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(servomecanismos)
Servomecanismos
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I.
II.
III.
IV.
V.
VI.
INTRODUCCION
COMPONENTES DE UN SERVOMECANISMO
MODELADO DE COMPONENTES DE SERVOMECANISMOS
ANALISIS Y DISEO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
ANALISIS Y DISEO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
ANALISIS Y DISEO MEDIANTE VARIABLES DE ESTADO
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BIBLIOGRAFIA:
Ingeniera de Control Moderno. K.Ogata. Ed. Prentice-Hall.
Dinmica de sistemas. K.Ogata. Ed. Prentice-Hall.
Modern Control System Analysis & Design. R.H.Bishop. Ed.
Addison-Wesley
SOFTWARE:
MatLab
MATERIAL DE APOYO:
Se har disponible en la pagina conforme se avance en el
curso.
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NOMBRE
NOMBRE
NOMBRE
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APELLIDO.PDF
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APELLIDO.PDF
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Introduccin
El control automtico se ha convertido en una parte importante e integral
en los sistemas de vehculos espaciales, en los sistemas robticos, en los
procesos modernos de fabricacin y en cualquier operacin industrial que
requiera el control de temperatura, presin, humedad, flujo, etc.
Control
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o
sistema. Manipula variables para conseguir que el sistema actu de una forma
deseada.
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Introduccin
Algunas aplicaciones:
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Clasificacin
Clasificacin de
Control
Control Lineal
Control clsico, fcil de
usar y en consecuencia
el mas popular
No lineal
Optimo
Robusto
Asegura el mejor
desempeo frente a
perturbaciones
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Clasificacin
Lazo abierto
Lazo cerrado
Clasificacin de
Control
Por tipo de
control
(tracking)
Nicols Gonzlez [FIME-UANL]
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Definiciones fundamentales
Sistema
Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr
un determinado objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros. En el rea de
control tambin suele usarse el termino planta.
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Definiciones fundamentales
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Definiciones fundamentales
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en
donde la salida no tiene efecto sobre la accin de control. La salida
puede ser o no ser medida, pero esa medicin no afecta al
controlador.
Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una
relacin prescrita de una variable de un sistema con otra,
comparando estas funciones y usando sus diferencias como medio
de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que
utiliza alguna relacin entre la variable de salida y alguna variable
de referencia, como medio de control.
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Fuente mgica
Medidor de tiempo
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Submarino Drebbel.
Nicols Gonzlez [FIME-UANL]
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Regulador de presin
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Regulacin
En regulacin, el objetivo principal es hacer que la(s) variable(s) a ser
controlada(s) llegue(n) hasta un valor deseado y permanezcan en ese valor
sin importar algn tipo de perturbacin.
Seguimiento de trayectoria
En seguimiento de trayectoria, la(s) variable(s) controlada(s) deben seguir un
determinado comportamiento previamente establecido tambin sin importar
las posibles perturbaciones.
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Etapa Transitoria
Cuando un sistema es obligado a cambiar desde una posicin inicial a otra,
responde en una etapa transitoria con dinmicas rpidas que se ve reflejadas
en sus variables.
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Regulacin
Seguimiento de trayectoria
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Controlador
Sistema
Controlador
Sistema
Sensor
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Desventajas:
No hay compensacin de error en la
salida
Si hay perturbaciones, el control no las
compensa
La efectividad depende de la calibracin
Requiere componentes muy precisos
Lazo cerrado
Ventajas:
Compensacin de error en la salida
Compensacin por perturbaciones
Compensacin de falta de precisin de
equipo de medicin
Desventajas:
A veces es complejo de implementar
Tiene ms componentes que el control
en lazo abierto
Requiere ms potencia
Necesita sensores que pueden ser de
costo ms elevado
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