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INSTITUTO TECNOLOGICO DE TLALNEPANTLA

TALLER DE INVESTIGACION 1

ING. MECATRONICA

PROFESOR: MAXIMIANO TISCAREO RANGEL

UNIDAD 3 RESUMEN DEL PROTOCOLO


ALUMNOS: SOLANO GARDUO ERI ZURIEL
MARQUEZ RICO MAYRA ITZEL
PACHECO ADAN ANTONIO
PRESENTAN:
ROBOTICO

SILLA

DE

RUEDAS

CON

BRAZO

2.1 ANTECEDENTES DEL PROBLEMA.


Diferentes tipos de enfermedades han creado una necesidad por sillas de ruedas
que se extiende muchos aos hacia atrs. Algunos comentadores incluso han
sugerido que como la evidencia ms antigua de sillas y ruedas data de alrededor
de 4000 AC, es posible que las dos fueran combinadas para hacer una silla con
ruedas hasta seis mil aos atrs. La primera prueba clara de una silla de ruedas,
sin embargo, es de una imagen china grabada en 525 DC.
Cualquier historia subsiguiente de la silla de ruedas es difcil de documentar hasta
1595. Este fue el ao en que un artista dibuj un borrador del Rey espaol, Felipe
II de Espaa (1527 - 1598), sentado en una silla que tena pequeas ruedas
montadas al final de cada pata. Los rasgos de la silla incluan una plataforma
levantada para las piernas del Rey y un respaldo ajustable. (Vase fig. 1) La silla
del Rey Felipe no era auto-propulsada; l dependa de un sirviente para empujarla.
El primer caso de una persona discapacitada con movilidad independiente fue en
1655 cuando Stephen Farfler, un relojero parapljico, construy una silla que
pareca robusta sobre un chasis1 de tres ruedas. Sujetas a cada lado de la rueda
frontal nica haba manivelas2 que Stephen giraba para impulsarse hacia
adelante.
Durante el siglo diecinueve, las sillas de ruedas se volvieron menos voluminosas y
ms confortables. Como resultado, algunos usuarios fueron capaces de girar las
grandes ruedas traseras con sus manos, aunque esto poda ser desagradable si la
silla corra a travs de un charco de barro. El problema se solucion en 1881
cuando los fabricantes empezaron a agregar un segundo borde con una menor
circunferencia a cada rueda. Estos bordes mantenan las manos limpias y se
conocieron como bordes para empujar.
A comienzos del siglo veinte, las sillas de ruedas se haban desarrollado an ms
y disponan de ruedas con rayos de alambre, respaldos ajustables, y apoyos
mviles para brazos y pies. Tambin haba modelos livianos hechos de mimbre
montados sobre marcos de metal.
En 1932, un ingeniero de Los ngeles llamado Harry Jennings dise y construy
una silla plegable para su amigo, Herbert Everest. Los dos hombres
inmediatamente vieron el potencial de este invento y establecieron una compaa
para producir en masa las nuevas sillas porttiles. Estos fueron los precursores de
las sillas de ruedas de uso comn hoy en da.

Las primeras sillas eran hechas de madera, eran muy pesadas de acuerdo a los
estndares de hoy en da, y tenan respaldos altos. Provean una movilidad muy
limitada; la mayora de los usuarios incluso no podan empujarse a s mismos y
tenan que depender de otras personas para empujarlos.

RENOVACIN DE LAS SILLAS


Las primeras sillas a poder eran sillas manuales con bateras y mecanismos de
engranaje hechos de cualquier forma. Las sillas eran abultadas y difciles de
navegar. Los diseadores han arreglado esos problemas desde entonces, y las
sillas a poder modernas tienen todos sus elementos integrados en un sistema
coherente. Mientras las primeras sillas a poder usaban la energa elctrica slo
para mover las ruedas hacia adelante, los sistemas de hoy en da incluyen ajustes
motorizados para los asientos, los descansos de los pies, los respaldos y los
reposacabezas. El diseo de silla de ruedas puede ser clasificado por el sistema
de accionamiento/chasis, batera, controlador, asiento, y el uso. En nuestro caso
se le aadir un brazo mecnico.
Controlador
Los controladores son ms comnmente una palanca de mando montado en el
brazo-resto que puede tener controles adicionales para permitir al usuario adaptar
a la sensibilidad o acceder a mltiples modos de control. El controlador puede ser
abatible para ayudar en las transferencias laterales.
Asiento
La sala de estar en una silla de ruedas elctrica puede variar en diseo. A partir de
un asiento colgante bsico y respaldo de vinilo o nylon, algunas sillas tienen un
relleno opcional, algunos tienen colchn ms cmodo y opciones de respaldo, que
pueden incluir un reposacabezas. Hay empresas que se ajusten a sus propios
respaldos y cojines de los asientos para las personas con mayor necesidad de
estabilidad en el tronco, o con alto riesgo de lceras por presin de sentarse fuera.
Por ltimo, las soluciones de asientos especializados estn disponibles para los
usuarios que necesitan un apoyo individualizado.

2.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

Para una persona discapacitada muchas veces le es imposible alcanzar dichos


objetos, ya que estn en repisas, o muy por debajo de lo que ellos pueden
alcanzar, dicho problema tambin se puede enfocar en que no puedan
desplazarse libremente por su hogar o patio, ya que con la tierra se llegan a atorar
sus llantas y les es muy difcil avanzar.
Con un diseo fuera de lo comn que es su silla de ruedas, se desea disear una
silla ergonmica. Esto le ayudar a la persona a desplazarse a cualquier parte
de su hogar as como de su patio. Ya que contar con un motor que le dar la
potencia necesaria para que este mismo avance sin que el ejerza fuerza.
Para el problema del alcance de objetos, al carro se le implementar un brazo
robtico que ser fcil de manipular por medio de un joystick. Este brazo ser
controlado por la persona y as el podr alcanzar las cosas que el desee, dicho
brazo se mover en diferentes direcciones, tanto como derecha/izquierda,
arriba/abajo, ofrecindole as una oportunidad de sentirse independiente.
Se disear una silla al estilo ergonmico para el fcil desplazamiento por lugares
a los que las llantas de una silla comn, le es difcil acceder.
A base de un motor con la potencia necesaria para darle la movilidad al carro, las
llantas que puedan circular libremente por los lugares difciles, y un brazo robtico

para que la persona pueda obtener los objetos que estn fuera de su alcance. Se
construir est silla.
La silla est diseada para uso en interiores, al aire libre o en interiores/exteriores.
Una silla de ruedas elctrica interior tpico ser estrecho y corto, para permitir una
mejor maniobra en torno a ambientes reducidos. Los controles son generalmente
simples, y debido al diseo ms pequeo, la silla al aire libre seran menos
estables. Los neumticos son a menudo ms suaves para cuidar el suelo en una
casa. Nuestra silla podr ser manipulada tanto como en interior/exterior, pero con
un rango razonable de las bateras, unos neumticos de gran agarre, estos suelen
incluir una acera-escalador para ayudar en las maniobras, donde no hay aceras de
la gota. Slo para uso pavimento, al aire libre tienen un alcance considerable, una
gran distancia entre ejes para ayudar con la estabilidad y grandes neumticos que
mejoran el confort y el manejo de la silla. Estos a veces pueden estar en el interior
impulsados en entornos adaptados, pero no alrededor de un hogar tpico.
Se aclara que la silla no puede subir superficies por s sola, necesita la ayuda de
un tercero.

2.3 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN: GENERAL Y ESPECFICOS.


OBJETIVOS GENERALES:
Se disear una silla al estilo ergonmico para el fcil desplazamiento por lugares
a los que las llantas de una silla comn, le es difcil acceder.

A base de un motor con la potencia necesaria para darle la movilidad al carro, las
llantas que puedan circular libremente por los lugares difciles, y un brazo robtico
para que la persona pueda obtener los objetos que estn fuera de su alcance. Se
construir est silla.
A base de un motor con la potencia necesaria para darle la movilidad al carro, las
llantas que puedan circular libremente por los lugares difciles, y un brazo robtico
para que la persona pueda obtener los objetos que estn fuera de su alcance. Se
construir est silla.

OBJETIVOS ESPECIFICOS:
La silla est diseada para uso en interiores, al aire libre o en interiores/exteriores.
Una silla de ruedas elctrica interior tpico ser estrecho y corto, para permitir una
mejor maniobra en torno a ambientes reducidos. Los controles son generalmente
simples, y debido al diseo ms pequeo, la silla al aire libre seran menos
estables. Los neumticos son a menudo ms suaves para cuidar el suelo en una
casa. Nuestra silla podr ser manipulada tanto como en interior/exterior, pero con
un rango razonable de las bateras, unos neumticos de gran agarre, estos suelen
incluir una acera-escalador para ayudar en las maniobras, donde no hay aceras de
la gota. Slo para uso pavimento, al aire libre tienen un alcance considerable, una
gran distancia entre ejes para ayudar con la estabilidad y grandes neumticos que
mejoran el confort y el manejo de la silla. Estos a veces pueden estar en el interior
impulsados en entornos adaptados, pero no alrededor de un hogar tpico.
Se aclara que la silla no puede subir superficies por s sola, necesita la ayuda de
un tercero.

2.5 JUSTIFICACIN: IMPACTO SOCIAL, TECNOLGICO, ECONMICO Y


AMBIENTAL.

IMPACTO SOCIAL
La robtica est avanzando rpidamente y se estn instalando muchos ms
robots que nunca en las empresas en latino amrica. En el futuro, nuestros
hogares y lugares de trabajo estarn caracterizados por los sistemas
automatizados y de robtica que formarn parte de nuestro trabajo y vida
cotidianos; adems los robots realizarn muchas tareas en el sector de servicios
as como en el de produccin.
TECNOLGICO
Por un lado el impacto social que se podra tener es que habra an ms un
decremento de facilidad para el ser humano en el mundo y seria cada vez ms
til e independiente y se inclinen a adaptar este tipo de tecnologas, estas
tecnologas nos podran llevar a crear an ms nuevas tecnologas ms exactas y
rpidas pero para esto es necesario implementarlas que ya se tienen para poder
tener conocimientos de ellas, econmicamente hablndola empresa lograra subir

su independencia considerablemente y ambientalmente se implicara un desgaste


an ms grande del planeta ya que se utilizaran energas no renovables para
hacer funcionar el brazo robtico e implementar con ello esta silla que sera de
gran utilidad para las personas con alguna discapacidad.

MEDIO AMBIENTE
La silla puede ser diseada
para uso en interiores, al aire libre o en
interiores/exteriores. Una silla de ruedas elctrica interior tpico ser estrecho y
corto, para permitir una mejor maniobra en torno a ambientes reducidos. Los
controles son generalmente simple, y debido al diseo ms pequeo, la silla al aire
libre seran menos estables. Los neumticos son a menudo ms suaves para
cuidar el suelo en una casa. Powerchairs interior/exterior volvern a ser tan
pequeo como sea posible en el diseo, pero con un rango razonable de las
bateras, unos neumticos de gran agarre, estos suelen incluir una aceraescalador para ayudar en las maniobras, donde no hay aceras de la gota. Slo
para uso pavimento. Powerchairs al aire libre tienen un alcance considerable, una
gran distancia entre ejes para ayudar con la estabilidad y grandes neumticos que
mejoran el confort y el manejo de la silla. Estos a veces pueden estar en el interior
impulsadas en entornos adaptados, pero no alrededor de un hogar tpico.

ECONOMICO Y TRANSPORTE
La mayora de las sillas de ruedas son accidente probado a los estndares 7176, e
ISO 10542 - Estas normas significan que una silla de ruedas se puede utilizar
mirando hacia adelante en un vehculo si el vehculo est equipado con un amarre
de aprobado o sistema de acoplamiento para fijar la silla de ruedas, y un mtodo
de asegurar el ocupante de la silla de ruedas.

2.6 DISEO DEL MARCO TERICO (REFERENTES TERICOS).


Adaptaciones de acceso, como los espacios de sillas de ruedas en el transporte
pblico y ascensores para sillas de ruedas tienden muchas veces en torno a una
silla de ruedas manual tpico. Nuestra silla, sin embargo, con frecuencia exceden
los lmites de tamao y peso de las sillas de ruedas manuales, ya que no estn
limitadas por la capacidad del usuario de autopropulsin. Algunos diseos son
demasiado grandes o pesados para determinados espacios de sillas de ruedas y

ascensores. Sin embargo, hay nuevos diseos e innovaciones que tratan de


superar estos problemas.
PARA EL BRAZO ROBTICO
Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, es decir,
que poseen ciertas caractersticas del brazo humano, por lo que en ocasiones a
los distintos elementos que componen el robot se les denomina en trminos como
cuerpo, brazo, codo mueca. Cada articulacin provee al robot de al menos un
grado de libertad, o bien, cada uno de los movimientos independientes que
puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. El movimiento de cada
articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos.
EI nmero de grados de libertad de una cadena cinemtica puede ser obtenido
mediante la frmula de Grbler1, segn la cual: NGDL=( n1 )2 f 1 [1]
Dnde: : GDL del espacio de trabajo (tres en el plano, seis en el espacio).
n: Nmero de eslabones (debe incluirse el eslabn fijo o base).
f1: Nmero de pares de 1 GDL.
Los robots manipuladores son, en la mayor parte de los casos, cadenas
cinemticas abiertas con las articulaciones de tipo rotacin o prismtica (con un
solo GDL cada una), siendo por lo general sencillo encontrar el nmero de grados
de libertad del robot, pues coincide con el nmero de articulaciones de que se
compone.Un sistema robtico est formado a base de mecanismos y por lo tanto
es necesario un previo conocimiento de teora bsica de mecanismos antes de
describir las herramientas matemticas y mecnicas necesarias para su anlisis.
Una articulacin, tambin conocida como par cinemtico, es una conexin entre
dos eslabones mediante sus nodos que permite un movimiento relativo entre ellos.
Puede ser clasificada por el nmero de grados de libertad, el cual es denotado
Tambin llamada de Kutzbach-Grbler es una expresin para la aplicacin del
criterio del mismo nombre que permite obtener el grado de movilidad de un
mecanismo. El criterio consiste simplemente en realizar una diferencia entre los
grados de libertad de los eslabones del mecanismo y las restricciones impuestas
por los pares cinemticos.

Como f, o bien por su orden, es decir, el nmero de eslabones que conecta. Las
articulaciones elementales poseen un tipo de movimiento o grado de libertad y
pueden ser rotacionales (de revolucin) o lineales (prismticas): una articulacin
de revolucin (r) es como una bisagra ya que permite la rotacin relativa entre dos
elementos rgidos, y es la ms comnmente empleada. Es posible calcular los
grados de libertad para un mecanismo mediante sntesis numrica: primero debe
reconocerse que un cuerpo rgido libre en el espacio tiene seis grados de libertad.
Debern conocerse tres desplazamientos lineales y tres rotaciones angulares para
determinar su posicin en el espacio. De aqu que n cuerpos sin restricciones de
movimiento tendrn 6n grados de libertad (Ecuacin 1).
i
f

f i =6 ( n1 ) 6 j+
i=1

( 6 ) +
I=1

( 6f i ) =6 ( n1 )
I=1

M =6 ( n1 )
I =1

M =6 ( n j1 )+ ( f i )
I =1

(Ecuacin para calcular los grados de libertad mediante sntesis numerica)

LENGUAJE MATEMTICO
Para definir y manipular matemticamente cantidades que representan posicin y
orientacin es necesario definir sistemas de coordenadas en el espacio
tridimensional y establecer ciertas convenciones para su representacin. En
cuanto a la localizacin espacial se refiere, es posible hablar de descripciones,
operadores, los cuales hacen uso de las mismas herramientas matemticas, pero
aplicadas en diferente contexto, o con significado distinto.

DESCRIPCIN DE UNA ORIENTACIN


Frecuentemente es necesario no slo representar un punto en el espacio, sino
tambin describir la orientacin de un cuerpo, para lo cual se fija un sistema de
coordenadas a ste relativo al sistema de referencia.
Una manera de describir dicho sistema de coordenadas {b} fijado al objeto en
cuestin, es escribir sus vectores unitarios ortogonales2 en trminos del sistema

Es una generalizacin de la nocin geomtrica de perpendicularidad. En el


espacio eucldeo convencional el trmino ortogonal y el trmino perpendicular son
sinnimos. Sin embargo, en espacios de dimensin finita y en geometras no
eucldeas el concepto de ortogonalidad generaliza al de perpendicularidad.
de referencia {a} como se muestra a continuacin:

As mismo, tambin como parte del anlisis de posicionamiento y orientacin, es


necesario hacer nfasis en que no toda posicin u orientacin puede ser
alcanzada por el elemento terminal dadas las limitantes geomtricas y mecnicas
del mecanismo. (Fig.1).

Dicho espacio de trabajo queda definido por el volumen total barrido por el
elemento terminal cuando el manipulador ejecuta todos los posibles movimientos,
o dicho de otra forma, el volumen encerrado por las superficies que determinan los

puntos a los que accede el manipulador con su estructura totalmente extendida o


totalmente plegada.

RELACIN CINEMTICA DE VELOCIDAD


La ecuacin especifica la relacin de velocidad existente cuando hay movimiento
relativo, siendo sta derivada en su totalidad respecto a un solo marco de
referencia. En robtica es comn el emplear mltiples marcos de referencia, uno
por eslabn, surgiendo as la necesidad de modificar dicha ecuacin, la cual para
efectos de comparacin se reescribe en la (Ecuacin 2).

DESACOPLO CINEMATICO
Los procedimientos vistos en los apartados anteriores permiten obtener los valores
de las 3 primeras variables articulares del robot, aquellas que posicionan su
extremo en unas coordenadas (px , Py , pz) determinadas, aunque pueden ser
igualmente utilizadas para la obtencin de las 6 a costa de una mayor
complejidad.
Ahora bien, como es sabido, en general no basta con posicionar el extremo del
robot en un punto del espacio, sino que casi siempre es preciso tambin conseguir
que la herramienta que aqul porta se oriente de una manera determinada. Para
ello, los robots cuentan con otros tres grados de libertad adicionales, situados al
final de la cadena cinemtica y cuyos ejes, generalmente, se cortan en un punto,
que informalmente se denomina mueca del robot. Si bien la variacin de estos
tres ltimos grados de libertad origina un cambio en la posicin final del extremo
real del robot, su verdadero objetivo es poder orientar la herramienta del robot
libremente en el espacio.
El mtodo de desacoplo cinemtico saca partido de este hecho, separando ambos
problemas: posicin y orientacin. Para ello, dada una posicin y orientacin final
deseadas, establece las coordenadas del punto de corte de los 3 ltimos ejes
(muiiecp del robot) calculndose los valores de las tres primeras variables
articulares (q1, q2, q3) que consiguen posicionar este punto. A continuacin, a
partir de los datos de orientacin y de los ya calculados (q1, q2, q3) obtiene los
valores del resto de las variables articulares.

MODELO DINMICO DE LOS ACTUADORES


Como se ha indicado en la introduccin de este captulo, el modelo dinmico de un
robot se compone por una parte del modelo de su estructura mecnica, que
relaciona su movimiento con las fuerzas y pares que lo originan, y por otra parte
del modelo de su sistema de accionamiento, que relaciona las rdenes de mando
generadas en la unidad de control con las fuerzas y pares utilizados para producir
el movimiento.
En el Captulo 2, dedicado a la morfologa del robot, se indic que son los
actuadores elctricos de corriente continua los ms utilizados en la actualidad, si
bien es notable la tendencia a sustituir stos por motores sin escobillas. En un
caso u otro, el modelo dinmico del actuador responde a ecuaciones similares, por
lo que a efectos de establecerlo se considerar el de motor de corriente continua.
Por su parte, los actuadores hidrulicos son usados en robots en los que la
relacin peso manipula ble/peso del robot deba ser elevada. El modelo dinmico
de un actuador hidrulico es significativa mente ms complejo que el de un
actuador elctrico. A las caractersticas dinmicas del conjunto ser-

Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin


externa de una magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea
posible introducir al circuito de control, de modo que el robot que utilizaremos sea
capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia. Para esto incorporaremos un
sensor que consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por
ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo,
humedad y debe ser capaz, por su propias caractersticas, o por medio de
dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un cambio
elctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino
en una etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que
finalmente se la pueda utilizar para el control del robot. Los sensores
implementados en este sistema sern de proximidad, de distancia, etc.
MOTORES
Motor de corriente continua o tambin llamados cc (corriente continua) son muy
utilizados en robtica. Los hay de distintos tamaos, formas y potencias, pero
todos se basan en el mismo principio de funcionamiento.
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos
motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez, por cada pulso que se le
aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan
solo 1.8, es decir, que se necesitarn\ 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para
el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.Estos motores
poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente
libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizada, el motor estar enclavado
en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si
no circula corriente por ninguna de sus bobinas. En este artculo trataremos

solamente los motores P-P del tipo de imn permanente, ya que estos son los ms
usados en robtica.

MTODOS DE PROGRAMACIN DE ROBOTS. CLASIFICACIN


Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones
(moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que ste deber realizar durante
su funcionamiento automtico. La flexibilidad en la aplicacin del robot y, por tanto,
su utilidad depender en gran medida de las caractersticas de su sistema de
programacin.
En la actualidad no existe normalizacin alguna en cuanto a los procedimientos
de programacin de robots. Por el contrario, cada fabricante ha desarrollado su
particular mtodo, vlido nicamente para sus propios robots. Sin embargo,
existen algunos sistemas de programacin que han servido de modelo para el
desarrollo de otros. Tal es el caso del lenguaje AL [FINKEL-74] desarrollado por la
Universidad de Stanford en los aos setenta y que ha servido de referencia para
muchos de los sistemas comerciales existentes. Tambin es necesario indicar que,
a pesar de la variedad de sistemas de programacin existentes en el mercado, en
todos ellos se dan una serie de caractersticas comunes y que se explicarn con
detalle en el epgrafe 8.2.
Los escasos intentos de unificar en cierta medida los procedimientos de
programacin de robots no han tenido hasta la fecha el reconocimiento y la
aceptacin necesarios. De entre estos, tal vez el ms destacable haya sido el
denominado IR.DATA [REMBOLD-85] (reconocido como estndar por la VDI
alemana), concebido por la Universidad de Karlsruhe como un cdigo intermedio
entre el sistema de programacin utilizado y el propio sistema de programacin del
robot.
Existen diversos criterios para realizar una clasificacin de los mtodos de
programacin de robots. Algunas atienden a la potencia del mtodo, mientras que
otras clasificaciones hacen referencia al sistema empleado para indicar la
secuencia de acciones a realizar. Este segundo criterio es ms ilustrativo a la hora
de dar a conocer las alternativas existentes para programar un robot, siendo por
esta razn el que se va a seguir.
Segn este criterio, un robot puede ser programado mediante lo que se denomina
guiado o mediante un procedimiento textual, existiendo robots que conjugan
ambos tipos. Este primer nivel de divisin admite un segundo, atendiendo a la
potencia y particularidades del mtodo de programacin. Las caractersticas de

cada procedimiento de programacin sern ms o menos ventajosas segn la


aplicacin a la que se destina el robot.

PROGRAMACIN TEXTUAL

Como alternativa a la programacin por guiado, el mtodo de programacin textual


permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de programacin
especfico. Un programa se corresponde ahora, como en el caso de un programa
general, con una serie de rdenes que son editadas y posteriormente ejecutadas.
Existe, por lo tanto, un texto para el programa.
La programacin textual puede ser clasificada en tres niveles: robot, objeto y
tarea, dependiendo de que las rdenes se refieran a los movimientos a realizar por
el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados o al objetivo
(o sub objetivo parcial) a conseguir.
En el estado actual, la programacin de robots se queda materialmente en el
primero de ellos (nivel robot), existiendo una gran cantidad de lenguajes de
programacin textual a este nivel [BONNER-82], de entre los que se pueden
destacar por orden cronolgico:

Se han realizado diversos intentos de desarrollar lenguajes a nivel objeto


[KouTsou-81], pero las dificultades con que se han encontrado los investigadores
han impedido una implementacin eficiente del lenguaje. Como ejemplos pueden
citarse.
REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE PROGRAMACIN DE ROBOTS
A pesar de la falta de normalizacin entre los mtodos de programacin de robots
existentes, las necesidades comunes han originado un cierto paralelismo y

afinidad entre casi todos ellos. Esta circunstancia permite establecer una serie
de caractersticas generales que se manifiestan en los elementos de
programacin que contienen. Tradicionalmente los requerimientos generales que
se vienen estableciendo [CRAIG-89] [LOZAN0-82] [BLUME-86] para un sistema
de programacin de robots son los siguientes:
Entorno de programacin.
Modelado del entorno.
Tipo de datos.
Manejo de entradas/salidas (digital y analgica).
Control de movimiento.
Control del flujo de ejecucin del programa

Cada sistema de programacin de robots da respuesta a estos requerimientos en


mayor o menor grado. As, mientras algunos no contemplan modelo alguno del
entorno, otros basan totalmente su modo de funcionamiento en la existencia y
mantenimiento de un detallado modelo geomtrico.
Se realiza a continuacin una descripcin de estos requerimientos, prestando
mayor atencin a los que se consideran ms frecuentes.

ENTORNO DE PROGRAMACIN
Como en cualquier lenguaje de programacin convencional, es de gran
importancia, para conseguir un aumento considerable de productividad de la
programacin, el contar con un entorno de programacin adecuado a las
necesidades.
Programar las acciones de un manipulador es complicado en el sentido de que en
todo momento existe una interaccin con el entorno, tratndose de un proceso
continuo de prueba y error. Esta es la principal causa que lleva a que la mayora
de los sistemas de programacin de robots sean de tipo interpretado, pudindose
realizar un seguimiento pas a paso de lo programado en cada momento. Se evita
as el tedioso ciclo de editar-compilar-ejecutar muy costoso en tiempo.
Es pues importante y de desear que un sistema de programacin de robots
presente una buena capacidad de depuracin y de ejecucin paso a paso,

teniendo especialmente en cuenta la interaccin en tiempo real que existe entre


los distintos equipos de la clula con el controlador del robot. Tambin es
aconsejable la existencia de una buena monitorizacin continua del desarrollo del
programa [VOLZ-88].
Algunos de los sistemas de programacin actuales se soportan sobre sistemas
operativos multitarea, permitiendo el control simultneo y sincronizado de varios
robots o del robot con otros sistemas (visin, transportes, ect.).
Modelado del entorno
El modelo del entorno es la representacin que tiene el robot de los objetos con
los que interacciona. N01malmente este modelo se limita a caractersticas
geomtricas: posicin y orientacin de los objetos, y en ocasiones a su forma,
dimensiones, peso, etc.
Para definir la posicin y orientacin de los objetos del modelo, lo ms frecuente
es asignar a cada objeto de manera solidaria un sistema de referencia, de manera
que la posicin y orientacin de este sistema referidos a un sistema base,
normalmente denominado sistema del mundo, definen de manera nica las del
objeto.
Algunos modelos del entorno permiten establecer relaciones entre objetos
[FINKEL-74] [RODRIGUEZ-94]. stas establecen la posible unin fsica entre los
objetos. Dos objetos pueden ser independientes (el movimiento de uno no afecta
al otro), tener dependencia de unin rgida (el movimiento de uno implica el del
otro y viceversa) o tener una dependencia de unin no rgida (el movimiento de
uno implica el del otro, pero no al revs). Este modelo relacional, una vez definido
es actualizado de manera automtica durante la ejecucin del programa mediante
una estructura arborescente (Figura 8.5), simplificando notablemente la tarea del
programador.

TIPOS DE DATOS
Un sistema de programacin de robots cuenta, adems de con los tipos de datos
convencionales (enteros, reales, booleanos, etc.) con otros especficamente
destinados a definir las operaciones de interaccin con el entorno, como son, por
ejemplo, los que especifican la posicin y orientacin de los puntos y objetos a los
que debe acceder el robot. Como ya se vio en el Captulo 3, correspondiente a
herramientas matemticas, la posicin y orientacin espacial de un objeto puede
ser especificada de diversas formas.

Utilizando coordenadas articulares o del robot: mediante una n-upla (q...qn),


donde n es el nmero de grados de libertad del robot, que indica los valores
articulares que debe tomar el robot para posicionar y orientar su extremo como el
objeto en cuestin.
Utilizando coordenadas cartesianas o del usuario: en este caso, una vez
asociado un sistema de referencia de coordenadas {S} al objeto, su posicin se
describe por las coordenadas cartesianas del origen de {S1 }, (px, py, pz)
mientras que la orientacin admite diferentes tipos de representacin:

ngulos de Euler: (cx ,B,y ).


Cuatemios: (cose12, hx sene12, hy sene12, hz sene12).
Matriz noa:

La representacin conjunta de posicin y orientacin del extremo del robot se


consigue agrupando las tres coordenadas de posicin con alguno de los mtodos
de representacin de la orientacin. Los diferentes sistemas de programacin
existentes emplean una o varias de estas representaciones:
MANEJO DE ENTRADAS-SALIDAS
La comunicacin del robot con otras mquinas o procesos que cooperan con l, es
fundamental para conseguir su integracin y sincronizacin en los procesos de
fabricacin. Esta comunicacin se consigue, en el nivel ms sencillo, mediante
seales binarias de entrada y salida. Mediante ellas el robot puede decidir
comenzar una determinada accin o indicar a un dispositivo externo que comience
la suya.
Para el manejo de las salidas binarias el robot posee instrucciones de activacin o
desactivacin de las mismas. En cuanto a las entradas, el robot tiene capacidad
de leerlas y controlar el flujo del programa en funcin de su valor, como esperas o
saltos condicionados. Algunos sistemas incluyen la posibilidad de comenzar

automticamente su ciclo de trabajo cuando le llega una seal binaria


determinada.
Una utilizacin especial de las entradas binarias es la generacin de
interrupciones. En estos casos una determinada seal o una combinacin lgica
de las mismas, se monitoriza de manera automtica. Si la citada condicin se
verifica, la unidad de control del robot ejecuta una rutina especial,
interrumpindose el flujo normal del programa. Esta interrupcin puede realizarse
inmediatamente (incluso en mitad del movimiento del robot), cuando finaliza la
ejecucin de la instruccin en curso (al finalizar el movimiento), o cuando finaliza
el ciclo de trabajo fijado por el programa (al finalizar la secuencia).
Una utilizacin a mayor nivel de la comunicacin del robot con su entorno lo
constituye el empleo de comunicaciones mediante red local o conexin punto a
punto (normalmente mediante lnea serie asncrona). Esta comunicacin permite
integrar al robot en un sistema informtico general controlando o supervisando su
funcionamiento desde un computador externo. Ejemplos de sistemas con esta
posibi lidad son los sistema RAPID de ABB y VAL II de Stabli.
Otra aplicacin importante de las entradas-salidas del robot, ya sean digitales o
analgicas, es la integracin de sensores, incorporando la informacin de stos al
desarrollo de la tarea. Los sensores permiten ante todo realizar determinadas
aplicaciones en un entorno no conocido de forma total sin tener que hacer uso de
herramientas especiales. La informacin proporcionada por los sensores puede
utilizarse en la programacin de robots de muy diversas formas, entre las que se
pueden destacar las siguientes:
Modificar la trayectoria.
Elegir entre diversas alternativas.
Obtener la identidad y posicin de objetos y sus caractersticas.
Cumplir con restricciones externas.

CONTROL DEL MOVIMIENTO DEL ROBOT


Indudablemente, un mtodo de programacin de robots debe incluir la
posibilidad de especificar el movimiento del robot. Adems del punto de
destino, puede ser necesario especificar el tipo de trayectoria espacial que
debe ser realizada, la velocidad media del recorrido o la precisin con que se
debe alcanzar el punto destino. Incluso en ocasiones puede ser necesario indicar
si el movimiento debe realizarse en cualquier caso o debe estar condicionado a
algn tipo de circunstancia, procedente, por ejemplo, de la medida proporcionada
por un sensor.
Tal y como se vio en el Captulo 6 dedicado al control cinemtico, las trayectorias
de un robot pueden ser punto a punto, coordinadas o trayectoria continua,
englobando este ltimo caso a la lnea recta, interpolacin circular y otras.
En cuanto a la especificacin de la velocidad, suele ser frecuente indicarla en la
propia instruccin de movimiento como tanto por ciento de una velocidad base
definida aparte. De este modo se facilita la alteracin de la velocidad de todo el
programa o de una parte de l sustituyendo una nica instruccin.
En muchas ocasiones, el movimiento del robot en un entorno con obstculos
obliga a la utilizacin de una trayectoria en lnea recta, para as asegurar que el
robot no colisione con ninguno de ellos. No obstante, muchos sistemas de
programacin disponen de los denominados puntos de paso o via points, para
resolver este tipo de situaciones. El modo en que una determinada configuracin
(posicin y orientacin) se define como punto de paso, est relacionado con la
especificacin de la precisin con que se desea que el robot alcance dicho punto.
El control (cinemtico-dinmico) del robot, recibe las referencias de posicin
procedentes del programa, no admitiendo una nueva referencia hasta que el
extremo del robot no alcanza la referencia en vigor con la precisin indicada. De
este modo, si la precisin con la que se desea alcanzar una determinada
configuracin se define como baja, el extremo del robot se encaminar hacia la
configuracin siguiente sin haber llegado a la anterior y sin tener que disminuir
apenas su velocidad. El resultado final es que el movimiento gana en continuidad
y velocidad a costa de perder una precisin innecesaria en esos puntos de paso
(Figura 8.6).
Se ha de tener en cuenta tambin la posibilidad de que el robot al recorrer la
trayectoria generada tenga que pasar por un punto singular, ya sea porque los
valores de sus ejes no estn definidos de forma biunvoca o porque alguno de
ellos deba de alcanzar una velocidad excesiva para mantener la posicin,
orientacin y velocidad deseadas del extremo. Algunos sistemas, como el RAPID
[ABB-94], permiten especificar qu tipo de interpolacin se debe utilizar de forma

general durante la ejecucin de una trayectoria cuando se ha de pasar por estos


puntos singulares.
La consideracin de las seales captadas por los sensores en la especificacin de
los movimientos del robot, puede hacerse a varios niveles. Una primera posibilidad
responde a la interrupcin del movimiento del robot por verificarse algn tipo de
condicin externa programada. Esta posibilidad ya comentada en el manejo de
Entrada-Salida
se suele denominar movimiento protegido o monitorizado
(guarded motions).
La segunda alternativa, implica la modificacin del movimiento, en cuanto a la
situacin de destino o velocidad, segn la informacin captada del entorno. De
este modo el movimiento del extremo del robot queda alterado, adaptndose a las
necesidades de un entorno cambiante o parcialmente indeterminado. Estos
movimientos se conocen como acomodaticios (compliant motions). En la prctica
los movimientos monitorizados se implementan mediante el uso de interrupciones,
mientras que los acomodaticios se realizan mediante el uso de funciones
especiales (funcin ALTER en VAL II o V+).

PROGRAMACIN
Para poder llevar a cabo la ejecucin de programas en un robot, se requieren 4
elementos:
1. Diagrama de puntos: representacin grfica que contiene la informacin
referente a la localizacin de cada punto, muestra el rea en la cual el robot se
desplazar de acuerdo a la programacin asignada.
2. Algoritmo de programacin: secuencia de actividades que se desea realice el
robot expresadas en lenguaje cotidiano.
3. Puntos: localizaciones o posiciones fsicas por las cuales el robot debe
conducirse de acuerdo a la secuencia asignada en el programa.
4. Programa: secuencia de actividades que se desea realice el robot expresadas
en el lenguaje de programacin correspondiente.

ALGORITMOS DE ROTACIN O GIRO.


Los algoritmos de giro son generalmente los ms complejos y por lo tanto los ms
costosos en tiempo de procesado. Debido a esto, slo se utilizan cuando es
posible obtener una posicin de giro que simplifique ms posteriores procesos.
Dado un punto IMB(i,j) y se rota grados, las coordenadas i y j del nuevo punto
sern:

Filtros FIR Y filtros IIR


El filtrado digital de seal mediante filtros FIR (filtros de respuesta impulsional
finita) y filtros IIR (filtros de respuesta impulsional infinita) tambin se pueden
aplicar a imgenes. La forma de hacerlo consiste en aplicar la convolucin4
(equivalente al producto en el dominio de la frecuencia) de una matriz
bidimensional, formada por los coeficientes del filtro, con la matriz de la imagen a
filtrar.
A continuacin, se vern diferentes filtros que consisten en la convolucin4
bidimensional de una matriz de coeficientes con los valores de luminancia de los
puntos que rodean al pixel que se desea calcular. [15]
Por ejemplo, un filtro constituido por una matriz:

Matriz de 3x3

4Es un operador matemtico que transforma dos funciones f y g en una tercera


funcin que en cierto sentido representa la magnitud en la que se superponen f y
una versin trasladada e invertida de g.

PROMEDIADORES DE REA
Son filtros paso-bajos que se utilizan fundamentalmente para reducir el ruido de
alta frecuencia que se produce en una imagen. Para utilizarlos hay que jugar con
el tamao de la matriz y el nmero de veces que se realiza el filtrado. Si el tamao
o el nmero de pasadas es elevado el efecto del filtro ser mayor pero se los
bordes quedarn muy difuminados.
Existen mltiples matrices de convolucin. A continuacin se muestran las ms
comunes:

Matrices de convolucion

REA DEL OBJETO


Para realizar la medida del rea de un objeto, se utiliza el vector que define su
contorno. El rea se va a definir como el nmero de pixeles que estn dentro del
contorno.
Uno de los mtodos ms rpidos, consiste en contar el nmero de pixeles que hay
en cada fila de puntos del objeto como a continuacin se muestra:

2.7 BOSQUEJO DEL MTODO.

Motor de corriente continua o tambin llamados cc (corriente continua) son muy


utilizados en robtica.
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos
motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez, por cada pulso que se le
aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan
solo 1.8, es decir, que se necesitarn\ 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para
el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.Estos motores
poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente
libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizada, el motor estar enclavado
en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si
no circula corriente por ninguna de sus bobinas. En este artculo trataremos
solamente los motores P-P del tipo de imn permanente, ya que estos son los ms
usados en robtica.

Para una persona discapacitada muchas veces le es imposible alcanzar dichos


objetos, ya que estn en repisas, o muy por debajo de lo que ellos pueden
alcanzar, dicho problema tambin se puede enfocar en que no puedan
desplazarse libremente por su hogar o patio, ya que con la tierra se llegan a atorar
sus llantas y les es muy difcil avanzar.
Con un diseo fuera de lo comn que es su silla de ruedas, se desea disear una
silla ergonmica. Esto le ayudar a la persona a desplazarse a cualquier parte

de su hogar as como de su patio. Ya que contar con un motor que le dar la


potencia necesaria para que este mismo avance sin que el ejerza fuerza.
Para el problema del alcance de objetos, al carro se le implementar un brazo
robtico que ser fcil de manipular por medio de un joystick. Este brazo ser
controlado por la persona y as el podr alcanzar las cosas que el desee, dicho
brazo se mover en diferentes direcciones, tanto como derecha/izquierda,
arriba/abajo, ofrecindole as una oportunidad de sentirse independiente.

DISEO UTILIZADO.
Se disear una silla al estilo ergonmico para el fcil desplazamiento por lugares
a los que las llantas de una silla comn, le es difcil acceder.
Adaptaciones de acceso, como los espacios de sillas de ruedas en el transporte
pblico y ascensores para sillas de ruedas tienden muchas veces en torno a una
silla de ruedas manual tpico. Nuestra silla, sin embargo, con frecuencia exceden
los lmites de tamao y peso de las sillas de ruedas manuales, ya que no estn
limitadas por la capacidad del usuario de autopropulsin. Algunos diseos son
demasiado grandes o pesados para determinados espacios de sillas de ruedas y
ascensores. Sin embargo, hay nuevos diseos e innovaciones que tratan de
superar estos problemas.

PARA EL BRAZO ROBTICO


Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, es decir,
que poseen ciertas caractersticas del brazo humano, por lo que en ocasiones a
los distintos elementos que componen el robot se les denomina en trminos como
cuerpo, brazo, codo mueca. Cada articulacin provee al robot de al menos un
grado de libertad, o bien, cada uno de los movimientos independientes que
puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. El movimiento de cada
articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos.

EI nmero de grados de libertad de una cadena cinemtica puede ser obtenido


mediante la frmula de Grbler1, segn la cual: NGDL=( n1 )2 f 1 [1]
Dnde: : GDL del espacio de trabajo (tres en el plano, seis en el espacio).
n: Nmero de eslabones (debe incluirse el eslabn fijo o base).
f1: Nmero de pares de 1 GDL.
Los robots manipuladores son, en la mayor parte de los casos, cadenas
cinemticas abiertas con las articulaciones de tipo rotacin o prismtica (con un
solo GDL cada una), siendo por lo general sencillo encontrar el nmero de grados
de libertad del robot, pues coincide con el nmero de articulaciones de que se
compone.Un sistema robtico est formado a base de mecanismos y por lo tanto
es necesario un previo conocimiento de teora bsica de mecanismos antes de
describir las herramientas matemticas y mecnicas necesarias para su anlisis.
Una articulacin, tambin conocida como par cinemtico, es una conexin entre
dos eslabones mediante sus nodos que permite un movimiento relativo entre ellos.
Puede ser clasificada por el nmero de grados de libertad, el cual es denotado
Tambin llamada de Kutzbach-Grbler es una expresin para la aplicacin del
criterio del mismo nombre que permite obtener el grado de movilidad de un
mecanismo. El criterio consiste simplemente en realizar una diferencia entre los
grados de libertad de los eslabones del mecanismo y las restricciones impuestas
por los pares cinemticos.

Como f, o bien por su orden, es decir, el nmero de eslabones que conecta. Las
articulaciones elementales poseen un tipo de movimiento o grado de libertad y
pueden ser rotacionales (de revolucin) o lineales (prismticas): una articulacin
de revolucin (r) es como una bisagra ya que permite la rotacin relativa entre dos
elementos rgidos, y es la ms comnmente empleada. Es posible calcular los
grados de libertad para un mecanismo mediante sntesis numrica: primero debe
reconocerse que un cuerpo rgido libre en el espacio tiene seis grados de libertad.
Debern conocerse tres desplazamientos lineales y tres rotaciones angulares para
determinar su posicin en el espacio. De aqu que n cuerpos sin restricciones de
movimiento tendrn 6n grados de libertad (Ecuacin 1). [2]

i
f

f i =6 ( n1 ) 6 j+
i=1

( 6 ) +
I=1

( 6f i ) =6 ( n1 )
I=1

M =6 ( n1 )
I =1

M =6 ( n j1 )+ ( f i )
I =1

(Ecuacin para calcular los grados de libertad mediante sntesis numerica)

2.10 FUENTES CONSULTADAS.


Bibliografa
( (2001)).
Bibliografa
( (2001)). balestrini, m. . En c. s. caracas.. 5ta edicin.
Componentes electrnicos para la robtica y los microcontroladores, placas de.
(2002). robotica y microcontroladores.
el siglo xviii constituye la poca del nacimiento de la robtica industrial. (1998).
robtica.
guide, p. l. (15 de ENERO de 2002). programmable logic devices datebook and
design guide. Obtenido de programmable logic devices datebook and design
guide.

investigacin,
L.
e.
(
20
de
febrero
www.monografias.com/trabajos/elabproyec/elabproyec.shtml.
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de
2006).
Obtenido
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logic, p. (22 de MARZO de 1990). programable logic. Obtenido de programable


logic.
wikipedia, r. (04 de 03 de 2002). Es.wikipedia.org/wiki/robtica. Obtenido de la
historia de la robtica ha estado unida a la construccin de... El trmino.
wikipedia, t. l. ((2001) ). tres leyes de la robtica.
wikipedia, t. l. (s.f.). en la ciencia ficcin las tres leyes de la robtica son un
conjunto de leyes...

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