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por
ChedasSampaio
Janeiro2014
NGrausdeLiberdade
ESTRUTURADAAPRESENTAO
Introduo
Frequnciasnaturaisemodos
Coordenadas
Vibraolivre
Vibraoforada
NGrausdeLiberdade
INTRODUO
NGrausdeLiberdade
Introduo
O nmero de graus de liberdade de um sistema
determinado pelo nmero de partes mveis e pelo nmero
de direces que cada parte pode moverse.
Mais de 1 gdl significa mais de uma frequncia natural, o que
faz aumentar a probabilidade de ocorrncia da ressonncia.
Tambm significa mais direces (modos) de vibrao
segundo as quais o sistema susceptvel de ser excitado.
NGrausdeLiberdade
Introduo
O
conhecimento
destas
frequncias
naturais
e
correspondentes modos de vibrao permitirnos decidir
como alterar o sistema para obter o comportamento
desejado.
NGrausdeLiberdade
Introduo
ento necessrio discretizar o sistema em N graus de
liberdade:
k1
c1
k2
m1
c2
m2
k3
kN
m3
c3
cN
mN
Introduo
A equao de equilbrio dinmico de um sistema de N GDL
com amortecimento viscoso :
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
onde
M - matriz massa
C - matriz amortecime nto viscoso
K - matriz rigidez
Introduo
A matriz de rigidez inclui as propriedades de cada elemento
estrutural, incluindo as dimenses, o 2 momento de rea e
as constantes elsticas. Esta matriz permite definir as foras
de restituio elstica em cada grau de liberdade e
determinada a partir da formulao da energia de
deformao:
1 T
U X KX
2
Introduo
A matriz de massas inclui a propriedade massa especfica para
alm das dimenses da seco. Esta matriz permite definir as
foras de inrcia que actuam em cada grau de liberdade.
determinada a partir da formulao da energia cintica:
1 T
T X MX
2
Introduo
A matriz de amortecimento permite definir as foras
dissipadoras que actuam em cada grau de liberdade. Como
no existe nenhum mtodo que defina rigorosamente o
amortecimento de cada elemento estrutural, esta muitas
vezes assumida, mais por razes de anlise terica, como
proporcional matriz de rigidez e/ou matriz de massa.
NGrausdeLiberdade
Introduo
Estas trs matrizes constituem o modelo espacial.
As suas dimenses so NxN e so simtricas. Os vectores de
deslocamentos, de velocidades, de aceleraes e de foras
so invariveis no tempo e contm os termos respectivos de
translao segundo as direces ux, uy e uz e de rotao
segundo x, y e z.
NGrausdeLiberdade
Introduo
EXEMPLO 1: o modelo da vibrao transversal de um edifcio
de dois andares (desprezando o amortecimento)
Introduo
EXEMPLO 1: o modelo da vibrao transversal de um edifcio
de dois andares (desprezando o amortecimento)
x 2 t
m2
k2
x1 t
m1
k1
m2 x2 k 2 x2 x1
ou
m1x1 k1 k2 x1 k2 x2 0
m2 x2 k2 x1 k2 x2 0
Introduo
EXEMPLO 1: o modelo da vibrao transversal de um edifcio
de dois andares (desprezando o amortecimento)
x 2 t
m2
k2
x1 t
m1
k1
finalmente
m1x1 k1 k2 x1 k2 x2 0
m2 x2 k2 x1 k2 x2 0
m1 0 x1 k1 k2 k2 x1 0
0 m x k
k2 x2 0
2 2
2
Introduo
EXEMPLO 2: o modelo da vibrao vertical de um automvel
(desprezando o amortecimento)
NGrausdeLiberdade
Introduo
EXEMPLO 2: o modelo da vibrao vertical de um automvel
(desprezando o amortecimento)
Um automvel tem muitos graus de
liberdade. Mas se s estivermos interessados
na comodidade dos passageiros e nos efeitos
que a vibrao vertical translacional e
rotacional tem na mesma, podemos
simplificar e considerar esses dois graus de
liberdade, x e , no movimento da carroaria.
NGrausdeLiberdade
Introduo
EXEMPLO 2: o modelo da vibrao vertical de um automvel
(desprezando o amortecimento)
Introduo
EXEMPLO 2: o modelo da vibrao vertical de um automvel
(desprezando o amortecimento)
k
x
L
L
k
x
L
1
1
1
2
2
2
1 1
2 2
1 1
2 2
NGrausdeLiberdade
Introduo
EXEMPLO 2: o modelo da vibrao vertical de um automvel
(desprezando o amortecimento)
ou
k1 L1 k 2 L2 x 0
k1 k 2
m 0 x
0 J k L k L k L 2 k L 2 0
1 1 2 2
1 1
2 2
NGrausdeLiberdade
FREQUNCIASNATURAISEMODOS
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
Vejamos agora o sistema de 2 gdl, no amortecido e livre, e
calculemos a sua resposta x(t):
m11
m
21
m12 x1 t k11
m22 x2 t k 21
k12 x1 t 0
k 22 x 2 t 0
x1 t X 1e
jt
x2 t X 2 e
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
Derivando duas vezes:
jt
2
x1 t X 1e
t
x2 t X 2 e
m11
m21
2
jt
jt
jt
jt
m22 X 2 e k 21 k 22 X 2 e 0
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
Pondo em evidncia o vector deslocamento:
m
m12 k11 k12 X 1 jt 0
2 11
e
X
m
m
k
k
0
22
21 22 2
21
m
m12 k11 k12 X 1 0
2 11
X
m
m
k
k
22
21 22 2 0
21
Frequnciasnaturaisemodos
Para que o vector X, que representa os deslocamentos
mximos de cada uma das massas, seja diferente de zero
(soluo trivial), pois a soluo em que h vibrao, a matriz
quadrada 2 M K no pode ter inversa.
Para uma matriz no ter inversa necessrio que o seu
determinante seja nulo, logo:
m
m12 k11 k12
2 11
0
det
m
m
k
k
22
21 22
21
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
Resolvendo o determinante, obtemse uma
polinomial de grau 4 em ou de grau 2 em 2:
equao
4 m11m22 m12 m21 2 k11m22 k12 m21 k 21m12 m11k 22 k11k 22 k12 k 21
cuja soluo :
1 , 2
2
k11m22 k12 m21 k 21m12 m11k 22 2 4m11m22 m12 m21 k11k 22 k12 k 21
2m11 m22 m12 m21
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
Ou seja, obtemos duas frequncia naturais (e quatro
solues):
1 e 2
Temos ento quatro solues que satisfazem a equao:
Logo:
m
2 11
det
m21
m12 k11
m22 k 21
K M X
(1)
K 1 M X 0
2
( 2)
NGrausdeLiberdade
k12
0
k 22
Frequnciasnaturaisemodos
Substituindo:
12 m11 k11
1 m21 k 21
2 2 m11 k11
2
2 m21 k 21
2
1 m12 k12 (1)
X 0
2
1 m22 k 22
2 m12 k12 ( 2 )
X 0
2
2 m22 k 22
2
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
Como a equao linear, aplicando o princpio da
sobreposio, a soluo geral igual soma das quatro
solues obtidas:
1 j t
1 j t
2 j t
2 j t
1
1
2
x t aX e bX e
cX e
dX e 2
ou
1
1
2
Frequnciasnaturaisemodos
Sabendo que sin sin cos cos sin
e considerando que
obtemse:
1
2
x t X A1 sin 1t 1 X A2 sin 2t 2
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
As constantes A1 e A2 e os ngulos 1 e 2 calculamse
entrando com as condies iniciais, deslocamentos e
velocidades das massas 1 e 2 no instante 0:
1
X 12
x1 0 x10 X 1
1 A1 sin 1 2 A2 sin 2
X 2
x2 0 x20 X 2
1
2
x
0
X
X
1 10 1
1
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
1
2
x t X A1 sin 1t 1 X A2 sin 2t 2
A equao acima permite concluir que cada massa vibra s
frequncias 1 e 2 .
Estas frequncias so designadas de frequncias naturais.
Tambm possvel concluir que, com as condies iniciais
adequadas, as massas podero vibrar s frequncia 1 (caso
de A2 =0) ou s frequncia 2 (caso de A1 =0). No primeiro
caso, a posio relativa das massas dada pelo vector X(1) e,
no segundo caso, pelo vector X(2). Ao primeiro habitual
designarse de primeiro modo de vibrao e ao segundo de
segundo modo de vibrao.
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
x2 , x2
x 2 t
m2
m2
k 2 x 2 x1
k2
m1
k1
x1 t
x1 , x1
m1
k1 x1
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
As equaes so dadas por
m1x1 k1 k 2 x1 k 2 x2 0
m2 x2 k 2 x1 k 2 x2 0
ou
m1
0
0 x1 t k1 k 2
m2 x2 t k 2
NGrausdeLiberdade
k 2 x1 t 0
k 2 x2 t 0
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
As frequncias
determinante:
naturais
m
2 1
det
0
ou
1 , 2
2
obtmse
0 k1 k 2
m2 k 2
m2 k1 m1k 2
2m1m2
da
resoluo
k2
0
k 2
NGrausdeLiberdade
2m1m2
do
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
Logo:
12 2
2 2 4
k2
X 11 0
k2
1
2
1 m2 k 2 X 2 0
2 2 m1 k1 k 2
k2
X
k2
1 0
2
2
2 m2 k 2 X 2 0
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
Substituindo na primeira equao (primeiro modo):
1
X
9
1 0
3 1 1 0 ou
X 2
9 X 11 3 X 2 1 0
3 X 11 X 2 1 0
1
X1
1
3
X2
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
Substituindo na segunda equao (segundo modo):
9 X 12 3 X 2 2 0
3 X 12 X 2 2 0
9 3 X 1 0
3 1 2 0
X 2
ou
Obtendose:
2
X1
1
2
3
X2
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
Se normalizarmos unidade os deslocamentos da massa 1
obtemos
2
1
X1 1
1
X2 3
matriz
X 11
1
X2
X1
X2
X 1 1 1
2
3
3
X2
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
Graficamente:
m2
m2
m1
m1
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
Calculemos a resposta livre para as seguintes condies
iniciais:
x10 1
x20 0
x10 0 x 20 0
Vimos que dada por:
1
2
x1 t X 1 A1 sin 1t 1 X 1 A2 sin 2t 2
x t
1
2
x2 t X 2 A1 sin 1t 1 X 2 A2 sin 2t 2
E que:
X 11 X 12 1 1
2
2
1
2 4
1
2
X2
X2
3 3
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
Logo:
x1 t A1 sin 2t 1 A2 sin 2t 2
x t
x2 t 3 A1 sin 2t 1 3 A2 sin 2t 2
x 0
x2 0 3 A1 sin 1 3 A2 sin 2 0
x1 0 2 A1 cos1 2 A2 cos2 0
x 0
x 2 0 3 2 A1 cos1 6 A2 cos2 0
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
De que resulta no seguinte sistema de equaes, donde
pretendemos calcular os A e os :
A1 sin 1 A2 sin 2 1
3 A sin 3 A sin 0
1
2
2
1
2 A1 cos1 2 A2 cos2 0
3 2 A cos 6 A cos 0
1
1
2
2
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
Multiplicando a 3 equao por 3
e somando a 4:
6 2 A1 cos1 0
Donde se conclui que:
1
A1 sin 1 A2 sin 2 1
3 A sin 3 A sin 0
1
2
2
1
2 A1 cos1 2 A2 cos2 0
3 2 A cos 6 A cos 0
1
1
2
2
Concluise que:
2
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
Substituindo os valores obtidos na
1 e 2 equaes obtemse:
A
A
sin
sin
1
2
1 2
3 A sin 3 A sin 0
2
1 2
2
Finalmente:
A1 2
A 1
2 2
NGrausdeLiberdade
A1 sin 1 A2 sin 2 1
3 A sin 3 A sin 0
1
2
2
1
2 A1 cos1 2 A2 cos2 0
3 2 A cos 6 A cos 0
1
1
2
2
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
Substituindo na soluo j obtida:
1
1
sin 2t sin 2t
2 2
2
x1 t 2
x t
x2 t 3 sin 2t 3 sin 2t
2
2 2
2
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
Soluo x(t)
(MathCad RespostaLivre2gdl.xmcd)
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
1modo
2modo
(MathCad RespostaLivre2gdl.xmcd)
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
AnimaoeresoluoemSolidWorks
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
Calculemosagoranumericamenteasoluox(t).
Relembremosaequaodiferencial:
Mx(t ) Kx (t ) 0
1
x(t ) M Kx (t )
EspaoEstado):
u1 (t ) x (t )
u 2 (t ) x (t )
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
Substituindo na equao diferencial obtmse o sistema:
u1 t u 2 t
1
u 2 t M Ku1 t
ou
u1 t 0
1
M
K
u 2 t
1 u1 t
0 u 2 t
u (t ) f (t , u (t ))
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
EXEMPLO 3:
E agora aplicar um mtodo numrico de soluo de
equaes diferenciais, como o Euler, Runge, RungeKutta,
etc Apliquemos o RungeKutta de 4 ordem usando o
MathCad (RespostaLivre2gdl.xmcd):
Frequnciasnaturaisemodos
MtododeHolzer
O Mtodo de Holzer um mtodo iterativo que permite
calcular as frequncias naturais e os modos de vibrao de
um sistema de N GDL semidefinido. Um sistema semi
definido um sistema sem condies de fronteira (livre).
So exemplos: um comboio, um avio em voo, o veio de um
navio.
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
MtododeHolzer
Consideremos o seguinte sistema de 3 gdl semidefinido:
Aplicando a 2 Lei de Newton:
m1 x1 k1 x1 k1 x2
m2 x2 k1 x1 k1 x2 k 2 x2 k 2 x3
m3 x3 k 2 x2 k 2 x3
NGrausdeLiberdade
Frequnciasnaturaisemodos
MtododeHolzer
Consideremos o seguinte sistema de 3 gdl semidefinido:
Sabendo que a soluo do tipo:
xt Xe jt
a segunda derivada
xt 2 Xe jt
Frequnciasnaturaisemodos
MtododeHolzer
Consideremos o seguinte sistema de 3 gdl semidefinido:
ou (como
jt
nunca 0)
m1 2 X 1 k1 X 1 k1 X 2
m2 2 X 2 k1 X 1 k1 X 2 k 2 X 2 k 2 X 3
m3 2 X 3 k 2 X 2 k 2 X 3
m
i 1
NGrausdeLiberdade
Xi 0
Frequnciasnaturaisemodos
MtododeHolzer
Podemos generalizar este resultado a N GDL:
N
m
i 1
Xi 0
Frequnciasnaturaisemodos
MtododeHolzer
Podemos generalizar este resultado a N GDL:
N
m
i 1
Xi 0
COORDENADAS
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Os sistemas de equaes dos exemplos anteriores consistem
em duas equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem
acopladas. Dizemse acopladas porque cada equao envolve
mais de uma coordenada independente.
Fisicamente o acoplamento significa que o movimento de
uma massa afecta o movimento da outra, e vice versa.
m1x1 k1 k2 x1 k2 x2 0
m2 x2 k2 x1 k2 x2 0
mx k1 k 2 x k1 L1 k 2 L2 0
2
2
k
L
k
L
x
k
L
k
L
1 1
2 2
1 1
2 2 0
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Quando as equaes de um sistema so acopladas nenhuma
delas pode ser resolvida independentemente da outra e, por
isso, tm de ser resolvidas simultaneamente.
Dizse que um acoplamento esttico quando as
coordenadas envolvidas so deslocamentos. O acoplamento
dizse amortecido ou de velocidade quando as coordenadas
envolvidas so velocidades e dizse de massa ou de inrcia
quando as coordenadas envolvidas so aceleraes. Quando
o acoplamento envolve tanto velocidades como aceleraes
dizse dinmico.
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
A forma geral das equaes do movimento de um sistema de
2 graus de liberdade sem amortecimento e livre :
m11 m12 x1 k11 k12 x1 0
m
21 m22 x2 k 21 k 22 x2 0
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
A forma geral das equaes do movimento de um sistema de
2 graus de liberdade sem amortecimento e livre :
m11 m12 x1 k11 k12 x1 0
m
21 m22 x2 k 21 k 22 x2 0
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Consideremos os 3 conjuntos possveis de coordenadas:
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Consideremos os 3 conjuntos possveis de coordenadas:
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Consideremos os 3 conjuntos possveis de coordenadas:
ou:
m
0
k1 k 2
k1 L1 k 2 L2 x1 0
0 x1
2
2
J1 k1 L1 k 2 L2 k1 L1 k 2 L2 0
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Consideremos os 3 conjuntos possveis de coordenadas:
ou:
Nestecasooacoplamentoocorresnamatrizderigidez(esttico)
m
0
k1 k 2
k1 L1 k 2 L2 x1 0
0 x1
2
2
J1 k1 L1 k 2 L2 k1 L1 k 2 L2 0
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Consideremos os 3 conjuntos possveis de coordenadas:
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Consideremos os 3 conjuntos possveis de coordenadas:
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Consideremos os 3 conjuntos possveis de coordenadas:
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Consideremos os 3 conjuntos possveis de coordenadas:
E assim:
mx2 k1 x2 L3 k 2 x2 L4 me
J 2 k1 x2 L3 L3 k 2 x2 L4 L4 mex2
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Consideremos os 3 conjuntos possveis de coordenadas:
ou:
Nestecasooacoplamentoocorresnamatrizdemassa(inrcia)
m me x2 k1 k 2
me J 0
2
x2 0
2
2
k1 L3 k 2 L4 0
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Consideremos os 3 conjuntos possveis de coordenadas:
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Consideremos os 3 conjuntos possveis de coordenadas:
ou:
Nestecasooacoplamentoocorreemambasasmatrizes(esttico+inrcia)
m
mL
1
mL1 x3 k1 k 2
J 3 k 2 L
NGrausdeLiberdade
k 2 L x3 0
2
k 2 L 0
Coordenadas
Coordenadasgeneralizadaseacoplamento
Podemos ento concluir que:
1. A escolha das coordenadas uma mera convenincia
2. O sistema vibrar s suas frequncias naturais e
respectivos modos de vibrao independentemente
das coordenadas escolhidas
3. O acoplamento das equaes no uma propriedade
intrseca do sistema tal como o so as frequncias
naturais
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasprincipais
Os exemplos anteriores mostram que talvez seja possvel
escolher um conjunto de coordenadas que resulte num
sistema desacoplado. A vantagem seria que a soluo poderia
ser facilmente obtida resolvendo cada equao
independentemente.
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasprincipais
Suponhamos que temos um sistema desacoplado e, portanto,
descrito por coordenadas principais p:
m1 0 p1 k1 0 p1 0
0 m p 0 k p 0
2 2
2 2
m2 p2 k2 p2 0
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasprincipais
Recordando os sistemas de 1 gdl, a soluo de cada equao
do sistema:
m1 p1 k1 p1 0
m2 p2 k2 p2 0
p1 t P1 sen 1t 1
p 2 t P2 sen 2 t 2
onde:
k1
1
m1
2
e 2
NGrausdeLiberdade
k2
m2
Coordenadas
Coordenadasprincipais
Ou seja:
p1 t P1 sen 1t 1
p t
p 2 t P2 sen 2t 2
1
2
x t X A1 sin 1t 1 X A2 sin 2t 2
ou
1
2
x1 t X 1 A1 sin 1t 1 X 1 A2 sin 2t 2
x t
1
x2 t X 2 A1 sin 1t 1 X 2 A2 sin 2t 2
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasprincipais
Note que se fizermos:
A1 P1
A2 P2
1 1
2 2
x
t
X
P
t
X
sin
1 1 1
1
1
1 P2 sin 2 t 2
x t
2
x2 t X 2 P1 sin 1t 1 X 2 P2 sin 2t 2
X 11
1
X2
P
t
sin
X1 1
X1
1
1
1
2
X 2 P2 sin 2t 2 X 2
2
NGrausdeLiberdade
X 1 p1 t
2
X 2 p2 t
2
Coordenadas
Coordenadasprincipais
E de:
1
x
t
1
X1
1
x2 t X 2
X 1 p1 t
2
X 2 p2 t
2
Finalmente:
p1 t X 1
1
p2 t X 2
1
X 1 x1 t
2
X 2 x2 t
2
Coordenadas
Coordenadasprincipais
EXEMPLO 4:
Vejamos como se resolve o exemplo 3 pelas coordenadas
principais. Sabemos que a soluo em coordenadas principais
:
m11 p1 k11 p1 0
m22 p2 k22 p2 0
p1 t P1 sin 1t 1
p t
p 2 t P2 sin 2t 2
p
p
p10 2 10 sin 1t atan 10 1
p
p1 t
1
10
p t
2
p 2 t
p 20 2
p 20
2
sin 2t atan
p 20
20
2
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasprincipais
EXEMPLO 4:
Como vimos anteriormente:
p1 t X 1
1
p2 t X 2
1
X 1 x1 t
2
X 2 x2 t
2
logo:
p1 0 1 1 x1 0 1 1 1 0.5
p2 0 3 3 x2 0 3 3 0 0.5
1
p 1 0 1 1 x1 0 1 1 0 0
p 2 0 3 3 x 2 0 3 3 0 0
1
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasprincipais
EXEMPLO 4:
Substituindo:
2
0
0
.
5
2
0 .5 2
sin 2t tan 1
0
2
p1 t
p t
2
p 2 t
0
2
1 0.5 2
0.5 sin 2t tan
0
2
ou
0.5 sin 2t
2
p1 t
p t
p 2 t 0.5 sin 2t
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasprincipais
EXEMPLO 4:
Mas como:
x1 t X 11
1
x2 t X 2
2
X 1 p1 t
2
X 2 p2 t
temos
t
0.5 sin 2
2
x1 t 1 1
x t
x2 t 3 3 0.5 sin 2t
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Coordenadasprincipais
EXEMPLO 4:
Finalmente:
ou
0.5 sin 2t
2
x1 t 1 1
x t
x2 t 3 3 0.5 sin 2t
1
1
sin 2t sin 2t
2 2
2
x1 t 2
x t
x
t
2 3 sin 2t 3 sin 2t
2
2 2
2
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Simetria
Nos exemplos anteriores as matrizes massa e rigidez so
simtricas. Ser que sero sempre simtricas?
Veremos que no. Na verdade a simetria assegurada se as
deflexes so medidas a partir de uma posio fixa no espao.
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Simetria
Consideremos o seguinte sistema de 2 gdl:
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Simetria
Cuja equao matricial :
c x1 k k1
k x1 F1 t
m1 0 x1 c c1
0 m x c c c x k k k x F t
2 2
2 2
2 2
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Simetria
Suponhamos que vamos escolher as coordenadas q tais que:
q1 x1
q2 x2 x1
q
1
1
2
2
ou:
x1 1 0 q1
q
x
1
1
2
2
NGrausdeLiberdade
Coordenadas
Simetria
Substituindo na equao matricial:
k x1 0
m1 0 x1 k k1
0 m x k k k x 0
2 2
2 2
m
2
m2 q2 k 2
k k 2 q2 0
NGrausdeLiberdade
VIBRAOLIVRE
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
A soluo da equao homognea representa a vibrao da
estrutura quando perturbada da sua situao de equilbrio e
deixada a vibrar sem solicitaes externas (vibrao livre):
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
Consideremos a equao com amortecimento nulo:
Mx(t ) Kx (t ) 0
A soluo deste tipo de equao (diferencial, 2 ordem,
homognea) bem conhecida:
j t
x (t ) X e
sendo as suas derivadas:
jt
x (t ) j X e
x (t ) 2 Xe jt
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
Substituindo na equao:
j t
jt
MXe K Xe 0
2
jt
K M Xe 0
j t
e
0 para qualquer instante t
como:
temos que:
K M X 0
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
A equao para ter uma soluo diferente da trivial X 0
1
2
no pode admitir a existncia da inversa:
K M
o mesmo dizer:
det K M 0
2
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
Substituindo cada uma
destas frequncias naturais na
equao K 2 M X 0
e resolvendo
de N equaes obtmse N possveis
o sistema
vectores X ( r ) ( r 1..N )
conhecidos por modos ou vectores prprios.
Da soluo deste sistema de equaes s ser possvel obter
a direco dos vectores X e no a sua amplitude uma vez que
X tambm soluo qualquer que seja a constante . Assim,
a soluo sero vectores X de amplitude arbitrria.
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
A soluo completa da vibrao livre muitas vezes expressa
em duas matrizes NxN (Modelo Modal):
12
...
0
2
N
...
(1) ( 2 )
(N )
, ,...,
Matriz espectral
Matriz modal
soluo.
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
0
T M 0 mr
0 0
0
0
0
T K 0 k r
0 0
0
0
modal.
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
No entanto, qualquer que seja a matriz modal , verificase a
igualdade:
k
r
mr
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
Outra normalizao a normalizao de massa de tal modo
que:
T
M I
sabendo que M I
( r )T
(r )
( r )T
( r )T
(r )
M r
(r )
mr
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
logo:
( r )T
(r )
(r )
1 (r )
mr
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
Se pr e ps multiplicarmos as matrizes massa e rigidez pela
matriz modal com normalizao de massa:
M I
T
0
0
2
T
K 0 r
0
0
0
Matriz espectral
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
As propriedades de ortogonalidade da matriz modal podem
ser aproveitadas para se obter a soluo da equao:
Mx(t ) Kx (t ) 0
x t p t
e substituindo na equao:
Mpt Kp (t ) 0
T
Mpt Kp (t ) 0
T
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
Logo:
\
mr \ pt k r \ p (t ) 0
2
\
pt r \ p (t ) 0
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
Em qualquer dos casos este sistema de equaes
desacoplado e constitudo por equaes de sistemas de 1
gdl. Logo, a equao r :
pr t r p r (t ) 0
2
pr t
p r 0
pr 0r
sen r t atan
pr 0
p r 0
r
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
Para obtermos as condies iniciais em coordenadas p(t)
temos de fazer a transformao de coordenadas:
1
p 0 x 0
1
p0 x 0
x t pt
A este mtodo de clculo da resposta do sistema chamase
Mtodo da Anlise Modal que no mais que fazer uso da
transformao
de
coordenadas
generalizadas
em
coordenadas principais.
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
EXEMPLO 5:
Calculemos a resposta x(t) do sistema do exemplo 3 pelo
mtodo da anlise modal. Usemos o MathCad
(RespostaLivre2gdl.xmcd):
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
EXEMPLO 5:
Clculo dos valores prprios
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
EXEMPLO 5:
Clculo das condies iniciais em coordenadas principais
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Semamortecimento
EXEMPLO 5:
Clculo das respostas nas coordenadas iniciais
E como podemos verificar a soluo coincide com a soluo
exacta:
Mx(t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscosoproporcional
Consideremos agora a soluo da equao:
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
CM 1 K KM 1C
Ora se
C K M
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscosoproporcional
Mx(t ) K M x (t ) Kx (t ) 0
T obtemse
\
\
mr \ p (t ) k r \ p (t ) 0
mr \ p(t ) \ k r \
pr t 2 r r p t r 2 p (t ) 0
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscosoproporcional
2
r
onde 2 r r r ou
r
2 2 r
e cuja soluo no caso de 0 r 1
:
2
p r t e - r r t
p 0 p 0
p 0 1 2
2
r
r
sin 1 2 t atan r
r r r
p r 0 r
r
r
2
p r 0 r r p r 0
r
r
r r 1 - r
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscoso
Em geral o amortecimento no proporcional e, por isso, o
mtodo de soluo anterior no se aplica uma vez que no se
conseguem obter as N equaes desacopladas.
Em muitas situaes, quando o amortecimento pequeno,
podem desprezarse os termos fora da diagonal da matriz C e
assim obterse uma soluo aproximada pelo mtodo da
anlise modal.
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscoso
Quando no possvel uma
a forma correcta de
aproximao,
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
resolver a equao
consiste em transformar o problema enunciado num
problema espaoestado. Comecemos por definir o vector:
x t
u t
x t
C
M
M
K
u t
0
0
0
0
u t
M
0
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscoso
ou mais simplesmente
A2 N 2 N u2 N 1 t B2 N 2 N u2 N 1 t 02 N 1
t
derivando u t Ue
u t Ue
A B U 0
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
e t 0
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscoso
ora A B U 0
um problema generalizado de valores e vectores prprios
cuja soluo so 2N valores prprios pares conjugados
complexos e 2N vectores prprios pares conjugados
complexos.
Podemos dizer que h N valores e vectores prprios
complexos e outros N valores e vectores prprios complexos
conjugados dos primeiros.
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscoso
Cada valor prprio pode escreverse como:
r r r r 1 r j
2
onde r
aproximadamente a frequncia natural do sistema no
amortecido.
A matriz modal tambm neste caso tem propriedades de
ortogonalidade, ou seja, pode desacoplar as equaes do
sistema:
Au t Bu t 0
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscoso
Assim, se fizermos a mudana de varivel:
u t pt
e substituirmos na equao:
Ap t Bpt 0
Ap t Bpt 0
obtemse
\
ar \ p t br \ pt 0
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscoso
O sistema de equaes desacoplado que se obtem
\
ar \ p t br \ pt 0
logo
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
b
a
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscoso
A soluo ento
p t Pe
b
t
a
p 0 Pe
ou
P p 0
pr t pr 0 e
br
t
ar
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
Vibraolivre
Vibraolivre.Amortecimentoviscoso
Podemos concluir que o sistema
livre
com amortecimento
x 0 x 0
x t p t
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) 0
NGrausdeLiberdade
VIBRAOFORADA
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica
Consideremos agora a soluo do sistema forado por uma
fora harmnica:
jt
Mx(t ) K M x (t ) Kx (t ) Fe
A soluo desta equao diferencial do tipo
jt
x (t ) X e
K j K M M X F
2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica
ou
K j K M M
2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica
Da observao da figura podemos ver as frequncias de
ressonncia do sistema, ou seja, onde se verificam as amplitudes
de resposta mximas. Tambm vemos que algumas frequncias de
ressonncia podem no ser excitadas. Isto acontece quando o
ponto de aplicao da fora num nodo do modo respectivo ou
quando se mede num nodo desse modo.
i, j
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica
Por exemplo, na figura seguinte so apresentados os primeiros 3
modos flexo de uma viga livrelivre.
0.09446m
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.4
0.6
0.8
FRFdavigalivrelivreparaumaforaaplicada FRFdavigalivrelivreparaumaforaaplicadaem
emx=0.4emedidaemx=0m
x=0.09446memedidaemx=0m
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica.Semamortecimento
Consideremos agora a soluo do sistema no amortecido
forado por uma fora harmnica:
jt
Mx(t ) Kx (t ) Fe
A soluo desta equao diferencial do tipo
jt
x (t ) X e
K M X F
2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica.Semamortecimento
Logo:
K M
2
1 K 2 M
T K 2 M
T
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica.Semamortecimento
Obtemse:
ou
r
1
I
2
r 2 \
T
r
finalmente:
irkr
ik 2
2
r 1 r
N
Respostaemipara
umaforaunitriaemk
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica.Semamortecimento
irkr
ik 2
2
r 1 r
N
ou
N
Aik
ik 2
2
r 1
r
r
Aik irkr
constantemodal
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica.Semamortecimento
x t p t
e substituindo na equao:
Mpt Kp(t ) f t
T Mpt T Kp (t ) T f t
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica.Semamortecimento
obtemos:
\
mr \ pt \ k r \ p (t ) T f t
cuja equao r :
mr pt k r p(t ) f r e jt
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Vibraoforadaharmnica.Comamortecimento
No caso de amortecimento viscoso proporcional:
jt
Mx(t ) Cx t Kx (t ) Fe
onde:
C K M
ik
r 1
irkr
2
r
2 j 2 r r
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Transmissibilidade
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
Muitas vezes as mquinas so excitadas harmonicamente atravs dos
seus apoios elsticos. Por exemplo, um edifcio excitado
harmonicamente pela passagem prxima de um comboio ou um
veculo. Neste caso, a equao diferencial dada por:
m1
0
0 x1 t c1 c2
m2 x2 t c2
onde:
c2 x1 t k1 k 2
c2 x 2 t k 2
k 2 x1 t k1 y t c1 y t
k 2 x2 t 0
y (t ) Y cos(t )
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
A soluo desta equao diferencial do tipo
jt
x (t ) X e
X 1 k1 k 2 m1 2 j c1 c2
k 2 jc2 k1Y jc1Y
2
X
0
k 2 m2 jc2
k 2 jc 2
2
1
sabendo que:
d
1
c
a b
c d
a
det
c
b
a
b
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
temos:
k 2 m2 2 jc2
k 2 jc 2
k
j
c
k
k
m
c
c
X1
k1Y jc1Y
2
2
1
2
1
1
2
2
X
0
k1 k 2 m1 j c1 c2
k 2 jc 2
det
k
j
c
k
m
2
2
2
2
2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
logo, as transmissibilidades sero:
X1
Y
X2
Y
2
m
jc2 k1 jc1
2
2
k1 k 2 m1 2 j c1 c2
k 2 jc2
det
k
j
c
k
m
j
c
2
2
2
2
2
k 2 jc2 k1 jc1
k1 k 2 m1 2 j c1 c2
k 2 jc 2
det
k 2 jc 2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
2
k 2 m2 jc2
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
em grfico X1/Y:
X1
Y
k1
k2
c1
2
1
m1
m2
2m11
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
c2
2
2m22
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
aumentemos o amortecimento c2:
X1
Y
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
em grfico X2/Y:
X2
Y
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
aumentemos o amortecimento c1:
X2
Y
7UDQVPLVVLELOLGDGH*'/[PFG
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
Na mais diversa bibliografia, especialmente quando se pretende
resolver problemas de optimizao, comum apresentaremse as
equaes em funo dos seguintes parmetros:
razodefrequnciasnaturais
m2
m1
ou r
2
1
razodemassas
razodefrequncias
Nota:nadeduoquefaremosutilizaremosaprimeira
razodefrequncias,ouseja: r
2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
Assim, se escrevermos as matrizes massa, rigidez e amortecimento em
funo destes parmetros obtemos:
m1
0
0 m2
m2 0
c1 c2
c
2
k1 k 2
k
2
0
m2
c2 2 m2 2 1 2m22 2 2m22 2
c2
m
m
2
2
2 2 2
2 2 2
2 2 m2
2
2
k 2
2 m2 2 m2
k2
2
2
2 m2
2 m2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
Substituindo na equao:
obtemse:
k1Y jc1Y
K j C M X
2
2
m2 m2 2
2
X 1 m2 2
2 2m2 2 2
m2 2 1 j
X
2
2
m2 2 2m2 2 2 j
2
m2 2 2m2 2 2 j
2
2
m2 2 m2 2m2 2 2 j
2 2 m2
m2 2
Y j Y 2
1
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
aps algumas manipulaes (vid documentos anexos de MathCad),
temos:
X1
Y
X2
Y
r
r
r
2
1 4r 4r
r 4r 2 r
2
2 r 4 1 2 r 2 2 r 2 4r 2 1 2 2 2 r 3 2 2r 2 2r 1 2r 3 1 2 2 r 3 2
2
1 4r 2 1 2 4r 2 2 r 2 1 1
2r 4 1 2r 2 2
2 3
3
2 3
2 2 r 2 2 r 1 2r 1 2 r 2
7UDQVPLVVLELOLGDGH*'/B3DU$GLPHQVLRQDLV[PFG
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
Tambm se podem calcular as seguintes transmissibilidades relativas:
Z
Y
W
Y
X
Y
consideran do z (t ) x(t ) y (t )
consideran do w(t ) x2 (t ) x1 (t )
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
Z
No caso de:
consideran do z (t ) x (t ) y (t )
Y
substitumos a varivel x(t) e suas derivadas por z(t)+y(t):
m1
0
0 z1 t yt c1 c2
m2 z2 t yt c2
c2 z1 t y t k1 k 2
c2 z2 t y t k 2
k 2 z1 t y t k1 y t c1 y t
k 2 z 2 t y (t ) 0
z1 t y t k1 y t c1 y t
z1 t y t
z1 t yt
M
C
K
(
)
z
t
y
t
z
t
y
t
z
t
y
t
0
2
2
z t k y t c1 y t m1 yt c1 y t c2 y t c2 y t k1 y t k 2 y t k 2 y t
z t
z t
M 1 C 1 K 1 1
z 2 t 0 m2 y(t ) c2 y t c2 y t k 2 y t k 2 y t
z2 t
z2 t
ou:
z t m yt
z t
z t
M 1 C 1 K 1 1
z 2 t m2 y(t )
z2 t
z2 t
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
Finalmente:
m1
0
0 z1 t c1 c2
m2 z2 t c2
c2 z1 t k1 k 2
c2 z2 t k 2
k 2 z1 t m1 yt
k 2 z 2 t m2 y(t )
0 m2
m2 0
k1 k 2
k
2
0
m2
c1 c2
c
2
c2 2 m2 2 1 2m22 2
c2
2m22 2
2 2 m2
2
k 2
2 m2
k 2
2
2 m2
2 m2
e
2 2 m2
2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
NGrausdeLiberdade
2m22 2
2m22 2
m1 yt 2 yt
m
y
t
(
)
2
m yt
2
Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
o que, aps as manipulaes adequadas, temos:
Z1
Y
Z2
Y
r
r
2
2
2 r 4 1 2 r 2 2 r 2 4r 2 1 2
r
2
2
2
r 2 ( 1) 2 r 2 ( r 2 1)
2 3
r 2 2r 2 2r 1 2r 3 1 2 2 r 3 2
2 3
2 r
2
(1 2 r 2 2 2 ) 2r 3 ( 1 2 2 )
2 r 4 1 2 r 2 2 r 2 4r 2 1 2
2 3
3
2 3
2 2 r 2 2r 1 2 r 1 2 r 2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
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Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
No caso de:
consideran do w(t ) x2 (t ) x1 (t )
Y
substitumos a varivel x2(t) e suas derivadas por w(t)+x1(t):
k1 y t c1 y t
k1 k 2 k 2 x1 t
c1 c2 c2 x1 t
m1 0 x1 t
wt x t 0
w t x t k
0 m w
c
c
k
t
x
t
2
2
2
2
2
1
1
1
ou:
m1
m
2
0 x1 t c1 c2
t 0
m2 w
c2 x1 t k1 k 2
c2 w t 0
k 2 x1 t k1 y t c1 y t
k 2 wt 0
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
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Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
Escrevendo as matrizes massa, rigidez e amortecimento em funo dos
parmetros j referidos obtemos:
m1
m
2
k1
0
0 m2
m2 m
2
0
m2
2 2 m2
k 2
k 2
c1
0
c2 2 m2 2 1
c2
0
2
2 m2
e
2 2 m2
2m22 2
2m22 2
m2 2 2
m
k1 y t c1 y t y t 2 2 2 1 y t
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
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Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
o que, aps as manipulaes adequadas, temos:
W
Y
r 4 2r 3 1
2
2 r 4 1 2 r 2 2 r 2 4r 2 1 2 2 2 r 3 2 2r 2 2r 1 2r 3 1 2 2 r 3 2
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
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Vibraoforada
Excitaoharmnicadabase
No caso de:
X1
Y
X 2
Y
r 2
r
2
logo:
2
X
Y
2 r 4 1 2 r 2 2 r 2 4r 2 1 2 2 2 r 3 2 2r 2 2r 1 2r 3 1 2 2 r 3 2
1 4r 4r
r 4r 2 r
2
1 4r 2 1 2 4r 2 2 r 2 1 1
2r 4 1 2r 2 2
2 3
3
2 3
2 2 r 2 2r 1 2r 1 2 r 2
X
X
X
2
2 2 X
r r
r e
r r
r
2
2
Y
Y
Y 2
Y1
Mx(t ) Cx (t ) Kx (t ) f (t )
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Refernciasbibliogrficas
EngineeringVibration,2nded.2001,PrenticeHall,
DanielInman
MechanicalVibrations,3rded.1995,AddisonWesley,
SingiresuS.Rao
TheoreticalandExperimentalModalAnalysis,ResearchStudies
PressLtd.,1997
Maia,Silva,He,Lieven,Lin,Skingle,ToandUrgueira
IdentificaodeDanoEstruturalatravsdeTcnicasdeAnlise
Dinmica,Tesededoutoramento,2003
Sampaio,R.P.C.
NGrausdeLiberdade
Refernciasbibliogrficas
ShockandVibrationHandbook,4thed.1995,McGrawHill,
CyrilM.Harris
Vehicledynamics:theoryandapplications,2008,Springer
RezaN.Jazar
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FIM
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