Modelado y Control

de Convertidores Electr
onicos de Potencia
Dise
no de Controladores
Gabriel Eirea
geirea@fing.edu.uy
Instituto de Ingeniera Electrica
Facultad de Ingeniera, Universidad de la Rep
ublica

Contenido
Repaso realimentaci
on
Compensadores
P, PI, PID
adelanto/atraso de fase
tipo I, II y III

Medici
on de la ganancia de lazo

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no de Controladores

Realimentaci
on
vi

io

En lazo cerrado:

As

Zo

ACL
s

vo

ZoCL

Gv

vr

GCL
v

vo
As
=
=
vi
1 + KGv
Zo
vo
=
=
io
1 + KGv
vo
KGv
=
=
vr 1 + KGv

Sea T = KGv , entonces el objetivo de control es hacer

1
1+T 0.

T
1+T

1 y

Ambos objetivos se pueden lograr haciendo kT k  1.

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Realimentaci
on
kT k

T
1+T

1
1+T

Magnitud tpica deseada para la

ganancia de transmisi
on T .



T
1


1 + T
kT k


 1

1
T


1 + T
1

si kT k  1
si kT k  1
si kT k  1
si kT k  1

El ancho de banda c esta limitado por la frecuencia de conmutaci

on
debido a los efectos de segundo orden no contemplados en el modelo
promediado.
Tpicamente c <

s
10 .

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Estabilidad
La estabilidad se puede determinar mediante los siguientes metodos:
1) Routh-Hurwitz
N (s)
T (s) =

D(s)

T
1+T
1
1+T

=
=

N
N +D
D
N +D

chequear que las races de N + D esten en el semiplano izquierdo.

2) Nyquist
graficar T (j) en el plano complejo y contar el n
umero de vueltas alrededor
del punto (1, 0).

3) Margen de fase
Si c es u
nica y T no tiene polos en el semiplano derecho, entonces el
sistema es estable si el margen de fase es positivo.
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Margen de fase
kT k

0dB

hT

180

El margen de fase m tambien esta relacionado con el

amortiguamiento: cuanto menor es m, menos amortiguada es la
respuesta de lazo cerrado. Un objetivo tpico es m > 60.
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Dise
no de compensadores
Para obtener la T deseada, se parte del diagrama de Bode de la planta
y se selecciona un tipo de compensador que alcance los requerimientos
de dise
no:
ganancia elevada por debajo de c para reducir el error
ancho de banda igual a c definido en funci
on de la frecuencia de conmutacion
y las caractersticas de la aplicaci
on
margen de fase mayor que m
ganancia peque
na por encima de c para lograr inmunidad frente al ruido y a
los efectos dinamicos no modelados

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Trabajo con diagramas de Bode

Un controlador en serie con la planta hace que las magnitudes (en
dB) y las fases se sumen
se utilizan las asntotas del diagrama de Bode por comodidad pero hay que
recordar que en la proximidad de los polos y ceros el diagrama real es un poco
distinto

El efecto de los polos y ceros en el diagrama de Bode es:

Un polo estable agrega una pendiente de 20dB/dec y una fase de 90.
Un cero en el semiplano izquierdo agrega una pendiente de +20dB/dec y una
fase de +90.
Un cero en el semiplano derecho agrega una pendiente de +20dB/dec y una
fase de 90.
Los polos (ceros) complejos conjugados equivalen al efecto de dos polos
(ceros) pero ademas generan un efecto de resonancia.

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Compensadores
1) Proporcional
K(s) = kp
kT k

R2

T =KG
G
vo

R1

vd

+
hT

vr

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vd
R2
vr vo = R1

Compensadores
2) Integral
ki
K(s) =
s
C1

kT k
T =KG
G

vo

R1

vd

+
hT

vr

vd
1
vr vo = R1 C1 s

90

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10

Compensadores
3) Proporcional-Integral (PI)
ki
s + z
K(s) = kp + = kp
s
s
R2

kT k
T =KG
G

vo

C2

R1

vd

+
hT

vr

s+ 1
vd
R2
R2 C2
s
vr vo = R1

90

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11

Compensadores
4) Proporcional-Integral-Derivativo (PID)



s
s
1
+
1
+
z1
z1
ki
K(s) = kp + + kds = ki
s
s
C2

PID ideal

kT k
T =KG

PID real

R1

R2

C1

G
K

hT

vo

R3

C3

vd

+90

vr

vd
(R2 C1 s+1)((R1 +R3 )C3 s+1)
1
vr vo = R1 (C1 +C2 )s
C C
(R2 1 2 s+1)(R3 C3 s+1)
C1 +C2

90

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12

Compensadores
5) Adelanto de fase
K(s) = kp

1 + sz
1+

z < p

s
p

kT k
T =KG

R2

C2

G
K

hT

R1

vo

C1

vd

+90

vr

vd
C1 R2 C2 s+1
vr vo = C2 R1 C1 s+1
Observacion: es como un PID sin la I (PD).

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13

Compensadores
6) Atraso de fase
K(s) = kp

1 + sz
1+

z > p

s
p

R2

kT k
T =KG

R1

C2

C1

vo

vd

+
hT

vr

vd
C1 R2 C2 s+1
vr vo = C2 R1 C1 s+1

90

Observaci
on: es como el PI con ganancia DC limitada.

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14

Compensadores tpicos en conversores DC/DC

K(s) =

Tipo III

Tipo II

Tipo I
k
s

K(s) =

k s+z
s s+p

K(s) =
kKk

kKk

kKk

hK

hK

90

90

90

hK
+90

+90

+90

2
k (s+z )
s (s+p)2

C2
R2

C1

vo

R1

vo

C1

R1

R1

vo

R3

R2

vd

+
vr
vd
R2 C1 s+1
1
vr vo = R1 (C1 +C2 )s
C C
R2 1 2 s+1
C1 +C2

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C1

C3

vd

vd

vr
vd
1
vr vo = R1 C1 s

C2

+
vr
vd
(R2 C1 s+1)((R1 +R3 )C3 s+1)
1
vr vo = R1 (C1 +C2 )s
C C
(R2 1 2 s+1)(R3 C3 s+1)
C1 +C2

15

Comentarios
El modelo de la planta es valido
en peque
na se
nal,
alrededor de un punto de operaci
on,
dentro de un ancho de banda limitado por una fraccion de la frecuencia de
conmutaci
on, y
para valores nominales de los componentes del tren de potencia.

El controlador se implementa con elementos no ideales que tienen

limitaciones de ancho de banda, slew-rate, saturaci
on, etc.
Se debe validar el controlador dise
nado
en distintos puntos de operaci
on (identificar el peor caso)
para variaciones de los parametros de la planta (ej. simulaciones MonteCarlo)
mediante simulaciones del circuito conmutado con variaciones de gran se
nal

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Medici
on de la ganancia de lazo
Medici
on mediante simulaciones
en PSpice se utiliza el analisis AC en el modelo promediado de gran se
nal
en Simplis/Simetrix se puede realizar el analisis AC en el modelo conmutado

Medici
on experimental
Se necesita un inyector de se
nales y hacer el barrido de frecuencia
Un analizador de redes (network analyzer) provee estas funciones pero tambien
se pueden hacer manualmente
+
vr

+
vy

+
vx

Z1

vo

Z2

vy
si kZ2 k  kZ1 k T vx

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