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El sistema presentado consiste en un carro conectado a una pared mediante un amortiguador que responde con
fuerzas lineales a la velocidad con la que se pretenda mover el carro respecto a la pared, de igual modo es
atravesado por un pasador en su centro de masa, y tal pasador conecta al carro con el extremo de una barra,
dicha barra est unida a una masa adicional en su otro extremo. La barra y la masa adicional funcionan como
un pivote desde el centro del carro, y cualquier movimiento en el carro podra distorsionar el estado inicial del
pivote.
2.
Entradas:
Salidas:
Ecuaciones: Para entender las ecuaciones utilizadas, se presentan los siguientes diagramas de cuerpo libre:
Para la masa
m2 :
F x =R x=m2ax 2
F y =R y =m2a y2
Para la barra:
; ii)
F x=R 2 x R x =m1a x 1
r 02>cg X
a1 ) =
M o 2=I cg+m
1(
Para la caja:
; i)
; iii)
m 1gL
sen ( )R yLsen ( ) + R xLcos ( ) ; iv)
2
F x =M x =f ( t )R2 x bx
; v)
Lazo cinemtico:
r Tix=r 1+ r 2sen ( )
r Tix=r 2cos ( )
rTix=r 2sen ( )
2sen ( ) 2
rTix=r 1+ r 2cos ( ) r
Donde
r 2 es la distancia desde el punto 02. A partir de este lazo se pueden determinar la aceleracin del
a1 , as como la aceleracin de la masa 2 a2 .
L
r 02>cg = ( sen ( ) , cos ( ) ) , obtenemos:
2
Notando que
a1 )=
( r02>cg X
2
x 1L
L
cos ( ) + k^
2
4
De obtener las aceleraciones mencionadas, as como el producto anterior, es posible obtener de las ecuaciones
i) a v):
( ) 2 )
R x =m2( x + Lcos ( ) Lsen
2
m2g
R y =m2 (Lcos ( ) Lsen ( ) )+
L
L sen ( ) 2 +m2 ( x + Lcos ( ) Lsen
R2 x =m1 x + cos ( )
( ) 2 )
2
2
x L
L2 m1gL
g ]+ m2L
I cgm
cos
(
=
sen ( )m2Lsen ( ) [Lcos ( ) 2Lsen ( ) +
1
2
4
2
; [1ec,2?] {x, }
L
L sen ( ) 2 m2 ( x + Lcos ( ) Lsen
Mx =f ( t )m1 x + cos ( )
( ) 2 ) bx ;
2
2
[2ec,2?] {x, }
A partir de las ecuaciones de equilibrio establecidas, as como las relaciones cinemticas fue posible llegar a
un sistema de 2 ecuaciones con 2 incgnitas. Es importante sealar que el sistema no es lineal, por lo que se
deben proponer un camino para analizar el sistema. En este caso se calcul cual sera el ngulo en el estado
estable, result 0, y supondremos que los ngulos que se alcancen sern cercanos a este ngulo, y por tanto
pequeos, teniendo as las siguientes consecuencias:
cos ( ) =1,
sen ( )= , adems si
es pequeo,
2
2
, o tendern a cero.
sen ( ) 2 0
2
x L L m1gL
I cgm
)=
m2L [ 0+ 0+ g ] +m2L[ x + L ]
1(
2
4
2
L
Mx =f ( t )m1 x + m2 ( x + L ) bx
2
Restar el estado estable a las anteriores ecuaciones, permite definir el problema en trminos de variables de
desviacin, y al utilizar la transformada de Laplace se obtiene:
I cgm1
2
m 1gL
( s )L
L 2
s ( s ) m1 s2 x
= ( s )
m 2Lg +m2L ( s 2 x ( s )+ Ls2 ( s ) )
4
2
2
( m2Ls m Ls ) (s )
1
x (s )
1
=
2
2
f ( s ) ( Ms +m1s +m2s 2+ bs)
( s)
1
=
f ( s ) + m1L 2
s + m2Ls2
2