Material Preparado Por Solis para Las Clases de Control Automatico Enero 2010

Manual de Sistemas de Controles
Automticos
Universidad Tecnolgica de Santiago (UTESA)
Facultad de Ingeniera y Arquitectura
Sistema de Controles Automticos, IEL 900 001
Recopilacin realizada por Ing. Jos M. Sols, M.I.

controlautomaticoutesa@gmail.com
Material extrado de los libros:

1. Barrientos, Antonio, Sanz, Ricardo, Matas, Fernando, Gambao,
Ernesto. Control de Sistemas Continuos, Problemas
Resueltos. Editorial Mc Graw Hill. Mxico.
2. Distefano,
Joseph,
Allen
Stubberud
e
Ivan
Williams.
Retroalimentacin y Sistemas de Control, 2da Edicin. Mc
Graw Hill. Santaf de Bogot, Colombia. 1992.
3. Dorf, Richard C, y Robert Bishop. Sistemas de Control
Moderno, 10 ma. Edicin. Prentice Hall. Madrid, Espaa. 2005.
4. Kuo, Benjamn C. Sistemas de Control Automtico, 7ma
Edicin. Prentice Hall. Mxico. 1996.
5. Lewis, Paul y Chang Yang. Sistemas de Control en Ingeniera.
Editorial Prentice Hall. Madrid, Espaa. 1999.
6. Ogata, Kasuhiko. Ingeniera de Control Moderna, 3ra edicin.
Editorial Prentice Hall. Mxico. 1998.
7. Ogata, Kasuhiko. Problemas de Ingeniera de Control
utilizando MatLab, un enfoque prctico. Editorial Prentice Hall.
Madrid. 1999.

Automticos
Introduccin al Control Automtico

La ingeniera trata de comprender y controlar los materiales y fuerzas
de la naturaleza en beneficio de la humanidad. El ingeniero de
sistemas de control est interesado en el conocimiento y control de
una parte de su medio, frecuentemente denominado sistema, con el
fin de proporcionar productos econmicos tiles a la sociedad. Los
objetivos de comprender y controlar son complementarios ya que, para
poder controlar ms efectivamente, se precisa que los sistemas sean
entendidos y modelados. Adems, la ingeniera de control con
frecuencia deben considerar sistemas pocos conocidos, como los
procesos qumicos. El desafo actual para los ingenieros de control es
el modelado y control de sistemas interrelacionados modernos y
complejos, tales como los sistemas de control de trfico, procesos
qumicos y sistemas robticos.
La ingeniera de control se basa en los fundamentos de la teora de la
retroalimentacin y el anlisis de sistemas lineales, e integra los
conceptos de las teoras de redes y de comunicacin. Por tanto, la
ingeniera de control no est limitada a ninguna disciplina de la
ingeniera, sino que es igualmente aplicable a las ingenieras
aeronutica, qumica, mecnica, del medio ambiente, civil y elctrica.
Por ejemplo, un sistema de control incluye a menudo componentes
elctricos, mecnicos y qumicos. Adems, al aumentar el
conocimiento de la dinmica de los sistemas comerciales, sociales y
polticos, tambin se incrementa la capacidad de control de estos
sistemas.
Un sistema de control es una interconexin de componentes
que forman una configuracin del sistema que proporcionar
una respuesta deseada. La base para el anlisis de un sistema es el
fundamento proporcionado por la teora de los sistemas lineales, que
supone una relacin entre causa y efecto para sus componentes. Por
tanto, un componente o proceso que vaya a ser controlado puede
representarse mediante un bloque tal como se muestra en la figura
1.1:
Figura 1.1: Proceso a controlar

Automticos
La relacin entrada salida representa la relacin entre causa y efecto
del proceso, que a su vez representa un procesamiento de la seal de
entrada para proporcionar una seal de salida, frecuentemente con
una amplificacin de potencia. Un sistema de control en lazo abierto
utiliza un regulador o actuador de control para obtener la respuesta
deseada, tal y como se muestra en la Figura1.2:
Figura 1.2: Sistema de control en lazo abierto
En contraste con un sistema de control en lazo abierto, un sistema de

control en lazo cerrado utiliza una medida adicional de la salida real,
para compararla con la respuesta de la salida deseada. La medida de
la salida se denomina seal de retroalimentacin. En la Figura 1.3 se
muestra un sencillo sistema de control con retroalimentacin en lazo
cerrado. Un sistema de control con retroalimentacin es aquel que
tiende a mantener una relacin prescrita de una variable del sistema
con otra, comparando funciones de estas variables y usando la
diferencia como medio de control.
Figura 1.3: Sistema de control en lazo cerrado

La entrada es el estimulo, la excitacin o el mandato aplicado a un
sistema de control, generalmente desde una fuente externa de
energa, usualmente para producir una respuesta especifica del
sistema de control.
La salida es la respuesta real que se obtiene de un sistema de control.
Puede ser o no igual a la respuesta implcita especificada por la
entrada.
Las entradas y las salidas pueden tener muchas formas diferentes. Las
entradas, por ejemplo, pueden ser variables fsicas o cantidades ms
3

Automticos
abstractas, tales como valores de referencia, deajuste o deseados para
la salida del sistema de control.
Usualmente, el propsito del sistema de control es identificar o definir
la entrada y la salida. Sise dan la entrada y la salida, es posible
identificar, delinear o definir la naturaleza de los componentes del
sistema.
Los sistemas de control pueden tener ms de una entrada o de una
salida. A menudo, todas las entradas y salidas estn bien definidas en
la descripcin del sistema. Pero algunas veces no. Por ejemplo, una
tormenta elctrica puede interferir intermitentemente con la recepcin
de radio, produciendo una salida no deseada en el altoparlante, en
forma de esttica. Esta salida de "ruido" es parte de la salida total que
se defini antes, pero para los propsitos de identificar un sistema,
normalmente no se consideran como entradas y salidas en la
descripcin del mismo, aquellas entradas espurias que producen
salidas indeseables. Sin embargo, usualmente es necesario considerar
cuidadosamente estas entradas y salidas extras cuando se examina en
detalle el sistema.
Los trminos entrada y salida tambin pueden utilizarse en la
descripcin de cualquier tipo de sistema, sea o no un sistema de
control, y un sistema de control puede ser parte d de otro mayor, en
cuyo caso se llama subsistema o subsistema de control, y sus entradas
y salidas pueden ser variables internas del sistema mayor.
Ejemplos de sistemas de control.
Ejercicios. Identificacin elementos de los sistemas de control
1. Un calentador o un acondicionador de aire controlado
termostticamente que regula de manera automtica la
temperatura de un cuarto o un recinto es un sistema de control.
La entrada a este sistema es una temperatura de referencia,
usualmente especificada mediante un termostato ajustado
apropiadamente. La salida Esla temperatura real del cuarto o del
recinto.
Cuando el termostato detecta que la salida es menor que la
entrada, el horno proporciona calor hasta quela temperatura del
recinto se hace igual a la de la entrada de referencia. Entonces el
horno se apaga automticamente. Cuando la temperatura
4

Automticos
desciende un poco por debajo de la temperatura de referencia el
horno se enciende de nuevo.
2. El acto de sealar un objeto con el dedo requiere un sistema de
control biolgico, el cual consiste, primordialmente, de los ojos,
el brazo, la mano y el dedo, y el cerebro. La entrada es la
direccin del objeto (en movimiento o no) respecto a alguna
referencia, y la salida es la direccin real sealada en relacin
con la misma referencia.
3. Una tostadora automtica es un sistema en malla abierta
porque est controlada por un temporizador. El tiempo que se
requiere para hacer una buena tostada debe ser calculado por
el usuario quien no hace parte del sistema. El control del tostado
(la salida) se retira una vez que el tiempo, que es la entrada y la
accin de control, se ha determinado. Normalmente el tiempo se
ajusta mediante un disco o un interruptor calibrado.
TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un diagrama de bloques es una representacin grfica y
abreviada de la relacin de causa y efecto entre la entrada y la
salida de un sistema fsico. Proporciona un mtodo til y
conveniente para caracterizar las relaciones funcionales entre los
diversos componentes de un sistema de control.
Los componentes del sistema se llaman de manera alterna elementos
del sistema. La forma ms simple de un diagrama de bloques es un
solo bloque, con una entrada y una salida, como se muestra en la
Figura 1.4.

Automticos
Figura 1.4: Diagrama de bloque
El interior del rectngulo que representa el bloque, usualmente

contiene la descripcin o el nombre del elemento, o el smbolo de la
operacin matemtica que se va a efectuar sobre la entrada para
producir la salida. Las flechas representan la direccin de la
informacin o flujo de la seal.
Los bloques que representan los diferentes componentes de un
sistema de control estn conectados de un modo que caracterizan sus
relaciones funcionales dentro del sistema. En la figura 1.5 se ilustra la
configuracin bsica de un sistema de control simple en malla cerrada
(retroalimentado), con una sola entrada y una sola salida para un
sistema con seales continuas nicamente.
Figura 1.5: Sistema de control en malla cerrada
De la figura 1.5, se desprenden las siguientes definiciones:

La planta (proceso o sistema controlado) es el sistema o
subsistema, proceso u objeto comandado por el sistema de control con
retroalimentacin.
La salida controlada es la variable de salida de la planta bajo el
mando del sistema de control con retroalimentacin.
La trayectoria directa es la ruta de transmisin del punto de suma al
punto de salida controlada.
Los elementos anticipativos (de control) son los componentes de
la trayectoria directa que generan las seales de control aplicadas a la
planta.
6

Automticos
La seal de control (o la variable manipulada) es la seal de salida
de los elementos anticipativos, aplicada como entrada en la planta.
La trayectoria de retroalimentacin es la ruta de transmisin de la
salida controlada que regresa al punto de suma.
Los elementos de retroalimentacin establecen la relacin
funcional entre la salida controlada y la seal primaria de
retroalimentacin.
La entrada de referencia r es una seal externa aplicada al sistema
de control con retroalimentacin, usualmente en el primer punto de
suma, para ordenar una accin especfica a la planta. A menudo
representa el comportamiento ideal (o deseado) de la salida en la
planta.
La seal primaria de retroalimentacin b es una funcin de la
salida controlada, sumada algebraicamente con la entrada de
referencia r para obtener la seal actuante (error) e, esto es, r b=e
.
La seal actuante (error) es la seal de entrada de referencia r ms
o menos la seal primaria de retroalimentacin b. La accin de control
se genera por la seal actuante (error) en un sistema de control con
retroalimentacin.
Retroalimentacin negativa significa que el punto de suma es un
sustractor, esto es
e=r b . Retroalimentacin positiva significa que el punto de suma es
un sumador, es decir, e=r +b .

Automticos
Otras definiciones relacionadas con el control automtico
Transductor es un dispositivo que convierte una forma de energa
enotra. Por ejemplo, uno de los transductores m6s comunes en las
aplicaciones de sistemas de controles el potencimetro, el cual
convierte una posici6n mecnica en un voltaje elctrico.
Un estimulo o entrada de prueba es cualquier seal de entrada
introducida externamente (exgenamente) que afecta la salida
controlada. Nota: la entradade referencia r es un ejemplo de un
estimulo, pero no es la nica clase de estimulo.
Una perturbacin (ruido de entrada) es un estmulo o una seal de
entrada no deseados que afectan el valor c de la salida controlada.
Puede entrar a la planta con u o m, como se muestra en el diagrama
de bloques de la figura 1.5, en el primer punto de suma o en cualquier
otro punto intermedio.
La respuesta de tiempo de un sistema, subsistema o elemento es
la salida como funcin de tiempo, usualmente seguida de la aplicacin
de una entrada prescrita bajo condiciones de operacin especificadas.
El trmino controlador en un sistema de control con
retroalimentacin, a menudo est asociado con los elementos de la
trayectoria directa entre la seal actuante (error) e y la variable de
control. Pero, algunas veces, incluye el punto de suma, los elementos
de retroalimentaci6n o ambos.
.
OPERACIONES
BLOQUES
ELEMENTALES
ENTRE
LOS
DIAGRAMAS
DE
Punto de suma:
Las operaciones de adicin y sustraccin tienen una representacin
especial. El bloque se convierte en un pequeo crculo, llamado punto
de suma con el signo apropiado de ms o menos, asociado con las
flechas que entran al crculo. La salida es la suma algebraica de las
entradas. Cualquier nmero de entrada puede entrar a un punto de
suma (ver figura 1.6).

Automticos
Figura 1.6: Puntos de suma

Automticos
Punto de toma:
Para hacer que la misma seal o variable sea una entrada a mas de un
bloque o un punto de suma, se utiliza el punto de toma. Este permite
que la seal prosiga inalterada por diferentes trayectorias a varios
destinos (ver la figura 1.7).
Figura 1.7: Puntos de toma
Ejercicios. Introduccin a los diagramas de bloques

1. Realice el diagrama
ecuaciones:
a)
x 3=a1 x 1+ a2 x 25
b)
x 2=a1
c)
x 3=
d)
x 4= x 3 dt
de
bloques
de
las
siguientes
( dydt )
d x 2 d x1
+
x 1
d t 2 dt
2. Realice el diagrama de bloques para las siguientes

actividades:
a) El caminar de un humano
b) Para un acondicionador de aire
c) Una tostadora automtica
10

Automticos
11
No

FUNCION DEL TIEMPO Automticos
TRANSFORMADA DE
LAPLACE
1*
Impulso Unitario ( t )
2*
Escaln Unitario 1 ( t )
1
s
1
s2
t n1
(n=1,2,3 )
( n1 ) !
1
sn
t n(n=1,2,3 )
n!
n+1
s
6*
eat
1
s+ a
te
at
1
t n1 eat (n=1,2,3 )
( n1 ) !
9
10*
t n eat (n=1,2,3 )
sin t
11*
cos t
12
sinh t
13
cosh t
14
1
( 1eat )
a
1
( eat ebt )
ba
1
( bebtaeat )
ba
1
1
1+
( b eataebt )
ab
ab
15
16
17
1
( s+ a )2
1
( s+ a )n
n!
( s+ a )n+1
2
s + 2
s
2
s + 2
2
2
s
s
2
2
s
1
s ( s+a )
1
( s+ a ) ( s+ b )
s
( s+ a ) ( s+ b )
1
s ( s+a )( s+b )
Fundamentos Matemticos
12
No
Manual
de Sistemas
FUNCION
DEL TIEMPO de Controles
TRANSFORMADA
DE LAPLACE
Automticos
1
( 1eat ateat )
2
a
1
( at1+ eat )
2
a
18
19
1
s ( s+a )2
1
2
s ( s+a )
( s+ a )2 +2
20
eat sin t
s+ a
( s+ a )2 +2
21
at
cos t
2
s ( s2 + 2 )
3
s ( s2 + 2 )
2 3
22
1cos t
23
tsin t
sin tt cos t
24
( s 2+ 2 )
1
t sin t
2
25
( s + 2 )
s 2 2
26
t cos t
28
(s
1
( sin t +t cos t )
2
29
30
( s 2+ 2 )
1 t cos 2 t
cos
2221
27
( B Aa )
sin t
2
1
+ )( s 2+ 22 )
s2
2
( s 2+ 2 )
( B Aa ) t eat + A eat
eat A cos t+
As+ B
( s+ a )2
As+B
( s+ a )2 +2
13

Automticos
UTILIZACIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Suponiendo que el modelo matemtico se tiene que aplicar a sistemas

con seales de entrada definidas para t 0 y condiciones inciales
t=0 , entonces la forma deseada de la
especificadas para
transformada de Laplace directa es la transformada unilateral con
0
F ( s )=L f ( t )= f (t)est dt
Donde f (t) es la funcin a transformar. L denota la operacin

transformada de Laplace y F(s) es la correspondiente funcin
transformada. La variable transformada s es compleja y la notacin
s= + j . Por lo
convencional por coordenadas rectangulares es
tanto, los valores se pueden visualizar en un plano complejo conocido
como plano s con los componentes x y y determinadas por la
parte real e imaginaria.
ALGUNOS PARES DE TRANSFORMADAS Y TEOREMAS TILES
Teorema de diferenciacin real
La transformada de Laplace de la derivada de una funcin
obtiene mediante
L
En donde
f (0)
se
d
f (t ) =sF ( s ) f ( 0)
dx
es el valor inicial de
f (t)
f (t)
evaluado en
t=0 .
d2
L 2 f (t) =s 2 F ( s )sf ( 0 ) f (0)
dt
14

Automticos
Teorema del valor final
Este teorema relaciona el comportamiento en estado estable de f (t )
con el comportamiento de sF ( s) en la vecindad de s=0 . Sin
f (t) [lo que
embargo, este teorema se aplica si y slo si existe lim
t
significa que f(t) se asienta en unvalor definido para t . Si todos
los polos de sF(s) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s,
f (t) . Pero si sF(s) tiene polos en el eje imaginario 0 en
existe lim
t
elsemiplano derecho del plano s, f(t) contendr funciones de tiempo
f (t)
oscilantes o exponencialmentecrecientes, respectivamente, y lim
t
no existir. El teorema de valor final nose aplica en tales casos. Por
ejemplo, si f(t) es la funcin senoidal sen wt, sF(s) tiene polosen s
f (t) no existe. Por tanto, este teorema no es aplicable
s= j y lim
t
a tal funcin.
El teorema de valor final se plantea del modo siguiente. Sif(t) y
d
f (t ) se pueden transformar por el mtodo de Laplace, si F(s) es la
dt
f (t) , entonces
transformada de Laplace de f(t), y si existe lim
t
lim f ( t ) =lim sF (s)
t
s 0
Considere la funcin:
F ( s )=
5
s ( s +s +2 )
2
Debido a que sF(s) es analtica sobre el eje imaginario y en el

semiplano derecho del plano s, el teorema del valor final puede ser
aplicado.
lim f ( t ) =lim sF (s)
t
s 0
lim f ( t ) =lim s
t
s 0
5
5
5
= 2
= =2.5
s ( s + s+2 ) ( 0 + 0+2 ) 2
2
15

Automticos
Teorema del valor inicial
El teorema de valor inicial es la contraparte del teorema de valor final.
Este teorema nos permite encontrar el valor de f(t) en t = 0+
directamente, a partir de la transformada de Laplace de f(t). El
teorema de valor inicial no proporciona el valor de f(t) en exactamente
t = 0, sino en un tiempo ligeramente mayor que cero.
El teorema de valor inicial se plantea del modo siguiente: si f(t) y
df(t)/dt se puedentransformar por el mtodo de Laplace y si existe
lim sF(s) , entonces,
s
lim f (t)=lim sF ( s)
t0
Al aplicar el teorema de valor inicial, no estamos limitados a las

posiciones de los polosde sF(s). Por tanto, el teorema de valor inicial es
vlido para la funcin senoidal.
Debe sealarse que el teorema de valor inicial y el teorema de valor
final proporcionanuna verificacin conveniente en la solucin, dado
que nos permiten predecir el comportamientodel sistema en el dominio
de tiempo sin transformar en realidad las funciones ens de regreso a
las funciones de tiempo.
Teorema de la integracin real
Si f(t) es de orden exponencial, existe la transformada de Laplace de
1
F (s ) f (0)
L [ f ( t ) dt ]=
+
s
s
En donde
F ( s )=L [ f (t) ]
f 1 (0)= f ( t ) dt , evaluados en t = 0.
16

Automticos
Singularidades de una funcin
Las singularidades de una funcin son los puntos en el plano s en
donde la funcin o sus derivadas no existen.
La definicin de un polo se puede enunciar como si una funcin G(s)
es analtica y univaluada, en la vecindad de s i , se dice que tiene un
polo de orden r en s=si , si el
lim [ ( ssi ) r G(s) ]
s si
Lmite tiene un valor finito diferente de cero. En otras palabras, el

r
denominador de G(s) debe incluir el factor ( ss i ) , por lo que cuando
ssi , la funcin se vuelve infinita. Si r = 1, el polo en s=si , la
funcin se vuelve infinita.
La funcin
G ( s )=
10( s+2)
2
s ( s+1 ) ( s +3 )
Tiene un polo de orden 2 (o de segundo orden) en s = -3 y polos

sencillos en s = 0 y s = -1. Tambin se puede decir que la funcin G(s)
es analtica en el plano s, excepto en estos polos.
Ceros de una funcin
La definicin de un cero se puede enunciar como si una funcin G(s)
es analtica en s=si , se dice que tiene un cero de orden r en s=si ,
si el lmite
lim [ ( ssi ) r G(s) ]
s si
Tiene un valor finito diferente de cero. O, G(s) tiene un cero de orden r

1
en s=si si
tiene un polo de orden r en s=si .
G(s)
La ecuacin:
17

Automticos
G ( s )=
10( s+2)
2
s ( s+1 ) ( s +3 )
Tiene un cero sencillo en s = 2.

Si la funcin que se considera es una funcin racional de s, esto es, un
cociente de dos polinomios en s, el nmero total de polos es igual al
nmero total de ceros, al contar los polos y ceros de orden mltiple, y
al tomar en cuenta los polos y ceros en el infinito. La funcin de la
ecuacin:
G ( s )=
10( s+2)
2
s ( s+1 ) ( s +3 )
Tiene 4 polos finitos en s =0, -1, -3 y -3; existe un cero finito en

s = -2, pero hay tres ceros infinitos, ya que:
lim G ( s )=lim
10
=0
s3
Por tanto, la funcin tiene un total de cuatro polos y cuatro ceros en el

plano s, incluyendo los que estn en el infinito.
18

Automticos
Ejercicio realizado con MATLAB:
El denominador es igual a
>> num=[0 0 10 10];

>> den=[1 7 15 9 0];
>> m=tf(num,den) [enter]
Transfer function:
10 s + 10
-------------------------s^4 + 7 s^3 + 15 s^2 + 9 s
>> pzmap(m)
19

Automticos
II
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE MEDIANTE LA
EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES
En la mayora de los problemas de sistemas de control, la evaluacin
de la transformada inversa de Laplace no recae en el uso de la integral
de inversin. Mas bien, la transformada inversa de Laplace que
involucra funciones racionales se puede realizar mediante empleo de
transformadas de Laplace y la expansin en fracciones parciales.
Expansin en fracciones parciales
Cuando la solucin mediante transformada de Laplace de una ecuacin
diferencial es una funcin racional en s, se puede escribir como:
G ( s )=
Q (s)
P( s)
En donde P(s) y Q(s) son polinomios en s. Se supone que el grado de

P(s) en s es mayor que el de Q(s). el polinomio P(s) se puede escribir
como:
n
P ( s )=s +a n1 s
En donde
n1
++ a1 s+ a0
a0, a 1 , , an1 son coeficientes reales.
Expansin en fracciones parciales con Polos simples

Si todos los polos son simples y reales, la ecuacin:
G ( s )=
Q (s)
P( s)
Se puede escribir como:

G ( s )=
Q (s)
Q(s)
=
P( s) ( s+ s1 ) ( s+ s2 ) ( s+ s n )
20

Automticos
En donde s 1 s2 s n . Al aplicar la expansin en fracciones parciales,
la ecuacin anterior se escribe como:
G ( s )=
A s1
As2
A sn
Q (s)
=
+
++
P( s) ( s+ s1 ) ( s+ s 2 )
( s+ sn )
Dada la funcin G(s) obtener g(t):

G ( s )=
5 s+3
( s+ 1 )( s+2 ) ( s +3 )
Solucin:
G ( s )=
A
A2
A3
5 s+3
= 1 +
+
( s+ 1 )( s+2 ) ( s +3 ) ( S+ 1 ) ( S +2 ) ( S+3 )
5 s+3
( s +1 )( s+2 )( s+3 )
5 (1 )+ 3
=1 A 1=1
(1+ 2 )(1+3 )
5 s+3
( s +1 ) ( s+ 2 )( s+3 )
5 (2 ) +3
=7 A 2=7
(2+1 ) (2+3 )
5 s +3
( s+1 ) ( s +2 )( s+3 )
5 (3 )+3
=6 A 3=6
(3+1 ) (3+2 )
A 1= ( s+ 1 )
A 2= ( s+ 2 )
A 3= ( s +3 )
G ( s )=
s =1
s=2
s=3
5 s+3
1
7
6
=
+
+
( s+ 1 )( s+2 ) ( s +3 ) ( S+ 1 ) ( S +2 ) ( S+3 )
Ahora aplicamos la transformada de Laplace y obtenemos

g(t)=et +7 e2 t 6 e3t
21

Automticos
22

Automticos
Expansin en fracciones parciales con Polos de orden mltiple
Si r de los n polos de G(s) son idnticos, o se dice que el polo en
s=si es de multiplicidad r, G(s) se escribe:
G ( s )=
Q (s)
Q(s)
=
P( s) ( s+ s1 ) ( s+ s2 ) ( s+ s nr ) ( s+ si )r
( i 1,2 ,nr ) . Entonces G(s) se puede expandir como:
Las ecuaciones para determinar los coeficientes que corresponden a

los polos de orden mltiple se describen como sigue:
Obtenga g(t) de la expresin:

G ( s )=
1
s ( s+1 )3 ( s +2 )
Solucin:
23

Automticos
G ( s )=
K1 K 2
A1
A2
A3
1
=
+
+
+
+
3
2
3
s ( s+1 ) ( s +2 ) s s+ 2 s +1 ( s +1 ) ( s +1 )
Polos simples:
[
[
K 1= s
1
s ( s+1 )3 ( s+2 )
K 2= ( s+ 2 )
s=0
1
s ( s+1 )3 ( s +2 )
1
1
= =0.5
3
( 0+1 ) ( 0+2 ) 2
s=2
1
1
= =0.5
3
2 (2+1 ) 2
Polos repetidos:
Ahora, estos valores los sustituimos en la ecuacin:

G ( s )=
K 1 K2
A
A2
A3
0.5 0.5
1
0
1
+
+ 1+
+
=
+
+
+
+
2
3
2
s s+ 2 s +1 ( s+1 ) ( s+1 )
s s+2 s+1 ( s+ 1 ) ( s+ 1 )3
24

Automticos
25

Automticos
Aplicamos la anti transformada de Laplace y se obtiene:
g ( t )=
0.5 0.5
1
0
1
1
1
+
+
+
+
= + et + et t 2 et
2
3
s s+ 2 s +1 ( s+1 ) ( s+1 ) 2
2
1
1 t t 2 t
g ( t )= + e +e t e
2
2
Expansin en fracciones parciales con Polos complejos
Sea una funcin en la cual algunas races del polinomio del
denominador soncomplejas:
F ( s )=
16 s+26
s ( s 2 +4 s+ 13 )
Solucin:
1. Reconociendo que dos de los polos son complejos:
La tcnica del desarrollo en fracciones se puede modificar para utilizar

un desarrollo parcialmente completo tal que:
F ( s )=
A
Bs+ C
+ 2
s ( s +4 s+13 )
El factor de segundo orden que genera las

races complejas no se desarrolla. El valor de A se puede evaluar
multiplicando F(s) por s y haciendo s = 0. Aunque B y C no se
pueden calcular de esta forma, los valores se pueden determinar
utilizando una comparacin de los coeficientes del numerador. Una
comparacin de los numeradores da:
26

Automticos
A= s
16 s+26
2
s ( s +4 s+ 13 )
s=0
16(0)+26
2
( 0 + 4 (0)+ 13 )
26
=2
13
16 s+ 26
A
Bs+C
= + 2
2
s ( s + 4 s +13 ) s s + 4 s+13
16 s +26=
A
Bs+C
s ( s 2+ 4 s+13 ) + 2
s ( s2 + 4 s +13 )
s
s + 4 s +13
16 s +26=As 2+ 4 As+13 A + B s 2+Cs

16 s +26 ( A+ B ) s 2 + ( 4 A+ C ) s +13 A
Establecemos la comparacin entre las variables faltantes:
( A + B ) s 2=0
( A + B ) s 2=0 B=A=2
16 s=( 4 A+C ) s C=164 A=164 ( 2 )=8
Con el resultado de A = 2, B = -2 y C = 8. El desarrollo es
entonces:
2
2 s +8
F ( s )= + 2
s ( s + 4 s+13 )
Se necesita alguna manipulacin algebraica para obtener expresiones
para las cuales se reconocen las transformadas inversas, tales como la
suma de una funcin senoamortiguada y una funcin coseno
amortiguada:
eat sin t=
( s+ a )2 + 2
eat cos t=
s+a
( s +a )2 + 2
27

Automticos
4 (3)
2
2 s +8
2 2(s +2)
F ( s )= + 2
= +
+
2
2
s ( s + 4 s+13 ) s (s +2) +3 (s+2)2+3 2
f (t)=22e2 t cos 3 t+ 4 e2 t sin 3t
El mismo ejercicio podemos hacerlo de manera directa, es decir,
utilizando las tablas de transformadas una vez conocidos los factores.
Veamos:
eat A cos t+
( B Aa )
As+ B
sin t =
( s+ a )2 + 2
2
2 s+8
F ( s )= +
s [ ( s+2 )2 +32 ]
Sustituimos los valores de:
ecuacin compleja:
A=2 ; B=8 ; a=2 y =3
en la
( B Aa )
2 at
+e
A cos t+
sin t =
s
( 8(2)2 )
2
+ 2 cos 3 t+
sin 3 t =22e2 t cos 3 t+ 4 e2 t sin 3t
s
3
28

Automticos
Expansin en fracciones parciales utilizando MATLAB
Dada la funcin G(s) obtener g(t):
G ( s )=
5 s+3
( s+ 1 )( s+2 ) ( s +3 )
Introducimos los datos siguientes:

>> a=[0 0 5 3];
>> b=[1 6 11 6];
>> m=tf(a,b)
Transfer function:
5s+3
---------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
>> [r,p,k]=residue(a,b)
r=
-3.0000
-2.0000
-1.0000
-6.0000
7.0000
-1.0000
k=
p=
[]
Estos resultados lo colocamos en la expresin:
G ( s )=
5 s+3
6
7
1
=
+
( s+ 1 )( s+2 ) ( s +3 ) ( S+ 3 ) ( S+2 ) ( S +1 )
29

Automticos
Ahora, buscamos la anti transformada de Laplace utilizando el

programa MATLAB:
>> syms s
f=-6/(s+3);
ilaplace(f)
ans =
-6*exp(-3*t)
---------------------------------------------------------------------------------------------------------->> f1=7/(s+2);
>> ilaplace(f1)
ans =
7*exp(-2*t)
>> f2=-1/(s+1);
>> ilaplace(f2)
ans =
-exp(-t)
----------------------------------------------------------------------------------------------------------Ejercicio de problemas con Polos de orden mltiple
G ( s )=
1
3
s ( s+1 ) ( s +2 )
Solucin:
Al igual que en el ejercicio anterior, debemos desarrollar el polinomio
del denominador, con el objetivo de introducir los datos en MATLAB
>> num=[0 0 0 0 0 1];

30

Automticos
>> den=[1 5 9 7 2 0];
>> m2=tf(num,den)
Transfer function:
1
--------------------------------s^5 + 5 s^4 + 9 s^3 + 7 s^2 + 2 s
>> [r,p,k]=residue(num,den)
r=
p=
0.5000
-1.0000
-0.0000
-1.0000
0.5000
-2.0000
-1.0000
-1.0000
-1.0000
0
k=
[]
Ahora sustituimos los valores encontrados en la ecuacin:

G ( s )=
0.5 0.5
1
0
1
+
2
s s+2 s +1 ( s +1 ) ( s+1 )3
g 1=0.5/ s ;
ilaplace (g 1)
ans=1/2
Los otros valores ya sabemos cmo buscarlos, a excepcin de:
3
g 2=1/( s+1) ;
ilaplace(g 2)
ans=1/2t 2exp(t )
Lo cual coincide con la respuesta ya buscada.
31

Automticos
32
III
APLICACIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE A LA
SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS
LINEALES.
Procedimiento:
1. Transformar la ecuacin diferencial al dominio de s mediante la
transformada de Laplace, utilizando la tabla de transformadas de
Laplace.
2. Manipular las ecuaciones algebraicas transformadas y resolverlas
para la variable de salida.
3. Realizar la expansin en fracciones parciales de la ecuacin
algebraica transformada.
4. Obtener la transformada inversa de Laplace de la tabla de
transformadas de Laplace.
Considere la ecuacin:
2
d y (t)
dy (t)
+3
+2 y (t)=5 us (t )
2
dt
dt
Donde us (t ) = es la funcin escaln unitario. Las condiciones
iniciales son:
y ( 0 )=1 y
y (1 ) ( 0 )=
dy (t )
=2 .
dt t =0
Solucin:
Obtenemos la transformada de Laplace de la expresin:
d 2 y (t) 2
=s Y ( s )sy ( 0 ) y ( 0 ) =s 2 Y ( s ) + s2
2
dt
dy ( t)
=3 { sY ( s ) y (0 ) }=3 { sY ( s )+1 }=3 sY ( s ) +3
dt
2 y(t)=2 Y ( s)
5 us ( t ) =
5
s
s 2 Y ( s ) + s2+ 3 sY ( s ) +3+2 Y ( s )=
2
Y ( s ) { s +3 s+2 } + s+1=
5
s
5
s
2
5
5ss
Y ( s ) { s2 +3 s+2 } = 1s=
s
s
Y ( s )=
5ss 2
s ( s 2+3 s+2 )
Obtenemos las races del denominador por si queremos

encontrar los valores de forma analtica:
O expandimos el polinomio del denominador,

queremos encontrar utilizando MATLAB:
si
lo
que
Resolviendo de forma analtica, tenemos:

Y ( s )=
5ss 2
5ss 2
A B
C
=
= +
+
2
s ( s +3 s+2 ) s ( s +1 ) ( s+ 2 ) s s+ 1 s +2
5ss2
A= s
s ( s +1 )( s+2 )
5002
=
=2.5
( 0+1 )( 0+ 2 )
s=0
B= (s +1)
5ss
s ( s+1 ) ( s+2 )
5ss
C= (s+ 2)
s ( s+1 ) ( s +2 )
Y ( s )=
s=1
5(1)(1)2
=5
1 (1+2 )
5(2)(2)2
=
=1.5
2 (2+1 )
s=2
A B
C
2.5
5
1.5
+
+
=
+
s s+1 s+2
s s +1 s +2
Aplicamos la anti transformada de Laplace:

y ( t )=
2.5
5
1.5
t
2 t
+
=2.55 e + 1.5 e
s s +1 s+2
IV
LINEALIZACION DE MODELOS MATEMATICOS NO LINEALES
Al analizar la respuesta dinmica de-los procesos industriales, una de

las mayores dificultades es el hecho deque no es lineal, es decir, no se
puede representar mediante ecuacioneslineales. Para que una
ecuacin sea lineal, cada uno de sus trminos no debe contenerms de
una variable o derivada y esta debe estar a la primera potencia.
Desafortunadamente, con la transformada de Laplace, solamente se
pueden analizar sistemas lineales. Otra dificultad es que noexiste una
tcnica conveniente para analizar un sistema no lineal, de tal manera
que sepueda generalizar para una amplia variedad de sistemas fsicos.
En esta seccin se estudia la tcnica de linealizacin, mediante la cual
es posible aproximarlas ecuaciones no lineales que representan un
proceso a ecuaciones lineales quese pueden analizar mediante
transformadas de Laplace. La suposicinbsica es que larespuesta de
la aproximacin lineal representa la respuesta del proceso en la regin
cercanaal punto de operacin, alrededor del cual se realiza la
linealizacin.
El manejo de las ecuaciones linealizadas se facilita en gran medida con
la utilizacinde las variables de desviacin o perturbacin, mismas que
se definen a continuacin.
Variables de desviacin
La variable de desviacin se define como la diferencia entre el valor de
la variable o sealy su valor en el punto de operacin:
X ( t )=x ( t )x
X ( t ) :es lavariable de desviacin
x ( t ) : es la variable absoluta correspondiente
x 0= x =es el valor de x en el puntode operacin(valor base)
En otras palabras, la variable de desviacin es la desviacin de una

variable respecto asu valor de operacin o base. Como se ilustra en la
figura 2.1, la transformacin del valorabsoluto de una variable al de
desviacin, equivale a mover el cero sobre el eje de esa variable hasta
el valor base.
Figura 2.1: Variable de desviacin
Considere un sistema cuya entrada es x(t) y cuya salida es y(t). la

relacin entre y(t) y x(t) se obtiene mediante:
Y =f ( x)
Si la condicin de operacin normal corresponde a x 0 , y 0 , la
ecuacin y=f (x) se expande en serie de Taylor alrededor de este
punto, del modo siguiente:
Y =f ( x 0 )+
df
1 d2 f
2
xx 0 ) +
( xx 0 ) +
2 (
dx
2 ! dx
En donde las derivadas se evalan en x=x 0 . Si la variacin xx 0

es pequea, es posible no considerar los trminos de orden superior en
xx 0 . A continuacin la ecuacin:
Y =f ( x 0 )+
df
1 d2 f
2
xx 0 ) +
( xx 0 ) +
2 (
dx
2 ! dx
Se escribe como:
y= y 0 + K (x x0 )
En donde:
y 0=f (x 0)
K=
dy
dx
x= x0
La ecuacin
y= y 0 + K (x x0 )
puede reescribirse como:

y y 0 =K (xx 0)
Lo cual indica que
y y 0
es proporcional a
( xx 0) .
A continuacin, considere un sistema no lineal cuya salida

funcin de dos entradas x 1 y x 2 , de modo que:
es una
y=f ( x 1 , x 2)
A fin de obtener una aproximacin lineal para este sistema no lineal, es
posible expandir la ecuacin anterior en series de Taylor alrededor del
x 1 , x 2 . Despus, esta ecuacin se
punto de operacin normal
convierte en:
y=f ( x1, x 2 ) +
] [
f
f
1 2 f
2 f
2 f
2
x1 x1 ) +
x 2x 2) +
x
x
+
2
x
x
x
x
+
x x 2 )2 +
(
(
(
)
(
)
(
)
1
1
1
1
2
2
2
2( 2
x1
x2
2 ! x1
x1 x 2
x2
En donde las derivadas parciales se evalan para
x 1=x1 , x 2=x 2 .
El modelo matemtico lineal de este sistema no lineal alrededor de la

condicin de operacin se obtiene mediante:
y y =K 1 ( x 1 x 1 ) +K 2 ( x 2x 2)
En donde:
y =f ( x1 , x2 )
K 1=
f
x1
x 1= x 1 , x 2=x 2
K 2=
f
x2
x 1= x1 , x 2=x 2
Ejercicio:
1) Suponga que el flujo Q y la altura H en un sistemade nivel de
lquido se relacionan mediante
Q=0.002 H
Obtenga un modelo matemtico linealizado que relacione el flujo y la
altura cerca del punto de operacin en estado estable ( Q0 , H 0) , en
donde H 0=2.25 m y Q0=0.003 m3 /seg .
Solucin:
dQ
dQ
dH
( QQ0 )=0.002 dH
Q =0
0
Q=Q 0 +0.002
1
2
H 0=0
( HH 0 )
0.001 ( HH 0 )
1 1/ 2
H 0 ( H H 0 )=Q 0+
2
H0
()
Q=0.003 m3 /seg +
0.001 ( H 2.25 m )
2.25 m
2)Linealice la ecuacin no lineal:

z=xy
En la regin 5 x 7, 10 y 12 . Encuentre el error si se usa la ecuacin
linealizada para calcular el valor de z cuando x = 5, y = 10.
Solucin:
1) Tomamos
x 0=6, y 0=11
2)
z 0=x 0 y 0 =( 6 ) ( 11 )=66
3) Linealizamos la ecuacin
dz
dz
z0=0
z=xy
dy
( z z0 ) =x dy
dx
y 0=0
( y y 0 ) + y dx
x0=0
( xx 0 )
( zz 0 )=x 0 ( y y 0) + y 0 ( x x0 )
z66=6 ( y11 )+11 ( x6 ) o z=6 y+11 x
Otra respuesta pudo haber sido:
z=6 y +11 x +66
b) Determinar el error
Solucin:
Cuando x = 5, y = 10
z=6 ( y11 )+ 11 ( x6 ) +66=6 ( 1011 ) +11 ( 56 )+ 66
z=611 +66=49
El valor verdadero de z es
z=xy=( 5 )( 10 )=50
En trminos de porcentaje, el error es de
( 5049 )
100=2
50
FUNCION DE TRANSFERENCIA
En la ingeniera de control se usan las funciones de transferencia para

caracterizar las relaciones entrada salida de componentes o de
sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes con el tiempo.
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una
ecuacin diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el
cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin
de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(funcin de excitacin) bajo la suposicin de que todas las
condiciones iniciales son cero.
G ( s )=
L [ salida ]
Y ( s)
=
L [ entrada ] condiciones iniciales cero X ( s )
Comentarios sobre la funcin de transferencia:

1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo
matemtico porque es un mtodo operacional para expresar la
ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la
variable de entrada.
2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema,
independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o
funcin de excitacin.
3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para
relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona
informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las
funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente
diferentes pueden ser idnticas.)
4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se
estudia la salida o respuestapara varias formas de entrada, con
la intencin de comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede
establecerse
experimentalmente
introduciendo
entradas
conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez
establecida una funcin de transferencia, proporciona una
descripcin completa delas caractersticas

sistema, a diferencia de su descripcin fsica.
III
dinmicas
del
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Diagrama de Bloques
En general, un diagrama de bloques consiste en una configuracin
especfica de cuatro tiposde elementos: bloques, puntos de suma,
puntos de toma y flechas que representan la seal de flujo
unidireccional:
Figura 3.1 Elementos del diagrama de bloque
Bloques en cascada
Cualquier nmero finito de bloques en serie se puede combinar
algebraicamente por medio de la multiplicacin de funciones de
transferencias, esto es, n componentes o bloques de funciones de
transferencias conectados en cascada, son equivalentes a un solo
elemento G conuna funcin de transferencia dada por G:
n
G=G 1 .G 2 .G 3 G n= G i
i=1
Siempre que no haya confusin, se puede omitir el signo de

multiplicacin.
Ejemplo:
La multiplicacin de las funciones de transferencia es conmutativa,

esto es,
Gi G j=G j Gi
Ejemplo:
Formas
cannicas
retroalimentacin
de
un
sistema
de
control
con
Los dos bloques que se presentan en la figura 3.2 representan lo que

se denomina forma cannicadel sistema de control retroalimentado:
Figura 3.2Forma canonca de representacin
Las siguientes definiciones parten de la figura 3.2

G funcin de transferencia directa funcin de transferencia
H funcin de transferencia de la retroalimentacin
GH funcin de transferencia de la malla=funcin de transferencia en circuito abierto
C
funcin de transferencia en malla cerrada relacin de control
R
E
relacin de seal actuante relacin de error
R
B
relacin de retroalimentacin primaria
R
En las siguientes ecuaciones, el signo (-) se refiere a un sistema con
retroalimentacin positiva,y el signo (+) a un sistema con
retroalimentaci6n negativa:
C
G
=
R 1 GH
E
1
=
R 1 GH
B
GH
=
R 1 GH
Teoremas de transformacin de diagramas de bloques

Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se
pueden simplificar utilizando transformaciones fcilmente derivables.
La figura 3.3 presenta una tabla de los principales teoremas de
transformacin de los diagramas de bloques.
Figura 3.3teoremas de la transformacin de los diagramas de bloques
Retroalimentacin unitaria
Un sistema con retroalimentacin unitaria es aquel en el cual la
retroalimentacin primaria B es exactamente igual a la salida
controlada C (figura 3.4)
Figura 3.4: Retroalimentacin unitaria
Superposicin de entradas mltiples

Algunas veces es necesario evaluar el desempeo de un sistema
cuando se aplican simultneamente varias entradas en diferentes
puntos de dicho sistema.
Figura 3.5: Sistema de entradas mltiples
Si en un sistema lineal estn presentes entradas mltiples, cada una

se trata independientemente.La salida debida a los estmulos que
actan juntos se encuentra as:
Suponemos condicionesiniciales cero, ya que
responde el sistema fsicamente a las entradas.
buscamos
cmo
Paso 1: Igualar todas las entradas, excepto una, a cero.

Paso 2: Transformar el diagrama de bloques a la forma cannica.
Paso 3: Calcular la respuesta debida a la entrada escogida cuando sta
acta sola.
Paso 4: Repetir los pasos I al 3 para cada una de las entradas

restantes.
Paso 5: Sumar algebraicamente todas las respuestas (salidas)
determinadas en los pasos 1 al4. Esta suma es la salida total del
sistema cuando todas las entradas actan simultneamente.
Reduccin de diagramas de bloques

Los diagramas de bloques de sistemas de control con
retroalimentacin prcticos, a menudo son bastante complicados.
Estos pueden presentar varias mallas directas o de retroalimentacin y
entradas mltiples.
Mediante una reduccin sistemtica del diagrama de bloques, todo
sistema de retroalimentacin lineal de mallas mltiples se puede
reducir a la forma cannica. Las tcnicasdesarrolladas en los prrafos
anteriores proporcionan las herramientas necesarias.
Ejemplo: Reduzcamos
diagrama de bloque:
la
forma
cannica
Figura 3.6: Diagrama de Bloques
Paso 1: combinamos los bloques en serie
Figura 3.7: Diagramas de bloques en serie
el
siguiente
Paso 2: combinamos los bloques en paralelo
Figura 3.8: Diagramas de bloques en paralelo
Paso 3: reducimos la retroalimentacin unitaria:
Figura 3.9: Reduccin de bloques en retroalimentacin
Las reducciones que se han realizado, nos han dejado con el diagrama
de bloques de esta manera:
Figura 3.10: Simplificacin de los diagramas de bloques
Para que est en la forma canonca, solo hace falta reducir los
diagramas que estn en serie, resultando:
Figura 3.11: Diagrama de bloques en forma cannica
IV
GRAFICAS DE FLUJO DE SEAL
Grafo de flujo de seal

Una grfica de flujo de seal (GFS) se puede ver como una versin
simplificada de un diagrama de bloques. Se puede definir como un
medio grfico de retratar las relaciones entrada salida entre las
variables de un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales.
Elementos bsicos de una grfica de flujo de seal
Cuando se construye una GFS, los puntos de unin o nodos, se
utilizan para representar variables. Los nodos estn conectados por
segmentos lineales llamados ramas, de acuerdo con las ecuaciones de
causa y efecto. Las ramas tienen ganancias y direcciones asociadas.
Una seal se puede transmitir a travs de una rama solamente en la
direccin de la flecha. En general, dado un conjunto de ecuaciones, la
construccin de una GFS consiste en seguir las relaciones de causa y
efecto relacionando cada variable en trminos de si misma y de las
otras. Por ejemplo, considere que un sistema lineal est representado
por la ecuacin algebraica sencilla:
y 2=a 12 y 1
Figura 3.12: Grfica de flujo de seal
En donde y 1 es la entrada,
entre las dos variables.
y 2 la salida y
a12
la ganancia o transmitancia,
Algebra de los grafos de flujo de seal
1. Regla de adicin
El valor de la variable designada por un nodo es igual a la suma de
todas las seales que entran en l. En otras palabras, la ecuacin:
n
X i= A ij X j
j=1
Se representa por la figura 3.13:
Figura 3.13: Regla de adicin
Ejemplo:
En la figura 3.14 se muestra el GFS para la ecuacin de una lnea,
Y =mX +b , en el sistema de coordenadas rectangulares. Puesto que b, la interseccin
con el eje Y, es una constante; sta puede representar un nodo (variable) o una funcin de
transmisin.
Y =mX +b
Figura 3.14: Representacin de la ecuacin
2. Regla de transmisin
El valor de la variable designada por un nodo se transmite en todas las
ramas que parten de l. En otras palabras, la ecuacin:
X i= A ik X k i=1,2, , n , k
Se representa por la figura 3.15:
Figura 3.15: Regla de transmisin
Ejemplo:
Las ecuaciones simultneas
3.16
Y =3 X , Z=4 X
estn representadas en la figura
Figura 3.16: Representacin de las ecuaciones
Y =3 X , Z=4 X
3. Regla de la multiplicacin
Una conexin en cascada (en serie) de n 1 ramas con funciones de
transmisin A 21 , A32 , A 43 A n (n1 ) puede remplazarse por una sola rama con una
funcin de transmisin igual al producto de todas las ramas. Esto es,
X n =A 21 A 32 A 43 An (n1) X 1
Figura 3.17: Regla de la multiplicacin
Ejemplo
La figura 3.18 representa el GFS para las ecuaciones simultneas
Y =10 X , Z=20 Y
Figura 3.18: Representacin de las ecuaciones
Y =10 X , Z=20 Y
Definiciones. La terminologa a utilizar est relacionada con la figura

3.19
Figura 3.19: Grafo de flujo de seal
Definiciones
Trayectoria. Es una sucesin continua unidireccional de ramas a lo
largo de las cuales no se pasa un nodo ms de una vez. Por ejemplo,
X1 a X2 a X3 a X4 ;
X 2 a X 3 y de nuevo a
X 2 , y de
X1 a X2 a X4
son
trayectorias.
Figura 3.20: Trayectorias
Nodo de entrada o fuente. Es aquel desde el cual solamente salen

ramas a lo largo de las cuales no se pasa un nodo ms de una vez. Por
ejemplo, X 1 es un nodo de entrada.
Nodo de salida o sumidero. Es aquel al cual solamente llegan
ramas. Por ejemplo, X 4 es un nodo de salida.
Trayectoria directa. Es una trayectoria de un nodo de entrada a un

nodo de salida. Por ejemplo,
y
X1 a X2 a X3 a X4
X 1 a X 2 a X 4 , son
trayectorias directas.
Malla. Una malla es una trayectoria que se origina y termina en el
mismo nodo y en donde ningn otro nodo se encuentra ms de una
X 2 a X 3 y de nuevo a
X 2 , es una trayectoria de
vez. Por ejemplo,
retroalimentacin.
Auto malla. Es una malla de retroalimentacin que consta de una sola
rama. Por ejemplo, A 33 es una auto malla.
La ganancia de una rama es la funcin de transmisin de esa rama,
cuando la funcin de transmisin es un operador multiplicativo. Por
ejemplo, A 33 es la ganancia del auto malla.
La ganancia de la trayectoria es el producto de las ganancias de
rama encontradas a lo largo de una trayectoria. Por ejemplo, la
ganancia de la trayectoria directa de X 1 a X 2 a X 3 a X 4 es A 21 A 32 A 43 .
La ganancia de malla es el producto de las ganancias de rama de la
malla. Por ejemplo, la ganancia de malla, en la malla de
retroalimentacin de X 2 a X 3 y de regreso a X 2 es A 32 A 23 .
Muy a menudo, una variable en un sistema es funcin de la variable de

salida. Hay casos en los que es necesario agregar una rama con
funcin de transmisin de unidad que entre a un nodo hipottico. Por
ejemplo, los dos grafos de la figura 3.21 son equivalentes.
Figura 3.21: Trayectorias equivalentes
Construccin de grafos de flujo de seales
El grafo de flujo de seales de un sistema de control lineal con

retroalimentacin cuyos componentes se especifican mediante
funciones de transferencia no interactivas, puede construirsemediante
referencia directa al diagrama de bloques del sistema. Cada variable
del diagrama debloques se convierte en un nodo, y cada bloque ser
una rama. En la figura 3.22 se presenta el diagrama de bloques y su
diagrama de flujo de seal equivalente.
Figura 3.22, (a) Diagrama de bloques de un sistema de control. (b) Grfica de

flujo de seal equivalente
Frmula de ganancia para grficas de flujo de seal

Dada una GFS con N trayectorias directas, y L mallas, la ganancia entre
el nodo de entrada y el nodo de salida es:
y sal N M k k
M=
=
y ent k=1
En donde:
Lmr= producto de la gananciade la combinacin posible msima ( m=i, j , k , ) de lasmallas de no contacto

O =1 (suma de las ganancias de todas las mallas individuales) + (suma de los
productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de dos mallas que no se
tocan) (suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de
tres mallas que no se tocan) +
k = la
para aquella parte del GFS que no toca la k sima trayectoria directa.
Respuesta en frecuencia
El trmino respuesta en frecuencia se define como la respuesta en
estado estable de un sistema a una entrada senoidal; la respuesta se
monitorea sobre un intervalo de frecuencias. La respuesta en estado
estable es la que permanece despus de que todos los transitorios han
decado a cero.
Si a un sistema lineal se aplica una entrada senoidal, la salida es
tambin una senoidal y la de la misma frecuencia. La salida puede
diferir de la entrada en amplitud y en fase. El cociente de la amplitud
de la salida entre la amplitud de la entrada en general se conoce como
magnitud, aunque algunas veces se denomina amplitud o ganancia.
El corrimiento de fase de la senoidal de salida en relacin con aquel de
la senoidal de entrada se denomina fase. La variacin de la magnitud y
la fase con la frecuencia se denomina respuesta en frecuencia del
sistema.
La funcin de transferencia G(s) de un sistema en general se puede
representar mediante
G ( s )=
K ( sz 1) ( sz 2 ) (sz n)
( s p1 ) ( s p2 ) (sp n)
Donde K es la ganancia; z 1 , z 2 zn , los ceros del sistema, y ;

p1 , p2 pn , los polos, habiendo m ceros y n polos. De este modo,
puesto que G(s) es el cociente de la salida entre la entrada, es decir,
Y (s)
G ( s )=
, entonces la salida est dada por
R (s )
K ( sz 1 )( sz 2 ) ( sz n )
Y ( s)=
R( s)
( s p1 ) ( sp 2 ) ( s p n )
De esta manera, si se considera una entrada senoidal:
r ( t ) =a sen t
Donde a es la amplitud de la entrada y
rad/seg, entonces:
a
R ( s )= 2 2
s +
Y la ecuacin
Y ( s)=
K ( sz 1 )( sz 2 ) ( sz n )
( s p1 ) ( sp 2 ) ( s p n )
la frecuencia angular en
R( s) , se convierte en:
Y ( s)=
K ( sz 1 )( sz 2 ) ( sz n ) a
( s p1 ) ( sp 2 ) ( s p n ) s 2+ 2
Esta ecuacin se puede solucionar usando fracciones parciales y

obtener una relacin de la forma:
Y ( s )=trminos transitorios+ trminos en estado estable
Los trminos transitorios desaparecen con el tiempo. De esta manera,
si slo se tiene inters en el estado estable, la solucin que se obtiene
es:
y (t )=a|G( j)|sen ( t + )
La salida en estado estable es senoidal con la misma frecuencia

angular que la entrada. |G( j)| es la magnitud de la funcin de
transferencia G ( s ) cuando s se reemplaza por j . La funcin
G ( j ) la cual se obtiene al reemplazar G ( s ) , se denomina funcin
de transferencia en frecuencia.
Ejemplo 1:
Considere la funcin de transferencia
1
G ( s )=
s+ 2
Se hace s= j , entonces
1
j+2
Multiplicamos la expresin anterior por el complejo conjugado que es
2 j , y obtenemos:
G ( j )=
G ( j )=
1
2 j
2 j
2 j
2
=
= 2
= 2 2
j
2 2
j+2 2 j 2 j j +42 j + 4 +4 +4
La magnitud est dada por

r= x 2 + y 2
Y el ngulo por:
y
x
Tomando en cuenta el signo.
=tan 1
|G( j)|= 2
2 2
2 2
4
2
2 ( +4 )
+
=
+
=
2
2
2
2
2
+4
+4
( 2 + 4 ) ( 2 +4 )
( 2 +4 )
)(
|G( j)|= 2
Y la fase
( + 4 )
2
( + 4 )
2+ 4
est dada por
2 + 4
tan 1
=tan1
2
2
2
+4
Ejemplo 2:
Cules son la magnitud y la fase de salida en estado estable de un

sistema que est sujeto a una entrada senoidal de r ( t ) =2sin ( 3 t +60o ) ,
si ste tiene una funcin de transferencia de:
4
s+ 1
Se hace s= j , entonces
G ( s )=
G ( j )=
4
1 j
44 j
44 j
4
4
=
= 2
= 2 2
j
2 2
j+1 1 j j j +1 j
+1
+1 +1
|G( j)|=
(
2
)(
|G( j)|= 2
Y la fase
2
4 2
4 2 2 16
16 2 2 16 ( +1 )
+ 2
=
+
=
2
2
2
2 +1
+1
( 2 +1 ) ( 2+ 1 )
( 2 +1 )
16 ( +1 )
2
( +1 )
2 +1
est dada por

4
2 +1
=tan 1
=tan 1
4
2 +1
Y, dado que y es negativa y x positiva, es el ngulo mediante el cual la

salida se atrasa respecto a la entrada. Para una entrada especfica
=3 rad /se g , tendramos:
|G( j)|=
4
4
=
=1.27
2
3 +1 3.16
=tan1=tan13=1.25 radianes=71.56 grados
y (t )=a|G( j)|sen ( t ++ )=2 ( 1.27 ) sen( 3t +6071.56)

y (t )=2.54 sen (3 t72)
Ejemplo 3:
Para un sistema que tiene una funcin de transferencia
G ( s )=
3
s+ 2
Determinar:
a) La magnitud y la fase de la respuesta en frecuencia
b) Hacer una tabla que muestre los valores de la magnitud y la fase
con la frecuencia angular para =0, 2,10, 100, rad / seg
Hacemos
s= j , entonces
G ( j )=
3
2 j
63 j
63 j
6
3
=
= 2
= 2 2
j
2 2
j+2 2 j 2 j j +42 j + 4 +4 +4
|G( j)|= 2
)(
|G( j)|=
Y la fase
=tan 1
est dada por
3
2+ 4
3
2 + 4
1
=tan 1
6
2
2 + 4
Frecuenc
ias
2
6 2
3 2 2 36
9 2
2 9 ( +4 )
+
=
+
=
2
2
2
2
2
+4
+4
( 2 + 4 ) ( 2 +4 )
( 2+ 4 )
Magnitud
|G( j)|=
3
2+ 4
3
3
= =1.5
2
0 + 4 4
3
3
= =1.06
2
2 +4 8
Angulo de desfase
= tan
1
( 0 )=tan1 0=0
2
1 1
( 2 ) =tan 1 1=45
= tan
2
1
= tan
3
3
=
=0.29
2
10 + 4 104
3
3
=
=0.03
2
100 + 4 10004
3
3
=
=0
2
+ 4
10
100
1
( 10 ) =tan 1 5=78.69
2
1 1
( 100 ) =tan 1 50=88.85
= tan
2
1 1
( ) =tan 1 =90
= tan
2
= tan
Respuesta en frecuencia de un sistema de Primer Orden

Un sistema de primer orden tiene una funcin de transferencia de la
forma
1
G ( s )=
s+1
Donde es la constante de tiempo. La funcin de respuesta en
frecuencia, G ( j ) , se puede obtener reemplazando s por j . Por lo
tanto
1
j +1
Al multiplicar la expresin anterior por su conjugado, tenemos
G ( j )=
G ( j )=
1
1 j
1 j
1 j
=
= 2 2
2 2 2
j +1 1 j j j +1 j +1
G ( j )=
|G( j)|= 2
1 j
1
j
= 2 2 2 2
2 2
+1 +1 +1
)(
|G( j)|=
Y la fase
=tan 1
est dada por
2 +1
=tan 1
1
2 2
+1
2
2
2
1
1
2 2
2
+
=
+
2
2
2 2 +1
2 2+1
( 2 2+ 1 ) ( 2 2+1 )
1
2 +1
2
El ngulo de fase es la cantidad por la cual la salida se atrasa respecto

a la entrada dado por el trmino y es negativo y el x , es positivo.
Respuesta en frecuencia de un sistema de Segundo Orden

Un sistema de primer orden tiene una funcin de transferencia de la
forma
2n
G ( s )= 2
s +2 n s + 2n
Donde n es la frecuencia angular natural y , es el factor de
amortiguamiento relativo. La respuesta en frecuencia se obtiene al
reemplazar s por j de este modo, la funcin de respuesta en
frecuencia, G ( j ) , est dada por
2n
2n
G ( j )=
=
( j)2 +2 n ( j)+ 2n 2 +2 j n +2n
Al multiplicar la expresin anterior por su conjugado, tenemos
G ( j )=
( ) ]+[ 2 j ( )]
2
Al multiplicar la expresin anterior por el complejo conjugado,

tendremos:
G ( j )=
2 j
n
n
( ) ( )
[1( ) ] +[2 ( )]
1
2 2
La magnitud est dada por
|G( j)|=
2 2
( )]
1
n
[ ( )]
+ 2
n
La fase est dada por la ecuacin
=tan
( )
1
( )
2
El signo menos indica que la salida est retrasada respecto a la

entrada.

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Manual de Sistemas de Controles

Recopilacin realizada por Ing. Jos M. Sols, M.I.

Material extrado de los libros:

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Introduccin al Control Automtico

Figura 1.1: Proceso a controlar

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Figura 1.2: Sistema de control en lazo abierto

En contraste con un sistema de control en lazo abierto, un sistema de

Figura 1.3: Sistema de control en lazo cerrado

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TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

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Figura 1.4: Diagrama de bloque

El interior del rectngulo que representa el bloque, usualmente

Figura 1.5: Sistema de control en malla cerrada

De la figura 1.5, se desprenden las siguientes definiciones:

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Figura 1.6: Puntos de suma

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Figura 1.7: Puntos de toma

Ejercicios. Introduccin a los diagramas de bloques

2. Realice el diagrama de bloques para las siguientes

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UTILIZACIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Suponiendo que el modelo matemtico se tiene que aplicar a sistemas

Donde f (t) es la funcin a transformar. L denota la operacin

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Debido a que sF(s) es analtica sobre el eje imaginario y en el

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Al aplicar el teorema de valor inicial, no estamos limitados a las

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Lmite tiene un valor finito diferente de cero. En otras palabras, el

Tiene un polo de orden 2 (o de segundo orden) en s = -3 y polos

Tiene un valor finito diferente de cero. O, G(s) tiene un cero de orden r

Manual de Sistemas de Controles

Tiene un cero sencillo en s = 2.

Tiene 4 polos finitos en s =0, -1, -3 y -3; existe un cero finito en

Por tanto, la funcin tiene un total de cuatro polos y cuatro ceros en el

Manual de Sistemas de Controles

>> num=[0 0 10 10];

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En donde P(s) y Q(s) son polinomios en s. Se supone que el grado de

a0, a 1 , , an1 son coeficientes reales.

Expansin en fracciones parciales con Polos simples

Se puede escribir como:

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Dada la funcin G(s) obtener g(t):

Ahora aplicamos la transformada de Laplace y obtenemos

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( i 1,2 ,nr ) . Entonces G(s) se puede expandir como:

Las ecuaciones para determinar los coeficientes que corresponden a

Obtenga g(t) de la expresin:

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Ahora, estos valores los sustituimos en la ecuacin:

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