Mecnica Analtica I: Cuarta lista de

ejercicios
S. Ariza S. *, L. F. Ardila P. **
, M. A. Viveros B.
Mecnica Analtica I, Departamento de Fsica
Universidad Nacional de Colombia
Bogot

***

05/05/2015
Goldstein 1.21
1)Una partcula se mueve en un campo de fuerzas centrales definido por el potencial:
ear
r
Donde K y a son constantes positivas. Utilizando el mtodo del potencial uidimensional equivalente, estudiar
la naturaleza del movimiento, estableciendo las gamas de l y E apropiadas para cada tipo de movimiento.
Cundo son posibles rbitas circulares ?. Hallar el peridodo de las pequeas oscilaciones radiales respecto al
movimiento circula.
V = k

Solucin:
El lagrangiano del sistema est dado por:

L=


 2 
1
ear
m r 2 + r
+k
2
r

L
= mr
r


d L
= m
r
dt r


arear ear
L
= mr2 + k
r
r2
L
k
= mr2 2 (ar + 1) ear
r
r
la ecuacin de movimiento ser:


k
m
r mr2 2 (ar + 1) ear = 0
r
* sarizas@unal.edu.co

25161183
25161168
*** moaviverosba@unal.edu.co 25161180
** lfardilap@unal.edu.co

k
(ar + 1) ear
r2
Al ser el movimiento circular el radio permanece constante:
m
r = mr2


0=

mrc 2

k
(arc + 1) earc
rc 2

k
mrc 2 = 2 (arc + 1) earc
rc
k
(arc + 1) earc
mrc 3
r
k
=
(arc + 1) earc
mrc 3
2 =

Se concluye que si la velocidad inicial est dada por la expresin anterior entonces la segunda derivada de r
ser cero.
si el planeta oscila en su orbita entonces se desplaza una cantidad x en la direccin radial:
r = rc + x
La aceleracin producida en ese desplazamiento ser:

x
=
=

k
earc
ea(rc +x)
k
(1 + arc )
(1 + a(rc + x))

2
2
m
rc
m
(rc + x)
k
earc
k
earc ax
(1 + arc )

(1
+
ar
+
ax)
c
2
m
rc 2
m
(rc + x)

k
earc
k
earc ax
k
earc ax
(1 + arc )

(1 + arc )
ax
2
2
m
rc
m
m (rc + x)2
(rc + x)
"
!
#
1
eax
earc ax
k
arc
(1 + arc ) e

ax
x
=
2
2
m
rc 2
(rc + x)
(rc + x)

2) a).Demostrar que si una partcula describe una rbita circular bajo la influencia de una fuerza central
atractiva dirigida hacia un punto del circulo, la fuerza es inversamente proporcional a la quinta potencia de
la distancia.
La partcula describe una trayectoria circular centrada en r=R y = 0 y dada por la funcin:
p
r () = R 2 (1 + cos (2))
El potencial estar dado por:
1
2
1
= (1 + cos (2)) 2
r ()
2R


du
1
1
3
=

(1 + cos (2)) 2 (2 sin (2))

d
2
2R
u () =

1
3
= (1 + cos (2)) 2 (sin (2))
2R

1
d2 u

2 =
d
2R




(1 + cos (2))

32

25

(2 sin (2)) (sin (2)) + 2 cos (2)(1 + cos (2))


1 
2
3
5
=
3(1 + cos (2)) 2 (sin (2)) + 2 cos (2)(1 + cos (2)) 2
2R


1
2
=
3sin (2) + 2 cos (2) (1 + cos (2))
5
2R(1 + cos (2)) 2


1
d2 u
2
2
+
u
=
(1
+
cos
(2))
+
3sin
(2)
+
2
cos
(2)
(1
+
cos
(2))

5
d2
2R(1 + cos (2)) 2


1
2
2
2
=
1
+
2
cos
(2)
+
(cos
(2))
+
3sin
(2)
+
2
cos
(2)
+
2
(cos
(2))
5
2R(1 + cos (2)) 2




1
2
2
=
1 + 3 sin (2) + (cos (2)) + 4 cos (2)
5
2R(1 + cos (2)) 2
=

4
5

(1 + 1 cos (2))

2R(1 + cos (2)) 2

=

4
3

2R(1 + cos (2)) 2

= 8R2 u3

La ecuacin diferencial para rbitas est dada por:

m dv
d2 u
2 + u = l2 du
d
Remplazando en la ecuacin anterior:
8R2 u3 =

m dv
l2 du

2R2 l2 u4
8R2 l2 u3
du =
m
m

Z
v=
Derivando la funcin anterior se tiene que:

8R2 l2
mr5
b) Demostrar que para la rbita descrita la energa total de la partcula es nula.
f (r) =

La energa cintica de la partcula est dada por:

T =


 2 
1
m r 2 + r
2

Derivando y elevando al cuadrado la ecuacin de la rbita se tiene que:

r=
r =

2R

2R (1 + cos (2)) 2

 
1
1
(1 + cos (2)) 2 (2 sin (2))
2
2

r =

2R2 (sin (2)) 2

(1 + cos (2))

Remplazando en la ecuacin de la energa las expresiones anteriores:

1
T = m
2

2R2 (sin (2)) 2  2

+ r
(1 + cos (2))

2R2 (sin (2)) 2

+ 2R2 (1 + cos (2)) 2
(1 + cos (2))
!
2
(sin (2))
2 2
T = mR
+ (1 + cos (2))
(1 + cos (2))

1
T = m
2

(sin (2)) + (cos (2)) + 1 + 2 cos (2)

T = mR
(1 + cos (2))


1 + 1 cos (2)
T = 2mR2 2
(1 + cos (2))

2 2

T = 2mR2 2
se tiene que:
En trminos del momento angular l = mr2 ,
2R2 l2
mr4
En el numeral a) de este problema se calcul la energa potencial que di como resultado:
T =

2R2 l2
mr4
Al sumar las energas se se obtiene como resultado cero.
U =

T +U =0
c) Hallar el periodo del movimiento.
Inicialmente se considera que la partcula est ubicada en r = 2R
cuando el ngulo vara entre = 0 y = 2 .

= 0, la partcula completa su rbita

A partir de lo anterior el periodo est dado por la siguiente integral:

Z

dt
d =
d

=2
0

Despejando de la ecuacin del momento angular =

=

=
=

4mR2
l

2m
l
Z 2

l
mr 2

y remplazando:

r2 d

(1 + cos (2))d
0



4mR2
sin (2) /2
+
0
l
2

2mR2
l
3) a) Para rbitas circulares y parablicas en un potencial atractivo que varie como 1/r que corresponda a
un mismo momento cintico, demostrar que la distancia al perihelio de la parbola es igual a la mitad del
=

radio del crculo.

r=
r=

l2
mk

l2
mk

1
1 + cos ()

Para la parabola el perihelio ocurre cuando = 0, para este caso se tiene que r =
mitad del radio del crculo.

l2
2mk

que corresponde a la

b) Probar que en la misma fuerza central

del apartado (a) la celeridad de una partcula en un punto

cualquiera de una rbita parablica es 2 veces mayor que la celeridad en una rbita circular que pase por
el mismo punto.
 2
Se conoce que el cuadrado de la velocidad en coordenadas polares est dada por v 2 = r 2 + r . Para rbitas
la velocidad ser entonces:
circulares se tiene que r = 0. El momento angular est dado por l = mr2 ,
 2
v 2 = r =

l2
r2 m2

A partir de la expresin que define la rbita, la velocidad a se reescribe como:

k
rmk
=
2
2
r m
mr
r
k
v=
mr
Para obtener la velocidad de la partcula en una rbita parabolica se deriva la ecuacin que describe la rbita:
!
sin ()
l2

r =
mk (1 + cos ())2
v2 =

Al reescribir a partir de la expresin para la rbita se tiene que:



sin ()
r = r

(1 + cos ())
 2
La magnitud al cuadrado de la velocidad est dada en coordenadas polares por v 2 = r 2 + r . Se reemplaza
en la ecuacin anterior r
#
"
2
 2
(sin ())
2
2
2

v = r
2 + r
(1 + cos ())
"
#
2
(sin ())
2
2 2
v =r
2 +1
(1 + cos ())
"
#
"
#
2
2
(sin
())
+
1
+
2
cos
()
+
(cos
())
2
+
2
cos
()
= r2 2
= r2 2
2
2
(1 + cos ())
(1 + cos ())
=
Se despeja
que:

1
1+cos ()

2r2 2
1 + cos ()

de la ecuacin de la rbita de la parbola y se remplaza en la ecuacin anterior, se obtiene

v 2 = 2r2 2

mkr
l2

Se remplaza l = mr2 y se simplifica:

v 2 = 2r2 2
v2 =

v=

mkr
m2 r4 2

2k
mr
r

k
mr

Con los resultados obtenidos se concluye que la velocidad de la rbita parablica es

de la rbita circular.

2 veces la velocidad

4) una distribucin uniforme de polvo en el sistema solar aade a la atraccin gravitatoria del sol sobre un
planeta una fuerza adicional
F = mcr
C es una constante, m es la masa del planeta y r es el vector del sol al planeta:
a) Calcular el periodo para una rbita circular de radio r0 del planeta en este campo combinado
La ecuacin de movimiento est dada por:
l2

mr3

..

mr =

k
+ mCr
r2

Como la rbita es cirular el radio siempre es constante:



l2
k
0=

+ mCrc
mrc 3
rc 2
Se despeja el momento angular:
s
l=


mrc

k
+ mCrc
rc 2

kmrc + m2 Crc 4

El momento angular es l = mrc 2 , se remplaza en la ecuacin anterior:

p
.
mrc 2 = kmrc + m2 Crc 4
.

El periodo est dado por T =

2
,

1 p
kmrc + m2 Crc 4
mrc 2
r
.
k
=
+C
mrc 3

el cociente ser:
T =q

2
k
mrc 3

+C

b)Calcular el periodo de las oscilaciones radiales respecto a esta rbita circular causadas por perturbaciones
ligeras.
El cuerpo se desplazar una distancia radial r = rc + x. A partir de la ecuacin de movimiento y remplazando
se tiene que:
!
k
l2
..
..

m x + rc =
3
2 + mC (rc + x)
m(rc + x)
(rc + x)
..

mx =

l2

m(rc + x)

k
2

(rc + x)

mC (rc + x)

Se expanden como series de taylor hasta primer orden los dos primeros trminos de la ecuacin anterior:
 2

 2

l
3l2
l
2l2
..
mx =

x mCrc mCx
mrc 3
mrc 4
mrc 2
mrc 3


 2

3l2
2k
l
k
..
mx =
+

mC
x
+

mCrc
mrc 4
rc 3
mrc 3
mrc 2
De la ecuacin anterior que presenta una estructura similar a la del oscilador armnico se tiene que est dada
por:


2k
3l2
..
+

mC
x
mx =
mrc 4
rc 3
Se tiene que la velocidad angular es:
s

3l2
2k
=

+ 3 mC
mrc 4
rc
El periodo de oscilacin ser:
2
T = rh
i
2
3l
2k
mr
4 + r 3 mC
c
c
5) Demostrar que el movimiento de una partcula en el campo de potencial
h
k
+ 2
r
r
es igual que el movimiento bajo el potencia de kepler slo cuando se expresa en funcin de un sistema de
coordenadas en rotacin o precesin en torno al centro de fuerzas.
V (r) =

En el caso de energa total negativa demostrar que si el trmino potencial adicional es muy pequeo frente
al potencial de kepler, la celeridad angular de precesin de la rbita eliptica ser:
2mh
l2
Se observa que el perihelio de mercurio tiene una precesin (despus de la correccin de las perturbaciones planetarias conocidas) de unos 40 de arco por siglo. Demostrar que esta precesin podra explicarse
clsicamente si la cantidad adimensional:
.

h
ka
(Que es una medida del potencial perturbador inversamente proporcional al cuadrado de la distancia relativo
al potencial gravitatorio) fuese del orden 7x108 . (La excentricidad de la rbita de Mercurio es 0,206 y su
periodo es de 0,24 aos.)
=

El lagrangiano para el sistema es:



 2   k
1
h
2

L = m (r)
+ r
+ 2
2
r
r
Derivando con respecto a r y r para encontrr la ecuacin de moviento:


d L
= m
r
dt r
= mr2 rk2 + 2h
r3
La ecuacin de movimiento estar dada por:
L
r

2h
k
m
r mr2 + 2 3 = 0
r
r
se reescribe la ecuacin anterior de manera tal que se pueda introducir la magnitud del momento angular l,
para esto se reescribe la ecuacin de la siguiente manera:
m
r

m2 r4 2
k
2h
+ 2 3 =0
mr3
r
r

m
r

k
2h
l2
+ 2 3 =0
mr3
r
r

m
r

l2 2hm
k
2 =0
3
mr
r

Con lo cual la ecuacin anterior ser la ecuacin de movimiento de kepler si se interpreta a

el momento angular del sistema.

l2 2hm como

6) El trmino adicional del pontencial que se comporta como r2 en el problema anterior se parece mucho al
trmino de barrera centrfuga del potencial unidimensional equivale.por qu sucede entonces que el trmino
de fuerza adicional origina una precesin de la rbita, mientras que una adicin a la barrera, a travs de un
cambio de l, no lo hace?
2

Si se adiciona el trmino h lm
y se sustrae otro trmino igual al cuadrado del momento angular l2 2hm se
2
tiene que, este puede reescribirse como la suma de un binomio cuadrado perfecto y un trmino al cuadrado:
 2 2

h m
h2 m2
l2 2hm +

l2
l2

2 
2
hm
hm
= l

l
l
Si se hace la aproximacin de que h2 m2 << l2 , la expresin anterior puede reescribirse como:

l

hm
l

2

De lo anterior puede afirmarse que l ser el momento angular de la partcula y

momento de la rotacin de todo el sistema.

hm
l

podra considerarse el

7)Evaluar aproximadamente el cociente entre las masas del sol y la tierra, utilizando nicamente las
duraciones del ao y del mes lunar (27,3 das) y los radios medios de la rbita terrestre (1, 49x108 km) y de
la rbita lunar (3, 8X105 km).

L =

2
= 2,6 106 rad/s
28 24 60 60

T =

2
= 2,0 107 rad/s
365 24 60 60

Teniendo la fuerza centrpeta F = M r 2 y la fuerza gravitacional F =

GM1 M2
r2

GMs = rT3 T2
3 2
GMT = rL
L

Ms
r3 2
= T3 T2 = 3,64 105
MT
rL L
Ratio de masa Sol/Tierra es 364000 : 1
8) El periodo de la Tierra entre pasos sucesivos por el perihelio (ao anomalstico) es de 365,2596 das
solares medidos y la excentricidad de la ribta es 0,0167504. Suponiendo movimiento en una riba elptica
kepleriana, qu ngulo llega a moverse la Tierra en la rbita, partiendo del perihelio, en un tiempo igual a
un cuarto del ao anomalstico? Dar el resultado en grados con una presicin no inferior a un segundo de arco.
Partiendo de la ecuacin de Kepler
M = E esinE
donde M es la anomala media, e la excentricidad de una elipse y E la anomala excntrica.
Se puede deducir que en el perihelio, y en un instante de tiempo t, la anomala media resulta
M = n(t to )
donde n =

2
T

es el movimiento medio. En este caso se pide para un intervalo de tiempo de

 

2 T
=
M=
4
2

T
4

, por lo que

= E 0,0167504sinE
2
Usando Mathematica para solucionar esta ecuacin tenemos que E = 1,58754
Ahora, usando la siguiente relacin podemos hallar el ngulo de movimiento de la Tierra en la rbita
 
 r1 + e
E
tan
=
tan
2
1e
2
"r
 #
E
1+e
1
= 2tan
tan
1e
2
= 1 360 5200
9) Demostar que el producto de matrices es asociativo. Demostrar que el producto de dos matrices
ortogonales es tambin ortogonal.
Siendo tres matrices A, B, C, si el producto de matrices es asociativo, debemos tener que se cumpla:
(AB)C = A(BC)
Los elementos para cualquier fila i, y columna j se definen de la forma:
X
X
(AB)C =
Aik (
Bkm Cmj )
k

10

A(BC) =

XX
(
Aik Bkm )Cmj
m

Al ser Aik , Bkm , Cmj elementos de la matriz A, B, C respectivamente, su producto no varia sea cual sea el
orden en que se haga. As concluimos que el producto de matrices es asociativo.
b)El producto de dos matrices ortogonales es tambin ortogonal
Una matriz es ortogonal cuando:
AT A = I
Siendo AT , la matriz transpuesta de A Sean dos matrices A, B ortogonales, es decir:
AT A = I
BT B = I
Si el producto de estas dos matrices fuera ortogonal, tendriamos que:
(AB)T AB = I
Para culquier fila i, columna j
(AB)T AB =

(AB)Tik (AB)kj

k
T

(AB) AB =

(AB)ki (AB)kj

(AB)T AB =

Akl Bli Akm Bmj

k,l,m

(AB)T AB =

Bli Bmj Akl Akm

k,l,m

(AB)T AB =

Bli Bmj lm

l,m

(AB)T AB =

Bli Blj

(AB)T AB = ij = I
Con lo que comprobamos que su producto es ortogonal.
10) Demostrar las siguientes propiedades de las matrices traspuestas y adjuntas:
g=B
eA
e
AB
+

(AB) = B + A+
Para las matrices transpuestas
g = AB
g ij = ABji
AB
ABji =

ajm bmi =

X
Para las matrices adjuntas

bmi ajm =

eim A
emj = (B
e A)
e ij = B
eA
e
B

eim A
emj
B

11

+
g
(AB) = AB

Teniendo que
g=B
eA
e
AB

g =B
eA
e
AB
Finalmente
eA
e = B + A+
B
11) Obtener los elementos matriciales de la matriz rotacion general en funcin de los ngulos de Euler
efectuando las multiplicaciones de las sucesivas matrices rotacin componentes. Comprobar directamente
que los elementos matriciales cumplen las condiciones de ortogonalidad.
Las matrces bsicas de rotacin son:
Para la primera rotacin en el eje z:

cos
sin
D = sin cos
0
0

0
0
1

Para la segunda rotacin en el eje rotado y

1
C= 0
0

0
cos
sin

0
sin
cos

Para la tercera rotacin en el eje rotado z

cos
B = sin
0

sin
cos
0

0
0
1

La matriz de rotacin general ser:

A = BCD

cos
sin 0
1
0
0
cos
sin 0
A = sin cos 0 0 cos sin sin cos 0
0
0
1
0 sin cos
0
0
1

cos
sin 0
cos
cossin sinsin
A = sin cos 0 sin coscos cossin
0
0
1
0
sin
cos

coscos cossinsin
cossin + coscossin sinsin
A = cossin coscossin sinsin + coscoscos cossin
sinsin
sincos
cos
Comprobar que la matriz de rotacin generla cumple con las condiciones de generalidad quiere decir que el
determinante de esta debe ser 1.
Se pude comprobar sabiendo que
det(A) = det(BCD)

12

det(A) = det(B)det(C)det(D)
det(B) = coscos + sinsin = 1
det(C) = coscos + sinsin = 1
det(D) = coscos + sinsin = 1
Por lo que
det(A) = det(B)det(C)det(D) = 1
12) a)Hallar las ecuacin vectorial que describe la reflexin de r en un plano cuyo vector unitario normal es
n. b)Demostrar que si li , i = 1, 2, 3, son los cosenos directores de n, la matriz de transformacin tendr por
elementos:
Aij = ij 2li lj
Solucin:

Figura 1: Reflexin de r

a)
r0 = r (n r)n (n r)n
r0 = r 2(n r)n
b) Si asumimos A como una matriz de transformacin
r0 = Ar
r0i = Aij rj
teniendo de a) r0 = r (n r)n (n r)n, podemos hacer r0i = rj 2(lj rj )li , donde li y lj son los cosenos
directores de n
r0i = ri 2lj li rj
r0i = rj (ij 2lj li )
Igualando ambas expresiones de r0i

13

rj (ij 2lj li ) = Aij rj

Aij = ij 2lj li
Para comprobar la ortogonalidad
Ajl Aml = (jl 2nj nl )(ml 2nm nl )
Ajl Aml = jl ml 2jl nm nl 2ml nj nl + 4nj nm nl nl
Ajl Aml = jm 2nj nm 2nj nm + 4nj nm
Ajl Aml = jm
por lo tanto es ortogonal.
13) El sistema de ejes del cuerpo se puede relacionar con el sistema del espacio en funcin de los ngulos de
Euler mediante el siguiente conjunto de rotaciones:
1)Rotacin alrededor del eje x un ngulo
2)Rotacin alrededor del eje z0 un ngulo
3)Rotacin alrededor del antiguo eje z un ngulo
Demostrar que esta secuencia conduce a los mismos elementos de la matriz de transformacin que la frecuencia de rotaciones en el libro. (No es necesario efectuar la multiplicacin explcita de las matrices rotacin).
Para la primera rotacin en el eje x:

cos
C= 0
sin

0 sin
1
0
0
cos

Para la segunda rotacin en el eje rotado z

sin
cos
0

0
0
1

Para la tercera rotacin en el nuevo eje rotado z

cos
sin
D = sin cos
0
0

0
0
1

cos
B = sin
0

La matriz de rotacin general ser:

A = DBC

cos
A = sin
0
El resultado de esto es

sin
cos
0

0
cos
0 0
1
sin

0 sin
cos
1
0 sin
0
cos
0

sin
cos
0

0
0
1

14

coscos cossinsin
cossin + coscossin
A = cossin coscossin sinsin coscoscos
sincos
sinsin

sincos
sinsin
cos

que como se puede ver, tiene los mismo elementos que la matriz hallada en el punto anterior.
15) Tres puntos materiales iguales entn situados en (a,0,0), (0,a,2a), (0,2a,a). Hallar momentos principales
de inercia correspondientes al origen y un sistema de ejes principales.
a)Correspondientes al origen
Cada componente del tensor de inercia, viene dada por:
Ixx = m

3
X

(yi2 + zi2 ) = m[(0 + 0) + (a2 + 4a2 ) + (4a2 + a2 )] = 10ma2

i=1

Iyy = m

3
X

(x2i + zi2 ) = m[(a2 + 0) + (0 + 4a2 ) + (0 + a2 +] = 6ma2

i=1

Izz = m

3
X
(x2i + yi2 ) = m[(a2 + 0) + (0 + a2 ) + (0 + 4a2 )] = 6ma2
i=1

Ixy = Iyx = m

3
X

(xi yi ) = m(0 + 0 + 0) = 0

i=1

Ixz = Izx = m

3
X

(xi zi ) = m(0 + 0 + 0) = 0

i=1

Iyz = Izy = m

3
X
(yi zi ) = m(0 + 2a2 + 2a2 ) = 4ma2
i=1

As el tensor de inercia viene dado por:

10 0
6
I = ma2 0
0 4

0
4
6

Ahora bien, para encontrar los momentos principales de inercia, buscamos los valores propios de I,(Siendo
I0 la matriz identidad)
Det(I KI0 ) = (10 K)(6 K)2 (10 K)16 = 0
(10 K)[(6 K)2 16] = 0
As K1 = 10, K2 = 10,K3 = 2 Por lo que:
I1 = 10ma2
I2 = 10ma2
I2 = 2ma2
b)Para un conjunto de ejes principales Utilizando las componentes del vector propio asociado a cada valor
propio Kj
(I Kj I0 )Rj = 0
Para K3 = 2

8
0
0

0
4
4

0
x3
0
4 y3 = 0
4
z3
0

15

De donde se concluye que x3 = 0, y3 = z3 , as diviendo por z3 y normalizando,

1

R3 = (j + k)
2
Para K1 = 10 = K2 se tiene un problema
la misma expresin:

0
0
0

en cuanto a la componente en i,ya que para ambos casos se tendr

0
4
4

0
x2
0
4 y2 = 0
4
z2
0

Lo nico que se puede concluir es que y2 = z2 . as

i + j k
R2 =
2 + 2
Donde es indeterminado. Para una expresin mas concreta de R1 lo escribiremos de una forma mas general
y usaremos la ortonormalidad que tiene con R2 y R3
Ai + B j + C k
R1 =
A2 + B 2 + C 2
R1 R2 = 0 = A + B C
R1 R3 = 0 = B + C
B = A/2
C = A/2
2i j + k
R1 =
22 + 4
La arbietrariedad de nos da a entender que hay infinitos R1 y R2 que junto a R3 sirven como ejes principales.
Tomando el caso mas general = 0
R1 = i
1

R2 = (j k)
2
1

R3 = (j + k)
2
16) Demostrar que en el caso del movimento general de un cuerpo rgido en torno a un punto fijo, la variacin
con el tiempo de la energa cintica T viene dada por:
dT
=N
dt
Solucin:
n

T =

1X
mi Vi2
2 i=1
n

dT
1X
dVi
=
mi 2Vi

dt
2 i=1
dt
n

X dVi
dT
=
mi
( ri )
dt
dt
i=1

16

Gracias a una propiedad llamada Producto mixto se tiene que


 
 

dVi
dVi
dVi
, , ri = , ri ,
= ri ,
,
dt
dt
dt


dVi
dVi
( ri ) = ri
dt
dt


n
X
dT
dVi
=
mi ri
dt
dt
i=1
Si hacemos
n
X

ri mi

i=1

N=

X
dVi
=
ri Fi
dt
i=1

n
X

ri Fi

i=1

dT
=N
dt
17)a) una barra de peso despreciable y longitud l tiene en sus extremos dos puntos de igual masa m. Se hace
girar uniformemente la barra alrededor de un eje que pase por su centro y forme con ella un ngulo . A partir
de las ecuaciones de Euler, hallar las componentes del momento que acciona la barra segn sus ejes principales.
b) A partir de las ecuacin fundamental de momentos, hallar las componentes del momento segn ejes fijos
en el espacio. Demostrar que estas componenetes son compatibles con las halladas en el apartado (a).
Solucin:
a) los momentos de inercia vendran dados por:
Ixx = 2mr2 = 2m(l/2)2
Iyy = 2mr2 = 2m(l/2)2
Izz = 0
Ahora bien las velocidades angulares pueden expresarse en los terminos de los angulos de euler respecto a los
3 ejes principales como:

1 = sensen
+ cos

2 = sencos
sen

3 = cos
+
Al tratarse de una rotacin uniforme = 0, = 0, as:

1 = sensen

2 = sencos

3 = cos
Y las ecuaciones de euler vienen dadas por:
I1 1 (I2 I3 )2 3 = N1
I2 2 (I3 I1 )3 1 = N2
I3 3 (I1 I2 )1 2 = N3

17
Como I1 = Ixx = 12 ml2 , I2 = Iyy =
quedan de la forma:

1
2
2 ml ,

I3 = 0, 1 = 0, 2 = 0, 3 = 0 . nuestras ecuaciones de euler

1
N1 = ml2 2 sencoscos
2
1
N1 = ml2 2 sencossen
2
N3 = 0
b)segn ejes fijos del espacio, tendremos:
~ = r~1 p~1 + r~2 p~2
L
Donde los sub-indices hacen alucin a la particula 1 y 2 respectivamente
r~1 = r~2
p~1 = p~2
Asi:
~ = 2(R
~ P~ )
L
Donde

~ = 1 l(sencosti + sensentj + cosk)

R
2
= 1 ml(sensenti + sencostj)
P~ = m~R
2
~ = 1 ml2 sen(coscosti + cossentj sentk
L
2
= 1 ml2 2 sencos(senti + costj)
~ =~L
N
2
Que coincide con lo hallado en el item a); siendo =
18) Un pndulo plano en una varilla uniforme de longitud l y grosor despreciable con masa m, suspendida
en un plano vertical por un extremo. Al otro extremo se une un disco unforme de radio a y masa M de
manera que pueda girar libremente en su propio plano, que es el plano vertical. Plantear las ecuaciones de
movimiento en la formuacin lagrangiana.

Figura 2: Pndulo plano.

Tvarilla =
Tdisco =

1 2
Io 1
2

2
1
1
Icm 2 + m(x 2 + y 2 )
2
2

18
Siendo Io = 31 ml2 y Icm = 12 M a2 .
1
V = mg cos1 M gacos2
2
2
1 2 1
1
1
Io 1 + Icm 2 + m(x 2 + y 2 ) + mg cos1 + M gacos2
2
2
2
2
Las ecuaciones de moviemiento resultan ser

L=

1 2
l
ml 1 + mg sin1 = 0
3
2
1
M a2 2 + M gasin2 = 0
2
m
x=0
m
y=0
19)Un pndulo compuesto consisten en un cuerpo rgido de forma laminar suspendido en el plano vertical
por un punto que no sea en centro de gravedad. Calcular el preiodo de sus pequeas oscilaciones en funcin
del radio de giro respecto al centro de gravedad y de la separacin entre ste y el punto de suspensin
. Demostrar que si el pndulo tiene igual periodo para dos puntos de suspensin situados a distancias
del centro de gravedad diferentes, la suma de dichas distancias es igual a la longitud del pndulo simple
equivalente.
Sea N el torque del sistema
N = I
~ F~ | = I
|R
lF sen90 = I
Siendo l la distancia entre el punto de suspensin y en centro de gravedad; y F = mgsen El momento de
inercia, por el teorema de ejes paralelos ser:
I = mr2 + ml2
Siendo r el radio de giro respecto al centro de gravedad, rempazando tenemos:
mglsen = (mr2 + ml2 )
Para oscilaciones pequeas, sen , as
mgl = (mr2 + ml2 )
+
De la eciacin anterior

gl
=0
r2 + l2

gl
r2 + l2
s
2
r2 + l2
= 2
T =

gl
2 =

Sean ahora l1 y l2 dos distacias del centro de gravedad a dos puntos de suspensin diferente, pero con igual
periodo, tenemos:
T1 = T2

19
s
2

r2 + l12
= 2
gl1

r2 + l22
gl2

r2 + l12
r2 + l22
=
gl1
gl2
r2
r2
+ l1 + l1 =
+ l2 + l1
l1
l2
r2
(l2 l1 ) = l2 l1
l1 l2
r 2 = l1 l2
Remplazando en cualquiera de los dos periodos
s
T = 2

l1 l2 + l12
= 2
gl1

Que es el periodo del pendulo simple de lonfitud L = l1 + l2

l2 + l1
g