Captulo 19

Torque. Momento angular

M = RF

FR

Torques.
La matriz momento de una fuerza M es igual a la matriz del
producto sim
etrico de la matriz distancia por la matriz fuerza
RF FR.

19.1.

Torque

Sobre un cuerpo se pueden aplicar fuerzas cuya resultante vectorial sea nula
pero, a pesar de que entonces su centro de masas no se desplace, el cuerpo puede
no encontrarse en equilibrio, llevando a cabo alg
un tipo de rotacion. Para el
equilibrio completo de un cuerpo se necesita no solo que la resultante de las
fuerzas sea nula sino que, ademas, el momento de las fuerzas total, el torque
resultante, respecto de cualquier punto, tambien sea nulo.
Orientaci
on de los ejes coordenados. El sistema de coordenadas xyz
se toma orientado de tal forma que, con el eje x sentido positivo en horizontal derecha, el eje y sentido positivo vertical arriba, se tenga el eje z sentido
positivo hacia fuera del papel. Con esta orientacion, se tiene que el producto
vectorial de los ejes unitarios es ~ux ~uy = ~uz ,








i j k 

~ux ~uy = ux 0 0  = k ux uy = ~uz .

0 uy 0 
147

148

Captulo 19. Torque. Momento angular

El sentido de un brazo, de una fuerza o de un momento lineal, se toma

desde el origen del sistema de coordenadas hasta el punto de aplicacion de la
fuerza. Para una partcula puntual de masa m, que se desplaza con velocidad
~v = (vx , vy , vz ) en cierto sistema de referencia S, se define el vector momento
~ = Lx i+Ly j+Lz k, respecto de un punto O como el producto vectorial
angular L
~ = ~r m~v =
L

i j k 
rx ry rz  ;

vx vy vz 

i
j k 
~ = ~r F~ = rx ry rz  ,
M

Fx Fy Fz 
donde ~r = (rx , ry , rz ) es el vector distancia desde el punto O hasta el punto
donde se encuentra la partcula o el punto de aplicacion de la fuerza F~ =
(Fx , Fy , Fz ). El punto O debe cumplir ciertas condiciones (ser un punto fijo, el centro-de-masas del sistema, etc.), y suele ser el origen del sistema de
coordenadas S en el que se miden distancias y velocidades. Para una fuerza
F~ = (Fx , Fy , Fz ), que se aplica en el punto con vector distancia ~r = (rx , ry , rz ),
~ , previamente definido.
el momento de dicha fuerza, M

~ F~
R

F
~
R
!
~

z
~ F~ apunFigura 19.1: Signos del producto vectorial. El producto vectorial R
ta en la direccion positiva del eje z. Los ejes coordenados y los signos de los
componentes en las matrices fuerza y brazo se eligen de manera que la definicion del torque mediante matrices asociadas a vectores coincida con la forma
habitual de definir el producto vectorial de los mismos dos vectores.

19.1. Torque

149

Para describir un determinado proceso, se elige un cierto sistema de referencia inercial S. Siempre que en el proceso intervenga un cuerpo de masa
cuasi-infinita (el suelo, una pared, etc.) es conveniente elegir como referencial
S aquel referencial en el que dicho sistema de masa cuasi-infinita permanece
en reposo. Como ya se ha indicado, las expresiones que se van a adoptar para
las diversas matrices (F, R, etc.) implican que los ejes se encuentran orientados
con +x a la derecha, +y apuntando hacia arriba y +z apuntando hacia adelante, con el producto vectorial de los vectores unitarios ~ux ~uy = ~uz (Fig. 19.1).
Definido el sistema, se elige un punto O sobre el que tomar los momentos que
intervienen en la descripcion de la rotacion El punto O elegido debe cumplir
ciertas condiciones, no demasiado restrictivas (Fig. 19.2). En general, el punto O sera un punto que permanezca fijo a lo largo del proceso, pudiendo ser
tambien el centro de masas del sistema, aunque dicho sistema se desplace.
Una fuerza F~ = (Fx , Fy , Fz ) viene caracterizada por una matriz simetrica
F dada por

F=

0 0 0 Fx
0
Rz Ry
R
0 0 0 Fy
0
Rx

z
;R =
Ry
0 0 0 Fz
Rx
0
Fx Fy Fz 0
0
0
0

0
0
0
0

(19.1)

El brazo de una fuerza vendra caracterizado por una matriz antisimetrica 4

4, siendo el producto doble de ambas matrices el equivalente matricial del
producto vectorial entre vectores. Si el vector que va desde el punto O hasta
~ = (Rx , Ry , Rz ),
el punto en el que se aplica la fuerza F~ viene dado por R
entonces sera R la matriz antisimetrica, dada en la Ec. (19.6), la que lo va a
caracterizar. Estas definiciones son deudoras de las definiciones de los tensores
campo electrico y campo magnetico, respectivamente, en relatividad.
~
La 4 4-matriz simetrica M del momento de la fuerza F~ , con brazo R,
asociado a esa fuerza y su brazo se define como.
M = RF FR .

(19.2)

Esta definicion, basada en el tratamiento de la rotacion en la teora especial de

la relatividad, obedece a la simetra espacial que hace que el producto vectorial
se pueda elegir de dos maneras equivalentes (en ausencia de un absoluto arriba
o abajo).
Una barra, sin masa, tiene fijadas una masa m1 a una distancia r1 y una
masa m2 a una distancia r2 del punto O, respectivamente (Fig. 19.2). Sobre
la barra se aplican la fuerza F1 , que forma un angulo 1 con la barra y que
se aplica a una distancia R1 del origen y la fuerza F2 , con angulo 2 y a una
distancia R2 , de O, respectivamente. En un instante dado la barra forma un

150

Captulo 19. Torque. Momento angular

F2

F1
v1 R 1
r1

v2 R2
1

r2

m2

m1
x

Figura 19.2: Barra con masas que gira sometida a varios torques. Una barra,
sin masa, tiene fijadas una masa m1 a una distancia r1 y una masa m2 a una
distancia r2 del punto O, respectivamente. En un instante dado la barra forma
un angulo con la horizontal y gira con velocidad angular respecto de un
eje perpendicular que pasa por O.
angulo con la horizontal y gira con velocidad angular respecto de un eje
perpendicular que pasa por O.
Se tiene, para la fuerza F~1 = (F1 cos ( + 1 ), F1 sen ( + 1 ), 0), con brazo
~
R1 = (R1 sen , R1 sen , 0), con M1 dado por M1 = R1 F1 F1 R1 . Una
matriz M2 semejante se obtiene para la fuerza F~2 = (F2 cos (+2 ), F2 sen (+
~ 2 = (R2 sen , R2 sen , 0). La matriz asociada al torque
2 ), 0), con brazo R
total aplicado sobre la barra de la Fig. 19.2 sera

M=

X
k

Mk = M1 + M2 =

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0

0
0

con el torque total resultante = F1 R1 sen 1 + F2 R2 sen 2 apuntando en la

direccion del eje z, sentido positivo (hacia fuera del papel).
Si aplicada sobre la barra hubiera una fuerza de rozamiento, f , con brazo
igual a d, por ejemplo aplicada sobre el eje sobre el que gira la barra, se
tendra una matriz Mf adicional, y una contribucion adicional al torque total
de f = f d.

19.2. Momento angular

151

L = rp

pr

Momento angular.
La matriz momento angular L es igual a la matriz del producto
sim
etrico de las matrices distancia y momento lineal rp pr.

19.2.

Momento angular

~r p~
p~

~r

z
Figura 19.3: Momento angular. El momento angular de una partcula que se
mueve con velocidad ~v , momento lineal p~, y con vector brazo del momento
lineal ~r es ~r p~. El producto vectorial ~r p~ apunta en la direccion positiva del
eje z.
En el formalismo matricial para la rotacion, a un cuerpo de momento lineal
(instantaneo) p~ = m~v , con ~v = (vx , vy , vz ), se le caracteriza por una matriz
simetrica p dada por

p=

0
0
0 mvx

0
0
0 mvy

;r =

0
0
0 mvz
mvx mvy mvz
0

0 rz ry
rz
0 rx
ry rx
0
0
0
0

0
0
0
0

(19.3)

152

Captulo 19. Torque. Momento angular

Si el vector desde el punto O hasta la partcula viene dado por ~r = (rx , ry , rz ),

entonces su correspondiente matriz antisimetrica es r en la Ec. (19.3). La 4 4
matriz antisimetrica momento angular L asociada (instantaneamente) a ese
cuerpo viene dada por
L = rp pr .
(19.4)
En la Fig. 20.2, que gira con velocidad angular , para la masa m1 se tiene
que contribuye al momento angular como la matriz L1 = r1 p1 p1 r1 , con

L1 =

0
0
r1 sen
0
0
r1 cos
r1 sen r1 cos
0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
Mx My

0 Mx
0 My

0 0
0 0

0
0
r1 sen
0 Mx

0
0
r1 cos
0 My

0
0 0 r1 sen r1 cos
0
0
0
0 0

0
0
0
0
0
0
Mx My

0
0
0
0

donde Mx = m1 r1 sen y My = m1 r1 cos . Se tiene que la matriz del

momento angular asociado a la masa m1 es

L1 =

0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
m1 r12
2
0
0 m1 r1

; L2 =

0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
m2 r22
2
0
0 m2 r2

y del mismo modo, para la masa m2 se tiene que con L2 = r2 p2 p2 r2 . El

momento angular total (instantaneo) del sistema L vendra dado por

L=

X
j

Lj = L1 + L2 =

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
L

0
0
L
0

(19.5)

donde L = m1 r12 + m2 r22 . El momento angular del sistema apunta en la

direccion del eje z, sentido positivo. En general, para un proceso infinitesimal
realizado por un cuerpo se tendra

dL =

0
0
0
d(Ix )
0
0
0
Idx

0
0
0
d(Iy )
0
0
Idy
0

; dL =
,
0
0
0
0
d(Iz )
0
0
Idz
d(Ix ) d(Iy ) d(Iz )
0
Idx Idy Idz
0

y, en concreto, la matriz dL para un proceso finito con momento de inercia I

constante.

19.3. Fuerza de rozamiento en rotacion

153

F2
F1
v1 R 1
r1

m2

r2

m1
x

v2 R2

Figura 19.4: Barra con masas que gira sometida a fuerzas de rozamiento. La
barra de la Fig. 19.2 gira sometida a fuerzas de rozamiento, f , con brazo d/2,
que se oponen a su movimiento.

19.3.

Fuerza de rozamiento en rotaci

on

En la Fig. 20.4 se muestra un esquema de un proceso en el que la barra

descrita anteriormente gira sobre el eje de tal manera que aparecen ciertas
fuerzas de rozamiento que se oponen al giro.
Las fuerzas de rozamiento f~1 y f~2 (por simetra, estas fuerzas se consideran
iguales y de sentido contrario, aplicadas sobre el borde del eje) tiene asociadas
las matrices f1 y f2 , as como las matrices de brazos de fuerza R1 y R2 , con

f1 =

0
0
0
0

0
0
0
f

0
0
0
0

0
f
0
0

; R1

0 0
0
0
0 0 d/2 0
0 d/2
0
0
0 0
0
0

(19.6)

Expresiones semejantes, cambiando los signos, se tienen para f2 y R2 . Se tiene

para el torque debido a estas fuerzas de rozamiento

Mf = M1 + M2 =

0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
f d
0 f d
0

Este torque es el equivalente en rotacion a la fuerza de rozamiento en traslacion.