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J Carlos Julin Gaviln Moreno

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El uso de la transformada de Hilbert para el diagnstico de vibraciones...


lSg1udaliy 11 u[H[111[mar[Ilflal+`.

EL USO DE LA TRANSFORMADA DE
HILBERT PARA EL DIAGNSTICO DE
VIBRACIONES. ANLISIS DE TRANSITORIOS
THE USE OF HILBERT 'S TRANSFORM TO DIAGNOSTIC
VIBRATIONAL PROBLEMS. TRANSIENTS ANALISYS

o
J
o
z
o

Carlos Julin Gaviln Moreno


Dr. Ingeniero de Minas
Jefe de Mantenimiento mecnico
e Inspeccin de Servicios
C.N. de Cofrentes. Iberdrola

^
RESUMEN
Este trabajo es una actualizacin
de la Transformada de Hilbert, su
comparacin con la Transformada de
Fourier y una visin de las capacidades de esta desconocida herramienta
de tratamiento de seales, no slo de
vibraciones.
Con esta herramienta aparece el
concepto de frecuencia instantnea
como consecuencia de la suposicin
de una serie temporal no lineal y no
estacionaria, es decir, de una serie en
la que la frecuencia no es constante
en el tiempo ni la de las componentes
en las que se fragmenta.
Se exponen tambin los principios de uso de la Transformada de
Hilbert y el mtodo de descomposicin que la hace aplicable desde el
punto de vista informtico.
Finalmente se puede ver el resultado en el anlisis de vibraciones a un
rodamiento con defecto en la pista
exterior.
Palabras clave: Transformada,
Fourier, Hilbert, frecuencia, instantnea, espectrograma.
ABSTRACT

This work is a review of the Hilbert transform, its comparison with


the Fourier transform and a vision of
the capabilities of this unknown tool
of treatment of signals and vibrations. With this tool the instantaneous frequency concept appears, as
consequence of the supposition of a
non-linear and not stationary time seOCTUBRE

ries, that is to say of a series in which


the frequency is not constant in the
time, neither that of the components
in those that it is fragmented
It is also exposed the use of the
Hilbert transform and the method of
decomposition that makes it could be
used in an informatic way.
Finally it shows the result in the
analysis of vibrations in a bearing
with bug in the external track.
Key words: Transform, Fourier,
Hilbert, frecuency, instantaneous,
spectrogram.
1.- INTRODUCCIN
En el mundo del mantenimiento
mecnico y del mbito aeronutico,
son de sobra conocidos los casos en
los que la transformada de Fourier
no es capaz de desvelar el proceso
del fallo [1]. Esto significa que, a pesar de observar vibraciones, fatigas y
fallos, esta transformada no consigue
determinar un patrn claro del fenmeno.
Esta inexactitud es una caracterstica intrnseca de la propia transformada, es decir, es inevitable.
As pues, se busca una herramienta capaz de determinar la frecuencia instantnea, que es la que
puede estar afectando a mecanismos
y estructuras. Otro caso que se presenta, y que es necesario resolver, es
cuando un tren de ondas de vibracin, se presentan de forma cclica,
en este caso y de forma generalizada
la transformada de Fourier da como
resultado la frecuencia principal de
repeticin pero se pierde la informacin de las frecuencias de cada tren
de ondas.
Por tanto es necesaria una herramienta que sea capaz de discriminar
la frecuencia instantnea y esa herramienta no es otra que la transformada de Hilbert.

2007 DYNA Vol. 82, n7: 382-386

Recibido: 18/07/07
Aceptado: 25/09/07
2.- ANTECEDENTES
2.1.-La transformada de Fourier
Esta transformada es una particularizacin de la transformada de Laplace y se define como:
(1)
X(w) = i'.r(1) . ""`.di
cumplindoselas siguientes condiciones:
La serie x(t) debe ser completamente integrable, es decir :
flx(r)I 2 dl -00

(2)

Que tenga un grado finito de oscilacin.


Que tenga un nmero mximo
de discontinuidades.
Hasta aqu todo hace pensar que
la transformada de Fourier es una
funcin continua, pero en la prctica
no lo es ya que, para su ejecucin, se
usa un mtodo discreto, la transformada discreta de Fourier. Esta discretizacin viene dada por dos aspectos:
La naturaleza discreta de la seal adquirida.
La naturaleza del mtodo que
discretiza la integral mostrada en la
ecuacin (1).

2.2.- La transformada discreta de


Fourier
La implementacin de la transformada de Fourier se realiza mediante
la transformada discreta de Fourier
(DFT FFT) en donde se procesa de
forma discreta una seal que tambin
lo es y cuya expresin es:
(3)
rt

.,.,.e

k=0,... N-1

As pues. Xk representa la amplitud y


la fase de una componente sinusoidal
de la seal de entrada.
Esta definicin de transformada
de Fourier, de forma discreta, produce un efecto de aliasing. Este efecto
hace desaparecer las altas frecuen-

El uso de la transformada de Hilbert para el diagnstico de vibraciones...

Carlos Julin Gaviln Moreno .4

rn
cias y las enmascara, sustituyndolas
por otras de bajas frecuencias. Este
efecto es tanto ms acusado cuanto
mayor es el espacio entre muestras,
digitalizacin de la seal de entrada
(muestreo) y cuanto mayor es el nmero de puntos de la ventana de
muestreo (N-1). De esta forma se observa que se pierde informacin y en
ocasiones esas frecuencias perdidas
son las responsables de un acoplamiento por resonancia, ya que son
iguales que las frecuencias naturales
de los equipos y, por lo tanto, provocando daos, a los cuales habitualmente no se encuentra explicacin.
Otro de los inconvenientes de la
transformada de Fourier es el tratamiento de series temporales no lineales y no estacionarias, es decir, la
mayora de los casos en los periodos
transitorios. Esto se debe a que, si la
seal es una seal no es estacionaria,
el espectro de frecuencias no tendr
sentido alguno ya que la serie no tendr las frecuencias fijas en el tiempo,
condicin imprescindible para un correcto anlisis de Fourier. El requerimiento matemtico para que una serie temporal sea estacionaria es:
F, x(r)! 2
Elx-(01=

09

Caso prctico
Tomemos como caso prctico el
bien conocido de vibraciones en un
rodamiento con un defecto en la pista
exterior.
La frecuencia viene dada por la
ecuacin:
(6)

11,

N( 1

De esta forma el comportamiento


no responde a la prediccin que se
pueda hacer apoyndose en la transformada de Fourier.

1^^^

cos/3).ipin
1'1

2lJ+

1.Dn

efe,

Sn

We

donde:
Bd es el dimetro de bola o rodi-

Figura 2. Seal ideal del defecto en


la pista exterior.

llo.

1 es el ngulo de contacto de la
bola o el rodillo.
Pd, el dimetro del rodamiento.
N, el nmero de bolas o rodillos.
Rpm, la velocidad de giro en revoluciones por minuto.

:K7

^ 1 4 )
,=x,-

,n

i.o iae

zo.o l7D Y]o YA.O


(*.ara,

4P7u) Gi i

Ni

7e.0

Figura 3. Transformada de Fourier.

0.120.11-

0.10 C,C9O.C6-

(4)

aO.C60.C6

Nl

0.04 -

C(x(ti ), x(t , )) = C(11,12)


No obstante, una condicin menos matemtica y ms fsica es: que
la frecuencia no vare con el tiempo,
es decir que, sean cuales sean la ventana y el tiempo de muestreo, las frecuencias sern iguales. Esto se expresa como:
(5)
=' vi
En la Naturaleza estas condiciones son difcilmente cumplibles por
lo que todo es un transitorio, es decir, un proceso no estacionario.
Por otro lado, se tiene la linealidad, que viene intrnsecamente dada
por el proceso de la transformada de
Fourier que no es ms que hallar los
coeficientes de la serie de Fourier para aproximar la funcin en estudio en
una serie de senos y cosenos. Para
esto es necesario que tengan dentro
de la serie original periodos completos, situacin muy difcil de asegurar
tras una toma de datos.

0.03,

0,020.01 bull-,
7000

EC00

0(0)

106c0 11000

15c0

Re.yuerry

Figura 1. Rodamiento y su defecto


en la pista exterior.

Figura 4. Transformada de Fourier


local en cada tren de ondas.

Aplicando esta frmula a un rodamiento dado se establece que la frecuencia de dao es 125 Hz, pero sucede que el equipo sobre el que se
monta este rodamiento entra en resonancia de forma peridica provocando estados de fatiga que conducen a
una rotura catastrfica. Analizando
este hecho, el tipo de rotura y el dao
producido es muy superior al que se
produce cuando se tiene un defecto
en un rodamiento donde, como mucho, se degrada el rodamiento y algo
la cajera o el motor si hay roce de estator o rotor, pero nunca una destruccin total de la mquina.

Este anlisis lleva a tener que decidir


cambiar de anlisis para la correcta
prediccin de la degradacin. Este
nuevo mtodo no es ms que la
transformada de Hilbert, en su
aplicacin como la transformada de
Hilbert-Huam. Antes de ver los
resultados de esta nueva
herramienta, se proceder a una
exposicin de la transformada de
Hilbert y el posterior calculo de la
transformada de Hilbert-Huam.
2.3.- La transformada de Hilbert
Sea una serie de valores X(t), cuya transformada de Hilbert se puede

Vol. 82, n27: 382-386 DYNA OCTUBRE 2007 383ti

o
z

Q Carlos
:_

E^
^

Julin Gaviln Moreno

expresar como
y(1)

(7)
^^(^)cIT

Li (r T)

Si ahora combinamos la seal de


origen con la hallada por la ecuacin
anterior, se obtiene una seal z(t) de
la forma:
z(t) = x(t) + r y (t) = a(t)ei0co
donde:
a(t) = V(r(r)' + y(t)' ) (8)
A0)= carrg .v(t )

x(r)

(9)

que son respectivamente la amplitud y la fase. La frecuencia instantnea viene dada por
I do (i)
(10)
t 27r
cl!
Las ventajas de esta transformada
son, respecto a la tradicional transformada de Fourier, las siguientes:
Puede tratar series cortas y no
necesariamente peridicas.
El proceso o seal no tiene que
ser lineal [2]
La seal no tiene que ser estacionaria.
La aplicacin prctica de la transformada de Hilbert no es inmediata y,
por lo tanto, requiere un mtodo numrico. El primer intento puede ser
tratar de hacer lineal la integral y
transformarla en un sumatorio, lo
que obligara a adoptar una planteamiento lineal al proceso, por lo que
se perdera una de las ventajas. El
proceso ms exacto es el desarrollado por Huam o su mtodo de descomposicin, tras lo que se denomin a este mtodo Transformada de
Hilbert-Huam (HHT).
Esta transformada [3] es un mtodo de descomposicin de la seal
original y las condiciones estn basadas en los siguientes supuestos:
La seal debe tener, al menos,
dos puntos extremos, es decir, un
mximo y un mnimo.
El tiempo de referencia es el definido por el transcurrido entre estos
dos extremos.
Si la seal slo posee puntos de
inflexin, se puede diferenciar las veces que haga falta para tener los cita-

El uso de la transformada de Hilbert para el diagnstico de vibraciones...


dos mximos y mnimos. El resultado
final se obtendr recorriendo el camino inverso, es decir, integrando las
componentes.
El concepto de este mtodo es
identificar los principales modos de
vibracin.
El mtodo propuesto funciona de
la forma siguiente:
Una vez que los extremos se han
identificado, se unen los mximos con
spline cbica y lo mismo se hace con
los mnimos. De esta forma se envuelve la serie original entre ambas
funciones llamadas mxima y mnima.
La siguiente operacin es hallar la
serie media entre las llamadas mxima y mnima y se denominar m,.
Se genera entonces la serie h, que
se determina de la forma:

x(r)n,,(t)=h,(t) (11)
Tomando ahora la serie h,(t), se
repite el proceso de mximos y mnimos, y del valor medio, que ser ahora m(t). Con este valor se determina
una nueva serie llamada h(t) con la
expresin:
1

1 1(1) 111 11 ( t ) = 11 11( 1 )

(t) =

Q)

(13)

Como se puede observar, este


proceso es iterativo. La pregunta
ahora es: Cundo parar? Cul ser
el mximo valor de k? Bien, el criterio
de parar, el proceso iterativo, est establecido sobre el valor del parmetro
SD y se producir cuando el valor de
ste sea menor o igual que 0,3. La
determinacin del valor de SD se
muestra en la ecuacin
SI)

r.,(1)= l(1)c,(f) (17)


Este proceso se repite hasta que
c;(t) sea una funcin montona.
Tras este proceso, la serie original
x(t) se puede reconstruir de la forma
11

+r,;

(18)

Una vez descompuesta la seal


original en otras series ortogonales,
se puede hacer la transformada de
Hilbert de cada una de las series unitarias, determinando para cada una
de ellas la amplitud y la frecuencia
instantneas. Si ahora volvemos a reconstruir la serie en funcin de los
resultados unitarios de las series
c;(t), la situacin viene marcada por la
ecuacin:
.r(t) =

(r)e'f,'(`)`i` (19)

Si la comparamos con la hallada


con la transformada de Fourier
x(1) = ^ a e r

(20)

(12)

De forma genrica la expresin se


determinar:
h,_, ) (1)

otra serie c 2 (t) y se obtiene otra nueva serie de la forma

,
h,^. (1)I )

(1
I7
uk-1
)
I

(14)

%7 1(k'- 1 ) (t)

Una vez alcanzado el valor lmite


de SD, se idntica la ltima serie
h, k (t) como c,(t) y con sta ultima se
obtiene una nueva serie de la forma:
r, (r) = x(r) c, (t) (16)
A la serie r,(t) se le repite todo el
proceso hasta que, al final, se obtiene

se puede observar que los valores


de la amplitud y de la frecuencia en la
transformada de Fourier son constantes, no as en la de Hilbert. As pues,
se puede concluir que la transformada de Fourier es la particularizacin
de la transformada de Hilbert.
La ventaja de la transformada de
Hilbert en la forma de la ecuacin 19
es que puede ser representada en un
grfico 3D y se representa la amplitud en funcin del tiempo y de la frecuencia instantnea. A esta representacin grfica es a la que se
denomina Espectro de Hilbert y se
denomina como H(w,t).
Una vez definido el espectro de
Hilbert, se define el espectro marginal
de Hilbert como
7'

h(^1)

= fH

(iv .t)clr

(21)

que es la representacin ms parecida a la clsica transformada de


Fourier.
Tambin se puede definir otro parmetro que se conoce como energa

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(15)

Carlos Julin Gaviln Moreno

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instantnea (IE) y tiene como expresin


IE(t) =

f H ?(tv,t)d v (22)

Y finalmente el grado de estacionareidad, DS viene definido por la expresin

te e igual a cero. Los resultados son


los que se pueden ver en la figura 5
1.4Siii
'^^
7b37 ^,
1.15 _

nentes y componiendo la transformada de Hilbert tal y como se expresa

- 1.07

(23)

,.

^^..i

DS'(w) = 1 f / 1

Ip`

H(w,t) )(Ir
li(w)

.ii a. i --!^ s- ^i-!


.t'

2,36-

^
z
o
r
/o

riMr

.^ ^.._..;:.^.^.^^.

NI

^^
l wru.iri ra.r

sviviimmormillowneurimumenuan=

-:,y,Z9

donde

.^.^

(w)

7'

{7OY)

(24)

Las interpretaciones fsicas de los


parmetros anteriores DS y El son las
que se muestran a continuacin:
El coeficiente de estacionareidad
muestra si el proceso es o no estacionario. En caso de serlo, DS(w) ser constante e igual a cero. En estas
condiciones, la transformada de Fourier ser igual al espectro marginal
de Hilbert. Puede, por el contrario
que el proceso sea no estacionario
para algunas frecuencias. Entonces,
el grfico de DS(w) presentar picos
en las frecuencias donde reside la no

... .

0,38
-Q,3$ -

prr

^^nr>w^
.

^
^

E^ ^. '. _ ^

k-444Normtwo".+.0004114

10

ANA-41Aftwv---- vvvvw\AP4 t\y\"--^^f",Arvv4/0

11
12

0,76-^,^^.^
,
a,4:
a,1^
a,a1

..i.,,.^,.,..,^,
a,a^
(,,os
6,4

_uta

^,47

6.6

estacionareidad.
El parmetro de energa instantnea, IE(t), nos muestra la energa
instantnea que el proceso posee en
cada momento y se puede relacionar,
a travs del espectro de Hilbert, con
el patrn de frecuencias que los sustentan. Este parmetro es muy til ya
que permite establecer la potencialidad de degradar al equipo.
Finalmente, el espectro marginal
de Hilbert, muestra la energa total
para cada valor de frecuencia, luego
tambin es til para el clculo del dao a equipos y estructuras.
Caso prctico
Para poner en prctica el mtodo
mostrado, se pasar a analizar el mismo caso presentado en el correspondiente a la trasformada de Fourier. Se
toma, entonces, una serie tomada
con captador de vibraciones y se procede a la descomposicin en subseries o componentes de la misma forma que se describi en prrafos
anteriores. Para este caso se han obtenido 12 componentes ya que la decimotercera era una funcin constan-

Figura 5. Descomposicin de la seal original.


en la que se aprecian dos componentes que describen por s solas el fenmeno en estudio: la componente
nmero 4, que representa los trenes
de ondas con una frecuencia de repeticin de 125 Hz y la nmero 12, que
representa una sinusoide de frecuencia 125 Hz.

F Ciw4
EWEinJm

en la ecuacin 19, se puede graficar


en 3D, obteniendo el espectro de Hilbert. En esta representacin se puede
observar una perturbacin de frecuencia 125 Hz, en abscisas, pero
con una frecuencia instantnea cada
uno de estos eventos de 10.000 Hz
en ordenadas.

i 3igm7i_r_;5iti.0fi

Smchcor n

4 ?E-+4

Z. 3 0E-r4
20E44

LL

1. 0E-r4
010E+0

Figura 6. Espectro de Hilbert.


Realizando ahora la transformada
de Hilbert de cada una de las compo-

As pues, se concluye que, ante


este defecto, existen dos frecuencias:

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CC

I
U)
Z

una de 125 Hz y otra de 10.000 Hz. Si


sta ltima coincide con alguna frecuencia natural del sistema, ste tendr una degradacin por fatiga y no
por rotura de rodamientos, como
idea general.
3.- CONCLUSIONES
Esta nueva herramienta,es un paso adelante en el anlisis de vibracio-

nes y supera en capacidades a la


transformada de Fourier. Con esta
herramienta se solventa el fenmeno
de aliasing que presenta la transformada de Fourier ya que la transformada de Hilbert no pierde informacin por ser una tcnica que ni
linealiza y puede tratar series no estacionarias. La gran ventaja de esta tcnica es que, al no ser una tcnica li-

neal y ni hecha de un tratamiento discreto, pone de manifiesto frecuencias


que, de otra manera, se diluiran en el
espectro de frecuencias de la transformada de Fourier.
Esta tcnica es una herramienta
para analizar casos extremos ya que
su implementacin no es tan automtica como la que tiene la transformada de Fourier, pero es muy til para el
anlisis de sucesos que usando la
tradicional herramienta de mantenimiento predictivo, ya que los defectos y la degradacin no responden a
lo que se esperara a la vista del espectro de frecuencias clsico. Asimismo es especialmente indicado el mtodo de Hilbert-Huam para el anlisis
de transitorios de una forma continua
y directa. En los casos normales los
transitorios se analizan mediante la
realizacin de la transformada de
Fourier a pedazos de serie y asumiendo que en ese tiempo todos los parmetros permanecen constantes. Esta
suposicin no es cierta y, si se trata
como estacionaria una serie que no
lo es, presenta un espectro que puede no tener significado fsico. As
pues, la transformada de Hilbert no
necesita ninguna suposicin y trata la
serie tal y como se presenta, encontrando las frecuencias instantneas
que estn afectando a los componentes de equipos y/o estructuras.
4.- BIBLIOGRAFA
1- GAVILN MORENO, C. J. El

flujo biestable en lazos de recirculacin de una central BWR. Anlisis y


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Physics, physiology and finance.
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cal mode decomposition and the Hilbert spectrum for nonlinear and nonstationary time series analysis
(1998). Proc. R. Soc. London. Pp
903-995.

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