MANUAL DE USUARIO Y

TECNICO

Realizado por:
Diego Vinueza A.
Roberto Rivera

Resumen
El presente proyecto consiste en el diseo, construccin y control de un brazo robtico
automatizado con cinco grados de libertad. Se utilizan principios de mecnica para realizar el
diseo y simulacin del sistema, adems de un amplio conocimiento en electrnica y
programacin para lograr automatizar de manera ptima los movimientos de la estructura. Paso
a paso se detalla la construccin y montaje del brazo, con sus actuadores y sensores necesarios.
Se utiliza como controlador una tarjeta Arduino Mega, adems de un control sencillo con sus
mdulos tipo puente H. Se emplea tambin un circuito para el control manual con seleccin de
sentido de rotacin y velocidad de motores. Finalmente, se utilizan modelos cinemticos y
modelos geomtricos para el clculo de la cinemtica inversa necesaria para traducir las
coordenadas geomtricas en ngulos de rotacin de cada motor.

1. PARTES DEL BRAZO ROBOT

TARJETA DE CONTROL
ARDUINO MEGA 2560
La plataforma Arduino se produce en diferentes tipos de tarjetas que varan en el
microcontrolador utilizado, el tamao y la cantidad de puertos de entrada y salida.
Debido a la gran cantidad de puertos necesarios para controlar el sistema en conjunto,
adems de la cantidad de datos que se maneja, los clculos que se requiere procesar y
las libreras que se necesita implementar, se decide utilizar la tarjeta Arduino Mega
2560, mostrada en la Figura 1, la cual tiene las caractersticas requeridas (mostradas en
la Tabla 2) para el proyecto.

PARTES DEL ARDUINO

PARTES DE LA ESTRUCTURA

MATERIALES

DESCRIPCION
Servo Motores Hitec Hs 311

CANTIDAD
6

Push Boton 4 Pines

Lamina de Acrilico
Placa Arduino Mega 2560
Resistencias de 1K
Protoboard
Cables de conexin
Pilas 3A
Cable USB

8
50x50 cm
1
10
1
25
6
1

2. DISEO ELECTRONICO

ESQUEMA ELECTRONICO

3. CODIGO DEL PROGRAMA DE

CONTROL DEL BRAZO
ROBOTICO

4.CALCULOS Y
SIMULACIONES

Anlisis Pinza Griper

Figura. Ensamble Brazo Robotico

5.PLANOS DE DISEO DE LA
ESTRUCTURA

1
F

30

R15

75
Pieza 1
E

90

14

47

C
Pieza 2

B
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS

SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO:

LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM
ACABADO SUPERFICIAL:
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE

FIRMA

FECHA

NO CAMBIE LA ESCALA

REVISIN

TTULO:

DIBUJ.
VERIF.
APROB.

FABR.
CALID.

MATERIAL:

N. DE DIBUJO

PESO:

ESCALA:1:1

PiezasPdf
2

HOJA 1 DE 1

A4

60,35

20,50

24,50

40,70

20,50

pieza 3

40,70
pieza 4
C

B
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS

SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO:

LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM
ACABADO SUPERFICIAL:
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE

FIRMA

FECHA

NO CAMBIE LA ESCALA

REVISIN

TTULO:

DIBUJ.
VERIF.
APROB.

FABR.
CALID.

MATERIAL:

N. DE DIBUJO

PESO:

ESCALA:1:1

PiezasPdf
2

HOJA 1 DE 1

A4

1
F

34,50

0
R1

99,35

pieza 5

D
25

14
25
C

C
pieza 6

B
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS

SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO:

LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM
ACABADO SUPERFICIAL:
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE

FIRMA

FECHA

NO CAMBIE LA ESCALA

REVISIN

TTULO:

DIBUJ.
VERIF.
APROB.

FABR.
CALID.

MATERIAL:

N. DE DIBUJO

PESO:

ESCALA:1:1

PiezasPdf
2

HOJA 1 DE 1

A4

1
F

R0
,7

10

28

90

E
pieza 7

B
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS

SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO:

LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM
ACABADO SUPERFICIAL:
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE

FIRMA

FECHA

NO CAMBIE LA ESCALA

REVISIN

TTULO:

DIBUJ.
VERIF.
APROB.

FABR.
CALID.

MATERIAL:

N. DE DIBUJO

PESO:

ESCALA:1:2

PiezasPdf
2

HOJA 1 DE 1

A4