Rob mvel aplicado inspeo em linhas de

transmisso
A. G. Ventrella, CTEEP; L. A. Moscato, EPUSP; A. de Souza, EPUSP; M.F. dos Santos, EPUSP; W.B. Vital
Filho, EPUSP; G. A. N. Ferreira, EPUSP1.

Resumo: A inspeo em linhas de transmisso de alta tenso uma

Al., 2002), onde desenvolvido um rob capaz de realizar a

tarefa que depende a habilidade de um tcnico para visualizar as

instalao e remoo semi-automtica das esferas sinalizadoras.

falhas que possam ocorrer. Neste trabalho, proposto o

Outros trabalhos que podem ser citados so: Nakashima et. al.,

desenvolvimento de um rob mvel que se desloca ao longo do

1995; Yano et. al., 1995; Santamaria et. al., 1997; Peungsungwal

cabo guarda e capaz de auxiliar o tcnico na visualizao e,

et. al., 2000.

futuramente, na sua correo. Este rob pode ser a ferramenta

O presente projeto tem por objetivo o desenvolvimento de

capaz de automatizar o procedimento de inspeo em linhas de

tecnologia de inspeo de linhas areas de transmisso de energia

transmisso.

pelo uso de equipamentos robticos. Nesta linha de atividades de

Palavras-chave: robs mveis, inspeo de linhas de transmisso,

pesquisa visa-se o desenvolvimento de cunho tecnolgico de

inspeo visual, viso artificial.

equipamentos robticos mveis que, associados a viso artificial,

permitam o reconhecimento visual de peas e ou imagens para

I. INTRODUO

aplicaes em diversas

atividades que incluem a inspeo de

Novas abordagens esto sendo pesquisadas em todo mundo para

linhas de transmisso de energia eltrica. Dentre as atividades que

automatizar o processo de inspeo e manuteno em linhas de

so geradoras de tecnologia no setor enquadra-se as de

transmisso e os principais avanos incluem a identificao e

desenvolvimento de um sistema robtico de servios em linhas de

mapeamento dos locais onde pode existir falhas em cabos atravs

transmisso, que deve ser acoplado mecanicamente aos cabos

de equipamentos de GPS (Sistema de Posicionamento Global),

guarda. O sistema denominado SSL (Sistema de Servio em Linhas

utilizao de cmeras sofisticadas para visualizar imagens,

de Transmisso), vislumbra possibilitar as seguintes operaes:

utilizao de sensores e equipamentos de aquisio de dados,

Inspeo detalhada no cabo guarda com ou sem fibra ptica,

processamento atravs de software dos dados obtidos dos sensores

visualizando a integridade fsica e mecnica quanto aos defeitos e

e imagens e identificao dos locais e, por fim, a aplicao de

descargas atmosfricas, comprovando a necessidade ou no da

robs (Rubin, 2000). tambm conhecido o interesse das empresas

manuteno ser de emergncia ou programada, possibilitando,

de distribuio em adquirir um sistema capaz de realizar a inspeo

inclusive as gravaes em computador porttil para comprovar a

remota das linhas de transmisso, principalmente em locais de

ocorrncia detalha posterior.

difcil acesso.

Inspeo visual dos cabos condutores, espaadores, isoladores de

Foram encontrados diversos trabalhos na literatura sobre o tema em

porcelana ou de vidro, torres, vegetao sobre a linha, inclusive

questo entre os quais pode-se destacar o de Sawada (Sawada et.

assoreamento na base da torre;

Al., 1991), onde desenvolvido um rob mvel para inspeo que

Instalao ou retirada de esferas de sinalizao area no cabo

se desloca nos cabos guarda das linhas de transmisso e que,

guarda com a linha de transmisso ligada;

verifica a integridade do cabo atravs da utilizao de corrente

Conduzir o cabo guia (piloto) com a linha de transmisso ligada ou

eddy; este rob ainda possui um sistema de transposio de torres,

desligada;

proporcionando autonomia ao sistema; e o de Campos (Campos et.

O grupo agradece ao apoio financeiro da Companhia de Transmisso de Energia Eltrica Paulista, CTEEP e a Fundao para o Desenvolvimento Tecnolgico

da Engenharia, FDTE.

Realizao de servios de emenda de cabo guarda com ou sem

Visualizar, com nitidez, o prprio cabo guarda, atravs de uma

fibra ptica;

cmera fixa, o cabo condutor, separadores e torres, atravs de uma

Transposio de torres, permitindo o deslocamento do SSL ao

cmera mvel (movimentos de pan-tilt);

longo da linha de transmisso.

Transpor os grampos de sustentao dos cabos guarda.

O presente projeto possui uma sistemtica incremental de

As imagens geradas no rob so transmitidas (via rdio) a uma

desenvolvimento

base de operao em solo, onde um operador avalia os cabos

metodolgico

com

as

seguintes

etapas,

ciclicamente implementadas:

atravs do monitor de um notebook. O notebook tambm

Processo de sntese: viso geral e especificao do projeto

responsvel pela recepo de dados de sensores e para o envio de

Processo de anlise: diviso em sub-sistemas:

comandos ao rob. Foi estabelecido como especificao para o

Sistema mecnico;

alcance dos rdios uma distncia de 1.000m.

Sistema eletrnico e arquitetura de controle;

Os demais aspectos estudados seriam a instalao ou retirada de

Sistema de comunicao;

esferas de sinalizao area no cabo guarda, a conduo do cabo

Sistema de visualizao

guia (piloto) pelo rob e a realizao de servios de emenda de

Construo de prottipos;

cabo guarda com ou sem fibra ptica.

Testes
A seguir tem-se um detalhamento sobre cada uma das fases de

3. PROCESSO DE ANLISE

desenvolvimento deste projeto.

No processo de anlise foi feita uma diviso do projeto do

prottipo e dos estudos de forma modularizada, proporcionando o

2. PROCESSO DE SNTESE

desenvolvimento, em paralelo, de cada uma destas divises ou sub-

O processo de sntese inclui a formao de uma viso geral do

sistemas: sistema mecnico, sistema eletrnico e arquitetura de

projeto e da especificao detalhada dos requisitos. Estes objetivos

controle, sistema de comunicao, sistema de visualizao e, por

foram atingidos atravs de uma srie de reunies tcnicas e de

fim, o estudo do sistema de colocao e retirada das esferas, da

interao entre os membros da CTEEP e da FDTE/POLI-USP e de

conduo de cabo guia e da realizao de servios de emenda de

uma sistemtica pesquisa bibliogrfica de carter amplo sobre os

cabo.

assuntos robs de inspeo de linhas de transmisso, sistemas de

inspeo visual por cmeras e mecanismos de manuteno

4. SISTEMA MECNICO

robotizada. Alm de fixar como filosofia, principalmente para

No desenvolvimento do sistema mecnico, inicialmente fez-se um

desenvolvimento do rob-prottipo, a incorporao dos principais

estudo da influncia do efeito do vento sobre o rob, quando este

avanos tecnolgicos encontrados no mercado nacional e

estiver se deslocando no cabo guarda, baseado nestes estudos foi

internacional relacionados ao tema.

elaborado um conceito da forma mais conveniente para o rob. A

Como resultado deste processo de sntese encontra-se a reviso

partir deste instante foi possvel dimensionar o sistema de

bibliogrfica e a formao de um conceito de rob para inspeo

locomoo e estudar e projetar um sistema para transposio de

em linhas de transmisso.

torres.
No desenvolvimento do projeto alm da concepo das arquiteturas

2.1. Conceito do rob para inspeo em linhas de transmisso

mecnicas, foram desenvolvidos modelos de slidos em software

O rob - prottipo para inspeo em linhas de transmisso foi

de computao grfica, onde foi implementado e testado o

desenvolvido para desempenhar as funes:

prottipo virtual do mesmo. Aps este procedimento, foram

Deslocar ao longo do cabo guarda (no condutor) com os

desenvolvidas maquetes. O sistema mecnico necessitou de

comandos de avano, retorno e parada implementados em seu

implementaes reais para serem testadas e modificadas de

sistema de controle;

maneira incremental para melhorar seu desempenho. A Figura 1

permite que se tenha uma noo visual das configuraes
mecnicas desenvolvidas e implementadas em prottipo.

a) Arquitetura simplificada

Figura 2. Uma configurao de mecanismo para

transposio de torres (rob com 3 rodas).
4.
b) Arquitetura com garras que se fixam ao cabo

SISTEMA

ELETRNICO

ARQUITETURA

DE

CONTROLE
No desenvolvimento do sistema eletrnico e da arquitetura de
controle foram desenvolvidas e implementadas 2 arquiteturas.
Na arquitetura da Figura 3, existem 2 pares rdios, 1 para
transmisso de imagens e outro para comandos atravs das portas

c) Arquitetura com dois conjuntos para locomoo

seriais do notebook e do pc104.

Nota-se que foi incorporada estratgias de controle baseada na
utilizao de microprocessadores entre eles um computador
industrial com barramento PC-104 que possui como finalidade
comandar todas as funes pr-determinadas e possibilitando
flexibilidade na expanso das funes que podero ser agregadas

d) Arquitetura com 3 conjuntos de rodas para locomoo

futuramente.

Figura 1. Configuraes da arquitetura mecnica do

rob.
No desenvolvimento do sistema mecnico foi sempre considerada
a possibilidade da transposio de torres, o que resultou em uma
srie de experimentos at que fosse encontrado o melhor
mecanismo para realizao desta tarefa difcil que a transposio
de um obstculo. Um resultado deste estudo pode ser verificado em
detalhes na Figura 2.

Figura 3. Sistema eletrnico e arquitetura de controle

No entanto, esta arquitetura de comunicao e de controle foi

e +V e largura varivel, em um sinal de mesma forma porm com

modificada, sendo que, na nova configurao, Figura 4, utilizado

nveis de tenso V e +V. Assim, um sinal PWM de 50% de duty

apenas um nico par de rdios, conectados a porta ethernet do

cycle corresponde a um nvel de tenso mdia de 0V nos terminais

notebook e a um hub que passou a existir no rob. A nova

de sada para o motor (+Vmotor e Vmotor). Aumentando-se o

arquitetura alterou a configurao dos componentes existentes

duty cycle do sinal PWM tem-se um correspondente aumento do

dentro do rob, sendo que ao hub tambm foram conectados o

nvel de tenso mdia de sada at o limite de +Vcc. Em

pc104 e 2 cmeras IP (sendo uma delas PTZ). Entre o pc104 e os

contrapartida, a diminuio do duty cycle do sinal PWM resultar

acionadores e sensores nada foi alterado. Desta forma, permite que

em um decrscimo gradual do nvel de tenso mdia de sada at o

um nico rdio seja utilizado para controlar o rob e receber

limite de Vcc.

imagem captadas pelas cmeras.

Atravs da configurao apresentada pelo circuito da Figura 5

possvel obter-se duas informaes (intensidade e sentido de

S is tem a de B alanc eam ento de M as sas

Ch2 Es querda

Ch2 Centro

S is tem a de Loc om ao

rotao do motor) atravs de um nico sinal PWM. Alm desta

Ch2 D ireita
Motor P olia 1

Motor P olia 0
Drive

Hodm etro
+
Con tador

placa para acionamento dos motores, tambm foi desenvolvido um

Motor Aste 2

A3

S is tem a de Desacoplam ent o das P olias

Ch3

S is tem a de Ins peo

A0

A2

A1

Drive

Drive
A4

C m e ra P T Z
D/A

C m e ra IP

E th e rn e t

Ch4

Motor D es ac oplam ento 3

bateria de 12V. O que possibilita o embarque no rob.

E th e rn e t

Drive

conversor dc-dc, que permite ligar o pc104 diretamente em uma

Motor D es ac o plam ento 4

Buffer p/
LPT 1
Porta Paralela

P C /1 0 4

E th e rn e t

HUB

Ethernet

CO M1

5. SISTEMA DE COMUNICAO
Conforme a arquitetura controle, h um sistema de comunicao

S is tem a de Rdio-C om unic ao

Wireless
LAN

diferente. Na arquitetura de controle mostrada na Figura 3, existe

um rdio conectado a porta USB do computador (notebook) em

P C MC IA

Wireless
LA N

Figura 4 Segunda arquitetura de controle

solo que recebe as imagens geradas pelas cmeras presentes no

rob, assim como a recepo de dados de sensores (transmitido por
um outro canal disponvel), j um outro rdio conectado a porta

A Figura 5 mostra, de forma mais detalhada, o drive de

serial do computador (notebook) em solo para realizar o envio de

acionamento utilizado neste projeto. Este circuito baseia-se em

comandos. Nos rdios existentes no rob, um est diretamente

uma ponte de transistores MOSFETs, os quais so utilizados de

ligado s cmeras e outro conectado ao PC104.

forma conjunta a circuitos integrados do tipo gate drives (IR2104

Na arquitetura de controle proposta mostrada na Figura 4, existe

ou similares). Onde, atravs dos gate drives possvel transformar

um nico par de rdios para se fazer o trafego das imagens das

as informaes de largura de pulso do sinal PWM em informaes

cmeras e da recepo de dados de sensores e envio de comandos.

de intensidade e sentido de rotao para os motores.

A comunicao entre o rob e a base de operaes em solo

realizada atravs do protocolo TCP/IP, j que os rdios formam
uma rede local, onde o notebook em solo comanda o rob/pc104.
Assim, foram utilizados um nico par de rdios de comunicao
para envio de comandos, para receber dados dos sensores e receber
as imagens geradas pelas cmeras. Com o objetivo de aumentar o
alcance do rdio foram incorporadas ao prottipo antenas capazes
de amplificar estes sinais. No rob foi instalada uma antena de 6dB
e na base de operaes uma antena de 18dB. Nos experimentos
realizados em laboratrio com a utilizao de atenuadores foi

Figura 5 Circuito de acionamento dos motores.

De forma simplificada, o circuito integrado IR2104 transforma um
sinal PWM, que consiste de pulsos peridicos de nveis de tenso 0

possvel estimar o alcance dos rdios em 5Km, considerando a

composio com as antenas adquiridas.

6. SISTEMA DE VISUALIZAO

imagens capturadas, consiste em determinar a posio de eventuais

Neste item ser abordado apenas o sistema de visualizao

defeitos e solicitar as correspondentes operaes de reparao dos

composto por duas cmeras IP, uma fixa e outra mvel, com

cabos e/ou dos separadores.

movimentos de tilt, pan e zoom de 16 vezes.

Cmera Fixa

7. PROTTIPO E TESTES

O primeiro subsistema composto pela cmera fixa IP. Esta

Com o desenvolvimento do sistema mecnico, sistema eletrnico e

cmera ser destinada ao monitoramento exclusivo do cabo guarda,

da arquitetura de controle, do sistema de comunicao e do sistema

focalizando-o permanentemente. A observao deste cabo tem

de visualizao, o prottipo do rob foi montado e os testes

como objetivo a identificao e localizao de eventuais defeitos,

efetuados em um campo de testes construdos em laboratrio.

que devero ser reportados para posterior correo. As imagens

A Figura 6, traz uma foto do prottipo do rob de inspeo de

capturadas por esta cmera de inspeo sero transmitidas a um

linhas de transmisso.

operador em solo por meio da LAN.

Cmera Mvel
O segundo subsistema ser composto pela cmera de alta resoluo
com pan-tilt e zoom e pela interface wireless LAN. Este sistema
destina-se inspeo dos separadores existentes entre os cabos
condutores de energia. O mecanismo de tilt-pan, interno cmera,
consiste em dois servo-motores que fornecem mesma mobilidade
em dois eixos perpendiculares. Alm deste mecanismo de
movimentao, a cmera dotada de recurso de zoom digital,
provendo ao sistema a capacidade de visualizar grande parte do
espao.
A transmisso de dados ser feita por meio de rede local sem fio,

Figura 6. Foto do rob de inspeo de linhas de transmisso.

realizada entre o rob e o microcomputador porttil (dotado de

Na Foto apresentada na Figura 6, o rob de inspeo de linhas de

igual interface wireless). Diferentemente do primeiro subsistema,

transmisso est deslocando-se ao longo de um cabo instalado no

aqui a comunicao bidirecional, pois, alm de enviar os sinais de

Laboratrio de Robs Especiais do Departamento de Engenharia

vdeo ao operador, a cmera tambm dever receber sinais de

Mecatrnica e de Sistemas Mecnicos da Escola Politcnica da

comando para a movimentao do mecanismo de tilt-pan e para

USP. O rob fotografado possui 3 rodas como sistema de trao,

utilizao do zoom.

que basculam no momento em que for iniciado o procedimento de

O objetivo principal deste segundo sistema de vdeo consiste na

ultrapassagem de torres, abaixo deste sistema de locomoo existe

observao dos separadores existentes entre os cabos condutores,

um fuso que responsvel pelo balanceamento das massas,

onde est a maior incidncia de defeitos no se descarta, no

tambm durante o procedimento de transposio de torres e as duas

entanto, a utilizao desta cmera para observao dos prprios

cmeras se localizam, uma acima da primeira roda ( direita da

cabos condutores. A necessidade de um grande campo de

foto) e outra fixada a caixa. Na foto da Figura 7, mostra-se com

visualizao se justifica pela distncia existente entre o cabo

detalhes a cmera PTZ (Pan-Tilt-Zoom) fixada a caixa inferior e

guarda (atravs do qual o rob se movimenta) e os cabos

responsvel por realizar a movimentao nas direes pan e tilt.

condutores.
Sistema de Solo
Conforme mencionado, as imagens recebidas obtidas por ambas as
cmeras sero recebidas pelo microcomputador atravs das
respectivas interfaces, sendo analisadas em tempo real pelo
operador. A funo do operador, que continuamente observa as

Cada subsistema ser agora analisado separadamente para

determinao dos componentes crticos de projeto.

8.1.1.

Anlise do Sistema de Locomoo

Este sistema funciona pelo princpio de que cada motor tem

potncia suficiente para locomover o rob, mas que durante a
ultrapassagem de obstculos pelo menos dois motores devero
estar funcionando. tendo em vista esta situao crtica que foi
cria da a rvore de falhas da figura abaixo. Nela percebe-se que o
sistema ir falhar caso dois motores de locomoo quaisquer parem
de funcionar ou se o sensor de deteco de obstculos parar de
Figura 7 Foto com detalhes da caixa onde est fixada a cmera

funcionar.

PTZ.
Falha do sistema de Locomoo

8. ANLISE DE CONFIABILIDADE DO ROB

A partir deste instante ser apresentada uma abordagem,
simplificada, para se analisar a confiabilidade do sistema
considerando-se trs aspectos: confiabilidade do sistema mecnico
e de movimentao, confiabilidade do sistema de inspeo e a

F. Motor
Loc1

F. Motor
Loc2

F. Motor
Loc1

F. Motor
Loc3

F. Motor
Loc2

F. Motor
Loc3

Sensor de
Torre

confiabilidade do sistema de controle.

Figura 9 - rvore de falhas do Sistema de Locomoo
8.1. Anlise de Confiabilidade do Sistema Mecnico e de
Movimentao

8.1.2. Anlise do Sistema de Destravamento dos Motores

Para realizar a anlise de confiabilidade deste sistema utilizamos o

Neste Sistema tratamos dos servomotores que causam o

mtodo da rvore de falhas. Primeiramente descreve-se uma

engrenamento dos motores de locomoo com o eixo das polias. A

anlise geral do sistema. A rvore de falhas correspondente se

rvore de falhas visivelmente semelhante do sistema de

encontra na Figura 8.

locomoo. Isso ocorre porque o sistema funciona da mesma

forma, a falha de dois servomotores causam, na pior das hipteses

Falha do sistema de Movimentao

(motor de locomoo no engrenado), a perda do torque nas polias,

causando a parada de funcionamento do rob quando este chegar
ao prximo obstculo.
Falha do
sistema de
Locomoo

Falha do
sistema de
Destravamento
dos motores

Falha do sistema
de
Desacoplamento
das polias

Falha do sistema de Destravamento dos Motores

Falha do
sistema de
Balanceamento

Figura 8 - rvore de Falhas do Sistema de Movimentao em alto

nvel.

Como se pode ver na Figura 8, o funcionamento do sistema de

movimentao, todos os subsistemas devem estar funcionando

F. Motor
Eng1

F. Motor
Eng2

F. Motor
Eng1

F. Motor
Eng3

F. Motor
Eng2

F. Motor
Eng3

corretamente. Neste nvel de detalhamento no existem sistemas

redundantes e qualquer falha para o sistema, seja imediatamente ou

Figura 10 - rvore de falhas do Sistema de Destravamento dos

at o encontro com o prximo obstculo.

Motores

8.2.1.

rvore de Falhas
Falha do Sistema Geral

8.1.3.

Anlise do Sistema de Desacoplamento das Polias

Neste sistema as polias devem ser todas, umas de cada vez,

Sistema de
Locomoo
falhou

desengatadas do cabo guarda. Para tanto todos os motores devem

estar funcionando corretamente, assim como os sensores de fim de

Enc 1

Enc 2

Sistema de
Desacopl.
falhou

Sistema de
Destravam.
falhou

Sistema de
Inspeo
falhou

Sistema de
Balanceam.
falhou

PC104
falhou

Wireless
LAN
falhou

Enc 3

curso.
Figura 13 - rvore de Falhas do Sistema Geral de Controle
Falha do sistema de Desacoplamento das polias

Como podemos ver na Figura 13, para o sistema funcionar

corretamente todos os sistemas (com exceo dos encoders
pticos) devem estar operando.

8.2.2.

Anlise do Hodmetro

A falha de at dois encoders pode ser driblada via software, visto

F. Motor
D1

F. do
Sensor D1

F. Motor
D2

F. do
Sensor D2

F. Motor
D3

F. do
Sensor D3

que ao deixar a polia com o encoder funcionando livre

(destravada), j podemos identificar se o rob est parado ou no,
ou seja, se a polia patina ou no. Entretanto, durante a transposio

Figura 11 - rvore de falhas do Sistema de Desacoplamento das

das torres, o uso de mais de um encoder deixaria o sistema mais

Polias

seguro e mais previsvel.

8.3. CONFIABILIDADE DO SISTEMA DE INSPEO

8.1.4.

Anlise do Sistema de Balanceamento

Foi construda uma rvore de falhas do sistema de inspeo, a fim

Como durante a transposio de obstculos o centro de massa do

de analisar sua confiabilidade.

rob pode ser um empecilho ao correto engate (ou desengate) do

A rvore de falhas do sistema de inspeo mostrada na Figura 14

rob, esse sistema de mudana do centro de massa se torna de

a seguir.
)DOKD QR 6LVWHPD GH
,QVSHomR

fundamental importncia para a transposio de obstculos. E, para

tanto, o nico motor que o compe e os trs sensores devem estar
todos funcionando.
6XEVLVWHPD
FRP &kPHUD
)L[D

Falha do sistema de Balanceamento

&kPHUD
)L[D

F. Motor
J

F. do
Sensor J1

F. do
Sensor J2

F. do
Sensor J3

Figura 12 - rvore de Falhas do Sistema de Balanceamento.

6XEVLVWHPD
FRP &kPHUD
0yYHO

7UDQVPLVVRU
5)

&kPHUD FRP

7LOW3DQ

&kPHUD

2SHUDGRU

:LUHOHVV
/$1

1RWHERRN
HP VROR

:LUHOHVV
/$1

5HFHSWRU
5)

7LOW3DQ

Figura 14. rvore de falhas do sistema de inspeo

Os subsistemas referentes s duas cmeras foram detalhados
apenas em seus componentes principais, ou seja, a respectiva

8.2.

Anlise de Confiabilidade do Sistema de Controle

cmera e o respectivo sistema de transmisso de dados. No caso da

Para a anlise de confiabilidade do sistema de controle, foi feito

cmera de alta resoluo, foi acrescentado um subcomponente

uma rvore de falhas (Figura 13) do sistema geral de controle do

adicional correspondente ao mecanismo de tilt-pan, que acrescenta

rob.

uma maior complexidade ao sistema.

Existe tambm, como elemento crtico para a falha do sistema de

Na anlise do sistema de controle tem-se, com base nesse

vdeo, o microcomputador em solo. As falhas referentes a este

resultado, conhece-se os componentes que devero possuir maior

sistema consistem em, alm do prprio computador, a interface

grau de confiabilidade para que o sistema funcione da maneira

wireless e o receptor de rdio-freqncia.

desejada

Alm disso, considera-se uma falha genrica cometida pelo

A falha do sistema de controle pode ocorrer por dois motivos: falha

operador, como por exemplo, erros de operao ou falta de

no hardware do PC104 ou falha no software do PC104.

ateno.

A anlise do hardware do PC104 no ser levada em considerao,

8.3.1.

uma vez que esta muito menos freqente que as falhas nos outros

Simplificao

Observando a rvore da Figura 14, percebe-se que os nveis mais

sistemas, tendo em vista que um equipamento robusto,

inferiores da mesma esto sempre relacionados por relaes do tipo

direcionado para uso em ambientes industriais.

OU. Desta forma, seus nveis de relevncia tornam-se iguais aos

A anlise do software do sistema de controle foi feita seguindo o

das folhas superiores. Assim, pode-se simplificar a rvore, como

conceito de plenitude (completeness) usado para anlise de perigo

sugerido na Figura 15 a seguir.

de software e requisitos.

)DOKD QR 6LVWHPD GH
,QVSHomR

A idia bsica nesta anlise foi compor uma lista dos principais
requisitos aplicveis ao projeto do controle, supondo o software
uma caixa-preta, de modo a minimizar a possibilidade de uma

&kPHUD
)L[D

&kPHUD
0yYHO

6LVWHPD GH
5)

:LUHOHVV
/$1

falha. Essa lista apresentada a seguir:

1RWHERRN
HP VROR

2SHUDGRU

Figura 15 rvore de falhas simplificada para o sistema de inspeo

No permitir eventos e condies omitidos ou ambguos;

Definir completamente:

Nesta rvore, foram separados os sistemas de vdeo (cmeras fixa e

Estados;

mvel), os sistemas de comunicao (rdio-freqncia e wireless

Transies;

LAN), o microcomputador porttil em solo e o operador. Assim, o

Entradas;

transmissor e o receptor RF foram tratados como um s item, dado

Sadas;

que, caso um dos dois falhe, este sistema de comunicao falha por

Relao Eventos

: 6DtGDV

completo. O mesmo ocorre com o sistema wireless LAN. Da

No permitir que ocorra uma sada sem um gatilho;

mesma forma,

Especificar comportamentos para todas as entradas

as

falhas relacionadas ao

computador,

exclusivamente a ele, so tratadas separadamente (visto que os

possveis em um determinado estado;

subsistemas anteriormente considerados foram individualizados).

As falhas de operao permanecem tratadas como anteriormente.

especfico em caso de:

Todos os estados devem possuir um comportamento

Permanecerem

sem

entradas

por

9. CONCLUSES

determinado perodo de tempo;

Este trabalho atingiu a todos os objetivos a que se propunha,

Receberem uma entrada no esperada;

gerando uma ferramenta capaz de realizar inspees visuais por

Receberem uma entrada muito rapidamente;

um

cmeras em linhas de transmisso, proporcionando ao operador do

Deve estar especificada uma resposta para uma

rob uma visualizao adequada tanto dos cabos guarda como dos

quantidade de entradas excessiva;

cabos condutores.

Atravs da anlise das rvores de falhas chegamos as seguintes

sada devem ser propriamente limitadas no tempo no qual podem

concluses sobre os componentes crticos do sistema mecnico: em

ser utilizadas.

grau de primeira importncia tem-se todos os sensores, motores de

Analisando as rvores de falha sugeridas para o sistema de

desacoplamento e motores de balanceamento, j em importncia de

inspeo, percebe-se que existe um nico nvel de importncia para

segundo grau tem-se os motores de locomoo e os de

a falha do sistema de inspeo. Todos os elementos considerados

engrenamento.

na rvore de falha simplificada da Figura 15 (cmera fixa, cmera

Todas as entradas usadas para especificar eventos de

mvel, sistema de rdio-freqncia, sistema wireless LAN,

(ROBTET)". Proceedings of the 14th International

microcomputador porttil em solo e operador) so igualmente

Conference and Exhibition on Eletricity Distribution.

crticos para que o sistema falhe.

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