Apuntes Control Robots 2014

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN
CONTROL DE ROBOTS
PROGRAMA DEL CURSO:
BIBLIOGRAFA:
1.
ROBTICA: Control de robots manipuladores

Fernando Reyes Corts
Alfaomega
2.
3.
4.
5.
6.
7.
INTRODUCCIN A ROBTICA
1.1. Antecedentes histricos
1.2. Origen y desarrollo de la robtica
1.3. Definicin y clasificacin de robots
MORFOLOGA DEL ROBOT
2.1. Efector o herramienta final
2.2. Estructura mecnica de robots
2.3. Actuadores en robots
2.4. Transmisiones y reductores
2.5. Sistema de control e inteligencia
2.6. Sensores internos
MODELO Y CONTROL CINEMTICO
3.1. Introduccin y conceptos
3.2. Modelo cinemtico directo
3.3. Modelo cinemtico inverso
3.4. Modelo cinemtico de velocidad
MODELO DINMICO
4.1. Introduccin y conceptos
4.2. Formulacin de Euler-Lagrange
PROPIEDADES Y ESTABILIDAD
5.1. Matriz de inercia
5.2. Matriz de Coriolis
5.3. Vector de gravedad
5.4. Linealidad en los parmetros
5.5. Potencia del robot
5.6. Energa del robot
5.7. Puntos de equilibrio del robot
5.8. Estabilidad del robot
CONTROL DINMICO DE POSICIN
6.1. Introduccin
6.2. Diseo de control de posicin
6.3. Control PD
6.4. Control PD con compensacin de gravedad
6.5. Control PD con compensacin precalculada
6.6. Control PID
CONTROL DINMICO DE MOVIMIENTO
7.1. Introduccin
7.2. Diseo de control de trayectoria continua
CONTROL DE MOVIMIENTO DE ROBOTS

MANIPULADORES
Rafael Kelly, Vctor Santibez
Pearson-Prentice Hall
MATLAB: Con Aplicaciones a la Ingeniera, Fsica y
Finanzas
David Bez Lpez / Alfaomega
EVALUACIN DEL CURSO:

*Calificacin ordinaria =
Examen medio
50%
Examen ordinario
50%
+puntos extras sobre calificacin final por tareas
*Calificacin extraordinaria = Examen 100%
REQUISITOS ACADMICOS:
*Identidades trigonomtricas.
*Geometra y trigonometra en el plano y espacio.
*Operaciones y propiedades de vectores.
*lgebra lineal y operaciones de matrices.
*Clculo diferencial, derivadas parciales.
*Conceptos de mecnica (cinemtica traslacional y
rotacional, fuerza, par, energa cintica y potencial).
*Programacin en Matlab u otros lenguajes.
Autor: Dr. Juan Angel Rodrguez Lin,

linan.fime@yahoo.com,
FIME-UANL 2014
UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN
CONTROL DE ROBOTS
NDICE
CAPTULO 1 - INTRODUCCIN ......................................................................................................... 3
1.1 Antecedentes histricos ................................................................................................................................. 3
1.2 Origen y desarrollo de la robtica ................................................................................................................ 4
1.3 Definicin y clasificacin de robots ............................................................................................................. 5
Robots manipuladores ......................................................................................................................................... 6
Robots mviles .................................................................................................................................................... 6
CAPTULO 2 MORFOLOGA DE ROBOTS .................................................................................... 9
2.1 Efector o herramienta final ........................................................................................................................... 9
Sujecin .............................................................................................................................................................. 9
Herramientas de transformacin .......................................................................................................................... 9
2.2 Estructura mecnica del robot manipulador ............................................................................................. 10
Tipos de articulaciones ...................................................................................................................................... 10
Estructuras o configuraciones clsicas ................................................................................................................. 10
2.3 Actuadores en robots ................................................................................................................................... 12
Motores de CD .................................................................................................................................................. 13
Motores de pasos................................................................................................................................................ 13
2.4 Transmisiones y reductores......................................................................................................................... 13
Transmisiones. .................................................................................................................................................. 13
Reductores......................................................................................................................................................... 14
2.5 Sistema de control e inteligencia ................................................................................................................ 14
2.6 Sensores internos ......................................................................................................................................... 15
CAPTULO 3 MODELO CINEMTICO......................................................................................... 16
3.1 Introduccin y conceptos ............................................................................................................................ 16
3.2 Modelo cinemtico directo de posicin y orientacin .............................................................................. 16
Modelo cinemtico directo planar ....................................................................................................................... 16
Modelo cinemtico directo espacial ..................................................................................................................... 18
3.3 Modelo cinemtico inverso de posicin..................................................................................................... 20
3.4 Modelo cinemtico directo de velocidad ................................................................................................... 25
3.5 Modelo cinemtico inverso de velocidad................................................................................................... 28
CAPTULO 4 MODELO DINMICO ............................................................................................. 29
4.1 Introduccin y conceptos ............................................................................................................................ 29
4.2 Formulacin de Euler-Lagrange................................................................................................................. 29
CAPTULO 5 PROPIEDADES Y ESTABILIDAD ......................................................................... 40
5.1 Propiedades del modelo dinmico de robots manipuladores ................................................................... 40
Matriz de inercia ............................................................................................................................................... 40
Matriz de fuerzas centrpetas y de Coriolis .......................................................................................................... 40
Vector de gravedad ............................................................................................................................................ 41
Linealidad en los parmetros ............................................................................................................................. 41
Potencia del robot .............................................................................................................................................. 41
Energa del robot ............................................................................................................................................... 42
5.2 Estabilidad del robot manipulador ............................................................................................................. 42
Puntos de equilibrio del robot ............................................................................................................................. 42
Estabilidad en el sentido de Lyapunov ................................................................................................................ 43
CAPTULO 6 CONTROL DE POSICIN ....................................................................................... 49
6.1 Introduccin ................................................................................................................................................. 49
6.2 Diseo de control de posicin .................................................................................................................... 50
6.3 Control por linealizacin exacta y retroalimentacin de estados ............................................................ 51
6.4 Control PD y control proporcional con retroalimentacin de velocidad ................................................ 52
6.5 Control PD con compensacin de gravedad ............................................................................................. 56
DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN
CONTROL DE ROBOTS
6.6 Control PD con compensacin precalculada de gravedad ....................................................................... 58

6.7 Control PID.................................................................................................................................................. 61
CAPTULO 7 CONTROL DE MOVIMIENTO ............................................................................... 64
7.1 Introduccin ................................................................................................................................................. 64
7.2 Diseo de control de movimiento .............................................................................................................. 64
APNDICE PRELIMINARES MATEMTICOS .......................................................................... 66
A.1 Formulario de identidades trigonomtricas .............................................................................................. 66
A.2 Tabla de clculo diferencial ....................................................................................................................... 66
A.3 Anlisis vectorial planar y espacial ........................................................................................................... 66
A.4 lgebra lineal .............................................................................................................................................. 66
CONTROL DE ROBOTS
CAPTULO 1 INTRODUCCIN
1.1 Antecedentes histricos
Desde la antigedad el hombre ha sentido la fascinacin por
mquinas que imitan la figura y movimientos de seres animados,
creando artesanalmente autmatas. Los mecanismos animados
de Hern de Alejandra (85 D.C.) se movan mediante
dispositivos hidrulicos, poleas y palancas teniendo fines ldicos.
Durante el imperio rabe (siglos VIII al XV) se difundieron los
conocimientos
griegos,
dndoles
aplicaciones tiles en la vida cotidiana de
la realeza. Por ejemplo, diversos sistemas
dispensadores automticos de agua para beber o lavarse. A este mismo periodo
corresponden autmatas como el Hombre de hierro de Alberto Magno (12041282), la Cabeza parlante de Roger Bacon (1214-1294), o el Gallo de
Estrasburgo de 1352 que formaba parte del reloj de la torre de la catedral de
Estrasburgo y al dar la hora mova las alas y el pico.
Ya en el renacimiento se interesan tambin
por los ingenios de los griegos, el Len
mecnico construido por Leonardo Da
Vinci en 1515 para el rey de Francia
Francis I, caminaba y se abra el pecho
para mostrar en su interior flores de lis. Da
Vinci tambin construy un caballero
autmata. En Espaa es conocido el
Hombre de palo, que era un autmata en forma de monje que andaba y mova la
cabeza, ojos, boca y brazos, construido por Juanelo Turriano en 1525 para el emperador Carlos V.
Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecnicos por artesanos relojeros
para entretener a la gente de la corte y como atraccin en las ferias. Jacques Vaucanson
(1709-1782), autor del primer telar mecnico,
construy varios muecos animados entre los
que destacan un flautista capaz de tocar varias
melodas y en 1738 un pato capaz de graznar,
beber, comer, digerir y evacuar la comida. El
suizo Pierre Jaquet Droz y sus hijos construyeron diversos
muecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y tocar
diversas melodas en un rgano (1773). Henry Maillardet
construy en 1805 una mueca capaz de dibujar1.
Ms informacin en http://automata.cps.unizar.es/Historia/Webs/automatas_en_la_historia.htm y en los videos de

apoyo http://youtu.be/oZzY37BeORs y http://youtu.be/r4lc7ey3pFM
CONTROL DE ROBOTS
El trmino robot apareci en 1921, en la obra teatral Rossums Universal

Robots (R.U.R.) del escritor Karel Capek (1890-1938), derivado de la
palabra checa robota que se refiere
al trabajo realizado de manera
forzada. En esta obra de ciencia
ficcin se representa mquinas
androides autmatas llamadas
robots sirviendo a sus jefes
humanos, y posteriormente se rebelan. Otros escritores de ciencia
ficcin retomaron la palabra y el mensaje de Capek, como Thea von
Harbou en 1926 al escribir Metrpolis, novela llevada al cine por Fritz Lang donde la masa obrera de una
sociedad superindustrializada es manipulada por un lder androide.
De la misma manera, el cientfico y escritor de ciencia ficcin ruso Isaac Asimov,
impuls la idea y palabra robot en las obras Runaround y I, robot de los 40s en las que
propuso y difundi sus 3 leyes de la robtica y posteriormente incorpor la ley cero:
0. Un robot no puede lastimar a la humanidad o, por su inaccin, permitir que la
humanidad sufra dao.
1. Un robot no har dao a un ser humano o, por su inaccin, permitir que un ser
humano sufra dao, excepto si entra en conflicto la ley cero.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas
rdenes entran en conflicto con la 1 o Ley 0.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que tal proteccin no entre en conflicto con
la 0, 1 o 2 Ley.
A partir de entonces han surgido muchas otras obras de ficcin acerca de robots creando mitos y
expectativas sobre estas tecnologas.
1.2 Origen y desarrollo de la robtica

El desarrollo como mquina moderna ha sido distinto de la ficcin
del robot o de las obras mecnicas artesanales antropomorfas o
zoomorfas. Luego de muchos resultados en disciplinas como la
mecnica, electrnica, mquinas-herramientas, servomecanismos y
computacin digital, se dieron las bases para que aparecieran los
robots. Los antecesores de los robots fueron los telemanipuladores.
En 1948, Ray Goertz del Argonne National Laboratory desarroll el
primer telemanipulador mecnico para elementos radiactivos. En
1954 sustituy la transmisin mecnica por otra elctrica
obteniendo servocontrol bilateral.
CONTROL DE ROBOTS
La sustitucin del operador humano por un programa computacional dio

lugar al concepto de robot. La primera patente fue solicitada en marzo de
1954 por el britnico C.W. Kenward. Sin embargo en el mismo ao, el
ingeniero norteamericano George Devol estableci las bases del robot
industrial moderno, el cual era un dispositivo de transferencia de piezas
en forma programada. En 1956 comienzan a trabajar Devol y Joseph F.
Engelberger (fotografa) en la utilizacin industrial de sus mquinas,
fundando la Consolidated Control Corporation, que ms tarde sera la
Unimation (Universal Automation), instalando su primer robot Unimate en
1960 en la fbrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey.
En 1968 Engelberger visit Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con Kawasaki para la
construccin de los robots Unimate. Aventajando Japn en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan,
que form la primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica Industrial de Japn (JIRA)
en 1972. Dos aos ms tarde se form el Instituto de Robtica de Amrica y posteriormente cambiando su
nombre por Asociacin de Industrias Robticas (RIA).
En 1975, el ingeniero estadounidense Victor Scheinman en la Universidad de
Stanford, California, desarroll un manipulador polivalente flexible
posteriormente conocido como PUMA (Programmable Universal Manipulator
Arm) para la compaa Unimation. Este tipo de robot era
capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier
orientacin en un lugar deseado que estuviera a su
alcance, y este concepto es la base de la mayora de los
robots actuales. La configuracin de los primeros robots
responda a las denominadas configuraciones esfrica y antropomrfica, de uso en la
manipulacin. En 1982, el profesor Hiroshi Makino de la Universidad Yamanashi de
Japn, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot
Arm) el cual es un robot de configuracin mecnica con un nmero reducido en
grados de libertad (3 o 4), un costo limitado y orientada al ensamblado de piezas.
En poco ms de 30 aos las investigaciones y desarrollos sobre robtica industrial han permitido que los
robots tomen posiciones en casi todas las reas productivas y tipos de industria. Los futuros desarrollos
apuntan en aumentar su movilidad, destreza y autonoma como en exploracin y maniobras espaciales,
construccin, exploracin submarina y subterrnea, militares, aplicaciones mdicas, as como servicio y
asistencia parecindose y superando cada vez ms a los de las novelas de Asimov, Capek o Harbou.
1.3 Definicin y clasificacin de robots
Las definiciones y clasificaciones existentes de robots corresponden al robot industrial o de produccin.
Frente a stos, los robots especiales o llamados de servicio estn aun en desarrollo. Un robot es
comprendido como una entidad electromecnica artificial que, por su apariencia o movimientos, ofrece la
sensacin de tener un propsito o decisin propia que le permite moverse, percibir y manipular su entorno,
mostrar un comportamiento inteligente. Los robots suelen clasificarse como robots industriales y robots
mviles o de servicio.
CONTROL DE ROBOTS
Robots industriales
Segn la ISO y la RIA (Robot Institute of America), un robot industrial es un manipulador multifuncional
reprogramable diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, a travs de
movimientos variables programados para la ejecucin de diversas tareas. En general, todas las definiciones
coinciden en la capacidad de reprogramacin y la multifuncionalidad, incluso tomar decisiones segn la
informacin procedente de su alrededor.
La definicin de robot segn la Asociacin Industrial de Robots Japonesa se extiende para incluir brazos
controlados directamente por humanos y tambin manipuladores de secuencia fija, los cuales no son reprogramables. Este segundo grupo cuenta con una grande cantidad de dispositivos en uso en Japn. Cabe
aclarar que an utilizando nuestra definicin de robot, la cantidad de robots en uso en Japn excede por
mucho la de otros pases.
Los robots industriales son comnmente empleados en tareas repetitivas de alta precisin, as como en
actividades peligrosas para el ser humano. De acuerdo al grado de autonoma, los robots industriales
pueden clasificarse en 4 niveles segn la complejidad de la tarea:
Nivel 1. Aplicaciones que usan robots simples con jigs y accesorios para colocar componentes y
herramientas segn la precisin requerida. Por ejemplo aplicaciones en soldadura por puntos,
colocacin de adhesivos o selladores, pintura, etctera.
Nivel 2. Aplicaciones que requieren retroalimentacin de sensores con el fin de adaptarse a las
variaciones en los componentes. Por ejemplo soldadura por arco, colocacin de cristales en ventanas de
automviles y montaje de llanta de repuesto.
Nivel 3. Estas aplicaciones requieren capacidades sensoriales ms complejas tales como reconocimiento
de patrones. Tienden a requerir toma de decisiones complejas basadas en retroalimentacin. Este tipo
de robots son pocos pero se han aplicado en el rea de ensamble.
Nivel 4. Las aplicaciones ms complicadas son las que involucran comportamiento impredecible tanto
de los componentes como de otros equipos en la celda de manufactura. Operaciones tales como manejo
de componentes flexibles (laminas, textiles, mangueras), interaccin con humanos, manejo de material
altamente sensible al tacto (nuclear o explosivos), etctera.
Robots mviles y de servicio
El desarrollo de robots mviles responde a la necesidad de extender el campo de accin de la robtica. Se
trata de que el robot tenga la suficiente inteligencia para navegacin y tomar decisiones basndose en la
percepcin de su entorno, probablemente desconocido y dinmico.
La autonoma de un robot mvil se basa en el sistema de navegacin automtica. En estos sistemas se
incluyen tareas de planificacin (de la misin y de la trayectoria), percepcin y control. Los robots mviles
se pueden clasificar de la siguiente manera:
CONTROL DE ROBOTS
Robots mviles/de
servicio
Terrestres
Vehculos
Ruedas
Orugas
Areos (UAVs o
"drones")
Marinos/submarinos
Patas
Zoomorfos
Alados
Humanoides
Cuadrpedos
Androides
Hexpodos
Ginoides
Polpodos
Cyborgs
Hlices
Algunos conceptos de robots que parecen humanos son:

Humanoide: El robot humanoide es aquel que simplemente imitar los actos y movimientos de un humano,
pero no necesariamente parece hombre o mujer, sino una simple marioneta humana animatrnica.
Androide: Del origen etimolgico griego andro (hombre) y eides (forma), es decir, humanoide de fisionoma
y apariencia masculina, que adems imita algunos aspectos de su conducta de manera autnoma.
Ginoide: Del origen etimolgico griego Ginio (mujer) y eides (forma), es decir, humanoide de fisionoma y
apariencia femenina, que adems imita algunos aspectos de su conducta de manera autnoma (Fembot).
CONTROL DE ROBOTS
Cyborg: Se forma a partir de las palabras inglesas Cybernetics y Organism (organismo ciberntico) y se utiliza
para designar una criatura parte orgnica y parte robot, generalmente con la intencin de mejorar las
capacidades del organismo utilizando dispositivos tecnolgicos.
CONTROL DE ROBOTS
CAPTULO 2 MORFOLOGA DE ROBOTS

La morfologa del robot significa el estudio de la forma, estructura, configuracin y componentes de los
diferentes tipos de robots que existen. El esquema bsico de un robot est integrado por una estructura
mecnica, actuadores y transmisiones, sensores, efector o herramienta final y sistemas de control.
2.1 Efector o herramienta final
El efector final representa la herramienta especial que permite a un robot de uso general realizar una
aplicacin particular. Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras principales: Sujecin y
transformacin.
Sujecin
Generalmente son pinzas que se utilizan para desplazar un objeto,
normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de operacin y
posteriormente colocarlo en un lugar apropiado. Hay una diversidad de
mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos
mecnicos obvios de agarrar la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos
suplementarios incluyen el empleo de ganchos, ventosas, electroimanes,
palas, etctera.
Sistemas de sujecin para robots.
Tipos de sujecin
Accionamiento
Uso
Pinza de presin
-Des. Angular
-Des. lineal
Neumtico o elctrico
Transporte y manipulacin
de piezas sobre las que no
import presionar.
Pinza de enganche
Neumtico o elctrico
Piezas grandes dimensiones o

sobre las que no se puede
ejercer presin.
Ventosas de vaci
Neumtico
Cuerpos con superficie lisa

poco porosa y delicadas
(cristal, plstico etc.)
Electroimn
Elctrico
Piezas ferromagnticas
Herramientas de transformacin
Una herramienta se utilizara como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna
operacin en la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco,
a la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular est
unida a la mueca del robot para realizar la operacin.
CONTROL DE ROBOTS
Herramientas de transformacin para robots.

Tipo de herramienta
Comentarios
Electrodos de soldadura
Soplete oxiacetilnico
Atornillador
Fresa
Pistola de pintura
Can lser
Can de agua a presin
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar

Aportan el flujo de electrodo que se funde
Suelen incluir la alimentacin de tornillos
Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Por pulverizacin de la pintura
Para corte de materiales, soldadura o inspeccin
Para corte de materiales
El Punto de Centro de la Herramienta o efector final (Tool Center Point: TCP) se

usa para referirse a la posicin del punto focal de la herramienta del robot. Por
ejemplo, el TCP es la punta de un soplete o electrodo para soldar, tambin el
punto en que una pinza sujeta una pieza.
2.2 Estructura mecnica del robot manipulador
El sistema mecnico consiste en una estructura de mecanismos de posicionamiento y orientacin del efector
final, incluyendo una base (fija en manipuladores y de locomocin en mviles).
Los robots manipuladores son, esencialmente, brazos articulados. Es decir, una
cadena formada por un conjunto de eslabones o elementos interconectados
mediante articulaciones, las cuales permiten el movimiento relativo entre
eslabones consecutivos. El aumento del nmero de articulaciones aporta mayor
maniobrabilidad pero dificulta el problema de
control. Cada uno de los movimientos
independientes que puede realizar cada
articulacin (de rotacin o traslacin) se llama
grado de libertad (gdl), stos son los que permiten
posicionar y orientar en el espacio al efector final.
Los robots industriales varan entre 4 y 6 gdl. Sin
embargo, existen robots con ms gdl para aplicaciones especiales.
Tipos de articulaciones
Existen diferentes tipos de articulaciones, las ms utilizadas en robtica son las siguientes:
La articulacin de rotacin tiene un grado de libertad de rotacin alrededor del eje de la articulacin.
La articulacin de traslacin lineal tiene 1 gdl a lo largo del eje de la articulacin.
En la articulacin cilndrica existen dos g.d.l.: Uno de rotacin y uno de traslacin.
La articulacin planar tiene movimiento de traslacin en 2 direcciones del plano (2 gdl).
La articulacin esfrica combina giros en tres direcciones rotacionales en el espacio (3 gdl).
Estructuras o configuraciones clsicas
La ubicacin del TCP se especifica en algn sistema coordenado, fundamentalmente dado por la
configuracin mecnica del robot. Existen las siguientes estructuras o configuraciones clsicas en los
manipuladores:
10
CONTROL DE ROBOTS
Cartesiano. Tiene 3 articulaciones traslacionales y la posicin del TCP se da en coordenadas cartesianas

o rectangulares.
Cilndrico. Tiene 2 articulaciones traslacionales y 1 rotacional, la posicin del TCP se da en

coordenadas cilndricas.
Esfrico. Tiene 2 articulaciones rotacionales y 1 traslacional, la posicin del TCP se da en coordenadas

esfricas o polares.
Angular. Tiene slo articulaciones rotacionales y la posicin del TCP se da en coordenadas angulares
relativas a cada eslabn consecutivo. La mayora de este tipo se parecen al brazo humano con torso,
hombro, codo y mueca.
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arms). Especial para montaje o ensamble en un plano.
Tiene 3 articulaciones de rotacin respecto a 2 ejes paralelos, y una de traslacin en sentido
perpendicular al plano.
11
CONTROL DE ROBOTS
El Espacio de Trabajo es el conjunto de puntos en el espacio que el TCP del efector final puede alcanzar, lo
cual depende de la estructura mecnica. Para un robot cartesiano (como una gra) el espacio de trabajo
podra ser un cubo, para los robots ms sofisticados los espacios podran ser de una forma esfrica.
La Resolucin Espacial (precisin) es el incremento ms pequeo de

movimiento en que el robot puede dividir su espacio de trabajo. sta
depende de dos factores: los sistemas de control del movimiento, y las
inexactitudes o limitaciones de los actuadores y de la estructura
mecnica. Es ms fcil de conceptuar estos factores cuando se refiere a
un grado de libertad.
2.3 Actuadores en robots
Los actuadores son dispositivos que generan las fuerzas o pares necesarios para mover o animar a la
estructura mecnica. Estos pueden ser, segn la energa que consuman, de tipo neumtico, hidrulico o
elctrico.
La energa neumtica dota a sus actuadores de una gran velocidad de
respuesta, junto a un bajo coste, pero de precisin limitada. Como cilindros
de simple o doble efecto y motores neumticos (de aletas rotativas o
pistones axiales).
Los actuadores de tipo hidrulico se destinan a tareas que requieren una
gran potencia y grandes capacidades de carga. Existen, como en el caso de
los neumticos, actuadores de tipo cilindro y del tipo de motores de aletas y
pistones. El grado de compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por
lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms fcil en ellos realizar
un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un rango de valores (haciendo uso de
servocontrol) con notable precisin. Presenta desventajas por fugas de aceite debidas a las excesivas
presiones, adems requiere equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de
refrigeracin y unidades de control de distribucin.
Electromecnicos, como motores elctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el
campo de la Robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y las ventajas inherentes al
manejo de sus variables elctricas. Entre los motores elctricos utilizados en robtica podemos
mencionar los motores de corriente directa servocontrolados, motores paso a paso y otros actuadores
electromecnicos sin escobillas.
12
CONTROL DE ROBOTS
Motores de CD
Los motores de CD estn constituidos por dos devanados internos:
inductor o devanado de excitacin, est situado en el estator y crea un
campo magntico de direccin fija, denominado excitacin. El
inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de
Lorentz que aparece como combinacin de la corriente circulante por l
y del campo magntico de excitacin. Al aumentar la tensin del
inducido aumenta la velocidad de la mquina. Si el motor est
alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad
disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo,
menor ser el par motor
que se puede desarrollar para una intensidad de inducido
constante, mientras que la tensin del inducido se utiliza para
controlar la velocidad de giro. Los motores controlados por
inducido son los que se usa para accionamiento en robots.
Motores de pasos
Existen varios tipos de motores paso a paso, uno de ellos es el de imanes permanentes. El rotor, que posee
una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado
por las fases del estator. Puede ser unipolar o bipolar.
En los motores de pasos, la seal de control son trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre una
serie de electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un paso
determinado por un nmero discreto de grados.
Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un
posicionamiento simple y exacto. Son muy ligeros, fiables, y fciles de controlar en lazo abierto, sin la
necesidad de sensores de realimentacin.
2.4 Transmisiones y reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la
velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Transmisiones.
Dado que un robot mueve su extremo con
aceleraciones elevadas, es de gran importancia
reducir al mximo su momento de inercia. Del
mismo modo, los pares estticos que deben
vencer los actuadores dependen directamente de
la distancia de las masas al actuador. Por estos
motivos se procura que los actuadores, por lo
general pesados, estn lo ms cerca posible de la
base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar
sistemas de transmisin que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las
13
CONTROL DE ROBOTS
transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento rotacional en traslacional o viceversa. Un
buen sistema de transmisin debe cumplir con caractersticas bsicas: Tener un tamao y peso reducido, no
presentar juegos u holguras considerables, deben tener gran rendimiento. Los sistemas ms habituales
incluyen engranajes, bandas o correas dentadas y cadenas.
Reductores.
Existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Se requieren
reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar
reduccin de velocidad ngular y un aumento elevado de su par o torque.
La capacidad de carga es el peso (en kgf o lb) que puede transportar la pinza del manipulador. Es una
caracterstica muy importante para la seleccin de un robot segn la aplicacin deseada. La capacidad de
carga mxima es un dato proporcionado por el fabricante.
2.5 Sistema de control e inteligencia
Para que el robot pueda realizar determinados objetivos o tareas, su sistema de control e inteligencia
funciona en una estructura jerrquica:
En el nivel inferior se emplean servomecanismos y controladores convencionales con retroalimentacin de
posicin y velocidad para generar las seales de control que garanticen el seguimiento o regulacin en las
posiciones o trayectorias de referencia. Los parmetros del controlador normalmente son fijos aunque
varen significativamente las condiciones de trabajo. El controlador requiere de la informacin de la
referencia y de las variables reales medidas.
El segundo nivel se ocupa de la generacin de las posiciones de referencia, es decir, los puntos en el espacio
de trabajo que se desean que alcance el efector final en una operacin punto por punto, o de las trayectorias
de referencia, es decir el movimiento continuo que se desea que describa el efector final cuando se desplaza
de una posicin a otra. El generador de trayectorias suministra dichas referencias a los controladores del
primer nivel.
Los niveles superiores se ocupan de la comunicacin con el usuario, interpretacin de los programas,
percepcin sensorial del entorno, toma de decisiones y planificacin para que entre en accin el segundo
nivel.
14
CONTROL DE ROBOTS
2.6 Sensores internos

Los controladores normalmente requieren la retroalimentacin (lazo cerrado) de la informacin de las
variables internas del robot (posiciones, velocidades, fuerzas) para que funcionen adecuadamente los niveles
de control e inteligencia. En este aspecto se han integrado los progresos y nuevas tecnologas de sensores
que le suministren fieles mediciones de las variables. Las variables de posicin y velocidad de las
articulaciones las consigue con sus sensores internos, mientras que las variables que se refieren a su entorno
las adquiere con sensores externos permitindole interaccionar de manera flexible.
Tipos de sensores en robots:
De presencia:
De contacto:
Interruptor mecnico
Sin contacto:
Proximidad inductivo
Proximidad capacitivo
Optoelectrnicos
De ultrasonido
Analgicos:
Potencimetros
Sincronizadores y Reslvers
Transformador diferencial lineal
variable (LVDT)
Digitales:
Encoders absolutos
Encoders incremntales
Optoelectrnicos
Girscopos
Posicin:
Velocidad
Indirectos:
Los de posicin calculando la razn de

cambio en el tiempo
Directos:
Tacmetros
De efecto Hall
15
CONTROL DE ROBOTS
CAPTULO 3 MODELO CINEMTICO

3.1 Introduccin y conceptos
Para que un robot ejecute una tarea
especfica es necesario establecer y
controlar la posicin y orientacin de su
efector final en el espacio de trabajo.
Puesto que la posicin del TCP del
efector
final
se
determina
en
coordenadas cartesianas y se alcanza
mediante el movimiento de las articulaciones del robot, es necesario encontrar la relacin entre las
coordenadas cartesianas del TCP y las posiciones articulares qi de los eslabones en el sistema coordinado
correspondiente a la configuracin geomtrica del robot.
El caso en que se conocen las posiciones articulares qi de cada eslabn y gracias a ello se calcula la posicin
y orientacin del TCP se conoce como modelo cinemtico directo. ste tiene solucin analtica nica, y puede
resolverse con mtodos geomtricos o con lgebra lineal. Por otra parte, cuando se conoce la posicin y
orientacin deseada del TCP en coordenadas cartesianas y se utiliza para calcular las posiciones qi de cada
eslabn, se conoce como modelo cinemtico inverso. Este ltimo problema, puede resolverse analticamente
slo en casos sencillos y puede tener mltiples soluciones. En la mayora de los casos se resuelve con
algoritmos computacionales. Mediante los modelos cinemticos tambin es posible calcular las velocidades
articulares y del TCP, sin embargo no analiza los efectos de inercia ni fuerzas que producen movimiento.
3.2 Modelo cinemtico directo de posicin y orientacin
La obtencin del modelo cinemtico directo consiste en expresar la posicin p del TCP en coordenadas
rectangulares y su orientacin por medio de una funcin de las n posiciones articulares qi de cada
eslabn2. Es decir,
p ( q )
(1)
donde p es el TCP del efector final en coordenadas cartesianas y la orientacin del efector es , q n
es el vector de n posiciones articulares qi con una regin de operacin , y es la funcin que
corresponde al modelo cinemtico directo. El espacio de trabajo WS es el conjunto de todos los puntos
alcanzados por el TCP para los posibles qi,
WS p | p (q) , q n
(2)
Modelo cinemtico directo planar

En el caso planar, el modelo cinemtico directo de posicin y orientacin del TCP es
(q) px
T
py
21 , : n 2 , y WS 2 .
En este curso lo resolveremos por mtodos geomtricos.
16
CONTROL DE ROBOTS
De los siguientes robots, obtenga el modelo cinemtico directo de posicin y orientacin de la herramienta
final:
1. Pndulo simple planar con 1 gdl q .
Solucin:
px
R cos(q)
p (q)
R sin(q)
y
q
2. Robot angular planar con 2 gdl.

Solucin:
px l1 cos(q1 ) l2 cos(q1 q2 )
p
y l1 sin(q1 ) l2 sin(q1 q2 )
q1 q2

Solucin:
px l1 cos(q1 ) l2 cos(q1 q2 ) l3 cos(q1 q2 q3 )

p
y l1 sin(q1 ) l2 sin(q1 q2 ) l3 sin(q1 q2 q3 )

q1 q2 q3
4. Robot planar con 3 gdl, 2 rotacionales y 1 prismtico.
Con d q2 , 1 q1 , 3 q3
Solucin:
px q2 cos(q1 ) l3 cos(q1 q3 )
p
y q2 sin(q1 ) l3 sin(q1 q3 )
q1 q3
5. Robot planar con 2 gdl: 1 rotacional y 1 prismtico, con q1 , h q2 .

Solucin:
px L cos(q1 ) a
p
y L sin(q1 ) q2
q1
a
17
CONTROL DE ROBOTS
Modelo cinemtico directo espacial

En el caso 3D, el modelo cinemtico directo es una funcin de la forma
Obtenga el modelo cinemtico directo de cada robot y orientacin del TCP:
1. Robot cilndrico.
Solucin:
px q2 cos(q1 )
p
y q2 sin(q1 )
pz h q3
2. Robot esfrico.
Solucin:
3. Robot angular 3D con 3 gdl RRR, origen en la base.

Solucin:
18
CONTROL DE ROBOTS
4. Robot SCARA
Solucin:
px l2 cos(q1 ) l3 cos(q1 q2 )
p
y l2 sin(q1 ) l3 sin(q1 q2 )
pz h q3
19
CONTROL DE ROBOTS
3.3 Modelo cinemtico inverso de posicin

La obtencin del modelo cinemtico inverso consiste en expresar las n posiciones articulares qi de cada
eslabn en funcin de la posicin p y orientacin del TCP3. Es decir,
q 1 ( p)
(3)
donde p es el TCP del efector final en coordenadas cartesianas y la orientacin del efector es , q es el
vector de n posiciones articulares qi. Debido a la complejidad para resolverlo analticamente, es comn
suplir los modelos inversos por algoritmos computacionales de aproximacin numrica.
Dada la posicin cartesiana p del TCP, obtenga el modelo cinemtico inverso de los siguientes mecanismos
de robot:
1. Pndulo simple planar con 1 gdl, q .
Solucin:
q 1 ( p) tan 1 ( py px ) .
La solucin es vlida si el TCP est restringido a
la circunferencia descrita por
px2 p y2 R 2

Slo garantizando posicin del TCP, una solucin es:
p
tan 1 y
px
r 2 px2 p y2
l12 l22 2l1l2 cos r 2
r 2 l12 2rl1 cos l22
p 2 p 2 l 2 l 2
p
y
1
2
tan 1 y cos 1 x
2
2
p
x
q1
2l1 px p y
q
2
l 2 l 2 px2 p y2
180 cos 1 1 2

2
l
l
1
2

Esta solucin (codo abajo) restringe:
0,180] para todo
0,360].
*Otra solucin (codo arriba) restringe:
0,0] para todo
0,360]. Obtenga esta solucin de cinemtica inversa.
En este curso lo resolveremos por mtodos geomtricos.
20
CONTROL DE ROBOTS
3. Robot angular planar con 3 gdl, especificando la posicin P y orientacin del TCP, con q2 2 ,
q1 1 , q3 3
Una solucin (codo abajo) es:
xw px l3 cos( )
y p l sin( )
w y 3
yw
xw
tan 1
r 2 xw2 yw2
l12 l22 2l1l2 cos r 2
r 2 l12 2rl1 cos l22
( p l cos( )) 2 ( p l sin( )) 2 l 2 l 2
p l sin( )
x
3
y
3
1
2
1
tan 1 y 3
cos
2
2
l
cos(
)
x 3
2l1 ( px l3 cos( )) ( p y l3 sin( ))
q1
l12 l22 ( px l3 cos( )) 2 ( p y l3 sin( )) 2

q
1
.
180
cos
2
l
l
1 2
q3
q1 q2
*Obtenga la solucin con codo arriba.

4. Robot planar con 3 gdl, 2 rotacionales y 1 prismtico,
con q2 d , q1 1 , q3 3 .
Solucin:
5. Robot planar con 2 gdl: 1 rotacional y 1 prismtico, q1 , q2 h .

Solucin:
21
CONTROL DE ROBOTS
6. Robot cilndrico.
Solucin:
1
q1 tan ( p y / px )
q
2
2
p
2
x
y

q3 h p
7. Robot esfrico.
Solucin:
22
CONTROL DE ROBOTS
8. Robot angular 3D con 3 gdl RRR, origen en la base.

Solucin de codo abajo:
rw 2 px2 p y2
r 2 rw 2 ( pz l1 ) 2 px2 p y2 ( pz l1 ) 2
rw 2 ( pz l1 ) 2 l22 l32 2l2l3 cos( )
l22 l32 r 2
2l2l3
180 q3 cos 1
pz l1
1
B tan
tan
rw
pz l1
px2 p y2
r 2 l22 l32
l3 sin(q3 )
1
A cos
tan
2rl2
l2 l3 cos(q3 )
q2 B A
1
q3 180 ( )
py
tan 1
p
q1
p l
p 2 p 2 ( p l )2 l 2 l 2
y
z
1
2
3
q tan 1
z
1
cos 1 x
2
2
2
2
2
2
p
2
l
p
(
p
l
)
x
y
2
x
y
z
1
q3
2
2
2
2
2
l2 l3 px p y ( pz l1 )
1
180 cos
2l2l3
9. Robot SCARA, solucin:
rw 2 px2 p y2
py
px
l2 l2 r 2
cos 1 2 3 w
2l2l3
tan 1
rw 2 l22 l32
2l2 rw
cos 1
Las soluciones codo derecho e izquierdo son, respectivamente:
q1
q1
q2 180
q2 180
q3 l1 pz
q3 l1 pz
23
CONTROL DE ROBOTS
Caso prctico:
Se requiere que el TCP del robot SCARA se posicione en cada esquina y en el centro de una placa
horizontal cuadrada de 2m, que est a una altura de 2m y separada 1m de cada eje x,y.
Los eslabones son l1=3m, l2=3m, l3=2m.
Haga una tabla de estaciones y secuencia con el valor de la posicin de cada articulacin.
Estacin
Esquina 1
Esquina 2
Esquina 3
Esquina 4
Centro
Px
Py
Pz
q1
q2
q3
24
CONTROL DE ROBOTS
3.4 Modelo cinemtico directo de velocidad

La obtencin del modelo cinemtico de velocidad consiste en expresar la velocidad v del TCP en
coordenadas rectangulares en funcin de las n velocidades articulares de cada eslabn. Es decir,
(4)
donde v es la velocidad del TCP en coordenadas rectangulares, q n es el vector de n velocidades
1 q1 1 q2

2 q1 2 q2
articulares y J
q
3 q1 3 q2
1 qn
2 qn se denomina Jacobiano de .
3 qn
Obtenga el modelo cinemtico de velocidad de los mecanismos de robots anteriores.

1.-
=
=
=
=
2.-Robot angular planar de 2 gdl es
q 1 q2 l1 sin(q1 ) l2 sin(q1 q2 ) l2 sin(q1 q2 )

J 1 1
2 q1 2 q2 l1 cos(q1 ) l2 cos(q1 q2 ) l2 cos(q1 q2 )

entonces v p Jq .
3.-
25
CONTROL DE ROBOTS
4.-
5.L
=
6.- Robot Cilndrico
26
CONTROL DE ROBOTS
7.- Robot Esfrico
8.-Robot SCARA
27
CONTROL DE ROBOTS
9.-Robot angular
3.5 Modelo cinemtico inverso de velocidad

Cuando el jacobiano es invertible, entonces el modelo cinemtico inverso de velocidad es dado por
q J 1v
Ejercicios del captulo:
Simule en Matlab (u otro lenguaje) todos los modelos cinemticos obtenidos en los ejercicios de este
captulo. Ilustre grficamente las posiciones y velocidades de cada mecanismo robtico, proponga
arbitrariamente los valores de las longitudes de eslabones.
28
CONTROL DE ROBOTS
CAPTULO 4 MODELO DINMICO

4.1 Introduccin y conceptos
La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre
un cuerpo y el movimiento que en l se origina como resultado de las
mismas. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot es un conjunto
de expresiones matemticas que tiene por objeto conocer la relacin
entre el movimiento del robot, dado por las posiciones qi y velocidades
dqi/dt articulares, y las fuerzas o pares de torsin i aplicados en las
articulaciones.
El modelo dinmico directo expresa la posicin y velocidad de las
variables articulares del robot en funcin de las fuerzas y pares
aplicados en cada articulacin, (q, q) f d ( ) . El modelo dinmico inverso
expresa las fuerzas y pares requeridos en las articulaciones en funcin de la posicin y velocidad alcanzada
en cada articulacin del robot, fi (q, q) .
Los modelos dinmicos de un determinado robot, o en general de un mecanismo, pueden obtenerse
mediante dos formulaciones o procedimientos: Newton-Euler o Euler-Lagrange.
La formulacin de Newton-Euler se basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas
establecido en la segunda ley de Newton y en su equivalente rotacional, la ley de Euler. Se obtienen las
ecuaciones dinmicas a partir del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que intervienen en el
robot.
La formulacin Euler-Lagrange es ms sistemtica y elegante matemticamente que la newtoniana. Se basa
en la ley de la conservacin de la energa, ms precisamente, en el balance de transferencia de energa
potencial y cintica en el robot.
4.2 Formulacin de Euler-Lagrange
La formulacin Euler-Lagrange permite la obtencin del modelo dinmico inverso fi (q, q) mediante el
siguiente procedimiento:
1. Ubicar un marco de referencia cartesiano para el robot.
2. Expresar la posicin de los centros de masa o gravedad mi de cada eslabn en coordenadas cartesianas
referidas al origen, en funcin de las n posiciones articulares qi:
T
ri rix (q1 , q2 ,..., qn ) riy (q1 , q2 ,..., qn ) riz (q1 , q2 ,..., qn ) ,
(5)
i=1,2,,n.
3. Expresar la velocidad vi de los centros de masa o gravedad mi de cada eslabn en coordenadas

cartesianas en funcin de las posiciones y velocidades articulares:
29
vi ri
dri (q1 , q2 ,..., qn ) ri dq
vix
dt
q dt
CONTROL DE ROBOTS
viy
viz ,
(6)
i=1,2,,n.
4. Calcular la energa potencial U total del sistema:
UT (q) i 1U i (q)
n
(7)
donde Ui (q) mi ghi (q) es la energa potencial de cada centro de masa y hi (q) riz (q1 , q2 ,..., qn ) es la
altura del centro de masa.
5. Calcular la energa cintica K total del sistema:
KT (q, q) i 1 Ki (q, q)
n
donde Ki (q, q) 12 mi vi
(8)
es la energa cintica de cada centro de masa, vi vix2 viy2 viz2 es la magnitud
de la velocidad del centro de masa, y vi
vix2 viy2 viz2 viT vi vi vi el producto punto de la velocidad.
Entonces la energa cintica tambin se escribe como Ki (q, q) 12 mi vi
12 mi viT vi 12 mi vi vi .
6. Calcular el Lagrangiano L, que se define como la diferencia entre las energas cintica y potencial:
L(q, q) KT (q, q) UT (q)
(9)
7. Desarrollar las ecuaciones Euler-Lagrange para i=1,2,,n:
d L(q, q) L(q, q)
i
dt qi
qi
(10)
El modelo dinmico inverso fi (q, q) es el vector cuyas componentes son las n ecuaciones (10)
desarrolladas.
Ejercicios:
Obtenga el modelo dinmico inverso de los siguientes robots planares:
1. Manipulador angular planar de 1 eslabn.
i) Suponga el centro de gravedad en el extremo del eslabn y el origen en
el pivote del pndulo, entonces:
r R cos( ) R sin( )
v R sin( )
R cos( )
mR2 mgR cos( )

ii) Suponga el origen en la posicin inferior del pndulo, entonces:
r R cos( ) R sin( ) R
v R sin( )
R cos( )
mR2 mgR cos( )

30
2. Movil vertical con pendulo, variables
CONTROL DE ROBOTS
(Pendiente corregir este ejemplo, falta M):
31
CONTROL DE ROBOTS
3. Manipulador angular planar con 2 eslabones (ngulo q2 medido desde la horizontal).

Suponga el centro de gravedad en el extremo del eslabn y el origen en la base
del manipulador, entonces:
r1 l1 cos(q1 ) l1 sin(q1 ) ,
T
r2 l1 cos(q1 ) l2 cos(q2 ) l1 sin(q1 ) l2 sin(q2 )
v1 l1 sin(q1 )q1 l1 cos(q1 )q1
* sen2 A cos 2 A 1
32
CONTROL DE ROBOTS
33
CONTROL DE ROBOTS
4. Manipulador angular planar con 2 eslabones (ngulo q2 medido desde q1). (incompleto, libro de Kelly
Apndice B)
Suponga el centro de gravedad en el extremo del eslabn y el origen en el
pivote del mecanismo, entonces:
r1 l1 sin(q1 ) l1 cos(q1 ) ,
T
r2 l1 sin(q1 ) l2 sin(q1 q2 ) l1 cos(q1 ) l2 cos(q1 q2 )
(m l m2l1 ) g sin(q1 ) m2lc 2 g sin(q1 q2 )

G(q) 1 c1
m2lc 2 g sin(q1 q2 )
5. Manipulador angular planar con 3 eslabones (incompleto)

Suponga que el centro de gravedad est en el extremo de cada
eslabn y
,
,
, entonces:
Eslabn 1:
q3
q2
Eslabn 2:
Eslabn 3:
34
CONTROL DE ROBOTS
La energa potencial de cada eslabn es
, La energa potencial total es
La energa cintica de cada eslabn se calcula como
La energa cintica total es

=
Entonces, L=K-U=
Continuar desarrollando las ecuaciones Euler-Lagrange (10) para cada eslabn.
35
CONTROL DE ROBOTS
Obtenga el modelo dinmico inverso de los siguientes robots en el espacio 3D:

6.
Robot Cilndrico
36
CONTROL DE ROBOTS
37
CONTROL DE ROBOTS
7. Robot esfrico (incompleto)

=
8. Robot angular (incompleto)
9. Robot SCARA (incompleto)
38
CONTROL DE ROBOTS
En Matlab-Simulink puede simularse el comportamiento mecnico de cada robot en base a su modelo

dinmico obtenido. Suponga valores de parmetros (masas, longitudes), posiciones y velocidades
iniciales arbitrarias y que el torque aplicado es nulo (=0).
39
CONTROL DE ROBOTS
CAPTULO 5 PROPIEDADES Y ESTABILIDAD

Las n ecuaciones del modelo dinmico inverso (10) de un robot se reescribe frecuentemente en funcin de la
posicin, velocidad y aceleracin de las articulaciones en la forma compacta
(11)
M (q)q C (q, q)q G(q)
donde q
es la posicin, q
la velocidad, q
y es simtrica y definida positiva, C (q, q)
G(q)
nn
la aceleracin, M (q)
nn
la matriz de inercia
es una matriz de fuerzas centrpetas y de Coriolis, y
es el vector de fuerzas o pares gravitacionales.
El modelo dinmico (11) representa la base matemtica para el anlisis de fenmenos fsicos de la estructura
mecnica de un manipulador en cadena cinemtica abierta con eslabones rgidos.
Ejercicios:
Obtenga la forma compacta (11) del modelo dinmico inverso de cada robot del captulo anterior.
5.1 Propiedades del modelo dinmico de robots manipuladores
El modelo dinmico (11) es una ecuacin diferencial continua, multivariable fuertemente acoplada, no
lineal. No obstante, tiene varias propiedades que son explotadas para facilitar el anlisis y diseo de
sistemas de control del robot, algunas de estas se describen a continuacin.
Matriz de inercia
La matriz de inercia M(q) es una matriz simtrica M (q) M T (q) , definida positiva M(q)>0.
La matriz inversa M(q)-1 y tambin es simtrica M(q)-1= M(q)-T y definida positiva M(q)-T>0.
T
La matriz de inercia es tal que satisface K (q, q) 12 q M (q)q .
Ejercicios:
Verificar estas propiedades para la forma compacta del modelo de cada robot del captulo anterior.
Matriz de fuerzas centrpetas y de Coriolis
La vector C (q, q)q representa los efectos de las fuerzas centrpetas y de Coriolis. Las fuerzas centrpetas
son radiales con sentido contrario a las fuerzas centrfugas. Las fuerzas de Coriolis representan una
desviacin del movimiento de traslacin debido a su componente de rotacin.
nn
Si el vector q 0 , entonces la matriz C (q, q) q 0 C (q, 0) 0

La
matriz
M (q) 2C (q, q)
resultante
M (q) 2C (q, q) M (q) 2C (q, q)

La
derivada
temporal
de
la
es
para todo q
antisimtrica,
.
es
decir
matriz
de
inercia
la
matriz
de
Coriolis
satisfacen
M (q) C (q, q) C (q, q) .

T
qT 12 M (q) C (q, q) q 0
Ejercicios:
40
CONTROL DE ROBOTS
Vector de gravedad
Se obtiene como el gradiente de la energa potencial, es decir, G(q) U (q) q . Por lo tanto, para
manipuladores que no tienen movimiento en el eje vertical, slo en el plano horizontal, el vector de
pares gravitacionales es nulo G(q) 0 , la energa potencial U(q) es constante.
El
vector
de
pares
gravitacionales
G(q)
y
de
velocidad
articular
satisfacen
t
G(q( ))
q( )d U (q(t )) U (0) .
Ejercicios:
Linealidad en los parmetros
Los robots manipuladores pertenecen a una clase de sistemas mecnicos no lineales con una estructura
dinmica bien definida, de tal manera que su modelo dinmico presenta la propiedad de linealidad con
respecto a los parmetros del robot que dependen de masas, momentos de inercia, centros de masa y
coeficientes de friccin. Esta propiedad tiene una enorme repercusin en esquemas de identificacin
paramtrica y en controladores del tipo adaptable de robots manipuladores.
Las energas cintica y potencial pueden escribirse como funciones lineal de los parmetros dinmicos:
KT (q, q) 12 qT M (q)q K (q, q)T K

UT (q) U (q)T U
donde K (q, q)
p1
y U
p1
p2
y U (q)
p2
son vectores que dependen de posiciones y velocidades articulares,
son vectores que contienen los parmetros del manipulador tales como masas, centros
T
T
de gravedad, momentos de inercia. Puesto que L(q, q) KT (q, q) UT (q) K (q, q) K U (q) U resulta
T
T
que L(q, q) L (q, q) , con L K (q, q)
U (q)T , KT UT .
Entonces el modelo dinmico es lineal en los parmetros , es decir
d L(q, q) L(q, q) d L (q, q)T

dt q
q
q
dt
L (q, q)T

Y ( q ,q ,q )
M (q)q C (q, q)q G(q) Y (q, q, q)

donde Y (q, q, q)
n p
es una matriz de funciones conocidas,
(12)
es el vector de parmetros del robot
y p p1 p2 .
Potencia del robot
La potencia aplicada al robot manipulador es la variacin de temporal de la energa total y tambin es dada
por
d L(q, q) L(q, q)
qT qT
q
dt q
(13)
41
CONTROL DE ROBOTS
Energa del robot

La energa del robot es dada por la integral de la potencia del robot sobre el intervalo de tiempo [0,t]. La
energa Hamiltoniana del robot est dada por la suma de la energa cintica y potencial
(14)
H (q, q) K (q, q) U (q)
El principio de la conservacin de la energa establece que el trabajo efectuado por las fuerzas aplicadas a un
sistema es igual al cambio de energa total del sistema:
t
q( ) ( )d H (q(t ), q(t )) H (q(0), q(0))

T
(15)
energa almacenada
energa aplicada
5.2 Estabilidad del robot manipulador

Puntos de equilibrio del robot
El modelo dinmico (11) del robot puede reescribirse como el modelo de estado
x2
x f ( x)
(16)
1
M ( x1 ) C ( x1 , x2 ) x2 G( x1 )
se elige como vector de estado con componentes x1 q y x2 q . El modelo dinmico (16)
donde x 2n
se emplea para propsitos de anlisis y diseo, el estado x(t) proporciona informacin de la dinmica del
robot y es la solucin en el tiempo de la ecuacin diferencial (16) para cada condicin inicial x(0).
En general, un sistema dinmico no lineal modelado por
x f ( x)
puede tener puntos fijos, tambin llamados puntos de equilibrio

determinacin de la existencia y unicidad de soluciones de la ecuacin.
Un vector constante
(17)
. Estos son importantes para la
es un punto de equilibrio del sistema (17) si

(18)
El punto de equilibrio es un estado donde todas las fuerzas del sistema encuentran su equilibrio, el
manipulador se ubicar en una posicin fija
con velocidades y aceleraciones nulas ( xe 0 ). En general,
los sistemas dinmicos no lineales tienen diferentes posibilidades de la existencia de su punto de equilibrio:
Un slo punto de equilibrio, ejemplo

.
Un nmero finito de puntos de equilibrio, ejemplo
Una cantidad infinita de puntos de equilibrio
No tiene puntos de equilibrio,
.
tiene dos puntos fijos:

tiene puntos fijos
.
.
Ejercicio:
Calcular los puntos de equilibrio de los robots modelados en el captulo anterior.
Estos puntos de equilibrio pueden ser estables o inestables. Un punto de equilibrio se dice ser estable si para
valores pequeos de perturbaciones, el movimiento perturbado permanece en una regin acotada que
contiene al punto de equilibrio. Si para un valor pequeo de perturbacin, el movimiento perturbado tiende
a infinito o a otro punto de equilibrio, entonces se denomina punto de equilibrio inestable.
42
CONTROL DE ROBOTS
Estabilidad en el sentido de Lyapunov

Aunque existen mtodos para determinar la estabilidad absoluta, relativa, entrada-salida (BIBO), como son
las tcnicas por diagramas de Bode, Nyquist, Routh y lugar geomtrico de las races; stas son aplicables
slo a sistemas lineales invariantes en el tiempo. Para estudiar la estabilidad de sistemas no lineales y
lineales variantes en el tiempo existen otras teoras de estabilidad como la del matemtico e ingeniero ruso
Aleksandr M. Lyapunov (1857-1911).
La teora de Lyapunov sobre la estabilidad de sistemas dinmicos es la generalizacin del principio de
Torricelli sobre la mnima energa total de un sistema; demostrando que existen funciones V(x) adems de la
funcin de energa del sistema E(x,t) que permiten determinar la estabilidad del sistema a partir de su razn
de cambio en el tiempo dE dt . Sin importar el orden del sistema, la teora de Lyapunov permite obtener
informacin sobre la estabilidad del punto de equilibrio de un sistema no lineal sin necesidad de resolver la
ecuacin diferencial del modelo dinmico. Los resultados de Lyapunov incluyen el mtodo directo e
indirecto, junto con el principio de invariancia de Barbashin-Krasovskii-LaSalle, los cuales proporcionan
una fuerte metodologa para el diseo de esquemas de control que garanticen la estabilidad del punto de
equilibrio. El mtodo directo se basa en la construccin de funciones de energa V(x) en los estados del
sistema, luego analizar si la potencia del sistema dada por la derivada temporal de la funcin de energa es
negativa o cero alrededor del punto de equilibrio para saber si es estable para el sistema no lineal. El mtodo
indirecto aborda nicamente la estabilidad local del punto de equilibrio del sistema linealizado.
Por conveniencia, slo estudiaremos el caso en que el punto de equilibrio est en el origen
. No hay
prdida de generalidad debido a que cualquier punto de equilibrio puede trasladarse al origen mediante un
cambio de coordenadas; esto es, suponga que
y defina
. La derivada de z es
z x f ( x) f ( z xe ) f ( z ) , donde f (0) 0 ,
Entonces en la nueva variable z, el sistema tiene punto de equilibrio en el origen
.
Entre los conceptos de la teora de Lyapunov destaca lo siguiente:
ESTABILIDAD LOCAL: El punto de equilibrio en el origen
(17) si para cada
y
existe un
es un punto de equilibrio localmente estable de

tal que
(19)
donde x(t) es la solucin de (17), la cual empieza de x(0) en .
La definicin anterior se puede entender como que la solucin x(t) permanece dentro de una bola de radio
durante todo intervalo de tiempo, cuyo valor inicial estaba dentro de una bola de radio con centro en
.
ESTABILIDAD UNIFORME LOCAL: El punto de equilibrio en el origen
uniformemente estable de (17) si es estable y
no depende de
es un punto de equilibrio localmente

.
ESTABILIDAD ASINTTICA LOCAL: El punto de equilibrio en el origen

es un punto de equilibrio
localmente asintticamente estable de (17) si es estable y es atractivo, es decir, existe un nmero
tal que
cuando
.
(20)
La definicin anterior se puede entender como que la solucin x(t) es atrada al punto de equilibrio
conforme avanza el tiempo, cuyo valor inicial estaba dentro de una bola de radio con centro en .
43
CONTROL DE ROBOTS
ESTABILIDAD ASINTTICA GLOBAL: El punto de equilibrio en el origen

globalmente asintticamente estable de (17) si es estable y es atractivo en todo el espacio, es decir
cuando
.
(21)
Los conceptos de estabilidad global y estabilidad asinttica global significan que el punto de equilibrio es
nico.
ESTABILIDAD EXPONENCIAL GLOBAL: El punto de equilibrio en el origen

globalmente exponencialmente estable de (17) si existen constantes positivas , y tales que
(22)
Un equilibrio globalmente exponencialmente estable es tambin asintticamente estable, pero no
necesariamente a la inversa.
INESTABILIDAD: El punto de equilibrio en el origen
estable, y es equivalente a decir que existe al menos un
que cumpla (19).
es un punto de equilibrio inestable de (17) si no es

para el cual no es posible encontrar un
Para analizar las propiedades de estabilidad del punto de equilibrio se utiliza la construccin de funciones
de Lyapunov.
FUNCIN CANDIDATA DE LYAPUNOV: Una funcin
es una funcin candidata de Lyapunov para el
equilibrio
de (17) si
cumple con lo siguiente:
i)
es una funcin definida positiva,
ii)
es una funcin continua respecto a ,
iii) Existe
y es una funcin continua respecto a .
La derivada respecto al tiempo de una funcin candidata de Lyapunov a lo largo de las trayectorias del
sistema (17) se denota por
(23)
donde
Los teoremas fundamentales de la teora de Lyapunov para determinar la estabilidad de puntos de

equilibrio de un sistema dinmico son los siguientes:
TEOREMA DE ESTABILIDAD LOCAL: El origen

(17) si existe una funcin candidata de Lyapunov
es un punto de equilibrio localmente estable de

tal que
,
(24)
44
CONTROL DE ROBOTS
TEOREMA DE ESTABILIDAD ASINTTICA LOCAL: El origen

localmente asintticamente estable de (17) si existe una funcin candidata de Lyapunov
tal que
,
i)
y
ii)
Lo que significa que el estado x(t) cumple con
. Una condicin extra para lograr estabilidad
global es que la funcin de Lyapunov V(x) sea radialmente no acotada, esto es
.
TEOREMA DE ESTABILIDAD GLOBAL: El origen

(17) si existe una funcin candidata de Lyapunov
es un punto de equilibrio globalmente estable de

tal que
,
,
TEOREMA DE ESTABILIDAD ASINTTICA GLOBAL: El origen

es un punto de equilibrio globalmente
asintticamente estable de (17) si existe una funcin candidata de Lyapunov
tal que
,
,
i)
y
ii)
Cuando adems de ser estable asintticamente se conoce la cota de rapidez de convergencia se llega al
siguiente resultado:
TEOREMA DE ESTABILIDAD EXPONENCIAL GLOBAL: El origen
globalmente exponencialmente estable de (17) si existe una funcin candidata de Lyapunov
y
constantes positivas , y tales que
i)
y
ii)
.
La propuesta de la funcin candidata de Lyapunov que satisfaga alguna de las condiciones mencionadas no
es trivial y depende de la intuicin y experiencia del diseador. A continuacin se presentan algunos
ejemplos y ejercicios.
Ejercicios:
1. Dado el sistema x ax , donde a
2
, y la funcin candidata de Lyapunov V ( x) 12 x .
2
R=Puesto que V ( x) 12 xx x 12 xx 12 x(ax) ax 0 , entonces el punto de equilibrio en el origen es
globalmente asintticamente estable.
2
45
2. Dado el sistema x ax , donde a
CONTROL DE ROBOTS
, y la funcin candidata de Lyapunov V ( x)
1
2m
x2m .
R=Puesto que V ( x) ax 2 m 0 , entonces el punto de equilibrio en el origen es globalmente asintticamente

estable.
x1
0 1 x1
2
2

, y la funcin candidata de Lyapunov V ( x1 , x2 ) 12 x1 12 x2 .
1 0 x2
x2
R=Puesto que V ( x1 , x2 ) 0 , entonces el punto de equilibrio en el origen es globalmente estable.
3. Dado el sistema
4. Dado el sistema x a tanh( x) , donde a
, y la funcin candidata de Lyapunov V ( x) ln(cosh( x)) .
R=Puesto que V ( x) a tanh ( x) 0 , entonces el punto de equilibrio en el origen es globalmente

asintticamente estable.
2
x1 x13
4
6
5. Dado el sistema 5 , y la funcin candidata de Lyapunov V ( x1 , x2 ) 14 x1 16 x2 .
x2 x2
6
10
R=Puesto que V ( x1 , x2 ) x1 x2 0 , entonces el punto de equilibrio en el origen es globalmente
6. El sistema x k (1 e x ) x con k
2
, 0 1 , y la funcin candidata de Lyapunov propuesta
V ( x) 12 ( x 2 e x 1) .
2
R=Puesto que V ( x) k (1 e x )2 x 2 0 , entonces el punto de equilibrio en el origen es globalmente

2
7. El
sistema
la
funcin
candidata
de
Lyapunov
propuesta
V ( x1 , x2 ) x x
1
2
2
1
1
2
2
2.
4
4
R=Puesto que V ( x1 , x2 ) x1 x2 0 , entonces el punto de equilibrio en el origen es globalmente
x
2
con k , y la funcin candidata de Lyapunov propuesta V ( x) 12 ln(1 x ) .
1 x2
x2
R=Puesto que V ( x) k
0 , entonces el punto de equilibrio en el origen es globalmente
(1 x 2 )2
8. El sistema x k
9. El sistema x k sin( x) con k , y la funcin candidata de Lyapunov propuesta V ( x) 1 cos( x) es
localmente positiva definida en x (2 , 2 ) .
R=Puesto que V ( x) k sin ( x) 0 en x ( , ) , entonces el punto de equilibrio en el origen es
localmente asintticamente estable.
2
46
CONTROL DE ROBOTS
10. El robot manipulador de un eslabn dado por Iq bq mgl sin(q) con

variables de estado x1 q, x2 q y un control nulo =0, la funcin candidata
de Lyapunov propuesta es
2
1 2
1 b
V ( x1 , x2 ) 2 mgl
I (1 cos( x1 )) 2 x2 2 ( I x1 x2 ) .
R=Puesto que V ( x1 , x2 ) bI x2
2
m glb
I2
x1 sin( x1 ) 0 en x1 ( , ) , entonces el
punto de equilibrio en el origen es localmente asintticamente estable.

11. El robot manipulador de un eslabn sin trmino gravitacional dado por Iq bq con variables de estado
x1 q, x2 q
un
control
=0,
nulo
la
funcin
candidata
de
Lyapunov
propuesta
es
V ( x1 , x2 ) Ix ( x1 x2 ) .
1
2
2
2
1
2
b
I
2
R=Puesto que V ( x1 , x2 ) bx2 0 , entonces el punto de equilibrio en el origen es estable, pero no
asintticamente, porque la derivada de V es semidefinida positiva ya que slo depende de x2, es decir V ( x) es
cero para cualquier valor de q con que la velocidad sea cero.
**En algunos casos es posible demostrar estabilidad asinttica, aun cuando la funcin de Lyapunov es
semidefinida negativa. Especficamente si las trayectorias del sistema (17) no pueden permanecer
indefinidamente en los puntos donde la derivada de la funcin se desvanece, entonces el punto de equilibrio
es asintticamente estable.
TEOREMA DE BARBASHIN-KRASOVSKII-LASALLE: Considere el sistema (17), cuyo origen

punto de equilibrio. Supngase que existe una funcin de Lyapunov
tal que
conjunto de todos los puntos en que
es un
. Defnase un
: V ( x) 0
(25)
Sea M el conjunto invariante ms grande contenido en ( M ), entonces cada solucin que empiece
en se aproxima a M conforme t .
COROLARIO DE BARBASHIN-KRASOVSKII-LASALLE: Sea

supngase que
es una funcin de Lyapunov tal que
M x
un punto de equilibrio del sistema (17),

. Sea
: V ( x) 0
(26)
Supngase que ninguna otra solucin del sistema (17) con excepcin de x(t)=0 puede permanecer en el
conjunto M entonces el origen es asintticamente estable.
Ejercicios:
12. El robot manipulador de un eslabn dado por Iq bq mgl sin(q) con variables de estado
x1 q, x2 q y un control kq mgl sin(q) con k
, la funcin candidata de Lyapunov
propuesta es V ( x1 , x2 ) 12 kx12 12 Ix22 .

47
CONTROL DE ROBOTS
2
R=Puesto que V ( x1 , x2 ) bx2 0 , entonces el punto de equilibrio en el origen es estable, pero no
asintticamente porque la derivada de V es semidefinida positiva ya que slo depende de x2, es decir V ( x) es
cero para cualquier valor de q con que la velocidad sea cero.
Considerando el resultado de LaSalle, se analiza que a partir de V ( x) se obtiene el conjunto
q

q
: V ( x1 , x2 ) 0, q 0, q ,
del sistema en lazo cerrado
x2
x1
x k x b x
2 I 1 I 2
se observa que ninguna solucin x(t) puede permanecer en el conjunto , a excepcin de la solucin
x1 q
x q 0 , ya que es acelerado ( x2 q 0 ) por un valor de posicin diferente a cero. Por lo tanto, el
2
q
conjunto invariante ms grande posible es M 0 y M 0 cuando t . Luego se concluye

q
que el punto de equilibrio en el origen es globalmente asintticamente estable del sistema en lazo cerrado.
48
CONTROL DE ROBOTS
CAPTULO 6 CONTROL DE POSICIN

6.1 Introduccin
El control de robots manipuladores es necesario en aplicaciones industriales tales como estibado de cajas,
ensamble, traslado, pintado de objetos, etctera. La ejecucin de este tipo de tareas requiere alto desempeo
y exactitud, lo cual en ocasiones implica grandes retos que no pueden ser resueltos nicamente con el
control cinemtico, debido a inexactitudes del modelo, consideracin de fuerzas, perturbaciones no
consideradas, entre otras, lo cual puede resolverse mediante el control dinmico.
El control dinmico tiene como objetivos determinar los pares aplicados en las articulaciones de tal manera
que el movimiento del robot sea estable y que las trayectorias realizadas por sus articulaciones q(t) sigan con
exactitud a las trayectorias propuestas por el control cinemtico, conocidas como trayectorias deseadas qd(t).
Para llevar a cabo esta tarea se utiliza el conocimiento del modelo dinmico del robot y de las herramientas
de anlisis y diseo aportadas por la teora de estabilidad de Lyapunov, de controladores PID, de
observadores, de control adaptativo, etctera.
El modelo dinmico de un robot es no lineal, multivariable fuertemente acoplado, y de parmetros
variantes, por lo que en general, su control es extremadamente complejo. En la prctica se llevan a cabo
ciertas simplificaciones, que resultan aceptables para un gran nmero de los robots comerciales, las cuales
facilitan el diseo del sistema de control proporcionando resultados razonablemente buenos, aunque limitan
en ciertas situaciones su desempeo.
Una tcnica para controlar el movimiento de las articulaciones es considerar un modelo del robot
compuesto por la superposicin de articulaciones totalmente independientes unas de otras, sin tener en
cuenta la interaccin entre ellas, que sin duda existe y condiciona el movimiento global. En ese caso, el
modelo dinmico empleado es directamente el correspondiente al actuador de una articulacin. Este modo
de control se conoce como control desacoplado o monoarticular. Su principal ventaja es su simplicidad de
clculo y es habitual implementar controladores PID, PID con prealimentacin y PD con compensacin de
gravedad. La principal desventaja surge en aquellas ocasiones en las que existe una gran influencia del
movimiento de una articulacin sobre otras, y por ende, sobre el movimiento global.
El control acoplado o multiarticular se basa en un modelo de robot que considera el modelo dinmico
global del mismo, es decir, se tiene en cuenta la influencia de los movimientos de las articulaciones entre s.
Est claro que, desde el punto de vista analtico, este planteamiento resulta ms complejo. Las tcnicas de
control utilizadas son las basadas en control PD, PID y control por prealimentacin, utilizndose tambin
en ocasiones la linealizacin por inversin del modelo. Tambin se emplean tcnicas de control ms
sofisticadas, como control no lineal, control robusto, control adaptable.
Dos objetivos particulares del control dinmico son la regulacin (control de posicin pura) y el seguimiento
a trayectorias (control de movimiento). El control de posicin pura consiste en llevar el TCP de cualquier
punto inicial a un punto fijo en el espacio, denominado posicin deseada o set point, y que permanezca ah
indefinidamente. El control de movimiento o seguimiento a trayectorias consiste en hacer que el TCP
recorra toda una trayectoria con exactitud desde cualquier punto inicial.
49
CONTROL DE ROBOTS
6.2 Diseo de control de posicin

Considrese el modelo dinmico de un robot manipulador de n g.d.l. que no interacta con el medio
ambiente, con eslabones rgidos, sin friccin en sus uniones, y con actuadores ideales
(27)
donde q
M (q)
nn
, q
, q
denotan la posicin, velocidad y aceleracin articular, respectivamente.
es la matriz de inercia y es simtrica y definida positiva, C (q, q)q
es el vector de fuerzas
centrpetas y de Coriolis, G(q)

es el vector de fuerzas o pares gravitacionales, y
fuerzas o pares aplicados mediante los actuadores.
n
es el vector de
El objetivo de control de posicin pura, o simplemente control de posicin, consiste en determinar una funcin
tal que las posiciones articulares q del robot modelado por (27) lleguen asintticamente a una posicin
articular deseada constante qd. Es decir en trminos formales, el problema de control de posicin consiste en
determinar de tal forma que
(28)
lim q(t ) qd
t
donde qd
es un vector constante.
La funcin vectorial se denomina ley de control y puede tener como argumentos las variables y elementos
modelados del robot
(qd , q, q, q, M (q), C (q, q), G(q))
(29)
Muchos de los robots manipuladores industriales disponen de sensores de posicin y velocidad para cada
articulacin, por lo que se supondrn medibles. Para fines prcticos es deseable que el controlador no
dependa de la aceleracin articular. Cuando no se dispone de sensores suficientes es necesario estimar las
variables requeridas mediante filtrado u observadores. Si (29) incluye como argumentos a
M (q), C (q, q) o G(q) , se dice que el controlador se basa en el modelo del robot.
Al proponer cualquier controlador (29) es necesario garantizar la estabilidad y cumplimiento del objetivo
del robot (27) en lazo cerrado con (29). La metodologa de anlisis es la siguiente:
1. Obtencin de la ecuacin dinmica de lazo cerrado, reemplazando la ley de control (29) en el modelo
dinmico (27).
2. Representacin de la ecuacin de lazo cerrado en funcin del error de posicin e(t ) qd q(t ) y
velocidad articular q , es decir reemplazar q por (qd e) en (27), lo cual resulta en una ecuacin de lazo
cerrado que se representa como una ecuacin de estado con el vector de estado x eT
T
q :
d e
dt q M (qd e) C (qd e, q)q G(qd e)
(30)
3. Anlisis de existencia y posible unicidad de los puntos de equilibrio xe de (30).

4. Propuesta de una funcin candidata de Lyapunov y estudio de estabilidad de algn punto de equilibrio
de inters de la ecuacin de lazo cerrado (30) segn los teoremas de estabilidad.
5. En caso necesario y complementariamente al paso 4, determinar las propiedades de estabilidad
empleando el Lema de LaSalle.
50
CONTROL DE ROBOTS
Si se cumple exitosamente la metodologa anterior, entonces el uso de la ley de control propuesta es viable
para alcanzar el objetivo de control de posicin (28). A continuacin se presentan algunos de los
controladores ms recurrentes en robots manipuladores y su anlisis de estabilidad.
6.3 Control por linealizacin exacta y retroalimentacin de estados
Esta ley de control viene dada por
C (q, q)q G(q) M (q)[ K1e K2q]

donde K1 , K2
nn
(31)
son matrices diagonales constantes conocidas y denominadas ganancias de
retroalimentacin. Puesto que el vector de posicin deseada qd es constante, definiendo el estado x1 como el
error e(t ) qd q(t ) y el estado x2 como la velocidad q(t ) , entonces el modelo en espacio de estados de
lazo cerrado de (30) y (31) es
x2
x 1
M (qd x1 ) C (qd x1 , x2 ) x2 G (qd x1 )

x2
M (qd x1 ) C (qd x1 , x2 ) x2 G (qd x1 ) M (qd x1 )[ K1 x1 K 2 x2 ] C (qd x1 , x2 ) x2 G (qd x1 )

x2
I x1
Ax
K1 x1 K 2 x2 K1 K 2 x2
Puesto que el sistema resultante es lineal, para garantizar que la solucin x eT
T
q tienda a cero ante
2 n2 n
cualquier condicin inicial slo es necesario que todos los valores propios de A
tengan parte real
negativa. Esto se logra ajustando las ganancias de retroalimentacin K1 y K2 (reubicacin de polos de A). Es
decir, el polinomio caracterstico de A es
det(sI 2n2 n A) s 2 I K2 s K1 0
Por lo que pueden escribirse n polinomios s 2 K2i s K1i 0 , uno por cada articulacin, e igualarlos a
polinomios
de
valores
propios
1i , 2i ,
esto
es
s 2 K2i s K1i (s 1i )(s 2i ) s 2 (1i 2i )s 1i 2i 0 . Entonces las ganancias se calculan como
K 2i 1i 2i
K1i 1i 2i
En la siguiente figura se muestra un diagrama de bloques del controlador y el robot.
51
K2
qd
+
K1
dq
M(q)
CONTROL DE ROBOTS
Robot
q
G(q)
C(q,dq) dq
Ejercicio: Realice las operaciones, as como las simulaciones en Matlab que verifican lo siguiente.
Considere el modelo de un pndulo ideal dado por
ml 2 q mgl sin(q)
Si utilizamos el controlador (31), el sistema en lazo cerrado tendra nico punto de
equilibrio en la posicin deseada. Supngase los siguientes valores numricos
ml 2 1 ,
mgl 1 ,
1 0.4, 2 0.4,
qd 90 ,
condiciones
iniciales
q(0) 30 , q(0) 0 . La respuesta en lazo cerrado es

Posicin articular
100
Posicin en el plano cartesiano del Pndulo simple: ml 2q"+mgl*Sen(q) =
50
q(t)
8
6
10
15
20
t
Velocidad articular
25
30
Y
-50
20
-2
dq(t)/dt
15
-4
10
-6
5
0
-8
10
15
t
20
25
30
-8
-6
-4
-2
0
X
6.4 Control PD y control proporcional con retroalimentacin de velocidad

La ley de control PD viene dada por
K p e Kv
de
dt
(32)
52
donde K p , Kv
nn
CONTROL DE ROBOTS
son matrices simtricas definidas positivas y denominadas ganancias proporcional y
derivativa, respectivamente. Puesto que el vector de posicin deseadas qd es constante y el vector de error es
e(t ) qd q(t ) resulta que (32) es equivalente a la ley de control proporcional con retroalimentacin de
velocidad
K p e Kv q
(33)
denominando a K p y K v como ganancias de posicin y de velocidad respectivamente. La ley de control

(32) puede implementarse midiendo slo el error de posicin e y diferenciarlo por hardware o software pero
es necesario cuidar la calidad de la derivada. La ley de control (33) puede implementarse por elementos
puramente proporcionales midiendo el error de posicin e y la velocidad articular q , o tambin podran
utilizarse filtros observadores para estimar la velocidad articular en lugar de medirla. Por lo anterior, las
leyes de control (32) y (33) son exactamente lo mismo conceptualmente y pueden denotarse indistintamente
como controlador PD. En la siguiente figura se ilustra la diferencia de implementacin.
qd
Kp
+
e
+
Kp
Kd
d/dt
qd
Robot
+
+
Kv
dq
Robot
La ecuacin de lazo cerrado del robot (27) y el controlador PD (33) es
M (q)q C (q, q)q G(q) K p e Kv q

Luego (34) se representa como (30) con el vector de estado x eT
(34)
T
T
q :
1
M (qd e) K p e Kv q C (qd e, q)q G(qd e)
(35)
53
CONTROL DE ROBOTS
Si (35) tuviese puntos de equilibrio vendran dados por xe eeT
T
q e eeT
T
0 , donde ee
es
solucin de K p ee G(qd ee ) 0 . En general, esta ecuacin es no lineal y sus soluciones explcitas de

obtencin relativamente complicada.
ml 2 q mgl sin(q)
Si utilizamos el controlador (33), el sistema en lazo cerrado sera tal que sus puntos de equilibrio deben
satisfacer K p ee mgl sin(qd ee ) 0 . Supngase los siguientes valores numricos ml 2 1 , mgl 1 ,
K p 0.25 , Kv 0.5 , qd / 2 90 . Por mtodos numricos o computacionales resulta que hay 3

puntos de equilibrio:
ee 1.25 2.13 3.56

qe 18.38 212.2833042 296
q 0 , 0 , 0 q(t ) qd e(t ) q 0 ,
, 0 ,
0

e
e
por lo que al implementar el controlador en lazo cerrado resulta que
q q
lim e .
t q
0
Esto es, q(t) tiende a alguno de los equilibrios en forma local y no estn en el origen por lo cual la posicin
articular no alcanza ni permanece en la posicin deseada qd 90 . Las siguientes figuras ilustran el
comportamiento con condiciones iniciales q(0)
1
6
30 , q(0) 0 y q(0) 213 .
Posicin articular
100
80
q(t)
60
40
20
-20
0
10
15
t
20
25
30
-40
Velocidad articular
40
-2
30
dq(t)/dt
20
-4
10
-6
0
-8
-10
-20
10
15
t
20
25
30
-8
-6
-4
-2
0
X
54
CONTROL DE ROBOTS
Posicin articular
350
300
q(t)
250
200
150
100
10
15
t
20
25
30
50
Velocidad articular
25
-2
20
dq(t)/dt
15
-4
10
-6
5
0
-8
-5
-10
10
15
t
20
25
-8
30
-6
-4
-2
0
X
Obviamente si G(qd ee ) 0 el punto de equilibrio en el origen sera nico. Por ello, el uso del controlador
PD (33) es altamente recomendable en robots sin trmino gravitacional, por ejemplo robots de movimiento
exclusivamente en el plano horizontal:
(36)
M (q)q C (q, q)q
Entonces la ecuacin de lazo cerrado (35) para (36) se simplifica a
1
M (qd e) K p e K v q C (qd e, q)q
la cual tiene como nico punto de equilibrio a xe 0T
(37)
T
0 0 . En ese caso, considere la funcin
candidata de Lyapunov radialmente no acotada
V (e, q) 12 eT K p e 12 qT M (q)q
(38)
Recuerde que Kp y M(q) son matrices definidas positivas y Kp es constante. La derivada de (38) respecto al
tiempo es
V (e, q) 12 eT K p e eT K p e eT K p e 12 qT M (q )q q T M (q )q q T M (q )q
12 eT K p e eT K p e 12 qT M (q )q 2qT M (q )q
12 2eT K p e 12 qT M (q)q 12 2qT M (q )q
eT K p e 12 qT M (q )q qT M (q ) q
Sustituyendo M (q)q de (36) y (33), y tomando la propiedad qT 12 M (q) C (q, q) q 0 se llega a
V (e, q) eT K p e qT 12 M (q) C (q, q) q qT K p e qT K v q

eT K p q qT 12 M (q) C (q, q) q qT K p e qT K v q
V (e, q) qT Kv q 0
(39)
Puesto que la derivada (39) es semidefinida negativa el punto de equilibrio en el origen es estable. Basados
en el teorema y corolario de LaSalle se determina que
55
e

q
2n
CONTROL DE ROBOTS
: V (e, q) 0, q 0, e
(40)
Para que una solucin pertenezca a (40) para todo t 0 es necesario y suficiente que q 0 para todo t 0 ,
lo cual implica que la aceleracin sea q 0 para todo t 0 . A partir de este hecho y de la ecuacin (37) se
concluye que el conjunto invariante ms grande es M 0 . Por lo tanto se garantiza que el punto
de equilibrio en el origen es globalmente asintticamente estable y en consecuencia
lim e(t ) lim qd q(t ) 0 ,

t
es decir, se verifica el objetivo de control de posicin (28).

ml 2 q
Si utilizamos el controlador (33), el sistema en lazo cerrado tiene un nico punto de equilibrio globalmente
asintticamente estable en el origen. Por lo cual la posicin articular siempre alcanza a la posicin deseada
y permanece ah. Supngase los siguientes valores numricos ml 2 1 , K p 0.25 , Kv 0.5 , las
condiciones iniciales del robot son q(0) 30 , q(0) 0 y q(0) 180 . Las siguientes figuras lo ilustran.
Posicin articular
200
Posicin en el plano cartesiano del Pndulo simple: ml 2q" =
150
50
q(t)
100
10
15
t
20
25
30
-50
Velocidad articular
40
-2
30
dq(t)/dt
20
-4
10
-6
0
-10
-8
-20
-30
10
15
t
20
25
30
-8
-6
-4
-2
0
X
6.5 Control PD con compensacin de gravedad

Cuando el robot manipulador s tiene el trmino gravitacional G(q) no es prctico utilizar el controlador PD
(33), por ello se presenta otra estrategia. La ley de control PD con compensacin de gravedad es dada por
K p e Kv
de
G ( q ) K p e K v q G (q )
dt
(41)
56
donde K p , Kv
nn
CONTROL DE ROBOTS
son matrices simtricas definidas positivas y denominadas ganancias proporcional y
derivativa, respectivamente. La implementacin del controlador (41) requiere del conocimiento parcial del
modelo dinmico del robot por el trmino gravitacional G(q), el cual es necesario estimarlo en tiempo real.
La ecuacin de lazo cerrado del robot (27) y el controlador (41) es
M (q)q C (q, q)q G(q) K pe Kv q G(q)
(42)
Si el trmino gravitacional es suficientemente bien aproximado por el controlador es obvio que (41) se
reduce a
M (q)q C (q, q)q K pe Kv q

y su representacin en ecuacin de estado es (37), con el vector de estado x eT
como nico punto de equilibrio a xe 0T
T
q , la cual tiene
T
0 0 . De este hecho y de los resultados de la Seccin 6.3,
es evidente que el punto de equilibrio es globalmente asintticamente estable y se verifica el objetivo de

control de posicin (28). En la siguiente figura se muestra un diagrama de bloques del controlador y el
robot.
Kv
qd
+
Kp
dq
Robot
q
+
G(q)
ml 2 q mgl sin(q)
asintticamente estable en el origen. Por lo cual la posicin articular siempre alcanza a la posicin deseada.
Supngase los siguientes valores numricos ml 2 1 , mgl 1 , K p 0.25 , Kv 0.5 , las condiciones
iniciales del robot son q(0) 0 , q(0) 0 y q(0) 213 . Las siguientes figuras lo ilustran.
57
CONTROL DE ROBOTS
Posicin articular
250
200
q(t)
150
100
50
4
0
2
0
10
15
t
20
25
30
-50
Velocidad articular
-2
20
-4
-6
dq(t)/dt
40
-8
-20
-40
-8
0
10
15
t
20
25
-6
-4
-2
0
X
30
Ejercicio 2: Realice las operaciones, as como las simulaciones en Matlab que verifican lo siguiente.
Considere el modelo de un robot de 2 eslabones angulares (pgina 28) cuyo trmino gravitacional es
(m m2 ) gl1 cos(q1 )
G (q) 1
m2 gl2 cos(q2 )
asintticamente estable en el origen. Por lo cual la posicin articular siempre alcanza a la posicin deseada.
5 0
2 0
45
, Kv
, qd
0 2
30
0 5
Supngase valores numricos para los parmetros y ganancias K p

condiciones iniciales del robot son q(0) 90
120 y q(0) 0 0 . Las siguientes figuras lo

T
ilustran.
Posicin articular 1
Velocidad articular 1
150
200
Posicin en el plano cartesiano del Pndulo doble

2
150
100
100
q1(t)
dq1/dt
50
0
1.5
50
0
-50
10
15
tiempo
20
25
-100
30
0.5
0
10
15
tiempo
20
25
30
-100
-50
Posicin articular 2
100
150
-0.5
50
100
-1
q2(t)
dq2/dt
0
-50
-1.5
0
-100
-150
50
10
15
tiempo
20
25
30
-50
-2
-2
0
10
15
tiempo
20
25
30
-1.5
-1
-0.5
0
X
0.5
1.5
6.6 Control PD con compensacin precalculada de gravedad

En ocasiones no es prctica la implementacin del controlador (41) debido a inconvenientes o carencia de
dispositivos para calcular el trmino gravitacional en tiempo real, en algunos casos es posible implementar
una variante de (41). La ley de control PD con compensacin precalculada de gravedad es dada por
58
CONTROL DE ROBOTS
de
G (qd )
dt
K p e K v q G (qd )
K pe Kv
donde K p , Kv
nn
(43)
son matrices simtricas definidas positivas. La implementacin del controlador (43)
requiere del conocimiento parcial del modelo dinmico del robot por el trmino gravitacional G(qd), pero
estimado fuera de lnea.
La ecuacin de lazo cerrado del robot (27) y el controlador (43) es
M (q)q C (q, q)q G(q) K pe Kv q G(qd )
(44)
T
y su representacin en ecuacin de estado con el vector de estado x eT
T
q es
1
M (qd e) K p e K v q C (qd e, q)q G (qd ) G (q)
El
sistema
en
lazo
cerrado
(45)
es
tal
que
sus
puntos
de
equilibrio
(45)
deben
satisfacer
K p ee G(qd ee ) G(qd ) . Entonces no es fcil obtener soluciones explcitas para los puntos de equilibrio.
Sin embargo, para el caso de robots provistos nicamente con articulaciones rotacionales es posible deducir
que eligiendo la matriz Kp suficientemente grande el punto de equilibrio en el origen es nico y que es
globalmente asintticamente estable, es decir, que se verifica el objetivo de control de posicin pura (28). En
la siguiente figura se muestra un diagrama de bloques del controlador y el robot.
Kv
qd
+
Kp
dq
Robot
G(qd)
Considere el modelo de un robot de 2 eslabones angulares (pgina 28) cuyo trmino gravitacional es
(m m2 ) gl1 cos(q1 )
G (q) 1
m2 gl2 cos(q2 )
Si utilizamos el controlador (43) y Kp suficientemente grande (en este caso cuyos valores propios sean
mayores a 80.578), el sistema en lazo cerrado sera tal que hay un solo punto de equilibrio globalmente
asintticamente estable en el origen. Supngase valores numricos para los parmetros y ganancias
5 0
2 0
45
T
T
Kp
, Kv
, qd
, condiciones iniciales q(0) 90 120 y q(0) 0 0 ,
0 2
30
0 5
entonces las posiciones articulares tienen la evolucin ilustrada en las siguientes figuras.
59

Posicin articular 1
CONTROL DE ROBOTS
400
300
300
200
200
100
q1(t)
dq1/dt
100
-100
10
15
tiempo
20
25
-200
30
1
0
10
Posicin articular 2
15
tiempo
20
25
30
0.5
300
-100
1.5
400
300
200
0
-0.5
200
q2(t)
dq2/dt
100
0
-1
100
0
-100
-200
-1.5
-100
0
10
15
tiempo
20
25
-200
30
10
15
tiempo
20
25
-2
-2
30
-1.5
-1
-0.5
0
X
0.5
1.5
17 0
2 0
, Kv
, entonces la posicin articular

0 10
0 2
Si las ganancias proporcionales son mayores K p
alcanza y permanece en la posicin deseada qd . Las siguientes figuras lo ilustran.

Posicin articular 1
300
300
200
200
1.5
dq1/dt
q1(t)
100
100
10
15
tiempo
20
25
-100
30
0.5
0
10
15
tiempo
20
25
30
-100
Posicin articular 2
200
400
-0.5
300
100
dq2/dt
q2(t)
200
0
-1
100
-1.5
0
-100
-100
-200
10
15
tiempo
20
25
-200
30
-2
-2
0
10
15
tiempo
20
25
-1.5
-1
-0.5
0
X
30
0.5
1.5
8 0
:
0 5
Para mejorar la respuesta transitoria se aumenta la ganancia derivativa K v

Posicin articular 1
100
200
2
150
dq1/dt
q1(t)
50
-50
50
10
15
tiempo
20
25
-50
30
0.5
0
10
15
tiempo
20
25
30
-100
1.5
100
Posicin articular 2
250
50
200
-0.5
150
q2(t)
dq2/dt
0
-50
-1
100
-1.5
50
-100
-150
100
10
15
tiempo
20
25
30
-50
10
15
tiempo
20
25
30
-2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
X
0.5
1.5
60
CONTROL DE ROBOTS
6.7 Control PID

Una ley de control cuando el robot manipulador tiene el trmino gravitacional G(q), por lo que presenta un
offset o error en estado estacionario, o debido a friccin u otro problema, es el controlador PID. Es decir
considere el robot con friccin
M (q)q C (q, q)q G(q) Ff (q, fe )
(46)
donde Ff (q, f e ) es el vector de pares de friccin y
[1 signo(q1 ) ]
0
0
[1 signo(q2 ) ]
Ff (q, f e ) Bq FC signo(q )
0
0
donde B, FC
0
f
e
[1 signo(qn ) ]
0
(47)
son matrices diagonales de coeficientes de friccin viscosa y de Coulomb,
nn
respectivamente. La friccin esttica est representada por
fe [ fe1 , fe 2 ,..., fen ]T que contiene los
coeficientes de friccin esttica de cada uno de los actuadores del manipulador. La ley de control PID con
compensacin de gravedad es dada por
K pe Kv
t
de
Ki e( )d G (q)
0
dt
(48)
K p e K v q Ki e( )d G (q)
0
donde K p , Kv , Ki
nn
son matrices simtricas definidas positivas convenientemente elegidas y
denominadas ganancias proporcional, derivativa e integral, respectivamente. Definiendo una nueva variable
t
w e( )d , el controlador (48) puede reescribirse como

0
K p e K v q K i w G (q )
(49)
La ecuacin de lazo cerrado del robot (46) y el controlador (49) en su representacin en variables de estado
x wT
eT
qT es
q
x
M (q e) 1 K e K q K w C (q e, q )q F (q, f )
d
v
i
d
f
e
p
(50)
la cual tiene como punto de equilibrio a xe ( Ki1Ff (0, f e ))T 0T 0T . A diferencia de los
controladores anteriores, el PID no genera un punto de equilibrio de (50) en el origen con estabilidad
asinttica global, sino nicamente tiene estabilidad asinttica local, es decir que las condiciones iniciales del
error de posicin y la velocidad sean suficientemente cercanos al punto de equilibrio, adems siempre y
cuando las ganancias de (49) satisfagan ciertas condiciones de sintona algo complicadas. Cuando el robot
(46) tiene articulaciones puramente rotacionales es posible no incluir el trmino gravitacional en el
controlador PID sino solamente estara dado por
K p e K v q Ki w
(51)
61
CONTROL DE ROBOTS
T
En este caso, tambin se obtiene un punto de equilibrio en xe ( Ki1 (G(qd ) Ff (0, f e )))T 0T 0T
localmente asintticamente estable, y las ganancias se sintonizan con la siguiente regla en trminos de sus
valores propios
max Ki min Ki 0
max K p min K p k g
2
max K min K max Ki max M
v
v
min K p k g min M
Cumpliendo de esta manera el objetivo de control de posicin pura en forma local. En la siguiente figura se
muestra un diagrama de bloques del controlador y el robot.
qd
Kp
+
+
+
Robot
q
Kd
d/dt
KI
Considere el modelo de un robot de 2 eslabones angulares (pgina 28). Si utilizamos el controlador PD (33)
con
valores
numricos
20 0
Kp
,
0 20
5 0
Kv
,
0 5
45
qd ,
30
condiciones
iniciales
q(0) 90 120 y q(0) 0 0 , la posicin articular no alcanza a la posicin deseada qd . Las

T
siguientes figuras lo ilustran.
62

Posicin articular 1
CONTROL DE ROBOTS
50
250
200
150
dq1/dt
q1(t)
100
50
-50
1.5
0
-50
0
10
15
tiempo
20
25
-100
30
1
0
10
Posicin articular 2
15
tiempo
20
25
30
50
0.5
-100
300
250
-0.5
200
dq2/dt
q2(t)
-50
150
-1
100
50
-100
-1.5
0
-150
10
15
tiempo
20
25
30
-50
10
15
tiempo
20
25
-2
-2
30
-1.5
-1
-0.5
0
X
0.5
1.5
20 0
5 0
2 0
K
,
,
v
i
0 5
0 2 ,
0 20
En cambio, si utilizamos el controlador (51) con ganancias K p
resulta que la posicin articular deseada qd se alcanza y permanece ah. Las siguientes figuras lo ilustran.
Posicin articular 1
50
300
200
q1(t)
dq1/dt
0
100
1.5
-50
0
1
-100
10
15
tiempo
20
25
-100
30
15
tiempo
20
25
30
0.5
300
200
-0.5
100
-1
-100
-1.5
-150
-100
-50
10
15
tiempo
20
25
30
50
dq2/dt
q2(t)
Posicin articular 2
10
10
15
tiempo
20
25
30
-2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
X
0.5
1.5
Conclusiones
Realice una discusin de los resultados estudiados, emita su opinin sobre los casos en que debe usarse
cada controlador, as como sus ventajas y desventajas.
63
CONTROL DE ROBOTS
CAPTULO 7 CONTROL DE MOVIMIENTO

7.1 Introduccin
El control de movimiento (seguimiento a trayectorias) consiste en hacer que el TCP recorra una trayectoria
deseada con exactitud, lo cual se logra si las variables generalizadas q(t) recorren ciertas trayectorias
definidas o funciones temporales qd(t) desde cualquier punto inicial.
Una manera de especificar las trayectorias es la denominada punto-apunto, la cual consiste en determinar una serie finita de puntos en el
espacio de trabajo por los que se desea que pase el TCP (y los
valores deseados correspondientes de las variables generalizadas).
Mediante un control de regulacin o posicin pura se posiciona el
TCP en el primer punto deseado de la trayectoria, luego que el TCP
ha alcanzado el objetivo (y de uno o ms periodos de muestreo) se
cambia el valor del punto deseado o set point, y la ubicacin actual
toma el papel de condicin inicial y el TCP se mover al nuevo
punto deseado, y as sucesivamente hasta recorrer toda la
trayectoria. En el control punto a punto no se controla directamente
la velocidad de movimiento ni las trayectorias entre punto y punto, para esto pueden utilizarse las tcnicas
de control de posicin pura del captulo anterior.
Otra forma de especificar las trayectorias deseadas es
la llamada trayectoria continua denotada por una
funcin espacial continua parametrizada por el
tiempo. Con un control de trayectoria continua se
posiciona el TCP desde un punto inicial arbitrario
hasta alcanzar un punto inicial de una trayectoria
deseada, luego el TCP sigue en forma exacta toda la
trayectoria continua deseada. En este caso, s se
controla directamente la velocidad de movimiento y trayectoria completa de las articulaciones del robot a lo
largo de toda la trayectoria deseada.
7.2 Diseo de control de movimiento

Considrese el modelo dinmico de un robot manipulador de n g.d.l. que no interacta con el medio
ambiente, con eslabones rgidos, sin friccin en sus uniones, y con actuadores ideales
(52)
donde q
M (q)
nn
, q
, q
denotan la posicin, velocidad y aceleracin articular, respectivamente.
es la matriz de inercia y es simtrica y definida positiva, C (q, q)q
es el vector de fuerzas
centrpetas y de Coriolis, G(q)

es el vector de fuerzas o pares gravitacionales, y
fuerzas o pares aplicados mediante los actuadores.
n
es el vector de
64
CONTROL DE ROBOTS
El objetivo de control de movimiento consiste en determinar una funcin tal que de tal forma que
lim q(t ) qd (t )
(53)
donde qd (t )
es un vector en funcin del tiempo.
La funcin vectorial se denomina ley de control y puede tener como argumentos las variables y elementos
modelados del robot
(q, q, q, qd , qd , qd , M (q), C(q, q), G(q))
(54)
Muchos de los robots manipuladores industriales disponen de sensores de posicin y velocidad para cada
articulacin, por lo que se supondrn medibles. Para fines prcticos es deseable que el controlador no
dependa de la aceleracin articular. Cuando no se dispone de sensores suficientes es necesario estimar las
variables requeridas mediante filtrado u observadores. Si (54) incluye como argumentos a
M (q), C (q, q) o G(q) , se dice que el controlador se basa en el modelo del robot.
Al proponer cualquier controlador (54) es necesario garantizar la estabilidad y cumplimiento del objetivo
del robot (52) en lazo cerrado con (54). La metodologa de anlisis es la siguiente:
1. Obtencin de la ecuacin dinmica de lazo cerrado, reemplazando la ley de control (55) en el modelo
dinmico (52).
2. Representacin de la ecuacin de lazo cerrado en funcin del error de posicin e(t ) qd (t ) q(t ) y de
velocidad articular e(t ) qd (t ) q(t ) , lo cual resulta en una ecuacin de lazo cerrado que se representa
como una ecuacin de estado con el vector de estado x eT
T
e :
d e
dt e M (qd e) C (qd e, qd e)[qd e] G(qd e)
(55)
3. Anlisis de existencia y posible unicidad de los puntos de equilibrio xe de (55).

4. Propuesta de una funcin candidata de Lyapunov y estudio de estabilidad de algn punto de equilibrio
de inters de la ecuacin de lazo cerrado (55) segn los teoremas de estabilidad.
5. En caso necesario y complementariamente al paso 4, determinar las propiedades de estabilidad
empleando el Lema 2.2 de la pgina 30 de libro de R. Kelly.
Si se cumple exitosamente la metodologa anterior, entonces el uso de la ley de control propuesta es viable
para alcanzar el objetivo de control de movimiento (53). A continuacin se presentan algunos de los
controladores ms recurrentes en robots manipuladores y su anlisis de estabilidad.
65
CONTROL DE ROBOTS
APNDICE PRELIMINARES MATEMTICOS

A.1 Formulario de identidades trigonomtricas
A.2 Tabla de clculo diferencial
A.3 Anlisis vectorial planar y espacial
A.4 lgebra lineal
66

Apuntes Control Robots 2014

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UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

PROGRAMA DEL CURSO:

ROBTICA: Control de robots manipuladores

CONTROL DE MOVIMIENTO DE ROBOTS

EVALUACIN DEL CURSO:

Autor: Dr. Juan Angel Rodrguez Lin,

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

6.6 Control PD con compensacin precalculada de gravedad ....................................................................... 58

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

Ms informacin en http://automata.cps.unizar.es/Historia/Webs/automatas_en_la_historia.htm y en los videos de

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

El trmino robot apareci en 1921, en la obra teatral Rossums Universal

1.2 Origen y desarrollo de la robtica

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

La sustitucin del operador humano por un programa computacional dio

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

Algunos conceptos de robots que parecen humanos son:

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

CAPTULO 2 MORFOLOGA DE ROBOTS

Piezas grandes dimensiones o

Cuerpos con superficie lisa

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

Herramientas de transformacin para robots.

Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar

El Punto de Centro de la Herramienta o efector final (Tool Center Point: TCP) se

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

Cartesiano. Tiene 3 articulaciones traslacionales y la posicin del TCP se da en coordenadas cartesianas

Cilndrico. Tiene 2 articulaciones traslacionales y 1 rotacional, la posicin del TCP se da en

Esfrico. Tiene 2 articulaciones rotacionales y 1 traslacional, la posicin del TCP se da en coordenadas

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

La Resolucin Espacial (precisin) es el incremento ms pequeo de

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

2.6 Sensores internos

Tipos de sensores en robots:

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

Los de posicin calculando la razn de

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

CAPTULO 3 MODELO CINEMTICO

Modelo cinemtico directo planar

En este curso lo resolveremos por mtodos geomtricos.

DR. JUAN ANGEL RODRGUEZ LIN

UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN

2. Robot angular planar con 2 gdl.

3. Robot angular planar con 3 gdl.

px l1 cos(q1 ) l2 cos(q1 q2 ) l3 cos(q1 q2 q3 )