginary Axis
= 1 + 1.2247

0
p2
+ 2 [ + 1 + 4]
-0.5
0.94
= <1 <2 <3 <4
-1
1
-1.5
%
= 90 + #$
p4
0.78
1.2247
-2
0.62
0.48
0.36
1.2247
-2.5
%
-2
-1.5
-1
#$
270 90
1
Real Axis
= 180 2 + 1
Pertenecen al lugar de races
0.5
a1
0.5
p1
0.5
1
1.5
2
0.25
0.16
-0.5
0.08
2.50

5. Determinar los ngulos de partida de los polos

El punto de prueba es muy cercano al polo p3, por lo tanto
= 180 + 360
+2 [ +1
Pole-Zero Map
2.5
0.62
0.48
0.25
0.16
0.08
2
p3
+ 4]
0.36
0.78
1.5
1.5
= <1 <2 <3 <4
B = 270 + 180 + 360
0.94
Imaginary Axis
= 129.34 50.65 B
90 = 180 + 360
0.5
0.5
0
-0.5
p1
p2
0.5
0.94
-1
B = 90 + 360
= 90 ; = 0
-1.5
1.5
p4
0.78
-2
2
0.62
-2.5
-2
0.48
-1.5
0.36
-1
Real Axis
0.25
0.16
-0.5
0.08
2.50
Por lo tanto tenemos que el polo complejo sale con -90

Pole-Zero Map
2.5
0.62
0.48
0.36
0.25
0.16
0.08
2
p3
0.78
1.5
1.5
1
0.94
Imaginary Axis
0.5
0.5
0
-0.5
p1
p2
0.5
0.94
-1
-1.5
1.5
0.78
p4
-2
0.62
-2.5
-2
0.48
-1.5
0.36
-1
Real Axis
2
0.25
0.16
-0.5
0.08
2.50

6. Determinar si el LGR cruza el eje imaginario y en qu punto

A partir de la ecuacin caracterstica:
! + 4 6 + 9 + 10 + = 0
Remplazando = 0
(0)! +4(0)6 +9(0) +100 + = 0

0! 406 90 + 100 + = 0
0! 90 + + (100 406 ) = 0
100 406 = 0
0! 90 + = 0
De donde obtenemos
0=
104 = 1.5811
0=0
= 90 0! = 16.25
7. Graficar el LGR con los datos obtenidos en pasos

anteriores
Pole-Zero Map
2.5
0.62
0.48
0.36
0.25
0.16
0.08
2
p3
0.78
1.5
1.5
1
0.94
Imaginary Axis
0.5
0.5
0
-0.5
p1
p2
0.5
0.94
-1
-1.5
1.5
0.78
p4
-2
0.62
-2.5
-2
0.48
-1.5
0.36
-1
Real Axis
2
0.25
0.16
-0.5
0.08
2.50
En matlab
Root Locus
4
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
3 0.86
2
n=[1];
d=[1 4 9 10 0];
rlocus(n,d);
grid
Imaginary Axis
0.94
0.985
4
-1
-2
0.985
0.94
-3 0.86
0.76
-4
-5
0.64
-4
-3
0.5
-2
0.34
0.16
-1
Real Axis
Ejemplo

races
R
-
1.
( + 1)
+ 9
=
Ceros: 5 = 1
= 1
((, )
( G (,H
Polos:
$=3
=0
= 0
6 = 9
Pole-Zero Map
1.5
0.984
0.968
0.94
0.88
0.76
0.5
0.76
0.5
Ceros 5 = 1
1 0.994
= 1
Polos $ = 3
=0
= 0
6 = 9
Imaginary Axis
0.5 0.999
-0.5 0.999
-1 0.994
0.984
-1.5
-9
-8
0.968
-7
-6
0.94
-5
-4
Real Axis
0.88
-3
-2
-1

Pole-Zero Map
( + 1)
=
+9
0.984
0.968
0.94
0.88
0.76
0.5
1 0.994

0.5 0.999
= 180 + 360
Imaginary Axis
1.5
= I1 <1 <2 <3

=0000= 0
180 + 360
p3
z1
8
PP1
p1
p2
-0.5 0.999
-1 0.994
0.984
No pertenece al LGR
-1.5
-9
-8
0.968
-7
-6
0.94
-5
-4
Real Axis
0.88
-3
0.76
-2
0.5
-1

Pole-Zero Map
1.5
= 180 + 360
= I1 <1 <2 <3
= 0 180 180 0
= 360 180 + 360
0.984
0.968
0.94
0.88
0.76
0.5
PP2
p3
Imaginary Axis

( + 1)
1 0.994
=
+9
0.5 0.999
z1
p1
p2
-0.5 0.999
-1 0.994
0.984
-1.5
No pertenece al LGR
-9
-8
0.968
-7
-6
0.94
-5
-4
Real Axis
0.88
-3
0.76
-2
0.5
-1

Pole-Zero Map
1.5
( + 1)
=
+9
0.968
0.94
0.88
0.76
0.5
1 0.994

0.5 0.999
= 180 + 360
= I1 <1 <2 <3
= 180 180 180 0
= 180 = 180 + 360
Imaginary Axis
0.984
PP3
p3
8
z1
-0.5 0.999
p1
p2
-1 0.994
0.984
-1.5
Pertenece al LGR
-9
-8
0.968
-7
-6
0.94
-5
-4
Real Axis
0.88
-3
0.76
-2
0.5
-1

( + 1)
=
+9
Pole-Zero Map
1.5
0.984
0.968
0.94
0.88
0.76
0.5
1 0.994
= 180 + 360
= I1 <1 <2 <3
= 180 180 180 180
= 360 180 + 360
Imaginary Axis
0.5 0.999
PP4 p3
8
z1
-0.5 0.999
p1
p2
-1 0.994
0.984
-1.5
No pertenece al LGR
-9
-8
0.968
-7
-6
0.94
-5
-4
Real Axis
0.88
-3
0.76
-2
0.5
-1

Pole-Zero Map
1.5
0.984
0.968
0.94
0.88
0.76
0.5
1 0.994
0.5 0.999
Imaginary Axis
p3
-0.5 0.999
z1
p1
p2
-1 0.994
0.984
-1.5
-9
-8
0.968
-7
-6
0.94
-5
-4
Real Axis
0.88
-3
0.76
-2
0.5
-1
3.

sobre el eje real
9(
9(
180(2 + 1)
;
=
$5
180(2 + 1)
=
= 90 2 + 1 ;
2
= 90;
=0
= 270;
=1
= 0, 1
= 0, 1

Pole-Zero Map
1.5
0.984
0.968
0.94
0.88
0.76
0.5
1 0.994
0 + 0 + 9 (1)
:=
31
8
= = 4
2
0.5 0.999
Imaginary Axis
<== >?@=
:=
$5
p3
8
z1
-0.5 0.999
p1
p2
-1 0.994
0.984
-1.5
-9
-8
0.968
-7
-6
0.94
-5
-4
Real Axis
0.88
-3
0.76
-2
0.5
-1


()()
()
=
() 1 + ()()
( + 1)
()
( + 1)
( + 1)
+ 9
=
=
= 6
( + 1)
()
+ 9 + ( + 1) + 9 + ( + 1)
1+
+9
6 + 9 + ( + 1) = 0
A
6 + 9
=0
=
A
+1
A
3 + 18 + 1 1 6 + 9
=
A
( + 1)
=0
A
3 + 18 + 1 1 6 + 9
=
A
( + 1)
Obtenemos:
=0
3 + 18 + 1 1 6 + 9 = 0
2 6 + 12 + 18 = + 6 + 9 = 0
De donde:
=0
= 3
6 = 3
Se determina por la condicin de ngulo si estos puntos pertenecen

al LGR.
Se puede afirmar que los puntos hallados pertenecen al LGR

Pole-Zero Map
1.5
0.984
0.968
0.94
0.88
0.76
0.5
1 0.994
=0
0.5 0.999
= 3
6 = 3
Imaginary Axis
p3
8
z1
-0.5 0.999
p1
p2
-1 0.994
0.984
-1.5
-9
-8
0.968
-7
-6
0.94
-5
-4
Real Axis
0.88
-3
0.76
-2
0.5
-1
5. Determinar los ngulos de salida del polo en cero

El punto de prueba es muy cercano al polo PP
Pole-Zero Map
1.5
0.984
0.968
0.94
0.88
0.76
0.5
= 180 + 360
1 0.994
( + 1)
+ 9
= I1 <1 <2 <3

=0BB0
0.5 0.999
Imaginary Axis
z1
= 2B = 180 + 360
-0.5 0.999
B = 90 180l
-1 0.994
B = 90
PP
p3
0.984
-1.5
-9
-8
0.968
-7
-6
0.94
-5
-4
Real Axis
0.88
-3
0.76
-2
p1
p2
0.5
-1

5. Determinar los ngulos de salida del triple polo

El punto de prueba es muy cercano al polo PP
Pole-Zero Map
1.5
0.984
= 180 + 360
( + 1)

+9
= 180 B B B
= 180 3B = 180 + 360
0.94
0.88
0.76
0.5
1 0.994
0.5 0.999
Imaginary Axis
= I1 <1 <2 <3
0.968
PP
p3
8
z1
-0.5 0.999
p1
p2
B = 120
B =0
B = 120
-1 0.994
0.984
-1.5
-9
-8
0.968
-7
-6
0.94
-5
-4
Real Axis
0.88
-3
0.76
-2
0.5
-1

5. Determinar los ngulos de llegada del triple polo

El punto de prueba es muy cercano al poloPole-Zero
PP Map
1.5
0.984
= 0 + 360
B = 60 120
B = 60
B = 180
0.88
0.76
0.5
0.5 0.999
Imaginary Axis
= 180 B B B =
= 180 3B = 0 + 360
0.94
1 0.994
( + 1)

+9
= I1 <1 <2 <3
0.968
PP
p3
8
z1
-0.5 0.999
p1
p2
-1 0.994
0.984
-1.5
-9
-8
0.968
-7
-6
0.94
-5
-4
Real Axis
0.88
-3
0.76
-2
0.5
-1
Por lo tanto tenemos:

Angulo de salida de
0.984
=0
B = 90
= 3
B =0
B = 120
Pole-Zero Map
1.5
Y ngulo de llegada:
0.968
0.94
0.88
0.76
0.5
1 0.994
0.5 0.999
Imaginary Axis
PP
p3
8
z1
-0.5 0.999
p1
p2
= 3
B = 60
B = 180
-1 0.994
0.984
-1.5
-9
-8
0.968
-7
-6
0.94
-5
-4
Real Axis
0.88
-3
0.76
-2
0.5
-1


A partir de la ecuacin caracterstica: 6 + 9 + ( + 1) = 0
Remplazando = 0
(0)6 +9(0) +(0 + 1) = 0
0( 0 ) = 0
06 90 + 0 + = 0
90 = 0
90 + 0( 0 ) = 0
De donde obtenemos
0 =0
=0
0=
Origen
0=
/9
Sin solucin
Construir el LGR con los datos obtenidos

Pole-Zero Map
8
0.7
0.56
0.42
0.3
0.2
0.09
6 0.84
4
0.95
2
Imaginary Axis
PP
p3
8
z1
-2
p1
p2
0.95
-4
-6 0.84
0.7
-8
-9
-8
0.56
-7
-6
0.42
-5
-4
Real Axis
0.3
-3
0.2
-2
0.09
-1
En matlab
Root Locus
8
0.7
0.56
0.42
0.3
0.2
0.09
6 0.84
4
0.95
2
n=[1 1]
d=[1 9 0 0]
rlocus(n,d)
grid
Imaginary Axis
-2
0.95
-4
-6 0.84
0.7
-8
-9
-8
0.56
-7
-6
0.42
-5
-4
Real Axis
0.3
-3
0.2
-2
0.09
-1
Ejemplo

races
R
-
1.
( + 4)
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)

( + 4)
=
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
Ceros: 5 = 1
= 4
Polos:
$=5
=0
= 3
6 = 5
! = 1 + j
+ = 1 j
Pole-Zero Map
0.968
Ceros 5 = 1
0.8
= 4
Polos $ = 5
=0
= 3
6 = 5
! = 1 + j
+ = 1 j
0.88
0.8
0.62
0.35
0.986
0.6
0.4 0.997
Imaginary Axis
0.935
0.2
0
-0.2
-0.4 0.997
-0.6
-0.8
0.986
-1
0.968
-5
-4.5
0.935
-4
-3.5
-3
0.88
-2.5
Real Axis
-2
0.8
0.62
-1.5
-1
0.35
-0.5

Pole-Zero Map

0.968
0.935
0.88
0.8
0.62
( + 4)
1
p5
=
0.986

0.8
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
0.35
0.6

0.4 0.997
= 180 + 360
Imaginary Axis
0.2
0
-0.2
p3
z1
p3
z1
PP1
p2
p1
-0.4 0.997
= I1 <1 <2 <3

<4 <5
= 0 0 0 0 360
180 + 360
-0.6
-0.8
0.986
p4
-1
No pertenece al LGR
0.968
-5
-4.5
0.935
-4
-3.5
-3
0.88
-2.5
Real Axis
-2
0.8
0.62
-1.5
-1
0.35
-0.5

Pole-Zero Map
( + 4)
1
=
0.8
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
0.968
0.935
0.88
0.8
0.62
0.35
p5
0.986
0.6
= 180 + 360
= I1 <1 <2 <3
<4 <5
= 0 180 0 0
360 = 180
= 180 + 360
Imaginary Axis
0.4 0.997
Pertenece al LGR
0.2
0
-0.2
PP2
p3
5
p3
z1
z1
1
p2
p1
-0.4 0.997
-0.6
-0.8
0.986
p4
-1
0.968
-5
-4.5
0.935
-4
-3.5
-3
0.88
-2.5
Real Axis
-2
0.8
0.62
-1.5
-1
0.35
-0.5

Pole-Zero Map

=
( + 4)
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)0.8
0.968
0.935
0.88
0.8
0.62
0.35
p5
0.986
0.6

0.4 0.997
= 180 + 360
= I1 <1 <2 <3
<4 <5
= 0 180 180 0
360 = 0
180 + 360
Imaginary Axis
No pertenece al LGR
0.2
0
-0.2
PP3
p3
5
p3
z1
z1
3
p2
p1
-0.4 0.997
-0.6
-0.8
0.986
p4
-1
0.968
-5
-4.5
0.935
-4
-3.5
-3
0.88
-2.5
Real Axis
-2
0.8
0.62
-1.5
-1
0.35
-0.5

Pole-Zero Map

( + 4)
1
=
0.986
0.8
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
0.968
0.935
0.88
0.8
0.62
0.35
p5
0.6
= 180 + 360
= I1 <1 <2 <3
<4 <5
= 180 180 180
0 360 = 180
= 180 + 360
Imaginary Axis
0.4 0.997
0.2
0
-0.2
p3
PP4
z1
p3
z1
p2
p1
-0.4 0.997
-0.6
-0.8
0.986
p4
-1
0.968
Pertenece al LGR
-5
-4.5
0.935
-4
-3.5
-3
0.88
-2.5
Real Axis
-2
0.8
0.62
-1.5
-1
0.35
-0.5

Pole-Zero Map

0.968
0.935
0.88
0.8
0.62
( + 4)
1
=
p5
0.986
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
0.8
0.35
0.6

0.4 0.997
= 180 + 360
= I1 <1 <2 <3
<4 <5
= 180 180 180
180 360 = 0
180 + 360
Imaginary Axis
0.2
PP5
0
-0.2
p3
z1
p3
z1
p2
p1
-0.4 0.997
-0.6
-0.8
0.986
p4
-1
0.968
No pertenece al LGR
-5
-4.5
0.935
-4
-3.5
-3
0.88
-2.5
Real Axis
-2
0.8
0.62
-1.5
-1
0.35
-0.5

Pole-Zero Map
0.968
0.935
0.88
0.8
1
0.8
0.62
0.35
p5
0.986
0.6
0.4 0.997
Imaginary Axis
0.2
PP5
0
-0.2
p3
z1
p3
z1
p2
p1
-0.4 0.997
-0.6
-0.8
0.986
p4
-1
0.968
-5
-4.5
0.935
-4
-3.5
-3
0.88
-2.5
Real Axis
-2
0.8
0.62
-1.5
-1
0.35
-0.5
3.

sobre el eje real
9( =
9( =
M*,6N*O
1%P
180 + 360
= 45 + 90;
51
= 45;
=0
= 135;
=1
= 0, 1, 2,
= 0, 1,
6 = 225;
=2

Pole-Zero Map
0.968
<== >?@=
:=
$5
0.935
0.88
1
0.8
0.8
0.62
0.35
p5
0.986
0.6
< = 10
I = 4
10 (4)
:=
51
6
= = 1.5
4
0.4 0.997
Imaginary Axis
< = 0 + 3 + 5
+ 1 + + 1
0.2
0
-0.2
p3
z1
p3
z1
p2
p1
-0.4 0.997
-0.6
-0.8
0.986
p4
-1
0.968
-5
-4.5
0.935
-4
-3.5
-3
0.88
-2.5
Real Axis
-2
0.8
0.62
-1.5
-1
0.35
-0.5

Pole-Zero Map
0.968
0.935
0.88
1
0.8
: = 1.5
0.8
0.62
0.35
p5
0.986
0.6
Imaginary Axis
0.4 0.997
0.2
0
-0.2
p3
z1
p3
z1
p2
p1
-0.4 0.997
-0.6
-0.8
0.986
p4
-1
0.968
-5
-4.5
0.935
-4
-3.5
-3
0.88
-2.5
Real Axis
-2
0.8
0.62
-1.5
-1
0.35
-0.5


()()
()
=
1 + ()()
()
( + 4)
()
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
=
( + 4)
()
1+
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2)
( + 4)
=
+ 3 ( + 5)( + 2 + 2) + ( + 4)
( + 1)
= +
+ 10 ! + 33 6 + 46 + 30 + ( + 4)
+ + 10 ! + 33 6 + 46 + 30 + + 4 = 0

+ + 10 ! + 33 6 + 46 + 30 + + 4 = 0

La EC
+ + 10 ! + 33 6 + 46 + 30
=
+4
A
=0
A
A
A
5 ! + 40 6 + 99 + 92 + 30 + 4 1 + + 10 ! + 33 6 + 46 + 30

=
( + 1)
=0
De donde:
4 + + 50 ! + 226 6 + 442 + 368 + 120 = 0
4 + + 50 ! + 226 6 + 442 + 368 + 120 = 0
Obtenemos:
= 4.3439 0.6682
= 2.3775
6 = 0.7174 0.3723
Se determina por la condicin de ngulo si estos puntos pertenecen

al LGR.
Se puede afirmar que puntos hallados pertenecen al LGR

Pole-Zero Map
0.968
0.935
0.88
1
0.8
0.8
0.62
0.35
p5
0.986
0.6
= 4.3439 0.6682
0.4 0.997
= 2.3775
Imaginary Axis
0.2
0
-0.2
p3
z1
p3
z1
p2
p1
-0.4 0.997
6 = 0.7174 0.3723
-0.6
-0.8
0.986
p4
-1
0.968
-5
-4.5
0.935
-4
-3.5
-3
0.88
-2.5
Real Axis
-2
0.8
0.62
-1.5
-1
0.35
-0.5


A partir de la ecuacin caracterstica:
Remplazando = 0 + + 10 ! + 33 6 + 46 + 30 + + 4 = 0
(0)+ +10(0)! +33(0)6 +46(0) +300 + + 4 = 0

0+ + 100! 3306 460 + 300 + 0 + 4 = 0
100! 460 + 4 = 0
(0+ 3306 + 300 + 0) = 0
De donde obtenemos
0 =0
0 = 3.9515
=0
0 = 1.1318
= 10.6290
Construir el LGR con los datos obtenidos

Pole-Zero Map
8
0.6
0.74
0.46
0.34
0.22
0.1
7
6
5
0.86
3
2
p3
p3
Imaginary Axis
0.96
p5
2
1
p1
p3
z1
-2
z1
p2
0.96
p4
2
3
-4
0.86
5
-6
6
0.74
-8
-8
0.6
-7
-6
0.46
-5
-4
0.34
-3
Real Axis
0.22
-2
0.1
-1
7
80
En matlab
Root Locus
8
0.68
0.8
0.54
0.38
0.18
6
System: sys
Gain: 10.7
Pole: 0.0016 + 1.13i
Damping: -0.00141
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 1.13
0.89
4
0.95
2
Imaginary Axis
n=[1 4]
d=[1 10 33 46 30 0]
rlocus(n,d)
grid
0.986
10
0
-2
0.986
0.95
-4
0.89
-6
0.8
-8
-10
0.68
-8
0.54
-6
0.38
-4
0.18
-2
Real Axis

Lugar+de+raices 6 PDF

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Lugar geomtrico de races

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en

W. R. Evans dise el mtodo del lugar geomtrico de las

Lugar geomtrico de races

El lugar geomtrico de races considera la FT de lazo cerrado

Donde la ecuacin caracterstica esta dada por:

Que se puede expresar

Lugar geomtrico de races

Grafica del LGR para el ejemplo

La funcin de Transferencia de lazo cerrado

 + +  = + 0.5 + 0.5 1 4 + 0.5 0.5 1 4 = 0

El lugar geomtrico de races se genera a partir de las races de

Los polos son:

Graficando la ubicacin de los polos, para los diferentes valores

Condiciones de magnitud y ngulo

= 104.04 75.96 = 180

Lugar geomtrico de races con Matlab

La funcin de transferencia de lazo cerrado esta dada:

Polos de lazo cerrado

Para diferentes valores de K, tenemos los siguientes polos:

polos de lazo cerrado

s = 3.5 + j 3.5707 s = 3.5 j 3.5707

Los polos en el plano complejo se pueden representar

Respuesta en el tiempo para K=0.1

Respuesta en el tiempo para K=1

Respuesta en el tiempo para K=10 R

Respuesta en el tiempo para K=12.25 R

= 3.5 + 0.5 = 3.5 0.5

Respuesta en el tiempo para K=25 R

Polos de LC = 3.5 + 3.5707 = 3.5 3.5707

Respuesta en el tiempo para K=112.25R

Polos de LC = 3.5 + 10

Para todos los valores positivos de K se obtendra el LGR del

Asociado a los polos

Procedimiento para construccin del LGR

Dado el diagrama de bloques, construir el lugar geomtrico de

Ubicar polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo

2 . Determinar que lugares del eje real pertenecen

Condicin de ngulo al PP2

Por lo tanto tenemos el LGR

El eje negativo pertenece3

Determinar las asntotas del LGR y el punto de cruce de

Punto de interseccin de las asntotas y el eje real

4. Determinar puntos de ruptura o puntos mltiples

12 12 4(3)(25) 12 44)

Se determina por la condicin de ngulo si estos puntos

Por la condicin de ngulo al

Por lo tanto no pertenecen

5. Determinar los ngulos de partida y llegada de los polos y

El LGR sale con un ngulo de B

6. Determinar si el LGR cruza el eje imaginario y en qu

(0)6 +6(0) +250 +  = 0

Remplazando para hallar K

7. Graficar el LGR con los datos obtenidos en pasos

%Grafica del LGR

Dado el diagrama de bloques, construir el lugar geomtrico de

Ubicar polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo

2 . Determinar que lugares del eje real pertenecen al LGR

Condicin de ngulo al PP1

= <1 <2 <3 <4

2 . Determinar que lugares del eje real pertenecen al LGR

Condicin de ngulo al PP2

Lugares del eje real pertenecen al LGR

+ + = + 0.5 + 0.5 1 4 + 0.5 0.5 1 4 = 0

= 3.5 + 0.5 = 3.5 0.5

Polos de LC = 3.5 + 3.5707 = 3.5 3.5707

Polos de LC = 3.5 + 10

12 12 4(3)(25) 12 44)

(0)6 +6(0) +250 + = 0

B = 270 + 180 + 360

(0)! +4(0)6 +9(0) +100 + = 0

06 90 + 0 + = 0

+ + 10 ! + 33 6 + 46 + 30 + + 4 = 0

5 ! + 40 6 + 99 + 92 + 30 + 4 1 + + 10 ! + 33 6 + 46 + 30

(0)+ +10(0)! +33(0)6 +46(0) +300 + + 4 = 0

(0+ 3306 + 300 + 0) = 0