Como construir una fresadora CNC casera de 3 ejes con Arduino y A4988 (Parte 1

Estructura)
una fresadora CNC casera, es decir, una mquina controlada por ordenador que es
capaz de moldear, gravar, tallar y fresar todo tipo de materiales de la forma y tamao
que deseemos. qu significa esto?, pues esto, es ver realizado el sueo de todo
aficionado al DIY!!!, ya que puedes crear todas las piezas que necesites para tus
proyectos con un solo click de ratn. Al igual que puedes hacer tus propias placas
PCB o tallar maravillosas esculturas 3D.
1. Primer paso Materiales
Necesitaremos muchos materiales para la realizacin de este proyecto.
Desde electrnica hasta piezas mecnicas y motores. Ahora voy a nombrar los
necesarios para hacer la estructura:

Madera o metal para la estructura

3 motores paso a paso de al menos 1.5 g/cm (esto es la fuerza del motor)
dependiendo el tamao de la CNC
1 herramienta rotativa
Varillas roscadas
Tornillos y tuercas
Herramientas

Qu son motores paso a paso?

El motor paso a paso es un dispositivo que
convierte una serie de impulsos elctricos en
desplazamientos angulares, lo que significa, que es
capaz de avanzar una serie de grados (pasos)
dependiendo de la orden que se le de. El motor
paso a paso es un motor altamente preciso ya
que su eje gira de 1.8 en 1.8 lo que quiere decir
que para hacer 360 debe dar 200 pasos. Esto les
confiere una precisin increble, la cual
transferida a la CNC proveer de una gran
capacidad para hacer piezas muy pequeas y
delicadas, aunque tambin se pueden hacer piezas
grandes.
Chips A4988
Los A4988 de Pololu son unos drivers electrnicos que se
usan para controlar motores paso a paso, permiten decidir la
direccin de giro y velocidad de estos. Los motores, irn
conectados a Arduino, que imagino, ya sabis perfectamente
que es, si no, en Ikkaro podis encontrar informacin sobre
esta placa. No es necesario que sepamos mucho ms sobre
estos chips, pero si queris profundizar podis informaros de
todo en la web del fabricante, y este otro enlace podis
descargar el datasheet del A4988.

Costes
Bueno como supongo que es una pregunta que todos os estareis haciendo aqu dejo
la lista de los precios.

3 Chips A4988 45 (15 cada uno)

Arduino UNO 26 ( ahora el Leonardo sale por 20 )

3 Motores paso a paso 36 los 3 por ebay

1 PCB 5

Madera DM 30

Fresadora 50 ( la ma es de marca pero las hay por 20 )

Varillas roscadas y tuercas 0.50

Fuente ATX 20 / 50 ( yo la saque de un ordenador viejo )

Total 200 aprox.

2. Segundo paso Montaje

Bueno, ahora llega el momento de la verdad, la construccin de la mquina. Os dejo
este video explicativo en el que se ensea de forma general cuales son los rasgos
ms importantes a la hora de construir vuestra CNC y como tenis que hacerlo para
que funcione correctamente. Adems debajo del vdeo tenis una explicacin de los
pasos ms importantes a la hora de montar y cortar las piezas para la estructura,
aunque recomendara ver el video para que veis la forma y disposicin de las
piezas.
Una vez informados, vamos a detallar algunos pasos:
En primer lugar, vamos a cortar las tablas que formarn el cajn principal de la
mquina dentro del cual se colocar la electrnica y sobre este, la fresadora trabajar
los materiales.

Las medidas de este cajn son totalmente personalizables y cada uno de vosotros
podis elegir las medidas de la base, dependiendo del tamao de las piezas que
queris moldear. Tened en cuenta que lo que mida el cajn ser el rea mxima sobre
la cual, la mquina podr trabajar. Todas las medidas de la mquina
son personalizables y podis usar este tutorial como gua pero el tamao de vuestra
CNC es cosa vuestra.
Una vez hemos construido la base de la mquina, vamos a hacerle unos rales (se
aprecian en la foto superior) para que el cabezal principal pueda rodar hacia delante y
hacia atrs. Estas guas son simplemente dos listones de madera que van pegados
los dos lados opuestos del cajn. Al final debera quedar algo parecido a esto:

Sobre las guas que acabamos de colocar rodar la seccin principal de la mquina,
la cual se mover en el sentido del eje X, y sobre esta se encontrar el cabezal que se
mueve en sentido del eje Y y Z. Pero esto lo veremos un poco ms abajo.
Ahora con dos tablones de madera construimos una especie de estructura en forma de
portera, como se muestra en la imagen, pero teniendo en cuenta que sobre la tabla
que va en horizontal hay que hacer unas ranuras para que corran las ruedas del
cabezal principal. Esta es la imagen de la estructura:

Por debajo, la estructura del cabezal, lleva un listn que une las dos paredes para
mayor estabilidad y que permite, que la varilla roscada pase por l para moverlo. (No
os asustis por el cableado, que ya lo explicar en el prximo artculo y veris que
fcil).

En esta foto vemos un detalle de las ranuras del cabezal, hay dos, una arriba (la que
se ve) y otra en la parte inferior, para que el cabezal se sujete mejor:

En esta otra imagen se ve con detalle, donde se encuentran las guas del cajn y
como encaja en ellas el cabezal y sus ruedas. Estas, son ruedas de
puertas correderas, como menciono en el vdeo. Las podis encontrar en cualquier
ferretera.

Con lo que llevamos hasta ahora la mquina debera haber tomado ya forma.
Centrmonos entonces en el cabezal que es donde va la fresadora, la cual sube y
baja. Esta es la parte ms complicada de todo el proceso y esta pieza debe quedar
perfecta para evitar cualquier movimiento o cabeceo de la mquina cuando este
funcionando.
Debemos coger tres tablones de madera y unirlos para formar una caja de tres
paredes, dentro de la cual se colocar la fresadora. Dicha caja deber llevar dos
tapas, arriba y abajo, la de la parte superior, con un agujero para que el eje del motor
pase por ella y la de la parte inferior, con unorificio para que la varilla roscada encaje
y no se salga de su eje de rotacin. Dentro de esta tabla y en direccin vertical, deben
ir tres varillas guas como las de la imagen, para que la pieza central se desplace a lo

largo del eje Z, aunque recomiendo dos tablas para sujetar la fresadora por dos partes
y que no cabecee, ya que cuando funcione har presin sobre la punta de la fresadora
y esta podra desviarse.

En esta otra imagen se puede ver el cabezal totalmente acabado y con la fresadora
insertada.

Una vez que toda la estructura est construida procedemos a colocar los motores
paso a paso.
La colocacin de los motores debe hacerse con cuidado para evitar el cabeceo de
estos. Primero haremos un agujero en cada una de las tablas de una medida
adecuada para que pase el eje del motor. Introducimos los ejes en los orificios y

conectamos las varillas roscadas a ellos. La conexin de la varilla roscada la dejo a

vuestra imaginacin, aunque mi sistema fue meter en el eje un taco metlico, de los
que se usan para colgar lmparas del techo, estos tienen una entrada roscada y una
lisa, pues metis el eje en la lisa y la varilla en la rosca. Estas piezas las venden en
cualquier ferretera. Aqu dejo un detalle de la unin del motor a la varilla:

Las varillas roscadas para el eje X las vamos a cortar de la medida que tenga como
profundidad el cajn principal, para el eje Y, las cortamos de la medida entre los dos
tablones laterales que sostienen el cabezal y la del eje Z se corta respecto a la altura
de vuestro cabezal.

En esta parte vamos a ver como instalar el hadware necesario para controlar la mquina.

Materiales

3 Chips A4988 Pololu Robotics

1 Arduino UNO

1 Fuente alimentacin ATX

1 Ventilador (opcional)

1 placa PCB

3 motores paso a paso (elegid el modelo que os apetezca)

Soldador

Estao

Fundente

Como expliqu en la primera parte del tutorial los chips A4988 de Pololu son unos
controladores de motores paso a paso, que mediante las seales enviadas
por Arduino controlarn los motores.
La explicacin de como funciona un motor paso a paso est tambin en el tuto anterior y la
podis consultar.
Lo primero que vamos ha hacer es plantear como vamos a disear la placa PCB, yo
compr esta endx.com y sobre ella sold los componentes.

Toda la electrnica debera quedar as:

Aqu otra imagen desde ms cerca:

Aqu dejo una foto de la placa PCB sin el ventilador: (Me decid por cables en vez de
pistas, una chapucilla).

Os dejo una imagen de como deben ir todas las conexiones y os adjunto el archivo
de Fritzing(programa con el que he hecho la imagen) para que os lo descargueis y lo
veais ms de cerca. Pinchad aqu para descargar el archivo. En este otro enlace os dejo la
web para descargar Fritzing.

Los chips A4988 deben estar conectados como se explica en este vdeo:

La fuente que vamos a utilizar es una ATX (una fuente de ordenador) con la que
podremosalimentar desde los chips hasta los motores y la fresadora. He elegido una ATX
ya que es la ms barata y ademas la podis sacar de un ordenador viejo. Para hacerla
funcionar necesitais puentearla y para ello os dejo este vdeo:
La fuente tiene salidas de diferentes voltajes para poder conectar toda la electrnica a la
misma ATX y as solo usamos una toma de corriente a la pared.
Los voltajes de las diferentes salidas de la fuente se muestran es la siguiente imagen:

Os dejo una descripcin de los voltajes del chip (tambin se ven en el vdeo) y de la
utilidad de cada pin:

VDD Entrada de corriente del chip: 3,3 V / 5 V cables naranja o rojo de la ATX.
(Podis elegir entre ambos voltajes aunque recomiendo 3,3 V)

GND Tierra del A4988. Se conecta con la tierra de la ATX, cables negros de la
ATX.

VMOT Entrada de alimentacin para los motores paso a paso. 7 V / 36 V (el

voltaje depende del motor y debe corresponder con el del motor, ya que es este
voltaje el que se le pasar al motor para que se mueva.)

GND Es la tierra del motor. Esta debe estar conectada con la tierra de los
A4988!!!.

RESET Resetea el chip para devolverlo a las condiciones iniciales. Y cambia

entre los modos Stand-bye y Enable.

En esta imagen se ven las conexiones:

IMPORTANTE: Para evitar el mal funcionamiento de la mquina todas las tierras deben
estar conectadas entre s, es decir, que la tierra de los A4988 debe estar conectada con
la de los motores paso a paso y con la tierra de Arduino. No es problema que los voltajes
sean diferentes, aunque el chip tenga 5 V y el motor 12 V las tierras se pueden
interconectar entre s. Eso s, esto funciona si la fuente es una ATX, no he probado si es
peligroso con otras fuentes asi que si no usais una ATX, no conectis nada entre s y
probad antes. Aunque para mi la mejor opcin es una ATX ya que es la ms econmica y
potente que encontr.
Una vez todos los A4988 esten conectados a la fuente y los motores estn conectados a
los A4988, podemos proceder a conectar los cables de pulsos de Arduino.

Control de los A4988 mediante

Arduino
Arduino controlar los chips mediante los pines de salidas digitales. De cada chip, vamos a
usar 3 entradas digitales (STEP,DIR y RESET), y por tanto, harn falta, 3 salidas digitales
de Arduino. Cuando arduino enve un pulso a STEP el motor avanzar un paso. Si DIR
recibe seal, el motor girar en sentido de las agujas del reloj, si no recibe, en sentido
contrario. El pin RESET se usa para resetear el chip.
Los pines que vamos a usar de nuestro Arduino son los siguientes:

Pines 2, 4 y 7 para el los pines STEP de los A4988

Pines 3, 5, y 6 para los pines DIR de los chips

Pines 9, 10, 11 para los pines RESET de nuestros A4988

A continuacin os dejo un esquema de las conexiones del chip:

Como se puede observar los pines DIR usan salidas PWM de Arduino, y los dems
simplemente usan salidas normales, por lo tanto no es obligatorio seguir este esquema
sino simplemente conectar a PWM los DIR y los dems a donde os apetezca.
Opcionalmente podemos colocar un ventilador o un disipador a los chips debido a que si
el motor es de ms de 1 Amp el chip A4988 se calienta y puede quemarse. Para motores
de menos de 1 Amp esto no es necesario.