Captulo 2

Mecnica analtica
2.1.

Deniciones bsicas y notacin

En muchos casos los vectores posicin no son los ms convenientes para

describir el movimiento de las partculas de un sistema mecnico. Claramente
es ms sencillo dar la ubicacin de un planeta por su distancia al sol y un par
de ngulos apropiados que por las tres componentes cartesianas de su vector
posicin. Llamemos entonces q1 , q2 , ..., q3N a las 3N variables que sirven para
determinar en forma completa el estado de un sistema mecnico formado
por N partculas. Determinar el estado de un sistema mecnico se entiende
como dar las posiciones (en un dado instante) de todas las partculas dotadas
de masa que lo conforman. Expresado en ecuaciones, para cada partcula
i (1
i
N ) podremos expresar su vector posicin como una funcin
xi (q1 ; q2 ; :::; q3N ).
Las qk son llamadas coordenadas generalizadas y el espacio que determinan se denomina espacio de conguracin. Al evolucionar el sistema en el
tiempo las coordenadas generalizadas describen trayectorias qk (t) en el espacio de conguracin, por lo que podemos denir las velocidades generalizadas
q_k (t). Las ecuaciones dinmicas que se deducirn permiten la determinacin
(al menos en principio) de las trayectorias qk (t) e involucran funciones que
dependen de las coordenadas y velocidades generalizadas y del tiempo.
Cuando existen vnculos que ligan algunas o todas las partculas entre s
o con cuerpos externos, el sistema de N partculas sigue siendo descripto por
3N coordenadas generalizadas, pero stas no son independientes; se habla
entonces de ligaduras o vnculos entre las variables.
Si existen m ligaduras independientes entre las n variables se denomina
nmero de grados de libertad, o simplemente grados de libertad, al valor n =
3N m . Este nmero es una propiedad del sistema y no de las variables que

11

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

12

se utilizan.
La pregunta es entonces si es posible trabajar con slo n variables qk . La
respuesta es que esto depende de si se puede, al menos en principio, usar
las ecuaciones de vnculo para escribir m de las variables en trminos de las
3N m restantes; cuando esto sucede se dice que los vnculos son holnomos.
Los vnculos que no permiten esto se denominan no holnomos.
Un ejemplo extremo es el de un cuerpo rgido (slido), que podemos
pensar como constituido por un nmero enorme de partculas ligadas por
la condicin de que sus distancias relativas permanezcan constantes. Estas
ligaduras reducen el nmero de variables desde el impensable nmero 3N a
slo 6; tres de las cuales son, por ejemplo, las coordenadas del centro de masa
del cuerpo; las otras tres sern ngulos que determinan la orientacin.
Si el slido est adems forzado a rotar alrededor de un eje jo, basta
con dar un solo ngulo para determinar su estado; las ecuaciones de ligadura seran que dos de los ngulos que determinan la orientacin son jos
y que cada coordenada del centro de masa se puede escribir como funcin
del tercer ngulo. Estas ligaduras son holnomas de manera que uno podra
efectivamente hacer la reduccin de variables hasta slo una.
Si el slido es una esfera que se mueve sobre una supercie horizontal la
altura de su centro es ja (ligadura holnoma), por lo que slo hacen falta
dos coordenadas para determinarlo; si adems rueda sin deslizar, su punto
de contacto con la supercie est instantneamente en reposo, lo que vincula
la velocidad instantnea de su centro con su velocidad de rotacin. Esto
ltimo corresponde a dos ligaduras no holnomas porque la ligadura de estas
velocidades no alcanza para determinar el vnculo entre las coordenadas del
centro y los ngulos de orientacin mismos, y no hace posible la eliminacin
de unos en favor de otros (una esfera, partiendo del mismo lugar y con igual
orientacin, puede llegar a un mismo punto con distintas orientaciones, segn
el camino que haya seguido, aun respetando punto a punto la ligadura entre
velocidades; por otro lado, un cilindro que rodara sin deslizar tendra una
nica relacin entre coordenada de su centro y ngulo rotado, por lo que en
este caso el vnculo dado por la rodadura es holnomo).
As, para un slido no ligado es n = 6, para uno que gira sobre un eje
jo es n = 1; para una esfera que se mueve sobre una supercie deslizando
libremente es n = 5; si rota sin deslizar n = 3, pero se requieren 5 variables,
ligadas por dos vnculos no holnomos, para describir el estado de la esfera.
Finalmente, los vnculos (holnomos o no) pueden depender explcitamente del tiempo; por ejemplo, el eje alrededor del que es forzado a rotar
un slido o la supercie sobre la que rueda una esfera pueden seguir un
movimiento prejado. Los vnculos dependientes del tiempo se denominan
renomos y los no dependientes del tiempo esclernomos.

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

2.2.

13

Principio de los trabajos virtuales (D Alembert)

La introduccin de ligaduras en el sistema mecnico lleva al concepto de

fuerza de vnculo, que es justamente la que se ejerce sobre la partcula para
forzar el cumplimiento de la ligadura. Esta fuerza de vnculo se diferencia
de la denominada fuerza aplicada que es aquella determinada independientemente de cualquier otra fuerza, dando slo las posiciones (y a veces tambin
las velocidades) de las partculas. As, si dos partculas estn ligadas por un
resorte la fuerza que ejerce el resorte sobre una de ellas es una fuerza aplicada, que depende de la posicin de ambas partculas; tambin son fuerzas
aplicadas el peso, la fuerza elctrica sobre una partcula cargada, la fuerza
magntica (que depende de la velocidad), etc. Por otro lado, la fuerza que
ejerce un riel que gua el movimiento de una partcula es una fuerza de vnculo, que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que actan.
Una restriccin adicional que imponemos a las fuerzas de vnculo es que
puedan ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para imponer la
ligadura, lo que es una idealizacin de los vnculos reales (los hilos se estiran,
las varillas se doblan o se quiebran, pero trabajamos dentro de los lmites en
lo que esto no pasa o su efecto puede despreciarse).
Un problema con la condicin anterior lo dan las fuerzas de rozamiento. Si
las condiciones del problema son tales que el rozamiento es suciente para impedir que haya deslizamiento (rozamiento esttico), la fuerza de rozamiento
se considera entonces de vnculo. Si pudiera haber deslizamiento (rozamiento dinmico) deberamos considerar al rozamiento como una fuerza aplicada
anmala (ya que no cumple con ser independiente de otras fuerzas dado que
su magnitud depende de la fuerza de vnculo normal), pero ya no puede ser
considerada fuerza de vnculo.
Otro concepto fundamental es el de desplazamiento virtual, que es un
desplazamiento innitesimal de la posicin de una dada partcula, realizado
instantneamente (de aqu la condicin de virtual, ya que no es posible realizarlo efectivamente); es decir, a velocidad innita, sin que transcurra el
tiempo durante el desplazamiento. Aparte de ser instantneo, el desplazamiento es arbitrario, no relacionado con el movimiento real de la partcula
en el instante considerado. Sin embargo, los desplazamientos virtuales ms
tiles son los que respetan los vnculos; esto es, no violan las condiciones
de ligadura del sistema (no sacan la partcula del riel que la gua, no deforman los cuerpos rgidos, no estiran los hilos, etc.; sin embargo, aun as no
corresponden necesariamente al movimiento real). Estos desplazamientos se
denominan compatibles con los vnculos.

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

14

Es importante notar que si los vnculos fueran dependientes del tiempo,

al ser instantneo el desplazamiento virtual, los vnculos permanencen en el
estado en que se encuentran en el instante del desplazamiento, por lo que
los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos deben respetar la
condicin impuesta por stos en ese dado instante.
El trabajo virtual de una fuerza es entonces el trabajo que ella realiza en
el desplazamiento virtual.
Finalmente, el principio de los trabajos virtuales de D Alembert postula
que la suma de los trabajos virtuales de todas las fuerzas de vnculo de
un sistema es nula, para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales,
compatibles con los vnculos, de las partculas del sistema.
Es esencial incluir todas las fuerzas de vnculo en la suma, ya que el trabajo virtual de una dada fuerza de vnculo es en general no nulo; la cancelacin
se da entre todos los sumandos. Ntese que las fuerzas aplicadas (no de vnculo) producen un trabajo total no nulo en general; el principio se aplica slo
a las fuerzas de vnculo.
Algunos autores deducen este principio de la tercera ley de Newton,
aunque esta ley ms bien puede hacerlo plausible, vericando el principio
en casos concretos, y no realmente probarlo de manera general.
Notamos Ri a la fuerza de vnculo (total o neta) que acta sobre la
partcula i, y Fi a la fuerza aplicada (tambin total o neta) que acta sobre
esta partcula. Si xi es el desplazamiento virtual de la partcula i, el principio de D Alembert asegura que (el punto simboliza el producto escalar de
vectores)
N
X
WR =
Ri xi = 0;
i=1

para todos los xi compatibles con los vnculos.

Nota histrica: El principio de los trabajos virtuales como es presentado aqu es el resultado de muchas contribuciones a lo largo del tiempo.
Inicialmente se aplic en forma elemental y medio velada a problemas de
esttica comenzando por Aristteles (384-322 AC) y pasando por Stevinus
(1598-1620) y Galileo (1564-1642). En su forma ms explcita y general (siempre en el caso esttico) fue dado por Juan Bernoulli (1667-1748) alrededor
de 1717. Fue D Alembert (1717-1785) quien formul su principio, que dice
en realidad que un problema dinmico puede reducirse a uno esttico en el
que se han agregado a las fuerzas reales (de vnculo y aplicadas) las fuerzas
de inercia, de expresin mi x
i , permitiendo as el uso del principio en casos dinmicos. Denominar principio de D Alembert al presentado aqu es
entonces no del todo correcto, aunque usual.

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

2.3.

15

Ecuaciones de Lagrange

Si escribimos la ecuacin de movimiento de la partcula i denotando ambos tipos de fuerzas actuantes

(2.1)

mi x
i = Ri + F i ;

multiplicamos escalarmente esta ecuacin por el desplazamiento virtual xi

de la partcula y sumamos para todas las partculas, el principio de D Alembert nos dice que podemos escribir (pasando todo al lado izquierdo)
N
X

mi x
i

xi

i=1

N
X

Fi

xi = 0

(2.2)

i=1

Como existen vnculos los desplazamientos de las distintas partculas no son

independientes entre s (recurdese que aqu los desplazamientos virtuales
deben respetar los vnculos). Supongamos tener m vnculos holnomos entre
las partculas, que pueden escribirse como m relaciones entre las posiciones
de las partculas
Gr (x1 ; x2 ; :::; xN ; t) = 0; 1

m;

(2.3)

donde se ha puesto de maniesto que las relaciones de vnculo pueden depender explcitamente del tiempo, como se discuti ms arriba. La condicin
de que los desplazamientos respeten los vnculos se escribe entonces
N
X
i=1

ri Gr

xi = 0; 1

m;

(2.4)

donde ri representa el gradiente respecto de las coordenadas de partcula i.

Si los vnculos no son holnomos, de cualquier manera pueden expresarse en
general de forma diferencial como en (2.4), slo que en lugar de ri Gr aparecer una cantidad vectorial Air (x1 ; x2 ; :::; xN ; t) que no puede ser expresada
como el gradiente de una funcin respecto de las coordenadas xi . Escribimos
entonces en general para vnculos holnomos o no las m condiciones sobre
los desplazamientos como (1 r m)
N
X

Air

xi = 0:

(2.5)

i=1

La idea es multiplicar cada una de las relaciones (2.5) por una funcin
escalar desconocida r (x1 ; x2 ; :::; xN ; t) (multiplicador de Lagrange) y sumar

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

16

todas ellas para escribir (cambiando el orden de las sumatorias)

!
N
m
X
X
xi = 0;
r Air
i=1

r=1

que a su vez podemos sumar a (2.2) para escribir (agrupando todo)

!
N
m
X
X
mi x
i Fi +
xi = 0:
r Air

(2.6)

r=1

i=1

Como existen las m relaciones (2.5) entre las 3N componentes de los

desplazamientos xi , podemos elegir 3N m de stas en forma arbitraria,
y las m restantes estarn dadas como funcin de las anteriores (que son
independientes). La idea entonces es elegir los r para que se satisfagan las
ecuaciones
m
X
mi x
i Fi +
(2.7)
r Air = 0;
r=1

para los m componentes no independientes de los desplazamientos xi . De

esta manera, en (2.6) slo sobreviven las 3N m componentes independientes que, son por ser arbitrarias, indican que debe ser nulo cada uno de los
factores que las multiplica. As, para todas las partculas se debe satisfacer
la ecuacin (2.7) que reescribimos
mi x
i = Fi

m
X

r Air ;

N;

(2.8)

r=1

denominadas ecuaciones de Lagrange de primera especie.

En particular, si comparamos (2.8) con la ecuacin (2.1) vemos que las
fuerzas de vnculo estn dadas por
Ri =

m
X

r Air :

r=1

Por supuesto, como se tienen m funciones incgnita r adicionales a las

N coordenadas xi , se requieren m ecuaciones adicionales. Si los m vnculos
son holnomos, las ecuaciones adicionales son las (2.3). Si algunos vnculos
son no holnomos stos estn dados por una expresin de la forma (2.5) que
no es posible integrar para obtener una expresin que relacione a las xi ; sin
embargo, las ligaduras no holnomas son debidas en general a que se tiene
una relacin entre las velocidades de la forma genrica
N
X
i=1

Air x_ i = ar ;

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

17

que sirven entonces como las ecuaciones auxiliares (las (2.5) fueron deducidas
de estas expresiones al multiplicar por t y luego tomar t = 0 considerando
que, por ser virtual el desplazamiento, es jx_ i j ! 1, de manera que xi = x_ i t
es no nulo, pero ar t = 0).
Una forma mucho ms til de las ecuaciones de Lagrange se obtiene si se
usan coordenadas generalizadas y si, adems, los m vnculos son holnomos,
de manera que pueden emplearse las relaciones de ligadura para eliminar m
variables y trabajar con n = 3N m variables independientes. As, es posible
expresar las posiciones de cada partcula por una funcin de n coordenadas
generalizadas independientes
(2.9)

xi = xi (q1 ; q2 ; :::; qn ; t);

donde hemos incluido la posibilidad de que la relacin dependa explcitamente del tiempo. As, para los desplazamientos virtuales se tiene (el tiempo
se mantiene jo, t = 0)
n
X
@xi
xi =
qk ;
(2.10)
@qk
k=1
que al reemplazar en (2.2) da
N X
n
X

mi x
i

i=1 k=1

@xi
qk
@qk

N X
n
X

@xi
qk = 0:
@qk

Fi

i=1 k=1

(2.11)

Escribimos ahora
x
i

@xi
d
=
@qk
dt

y notamos que

x_ i

@xi
@qk

x_ i

d
dt

@xi
@qk

(2.12)

@xi X @xi
x_ i =
+
q_k ;
@t
@qk
k=1
n

de donde vemos que x_ i es una funcin lineal de las velocidades generalizadas

q_k que cumple
@ x_ i
@xi
=
:
(2.13)
@ q_k
@qk
Por otro lado,
d
dt

@xi
@qk

X @xi :
@ 2 xi
@ x_ i
=
+
qp =
:
@t@qk p=1 @qp @qk
@qk
n

(2.14)

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

18

Usando (2.13) y (2.14) escribimos entonces (2.12) como

x
i

@xi
d
=
@qk
dt

@ x_ i
@ q_k

x_ i

1 @ jx_ i j2
2 @ q_k

d
=
dt

x_ i
!

@ x_ i
@qk

1 @ jx_ i j2
:
2 @qk

Usando que la energa cintica del sistema de partculas es

T =

N
X
1
i=1

mi jx_ i j2 ;

y deniendo la fuerza generalizada

N
X

Qk

Fi

i=1

@xi
;
@qk

podemos escribir la ecuacin (2.11) como

n
X
d
dt
k=1

@T
@ q_k

@T
@qk

Qk

qk = 0:

(2.15)

Notemos que al ser las variaciones qk arbitrarias e independientes debe

anularse el corchete para cada k, con lo que resulta la forma til de las
ecuaciones de Lagrange
d
dt

@T
@ q_k

@T
@qk

Qk = 0:

(2.16)

Si las fuerzas aplicadas se derivan de un potencial independiente de las

velocidades, Fi = ri V , entonces
Qk =

N
X
i=1

ri V

@xi
=
@qk

@V
;
@qk

(2.17)

por lo que, usando que @V =@ q_k = 0, podemos reescribir (2.16) como

d
dt

@L
@ q_k

@L
= 0;
@qk

(2.18)

donde se ha denido el lagrangiano L = T V . Las (2.18) se denominan

ecuaciones de Lagrange de segunda especie, o simplemente ecuaciones de
Lagrange.

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

19

Si algunos de los vnculos son no holnomos no es posible reducir el

nmero de coordenadas generalizadas hasta el nmero de grados de libertad
n. Supongamos que se han usado algunas de las ligaduras holnomas (pero
no necesariamente todas) para reducir en algo el nmero de coordenadas qk
y se tiene entonces s de ellas, con 3N
s > n. Todas las deducciones que
llevan desde (2.9) hasta (2.15) siguen siendo vlidas con s en lugar de n, slo
que ahora las variaciones qk no son independientes entre s, sino que estn
ligadas por las s n ligaduras no usadas para reducir el nmero de variables
(sea porque no se ha querido usarlas o porque las ligaduras son no holnomas
y no es posible hacerlo). Las relaciones entre las ligaduras estarn dadas por
s n expresiones del tipo
s
X

Bkr qk = 0; 1

n;

(2.19)

k=1

donde las Bkr son de la forma @Gr =@qk slo si la ligadura r es holnoma.
Usando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange multiplicamos estas
expresiones por funciones desconocidas r y sumamos los s n expresiones
a la (2.15) (en la que se ha reemplazado n por s) para obtener
#
"
s n
s
X
X
@T
d @T
Qk +
qk = 0:
r Bkr
dt
@
q
_
@q
k
k
r=1
k=1
Procediendo como se hizo con (2.6) se obtiene nalmente
d
dt

@T
@ q_k

s n
X

@T
= Qk
@qk

r Bkr ;

(2.20)

r=1

que deben completarse con las ecuaciones de vnculo no usadas

Gr (q1 ; q2 ; :::; qs ; t) = 0;
en caso de vnculos holnomos, o
s
X

Bkr q_k = br ;

k=1

en el caso de vnculos no holnomos.

Si las fuerzas son derivables de un potencial (ver (2.17)), entonces podemos
reescribir (2.20) como
d
dt

@L
@ q_k

@L
=
@qk

s n
X
r=1

r Bkr :

(2.21)

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

20

Nota histrica: Fue Lagrange (1736-1813) quien en su obra Mcanique

Analytique de 1788 desarroll la mecnica analtica, que denomin as por
el uso que hace en ella del anlisis matemtico, junto con el mtodo de
multiplicadores y tcnicas variacionales (a ver en el punto siguiente).

2.3.1.

Partculas en campos electromagnticos

El caso de una partcula cargada en un campo electromagntico es un

ejemplo importante de existencia del lagrangiano para fuerzas dependientes
de la velocidad. La fuerza electromagntica sobre la partcula de carga e y
velocidad u es (en unidades del SI)
F = e (E + u

B) ;

donde E es el campo elctrico y B el magntico en la posicin de la partcula.

En trminos de los potenciales escalar y vector es
F=e

@A
+u
@t

(r

A) :

Si desarrollamos explcitamente, se tiene para la componente cartesiana x

Fx = e

@
@x

@Ax
+ uy
@t

@Ay
@x

@Ax
@y

uz

@Ax
@z

@Az
@x

Si a esta expresin le sumamos y restamos ux @Ax =@x, podemos escribirla

como
dAx
@
@
Fx = e
+
(u A) ;
@x
dt
@x
donde
dAx
@Ax
@Ax
@Ax
@Ax
=
+ ux
+ uy
+ uz
:
dt
@t
@x
@y
@z
Tenemos as que podemos escribir en general
F=

e r(

u A) +

dA
:
dt

Esta expresin nos lleva a proponer el potencial

V = e(

u A) ;

de donde tenemos inmediatamente (con expresiones anlogas para las otras

componentes)
d @V
@V
= Fx :
dt @ux
@x

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

21

Para un conjunto de N partculas tenemos

N
X

V =

ei (

(2.22)

x_ i Ai ) ;

i=1

donde
i

(xi ; t) ; Ai

A (xi ; t) :

As,
d
dt

@V
@ x_ i

@xi X d
=
@qk
dt
i=1

@V
@ x_ i

Fi =

@V
;
@xi

y
Qk =

N
X

Fi

i=1

d X
=
dt i=1
N

d X
=
dt i=1
N

d
dt

@V
@ q_k

@V @xi
@ x_ i @qk

N
X
@V d
@ x_ i dt
i=1

N
X
@V @ x_ i
@ x_ i @qk
i=1

@V @ x_ i
@ x_ i @ q_k
@V
;
@qk

y es entonces posible denir L = T

2.4.

@xi
@qk

N
X
@V @xi
@xi @qk
i=1

@xi
@qk

N
X
@V @xi
@xi @qk
i=1

N
X
@V @xi
@xi @qk
i=1

V , con el potencial (2.22).

Principio de Hamilton

Un punto extremadamente importante es que la forma de las ecuaciones

(2.18) es la misma que las denominadas ecuaciones de Euler-Lagrange del
clculo de variaciones.
Un ejemplo caracterstico del clculo de variaciones es encontrar la funcin
y = f (x) que hace que la integral
Z x2
I=
F (y; y 0 ; x) dx;
(2.23)
x1

sea extrema (mxima o mnima). En (2.23) F es una funcin conocida de sus

tres argumentos, la prima indica derivacin respecto de x, y se considera que
en los lmites de integracin la funcin y toma valores dados y1 , y2 . Si para
una dada f (x) la integral es un extremo, cuando f (x) se reemplaza por una

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

22

funcin ligeramente modicada f (x)+" (x) (" es una constante innitesimal

y (x) una funcin arbitraria que vale cero en x1 , x2 para cumplir que el valor
de y en los extremos est jado) la integral no debe variar a primer orden en
". As
Z x2
Z x2
0
0
F (f + " ; f + " ; x) dx
F (f; f 0 ; x) dx = 0:
(2.24)
I=
x1

x1

Si escribimos desarrollando a primer orden en serie de Taylor para "

F (f + " ; f 0 + " 0 ; x) = F (f; f 0 ; x) +

@F
@F
" + 0 " 0;
@y
@y

(donde se entiende que las derivadas de F se evalan en y = f (x), y 0 = f 0 (x))

podemos escribir (2.24) como
Z x2
@F
@F
I="
+ 0 0 dx = 0:
(2.25)
@y
@y
x1
Dado que
@F
@y 0

d
dx

@F
@y 0

d
dx

@F
@y 0

al integrar por partes el segundo trmino del integrando de (2.25) y usar que
(x1 ) = (x2 ) = 0 podemos escribir
Z x2
@F
d @F
I="
dx = 0;
@y
dx @y 0
x1
pero como (x) es una funcin arbitraria (podra en particular elegirse igual
a la funcin que multiplica, con lo cual se tiene la integral de una magnitud
denida positiva en todo punto) debe anularse el corchete y se tiene entonces
la ecuacin de Euler
@F
d @F
= 0:
@y
dx @y 0
Si F es funcin de 2n variables yk , yk0 : F (y1 ; y10 ; y2 ; y20 ; :::; yn ; yn0 ; x) y deben
hallarse las n funciones yk = fk (x) que extreman la integral
Z x2
I=
F (y1 ; y10 ; y2 ; y20 ; :::; yn ; yn0 ; x) dx;
x1

con valores de las yk jos en los lmites de integracin, se tiene que al variar
las n funciones: fk (x) ! fk (x) + "k k (x), la integral no vara, por lo que un

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

23

clculo anlogo al anterior (desarrollando ahora en Taylor en cada uno de los

"k ) lleva a
Z x2 X
n
d @F
@F
I=
(2.26)
"k
k dx = 0:
@yk dx @yk0
x1 k=1

Si no hay ligaduras entre las funciones yk , los k son independientes (y arbitrarios) por lo que puede elegirse a todos salvo uno igual a cero y, as como
antes, ver que debe ser para cada yk
@F
@yk

d
dx

@F
@yk0

(2.27)

= 0:

Si hubiera m ligaduras de la forma

Gr (y1 ; y2 ; :::; yn ; x) = 0; 1

(2.28)

m;

como tanto las fk como sus variaciones deben respetar las ligaduras, tenemos
Gr (f1 ; :::; fn ; x) = Gr (f1 + "1 1 ; :::; fn + "n

n ; x)

= 0; 1

m;

Al desarrollar la segunda serie de ecuaciones en serie de Taylor a primer orden

en los "i (y usar tambin la primera serie de condiciones) se tiene
n
X
k=1

"k

@Gr
@yk

= 0; 1

m:

Usando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange multiplicamos estas

ltimas ecuaciones por funciones a determinar r (y1 ; y2 ; :::; yn ; x), y sumamos
las m ecuaciones a la (2.26) para obtener
"
#
Z x2 X
n
m
X
@F
d @F
@Gr
"k
+
r
k dx = 0:
0
@yk dx @yk
@yk
x1 k=1
r=1
Como siempre, elegimos los m multiplicadores r para que se anulen m
trminos de la sumatoria en k, por lo que sobreviven n m trminos que
podemos tomar entonces como independientes, con lo que el resultado nal
es que, para todas las yk , se tiene
@F
@yk

d
dx

@F
@yk0

que deben completarse con las (2.28).

m
X
r=1

@Gr
= 0;
@yk

(2.29)

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

24

Es claro entonces que las ecuaciones (2.18) y (2.27) (o las (2.21) y (2.29);
si las ligaduras fueran no holnomas la deduccin de (2.29) es equivalente a
la dada, slo que en lugar de @Gr =@yk se tendra funciones Bkr no reducibles
a derivadas) son totalmente equivalentes si se identican
L $ F
qk $ y k
t $ x
En otras palabras, las trayectorias del sistema en el espacio de conguracin (las qk (t)) son las que extreman la integral
Z t2
S=
L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t) dt;
(2.30)
t1

sujeta a la condicin que las qk tomen valores dados en los instantes t1 y t2 .

ste es el principio variacional de Hamilton, denominado tambin principio
de mnima accin, y la integral S es denominada la accin del sistema.
Notemos que S es una funcin de t1 , t2 , y de los valores de las coordenadas
en estos instantes; por otro lado S depende de la forma de las trayectorias
qk (t) en t1 t t2 , esto es, distintas funciones qk (t) dan distintos valores
de S. Se dice entonces que S es una funcional de las qk (t).

2.4.1.

Principio de Maupertuis

Para sistemas mecnicos en los que se conserva la energa mecnica E =

T +V es posible escribir un principio variacional que determina directamente
la forma geomtrica de las trayectorias del sistema, sin considerar cmo son
recorridas al transcurrir el tiempo (el tiempo desaparece de la formulacin).
Para ver esto usemos que L = T V , junto con E = T + V , para escribir la
accin (2.30) como
Z t2
Z t2
S=
(2T E) dt =
2T dt E (t2 t1 ) ;
t1

t1

y consideramos que T tiene la forma genrica (las aij dependen slo de las
qs)
1 X
1X
aij q_i q_j =
aij dqi dqj ;
T =
2 i;j
2dt2 i;j

de donde podemos despejar el diferencial de tiempo

sP
i;j aij dqi dqj
dt =
;
2T

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

y reescribir la accin como
Z t2 s X
S=
2T
aij dqi dqj
t1

25

E (t2

t1 ) :

i;j

Como ya impusimos la constancia de E, el trmino E (t2 t1 ) no vara al

variar S, por lo que podemos descartarlo y considerar slo la primera integral
que denominamos accin reducida S0
Z t2 s X
S0 =
2T
aij dqi dqj ;
t1

i;j

y que podemos escribir en trminos de slo las qs al reemplazar T por E V

y tomar a una de las qs, digamos la q1 , como coordenada independiente (que
integramos entre valores jos arbitrarios q1 y q10 )
Z q10 s
X dqi dqj
dq1 :
S0 =
2 (E V )
aij
dq
dq
1
1
q1
i;j
Al tomar entonces variaciones arbitrarias de las qi (con i 6= 1 y con valores
jos en los lmites de integracin) e imponer S0 = 0 obtenemos las ecuaciones
de la forma geomtrica de las trayectorias. ste es el principio de Maupertuis.
Nota histrica: Los principios variacionales se usaron desde tiempos
remotos en forma ms o menos elemental, como por ejemplo en el problema de
hallar el rea mxima encerrada por una curva de permetro dado (problema
de Dido) conocido por los gemetras de la Grecia antigua. Su desarrollo
moderno comenz con el planteo de Juan Bernoulli en 1696 del problema de
cul es la curva de descenso ms rpido (braquistocrona) entre dos puntos
dados en un plano vertical, por la que desciende una partcula sin rozamiento
con el peso como nica fuerza aplicada; problema que fue resuelto por Newton
y Bernoulli en forma casi simultnea. Maupertuis en 1746 postul su principio
de mnima accin en forma elemental (que formularon luego correctamente
Euler y Lagrange), al que consideraba como una expresin de la economa
de la Naturaleza. Lagrange en su Mcanique Analytique de 1788 desarroll
la metodologa ms general de resolver problemas variacionales y utiliz el
principio de mnima accin en la forma vista aqu. Previamente Euler (17071783) dedujo las ecuaciones que llevan su nombre y tambin consider un
principio de mnima accin basado en lo que llamaramos hoy da energa
potencial. Finalmente Hamilton en 1834 desarroll su dinmica (ver ms
adelante) considerando variaciones ms generales de la accin, en las que
varan tambin los valores en los extremos de integracin.

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

2.5.

26

Invarianza de las ecuaciones de Lagrange

y simetras

Un punto importante de las ecuaciones de Lagrange es que la forma de

las ecuaciones es la misma en cualquier sistema de referencia. En efecto, si
hacemos una transformacin de las coordenadas generalizadas, incluso dependiente del tiempo, y escribimos las coordenadas qk en trminos de otras
coordenadas Qk (no confundir con las fuerzas generalizadas, que no aparecern de ahora en ms en estos apuntes)
qk = fk (Q1 ; :::; Qn ; t) ; 1

n;

(2.31)

al reemplazar las variables originales por las variables nuevas en el lagrangiano

se obtiene ste en funcin de las nuevas variables; por supuesto, reemplazando
tambin las velocidades generalizadas
@fk X @fk _
+
Qj
@t
@Q
j
j=1
n

q_k =

gk Q1 ; Q_ 1 ; :::; Qn ; Q_ n ; t ;

e Q1 ; Q_ 1 ; :::; Qn ; Q_ n ; t . Transformaciones del tipo (2.31) son

para obtener L
e es el
denominadas de punto o de contacto. Sin embargo, el valor de L y de L
mismo en cada instante dado (slo que expresado en coordenadas transformadas unas de otras), por lo que la accin (2.30) se expresa de igual manera
en las nuevas coordenadas
Z t2
e Q1 ; Q_ 1 ; :::; Qn ; Q_ n ; t dt;
S=
L
t1

y las ecuaciones de Lagrange correspondientes obtenidas al extremar la accin

tienen igual forma
!
e
e
@L
d
@L
= 0:
(2.32)
dt @ Q_ k
@Qk

Ntese que las nuevas coordenadas podran ser, por ejemplo, coordenadas
del sistema mecnico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo,
no hay necesidad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente
(aqu se ve la ventaja de la formulacin variacional; si hubisemos usado el
principio de D Alembert tendramos que haber calculado la aceleracin de
cada partcula y el trabajo virtual de las fuerzas de inercia para deducir (2.32)
en un sistema no inercial).

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

27

Por otro lado, la covarianza de las ecuaciones de Lagrange nos permite usar las coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando podamos
expresar la funcin lagrangiana L en trminos de ellas.
Otro punto importante es que si a L se le suma una derivada total del
tiempo
d
L ! L + M (q1 ; :::; qn ; t) ;
(2.33)
dt
la accin cambia a
S ! S + M jt=t2 M jt=t1 ;
pero como en la variacin de S se mantienen jos los valores de las coordenadas en los extremos, las ecuaciones obtenidas son exactamente las mismas;
ambos lagrangianos llevan a las mismas ecuaciones de movimiento. As, por
ejemplo, trminos como C1 q_1 = d (C1 q1 ) =dt, o C1 q1 q_1 = d (C1 q12 =2) =dt, con
C1 constante, sumados a L no aportan a las ecuaciones de movimiento. Transformaciones del tipo dado por (2.33) son denominadas de gauge.
De enorme importancia son las transformaciones continuas a las variables
qk0 , que son aquellas que pueden escribirse de la forma
qk = fk (q10 ; :::; qn0 ; s; t) ;

(2.34)

donde s es un parmetro que puede variarse continuamente desde, digamos,

s0 tal que cuando s = s0 es fk = qk0 , de manera que qk0 = qk en s = s0 . De
esta manera podemos pensar que las coordenadas generalizadas son transformadas desde sus valores originales en forma continua al variar s.
De las (2.34) deducimos la transformacin de las velocidades generalizadas
(para un s dado)
n
@fk X @fk 0
_
+
q_ ;
q_k = fk =
@t
@qj0 j
j=1

por lo que al reemplazar en el lagrangiano L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t) obtenemos un

e (q10 ; q_10 ; :::; qn0 ; q_n0 ; t), que en s = s0 coincide con el lagrangiano original. ConL
sideremos ahora una variacin innitesimal s en el entorno de s = s0 , que
(a valores jos de las qk0 ) induce una variacin innitesimal en el lagrangiano
que podemos escribir como
!
n
X
@L @fk
@L @ f_k
L=
+
s;
(2.35)
@q
@
q
_
k @s s=s0
k @s
k=1
s=s0

e = L, q 0 = qk y q_0 = q_k . Ntese que

donde notamos que en s = s0 es L
k
k
e vara en general al variar s porque las qk varan como lo
el lagrangiano L
especica (2.34) aun manteniendo jas las qk0 .

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

28

Si usamos que
@L @ f_k
@ q_k @s

s=s0

d
=
dt

@L @fk
@ q_k @s

s=s0

d
dt

@L
@ q_k

@fk
@s

(2.36)

s=s0

y tenemos en cuenta las ecuaciones de Lagrange, podemos escribir a L como

!
n
d X @L @fk
L= s
:
dt k=1 @ q_k @s s=s0
De esta expresin obtenemos un resultado de enorme importancia: si para alguna transformacin continua de la forma (2.34) el lagrangiano es invariante
( L = 0), entonces la magnitud
n
X
@L @fk
C=
@ q_k @s
k=1

(2.37)

;
s=s0

es una constante de movimiento. Este resultado es una versin simplicada

del teorema de Noether (Emmy Noether (1882-1935), publicado en 1918);
al nal de este punto veremos el teorema general. Cuando el lagrangiano es
invariante ante una transformacin continua se dice que posee una simetra
continua.
Supongamos, por ejemplo, que el lagrangiano no vara si alguna coordenada qr se incrementa en una cantidad arbitraria qr ! qr + s = qk0 , por lo
que podemos escribir la transformacin como fr = qr0 s (aqu es s0 = 0).
La cantidad conservada ser entonces
@L
= cte:
@ q_r
Por supuesto, que L no vare ante cambios arbitrarios de qr signica que es
independiente de esta coordenada, @L=@qr = 0, por lo que las ecuaciones
de Lagrange nos dan inmediatamente la misma informacin (el teorema de
Noether es, por supuesto, mucho ms general).
La derivada de L respecto de una velocidad generalizada @L=@ q_r se denomina impulso generalizado pr , y si el lagrangiano es independiente de una
coordenada generalizada se dice que sta es cclica. As, el impulso generalizado correspondiente a una coordenada cclica es constante durante la evolucin
del sistema.
Finalmente calculemos la derivada temporal total de L:
dL
dt

@L X
+
@t
k=1
n

@L
@L dq_k
q_k +
@qk
@ q_k dt

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

29

que, usando
d
@L dq_k
=
@ q_k dt
dt

@L
q_k
@ q_k

q_k

d
dt

@L
@ q_k

reescribimos como
dL
dt

" n
X @L
@L
+
@t
@qk
k=1

d
dt

@L
@ q_k

d
q_k +
dt

n
X
@L
q_k
@
q
_
k
k=1

y, usando las ecuaciones de Lagrange, (y escribiendo pk por @L=@ q_k ) tenemos

!
n
dL
@L
d X
pk q_k ;
+
dt
@t
dt k=1
por lo que que si L no depende explcitamente del tiempo, @L=@t = 0, resulta
!
n
d X
pk q_k L = 0:
dt k=1
As, la magnitud entre parntesis es constante durante la evolucin del sistema, y se identica con la energa de ste,
E=

n
X

pk q_k

L:

(2.38)

k=1

Notemos que si para tal sistema es V (q1 ; :::; qn ) y

T =

1X
fij (q1 ; :::; qn ) q_i q_j ;
2 i;j

entonces es inmediato ver que (2.38) corresponde a E = T + V , la energa

mecnica; pero si, por ejemplo, T no fuese bilineal en las velocidades generalizadas, la energa conservada no corresponde a la suma de la energas cintica
y potencial.

2.5.1.

Teorema de Noether

Veamos ahora la forma ms general del teorema de Noether. El punto es

que la invarianza de L es a veces una condicin muy restrictiva. De hecho, un
sistema mecnico posee tal o cual simetra si las ecuaciones de movimiento la
tienen, para lo que basta que la accin sea invariante, aunque el lagrangiano
no lo sea (la inversa no es cierta por la posibilidad de las transformaciones de

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

30

gauge vistas arriba (ver nal de este punto)). Adems, para generalizar an
ms el tipo de transformacin, permitamos que se efecte una transformacin
continua a la variable de integracin de la accin, esto es, al tiempo t, de la
forma
t = f0 (q10 ; :::; qn0 ; s; t0 ) ;
tal que para s = s0 es f0 = t0 , y escribimos la transformacin de las coordenadas en forma anloga a las (2.34)
qk = fk (q10 ; :::; qn0 ; s; t0 ) :
Como hicimos antes veamos cmo se altera la accin por un cambio inntesimal s en el entorno de s = s0 , de manera que
t = t0 +

s; qk = qk0 +

s;

donde se han denido

0

@f0
@s

s=s0

@fk
@s

;
s=s0

en las que, al estar trabajando a primer orden en s, sus argumentos se han

tomado como los qk y t (en lugar de los qk0 y t0 ), por lo que podemos escribir
en forma totalmente explcita la transformacin inversa (sta es una ventaja
de las transformaciones innitesimales)
t0 = t

(q1 ; :::; qn ; t) s; qk0 = qk

(2.39)

(q1 ; :::; qn ; t) s;

Debe tenerse cuidado con las velocidades transformadas, ya que stas son
derivadas de las qk0 respecto de t0 (y no de t), por lo que podemos calcular,
usando las (2.39) (evaluando todo a primer orden en s),
q_k0

dqk0
dqk0 1
q_k _ k s
=
=
=
dt0
dt dt0 =dt
1 _0 s
' q_k _ k s 1 + _ 0 s ' q_k + q_k _ 0

_k

s:

(2.40)

Por otro lado, la accin transformada se escribe en general

Z t02
0
e (q10 ; q_10 ; :::; qn0 ; q_n0 ; t0 ) dt0 ;
S =
L
t01

en la que los lmites de integracin t01 y t02 son los que corresponden a t1 y
t2 en las variables originales. De esta manera, en el cambio innitesimal de
coordenadas se induce un cambio innitesimal de la accin dado por
Z t02
Z t2
0
0
0
0
0
0
0
e
S=S
S=
L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t ) dt
L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t) dt:
t01

t1

(2.41)

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

31

e a orden uno en
Usando las (2.39) y (2.40) podemos escribir, desarrollando L
s en el entorno de s = s0 ,
e = L + @L (
L
@t

s) +

n
X
@L
(
@q
k
k=1

s) +

@L
q_k _ 0
@ q_k

_k

L + L;
(2.42)

y, adems,

_ 0 s dt;

dt0 = 1

con lo que (2.41) se reescribe a primer orden en s (los lmites de integracin

han vuelto a ser t1 y t2 porque la integracin es en la variable t)
Z t2
Z t2
Z t2
_
S=
(L + L) 1
Ldt =
L L _ 0 s dt; (2.43)
0 s dt
t1

t1

t1

con el L denido en (2.42). En este punto integramos por partes el segundo

trmino del integrando
Z t2
Z t2
dL
t2
_
s
L 0 dt = sL 0 jt1
s
dt;
0
dt
t1
t1
donde, por supuesto, es
@L X @L
@L d
dL
=
+
q_k +
q_k :
dt
@t
@q
@
q
_
k
k dt
k=1
n

Con esto, los pasos a seguir son directos y se dejan como ejercicio; se requiere
usar la expresin de L dada en (2.42), integrar por partes algunos trminos
y usar las ecuaciones de Lagrange, para poder nalmente escribir a S en
trminos de slo expresiones evaluadas en los extremos de integracin
" n
!
# t2
n
X @L
X
@L
S= s
q_k L 0
:
(2.44)
k
@ q_k
@ q_k
k=1
k=1
t1

Si tenemos entonces la informacin adicional que la accin es invariante ante

la transformacin, S = 0, el tmino entre corchetes debe valer lo mismo en t1
y en t2 , o sea, debe ser constante ya que t1 y t2 son arbitrarios. As obtenemos
una constante de movimiento dada por
!
n
n
X
X
@L
@L
C=
q_k L 0
(2.45)
k:
@
q
_
@
q
_
k
k
k=1
k=1

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

32

Ntese que si no hacemos ningn cambio en t, con lo que la invarianza de

S equivale a la de L, es 0 = 0 y se reobtiene la (2.37). Si no hacemos cambios
de las coordenadas (o sea k = 0) y la accin no vara ante una translacin
temporal t0 = t + s (lo que requiere que L no dependa de t), es 0 = 1
y se recupera la constancia de la energa (2.38). Sin embargo, ms generalmente la accin puede ser invariante ante transformaciones combinadas de
las coordenadas y del tiempo, en cuyo caso la utilidad de (2.45) es enorme.
Una versin ms completa del teorema de Noether involucra directamente
la invarianza de las ecuaciones de movimiento mismas, lo que implica que la
accin S 0 diere de la S por slo una transformacin de gauge. El cambio
innitesimal de la accin ser entonces, S = " g (q1 ; :::; qn ; t)jtt21 , con g una
funcin explcita de las coordenadas y el tiempo por lo que, usando (2.44),
es (hacemos ahora " = s, ya que cualquier diferencia puede absorberse en
la denicin de la funcin g (q1 ; :::; qn ; t))
!
n
n
X
X
@L
@L
q_k L 0
g = cte:
(2.46)
k
@
q
_
@
q
_
k
k
k=1
k=1

2.6.

Accin como funcin de las qs

Mencionemos nalmente una interpretacin adicional de la accin que

ser til ms adelante. Sabemos que la accin denida por (2.30) fue denida
entre tiempos jos, y la nica dependencia libre es entonces respecto de las
funciones qi (t), y decimos por esto que es una funcional de las qi . Podemos
alternativamente denirla como
Z t
S=
L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t0 ) dt0 ;
t0

donde t0 es un tiempo jo en el que las qi tienen tambin valores jos. Adems

imponemos que las qi (t0 ) son las soluciones de las ecuaciones de movimiento,
con valor inicial qi (t0 ) y valor nal qi (t). De esta manera S ser una
funcin de t y de las qi (t) (stas no ests jadas porque en t0 slo se dan
los valores de las qi , pero no los de sus derivadas; la trayectoria real est
entonces denida por los posibles valores nales qi (t)). De esta manera, si
mantenemos jo t y variamos los valores nales qi (t) (con lo que variaremos

CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA

33

las trayectorias) estaremos haciendo variaciones de S de la forma

Z tX
@L
@L
S =
qi +
q_i dt0
@qi
@ q_i
t0 i
Z tX
@L
d @L
d @L
=
qi +
qi
qi dt0
@q
dt
@
q
_
dt
@
q
_
i
i
i
t0 i
X @L
X
=
qi =
p i qi ;
@ q_i
i
i
donde para pasar al ltimo rengln se us que las qi satisfacen las ecuaciones
de movimiento, y que las variaciones de las qi son nulas en t0 , donde estn
jados sus valores. Deducimos as que
@S
= pi :
@qi

(2.47)

Por otro lado, si derivamos S respecto de t

dS
@S X @S
=L=
+
q_i ;
dt
@t
@qi
i
de donde, usando (2.47) y (2.38),
@S
=L
@t

X
i

pi q_i =

E:

(2.48)