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Algebra

Lineal II. Departamento de Metodos Matem


aticos y de Representaci
on. UDC.

Tema III. Captulo 1. El espacio afn.

Tema III

3. AB = CB CA.
Prueba: Es consecuencia directa de la condici
on (b).

Geometra afn.

4. AB = A0 B 0 AA0 = BB 0 .
Prueba: Utilizamos la condici
on (b):
AA0
BB 0

1. El espacio afn.
1

=
=

AB
BA0

+
+

BA0
A0 B 0

AA0 BB 0 = AB A0 B 0 =
0

AA0 = BB 0

Definici
on y propiedades.
Aunque la teora de espacios afines puede desarrollarse en dimensi
on arbitraria,
nosotros trabajaremos principalmente sobre dos casos particulares: el plano afn
eucldeo E2 definido sobre el espacio vectorial IR2 y el espacio afn eucldeo E3
definido sobre el espacio vectorial IR3 .

Definici
on 1.1 Sea E un conjunto no vaco. Se dice que E est
a dotado de estructura
de espacio afn asociado a un espacio vectorial V , si existe una aplicaci
on:
EE
(P, Q)

V
v = P Q

verificando las propiedades:

Sistema cartesiano de referencia y coordenadas cartesianas.

(a) P E y
v V existe un u
nico Q E verificando que v = P Q.
(b) P, Q, R E se verifica que P Q + QR = P R (relaci
on de Chasles).

Trabajaremos en un espacio afn eucldeo E asociado a un espacio vectorial real V


de dimensi
on n.

A los elementos de un espacio afn los llamaremos puntos. Si adem


as el espacio
vectorial V es eucldeo, entonces E se dice un espacio afn eucldeo.

Definici
on 2.1 Un sistema de referencia {O; e1 , . . . , en } de E est
a formado por
un punto O E y una base de vectores de V , {
e1 , . . . , en }.

Por la propiedad (a), dado un punto P E y un vector v V podemos definir el


punto Q := P +
v , como el u
nico punto Q E que verifica v = P Q. Geometricamente
el punto Q se obtiene trasladando el punto P en la direcci
on y distancia indicada
por el vector v.

En particular si la base {
e1 , . . . , en } es ortonormal, entonces el sistema de referencia se dice rectangular.
Definici
on 2.2 Dado {O; e1 , . . . , en } un sistema de referencia en E, las coordenadas cartesianas de un punto P E son las coordenadas contravariantes del
e1 , . . . , en }.
vector OP en la base {

Las siguientes propiedades son consecuencia inmediata de la definici


on de espacio
afn. Para cualesquiera puntos A, B, C, A0 , B 0 E se verifica:
1. AB =
0

A = B.
Prueba: Por la condici
on (b) se tiene:
AA + AB = AB

Nos fijamos en que las coordenadas cartesianas de un punto est


an bien definidas
ya que:

- Dados O y P el vector OP est


a definido de manera u
nica.

AA =
0.

- Las coordenadas de un vector (OP ) en una base de un espacio vectorial son


u
nicas.

Por otra parte, por la condici


on (a) sabemos que hay un u
nico punto B verificando
0 = AB.
2. AB = BA.
Prueba: Por la condici
on (b) y la propiedad anterior:
AB + BA = AA =
0

2.1

Cambio de sistema de referencia.

Supongamos que tenemos dos sistemas de referencia {O; e1 , . . . , en } y {P ; e01 , . . . , e0n }.


Denotamos por:
B = {
e1 , . . . , en };
B 0 = {
e01 , . . . , e0n }.

AB = BA.

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on. UDC.

Tema III. Captulo 1. El espacio afn.

1. Rectas: Una recta queda determinada dando un punto P = (p1 , p2 ) por el


que pasa y un vector u
= (u1 , u2 ) que genera el subespacio que determina su
direcci
on. Podemos describir los puntos X = (x1 , x2 ) de la recta con cualquiera
de las siguientes ecuaciones1 :

Conocemos como est


an relacionados entre si. En concreto:
(
e0 ) = (
e)MBB 0
(p) = (p1 , . . . , pn ) coordenadas del punto P en la referencia {O; e1 , . . . , en }

X = P +
u

Recordemos que esto significa que las coordenadas del vector OP en la base B, son
(p1 , . . . , pn ).

x1 = p1 + u1
x2 = p2 + u2

Sea X E es un punto cualquiera del espacio afn denotaremos:


(x) = (x1 , . . . , xn ) coordenadas del punto X en la referencia {O; e1 , . . . , en }
(x0 ) = (x01 , . . . , x0n ) coordenadas del punto X en la referencia {P ; e01 , . . . , e0n }

x1 p1
u1

Las coordenadas de X en la referencia {O; e1 , . . . , en } son las coordenadas del vec1 , . . . , u


n } son
tor OX en la base B. Las coordenadas de X en la referencia {P ; u
las coordenadas del vector P X en la base B 0 . Veamos como se relacionan ambas
coordenadas. Se tiene:

x2 p2
u2

Ecuaciones param
etricas.

Ecuaci
on continua.
Ecuaci
on cartesiana.

Donde la ecuaci
on cartesiana puede obtenerse (por ejemplo) a partir de las
parametricas eliminando el par
ametro o a partir de la continua eliminando denominadores.
La ecuaci
on cartesiana cumple la siguiente interesante propiedad:

Por tanto es claro que las coordenadas de P X en la base B son (x) (p). Ahora
simplemente pasamos las coordenadas de este vector de la base B a la base B 0 :

a1 x1 + a2 x2 + b = 0

P X = OX OP = (
e)(x) (
e)(p)

(y) = MB 0 B [(x) (p)]

Ecuaci
on vectorial.

Teorema 3.2 Si a1 x1 + a2 x2 + a3 = 0 es la ecuaci


on cartesiana de una recta
r, entonces (a1 , a2 ) son las coordenadas covariantes de un vector perpendicular
a cualquier vector contenido en la recta.

(y) = MBB 0 1 [(x) (p)]

Prueba: Un vector v contenido en la recta est


a determinado a su vez por dos
puntos X e Y contenidos en la recta, de manera que v = XY . Se tiene:

Variedades afines.

X r a1 x1 + a2 x2 + a3 = 0
Y r a1 y 1 + a2 y 2 + a3 = 0

Definici
on 3.1 Sea E un espacio eucldeo asociado a un espacio vectorial V . Dado
un punto P E y un subespacio vectorial U V , la variedad afn que pasa por P
y tiene la direcci
on de U se define como el conjunto de puntos:

(a1 )(y 1 x1 ) + (a2 )(y 2 x2 ) = 0

Deducimos por tanto que el vector v es perpendicular al vector de coordenadas


covariantes (a1 , a2 ).
El vector de coordenadas covariantes (a1 , a2 ) se dice el vector normal de la
recta.
Una recta queda tambien determinada por dos puntos P y Q diferentes.
En ese caso podemos obtener las ecuaciones anteriores tomando como vector
director el que une ambos puntos u
= P Q. Suele utilizarse directamente la
ecuaci
on continua:
x1 p1
x2 p2
=
q 1 p1
q 2 p2
De nuevo para que esta ecuaci
on sea v
alida, los denominadores han de ser no
nulos.
Por u
ltimo tambien es u
til a veces escribir directamente la ecuaci
on de una recta
conocida su intersecci
on con los ejes. La recta pasando por los puntos (a, 0) y
(0, b) tiene por ecuaci
on:
x1
x2
+
=1
a
b

P + U = {Q E| Q = P + u
, u
U } = {Q E| P Q U }
La dimensi
on de la variedad afn es la dimensi
on del subespacio vectorial U que define su direcci
on. Si esta dimensi
on es 0, 1 o 2 la variedad afn ser
a respectivamente,
un punto, una recta o un plano.
Veamos las distintas formas de presentar las ecuaciones de las variedades afines en
el plano afn E2 y en el espacio afn E3 .

3.1

Variedades afines en el plano afn E2 .

Trabajaremos en el plano afn eucldeo E2 con respecto a un sistema de referencia


{O; e1 , e2 }.

1 Para que la ecuaci


on continua tenga sentido los denominadores u1 y u2 han de ser no
nulos.

0. Puntos: Un punto en E2 queda determinado dando sus coordenadas.

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(x1 , x2 , x3 ) del plano:

A esta ecuaci
on se le suele llamar ecuaci
on can
onica de la recta.
2. Planos: El u
nico plano en E2 es el propio plano afn E2 , luego no tiene sentido
pr
actico hablar de sus ecuaciones.

3.2

X = P +
u +
v
x1 = p1 + u1 + v 1
x2 = p2 + u2 + v 2
x3 = p3 + u3 + v 3

Variedades afines en el espacio afn E3 .

1. Rectas: Una recta queda determinada dando un punto P = (p1 , p2 , p3 ) por el


que pasa y un vector u
= (u1 , u2 , u3 ) que genera el subespacio que determina
su direcci
on. Podemos describir los puntos X = (x1 , x2 , x3 ) de la recta con
cualquiera de las siguientes ecuaciones2 :

x1 p1
u1

x2 p2
u2

Teorema 3.3 Si a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 = 0 es la ecuaci


on cartesiana de
un plano, entonces (a1 , a2 , a3 ) son las coordenadas covariantes de un vector
perpendicular a cualquier vector contenido en el plano.
El vector de coordenadas covariantes (a1 , a2 , a3 ) se dice el vector normal del
plano.
Un plano queda tambien determinado por tres puntos P, Q, R no alineados. En ese caso podemos escribir las ecuaciones anteriores tomando como
vectores directores P Q y P R.
Por u
ltimo, conocidos los puntos de intersecci
on del plano con los ejes: (a, 0, 0),
(0, b, 0), (0, 0, c) podemos escribir directamente la ecuaci
on can
onica:

Ecuaciones
param
etricas.
Ecuaci
on
continua.

x3 p3
u3

a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 = 0
b1 x1 + b2 x2 + b3 x3 + b4 = 0


con rg

a1 a2 a3
b1 b2 b3


=2

Ecuaci
on cartesiana.

De nuevo se cumple la siguiente interesante propiedad:

Ecuaci
on
vectorial.

Ecuaciones
parametricas.

m
a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 = 0

0. Puntos: Un punto en E3 queda determinado dando sus coordenadas.

x1 = p1 + u1
x2 = p2 + u2
x3 = p3 + u3


1
x p1 x2 p2 x3 p3


1
2
3
u
u
=0
u

v1
2
3
v
v

Trabajaremos en el espacio afn eucldeo E3 con respecto a un sistema de referencia


{O; e1 , e2 , e3 }.

X = P +
u

Ecuaci
on vectorial.

x2
x3
x1
+
+
= 1.
a
b
c

Intersecci
on de
dos planos.

Haces de variedades afines.

Un haz de variedades afines consiste en una familia de variedades afines que dependen
linealmente de varios par
ametros. Aqu veremos dos casos particulares.

La ecuaci
on de la recta expresada como intersecci
on de dos planos, puede obtenerse (por ejemplo) a partir de las parametricas eliminando los par
ametro o
a partir de la continua eliminando denominadores.

4.1

Una recta queda tambien determinada por dos puntos P y Q diferentes. De


nuevo podemos obtener las ecuaciones anteriores tomando como vector director
el que une ambos puntos u
= P Q.

Haces de rectas en E2 .

Sean r y s dos rectas de E2 de ecuaciones cartesianas:


r
s

2. Planos: Un plano queda determinado por un punto P = (p1 , p2 , p3 ) por


el que pasa y por una base {
u, v} del subespacio vectorial que marca su
direcci
on. Veamos las distintas ecuaciones que describen los puntos X =

a1 x1 + a2 x2 + a3 = 0
b1 x1 + b2 x2 + b3 = 0

El haz de rectas formado por r y s es el conjunto de todas las rectas definidas


por las siguientes ecuaciones:

2 Para que la ecuaci


on continua tenga sentido los denominadores u1 , u2 y u3 han de ser
no nulos.

{(a1 x1 + a2 x2 + a3 ) + (b1 x1 + b2 x2 + b3 ) = 0| , IR, (, ) 6= (0, 0)}

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Tema III. Captulo 1. El espacio afn.

o tambien

De esta forma dos rectas son paralelas si sus vectores directores son proporcionales,
o equivalentemente, si forman un
angulo de cero grados.

{(a1 x1 + a2 x2 + a3 ) + (b1 x1 + b2 x2 + b3 ) = 0| IR} {s}.

Dos rectas son perpendiculares si sus vectores directores son ortogonales, o


equivalentemente si forman un a
ngulo de 2 .

Si r y s se cortan en un punto P , el haz de rectas est


a formado por todas las rectas
que pasan por el punto P .
Si r y s son paralelas, entonces el haz de rectas est
a formado por todas las rectas
paralelas a ellas.

5.2

4.2

El
angulo que forman dos planos en el espacio afn E3 es el menor
angulo que
forman sus correspondientes vectores normales.

Haces de planos en E3 .

En concreto, si 1 y 2 son dos planos con vectores normales n


1 y n
2 respectivamente, entonces el a
ngulo que forman viene dado por:

Dados dos planos 1 y 2 en E3 de ecuaciones cartesianas:


1
2

Angulo
entre dos planos.

a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 = 0
b1 x1 + b2 x2 + b3 x3 + b4 = 0

cos(1 , 2 ) = |cos(
n1 , n
2 )| =

el haz de planos formado por 1 y 2 es el conjunto de todas los planos definidos


por las siguientes ecuaciones:

|
n1 n
2|
k
n1 kk
n2 k

{(a1 x1 +a2 x2 +a3 x3 +a4 )+(b1 x1 +b2 x2 +b3 x3 +b4 ) = 0| , IR, (, ) 6= (0, 0)}

Ahora dos planos son paralelos si forman un a


ngulo de cero grados o
equivalentemente si sus vectores normales son proporcionales.

o tambien

Dos planos son perpendiculares si sus vectores normales son perpendiculares o

equivalentemente si forman un a
ngulo de 2 .

{(a1 x + a2 x + a3 x + a4 ) + (b1 x + b2 x + b3 x + b4 ) = 0| IR} {s}.


Si 1 y 2 son secantes, el haz de planos est
a formado por todas los planos que
pasan por la recta intersecci
on 1 2 .

5.3

Si 1 y 2 son paralelos, entonces el haz de planos est


a formado por todos los
planos paralelos a ellos.

5
5.1

Angulo
entre recta y plano.

El a
ngulo entre una recta y un plano del espacio eucldeo es el complementario del
que forman el vector director de la recta y el vector normal al plano.
As si r es una recta con vector director u
y es un plano con vector normal n
,
entonces el
angulo que forman viene dado como:

Angulos.

Angulo
entre dos rectas.

sen(r, ) = |cos(
u, n
)| =

Tanto en el plano afn E2 como en el espacio afn E3 el


angulo formado por dos
rectas es el formado por sus vectores directores. Siempre adoptaremos el
menor de los dos a
ngulos que forman.

La recta y el plano ser


an paralelos, cuando el vector director de la recta y el
ortogonal del plano sean perpendiculares; equivalentemente, cuando recta y plano
formen un a
ngulo de cero grados.

Si r y s son dos rectas con vectores directores u


y v respectivamente, entonces el
a
ngulo que forman viene dado por:
cos(r, s) = |cos(
u, v)| =

|
un
|
.
k
ukk
nk

La recta y el plano ser


an perpendiculares, cuando el vector director de la recta y
el ortogonal del plano sean proporcionales; equivalentemente, cuando recta y plano
formen un a
ngulo de 2 .

|
u v|
.
k
ukk
vk

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Distancias.

Por otra parte:


d(P, f )

6.1

Distancia entre dos puntos.

Definici
on 6.1 Dados dos puntos P y Q en un espacio afn eucldeo arbitrario E,
definimos la distancia entre P y Q como el m
odulo del vector que forman:

= min{d(P,
p X)| X F } = min{kP Xk| X F } =
= min{ kP Qk2 + kQXk2 | X F } = kP Qk = d(P, Q).

Aplicaremos esto a varios casos particulares en E2 y en E3 .

d(P, Q) = kP Qk

6.2.1
Como consecuencia de las propiedades vistas para la norma eucldea, la distancia entre dos puntos cumple las siguientes propiedades. Para cualesquiera puntos
P, Q, R E se tiene:

Distancia de un punto a una recta en E2 .

Consideramos en E2 la recta r de ecuaci


on:
r ax + by + c = 0

1. d(P, Q) 0.

y el punto P = (x0 , y0 ). Denotamos por n


= (a, b) a las coordenadas covariantes del
vector normal a r.

2. d(P, Q) = 0 P = Q.
3. d(P, Q) = d(Q, P ).

Sea Q la proyecci
on de P sobre r y A = (x1 , y1 ) un punto cualquiera de r. Se
tiene:

4. d(A, C) d(A, B) + d(B, C) (Desigualdad Triangular).

AP
n = (AQ+QP )
n = AQ
n+QP
n = QP
n = kQP kk
nkcos(QP , n
) = kQP kk
nk

6.2

Distancia de un punto a una variedad afn.

Por tanto:
d(P, r) =

Definici
on 6.2 La distancia entre un punto P y una variedad afn F se define
como la menor de las distancias entre P y todos los puntos de F :

|AP n
|
k
nk

Si introducimos coordenadas tenemos:


d(P, F ) = min{d(P, X)| X F }.

AP = (x0 x1 , y0 y1 )

Intuitivamente tenemos una idea geometrica de cual es la menor distancia entre


un punto P y una variedad. El camino m
as corto entre ambos es el segmento
perpendicular a la variedad afn que la une con el punto. Formalicemos esto.

AP n
= x0 a ax1 + y0 b by1 = ax0 + bx0 + c

y obtenemos:
d(P, r) =

Definici
on 6.3 Dado un punto P y una variedad afn F , tales que P 6 F , se llama
proyecci
on ortogonal de P sobre F a un punto Q F tal que P Q es ortogonal a
todos los vectores de F .

6.2.2

|ax0 + by0 + c|
k
nk

Distancia de un punto a una recta en E3 .

Consideramos la recta r en E3 , definida por un punto A un un vector director u


.
Consideramos por otra parte un punto P E3 . Llamamos Q a la proyecci
on de P
sobre r. Veamos dos formas de calcular la distancia de P a r:

Teorema 6.4 Dado un punto P y una variedad afn F , tales que P 6 F , denotamos
por Q a la proyecci
on ortogonal de P sobre F . Entonces se cumple que:

M
etodo I: Mediante el producto vectorial.

d(P, F ) = d(P, Q)

Se tiene:
Prueba: Utilizaremos que por ser P Q ortogonal a F , si tomamos cualquier punto
X F entonces QX es ortogonal a P Q y puede aplicarse el teorema de Pit
agoras.
Por tanto:
kP Xk2 = kP Qk2 + kQXk2

kP Xk =

kAP u
k = k(AQ + QP ) u
k = kAQ u
+ QP u
k = kQP u
k = kQP kk
uk
Por tanto:

d(P, r) =

kP Qk2 + kQXk2

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kAP u
k
k
uk


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Teorema 6.6 Dadas dos variedades afines F1 y F2 , existen dos puntos Q1 F1 y


Q2 F2 , tales que Q1 Q2 es perpendicular a F1 y F2 y adem
as:

M
etodo II: Calculando la proyecci
on Q de P sobre r.
Para calcular Q utilizamos lo siguiente. Como Q es punto de la recta r verifica la
ecuaci
on parametrica:

Q = A +
u

AQ =
u

d(F1 , F2 ) = d(Q1 , Q2 ).

P Q = P A +
u
Aplicaremos este resultado en varios casos particulares:

Imponemos que P Q ha de ser perpendicular a u


y por tanto:
PQ u
=0

PA u
=
uu

P A u

k
uk2

6.3.1

El procedimiento es el mismo tanto en E2 como en E3 . La distancia entre dos rectas


paralelas r y s es la distancia de un punto cualquiera de s a r:

Una vez conocido tambien conocemos Q. Ahora la distancia buscada es kP Qk.

6.2.3

Distancia entre dos rectas paralelas.

d(r, s) = d(B, r) con B s.

Distancia de un punto a un plano en E3 .


6.3.2

Consideramos en E3 el plano de ecuaciones:


ax + by + cz + d = 0

Distancia entre dos planos paralelos de E3 .

La distancia entre dos planos paralelos 1 y 2 de E3 , es la distancia de un punto


cualquiera de 2 a 1 :

y el punto P = (x0 , y0 , z0 ). Denotamos por n


= (a, b, c) a las coordenadas covariantes
del vector normal a .

d(1 , 2 ) = d(B, 1 ) con B 2 .

Sea Q la proyecci
on de P sobre y A = (x1 , y1 , z1 ) un punto cualquiera de .
Razonamos exactamente igual que en el caso de la distancia de un punto a una recta
en E2 . Se tiene:

6.3.3

Distancia entre un plano y una recta paralela de E3 .

La distancia entre un plano y una recta paralela r de E3 , es la distancia de un


punto cualquiera de la recta r a :

AP
n = (AQ+QP )
n = AQ
n+QP
n = QP
n = kQP kk
nkcos(QP , n
) = kQP kk
nk
Por tanto:
d(P, ) =

d(, r) = d(B, ) con B r.

|
|AP n
k
nk

6.3.4

Si introducimos coordenadas y operamos an


alogamente al caso de la recta obtenemos:
d(P, r) =

6.3

|ax0 + by0 + cz0 + d|


k
nk

Distancia entre dos rectas que se cruzan en E3 .

Sean r y s dos rectas que se cruzan en E3 . Supongamos que sus ecuaciones vectoriales
son respectivamente:
r X = A +
u1
s X = B + u
2

Distancia entre dos variedades afines.

Denotamos por Q1 r y Q2 s a los puntos sobre las rectas verificando que Q1 Q2


es perpendicular a r y s, y adem
as d(r, s) = d(Q1 , Q2 ).

Definici
on 6.5 La distancia entre dos variedades afines F1 y F2 se define como
la menor de las distancias entre cualquier punto de F1 y cualquier punto de F2 :

Veamos varios metodos para calcular la distancia entre ambas rectas:


M
etodo I:

d(F1 , F2 ) = min{d(X, Y )| X F1 , Y F2 }

Los pasos son:


De nuevo intuitivemente la menor distancia entre F1 y F2 se obtiene recorriendo el
segmento que las une y es perpendicular a ambas variedades. En concreto se cumple
el siguiente resultado:

1. Calcular el plano 1 que contiene a r y al vector director u


1 u
2 .
2. Entonces Q2 = 1 s.

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3. Finalmente d(r, s) = d(Q2 , r).

Con esta definici


on si A es una transformaci
on afn, la imagen por A de cualquier
punto X E se calcula de la siguiente forma. Fijado un punto P X, si llamamos
X 0 = A(X) y P 0 = A(P ):

M
etodo II:
Los pasos son:

t(P X) = P 0 X 0 = X 0 P 0

X 0 = P 0 + t(P X)

A(X) = A(P ) + t(P X)

1. Calcular el plano 1 que contiene a r y al vector director u


1 u
2 .
A los puntos que se transforman en ellos mismos por una transformaci
on afn se
les denomina puntos dobles o puntos fijos.

2. Entonces Q2 = 1 s.
3. Calcular el plano 2 que contiene a s y al vector director u
1 u
2 .

Veamos algunas transformaciones afines particulares.

4. Entonces Q1 = 2 r.
5. Finalmente d(r, s) = d(Q1 , Q2 ).

7.1

M
etodo III:
Los pasos son:

Traslaciones.

Definici
on 7.2 Una traslaci
on por el vector v es una transformaci
on afn que lleva
un punto X en el punto X + v.

1. El punto Q1 , por estar en r, es de la forma Q1 = A +


u1 .
2. El punto Q2 , por estar en s, es de la forma Q2 = B + u
2 .

Lo que hace una traslaci


on es desplazar cada punto de E en la direcci
on, distancia
y sentido que marca el vector v. Dado que es una transformaci
on afn tendr
a un
automorfismo t : V V asociado. Veamos cu
al es este. Dados dos puntos P, Q
E, se tiene:
P 0 = P + v v = P P 0
Q0 = Q + v v = QQ0

3. El vector Q1 Q2 ser
a B A + u
2
u1 .
4. Imponemos que Q1 Q2 ha de ser perpendicular a u
1 y u
2 . Esto nos proporciona
dos ecuaciones de las que despejaremos y :
(B A + u
2
u1 ) u
1 = 0
(B A + u
2
u1 ) u
2 = 0

Ahora
t(P Q) = P 0 Q0 = P 0 P + P Q + QQ0 =
v + P Q + v = P Q

5. Finalmente conocidos y , conocemos tambien Q1 y Q2 y por tanto d(r, s) =


d(Q1 , Q2 ).

Deducimos que el automorfismo t es la aplicaci


on identidad.
Es evidente que si v 6= 0 entonces la traslaci
on definida por v no tiene puntos fijos.

M
etodo IV: Este metodo es similar a los vistos para la distancia de un punto a
una recta o a un plano. Utiliza el producto mixto. Se tiene:

Finalmente si introducimos una referencia {O; e1 , . . . , en }, la ecuaci


on de la
traslaci
on en coordenadas es:

1 , u
2 ] = AB (
u1 u
2 ) = (AQ1 + Q1 Q2 + Q2 B) (
u1 u
2 ) = Q1 Q2 (
u1 u
2 )
[AB, u

(x01 , . . . , x0n ) = (x1 , . . . , xn ) + (v 1 , . . . , v n )

Dado que la distancia entre r y s es kQ1 Q2 k deducimos la siguiente f


ormula:

donde (v 1 , . . . , v n ) son las coordenadas del vector v que define la traslaci


on.
|[AB, u
1 , u
2 ]|
d(r, s) =
k
u1 u
2 k

7.2

Transformaciones afines.

Homotecias.

Definici
on 7.3 Fijado un punto C E y un n
umero real k 6= 0, 1, se denomina
homotecia de centro C y raz
on k a la transformaci
on que lleva un punto X en:

Definici
on 7.1 Dado un espacio afn E asociado a un espacio vectorial V y un
automorfismo t : V V se llama transformaci
on afn a una aplicaci
on A :
E E verificando:

X 0 = C + kCXo equivalentemente CX 0 = kCX.


Lo que hace una homotecia es aumentar (|k| > 1) o disminuir (|k| < 1) la distancia
de los puntos del espacio eucldeo con respecto a un centro fijo. De esta forma

P, Q E, si A(P ) = P 0 y A(Q) = Q0 entonces t(P Q) = P 0 Q0 .

36


Algebra
Lineal II. Departamento de Metodos Matem
aticos y de Representaci
on. UDC.

Tema III. Captulo 1. El espacio afn.

las distancias de las im


agenes quedan multiplicadas por |k|, las areas por k2 y los
vol
umenes por |k|3 .

ngulo el giro de eje r y a


ngulo se
2. Giros en E3 : Fijado un semieje r y un a
construye como:
X 0 = P + t (P X)

Est
a claro que con esta definici
on el centro C es un punto doble de la homotecia. De hecho veamos que es el u
nico. Si X es un punto doble entonces:

X = C + kCX

CX = kCX

(1 k)CX = 0

donde P es un punto cualquiera de r y t es el giro en IR3 de a


ngulo respecto
al vector director de r.
Los puntos dobles son todos los puntos del eje recta r.
Hay que tener en cuenta que el giro se define respecto a un semieje, de manera
que el vector director de r se escoge en un determinado sentido. Esto nos
permite fijar la orientaci
on del giro.

k=1
o

CX = 0

Como suponemos k 6= 1 deducimos que X = C.

3. Simetras ortogonales: Fijada una subvariedad afn F = P + U , la simetra


ortogonal respecto a f se construye como:

Una homotecia, por ser una transformaci


on afn, tendr
a un automorfismo t : V
V asociado. Veamos cual es. Dado un X E cualquiera se tiene:

X 0 = P + tU (P X)

t(CX) = C 0 X 0 = CX 0 = kCX

donde tU es la simetra ortogonal en V respecto al subespacio U .

Deducimos que t = k Id.


Finalmente respecto a una referencia {O; e1 , . . . , en } veamos cual es la ecuaci
on
de la homotecia. Se tiene:
OX 0 = OC + CX 0 = OC + kCX = OC + k(OX OC)
luego
(x01 , . . . , x0n ) = (c1 , . . . , cn ) + k(x1 c1 , . . . , xn cn )
donde (c1 , . . . , cn ) son las coordenadas del centro C de la homotecia.

7.3

Transformaciones afines asociadas a transformaciones ortogonales: isometras.

Definici
on 7.4 Una isometra de un espacio afn eucldeo E es una transformaci
on afn A : E E que conserva la distancia. Es decir cumple:
d(A(P ), A(Q)) = d(P, Q) para cualquier par de puntos P, Q E.
Puede verse que una isometra en E2 o E3 es composici
on de traslaciones, giros
y/o simetras. En concreto pueden aparecer los siguientes giros o simetras:
1. Giros en E2 : Fijado un centro C y un a
ngulo el giro de centro C y a
ngulo
se construye como:
X 0 = C + t (CX)
donde t es el giro en IR2 de a
ngulo , con la orientaci
on correspondiente.
El u
nico punto doble en este caso es el centro de giro C.

37