CURSO:DINMICA

DOCENTE: Ing.MENACHO LOPEZ Vctor Manuel

TEMA

:Cinemtica del Cuerpo Rgido

INTEGRANTES:

ATALAYA RIMAC Jeidy

CADILLO REGALADO Laura
CHINCHAY POMA Gianina
GUZMN ROSALES Roco
MAGUIA ROSALES Katherine
ROMERO FLORES Jess
ROSALES CARO Michel
SENZ JAMANCA Kelly

3.17.La rueda gira y desliza de modo que su velocidad angular es de 2

rad/s (sentido horario), mientras que la velocidad de C es de 0.4m/s

hacia la izquierda. Determinar la velocidad del punto B que desliza

sobre el plano. La barra est articulada a en D.

SOLUCIN
DATOS:
vb =v b i^
b2

Es la distancia de B a D

1 =2 k^
vc =0.4 i^
i)

Hallamos la velocidad de D
VD =V C + 1 k^ x r CD

[ ( ) ( )]

24 ^
7 ^
VD =0.4 i^ 2 k^ x 0.6
i +0.6
j
25
25
^
^j+O .336 i^
VD =0.4 i1.152
^
^j
VD =0.064 i1.152
ii) Hallamos la velocidad de B

V B =VD + 2 k^ x r DB

[ ( ) ( )]

24 ^
7 ^
V B =0.064 i^ 1.152 ^j + 2 k^ x b2
i b 2
j
25
25
24 ^
7 ^
V B =0.064 i^ 1.152 ^j + 2 b2
j + 2 b2
i
25
25

( )

V B =

( )

7 2 b2
^ 24 2 b2 1.152 ^j
0.064 i
25
25

) (

iii) Como observamos en la figura la velocidad de B (

VB

solo tiene

componente en x
2 b2

( 2425 )

1.152 0

2 b2 =1.2
iv) Remplazamos

7(1.2)
V B =
0.064 i^
25
V B =0.272 i^

3.42.Las barras

estn articuladas en B y se mueven en un

plano vertical con las velocidades angulares constantes. Localiza

2,
el centro instantneo de
para la posicin dada y selo para
encontrar la velocidad del punto C. Revise luego el valor obtenido
VC
en 2
(
) relacionando a sta con la velocidad de B. Note
que a veces es muy tedioso localizar el centro instantneo.

SOLUCIN
1).- Determinacin del centro instantneo C1 de velocidad nula de la
1
barra
(ver figura, dimensiones Y
en pie):
rC1B= 6 pie

Vc

2).- Clculo de la velocidad de B:

VB=WAB*rC1B
VB= 2* 6 = 12pie/seg

C2

En forma vectorial sera

3
B

4
C
ABr C1 B
V B=
3).- Para
el clculo del C2 de la barra 2 necesitamos el sentido de la velocidad
1
VB
de 6
C: i
5

=2 k
)
Clculo de la velocidad de C tomando al pto base B (como parte de la barra

V B=
- 12 j
V

V c =9 i

pie/seg
B

- 12 j

CD*

= -12 j

BC

- 3 k *3 j

(pie/seg)

4 Trazamos una lnea perpendicular ala direccin de V c , de igual

manera trazamos una lnea perpendicular a V

, el punto de interseccin es C2.

Hallamos la velocidad de B con el centro instantneo C2.

VB= WCD*rC2B
12=3*rC2B
rC2B=4pies
Con el valor de rC2B=4 y rBC=3 , se obtiene que rC2C= 5

5).- Clculo de la velocidad de C como parte de la barra

VC=WCD*rC2C
VC= 3* 5= 15pie/seg

3.67.La manivela
de

est articulada a la barra

; el otro extremo

resbala sobre un plano parablico y est en el origen en la

posicin mostrada. La velocidad angular de

es de 3 rad/s en

sentido horario =constante. Determine la aceleracin de A y la

2
aceleracin angular de
en el instante dado. Sugerencia: el
radio de curvatura de una curva plana y=y(x) puede calcularse
con la formula:

2
1+ y

1 y
=

Use este resultado para calcular
aA
la componente normal de
.

SOLUCIN

i)

Relacionando las velocidades de P y O sobre el cuerpo

V P = V O + k^ x r op
V P =0+ (-3) k^

^
x (-0.5 i )

V P = 1.5 ^j
ii) Relacionando las velocidades de A y P sobre el cuerpo
V A = V P + 2 k^ x r PA
V A = 1.5 ^j +

V A i^ = 1.5 ^j

2 k^

^
^
x (-1.5 i -0.8 j )

^
^
-1.5 2 j + 0.8 2 i

Igualando componentes:
Componente

i^ : V A = 0.8 2

Componente

^j
:1.5 = 1.5 2

2 = 1rad/s

. (*)

 Reemplazando en (*):
V A = 0.8 * (1)
V A = 0.8m/s
iii) Relacionando las aceleraciones de P y O sobre el cuerpo
^
+ k

aP

aO

aP

^
=0+0 k

x
r op

r op

2 r op

2
^
- (3 ) (0.5 i )

aP = 0 + 4.5 i^
aP = 4.5 i^
iv)

Relacionando las aceleraciones de A y P sobre el cuerpo

aP

aP

^
= S A et
v)

2
rad/ s

s 2
e^
n

aA

^
+ 2k

^
+ 2k

r Ap

22 r Ap

2
^
^
^
^
x (1.5 i +0.8 j ) - ( 1 ) (1.5 i +0.8 j ).. (**)

Calculamos radio de curvatura de A:

Y=

X2
Y
4

X
Y
2

=
2

1+ y

1 y
=

e^ n
e^ t

Aplicando la formula tenemos:

x2
1+
4
= 2(
3/ 2

Para el instante de interes x = 0:

1
2

= 2(

1+

0
4

3/ 2

= 2m
e^ t

Siendo las direcciones de

=

i^

e^ n =

^j

e^ t

y e^ n :

vi)Reemplazando en (**) tenemos:

^
4.5 i

^
4.5 i

^
= SAi

^
= SAi

(0.8)2 ^
j
4

^
+ 2k

2
^
^
x (1.5 i +0.8 j ) - ( 1 )

^
^
(1.5 i +0.8 j )
^
^
^
+ 0.32 j +1.5 2 j - 0.8 2 i

^
- 1.5 i

0.8

^j
^
4.5 i

= ( S A - 0.8 2 - 1.5) i

+ (0.32+1.5

^
0.8) j

Igualando componentes:
Componente

i^ :
S A

S A - 0.8 2 - 1.5 = 4.5

= 6 + 0.8 2 (***)

Componente

^j
:

2 =0.32 rad/ s 2

Reemplazando en (***) :
S A = 6 + 0.8 * (0.32)

0.32+1.5

0.8 = 0

S A

2
= 6.256 m/ s

Por tanto tenemos:

aA

^
= 6.256 i

^
+ 0.32 j

2 =0.32 rad/ s 2

3.90.Dos hombres, uno alto y el otro bajo, caminan hacia arriba sobre
planos inclinados idnticos, tirando de carretes idnticos por medio de
cuerdas enrolladas alrededor de los cubos de los carretes. Ambos
hombres caminan a la misma velocidad constante v0 , y las cuerdas
estn enrolladas en las direcciones opuestas indicadas. Si los carretes
no resbalan sobre el plano, uno de los hombres ser atropellado por su
proprio carrete. Demuestre cul es y cunto tardar el carrete en
atropellarlo a partir del instante mostrado.

SOLUCIN
VO

VC1
C1

VC2
V0

Ci

i)

Ci

El hombre que sera atropellado es el bajo, por que la distancia

del centro del carrete al hombre disminuye gradualmente.

Clculo del tiempo en que tardar en atropellar al hombre bajo:

=

V0
R

VC2

2R

V0
R =

2 V 0 (unidad

de

velocidad)
Donde: VC2 es constante, por que tiene magnitud y direccin constante
ii) Clculo de tiempo en que tardar en atropellar
V C2
H

= VC2 - V 0 (unidades de velocidad)

t=

r c2 H
V C2
H

5R
V 0 (Unidades de tiempo)

3.119. Los dos cilindros idnticos 1 y 2 estn unidos por la barra 3 (que
est articulada en sus extremos) y ruedan sobre la superficie como se
muestra. Si la velocidad angular de 1 es w0 (sentido horario) = cte,
encuentre las aceleraciones angulares de 2 y 3 e n el instante
dado.

SOLUCIN

DATO
i)

Velocidad angular de 1 = 0 (constante) ,

=0

Aplicando la linealidad de centros instantneos de velocidad nula.

-

Como se requiere determinar para ese instante la velocidad angular

de 3, y se observa quelas lneas L y L no se interceptan, 3 debe tener
velocidad angular nula.
2

e^ t

i^

1
3 =0

ii) Como la barra 3 tiene velocidad angular nula, se cumple VC = VG

VC = V G
0 r cc 1=2 r cc 2
0 =2
iii) Clculo de la aceleracin de C (como parte de 1)
aC

r 1 1 e^ t

aC

(r 1 )2
e^ n

(r 0 )2 ^
j
3r

aC

r (0 ) ^
j (unidades de aceleracin)
3

iv) Clculo de la aceleracin de G (como parte de 2)

aG

aG

aG

(r 2 )2
e^ n

r 2 2 e^ t

r 2 i^ +

(r 2 )2
5r

r 2 i^ -

r (0 )2 ^
j (unidades de aceleracin)...(I)
5

^
(- j )

v) Clculo de la aceleracin de G como parte de 3 y tomando como punto

base a C.
aG

aG

aC

3 k^

r (0 )2 ^
j
3

r (0 )2 ^
j
3

aG

aG

^
= - 2 3r i

^
+ 3k

r 2 = - 2 3 r

^j

^
x (6r i

r (0 )2
+
+(
3

^
En i

En

- 3 . r cG

^
+ 6 3r j

VI) De I y II

2= - 2 3

r cG

.(III)

+ 2r

^j

^
- 2 3r i

^
6 3r j

.(II)

r (0 ) r (0 )
=
+
5
3

3r

8 r ( 0 )2
=6 r 3
15
.(IV)
3 =-0.0889
VI) Reemplazando III en IV
2
= -2(- 0.0889 ( 0 )

6.7.La antena

est orientada con las siguientes rotaciones:

F 1 =3
1. Azimut, respecto a y fijo en G ;
t2
G

2. Elevacin, respecto a z1 fijo en un primer marco intermedio

F 2 =1 rad / s

F1 ;

F1

3. Una rotacin de polarizacin respecto al eje x 2 de la antena (fijo

F2
A ;
en el segundo marco intermedio
y en

A =4 t rad /s
F2

SOLUCIN
1. Datos e incgnitas

A =? ?

Se pide:

t= /2

Para un:
Se sabe:

A =4 t (cos i+ sen j)

F2

F 2 = k

F1

F 1 =3
G

t2 j

2. Clculo del ngulo

A =
A +
F 2+
F1
G

F2

F1

A =4 t ( cos i+ sen j ) +1 k +3

=
F 2 =k
F1

t2 j

d
=1 d = d t =t
dt
t= /2= /2

Como:

3. Clculo de la velocidad angular

A =4( ) cos ( ) i + sen( ) j + k +3( )

2
2
2
2
G

A =2 j+ k +
4
G
3
2+
4
A =

j + k

A =13.685 j+ k
G

6.10. El cono exterior tiene el siguiente movimiento prescrito con

respecto al cono interior fijo :
1. Los vrtices permanecen juntos.
2. La recta AB (un radio de base fijo en ) siempre se encuentra en
algn plano vertical paralelo a XY.
3. El cono resbala sobre ;o sea siempre hay una lnea de
contacto entre 0 y un punto del crculo de base de .
4. El punto A de gira alrededor del eje x en un crculo vertical con

rapidez constante H

SOLUCIN

i)

Clculo de la velocidad angular:

B =
OA

(1)

Se sabe:

j
V A =H et ; e t=cos ksen
V A =H (sen j+ cos k )
ii)

Calculo de la velocidad de A tomando como punto base O:

OA x r OA
V A =

Sea:

OA = x i + y j+ z k

r OA =Hcot i + H cos j+ Hsen k

i
V A = x
Hcot

j
k
y
z
Hcos Hsen

V A =( y Hsen z Hcos ) i( x Hsen z Hcot ) j

+( x Hcos y Hcot ) k
V A =H (sen j+ cos k )

Igualando componentes:
cos
y Hsen= z Hcos y =
(2)
sen z

x=

sen+ z cot
( 3)
sen

cos= x cos y cot ( 4)

Adems:

OA . r OA =0

x cot + y cos+ z sen=0 (5)

iii) Reemplazando (2) y (3) en (5):

sen+ z cot
cos
cot +
c os+ z sen=0
sen
sen z
z= . sen . sen . cos .
x = . sen 2 .
y = cos . sen . cos .
OA = . sen 2 i . cos . sen . cos j . sen . sen . cos k ..( )

6.24. Los ejes x, y,z estn fijos en el cuerpo A que gira en F respecto al
^
eje z con velocidad angular 1 k . El brazo B, unido rgidamente
a a A, soporta un cojinete sobre el que gira c con velocidad
2 ^j
angular
respecto a A. Finalmente, el cuerpo D gira
alrededor de la direccin
simetra C y D) con

3 u^

u^

(que coincide con los ejes de

relativa a C. Si

son

todas funciones del tiempo, encuentre la aceleracin angular de D

en F en el instante en que u^ forma ngulos con x y z de 135 y
45, respectivamente.

SOLUCIN
i)

Como

1,
2,
3

dependen del tiempo , entonces :

1 1
2 = 2
3 = 3
ii) Por el teorema de la adicin se tiene:
D
=
D +
C +
A
F
C
A
F

D
= 3 u + 2 j+ 1 k
F

iii) Derivando respecto al marco inercial F :

D = 3 u + ( 2 j+1 k ) x 3 u + 2 j+ ( 1 k x 2 j ) + 1 k
F

..(*)

iv)Condicin del problema (Aplicando cosenos directores)

u =cos135

i
+cos45 k

v) Reemplazando en (*)
D = 3 (cos 135 i +cos 45 k )+ ( 2 j+1 k ) x 3 (cos 135 i + cos 45 k )+ 2 j+ ( 1 k x 2 j ) + 1 k
F

2
D = 3 (i+ k ) + 2 j+ 1 k
+(
2
F

2
2 1 )
2 3 2

2
2
i 3 1 j 3 2 k
2
2

2 2
3 2
2 1
3
2

D =

2
2
2

) i+ 2 2 3 1 j+( 1+ 2 3 2 3 2) k

6.29.La barra Sgira en el gozne F a 2rad/s en el sentido indicado. La

rueda gira simultneamente a 3rad/s alrededor de su eje como se
indica. Ambas rapideces son constantes. El insecto se desplaza
hacia afuera sobre un rayo de la rueda 0.2 rad/s con una
aceleracin de 0.1rad/ s

, ambas magnitudes con relacin al

rayo. Para el instante mostrado. Determine la aceleracin angular

de la rueda y la aceleracin del insecto.

SOLUCIN

i) Datos

S
F

^
=2 k

(constante) ,

S
F

S =
F

^
=3 i

(constante) ,

R
S

=0

Asumiendo que larueda est en elmarco m vil R

ii)Movimiento del marco mvil rueda R y punto base C
-

R
F

^j

(rad/ s)

S x
R
F

^
x3 i

S
F

+0

(rad/ s2)

. aceleracin angular de la

rueda
Hallando el movimiento del punto base C

v C
F

v C
F

v C
F

^
+2 k

= 6

^
=0+ 2 k

a C

^
= 3 i

R +
S

a O
F

= V0

^
= 0+2 kx
= 10

S x r OC

^j

S x r OC

^
5 i
(plg/ s)

x )
S

a C
F

a C
F

^
= 0+0+2 kx

^
= - 20 i

^
(2 k x

^
5 i )

(plg/ s2)

iii)Movimiento del insecto P respecto a la rueda R

v P
a P
^
^
^
rCP
= - k ( plg ) , R = - 0.2 k ( plg /s ) ,
= -0.1 k
R

(plg/s2)

v P

*
v
v

P
F

v C

^j

= 10

a P

^
+ 2 kx

^
+ (3 i

v P
R

(-

k^

k^

) - 0.2

^
- 0.2 k

^
= 13 J

P
F

R x r CP

a C
F

R x r CP
F

R x v P + a P
x ) + 2
F
R
R
R

a P
F

i^

= - 20

+ 6

^
^j x
(- k

^
+ (3 i

^
^
^
+ 2 k x (3 i + 2 k x

(-

^
) ) - 0.1 k
^
2 (3 i
a P
F

a P
F

a P
F

^
=- 20 i

^
- 6 i

^
+ (3 i

^
=- 20 i

^
- 6 i

^
+- 6 i

+ 1.2

^j

= - 32

i^

^
+ 2 kx

^
+ 2 k x (- 0.2

(3

^
+ 9 k - 0.1

^
+ 8.9 k

k^ )

^
^j
) - 0.1 k
k^

+ 1.2

^
+ 2 (0.6 j )
^j

aceleracin del insecto

k^