Modelo de Generador Estabilidad

cenidet
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y DESARROLLO TECNOLGICO

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA
MODELADO INTEGRADO DE UN TURBOGENERADOR:

ANLISIS, SIMULACIN Y COMPENSACIN
PARA OBTENER EL GRADO DE:

MAESTRO EN CIENCIAS
EN INGENIERA ELECTRNICA
P R E
S
E
N T
A:
ISAURA VICTORIA
HERNNDEZ RODRGUEZ
DIRECTOR DE TESIS: DR. CARLOS DANIEL GARCA BELTRN
CO-DIRECTOR: DR. RAL GARDUO RAMREZ
JURADO:
DR. JUAN REYES REYES Presidente
M.C. JOSE LUIS GONZALEZ RUBIO Secretario
DR. CARLOS DANUEL GARCA BELTRN Vocal
DR. RAL GARDUO RAMREZ Suplente
CUERNAVACA, MOR.
SEPTIEMBRE 2008
DEDICATORIAS
A mi mam
Por su aliento y confianza
Mara del Rayo Rodrguez Soto
A mi pap
Porque a su manera siempre crey en m
Pedro Hernndez Mreles
A mis hermanos
Porque s que siempre he contado con ellos
Jess, Jorge y Manuel
A Nacho
Por estar conmigo y apoyarme en todo
AGRADECIMIENTOS
A Dios por darme salud y voluntad para continuar.

A mi mam, que siempre ha luchado para que llegue a cumplir mis metas.
A mi pap que me heredo su carcter.
A mi hermano Jess, que aunque no lo dice, s que siempre estar ah cuando lo necesite.
A mi hermano Jorge que ha sido mi ejemplo a seguir.
A mi hermano Manuel que aunque lejos siempre me ha apoyado.
A Nacho que ha estado conmigo en todo momento y me ha alentado siempre.
A mis asesores Dr. Ral Garduo Ramrez y Dr. Carlos Daniel Garca Beltrn, por confiar
en m, darme su apoyo, compartirme sus conocimientos y tambin por la paciencia que me
han tenido.
A mis revisores, M.C. Jos Luis Gonzles Rubio y al Dr. Juan Reyes Reyes por sus
observaciones y tiempo dedicado a la revisin de esta tesis.
A mis amigos y compaeros Cheva, Omar, Miguel, Gise, Dana, Eder, Pacheco, Paco,
Diego, Manuel, Ivn, Benedicto, Ronay y Jorge Luis.
Al CENIDET por darme la oportunidad para realizar esta maestra.
A mis profesores del CENIDET por compartirme sus conocimientos y experiencia.
A mis familiares y amigos por contar con su cario y amistad.
Y a CONACYT por su apoyo econmico si el cual no habra podido lograrlo.
RESUMEN
Actualmente, la mayora de los sistemas de control para turbogeneradores contemplan

esquemas de control descentralizados que consideran lazos de control independientes para
la turbina y el generador. Estos esquemas no consideran la interaccin entre los lazos de
control de potencia y voltaje, lo que puede degradar el desempeo del turbogenerador.
Adems, los esquemas de control actuales son diseados a partir de modelos lineales que
no consideran todo el rango de operacin del turbogenerador, por lo que su desempeo se
degrada cuando se alejan del punto nominal de operacin.
En esta tesis se desarroll el modelo matemtico de un generador sncrono que incluye
devanados amortiguadores y saturacin magntica del hierro del rotor. El modelo se
program en bloques y con parmetros en por unidad. Este modelo se integr al modelo
existente de una turbina de gas para conformar un turbogenerador elctrico de combustin
de 32 MVA. Los lazos de control de potencia y voltaje del turbogenerador consideran
controladores basados en algoritmos PID discretos. Los resultados de simulacin del
modelo del turbogenerador se utilizaron para disear un controlador difuso formado dos
compensadores, uno de potencia y otro de voltaje. Estos compensadores mejoran el
desempeo de los lazos de control cuando se presentan cambios en las referencias de
potencia y voltaje. La estabilidad numrica de los modelos del generador y del
turbogenerador se mostr mediante experimentos de simulacin en el punto nominal de
operacin.
El modelo del turbogenerador es vlido en un amplio rango de operacin y permite disear
y evaluar esquemas de control de alto desempeo que consideren la interaccin entre la
turbina y el generador. Adems, el modelo de simulacin del turbogenerador esta siendo
utilizado en el Instituto de Investigaciones Elctricas para integrar un banco de pruebas
para sistemas de control de TGCs.
ABSTRACT
Currently, the most of the turbogenerators control systems provide decentralized control
schemes that consider independents control loops for the turbine and the generator. These
schemes do not consider the interaction between the control loops for power and voltage,
which can degrade the performance of Turbogenerator. Besides, the actual control schemes
are designed based in linear models that do not consider all the operation range of the
Turbogenerator, so that their performance degrades when they are away from the nominal
operation point.
In this thesis the mathematical model of a synchronous generator is developed it includes
amortisseur winding and magnetic saturation of rotor iron. The model was programmed by
blocks and parameters on per unit. This model was integrated to turbine gas model to
constitute combustion Turbogenerator of 32 MVA. The power and voltage control loops of
Turbogenerator consider controllers based on algorithms PID. The results of simulation of
the Turbogenerator model was used to design a fuzzy controller formed for two
compensators, one to power and another to voltage. These compensators improve the
development of the control loops when there are changes in the references of voltage and
power. The numerical stability of the models was showed by simulation experiments in the
nominal operation point.
The Turbogenerator model is valid in a wide range of operation and permits to design and
evaluate high performance control schemes and consider the interaction between the
turbine and the generator. Besides, the Turbogenerator model is being used in the
Electricity Research Institute for integrating a testing ground for control systems for TGCs.
ii
TABLA DE CONTENIDO
RESUMEN ............................................................................................................................ I
ABSTRACT ......................................................................................................................... II
TABLA DE CONTENIDO ............................................................................................... III
LISTA DE FIGURAS.......................................................................................................... V
LISTA DE TABLAS....................................................................................................... VIII
NOMENCLATURA Y SIMBOLOGA ...........................................................................IX
INTRODUCCIN ................................................................................................................ 1
1.1 Antecedentes ..................................................................................................................... 1
1.2 Problema ........................................................................................................................... 2
1.3 Estado del arte .................................................................................................................. 3
1.4 Propuesta de solucin ....................................................................................................... 4
1.5 Objetivo y alcance ............................................................................................................ 4
1.6 Estructura de la tesis ......................................................................................................... 5
MODELADO Y SIMULACIN DEL GENERADOR SNCRONO .............................. 7
2.1 Modelo del generador en coordenadas de fase abc .......................................................... 7
2.2 Modelo del generador en coordenadas de cuadratura dq0 ............................................. 13
2.3 Modelo del generador en PU .......................................................................................... 18
2.4 Modelado de la saturacin magntica ............................................................................ 23
2.5 Implementacin del modelo de simulacin .................................................................... 27
2.6 Experimentos de simulacin ........................................................................................... 35
2.6.1 Escenario 1: Generador en estado estable ............................................................... 35
2.6.2 Escenario 2: Cambio en escaln en la referencia de voltaje.................................... 39
2.6.3 Escenario 3: Cambio en escaln en el par mecnico ............................................... 48
2.7 Conclusiones del modelado y simulacin del generador ............................................... 58
INTEGRACIN DE LOS MODELOS Y SIMULACIN DEL
TURBOGENERADOR ...................................................................................................... 59
3.1 Turbina de gas ................................................................................................................ 59
3.1.1 Funcionamiento de la turbina de gas ....................................................................... 59
3.1.2 Simulador unidad turbogas GE5001........................................................................ 60
3.2 Integracin Turbina - Generador .................................................................................... 62
3.3 Caracterizacin del Turbogenerador .............................................................................. 64
3.4 Simulacin del Turbogenerador ..................................................................................... 66
3.4.1 Estado estable .......................................................................................................... 67
3.4.2 Degradacin de la respuesta de los controladores ................................................... 68
3.4.3 Efectos de la interaccin .......................................................................................... 70
3.5 Conclusiones de la integracin y simulacin del turbogenerador .................................. 75
CONTROL DIFUSO .......................................................................................................... 77
4.1 Esquema de control para compensacin de interaccin ................................................. 77
iii
4.1.1 Generalidades de lgica difusa ................................................................................ 77

4.1.2 Esquema de compensacin propuesto ..................................................................... 79
4.2 Compensador de potencia............................................................................................... 80
4.3 Compensador de voltaje ................................................................................................. 83
4.4 Experimentos de simulacin ........................................................................................... 89
4.4.1 Compensacin de potencia ...................................................................................... 90
4.4.2 Compensacin de voltaje ......................................................................................... 93
4.5 Conclusiones del diseo y simulacin de los compensadores ........................................ 96
CONCLUSIONES .............................................................................................................. 97
5.1 Sumario........................................................................................................................... 97
5.2 Producto final obtenido .................................................................................................. 98
5.3 Conclusiones................................................................................................................... 98
5.4 Aportaciones ................................................................................................................... 99
5.5 Trabajos futuros ............................................................................................................ 100
REFERENCIAS ............................................................................................................... 101
iv
LISTA DE FIGURAS
Fig. 2-1. Diagrama esquemtico del generador sncrono ....................................................... 8
Fig. 2-2. Circuitos de rotor y estator de una mquina sncrona. ............................................. 9
Fig. 2-3 Modelo de un generador sncrono a un bus infinito ............................................... 12
Fig. 2-4 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de fase abc........ 13
Fig. 2-5 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de cuadratura dqr
con devanados amortiguadores..................................................................................... 22
Fig. 2-6 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de de cuadratura
dqr sin devanados amortiguadores ............................................................................... 23
Fig. 2-7 Representacin de la caracterstica de la saturacin. .............................................. 24
Fig. 2-8 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de cuadratura dqr
con devanados amortiguadores y saturacin magntica. .............................................. 26
Fig. 2-9 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de de cuadratura
dqr sin devanados amortiguadores y con saturacin magntica. ................................. 27
Fig. 2-10 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador sin devanados
amortiguadores y sin saturacin ................................................................................... 28
Fig. 2-11 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador con devanados
amortiguadores y sin saturacin ................................................................................... 28
Fig. 2-12 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador sin devanados
amortiguadores y con saturacin .................................................................................. 29
Fig. 2-13 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador con devanados
amortiguadores y con saturacin .................................................................................. 29
Fig. 2-14 Modelo del excitador AC4A IEEE. ...................................................................... 30
Fig. 2-15 Modelo del excitador AC4A IEEE simplificado. ................................................. 30
Fig. 2-16 Modelo de simulacin del generador considerando el excitador y el regulador de
voltaje. .......................................................................................................................... 30
Fig. 2-17 Modelo de simulacin del generador considerando la ecuacin de movimiento. 31
Fig. 2-18 Modelo de simulacin del generador considerando la conexin al bus. .............. 32
Fig. 2-19 Voltaje interno del generador, voltaje en terminales del generador y voltaje del
bus mostrando los marcos de referencia dqr y dqe. ..................................................... 33
Fig. 2-20 Diagrama de bloques en simulink del generador considerando transformaciones y
el equipo de medicin. .................................................................................................. 34
Fig. 2-21 (a) Magnitud del voltaje en terminales, (b) ngulo del voltaje en terminales. .... 36
Fig. 2-22 (a) Magnitud de la corriente en terminales, (b) ngulo de la corriente en
terminales. .................................................................................................................... 36
Fig. 2-23 (a) Magnitud del voltaje interno generador, (b) ngulo del voltaje interno. ..... 36
Fig. 2-24 (a) Potencia activa, (b) Potencia reactiva.............................................................. 37
Fig. 2-25 (a) Potencia aparente, (b) Par elctrico. ................................................................ 37
Fig. 2-26 (a) ngulo del factor de potencia, (b) Factor de potencia. ................................... 37
Fig. 2-27 (a) Flujo del eje d, (b) Flujo en eje q..................................................................... 38
Fig. 2-28 (a) Flujo en el devanado de campo fd, (b) Voltaje en el devanado de campo efd. 38
Fig. 2-29 (a) ngulo de potencia, (b) Velocidad del rotor. .................................................. 38
Fig. 2-30 Respuesta del voltaje en terminales del generador ante un cambio de escaln en
Vr. .................................................................................................................................. 39
Fig. 2-31 Respuesta del ngulo de voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Vr.40
v
Fig. 2-32 Respuesta de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en Vr. .......... 40
Fig. 2-33 Respuesta del ngulo de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en
Vr. .................................................................................................................................. 41
Fig. 2-34 Respuesta del voltaje interno del generador ante un cambio de escaln en Vr. .... 41
Fig. 2-35 Respuesta del ngulo de voltaje interno del generador ante un cambio de escaln
en Vr. ............................................................................................................................. 42
Fig. 2-36 Respuesta de la potencia activa ante un cambio de escaln Vr. ............................ 42
Fig. 2-37 Respuesta de la potencia reactiva ante un cambio de escaln en Vr. .................... 43
Fig. 2-38 Respuesta de la potencia aparente ante un cambio de escaln en Vr. ................... 43
Fig. 2-39 Respuesta del ngulo del factor de potencia ante un cambio de escaln en Vr. ... 44
Fig. 2-40 Respuesta del factor de potencia ante un cambio de escaln en Vr. ..................... 44
Fig. 2-41 Respuesta del de voltaje de excitacin ante un cambio de escaln en Vr. ............ 45
Fig. 2-42 Respuesta del ngulo de potencia ante un cambio de escaln en Vr. .................... 45
Fig. 2-43 Respuesta del flujo de campo ante un cambio de escaln en Vr. .......................... 46
Fig. 2-44 Respuesta del flujo d ante un cambio de escaln en Vr. ....................................... 46
Fig. 2-45 Respuesta del flujo q ante un cambio de escaln en Vr. ....................................... 47
Fig. 2-46 Respuesta de la velocidad del rotor ante un cambio de escaln en Vr. ................. 47
Fig. 2-47 Respuesta del par elctrico ante un cambio de escaln Vr. ................................... 48
Fig. 2-48 Respuesta del voltaje en terminales del generador ante un cambio de escaln en
Pm. ................................................................................................................................. 49
Fig. 2-49 Respuesta del ngulo del voltaje en terminales del generador ante un cambio de
escaln en Pm. ............................................................................................................... 49
Fig. 2-50 Respuesta de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en Pm........... 50
Fig. 2-51 Respuesta del ngulo de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en
Pm. ................................................................................................................................. 50
Fig. 2-52 Respuesta del voltaje interno del generador ante un cambio de escaln en Pm. ... 51
Fig. 2-53 Respuesta del ngulo del voltaje interno del generador ante un cambio de escaln
en Pm. ............................................................................................................................ 51
Fig. 2-54 Respuesta de la potencia activa ante un cambio de escaln en Pm. ...................... 52
Fig. 2-55 Respuesta de la potencia reactiva ante un cambio de escaln en Pm. ................... 52
Fig. 2-56 Respuesta de la potencia aparente ante un cambio de escaln en Pm. .................. 53
Fig. 2-57 Respuesta del ngulo del factor de potencia ante un cambio de escaln en Pm. ... 53
Fig. 2-58 Respuesta del factor de potencia ante un cambio de escaln en Pm. .................... 54
Fig. 2-59 Respuesta del voltaje de campo ante un cambio de escaln en Pm. ...................... 54
Fig. 2-60 Respuesta del ngulo de potencia ante un cambio de escaln en Pm. ................... 55
Fig. 2-61 Respuesta del flujo de campo ante un cambio de escaln en Pm. ......................... 55
Fig. 2-62 Respuesta del flujo d ante un cambio de escaln en Pm. ...................................... 56
Fig. 2-63 Respuesta del flujo q ante un cambio de escaln en Pm. ...................................... 56
Fig. 2-64 Respuesta de la velocidad del rotor ante un cambio de escaln en Pm. ................ 57
Fig. 2-65 Respuesta del par elctrico ante un cambio de escaln en Pm. ............................. 57
Fig. 3-1 Diagrama esquemtico de una turbina de gas ......................................................... 60
Fig. 3-2 Diagrama esquemtico de una turbina de gas ......................................................... 61
Fig. 3-3 Simulador UTG5001GE ......................................................................................... 62
Fig. 3-4 Diagrama de simulacin del turbogenerador de combustin. ................................. 64
Fig. 3-5 Curva de capacidad del turbogenerador. ................................................................. 64
Fig. 3-6. Curva de capacidad mostrando los puntos de la tabla 3-1. .................................... 65
Fig. 3-7 Diagrama de simulacin del turbogenerador de combustin. ................................. 66
vi
Fig. 3-8. (a) Voltaje en terminales, (b) Corriente en terminales del turbogenerador. .......... 67
Fig. 3-9. (a) Voltaje interno, (b) Potencias del turbogenerador operando. ........................... 67
Fig. 3-10. (a) Voltaje interno, (b) Potencias del turbogenerador. ......................................... 68
Fig. 3-11. (a) Voltaje interno, (b) Potencias del turbogenerador. ......................................... 68
Fig. 3-12. Respuesta del voltaje en terminales en tres puntos de operacin ante un cambio
de escaln en Vr ............................................................................................................ 69
Fig. 3-13 Respuesta del ngulo del voltaje en terminal en tres puntos de operacin ante un
cambio de escaln en Vr ............................................................................................... 69
Fig. 3-14. Respuesta de la potencia en tres puntos de operacin ante un cambio de escaln
en Pr .............................................................................................................................. 70
Fig. 3-15 Voltaje en terminales y potencia activa ante un cambio de escaln en Vr en el
punto A. ........................................................................................................................ 71
punto B. ........................................................................................................................ 71
punto C. ........................................................................................................................ 72
Fig. 3-18 Potencia activa y el voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Pr en el
punto A. ........................................................................................................................ 73
Fig. 3-19 La potencia activa y voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Pr en el
punto B. ........................................................................................................................ 74
Fig. 3-20 Potencia activa y voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Pr en el
punto C. ........................................................................................................................ 74
Fig. 4-1 Estructura del sistema difuso. ................................................................................. 78
Fig. 4-2. Diagrama de bloques del TGC con compensacin ................................................ 80
Fig. 4-3 Errores y seales de control del voltaje y la potencia cuando se aplica un escaln
en la referencia de voltaje (1% hacia arriba) operando a carga nominal. ..................... 81
en la referencia de voltaje (1% hacia arriba) en la zona de baja carga. ........................ 81
Fig. 4-5 Funciones de pertenencia de dev. ........................................................................... 82
Fig. 4-6 Funciones de pertenencia de Vr - Vop. ..................................................................... 82
en la referencia de potencia (10% hacia arriba) operando a carga nominal. ................ 84
en la referencia de potencia (10% hacia arriba) en la zona de baja carga. ................... 84
Fig. 4-9 Funciones de pertenencia de dep. ........................................................................... 85
Fig. 4-10 Funciones de pertenencia de ev............................................................................. 85
Fig. 4-11 Funciones de pertenencia de Pr - Pop .................................................................... 85
Fig. 4-12 Funciones de pertenencia de ep ............................................................................ 85
Fig. 4-13 Funciones de pertenencia de Pop ........................................................................... 86
Fig. 4-14. Bloque de compensacin. .................................................................................... 89
Fig. 4-15 Respuesta del voltaje y la potencia en el experimento 1. ..................................... 90
Fig. 4-18 Respuesta la potencia y del voltaje en el experimento 4. ..................................... 93
vii
LISTA DE TABLAS
Tabla 3-1 Puntos para caracterizar el turbogenerador .......................................................... 65
Tabla 3-2 Puntos que caracterizan el comportamiento del TGC .......................................... 66
Tabla 4-1 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de dev ........................ 82
Tabla 4-2 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de Vr - Vop. ................. 83
Tabla 4-3 Reglas difusas del compensador de potencia ....................................................... 83
Tabla 4-4. Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de dep. ...................... 86
Tabla 4-5 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de ev. ......................... 86
Tabla 4-6 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de Pr - Pop. ................. 86
Tabla 4-7 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de ep. ......................... 87
Tabla 4-8 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de Pop. ........................ 87
Tabla 4-9 Reglas difusas del compensador de voltaje zona A ............................................. 87
Tabla 4-10 Reglas difusas del compensador de voltaje zona B ........................................... 88
Tabla 4-11 Reglas difusas del compensador de voltaje zona C ........................................... 88
Tabla 4-12 Experimentos para analizar el desempeo de los compensadores ..................... 89
Tabla 4-13 ndices de desempeo en el experimento 1. ....................................................... 90
viii
NOMENCLATURA Y SIMBOLOGA
AVR
Regulador automtico de voltaje
CDACS Con devanados amortiguadores y con saturacin magntica

CDASS
Con devanados amortiguadores y sin saturacin magntica
EC
Esfuerzo de control
fem
Fuerza electromotriz inducida
GWh
Giga watts hora
IAE
Integral del valor absoluto del error
ICE
Integral del cuadrado del error
IIE
Instituto de Investigaciones elctricas
OCC
Open circuit characteristic, caracterstica de corto abierto
PI
Proporcional integral
PID
Proporcional integral derivativo
PU
Por unidad
SCC
Short circuit characteristic, caracterstica de corto circuito
SDACS
Sin devanados amortiguadores y con saturacin magntica
SDASS
Sin devanados amortiguadores y sin saturacin magntica
TGC
Turbogenerador elctrico de combustin
VA
Volt-amper
Watt
ix
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
En este captulo se presenta el panorama general que motiv el tema de tesis, haciendo
nfasis en el problema tcnico por resolver y los objetivos de la investigacin. La seccin
1.1 presenta el contexto en el cual se desarrolla el trabajo de investigacin. La seccin 1.2
describe el problema de la falta de modelos completos y detallados de turbogeneradores. La
seccin 1.3 presenta algunos trabajos y las soluciones que se han planteado para el
problema mencionado. La seccin 1.4 muestra la propuesta de solucin de esta tesis
mediante el desarrollo de un modelo detallado de un turbogenerador de combustin (TGC),
el cual hace posible el diseo de un controlador difuso a partir de los resultados de la
simulacin de dicho modelo. La seccin 1.5 define el objetivo y alcance del trabajo de
investigacin correspondiente. La seccin 1.6 presenta el producto final esperado, el cual
consiste en el modelo completo de un turbogenerador elctrico de combustin as como un
controlador difuso que disminuye los efectos no deseados de la interaccin entre los lazos
de control de potencia y voltaje. La seccin 1.7 muestra la organizacin de la tesis desde el
punto de vista de la metodologa empleada para el desarrollo del trabajo de investigacin.
1.1 Antecedentes
Las primeras noticias del descubrimiento de la electricidad se remontan al siglo VII a.C.
cuando Tales de Mileto descubri que al frotar un trozo de mbar con un pao, ste
empezaba a atraer pequeas partculas como hojas secas, plumas e hilos de tejido. Desde
entonces hubo avances en el entendimiento de la electricidad, pero fue hasta 1831 que
Faraday desarroll el generador elctrico cuando se dio cuenta de que un imn en
movimiento dentro de un disco de cobre era capaz de producir electricidad. Existiendo ya
los primeros generadores elctricos, para 1879 Thomas Alba Edison invent la lmpara
incandescente, empleando filamentos de platino alimentados a 10 volts, lo que fue un gran
avance para la masificacin del uso de la energa elctrica. Hacia finales del siglo XIX,
tanto en Amrica como en Europa se instalaron gran cantidad de fbricas y se comenz a
desarrollar y optimizar el consumo de la energa elctrica ya no slo para iluminacin sino
tambin en los procesos industriales, lo que requiri que se construyeran grandes centrales
de generacin.
Hoy en da, las centrales de generacin pueden ser hidroelctricas, termoelctricas, de ciclo
combinado, nucleares y elicas entre otras. stas generan electricidad a partir de un
conjunto de turbina generador o turbogenerador y se diferencian entre ellos por la forma
en la que se acciona la turbina, es decir, por la fuente de energa primaria utilizada por la
turbina. La generacin de energa elctrica por medio de turbogeneradores de combustin
Captulo 1
Introduccin
juega un papel muy importante debido a las ventajas que tienen sobre otras tecnologas,
incluyendo: bajo costo de instalacin, mantenimiento y operacin por unidad de potencia,
arranque y respuesta rpidos para entrar en servicio; posibilidad de usar diversos
combustibles as como la posibilidad de integrar ciclos combinados. En Mxico en el 2005,
la generacin bruta del servicio pblico se ubic en 218,971 GWh, las centrales de ciclo
combinado aportaron el 33.5% de esta energa, mientras que las termoelctricas
convencionales e hidroelctricas lo hicieron con el 30.7% y 12.6%, respectivamente. Se
estima que las centrales de ciclo combinado continen en aumento y en 2015 representen el
51.4% de la generacin total [Prospectiva, 2006].
El crecimiento y la complejidad de la red elctrica nacional obligan al sector elctrico a
estar en una bsqueda constante de mtodos y sistemas que mejoren la operacin de las
centrales generadoras. La eficiencia en la produccin de energa elctrica es de gran
importancia ya que es necesario que se aprovechen en forma sustentable los diferentes
recursos naturales utilizados para generarla. Tambin lo es la calidad de dicha energa, pues
el usuario final requiere que se le suministre una corriente y un voltaje de frecuencia y
amplitud constantes, puesto que los nuevos aparatos, maquinarias y dispositivos
electrnicos as lo exigen. Una insuficiente calidad en el suministro de la energa elctrica
afecta, en mayor o menor grado, a otras tecnologas y procesos industriales, donde las
prdidas econmicas que se generan por este concepto pueden llegar a ser importantes.
Conocer el funcionamiento detallado del turbogenerador, la interaccin que existe entre sus
componentes, as como las variables internas y externas que afectan su desempeo hace
posible desarrollar sistemas de control que aumenten su eficiencia y calidad operativa.
1.2 Problema
Actualmente, la mayora de los sistemas de control de turbogeneradores implementan
esquemas de control descentralizados, los cuales consideran lazos de control
independientes para la turbina y el generador [Sedaghati, 2006]. Estos esquemas no
contemplan la interaccin entre ambos lazos de control, lo cual puede causar oscilaciones
en las salidas de potencia y voltaje del turbogenerador [Martins y Lima, 1990], [Angquist
et al, 1993], [Yang y Feliachi, 1994], [Mielczarski y Zajaczkowski, 2000], [Milianovic,
2002]. Para un cambio en una de las variables de control, la falta de comunicacin provoca
que ambos controladores acten y ya que la dinmica de cada uno es diferente, llegan al
punto que se contrarrestase el uno al otro, causando dichas oscilaciones. Este
comportamiento puede llegar a no ser satisfactorio para el desempeo de un sistema
elctrico de potencia.
Una causa por la que la interaccin entre los lazos de control de la turbina y el generador
no se tome en cuenta en el diseo de los controladores es la falta de modelos completos del
turbogenerador que la consideren. Generalmente, los modelos de generadores no incluyen
el modelo de la turbina [Kundur, 1994], [Ong, 1997], [Garca, 2004] y los modelos de las
turbinas incluyen modelos simples del generador [Esquivel, 1990], [Rowen, 1992],
[Delgadillo, 2002]. Cuando se modela una turbina, se incluye al generador slo como una
ecuacin que calcula la potencia elctrica a partir de la velocidad. En estos casos no se
calcula el voltaje en terminales y por lo tanto no se considera el lazo de control de voltaje.
En el caso del generador, se modela a la turbina como una constante que representa el par
mecnico que sta enva al generador, y no se considera un lazo de control de potencia.
2
Captulo 1
Introduccin
Otra de las causas del desempeo no satisfactorio de los controladores es que se disean a
partir de modelos lineales desarrollados alrededor de un punto nominal de operacin, es
decir, sin considerar todas regiones de operacin o las no linealidades resultantes de la
saturacin magntica del hierro. Esto para utilizar controladores lineales generalmente de
tipo PI sintonizados en el punto de operacin nominal, en los cuales disminuye su
desempeo al alejarse de ese punto de sintonizacin. Adems, de que en el caso del
generador, no se consideran sus devanados amortiguadores, esto con el fin de disminuir la
complejidad y el orden del modelo.
La falta de modelos completos de turbogeneradores dificulta la comprensin de la
interaccin entre los lazos de control de potencia y voltaje. Si no se entiende la interaccin,
no se pueden disear esquemas de control que disminuyan los efectos no deseados de dicha
interaccin y no se puede mejorar el desempeo del turbogenerador.
1.3 Estado del arte

En la literatura tcnica se utiliza en gran medida el control inteligente y adaptable para
mejorar el desempeo de los lazos de control de voltaje y de potencia del turbogenerador.
Por ejemplo, en [Sedaghati, 2006] se desarrollan controladores con algoritmos PI y PID
basados en ganancias programadas para que el lazo de control de voltaje opere en diferentes
regiones de operacin del generador. En [Park et al, 2002] realiza un control adaptable con
redes neuronales que identifica el modelo del generador para utilizarlo en el clculo de las
ganancias en el controlador de voltaje del generador. Por otra parte, tambin se desarrollan
reguladores de voltaje digitales autosintonizados [Finch y Zachariah, 1999]. Estos casos se
centran en el control del generador sin considerar el control de la turbina. Por otro lado, en
[Finch et al, 1994] muestra la simulacin de una turbina y un generador como herramienta
para el control de voltaje y potencia, dando especial atencin al modelado del generador y
considerando un modelo sencillo de la turbina. En algunos esquemas de control se utilizan
modelos ms completos del generador agregando algunas no linealidades [Oussaid y
Nejmi, 2005], realizando identificacin no lineal fuera de lnea [Brown e Irwin, 1999] o
identificacin no lineal en lnea [Rin et al, 2005].
En [Nern et al, 1994] se presenta el modelo de gran escala de una turbina de gas,
considerando el generador. Se enfoca principalmente al desarrollo del modelo matemtico
de la turbina de gas cuando se utiliza en un sistema de generacin de ciclo combinado.
Tambin se utiliza un algoritmo de orden reducido para la identificacin de una turbina
[Dai et al, 2006].
En [Venayagamoorthy y Harley, 2002], el control de la turbina y el control del generador se
realiza por separado mediante dos redes neuronales entrenadas en lnea, adems de una
tercera red neuronal que identifica el modelo del turbogenerador. Mientras que
[Venayagamoorthy y Wunsh, 2003] presenta la implementacin de dos neurocontroladores
que sustituyen a dos controladores clsicos PID en un sistema multimquina con dos
turbogeneradores. En [Taiyou, 1997] se desarrollan controladores para los lazos de control
de potencia y voltaje considerando su interaccin basados en el acoplamiento de modelos
sencillos de la turbina y el generador.
En general, la mayora de los esquemas de control avanzado para turbogeneradores se
encargan de mejorar el desempeo del lazo de control voltaje o del lazo de control de
3
Captulo 1
Introduccin
potencia y slo en algunas ocasiones de ambos, pero siguen considerando esquemas

independientes. Esto lo hacen con modelos que no consideran el acoplamiento entre la
turbina y el generador. Cuando se considera el turbogenerador completo se identifica
mediante redes neuronales. La identificacin no permite conocer el comportamiento de las
variables internas que intervienen en el proceso de generacin ya que ven al turbogenerador
como una caja negra, lo que no permite comprender el comportamiento de la interaccin
entre la turbina y el generador. Se han realizado trabajos que toman en cuenta la interaccin
entre la turbina y el generador en el diseo de los controladores, pero se basan en modelos
simples de la turbina y el generador que no incluyen algunas de sus caractersticas
importantes.
1.4 Propuesta de solucin

En este trabajo se propone obtener el modelo completo de un turbogenerador para ser
utilizado en el desarrollo de mejores sistemas de control para TGCs. Se propone como
solucin ampliar el alcance de los modelos anteriores de turbogeneradores elctricos de
combustin desarrollando el modelo dinmico de un generador sncrono con devanados
amortiguadores que integrado al modelo existente de una turbina de gas permita mejorar la
simulacin de unidades generadoras de respuesta rpida en todo espacio de operacin.
Adems para demostrar la capacidad del modelo, ste se utilizar en el desarrollo de un
sistema de control que tome en cuenta la interaccin entre los lazos de control de potencia
activa y de voltaje en un esquema de control difuso.
1.5 Objetivo y alcance

El objetivo general de este trabajo de tesis consiste en desarrollar el modelo de simulacin
de un turbogenerador elctrico de combustin que considere su dinmica no lineal. Este
modelo debe permitir el diseo de nuevos esquemas de control que permitan mejorar el
desempeo de los turbogeneradores en un amplio rango de operacin.
El alcance del trabajo comprende:
Desarrollar el modelo matemtico de un generador sncrono que considere los

devanados amortiguadores y la saturacin magntica del hierro. Para observar los
efectos de los devanados amortiguadores y la saturacin, desarrollar cuatro
versiones del modelo del generador que los incluyan por separado.
Implementar los modelos matemticos del generador en modelos de simulacin en

MATLAB - Simulink. En los cuatro modelos de simulacin monitorear variables
como: voltajes, corrientes, potencia, flujos, velocidad entre otras. Realizar
experimentos de simulacin para mostrar el desempeo de los cuatro modelos
considerando controladores PI discretos.
Integrar el modelo del generador que considera devanados amortiguadores y

saturacin al modelo existente de una turbina de gas. Mediante esta integracin se
conformar el modelo de un turbogenerador elctrico de combustin de 32 MVA.
Captulo 1
Introduccin
Realizar experimentos de simulacin para observar los efectos de la interaccin

entre la turbina y el generador, as como el desempeo de los controladores PID de
potencia y voltaje.
Desarrollar un esquema de control basado en lgica difusa que tome en cuenta la

interaccin entre los lazos de control de potencia y voltaje. Evaluar el desempeo
del controlador propuesto mediante experimentos de simulacin.
1.6 Estructura de la tesis

Esta tesis se compone por cinco captulos. El captulo 1, introduce las generalidades
relacionadas con el tema de tesis, el contexto en el que se desarrolla la investigacin, la
necesidad que motiv a realizarla y el objetivo de la tesis con sus alcances
correspondientes. El captulo 2, describe la obtencin del modelo matemtico del generador
sncrono y de cuatro versiones del mismo. Adems, muestra los resultados de la simulacin
de las cuatro versiones, permitiendo observar los efectos de los devanados amortiguadores
y saturacin magntica. El captulo 3, presenta generalidades sobre la operacin de las
turbinas de gas, la integracin del modelo del generador con el modelo existente de una
turbina de gas, esto considerando el balance de energas entre las dos mquinas. Al final del
captulo se presentan resultados de simulacin a diferentes condiciones de operacin. En el
captulo 4, se desarrolla un controlador difuso compuesto de dos compensadores, uno para
potencia y otro para voltaje. Estos compensadores se obtienen a partir del conocimiento del
comportamiento de la interaccin entre la turbina y el generador. Se realizan experimentos
de simulacin para mostrar el desempeo de los compensadores. El captulo 5 presenta las
conclusiones de este trabajo de tesis.
CAPTULO 2
MODELADO Y SIMULACIN DEL
GENERADOR SNCRONO
Este captulo presenta el modelo matemtico de un generador sncrono trifsico conectado a
un bus infinito. En la primera seccin se desarrolla un modelo matemtico del generador
sncrono en coordenadas de fase abc. En la seccin 2.2 se parte del modelo en coordenadas
de fase y se realiza una transformacin para obtener el modelo en coordenadas de
cuadratura dqr. Esta transformacin permite pasar las ecuaciones de los devanados reales
de fase a cantidades en devanados ficticios que giran a velocidad del rotor de generador.
Con este artificio matemtico llamado transformacin de Park, se logra tener ecuaciones
diferenciales con coeficientes constantes. Despus, en la seccin 2.3 las ecuaciones son
normalizadas de unidades de ingeniera a por unidad (PU) y se descartan los devanados
amortiguadores del rotor para obtener una segunda versin del generador que no considere
dichos devanados. En la seccin 2.4 se derivan las ecuaciones que modelan la saturacin
magntica del hierro a partir de las respuestas caractersticas de circuito abierto y corto
circuito del generador. Con este conjunto de ecuaciones se obtienen dos versiones ms del
modelo del generador, la cuales incluyen saturacin magntica. La seccin 2.5 muestra la
implementacin en MATLAB Simulink de las cuatro versiones del modelo del generador.
Estos permiten observar por separado los efectos de la saturacin magntica y de los
devanados amortiguadores. Finalmente, la seccin 2.6 presenta los resultados de los
experimentos de simulacin realizados a las cuatros versiones del modelos del generador
sncrono.
2.1 Modelo del generador en coordenadas de fase abc

Un generador sncrono se compone principalmente de una parte fija o estator y de una parte
mvil o rotor. Su funcionamiento se basa en el fenmeno de induccin electromagntica,
donde la produccin de energa se logra por medio del movimiento relativo entre los
conductores del estator y un flujo magntico del rotor. Los devanados de campo y
amortiguadores se encuentran en el rotor, mientras que en el estator estn los devanados de
fase. La funcin de los devanados amortiguadores es disminuir las oscilaciones mecnicas
que se presentan en el generador. Los devanados de campo tienen acoplada una fuente de
corriente contnua que genera un campo magntico en el rotor. El rotor gira recibiendo un
empuje externo, as el campo magntico comienza a girar y mediante induccin genera un
sistema trifsico de fuerzas electromotrices en los devanados de fase del estator.
En la Figura 2-1 se observa el diagrama esquemtico de un generador sncrono trifsico de
dos polos, mostrando los ejes de fase abc y de cuadratura dqr. Los ejes de fase abc son ejes
7
Captulo 2
Modelado y simulacin del generador sncrono
que se encuentran espaciados 120 grados y representan el espaciamiento entre los

devanados de fase del estator. Los ejes de cuadratura son dos ejes ficticios que definen las
coordenadas dqr los cuales se utilizan para realizar la transformacin de Park que permite
disminuir la complejidad de las ecuaciones que modelan al generador.
Eje de fase b
Eje qr
Devanado del
campo(rotor)
Devanado de estator
a
c
S
b
wr
Rotor
Eje dr
Entrehierro
c
a
Eje de fase a
Estator
Eje de fase c
Fig. 2-1. Diagrama esquemtico del generador sncrono
Para el desarrollo del modelo matemtico del generador sncrono se hacen las siguientes
suposiciones:
(a) Los devanados del estator estn distribuidos en forma sinusoidal a lo largo
del entrehierro.
(b) Las ranuras del estator causan una variacin no apreciable de las
inductancias del rotor con la posicin del mismo.
(c) La histresis magntica es despreciable.
(d) La saturacin magntica es despreciable1
Las suposiciones (a), (b) y (c) son razonables. La principal justificacin viene de que la
comparacin entre el funcionamiento calculado basado en estas suposiciones y el
funcionamiento medido no muestran un diferencia significativa [Kundur, 1994]. La
suposicin (d) se hace por conveniencia para el anlisis. Con la saturacin magntica
despreciada, slo se requieren arreglos de acoplamientos de circuitos lineales, haciendo
posible aplicar superposicin.
La Figura 2-2 muestra los circuitos de rotor y estator del generador sncrono, considerando
dos devanados amortiguadores.
El modelado de la saturacin magntica se realiza por separado en la seccin 2.4
Captulo 2
Rotacin
Eje dr
ib
rad/s elec.
i fd
Eje qr
e fd
Lkq
Ra
L fd
R fd
ikq
eb
Rkq
Ra
ia
a
Eje de fase a
ea
ikd
Rkd
Ra
Lkd
ec
ic
c
Rotor
Estator
Fig. 2-2. Circuitos de rotor y estator de una mquina sncrona.
En la Figura 2-2,
, i, e, R
Flujo, corriente, voltaje y resistencia respectivamente
a, b, c
Devanados de fase del estator
fd , kd y kq Devanados de campo, amortiguador en eje d y amortiguador en eje q

K=1, 2,...n
Nmero de devanados amortiguadores
ngulo por el cual el eje dr adelanta al eje magntico del devanado de

la fase a en radianes elctricos
Velocidad angular del rotor en rad/s elctricos
Los voltajes de fase del estator se obtienen aplicando la ley de voltajes de Kirchoff al
circuito del estator de la Figura 2-2.
ea =
d a
Ra i a
dt
(2.1)
eb =
d b
Ra ib
dt
(2.2)
ec =
d c
Ra i c
dt
(2.3)
Los flujos de enlace en los devanados de las fases abc en cualquier instante de tiempo estn
dados por la influencia de cada una de las corrientes que se encuentran circulando en los
devanados de fase y son,
Captulo 2
a = laa ia lab ib lac ic + lafd i fd + lakd ikd + lakq ikq
(2.4)
b = lab ia lbb ib lbc ic + lbfd i fd + lbkd ikd + lbkq ikq
(2.5)
c = lca ia lcb ib lcc ic + lcfd i fd + lckd ikd + lckq ikq
(2.6)
donde las inductancias se definen como,

laa = Laa 0 + Laa 2 cos 2
(2.7)
lbb = Laa 0 + Laa 2 cos 2
(2.8)
lcc = Laa 0 + Laa 2 cos 2 +
(2.9)
lab = Lab 0 Lab 2 cos 2 +

3
(2.10)
lbc = Lab 0 Lab 2 cos ( 2 )
(2.11)
lca = Lab 0 Lab 2 cos 2

3
(2.12)
lafd = Lafd cos
(2.13)
lakd = Lakd cos
(2.14)
lakq = Lakq sin
(2.15)
donde Laa0, Laa2 y Lab2 son las magnitudes de inductancias mutuas entre el devanado de la
fase a y los devanados de fase. Sustituyendo las ecuaciones 2.7 a 2.15 en 2.4 a 2.6 resulta,
a = ia [ Laa 0 + Laa 2 cos 2 ] + ib Lab 0 + Laa 2 cos 2 +
+ ic Lab 0 + Laa 2 cos 2 + i fd Lafd cos

3
+ ikd Lakd cos ikq Lakq sen
(2.16)
b = ia Lab 0 + Laa 2 cos 2 + ib Laa 0 + Laa 2 cos 2

3
3
+ic Lab 0 + Laa 2 cos ( 2 ) + i fd Lafd cos
2
2
+ikd Lakd cos

ikq Lakq sin
3
3
(2.17)
10
Captulo 2
c = ia Lab 0 + Laa 2 cos 2 + ib Lab 0 + Laa 2 cos ( 2 )

3
2
2
ic Laa 0 + Laa 2 cos 2 +

+ i fd Lafd cos +
3
3
2
2
+ikd Lakd cos +

ikq Lakq sin +
3
3
(2.18)
Ahora, se aplica la ley de voltajes de Kirchoff al circuito del rotor de la Figura 2-2,
obteniendo
e fd =
0=
0=
d fd
dt
+ R fd i fd
d kd
+ Rkd ikd
dt
d kq
dt
+ Rkq ikq
(2.19)
(2.20)
(2.21)
donde los flujos de enlace del rotor son dados por,
fd = l ffd i fd + l fkd ikd lafd ia lbfd ib lcfd ic
(2.22)
kq = l fkd i fd + lkkd ikd lakd ia lbkd ib lckd ic
(2.23)
kd = lkkd ikd lakq ia lbkqib lckq ic
(2.24)
lafd = Lafd cos
(2.25)
lakd = Lakd cos
(2.26)
lakq = Lakq sin
(2.27)
y se definen,
donde Lafd, Lakd y Lakq son las magnitudes de inductancias mutuas entre el devanado de la
fase a y los devanados del rotor. Para considerar la inductancia mutua entre el devanado de
2
la fase b y el rotor, es remplazado por

; para el devanado de la fase c y el rotor,
3
es reemplazado por + .
3
Sustituyendo las ecuaciones 2.25, 2.26, 2.27 en 2.22, 2.23, 2.24, los flujos de enlace del
rotor se expresan como sigue,
11
Captulo 2
2
3
+ ic cos +
3
2
3
+ ic cos +
kd = L fkd i fd + Lkkd ikd Lakd ia cos + ib cos
kq = Lkkq ikq + Lakq ia sen + ib sen
fd = L ffd i fd + L fkd ikd Lafd ia cos + ib cos
2
3
+ ic sen +
(2.28)
(2.29)
(2.30)
Se debe conocer la potencia instantnea de salida de estator que es la suma de la potencia

de cada fase. En cada fase la potencia es el producto del voltaje y la corriente. Entonces la
potencia total est dada por,
(2.31)
Pt = ea ia + eb ib + ec ic
En el desarrollo del modelo se considera que el generador se encuentra conectado a la red

elctrica, la cual se representa mediante un bus infinito, es decir una fuente invariable en
voltaje y frecuencia. El bus principal de un sistema de potencia es de una gran capacidad
comparado con el de la mquina, bajo esta consideracin se comporta como un bus infinito.
En la Figura 2-3 se representa un generador sncrono conectado a un bus infinito a travs de
una lnea de transmisin.
Ra
Xs
Vt
EB 0
RE
XE
It
Eq
Fig. 2-3 Modelo de un generador sncrono conectado a un bus infinito.
En la Figura 2-3,
Eq
Voltaje interno del generador (voltaje generado)
Vt
Voltaje en terminales del generador
It
Corriente en terminales del generador
EB
Voltaje en el bus
Ra
Resistencia del estator (armadura)
Xs
Reactancia del estator
RE
Resistencia de la lnea
12
Captulo 2
XE

Reactancia de la lnea
Entonces, el voltaje en terminales del generador considerando que se encuentra conectado

al bus infinito est dado por,
Vt = E B + ( RE + jX E ) It
(2.32)
Las ecuaciones anteriores definen el modelo del generador sncrono en coordenadas de

fase, pero no muestran explcitamente la relacin funcional entre ellas mismas. Para esto se
construye un diagrama de bloques mostrando dicha relacin. La Figura 2-4 presenta el
diagrama de bloques del modelo del generador en coordenadas de fase. Los bloques que se
encuentran dentro de la lnea punteada representan el funcionamiento interno del generador,
mientras que los bloques y variables fuera de ella representan su conexin al sistema de
potencia y a otros elementos que intervienen en su funcionamiento.
Rotor
p fd = e fd R fd i fd
e fd
p kd = Rkd ikd
p kq = Rkq ikq
Enlaces magnticos (rotor)
p fd ,kd ,kq 1 fd ,kd ,kq

S
p b = eb + Ra ib
p c = ec + Ra ic
i fd , kd , kq
kd = lkkd ikd lakqia lbkq ib lckqic
= r t
Estator
p a = ea + Ra ia
fd = l ffd i fd + l fkd ikd lafd ia lbfd ib lcfd ic

kq = l fkd i fd + lkkd ikd lakd ia lbkd ib lckd ic
Enlaces magnticos (estator)

p a ,b,c
1 a ,b ,c
S
a = laaia labib lac ic + lafd i fd + lakd ikd + lakqikq

b = labia lbbib lbc ic + lbfd i fd + lbkd ikd + lbkq ikq
iabc
c = lcaia lcbib lcc ic + lcfd i fd + lckd ikd + lckq ikq

Potencia elctrica
Pt = e a ia + e b ib + e c ic
P
e
Sistema de potencia
E B
ea ,eb ,ec
Fig. 2-4 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de fase abc
2.2 Modelo del generador en coordenadas de cuadratura dq0

Las ecuaciones 2.1 a 2.32 describen por completo el funcionamiento del generador sncrono
en coordenadas de fase, pero stas contienen inductancias las cuales varan con el ngulo
, el cual vara con el tiempo. Por esta razn, se aplica la siguiente transformacin que
permite ver al generador de una forma ms simple, donde las inductancias se consideran
constantes respecto a un marco de referencia giratorio. Para realizar la transformacin se
definen las corrientes de fase como dos nuevas variables:
2
2
idr = kd ia cos + ib cos

+ ic cos +
3
3
(2.33)
13
Captulo 2
iqr = kq ia sin + ib sin

3
+ ic sin +
3
(2.34)
Las constantes kd y kq, son arbitrarias y pueden ser elegidas para simplificar el
2
funcionamiento de las ecuaciones. De aqu en adelante se usara kd = kq = .
3
El subndice dqr se define por el marco de referencia de los ejes dr y qr que giran a la
velocidad del rotor. Los voltajes y corrientes llevan este subndice, para otras variables que
dependan de ellos se considera implcito.
Para condiciones sinusoidales balanceadas, el valor pico de idr, iqr son iguales al valor pico
de las corrientes de fase, por lo que s,
ia = I m sin s t
(2.35)
ib = I m sin s t
(2.36)
ic = I m sin s t +
(2.37)
entonces
2
2
2
2
idr = kd I m sin s t cos + I m sin s t

cos
+ I m sin s t +
cos +
3
3
3
3
idr = kd
3
I m sin (S )
2
(2.38)
iqr = kq I m sin s t sin + I m sin s t

3
iqr = k q
2

sin
3

3
I m cos (S )
2
+ I m sin s t +
3
2

sin +
3

(2.39)
el valor pico de idr, iqr es igual a Im, si kd = k q =
2
.
3
Para tener un grado de libertad completo en la transformacin, es necesario definir una

tercera componente, tal que las tres corrientes de fase sean transformadas dentro de tres
variables. Desde que las dos componentes actuales idr, iqr producen un campo idntico al
sistema original de las corrientes de fase, es necesario que el tercer componente no
produzca campo en el entrehierro. Por lo tanto, convenientemente, la tercera variable es la
corriente de secuencia cero asociada con las componentes simtricas, donde,
i0 =
1
( ia + ib + ic )
3
(2.40)
14
Captulo 2
bajo condiciones balanceadas ia + ib + ic = 0 y as i0 = 0 .

La transformacin de las variables de fase abc a las variables dq0 se escribe con la forma
de la siguiente matriz:
cos
idr
i = 2 sin
qr 3
i0
1
2
2
cos
cos +
3
3
ia
2
2
sin
sin +
ib
3
3
i
c
1
1
2
2
para pasar de coordenadas de cuadratura dq0 a coordenadas de fase abc se obtiene la

transformacin inversa de la matriz anterior definiendo esta nueva relacin,
cos
ia
i = cos 2
b
3
ic

2
cos +
3

sin
2
sin
sin +
1
idr
1 iqr
i
0
1
resumiendo, la matriz de transformacin de abc a dq0 se define por:
cos
T = sin
2
2
cos
cos +
3
3
2
2
sin
sin +
3
3
1
1
2
2
(2.41)
y la matriz de transformacin de dq0 a abc por:
cos

2
T 1 = cos
3

2
cos +
3

sin
2
sin
sin +
(2.42)
NOTA: Estas transformaciones tambin aplican para flujos y voltajes.

Para la transformacin tambin se definen las siguientes inductancias
15
Captulo 2

3
Ld = Laa 0 + Lab 0 + Laa 2
2
(2.43)
3
Lq = Laa 0 + Lab 0 Laa 2
2
(2.44)
L0 = Laa 0 2 Lab 0
(2.45)
y en las ecuaciones 2.16, 2.17 y 2.18 se aplica la transformacin de coordenadas 2.41,

resultando,
cos
d
= 2 sin
q 3
0
1
2
2
cos
cos +
3
3
a
2
2
sin
sin +
b
3
3

c
1
1
2
2
y las corrientes ahora son dadas por
cos
idr
i = 2 sin
qr 3
i0
1
2
2
cos
cos +
3
3
ia
2
2
sin
sin +
ib
3
3
i
c
1
1
2
2
resultado en,
3
2
3
2
d = Laa 0 + Lab 0 + Laa 2 idr + Lafd i fd + Lakd ikd

q = Laa 0 + Lab 0 Laa 2 iqr + Lakd ikd
0 = ( Laa 0 2 Lab 0 ) i0
si lo anterior se sustituye en las ecuaciones 2.43, 2.44, 2.45 se obtiene,
d = Ld idr + Lafd i fd + Lakd ikd
(2.46)
q = Lq iqr + Lakqikq
(2.47)
0 = L0i0
(2.48)
En las ecuaciones 2.1, 2.2, 2.3, aplicando la transformacin 2.42 a los componentes de
voltajes, flujos y corrientes resulta,
16
Captulo 2

d d
d
q
Ra idr
dt
dt
edr =
d q
eqr =
dt
e0 =
+ d
d
Ra iqr
dt
d 0
Ra i0
dt
(2.49)
(2.50)
(2.51)
Adems sustituyendo las expresiones de idr, iqr en las ecuaciones 2.28, 2.29, 2.30 se tiene
3
2
(2.52)
3
2
(2.53)
fd = L ffd i fd + L fkd ikd Lafd idr

kd = L fkd i fd + Lkkd ikd Lakd idr
3
2
kq = Lkkq ikq Lakq iqr
(2.54)
se expres la potencia trifsica instantnea de salida por

Pt = ea ia + eb ib + ec ic
transformndola a componentes dq se obtiene
Pt =
3
( edr idr + eqr iqr + 2e0i0 )
2
y considerando un sistema balanceado entonces,

Pt =
3
( edr idr + eqr iqr )
2
donde la relacin entre la potencia a travs del entrehierro y la velocidad mecnica del rotor
en radianes por segundo, resulta en,
T e =
d iqr + q idr ) r
(
2
mech
Pf
2
mech
= rt
Pf es el nmero de polos de campo, entonces
T e=
P
3
d iqr + q idr ) f
(
2
2
(2.55)
Para el sistema de potencia, de la ecuacin 2.32
17
Captulo 2
donde
Vt = edr + jeqr
(2.56)
E B = EBdr + jEBqr
(2.57)
It = idr + jiqr
(2.58)
sustituyendo
(e
dr
+ jeqr ) = ( EBdr + jEBqr ) + ( RE + jX E ) ( idr + jiqr )
(2.59)
por lo tanto las componentes de cuadratura del voltaje en terminales respecto al sistema de
potencia son:
edr = RE idr X E iqr + EBdr
(2.60)
eqr = RE iqr + X E idr + EBqr
(2.61)
Los ecuaciones 2.46 a 2.61 definen el modelo del generador sncrono conectado al bus
infinito en coordenadas dqr.
2.3 Modelo del generador en PU

Los sistemas elctricos transmiten grandes cantidades de potencia expresada en kilowatts o
megavoltamperes, operando a diferentes valores de voltaje cuantificados normalmente en
kilovolts. Estas cantidades, junto con amperes y ohms entre otras, son usualmente
expresadas en valores por unidad (PU) con referencia en un valor base. La razn de utilizar
nomenclatura en PU es debido a que ofrece una simplificacin en el clculo de variables, ya
que se eliminan unidades y se expresan los valores como cocientes sin dimensiones. Esto
disminuye el tiempo de cmputo utilizado para efectuar el anlisis de los sistemas
elctricos de potencia en estado estable, especialmente en sistemas que operan a diferentes
niveles de voltaje o potencia.
El valor por unidad de cualquier cantidad se define como la razn de la cantidad a su valor
base.
Valorpu =
valoractual
valorBASE
los valores base para el generador se definen como sigue:

VABASE = Potencia trifsica base = volt amperes nominales de la mquina.
esbase = voltaje nominal de fase a neutro, volts.
f base = frecuencia nominal, herz.
isbase = nominal de la corriente de lnea, ampere.
18
Captulo 2
esbase
, ohms.
isbase
Z sbase =
base = 2 fbase , radianes elctricos por segundo.

2
, radianes mecnicos por segundo.
pf
mbase = sbase
Z sbase
Lsbase =
base
, henrrios.
sbase = Lsbaseisbase , wb vuelta.

i fdbase =
Lad
isbase , amperes.
Lafd
ikdbase =
Lad
isbase , amperes.
Lakd
Laq
ikqbase =
Lakq
isbase , amperes.
3VAbase
, volts.
i fdbase
e fdbase =
Z fdbase =
e fdbase
i fdbase
, ohms
Z kdbase =
3VAbase
, ohms
i 2 kdbase
Z kqbase =
3VAbase
, ohms
i 2 kqbase
L fdbase =
Lkdbase =
Lkqbase =
t fdbase =
Z fdbase
base
Z kdbase
base
Z kqbase
base
1
base
, henrrios.
, henrios.
, henrrios.
, segundos.
19
Captulo 2
Tbase =
3VAbase
mbase
Las impedancias en por unidad de mquinas del mismo tipo y valores nominales muy
diferentes quedan dentro de un rango estrecho. Por esta razn es posible seleccionar valores
promedio cuando no se conocen los valores exactos de stas.
Modelo del generador en PU considerando devanados amortiguadores

Utilizando las transformaciones anteriores se obtienen las ecuaciones del generador
sncrono en PU.
Estator
p q = eqr + Ra iqr d r
(2.62)
p d = edr + Ra idr + qr
(2.63)
(2.64)
p 1d = R1d i1d
(2.65)
p 1q = R1q i1q
(2.66)
p 2 q = R2 q i2 q
(2.67)
Rotor
Enlaces magnticos
idr =
fd L11d Lad + d L11d L ffd 1d Lad L ffd + 1d Lad L fld + fd Lad L fld d L2fld
i fd =
i1d =
L11d L2ad L2ad L ffd + L11d Ld L ffd + 2 L2ad L fld Ld L2fld

d L11d Lad + 1d L2ad fd L2ad + fd L11d Ld + d Lad L fld 1d Ld L fld
1d L2ad + fd L2ad d Lad L ffd + 1d Ld L ffd + d Lad L fld fd Ld L fld
iqr =
q L11q L22 q 2 q L11q Laq 1q L22 q Laq + 1q L2aq + 2 q L2aq q L2aq
i1q =
L11q L2aq L22 q L2aq + 2 L3aq + L11q L22 q Lq L2aq Lq
q L22 q Laq + 1q L2aq 2 q L2aq q L2aq 1q L22 q Lq + 2 q Laq Lq

(2.68)
(2.69)
(2.70)
(2.71)
(2.72)
20
Captulo 2
i2 q =
q L11q Laq + 1q L2aq 2 q L2aq + q L2aq + 2 q L11q Lq 1q Laq Lq

(2.73)
Par elctrico
Te = d iqr q idr
(2.74)
(2.75)
(2.76)
Red al un bus infinito
Modelo del generador en PU sin considerar devanados amortiguadores

Usualmente, en el modelado del generador sncrono no se consideran los devanados
amortiguadores, con el propsito de disminuir la complejidad de las ecuaciones que lo
modelan. Resulta de inters observar el efecto de considerar o no dichos devanados y como
afectan al desempeo del generador. Para esto se obtiene una segunda versin del modelo
del generador. Se modifican las ecuaciones 2.65 a 2.73 eliminando las corrientes y flujos
magnticos de los devanados amortiguadores, resultando en,
Rotor
(2.77)
Enlaces magnticos
1
idr = 2
L L L
ffd dr
ad
( L ffd d Lad fd )
(2.78)
1
i fd = 2
L L L
ffd d
ad
( Lad d Ld fd )
(2.79)
iqr =
q
Lq
(2.80)
Las ecuaciones 2.62, 2.63, 2.64, 2.74, 2.75 y 2.76 no sufren modificaciones y con las
ecuaciones 2.77 a 2.80, conforman el conjunto de ecuaciones de la segunda versin del
modelo del generador en PU sin considerar devanados amortiguadores.
Ahora se tienen dos versiones del modelo del generador sncrono. La Figura 2-5 muestra el
diagrama de bloques de la versin modelo del generador en coordenadas dqr en PU
considerando devanados amortiguadores. La Figura 2-6 muestra el diagrama de bloques de
la versin del modelo del generador en coordenadas dqr en PU sin considerar devanados
amortiguadores.
21
Captulo 2
Enlaces magneticos
Rotor
e fd
p fd ,1d ,1q ,2 q 1 fd ,1d ,1q ,2 q
p 1q = R1q i1d
p 1q = R1q i1d
S
p 2 q = R2 q i2 q
idr =
i fd =
i2 q =


i1q =
iqr =
i1d =
Estator
p d = edr + Raidr + r q
p q = eqr + Raiqr r d
i fd , idr , iqr , i1d , i1q , i2 q

q L11q L22q 2 q L11q Laq 1q L22 q Laq + 1q L2aq + 2 q L2aq q L2aq

1d L + fd L2ad d Lad L ffd + 1d Ld L ffd + d Lad L fld fd Ld L fld
2
ad
Par elctrico
p d ,q
1
S
d ,q
Te = d iqr q idr
Te
Sistema de potencia
EBdr , EBqr
edr ,eqr
Fig. 2-5 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de cuadratura dqr con devanados amortiguadores
22
Captulo 2
Rotor
e fd
p fd
1 fd
S
Enlaces magneticos
1
idr = 2
L Lad fd )
L ad + L ffd Ld ( ffd d
1
i fd = 2
L ad + L ffd Ld
iqr =
Estator
p q = eqr + Ra iqr r d p
d ,q
d ,q 1
S
p d = edr + Ra idr + r q
( Lad d Ld fd )
i fd , idr , iqr
q
Lq
Par elctrico
Te = d iqr qidr
T
e
Sistema de potencia
EBdr , EBqr
edr ,eqr
Fig. 2-6 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de de cuadratura dqr sin devanados
amortiguadores
Resumiendo, en esta seccin se tienen dos versiones del modelo matemtico del generador
en coordenadas de cuadratura dqr. Ambas versiones estn en por unidad. La primera
considera devanados amortiguadores. La segunda se obtiene eliminando los devanados
amortiguadores en la primera. En las Figuras 2-5 se aprecia que la complejidad del modelo
del generador es significativamente mayor cuando se consideran devanados
amortiguadores.
2.4 Modelado de la saturacin magntica

Inicialmente, el desarrollo del modelo del generador no consider la saturacin magntica.
En la prctica, es conveniente considerar este fenmeno debido a que no se puede asegurar
que el generador operar en la zona en que la caracterstica magntica es lineal. Incluso en
determinados casos, el modelo representar un comportamiento muy alejado al
comportamiento real de la mquina. Existen varios mtodos de incluir la saturacin
magntica en el modelado del generador, aqu se utiliza el mtodo presentado en [Kundur,
1994]. Otros mtodos pueden ser consultados en [Rehaoulia, 2006], [Corzine et al, 1998],
[Mart y Louie, 1997] y [Tamura y Takeda, 1995].
La informacin necesaria para el modelado de la saturacin magntica del hierro se obtiene
de las curvas caractersticas de corto circuito y circuito abierto. La curva caracterstica de
circuito abierto (OCC) relaciona Vt e ifd. La curva caracterstica de corto circuito (SCC) es
una grfica de la corriente de armadura contra la corriente de campo. La saturacin
magntica puede ser modelada a partir de la Figura 2-7.
23
Captulo 2

Voltaje o
flujo de enlace
III
G2
Linc
T2
1.0
II
at T 1
I
i fd o MMF
Fig. 2-7 Representacin de la caracterstica de la saturacin.
En la representacin de la saturacin para estudios de estabilidad se hacen las siguientes

suposiciones:
a. Las inductancias de dispersin son independientes de la saturacin. Los flujos
magnticos estn en aire para una porcin considerable de sus trayectorias, tal que
no son significativamente afectados por la saturacin del hierro. Como resultado
slo los elementos del circuito equivalente que satura son las inductancias Lad y
Laq .
b. Los flujos de dispersin no contribuyen a la saturacin del hierro. Los flujos de
dispersin son usualmente pequeos y sus trayectorias coinciden con el flujo
principal slo una pequea parte de su trayectoria. Mediante esta suposicin la
saturacin es determinada por el flujo de enlace del entrehierro.
c. La relacin de saturacin entre el flujo del entrehierro resultante y la fem bajo
condiciones de carga es la misma que bajo condiciones sin carga. Estas concesiones
hacen que la caracterstica de saturacin se representan mediante la curva de
saturacin de circuito abierto, el cual es slo la informacin que est disponible
comnmente.
d. No hay acoplamiento magntico entre los ejes d y q como resultado de las no
linealidades introducidas por la saturacin; es decir, las corrientes en los devanados
de uno de los ejes no producen flujo que acopla con los devanados del otro eje.
De acuerdo a la suposicin c), el grado de saturacin del eje d es determinada de la OCC.
Refirindose a la Figura 2-7, la curva de saturacin puede ser dividida en tres segmentos:
segmento no saturado I, segmento no lineal II, segmento lineal completamente saturado III.
Los valores de umbral T 1 y T 2 definen los lmites de los tres segmentos y at se define
para cualquier condicin de operacin.
Para el segmento I definido por at T 1 ,
I = 0
(2.81)
24
Captulo 2
Para el segmento II definido por T 1 < at T 2
I = Asat e B
sat
( at T 1 )
(2.82)
Para el segmento III definido por at > T 2
I = G 2 + Lratio ( at T 2 ) at
(2.83)
Cualquier condicin de operacin es definida a partir de at , que es el flujo de enlace del

entrehierro, definida por
at = ad2 + aq2
(2.84)
donde
aq = q + Ll iqr = ( edr + Ra idr ) + Ll iqr
(2.85)
ad = d + Ll idr = ( eqr + Ra iqr ) + Ll idr
(2.86)
y
K sd =
at
at I
(2.87)
en maquinas de polos salientes K sq es considerada 1.0. Mientras que en mquinas de polos

lisos K sq = K sd .
Con la suposicin d los efectos de saturacin pueden ser representados como
Lad = K sd Ladu
(2.88)
Laq = K sq Laqu
(2.89)
donde Ladu y Laqu son los valores de las inductancias Lad y Laq sin saturacin. Los factores
K sd y K sq identifica el grado de saturacin del eje d y q, respectivamente.
La saturacin magntica se incluye en el modelo mediante la inclusin de un bloque que
contenga 2.81 a 2.87 y calcule K sd en cada instante de tiempo y despus ese factor
modifique el valor de las inductancias no saturadas.
Con la saturacin magntica se desarrollan dos nuevas versiones del modelo del generador.
La Figura 2-8 muestra el diagrama de bloques de la versin del modelo del generador
sncrono con devanados amortiguadores y con saturacin magntica. La Figura 2-9 muestra
el diagrama de bloques de la versin modelo del generador sncrono sin devanados
amortiguadores y con saturacin magntica.
25
Captulo 2
Enlaces magneticos
Laq = K sq Laqu , Lad = K sd Ladu
Ld = Lad + Ll , Lq = Laq + Ll
K sq = K sd ,
Rotor
p fd ,1d ,1q ,2 q 1 fd ,1d ,1q ,2 q
p 1q = R1q i1d
p 1q = R1q i1d
S
p 2 q = R2 q i2 q
e fd
idr =
i fd =
i2 q =


Saruracin
i1q =
at = f (edr , eqr , idr , iqr )

K sd
I = f (edr , eqr , idr , iqr )

at
K sd =
at I
iqr =
i1d =
p q = eqr + Ra iqr r d p d ,q 1 d ,q
S
p = e + R i +
d
dr
a dr


1d L + fd L2ad d Lad L ffd + 1d Ld L ffd + d Lad L fld fd Ld L fld
2
ad
Par elctrico
Estator
i fd , idr , iqr , i1d , i1q , i2 q
Te = d iqr q idr
Te
Sistema de potencia
EBd , EBq

ed ,eq
Fig. 2-8 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de cuadratura dqr con devanados amortiguadores y saturacin magntica.
26
Captulo 2
Rotor
p fd
1 fd
S
e fd
Saruracin
at = f (edr , eqr , idr , iqr )

K sd I = f (edr , eqr , idr , iqr )
K sd =
at
at I
Enlaces magneticos
K sq = K sd , Laq = K sq Laqu , Lad = K sd Ladu
Ld = Lad + Ll , Lq = Laq + Ll
1
idr = 2
L Lad fd )
L ad + L ffd Ld ( ffd d
1
i fd = 2
L Ld fd )
L ad + L L ( ad d
ffd d
iqr = q
Lq
Estator
p q = eqr + Ra iqr r d p d ,q 1 d ,q
S
p d = edr + Ra idr + r q
i fd , idr , iqr
Par elctrico
Te = d iqr q idr
T
e
Sistema de potencia
edr = RE idr X E iqr + EBd

EBdr , EBqr
eqr = RE iqr + X E idr + EBq
edr ,eqr
Fig. 2-9 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de de cuadratura dqr sin devanados
amortiguadores y con saturacin magntica.
Incluir la saturacin magntica permite modificar los diagramas de bloques de la seccin

anterior para formar dos nuevos modelos del generador. Con lo anterior se tiene un total de
cuatro versiones del modelo del generador sncrono. 1a
1 No considera devanados amortiguadores ni saturacin magntica (Figura 2-6).
2 Considera devanados amortiguadores pero no saturacin magntica (Figura 2-5).
3 Considera saturacin magntica pero no devanados amortiguadores (Figura 2-9).
4 Considera tanto saturacin magntica y como devanados amortiguadores (Figura 2-8).
2.5 Implementacin del modelo de simulacin

El ambiente de simulacin utilizado es el software de MATLAB - Simulink versin 7.1.
Las cuatro versiones del modelo del generador se programan en este ambiente y se realizan
experimentos de simulacin para analizar su desempeo.
Con el fin de facilitar la comprensin de los modelo de simulacin, la programacin se
realiza en dos niveles. El primero considera la dinmica propia del generador descrita por el
modelo matemtico. La segunda considera los elementos y dispositivos externos que
interactan con generador, como el excitador, el sistema de potencia y la turbina.
27
Captulo 2
Primero se programan las ecuaciones de la versin sin devanados amortiguadores y sin

saturacin correspondiente a la Figura 2-6, resultando en el diagrama de simulacin que se
muestra en la Figura 2.10.
efd
3
efd
ifd
1/s
dflujofd
Devanado
rotor
flujofd
idr
flujod
iqr
flujoq
ifd
Enlaces
magneticos
idr
1
3
ifd
2
iqr
idr
iqr
wr
4
dflujod 1/s
1
2 edr
eqr
flujod
idr
Te
iqr
flujoq
edr
eqr
flujod
dflujoq 1/s
4
Te
Torque
flujoq
Devanado
estator
Fig. 2-10 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador sin devanados amortiguadores y sin
saturacin
La versin con devanados amortiguadores y sin saturacin magntica que corresponde a la

Figura 2-5 se programa para obtener el diagrama de simulacin que se muestra en la Figura
2.11.
3
efd
i1d dflujofd
i1q dflujo1d
i2q
efd dflujo1q
ifd dflujo2q
1/s
flujofd
i1d
1/s
flujo1d
i1q
1/s
flujo1q
i2q
1/s
flujo2q
idr
flujod
iqr
flujoq
ifd
Devanados
rotor
Enlaces
Magneticos
idr
1
3
ifd
2
iqr
idr
wr
4
1
2 edr
eqr
iqr
dflujod 1/s
flujo_d
i_d
i_q T_e
flujo_q
edr
eqr
flujod
dflujoq 1/s
4
Te
Torque
flujoq
Devanado
estator
Fig. 2-11 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador con devanados amortiguadores y sin
saturacin
La versin de la Figura 2-9 incluye saturacin magntica y resulta en el diagrama de

simulacin que se muestra en la Figura 2.12. En este diagrama el bloque de saturacin
magntica tiene como salida la variable Ksd la cual es enviada al espacio de trabajo de
28
Captulo 2
MATLAB y es tomada en cada instante de tiempo por el bloque de los enlaces magnticos
para calcular el valor de las inductancias durante la simulacin.
efd
3
efd
ifd
1/s
dflujofd
Devanado
rotor
idr
flujod
iqr
flujoq
ifd
Enlaces
magneticos
Saturacin
Ksd Ksd
flujofd
flujod
idr
flujoq
iqr
idr
1
3
ifd
2
iqr
idr
iqr
wr
4
dflujod 1/s
1
2 edr
eqr
flujod
idr
Te
iqr
flujoq
edr
eqr
flujod
dflujoq 1/s
4
Te
Torque
flujoq
Devanado
estator
Fig. 2-12 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador sin devanados amortiguadores y con
saturacin
Por ltimo se programa la versin que considera tanto devanados amortiguadores como
saturacin magntica, es el modelo ms completo y corresponde al diagrama de bloques de
la Figura 2-8, su diagrama de simulacin que se muestra en la Figura 2.13.
3
efd
i1d dflujofd
i1q dflujo1d
i2q
efd dflujo1q
ifd dflujo2q
1/s
flujofd
i1d
1/s
flujo1d
i1q
1/s
flujo1q
i2q
1/s
flujo2q
idr
flujod
iqr
flujoq
ifd
Devanados
rotor
Saturacin
Ksd Ksd
flujod
idr
flujoq
iqr
Enlaces
Magneticos
idr
1
3
ifd
2
iqr
idr
wr
4
1
2 edr
eqr
iqr
dflujod 1/s
flujo_d
i_d
i_q T_e
edr
eqr
flujod
flujo_q
dflujoq 1/s
4
Te
Torque
flujoq
Devanado
estator
Fig. 2-13 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador con devanados amortiguadores y con
saturacin
Estos cuatro modelos de simulacin son la primera etapa de programacin. En una segunda
etapa se deben considerar las entradas a los modelos y los elementos que preceden a estas
variables para representar al generador con su controlador de voltaje, sistema de excitacin,
29
Captulo 2
conectado al bus infinito (sistema de potencia) y su relacin con la turbina que lo impulsa.
Las entradas a los cuatro modelos son el voltaje de excitacin, la velocidad del rotor y el
voltaje en terminales calculado a partir del voltaje del bus.
El voltaje de excitacin viene del excitador. El modelo del excitador que se utiliza segn la
norma de IEEE es el tipo AC4A [IEEE 421.5, 1992], que representa un alternadorrectificador controlado por tiristores, es de respuesta rpida y usa un regulador de voltaje
independiente. El diagrama de bloques del excitador tipo AC4A se muestra en la Figura 214.
Vt
VIMAX
VUEL
(VRMAX KC I FD )
+
VC
1 + sTC
1 + sTB
VI
HV
gate
VR
Vr VIMIN
e fd
KA
Vs
1 + sTA
VRMIN
Fig. 2-14 Modelo del excitador AC4A IEEE.
El excitador AC4A puede modelarse de una forma ms simple, eliminando los lmites, esto
se muestra en la Figura 2-15.
Vt
Vr
KA
Vs
1 + sTA
PI
e fd
Fig. 2-15 Modelo del excitador AC4A IEEE simplificado.
El modelo de excitador AC4A simplificado se programa en Simulink con KA= 0.04 y TA=
200 y se utiliza un controlador PI discreto. Con esto se generan dos nuevos bloques en la
segunda etapa de programacin del generador. En la Figura 2-16 se observan estos dos
nuevos bloques, el bloque AVR representa el PI que se utiliza como regulador de voltaje.
Dentro del boque Ecuaciones del generador se encuentran los bloques de cada uno de los
cuatro modelos del generador.
edr
edr
eqr
eqr
T_e
Vr
Vref
Vt
Vt
Vc
AVR
Vc
Vc E_fd
Te
efd
Excitador
wr
wr
Ecuaciones
Generador
Fig. 2-16 Modelo de simulacin del generador considerando el excitador y el regulador de voltaje.
30
Captulo 2
La segunda variable de entrada es la velocidad del rotor. Esta velocidad viene de una
turbina. En este captulo se considera a la turbina como un par mecnico que entra al
modelo. Para obtener la velocidad del rotor a partir del par mecnico que enva la turbina se
utiliza la ecuacin de movimiento. Dicha ecuacin se basa en la segunda ley de Newton y
relaciona las fuerzas y trabajos realizados en la turbina y el generador.
d r
dt
1
(Tm Te K d r )
2H
(2.90)
Donde
Te
Par elctrico en PU
Tm
Par mecnico en PU
Velocidad angular del rotor en PU
r
Cambio en la velocidad angular del rotor respecto a la velocidad sncrona en PU

( r 0 )
Constante de inercia
Kd
Constante de amortiguamiento
La ecuacin 2.90 se programa e incluye en el modelo de simulacin del generador, con

H=2 y Kd=4. En la Figura 2-17 se muestra el diagrama de simulacin considerando la
ecuacin de movimiento.
edr
edr
eqr
eqr
Te
Vr
Vt
wo
Tm
Vref
Vt
Vc
AVR
w0
Tm
Te
Vc
Vc E_fd
efd
Excitador
wr
Ecuacion
de movimiento
wr
Ecuaciones
Generador
Fig. 2-17 Modelo de simulacin del generador considerando la ecuacin de movimiento.
Las siguientes variables a considerar son las componentes en coordenadas dqr del voltaje
en terminales. Estos componentes se calculan a partir de las ecuaciones 2.75 y 2.76 de la
seccin anterior y con ellas se forma un nuevo bloque en el diagrama de simulacin. Este
31
Captulo 2
bloque representa la conexin del generador al bus infinito a travs de la lnea de

transmisin. En la Figura 2-18 se muestra el diagrama de simulacin con el nuevo bloque.
Bus
idr
edr
edr
eqr
eqr
iqr
EBdr
EBdr
EBqr
EBqr
idr
iqr
Vr
Vt
wo
Tm
Vref
Vt
Vc
AVR
w0
Tm
Te
Vc
Vc E_fd
efd
Excitador
wr
wr
Ecuacion
de movimiento
Te
Ecuaciones
Generador
Fig. 2-18 Modelo de simulacin del generador considerando la conexin al bus.
Las ecuaciones 2.75 y 2.76 determinan las componentes dqr del voltaje en terminales del
generador a partir de las componentes dqr del voltaje del sistema de potencia (bus infinito).
El voltaje del bus es un sistema trifsico donde su frecuencia define la velocidad de
sncrona del generador 0 y se especifica en un marco de referencia establecido por dicha
velocidad. El marco de referencia dqe es un sistema de dos ejes que giran a la velocidad
sncrona y ya que el voltaje del bus se establece en este marco de referencia, se necesita una
transformacin para pasar las componentes del voltaje del bus del marco de referencia dqe
al marco de referencia dqr, ya que en este ltimo es el utilizado en las ecuaciones del
generador.
La transformacin se obtiene de la relacin entre el voltaje interno con el voltaje del bus
pasando por el voltaje en terminales. Dicha relacin establece el ngulo que es conocido
como el ngulo de potencia y corresponde a la diferencia de ngulos entre ambos voltajes.
En la Figura 2-5 se puede observar esta relacin.
La transformacin dqe a dqr es dada por,
cos
dqe2dqr =
sin
sin
cos
(2.91)
mientras que la transformacin dqr a dqe es dada por,

cos
dqr 2dqe =
sin
sin
cos
(2.92)
32
Captulo 2
con
d
= 0 r
dt
(2.93)
donde r corresponde al valor del cambio en la velocidad del rotor y se obtiene de 2.90.
r
Eq
Eq _ de
eje q r
eqr
ede
EBqr
Et
EB
eqe Eq _ qe eje q e
edr
EBdr
eje d e
eje d r
Fig. 2-19 Voltaje interno del generador, voltaje en terminales del generador y voltaje del bus mostrando los marcos
de referencia dqr y dqe.
Con las consideraciones de las entradas, se deben calcular las variables de salida y
presentarlas como se obtienen del equipo de medicin. Para esto se programa un bloque
que representa voltmetros, ampermetros, factormetros, entre otros equipos. A este bloque
se le llama Equipo de medicin y entran corrientes y voltajes trifsicos que son los que se
adquieren en terminales de un generador real.
En los modelos de simulacin los valores trifsicos se obtienen a partir de las componentes
de cuadratura dqe mediante dos bloques, dqe2abci y dqe2abcv que realizan la
transformacin a componentes en coordenadas de fase abc. Para esto primero se incluye
dos bloques dqr2dqrque transforman de coordenadas de cuadratura dqr a dqe.
La Figura 2-20 muestra el modelo de simulacin incluyendo los bloques de
transformaciones y el bloque que representa el equipo de medicin. Especficamente
corresponde a la versin del modelo que considera devanados amortiguadores y saturacin
magntica. La diferencia con las otras versiones est en el bloque de Ecuaciones
Generador, que cambia para cada versin.
33
Captulo 2
GENERADOR SINCRONO
(pu, con devanados amortiguadores
con saturacin)
Condiciones Iniciales
t4
idr
qde2abci
edr
mag_EB
0
ma2ri
qde2qdr
mag real
EBde
angimag
EBqe
ang_EB
Graficar
EBdr
idr
idr
iqr
EBdr
Vr
Vc
AVR
Vc
efd
ide
ia
ia4
delta iqe
iqe
ib
ib4
theta_e ic
ic4
ede
ede
va
va4
delta eqe
eqe
vb
vb4
qdr2qde 1
theta_e vc
vc4
qdr2qde
eqr
iqr
EBqr
edr
eqr
Bus
Vref
Vt
i_de
iqr
eqr
delta EBqr
edr
efd
ifd
i_fd4
Excitador
ia
It
ib
ic
qde2abcv
wr
Te
T_e4
va
vb
w0
w0
Tm
wr
Vt
Ecuaciones
Generador
vc
angIt
S
v t4
It4
ang_It4
S4
P4
Q4
fi
fi4
fp
fp4
Eq
Eq4
Tm delta
angEq
ang_Eq4
Te theta
theta angVt
ang_Vt4
Ecuacion
de movimiento
Equipo de medicin
Fig. 2-20 Diagrama de bloques en simulink del generador considerando transformaciones y el equipo de medicin.
34
Captulo 2
Finalmente para la implementacin se establecen los parmetros en los modelos de

simulacin. Los parmetros se obtienen del ejemplo 3.1 de [Kundur, 1994] donde,
Ld = 1.81 PU
Lq = 1.76 PU
L fd = 0.165 PU
Lad = 1.66 PU
L ffd = 1.825 PU
R fd = 0.0006 PU
Ra = 0.003 PU
fp = 0.9
(atrasado)
E B = 10o PU
RE = 0 PU
X E = 0.15 PU
Con estos parmetros se calculan las condiciones inciales de las variables del modelo que
lo requieren. Estas condiciones inciales se establecen para que el generador opere en
estado estable. Su clculo se programa en un archivo en MATLAB, y se carga cuando se da
click en el bloque Condiciones iniciales del modelo de simulacin. Con esto se tienen los
modelos completos de simulacin del generador sncrono.
2.6 Experimentos de simulacin

La nomenclatura de las grficas es la siguiente:
SDASS: sin devanados amortiguadores y sin saturacin,
CDASS: con devanados amortiguadores y sin saturacin,
SDACS: sin devanados amortiguadores y con saturacin, por ltimo,
CDACS: con devanados amortiguadores y con saturacin.
2.6.1 Escenario 1: Generador en estado estable

Para evaluar y comparar el funcionamiento de las cuatro versiones del modelo del
generador se realizan experimentos de simulacin. Primero se considera la operacin del
generador en estado estable para mostrar la estabilidad numrica de los modelos de
simulacin. Esta simulacin se realiza durante 50 segundos con valores constantes en las
35
Captulo 2
entradas y condiciones nominales de operacin. Las Figuras 2-21 a 2-29 muestran la

respuesta del generador en dichas condiciones.
SDASS
SDASS
50
10
8
6
0
10
20
30
40
50
50
10
8
6
0
10
20
30
40
50
10
8
6
0
10
20
30
40
50
10
8
6
0
10
20
30
40
50
1.05
0
10
20
30
CDASS
40
1.055
10
20
30
SDACS
40
v (pu)
1.05
0
ang v (grados)
1.055
1.055
1.05
0
10
20
30
CDACS
40
50
1.055
1.05
0
10
20
30
tiempo (seg)
40
50
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 2-21 (a) Magnitud del voltaje en terminales, (b) ngulo del voltaje en terminales.
SDASS
SDASS
50
-16
-18
-20
0
10
20
30
40
50
50
-16
-18
-20
0
10
20
30
40
50
-16
-18
-20
0
10
20
30
40
50
-16
-18
-20
0
10
20
30
40
50
0.8
0
10
20
30
CDASS
40
i (pu)
0.8
0
10
20
30
SDASCS
40
1
0.8
0
ang i (grados)
10
20
30
CDACS
40
50
1
0.8
0
10
20
30
tiempo (seg)
40
50
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 2-22 (a) Magnitud de la corriente en terminales, (b) ngulo de la corriente en terminales.
SDASS
4
3
2
1
0
4
3
2
1
0
10
20
30
CDASS
20
30
SDACS
40
40
50
10
20
30
40
50
50
55
50
45
40
0
10
20
30
40
50
55
50
45
40
0
10
20
30
40
50
55
50
45
40
0
10
20
30
40
50
4
3
2
1
0
10
SDASS
55
50
45
40
0
ang E (grados)
E (pu)
4
3
2
1
0
10
10
20
30
CDACS
20
30
tiempo (seg)
(a)
40
40
50
50
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(b)
Fig. 2-23 (a) Magnitud del voltaje interno o generado, (b) ngulo del voltaje interno.
36
Captulo 2

SDASS
1
0.9
0.8
0
1
0.9
0.8
0
1
0.9
0.8
0
10
10
10
10
20
SDASS
30
CDASS
20
30
SDACS
20
30
CDACS
20
30
tiempo (seg)
40
40
40
40
50
0.5
0.45
0.4
0
10
20
30
40
50
50
0.5
0.45
0.4
0
10
20
30
40
50
50
0.5
0.45
0.4
0
10
20
30
40
50
50
0.5
0.45
0.4
0
10
20
30
40
50
Q (pu)
P (pu)
1
0.9
0.8
0
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 2-24 (a) Potencia activa, (b) Potencia reactiva.
SDASS
1.1
1
0.9
0
1.1
1
0.9
0
10
10
10
20
30
CDASS
20
30
SDACS
20
30
CDACS
20
40
40
50
10
20
30
40
50
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
1.1
1
0.9
0
10
SDASS
1
0.9
0.8
0
S (pu)
1.1
1
0.9
0
30
tiempo (seg)
40
40
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 2-25 (a) Potencia aparente, (b) Par elctrico.
SDASS
SDASS
28
26
24
0
28
26
24
0
28
26
24
0
10
10
10
10
20
30
CDASS
20
30
SDACS
20
30
CDACS
20
30
tiempo (seg)
(a)
40
40
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
fp
fi (grados)
28
26
24
0
40
40
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(b)
Fig. 2-26 (a) ngulo del factor de potencia, (b) Factor de potencia.
37
Captulo 2

SDASS
SDASS
flujo
0.9
0.8
0
0.9
0.8
0
10
20
30
40
CDASS
20
30
40
SDACS
20
50
10
20
30
40
50
50
-0.65
-0.675
-0.7
0
10
20
30
40
50
10
20
30
40
50
20
30
40
50
10
0.8
0.7
0
10
flujo
0.8
0.7
0
-0.65
-0.675
-0.7
0
30
40
CDACS
CDASS
SDACS
-0.6
50
-0.65
0
50
-0.65
0
CDACS
-0.6
10
20
30
tiempo (seg)
40
10
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 2-27 (a) Flujo del eje d, (b) Flujo en eje q.
SDASS
2
1.8
1.6
0
2
1.8
1.6
0
10
10
10
20
30
CDASS
20
30
SDACS
20
30
CDACS
20
30
tiempo (seg)
40
40
50
40
40
-3
x 10
-3
x 10
5
0
-5
0
-3
x 10
-3
5
0
-5
0
50
fd
flujo
fd
1.2
1.15
1.1
0
10
1.2
1.15
1.1
0
x 10
5
0
-5
0
50
5
0
-5
0
50
SDASS
10
20
30
40
50
10
20
30
40
50
10
20
30
40
50
20
30
40
50
10
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 2-28 (a) Flujo en el devanado de campo fd, (b) Voltaje en el devanado de campo efd.
SDASS
SDASS
50
1.1
1
0.9
0
10
20
30
40
50
50
1.1
1
0.9
0
10
20
30
40
50
50
1.1
1
0.9
0
10
20
30
40
50
50
1.1
1
0.9
0
10
20
30
40
50
50
45
0
10
20
30
CDASS
40
10
20
30
SDACS
40
45
0
delta (grados)
50
45
40
0
10
20
30
CDACS
40
45
40
0
10
20
30
tiempo (seg)
(a)
40
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(b)
Fig. 2-29 (a) ngulo de potencia, (b) Velocidad del rotor.
Se observa que los cuatro modelos son estables durante el tiempo que dura la simulacin.
38
Captulo 2
2.6.2 Escenario 2: Cambio en escaln en la referencia de voltaje

El segundo experimento de simulacin que se realiza consiste en aplicar un cambio en
escaln en la referencia de voltaje. El escaln es de magnitud de 1% del valor de operacin.
Se aplica en el segundo diez de la simulacin operando en condiciones nominales. Este
experimento es para observar y comparar las repuestas de los cuatro modelos del generador.
Las Figura 2-30 a 2-47 corresponden a este experimento de simulacin.
Las respuestas de las variables voltaje en terminales, corriente en terminales, voltaje interno
entre otras, muestran diferencias similares entre los cuatro modelos. Los devanados
amortiguadores suavizan las respuestas de los modelos que los incluyen, mientras que la
saturacin magntica modifica los tiempos de respuesta del generador e incluye un
comportamiento no lineal a la respuesta del generador (Figuras 2-30 a 2-40). El voltaje de
excitacin tiene un valor pico mayor e inicialmente tiene ms oscilaciones cuando se
consideran tanto devanados amortiguadores como saturacin magntica (Figura 2-41). El
ngulo de potencia tiene un comportamiento diferente en los cuatro modelos de simulacin,
el valor de establecimiento cambia entre 11 y 17 grados despus de aplicado el escaln
(Figura 2-42). En el caso de los flujos magnticos, el flujo de campo (Figura 2-43) opera en
zonas diferentes cuando se incluye la saturacin magntica (entre 1.15 y 1.78). Los
devanados amortiguadores hacen que el comportamiento del flujo del eje d (Figura 2-45)
disminuya en gran medida sus oscilaciones, la saturacin magntica hace que este flujo
cambie su valor de operacin (de -0.68 a -0.63). El flujo del eje d (Figura 2-44) tiene un
comportamiento similar al flujo del eje q. La velocidad del rotor y el par elctrico en el
modelo con devanados amortiguadores y saturacin magntica muestran una repuesta ms
suave (Figuras 2-46 y 2-47).
Modelo sin devanados amortiguadores y sin saturacin
vt (pu)
1.2
1.1
vt (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.1
1
10
15
20
25
30
35
40
Modelo sin devanados amortiguadores y con saturacin
1.2
vt (pu)
15
Modelo con devanados amortiguadores y sin saturacin
1.2
1.1
1
10
15
20
25
30
35
40
Modelo con devanados amortiguadores y con saturacin
1.2
vt (pu)
10
1.1
1
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-30 Respuesta del voltaje en terminales del generador ante un cambio de escaln en Vr.
39
ang vt(grados)
ang vt(grados)
ang vt(grados)
ang vt(grados)
Captulo 2

15
10
5
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
15
10
5
0
10
15
20
25
30
35
40
15
10
5
0
10
15
20
25
30
35
40
15
10
5
0
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-31 Respuesta del ngulo de voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Vr.
it (pu)
2
1.5
1
0.5
it (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
it (pu)
15
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
it (pu)
10
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-32 Respuesta de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en Vr.
40
ang it(grados)
ang it(grados)
ang it(grados)
ang it(grados)
Captulo 2

0
-20
-40
-60
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
0
-20
-40
-60
10
15
20
25
30
35
40
0
-20
-40
-60
10
15
20
25
30
35
40
0
-20
-40
-60
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-33 Respuesta del ngulo de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en Vr.
Eq (pu)
5
4
3
2
Eq (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
4
3
2
10
15
20
25
30
35
40
Eq (pu)
15
4
3
2
10
15
20
25
30
35
40
Eq (pu)
10
4
3
2
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-34 Respuesta del voltaje interno del generador ante un cambio de escaln en Vr.
41
50
50
ang Eq(grados)
ang Eq(grados)
ang Eq(grados)
ang Eq(grados)
Captulo 2
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
50
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
50
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-35 Respuesta del ngulo de voltaje interno del generador ante un cambio de escaln en Vr.
P (pu)
2
1.5
1
0.5
P (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
P (pu)
15
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
P (pu)
10
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-36 Respuesta de la potencia activa ante un cambio de escaln Vr.
42
Captulo 2

Q (pu)
1.5
1
0.5
0
Q (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
1.5
Q (pu)
15
1.5
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
1.5
Q (pu)
10
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-37 Respuesta de la potencia reactiva ante un cambio de escaln en Vr.
S (pu)
3
2
1
0
S (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
2
1
0
10
15
20
25
30
35
40
S (pu)
15
2
1
0
10
15
20
25
30
35
40
S (pu)
10
2
1
0
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-38 Respuesta de la potencia aparente ante un cambio de escaln en Vr.
43
Captulo 2

fi (grados)
80
60
40
20
fi (grados)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
60
40
20
10
15
20
25
30
35
40
80
fi (grados)
15
80
60
40
20
10
15
20
25
30
35
40
80
fi (grados)
10
60
40
20
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-39 Respuesta del ngulo del factor de potencia ante un cambio de escaln en Vr.
fp
0.8
0.6
0.4
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
fp
0.8
0.6
0.4
10
15
20
25
30
35
40
fp
0.8
0.6
0.4
10
15
20
25
30
35
40
fp
0.8
0.6
0.4
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-40 Respuesta del factor de potencia ante un cambio de escaln en Vr.
44
Captulo 2

efd
4
2
0
-2
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
efd
4
2
0
-2
10
15
20
25
30
35
40
efd
4
2
0
-2
10
15
20
25
30
35
40
efd
4
2
0
-2
10
15
20
25
30
35
40
40
30
delta (grados)
20
50
50
delta (grados)
50
delta (grados)
delta (grados)
tiempo (seg)
Fig. 2-41 Respuesta del de voltaje de excitacin ante un cambio de escaln en Vr.
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
50
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-42 Respuesta del ngulo de potencia ante un cambio de escaln en Vr.
45
Captulo 2

flujofd
1.5
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
flujofd
10
1.5
1
flujofd
15
20
25
30
35
40
4
3
2
1
10
15
20
25
30
35
40
flujofd
10
3
2
1
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-43 Respuesta del flujo de campo ante un cambio de escaln en Vr.
flujod
1.5
0.5
flujod
20
25
30
35
40
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
1.5
flujod
15
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
1.5
flujod
10
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-44 Respuesta del flujo d ante un cambio de escaln en Vr.
46
Captulo 2

flujoq
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
flujoq
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
-0.4
-0.6
-0.8
10
15
20
25
30
35
40
-0.2
flujoq
15
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
10
15
20
25
30
35
40
-0.2
flujoq
10
-0.4
-0.6
-0.8
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-45 Respuesta del flujo q ante un cambio de escaln en Vr.
wr
1.1
0.9
wr
20
25
30
35
40
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
1.1
wr
15
1.1
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
1.1
wr
10
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-46 Respuesta de la velocidad del rotor ante un cambio de escaln en Vr.
47
Captulo 2

Te
1.5
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50

Te
1.5
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
Te
1.5
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
Te
1.5
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-47 Respuesta del par elctrico ante un cambio de escaln Vr.
2.6.3 Escenario 3: Cambio en escaln en el par mecnico

El tercer experimento de simulacin consiste en aplicar un cambio en escaln en el par
mecnico de magnitud de 10% (de 0.9 a 0.99). Este experimento emula un cambio en la
potencia enviada por la turbina. Las Figuras 2-48 a 2-65 corresponden a este experimento
de simulacin.
En las variables de las Figuras 2-48 a 2-58 las versiones con devanados amortiguadores
presentan un comportamiento similar y mayor nmero de oscilaciones sin variar
significativamente si se considera o no la saturacin magntica. El voltaje de excitacin
(Figura 2-59) se comporta diferente en cada modelo, cuando se incluyen devanados
amortiguadores y saturacin magntica se tienen oscilaciones de ms del doble que cuando
no se consideran. El flujo de campo (Figura 2-61) en la versin que no considera devanados
amortiguadores ni saturacin magntica tiene un comportamiento que difiere de las otras
tres versiones. Despus de aplicarse el escaln se estable en un valor menor al que tena
inicialmente mientras que los otros tres se establecen en un valor mayor al inicial. Los
flujos del eje d y del eje q (Figura 2-62 y 2-63) en las versiones con devanados
amortiguadores tiene menor variacin entre el valor inicial y el valor de establecimiento
despus de aplicarse el escaln el par mecnico. La velocidad del rotor y el par elctrico en
las versiones sin devanados amortiguadores muestran repuesta ms suave despus de
aplicar el escaln (Figuras 2-64 y 2-65).
48
Captulo 2

vt (pu)
1.055
1.054
1.053
vt (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.054
1.053
10
15
20
25
30
35
40
1.055
vt (pu)
15
1.055
1.054
1.053
10
15
20
25
30
35
40
1.055
vt (pu)
10
1.054
1.053
10
15
20
25
30
35
40
8.5
8
7.5
7
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
8.5
8
7.5
ang vt(grados)
8.5
ang vt(grados)
ang vt(grados)
ang vt(grados)
tiempo (seg)
Fig. 2-48 Respuesta del voltaje en terminales del generador ante un cambio de escaln en Pm.
8.5
10
15
20
25
30
35
40
8
7.5
7
10
15
20
25
30
35
40
8
7.5
7
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-49 Respuesta del ngulo del voltaje en terminales del generador ante un cambio de escaln en Pm.
49
Captulo 2

it (pu)
1.1
0.9
it (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
1.1
it (pu)
15
1.1
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
1.1
it (pu)
10
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-50 Respuesta de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en Pm.
ang it(grados)

-16
-18
-20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
ang it(grados)

-16
-18
-20
10
15
20
25
30
35
40
ang it(grados)

-16
-18
-20
10
15
20
25
30
35
40
ang it(grados)

-16
-18
-20
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-51 Respuesta del ngulo de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en Pm.
50
Captulo 2

Eq (pu)
2.6
2.4
2.2
Eq (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
2.4
2.2
10
15
20
25
30
35
40
2.6
Eq (pu)
15
2.6
2.4
2.2
10
15
20
25
30
35
40
2.6
Eq (pu)
10
2.4
2.2
10
15
20
25
30
35
40
ang Eq(grados)
52
ang Eq(grados)
tiempo (seg)
Fig. 2-52 Respuesta del voltaje interno del generador ante un cambio de escaln en Pm.
52
50
48
46
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
50
48
ang Eq(grados)
52
ang Eq(grados)
46
52
10
15
20
25
30
35
40
50
48
46
10
15
20
25
30
35
40
50
48
46
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-53 Respuesta del ngulo del voltaje interno del generador ante un cambio de escaln en Pm.
51
Captulo 2

P (pu)
1.05
1
0.95
0.9
0.85
P (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1
0.95
0.9
0.85
10
15
20
25
30
35
40
1.05
P (pu)
15
1.05
1
0.95
0.9
0.85
10
15
20
25
30
35
40
1.05
P (pu)
10
1
0.95
0.9
0.85
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-54 Respuesta de la potencia activa ante un cambio de escaln en Pm.
Q (pu)
0.46
0.45
0.44
0.43
Q (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
0.45
0.44
0.43
10
15
20
25
30
35
40
0.46
Q (pu)
15
0.46
0.45
0.44
0.43
10
15
20
25
30
35
40
0.46
Q (pu)
10
0.45
0.44
0.43
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-55 Respuesta de la potencia reactiva ante un cambio de escaln en Pm.
52
Captulo 2
S (pu)

1.1
1
0.9
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.2
S (pu)
10
1.1
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
S (pu)

1.1
1
0.9
15
20
25
30
35
40
1.2
S (pu)
10
1.1
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-56 Respuesta de la potencia aparente ante un cambio de escaln en Pm.
fi (grados)
26
25
24
fi (grados)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
25
24
10
15
20
25
30
35
40
26
fi (grados)
15
26
25
24
10
15
20
25
30
35
40
26
fi (grados)
10
25
24
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-57 Respuesta del ngulo del factor de potencia ante un cambio de escaln en Pm.
53
Captulo 2

fp
0.92
0.9
0.88
fp
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
0.9
0.88
10
15
20
25
30
35
40
0.92
fp
15
0.92
0.9
0.88
10
15
20
25
30
35
40
0.92
fp
10
0.9
0.88
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-58 Respuesta del factor de potencia ante un cambio de escaln en Pm.
efd
0.02
0
-0.02
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50

efd
0.02
0
-0.02
10
15
20
25
30
35
40

efd
0.02
0
-0.02
10
15
20
25
30
35
40

efd
0.02
0
-0.02
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-59 Respuesta del voltaje de campo ante un cambio de escaln en Pm.
54
delta (grados)
Captulo 2

52
50
48
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
52
50
48
delta (grados)
0
48
delta (grados)
delta (grados)
48
10
15
20
25
30
35
40
46
44
42
10
15
20
25
30
35
40
46
44
42
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-60 Respuesta del ngulo de potencia ante un cambio de escaln en Pm.
flujofd
1.18
1.17
1.16
flujofd
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.18
1.16
10
15
20
25
30
35
40
1.8
flujofd
15
1.2
1.75
1.7
10
15
20
25
30
35
40
1.9
flujofd
10
1.85
1.8
1.75
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-61 Respuesta del flujo de campo ante un cambio de escaln en Pm.
55
Captulo 2

flujod
0.82
0.8
0.78
0
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
0.82
flujod
10
0.8
0.78
0
10
15
20
25
30
35
40
flujod

0.84
0.82
0.8
15
20
25
30
35
40
0.86
flujod
10
0.84
0.82
0.8
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-62 Respuesta del flujo d ante un cambio de escaln en Pm.
flujoq

-0.68
-0.7
-0.72
10
15
20
25
30
35
40
flujoq

-0.68
-0.7
-0.72
flujoq
15
20
25
30
35
40
-0.62
-0.64
-0.66
-0.68
10
15
20
25
30
35
40
-0.62
flujoq
10
-0.64
-0.66
-0.68
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-63 Respuesta del flujo q ante un cambio de escaln en Pm.
56
Captulo 2

wr (PU)
1.02
0.98
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.02
wr (PU)
10
1
0.98
15
20
25
30
35
40
1.02
wr (PU)
10
1
0.98
15
20
25
30
35
40
1.02
wr (PU)
10
1
0.98
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-64 Respuesta de la velocidad del rotor ante un cambio de escaln en Pm.
Te (PU)
1.1
1
0.9
0.8
Te (PU)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1
0.9
0.8
10
15
20
25
30
35
40
1.1
Te (PU)
15
1.1
1
0.9
0.8
10
15
20
25
30
35
40
1.1
Te (PU)
10
1
0.9
0.8
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-65 Respuesta del par elctrico ante un cambio de escaln en Pm.
57
Captulo 2
2.7 Conclusiones del modelado y simulacin del generador

Cuando se aplica el escaln en la referencia del voltaje, el efecto de los devanados
amortiguadores se refleja como una disminucin en la magnitud del voltaje y la potencia
del generador, mientras que la saturacin magntica diminuye sus tiempos de
establecimiento. Por el contrario, al aplicarse el escaln en el par mecnico, el nmero de
oscilaciones y la magnitud en el voltaje se incrementan, y lo mismo sucede con el tiempo
de establecimiento.
Entonces, con los experimentos de simulacin se observa claramente que considerar
devanados amortiguadores y saturacin magntica afecta la respuesta del generador. La
versin del modelo con devanados amortiguadores y saturacin magntica muestra
comportamiento dinmico no lineal el cual no se puede observar con el modelo sencillo.
58
CAPTULO 3
INTEGRACIN DE LOS MODELOS Y
SIMULACIN DEL TURBOGENERADOR
En este captulo se toma el modelo de simulacin del generador sncrono desarrollado en el
captulo dos y se integra con el de una turbina de gas para formar el modelo de simulacin
del turbogenerador de combustin de 32 MVA. En la seccin 3.1 se describe el
funcionamiento de las turbinas de gas utilizadas para la generacin de energa elctrica.
Este conocimiento es necesario para comprender el funcionamiento del modelo de
simulacin de la turbina gas que se utiliza para su conexin con el generador. La seccin
3.2 muestra las consideraciones en las que se realiza la integracin de los modelos de la
turbina y el generador. En la seccin 3.3 se presenta la caracterizacin del modelo integrado
del turbogenerador. Primero se obtiene su curva de capacidad a partir de los lmites de
calentamiento del generador y despus se determinan puntos de operacin que definen el
comportamiento del TGC. La seccin 3.4 muestra los resultados de simulacin del modelo
del TGC en diferentes las condiciones de operacin y zonas de carga. Estos experimentos
de simulacin se realizan para observar el funcionamiento del modelo de simulacin del
TGC, el desempeo de los controladores y la interaccin entre la turbina y el generador.
3.1 Turbina de gas

La generacin de energa elctrica utilizando como fuente primaria turbinas de gas est en
aumento. Esto se debe a que los gases de escape de las turbinas de gas tienen un alto
porcentaje de oxgeno, lo que permite utilizarlos como carburante en un quemador
adicional incorporado en una caldera de recuperacin de calor. Y ya que la mayora de los
procesos industriales y aplicaciones comerciales requieren de vapor y calor a baja
temperatura se puede combinar la produccin de electricidad y calor para los procesos,
aprovechando la energa que de otra forma se desechara. Otra forma de utilizar los gases
de escape de la turbina de gas es incorporando una turbina de vapor para aprovechar dichos
gases y conformar un sistema de cogeneracin. Y si adems se utiliza gas natural se
consigue una generacin ms limpia (www.conae.gob.mx).
3.1.1 Funcionamiento de la turbina de gas

En una turbina de gas la energa calorfica de un combustible se convierte a energa trmica
en una cmara de combustin, mediante una reaccin qumica entre el oxgeno del aire que
inyecta un compresor y el combustible; los gases producto de esta combustin pasan a la
turbina, haciendo girar a la flecha de sta que se encuentra acoplada al compresor y al
generador para llevarla o mantenerla a la velocidad de sincronismo y producir energa
59
Captulo 3
Integracin de los modelos y simulacin del turbogenerador
elctrica. En la Figura 3-1 se muestra un diagrama general de los componentes de una

turbina de gas.
Entrada de aire
Motor de
arranque
Gases de escape
Compresor
Descarga del
compresor
Turbina
Camara de
combustin
Generador
Sncrono
Gases
calientes
Combustible
Fig. 3-1 Diagrama esquemtico de una turbina de gas
El motor de arranque se utiliza para hacer girar la turbina desde una velocidad mnima
hasta el momento en el cual se genera la ignicin y la vlvula de combustible comienza a
abrirse, inicindose la combustin. El motor se encuentra en servicio hasta una velocidad
especfica y a partir de este momento, la aceleracin depender de la vlvula de
combustible y del proceso de combustin. En el compresor fluye el aire en direccin axial a
travs de una serie de etapas rotatorias (paletas) y estacionarias (diafragmas). La seccin
transversal del compresor disminuye en rea en la direccin del flujo, lo que provoca que a
medida que el aire pasa por las diferentes etapas de compresin, su temperatura y presin
aumentan descargndose finalmente en la cmara de combustin. La cmara de combustin
lleva a cabo la combustin producida por el flujo de aire proveniente del compresor y el
combustible proporcionado a travs de la vlvula de combustible. El aire pasa a travs de
unos orificios y mediante unas bujas se enciende la mezcla de aire-combustible y as se
produce la energa necesaria (flujo de gases) para activar a la turbina. La turbina se acciona
por la expansin de los gases calientes provenientes directamente de la cmara de
combustin. Esta energa calorfica se convierte en energa mecnica al hacer girar el rotor
de la turbina. El giro provocado en el eje de la mquina es aprovechado por un generador
sncrono para producir potencia elctrica y suministrar gases de escape al recuperador de
calor cuando se utiliza en conjunto con una turbina de vapor [Martnez, 2004].
3.1.2 Simulador unidad turbogas GE5001

En [Delgadillo, 2002] se presenta un modelo matemtico completo de una turbina de gas.
En el Instituto de Investigaciones Elctricas (IIE) se tiene el modelo de simulacin en
MATLAB Simulink de dicho modelo (Simulador UTG5001GE). Este simulador es el que
se utiliza para la integracin con el modelo completo del generador desarrollado en el
captulo dos.
El simulador UTG5001GE consiste en 30 ecuaciones algebraicas y 5 ecuaciones
diferenciales, que incluyen al compresor, la cmara de combustin, el motor de arranque, la
turbina y el generador. Adems de vlvulas de combustible, vlvulas de sangrado y alabes
gua. Se considera que la turbina puede trabajar con gas o diesel, y que puede ir desde
arranque a carga nominal incluyendo la sincronizacin. En el desarrollo del modelo se
considera un gas ideal, compresin y expansin isotrpica del gas ideal y caracterstica
60
Captulo 3
lineal del flujo en las vlvulas de combustible. Los parmetros del modelo se obtienen de
informacin interna del IIE de procesos reales para simular una unidad turbogas de 32
MVA. En la Figura 3.2 se observa el simulador UTG5001GE.
Unidad Turbogs GE5001
-KPeriodo de control
Tctrl=0.1
Scope1
Clock1
vel_PIDGP_ver3
Out1
In1
Ref_MW
Ref_MW
To Workspace1
PA_MW
SC_AG
MW
OMEGAtbna
SC_VS
PA_OMT1a
Wt/K_R_OM
SC_OMT0
SC_VCG Seales de salida

4cr
SC_VC1
SC_VCG
Xcg
Abrir_VCG1
Abrir_VCG
SC_VS
PA_OMT1a
PA_Tgstbna
MW
SC_AG
Bandera 60seg.
(Pgccbn A) (Tgstbna P) (OMEGtbna A) (MW R)

(V_SC V) ANFIS
Apertura_Xcg
4cr
Tgstbna
Wt/K_R_OM
reloj
reloj
SC_OMT0
Seccin de Control
OMEGAtbna
PAOMT1
Bandera 60seg.
Bandera 60seg.
Tgstbna
Sinc
Tgstbna
(PA_OMT1a A)
(OMEGAtbna P)
Pgccbn
PA_Tgstbna
-K-
Secuenciador
UNIDAD TURBOGAS
-K-K-
-K-
(Tgstbna Am)
(SC_VC Pu) (SC_AG Az)
tiempo
Clock
-K-
MW
Tgstbna
-K-
Xcg
-K-
(Pgccbn Am)
(SC_VC Pu) (SC_AG Az)
OMEGAtbna 4
Arranque Frio
Adquisicin
Thold=0.02
PIconv_pot_ref5
-K-
Act Sinc
To Workspace2
SubSystem
Enc Motor
-KScope
0
Constant4
Fig. 3-2 Diagrama esquemtico de una turbina de gas
Este simulador considera de manera muy sencilla al generador calculando su energa

generada mediante,
E gndr = Vt K MW sin
(3.1)
el voltaje en terminales que se requiere en 3.1 se estima con la siguiente frmula,

Vt = K 4
d
( K5 + K6 D )
dt
(3.2)
donde
D=
d
dt
(3.3)
61
Captulo 3

d
= 2 ( r 0 )
dt
(3.4)
r = tbna Rn
(3.5)
donde K4, K5, K6 son constantes, r y 0 son la velocidad del rotor y estator
respectivamente, y Rn representa los engranes que reducen la velocidad entre el eje de la
turbina y el eje del generador. Las ecuaciones 3.1 a 3.5 describen al generador en el
simulador UTG5001GE.
El simulador UTG5001GE se puede separar en tres bloques principales, la turbina,
gobernador y generador. La Figura 3.3 el simulador UTG5001GE reorganizado.
GOBERNADOR
P
Ref_MW
In1
Out1
Pr
-K-
SC_Tbna
t
Vel_Tbna
Clock
Act Sinc
GENERADOR
SC_Tbna
t
OMEGAtbna
Egndr
Vel_Tbna
Sinc
1
MW
TURBINA
Fig. 3-3 Simulador UTG5001GE
La separacin de los bloques en el simulador UTG5001GE se realiza para observar la

relacin de variables entre la turbina y el generador. Esto tambin permite apreciar la falta
del lazo de control de voltaje en el simulador.
3.2 Integracin Turbina - Generador

La integracin del modelo de la turbina y el generador se hace mediante la sustitucin del
modelo del generador existente en el simulador UTG5001GE por el modelo desarrollado en
el captulo dos. Se sustituye la ecuacin de movimiento por la ecuacin de balance de
energas,
dtbna
dt
G
( H H gstbna ) + E marq Egndr E ftbna Ecmpr
tbna getbna gccbn
(3.6)
Las variables que intervienen en 3.6 (excepto la energa del generador) se calculan en el
modelo de la turbina, donde I es el momento de inercia de la turbina, tbna es velocidad de
la turbina, G getbna es el flujo de entrada a la turbina, H gstbna es la entalpa de los gases de
salida de la turbina, H gccbn es la entalpa de la cmara de combustin, Emarq es la energa
62
Captulo 3
del motor de arranque, Egndr es la energa del generador, Eftbna es la energa de friccin de
la turbina y Ecmpr es la energa del compresor.
La relacin interna entre los modelos se establece de la siguiente manera, primero se
calcula la aceleracin de la turbina a partir de la ecuacin de balances de energa en la
turbina (ecuacin 3.6)
dtbna
dt
G
( H H gstbna ) + E marq Egndr E ftbna Ecmpr
tbna getbna gccbn
integrando la aceleracin se obtiene la velocidad de la turbina
tbna =
d tbna
dt
y con Rn que representa los engranes del reductor se obtiene la velocidad del rotor
r = tbna Rn
la velocidad del rotor se utiliza para calcular los flujos magnticos
p q = eqr + Ra iqr d r
p d = edr + Ra idr + qr
que a su vez intervienen en el clculo de las corrientes del estator,
idr =
iqr =

las cuales, junto con el voltaje en terminales determinan la potencia de salida del generador
Pt =
3
( edr idr + eqr iqr )
2
donde la energa del generador est dada por

E gndr = Pt * t
esta energa se utiliza en la ecuacin de balances de energa y en el lazo de control de
potencia.
Con este anlisis resulta que la velocidad de la turbina y la potencia elctrica del generador
son las variables que se consideran para la integracin turbina generador. Incluyendo el
63
Captulo 3
AVR (Automatic Voltage Regulator) y el modelo completo del generador desarrollado en

el captulo dos, resulta en el modelo de simulacin mostrado en la Figura 3.4.
GOBERNADOR
AVR
P
t
Clock
Vref
Pr
Pr
SC_Tbna
t
Vr
Vc
Vt
Vel_Tbna
PRUEBAS
SC_Tbna
t
Vc
Vt
Scope
Vel_Tbna
Vel_Tbna
GENERADOR
TURBINA
Fig. 3-4 Diagrama de simulacin del turbogenerador de combustin.
3.3 Caracterizacin del Turbogenerador

Adems del punto de operacin nominal, el turbogenerador tiene un amplio rango de
operacin, el cual se establece por su curva de capacidad. Esta curva limita la regin donde
el turbogenerador puede operar sin daos por sobrecalentamiento. Para analizar el
comportamiento del turbogenerador y del desempeo de sus sistemas de control se requiere
seleccionar puntos de operacin significativos a partir de su curva de capacidad y simular el
turbogenerador en dichos puntos para caracterizar su comportamiento. La Figura 3-5
muestra la curva de capacidad del turbogenerador indicando los lmites de las zonas de
calentamiento.
Potencia reactiva (Q)
Sobrexcitacin
0.7697
Limite de calentamiento de
corriente de armadura
1
Potencia activa (P)
Bajoexcitacin
Limite de calentamiento de
corriente de campo
0.6135
Fin de la regin de
calentamiento
Fig. 3-5 Curva de capacidad del turbogenerador.
64
Captulo 3
Los lmites de potencia del turbogenerador es lo que se conoce como curva de capacidad y
se limita mediante tres consideraciones: lmite de corriente de armadura, lmite de corriente
de campo y lmite de regin de calentamiento. La corriente de armadura resulta en un RI2
de prdidas de potencia y la energa asociada con estas prdidas que debe ser removida para
limitar el incremento de temperatura del conductor y su medio ambiente es el primer lmite
de calentamiento. El calentamiento resultado de las prdidas de potencia Rfdifd2, y la
corriente de campo impone un segundo lmite sobre la operacin del turbogenerador. El
calentamiento localizado en el fin de la regin de la armadura impone un tercer lmite sobre
la operacin, este lmite afecta la capacidad del turbogenerador en condiciones de
bajoexcitacin. El clculo de los lmites de operacin se hace con los valores de los
parmetros en por unidad mostrados en la seccin 2.5 del captulo anterior. A partir de la
curva de capacidad se eligen puntos para realizar experimentos de simulacin del
turbogenerador. Los puntos se muestran en la Tabla 3-1, las columnas indican capacidades
de potencia en PU y los reglones indican factor de potencia.
Tabla 3-1 Puntos para caracterizar el turbogenerador

fp
S
0.8 atrasado
0.9 atrasado
1.0
0.95 adelantado
0.15
P1
P2
P3
P4
0.5
P5
P6
P7
P8
1.0
P9
P10
P11
P12
1.15
P13
P14
P15
P16
En la Figura 3-6 se muestran los puntos indicados en la Tabla 3-1, donde P10 corresponde
al punto de operacin nominal y en donde se sintonizan los lazos de control del
turbogenerador.
Q
0.7697
S=1.15 PU
P13
S=1 PU
P9
S=0.5 PU
S=0.15 PU
0
P1
P2
P3
P4
tr)
(a
P14
.8
P10
=0
)
p
r
f
(at
0.9
P5
fp=
P6
fp=1
P11 P15
P7
P8 fp=0.95 (ad)
P12 P16
0.6135
Fig. 3-6. Curva de capacidad mostrando los puntos de la tabla 3-12.
atr =atrasado, ad=adelantado
65
Captulo 3
Los experimentos de simulacin realizados en los puntos mostrados en la Tabla 3-1,

permiten seleccionar tres puntos significativos para caracterizar el comportamiento del
turbogenerador, sus lazos de control y mostrar la interaccin entre la turbina y generador.
Los puntos seleccionados se muestran en la Tabla 3-2.
Tabla 3-2 Puntos que caracterizan el comportamiento del TGC

Punto
A
B
C
Potencia (PU)
1.0
0.5
0.15
Potencia (%)
100
50
15
Potencia (watts)
24 MW
12 MW
3.6 MW
fp
0.8 atrasado
0.8 atrasado
0.8 atrasado
Los diferentes experimentos de simulacin mostrados en este captulo harn referencia a

puntos mostrados en la Tabla 3-2 indicndolos como punto A, B o C segn corresponda.
3.4 Simulacin del Turbogenerador

En la simulacin del turbogenerador se considera que inicia una operacin en estado
estable, y no se simula el arranque y la sincronizacin. Para que el modelo de simulacin
del turbogenerador comience a trabajar en estado estable se determinan las condiciones
inciales de las variables de estado de la turbina y el generador en cada uno de los puntos de
la Tabla 3-1.
GOBERNADOR
AVR
P
Pr
t
Clock
Vref
Pr
SC_Tbna
t
Vr
Vc
Vt
Vel_Tbna
PRUEBAS
SC_Tbna
t
Vc
Vt
Scope
Vel_Tbna
Vel_Tbna
GENERADOR
TURBINA
Establecer punto de operacin
Condiciones iniciales turbina
Condiciones iniciales generador
Vr
Pr
EB
wo
Graficar
Fig. 3-7 Diagrama de simulacin del turbogenerador de combustin.
66
Captulo 3
En la Figura 3-7, el bloque Establecer punto de operacin permite seleccionar el punto de

operacin en el que se desea simular al turbogenerador, los siguientes dos, Condiciones
inciales turbina, Condiciones inciales generador cargan las condiciones inciales de la
turbina y el generador en el punto seleccionado, los restantes son para elegir el experimento
de simulacin a realizar y para graficar los resultados.
Con el modelo de simulacin completo, primero se realiza un experimento donde el
turbogenerador opere en estado estable para observar la estabilidad del modelo de
simulacin. Luego para mostrar el desempeo del los controladores y la interaccin se
realizan cambios de escaln en las referencias de voltaje y potencia en los tres puntos de
operacin seleccionados.
3.4.1 Estado estable

Las Figuras 3-8 a 3-11 muestran la respuesta del turbogenerador operando en estado estable
y condiciones nominales de operacin durante una simulacin de 50 segundos.
1.054
1.0535
0.95
0.955
i (PU)
v (PU)
1.0545
0.945
1.053
10
20
30
40
0.94
0
50
7.5
7.3
7.2
0
10
20
30
tiempo (seg)
40
50
10
20
30
40
50
20
30
40
50
-18.4
7.4
angulo i (grados)
angulo v (grados)
1.0525
0
-18.5
-18.6
0
10
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 3-8. (a) Voltaje en terminales, (b) Corriente en terminales del turbogenerador.
30
40
50
49
Q (PU)
20
10
20
30
40
50
10
20
30
40
50
20
30
40
50
0.45
0.4
0
1.1
48
S (PU)
10
48.5
47.5
47
0
0.9
0.8
0
2.2
2
0
angulo E (grados)
P (PU)
2.4
E (PU)
2.6
10
20
30
tiempo (seg)
(a)
40
50
1
0.9
0
10
tiempo (seg)
(b)
Fig. 3-9. (a) Voltaje interno, (b) Potencias del turbogenerador operando.
67
flujo
1.75
1.7
0
10
20
30
40
50
0.9
fi (grados)
fd
Captulo 3
25.85
flujo
25.8
0
0.85
20
30
40
50
20
30
40
50
0.8
0
10
20
30
40
50
0.95
fp
-0.6
flujo
10
0.9
0.85
-0.65
0
10
20
30
tiempo (seg)
40
0.8
0
50
10
tiempo (seg)
(a)
(b)
delta (grados)
Fig. 3-10. (a) Voltaje interno, (b) Potencias del turbogenerador.

1.65
fd
1.6
1.55
x 10
30
40
50
20
10
-3
10
20
30
40
50
10
20
30
40
50
20
30
40
50
0.9
1.1
wr
fd
43
0
0.8
0
1.5
44
1.5
0
2
45
0.5
0
0
10
20
30
tiempo (seg)
40
50
1
0.9
0
10
(a)
tiempo (seg)
(b)
Fig. 3-11. (a) Voltaje interno, (b) Potencias del turbogenerador.
Se observa que el comportamiento del turbogenerador es estable durante el tiempo de

simulacin. No se presentan ni inconsistencia ni cambios significativos en las variables
monitoreadas.
3.4.2 Degradacin de la respuesta de los controladores

Los controladores de potencia y voltaje son sintonizados en el punto de operacin nominal.
Estos controladores estn basados en algoritmos lineales PID. Se realizan experimentos de
simulacin para evaluar su desempeo en diferentes puntos de operacin.
Primero se evala el desempeo del lazo de control de voltaje, para esto se realizan
cambios de escaln en la referencia de voltaje. Las Figuras 3-12 y 3-13 muestran la
respuesta del voltaje en terminales y su ngulo ante el cambio de escaln del 1% en la
referencia de voltaje en los tres puntos de operacin de la Tabla 3-2.
En la Figura 3-12 se observa que el desempeo del controlador de voltaje se degrada
conforme el turbogenerador opera ms alejado del punto al que se sintoniza el regulador
automtico de voltaje. La degradacin del controlador se aprecia ms claramente en la
Figura 3-13, que muestra el ngulo del voltaje en terminales.
68
Captulo 3

Punto de operacin A: S = 1.0 PU, fp = 0.8 atrasado
vt (PU)
1.09
1.085
1.08
1.075
10
vt (PU)
20
25
30
35
40
45
50
40
45
50
40
45
50
Punto de operacin B: S = 0.5 PU, fp = 0.8 atrasado
1.055
1.05
1.045
1.04
10
15
20
25
30
35
Punto de operacin C: S = 0.15 PU, fp = 0.8 atrasado
1.025
vt (PU)
15
1.02
1.015
1.01
10
15
20
25
30
35
tiempo (seg)
Fig. 3-12. Respuesta del voltaje en terminales en tres puntos de operacin ante un cambio de escaln en Vr
ngulo vt (grados)
6.6
6.5
6.4
6.3
6.2
6.1
10
ngulo vt (grados)
20
25
30
35
40
45
50
40
45
50
40
45
50
3.8
3.6
3.4
3.2
3
10
15
20
25
30
35
ngulo vt (grados)
15
1.5
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
tiempo (seg)
Fig. 3-13 Respuesta del ngulo del voltaje en terminal en tres puntos de operacin ante un cambio de escaln en Vr
69
Captulo 3
Potencia activa (PU)
0.95
Potencia activa (PU)
0.48
Potencia activa (PU))
Para evaluar el desempeo del lazo de control de potencia se realizan cambios de escaln
en la referencia de potencia. En la Figura 3-14 se muestra la respuesta de la potencia activa
ante un cambio de escaln del 10% en la referencia de potencia en los tres puntos de la
Tabla 3-2.
0.15
0.9
0.85
0.8
0.75
10
15
20
25
30
35
40
45
50
40
45
50
40
45
50
0.46
0.44
0.42
0.4
0.38
10
15
20
25
30
35
0.14
0.13
0.12
0.11
10
15
20
25
30
35
tiempo (seg)
Fig. 3-14. Respuesta de la potencia en tres puntos de operacin ante un cambio de escaln en Pr
En la Figura 3-14 se observa que la potencia de salida del turbogenerador tiende a un

comportamiento inestable conforme se aleja del punto en el cual se sintoniza el control de
potencia.
3.4.3 Efectos de la interaccin

Para analizar los efectos de la interaccin entre la turbina y el generador se monitorean dos
variables. La potencia de salida que es la variable controlada por el lazo de control de
potencia que se encuentra en la turbina. Y el voltaje en terminales que es la variable
controlada por el lazo de control de voltaje en el generador. Se debe observar el
comportamiento de la potencia cuando se realizan cambios en el voltaje as como el voltaje
cuando se realizan cambios en la potencia.
Interaccin voltaje potencia

La Figura 3-15 muestra las repuestas del voltaje en terminales y la potencia activa cuando
se aplica un cambio de escaln del 1% en la referencia de voltaje operando en el punto A
(referencia en lnea punteada). Y en la Figura 3-16 se observan las repuestas del voltaje en
terminales y la potencia activa cuando se aplica un cambio de escaln del 1% en la
referencia de voltaje operando en el punto B.
70
Captulo 3
1.09
vt (PU)
1.085
1.08
1.075
10
15
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
25
30
35
40
45
50
0.84
0.83
P (PU)
0.82
0.81
0.8
0.79
0.78
0.77
tiempo (seg)
Fig. 3-15 Voltaje en terminales y potencia activa ante un cambio de escaln en Vr en el punto A.
1.055
vt (PU)
1.05
1.045
1.04
10
15
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
25
30
35
40
45
50
0.43
0.42
P (PU)
0.41
0.4
0.39
0.38
0.37
0.36
tiempo (seg)
Fig. 3-16 Voltaje en terminales y potencia activa ante un cambio de escaln en Vr en el punto B.
71
Captulo 3
En la Figura 3-15 se aprecia el regulador automtico de voltaje lleva al voltaje en

terminales al nuevo valor de referencia despus de aplicado el escaln, pero al mismo
tiempo la potencia presenta cambios y luego se restablece en su valor de referencia. Las
oscilaciones de la potencia duran aproximadamente el tiempo que le toma al regulador de
voltaje en corregir el cambio en su referencia de voltaje, adems tienen amplitud de pico a
pico de aproximadamente 8% de valor de operacin de la potencia. Mientras que en la
Figura 3-16 se observa que el tiempo que duran las oscilaciones en la potencia es mayor al
igual que su amplitud ya que es este caso es de aproximadamente 15% del valor en que se
encuentra operando la potencia.
En la Figura 3-17 se observan las repuestas del voltaje en terminales y la potencia activa
cuando se aplica un cambio de escaln del 1% en la referencia de voltaje operando en el
punto C, que de los seleccionados es el ms alejado del punto en el que se sintonizaron los
controladores.
1.028
1.026
vt (PU)
1.024
1.022
1.02
1.018
1.016
1.014
1.012
10
15
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
25
30
35
40
45
50
0.2
0.18
P (PU)
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
tiempo (seg)
Fig. 3-17 Voltaje en terminales y potencia activa ante un cambio de escaln en Vr en el punto C.
En las Figuras 3-15 y 3-16 se observ que aunque se presentaban oscilaciones en la

potencia debidas al cambio en la referencia de voltaje, estas oscilaciones desaparecen
despus de un tiempo. En el caso de la Figura 3-17 las oscilaciones no se amortiguan, sino
por el contrario aumentan y la respuesta de la potencia se crea inestabilidad a pesar de que
el cambio fue realizado en la voltaje y no en la potencia, la inestabilidad en el lazo de
control de voltaje se refleja en la potencia y el lazo de control de potencia no es capaz de
resolver el problema. En este caso los efectos de la interaccin provocan que la
inestabilidad de un lazo de control afecte al otro lazo de control.
72
Captulo 3
Interaccin potencia voltaje

Ahora se analiza la interaccin entre la potencia hacia el voltaje, para esto en la Figura 3-18
muestra las repuestas de la potencia activa y el voltaje en terminales cuando se aplica un
cambio de escaln del 10% en la referencia de potencia operando en el punto A.
En la Figura 3-19 se observan las repuestas de la potencia activa y el voltaje en terminales
cuando se aplica un cambio de escaln del 10% en la referencia de potencia operando en el
punto B.
Mientras que la Figura 3-20 presenta las repuestas de la potencia activa y el voltaje en
terminales cuando se aplica un cambio de escaln del 10% en la referencia de potencia
operando en el punto C.
0.95
P (PU)
0.9
0.85
0.8
0.75
10
15
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
25
30
35
40
45
50
1.0785
vt (PU)
1.078
1.0775
1.077
1.0765
tiempo (seg)
Fig. 3-18 Potencia activa y el voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Pr en el punto A.
En las Figuras 3-18, 3-19 y 3-20 se observa que al igual que los cambios en el voltaje
afectan a la potencia, los cambios en la potencia afectan al voltaje, ya que este ltimo
presenta oscilaciones cuando se aplica el escaln en la referencia de voltaje. En este caso
las oscilaciones son de amplitudes menores, pero aumentan conforme el punto de operacin
se aleja de punto en el cual se sintonizaron los controladores.
Incluso en la 3-20 se aprecia que el lazo de control de potencia no logra llevar a la potencia
de salida al nuevo valor de referencia, sino al contrario presenta inestabilidad se refleja en
el lazo de control de voltaje que no logra mantener al voltaje en terminales en su valor de
referencia.
73
Captulo 3
0.48
P (PU)
0.46
0.44
0.42
0.4
0.38
10
15
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
25
30
35
40
45
50
1.042
1.0419
vt (PU)
1.0418
1.0417
1.0416
1.0415
1.0414
1.0413
1.0412
tiempo (seg)
Fig. 3-19 La potencia activa y voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Pr en el punto B.
0.15
0.145
P (PU)
0.14
0.135
0.13
0.125
0.12
0.115
10
15
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
25
30
35
40
45
50
1.0134
1.0134
vt (PU)
1.0133
1.0132
1.0132
1.0132
1.0131
1.013
1.013
tiempo (seg)
Fig. 3-20 Potencia activa y voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Pr en el punto C.
74
Captulo 3
3.5 Conclusiones de la integracin y simulacin del turbogenerador

Con los resultados de los experimentos de simulacin realizados se observa que el modelo
de simulacin del turbogenerador es estable. Que el modelo permite realizar experimentos
de simulacin en un amplio rango de operacin que van desde valores de potencia bajos a
valores nominales.
Tambin se logra apreciar que en los lazos de control de voltaje y potencia se degrada su
desempeo conforme se alejan del punto en el que se sintonizan los controladores. Y que en
el punto el punto de operacin C, ambos controladores no logran estabilizar sus variables
de control despus de aplicar el escaln en las referencias.
En los resultados tambin se logra observar que existe interaccin entre la turbina y el
generador as como en sus lazos de control, lo que provoca que si el desempeo de un lazo
de control de voltaje se inestabiliza, el lazo de control de potencia tambin y viceversa.
Mostrando que sera deseable compensar estos efectos no deseados para mejorar el
desempeo del turbogenerador.
75
76
CAPTULO 4
CONTROL DIFUSO
En este captulo se utiliza el conocimiento del comportamiento de la interaccin entre la
turbina y el generador para desarrollar un controlador que compense los efectos no
deseados y mostrar que el modelo del turbogenerador permite desarrollar nuevos esquemas
de control. La seccin 4.1 muestra el esquema de compensacin que se utiliza. Adems se
presentan generalidades sobre lgica difusa para mostrar la conveniencia de utilizarla en
este caso. En las secciones 4.2 y 4.3 se desarrollan los compensadores de potencia y voltaje
respectivamente. Se muestran resultados de simulacin del turbogenerador a partir de los
cuales que se definen las entradas y reglas de los sistemas difusos de ambos
compensadores. La seccin 4.4 presentan los resultados de simulacin del TGC
considerando los compensadores y se compara con los resultados de simulacin cuando no
se incluyen los compensadores.
4.1 Esquema de control para compensacin de interaccin

En el captulo tres se realiz el anlisis del desempeo del esquema de control
descentralizado que se utiliza actualmente en turbogeneradores. Se observ que el lazo de
control de voltaje y el lazo de control de potencia no se pueden considerar independientes,
ya que ambos reaccionan ante cambios en las variables de control. Es decir que cambios en
la referencia de voltaje del turbogenerador causa oscilaciones en la potencia. Y que
cambios en la referencia de potencia causa oscilaciones en el voltaje del turbogenerador.
Una vez mostrada la interaccin entre la turbina y el generador, se propone un esquema de
control que compense los efectos no deseados de dicha interaccin [Taiyou, 1997],
[Ferreiro y Perez, 2001], [Sadati et al, 2002].
4.1.1 Generalidades de lgica difusa

La lgica difusa fue presentada por primera vez a mediados de los aos sesenta por Lotfy
A. Zadeh con su trabajo Fuzzy sets. Introdujo el concepto de conjunto difuso, bajo el que
reside la idea de que los elementos sobre los que se construye el pensamiento humano no
son nmeros sino etiquetas lingsticas. La lgica difusa permite representar el
conocimiento comn, que es mayoritariamente del tipo lingstico cualitativo y no
necesariamente cuantitativo, en un lenguaje matemtico a travs de la teora de conjuntos
difusos y funciones caractersticas asociadas a ellos. Las caractersticas ms atractivas de la
lgica difusa es su flexibilidad, su tolerancia con la imprecisin, su capacidad para modelar
problemas no lineales y su base de conocimiento natural.
77
Captulo 4
Control difuso
Los conjuntos difusos son caracterizados por una funcin que asigna un grado de
pertenencia entre 0 y 1. Los ms comunes son: singleton, gausiano, triangular y trapezoidal.
Las variables lingsticas constituyen el primer paso para incorporar el conocimiento
humano en sistemas difusos. Estas variables toman valores lingsticos representados por
conjuntos difusos.
Las reglas difusas son enunciados condicionales del tipo:
SI (proposicin difusa), ENTONCES (proposicin difusa)

donde la proposicin difusa de la parte SI es el antecedente de la regla y la proposicin
difusa de la parte ENTONCES es el consecuente de la regla. Una regla difusa puede
interpretarse como una relacin entre los conjuntos difusos que representan al antecedente y
al consecuente de la regla; consecuentemente puede representarse por medio del conjunto
difuso resultante. Dependiendo del antecedente y del consecuente existen tres tipos
principales de reglas: Mandami, Takagi Sugeno (TS) y relacionales.
En las reglas tipo TS el consecuente de la reglas en una funcin de las variables de entrada:
Si x es A y z es B, ENTONCES y=f(x,z)
en donde f es una funcin (real) lineal o no lineal.
Una regla difusa puede considerarse como una relacin entre los conjuntos difusos que
representan al antecedente y al consecuente de la regla; entonces puede representarse por
medio del conjunto difuso resultante. Y una base de reglas de inferencia (conocimientos)
puede interpretarse como la relacin entre los conjuntos difusos que representan cada una
de las reglas; por lo tanto puede representarse por medio del conjunto difusos resultante.
En la Figura 4-1 se muestra la estructura general de un sistema difuso.
Reglas
Fusisficacin
Inferencia
Desfusificacin
Fig. 4-1 Estructura del sistema difuso.
En la Figura 4-1, el bloque de fusificacin realiza el proceso de convertir un valor numrico

especifico, x*, de una variable numrica real, x, a un conjunto difuso A.
( x)
A'
x*
kT
x*
El bloque de defusificacin realiza el proceso de convertir un conjunto difuso C a un valor

numrico especifico, z*, de una variable numrica real. Los defusificadores ms
comnmente usados son centro de gravedad y promedios ponderados.
78
Captulo 4
Control difuso
( z)
1
C'
z*
kT
Finalmente, la tarea del bloque de inferencia es tomar los niveles de pertenencia de cada
una de las entradas y apoyado en la base de reglas, generar la salida del sistema difuso.
Los controladores convencionales lineales y no lineales, mapean un vector de estado de
dimensin n a una accin de control, donde el diseo de controladores no lineales
representa un problema muy complejo. La dificultad propia de esta tarea ha conducido al
desarrollo de nuevas tcnicas de control basadas en lgica difusa. En esencia, el control
basado en lgica difusa es un algoritmo capaz de convertir una estrategia lingista de
control basada en conocimiento experto, en una estrategia de control automtico. [Snchez
et al, 2001].
Debido a la complejidad de la interaccin entre la turbina y el generador, resulta
conveniente utilizar el control lgico difuso para compensar sus efectos no deseados.
Donde la base de conocimiento se obtendr del anlisis de los resultados de los
experimentos de simulacin del turbogenerador.
4.1.2 Esquema de compensacin propuesto

Los sistemas multivariables acoplados son frecuentes y por su misma naturaleza plantean
problemas complejos en el control por la interaccin existente entre sus variables. Dado que
la interaccin deteriora el desempeo del sistema y sus controladores se han diseado
estrategias para un mejor manejo de los mismos. Las clsicas son, en primer lugar, el
apareamiento selectivo de las variables por el mtodo de la matriz de ganancias relativas;
aunque con resultados ptimos en los casos en que existe una configuracin de ganancias
favorables, cuando esto ocurre permite un control adecuado del sistema, siendo menos
conveniente a medida que las ganancias se apartan de los valores ideales [Chen et al,
1992], [Milanovic y Duque, 2004]. Otro es el diseo y aplicacin de los desacopladores
para eliminar la interaccin cuando se los combina con controladores convencionales [Shiu
y Hwang, 1998], [Manoj et al., 2006]. Este esquema plantea agregar desacopladores al
sistema para as poder considerarlo con lazos de control independientes. Este tipo de
esquema no es aplicable a todos los sistemas multivariables debido a que utiliza funciones
de transferencia de los procesos, las cuales slo se obtienen en modelos lineales. Estas son
algunas formas de tratar la interaccin en sistemas multivariables.
Los mtodos anteriores no son aplicables al turbogenerador debido a que es un sistema no
lineal muy complejo, entonces se opta por la opcin de compensar. Esta compensacin
consiste en tomar el conocimiento del comportamiento de la interaccin para modificar la
seal de control de los controladores convencionales y as disminuir los efectos no
deseados.
En el captulo anterior se observ que el comportamiento del TGC vara dependiendo del
punto de operacin en el que est trabajando. Que los efectos de la interaccin entre la
turbina y el generador no son proporcionales y su velocidad de respuesta no es igual. Dado
79
Captulo 4
Control difuso
que el generador y la turbina tienen una dinmica diferente, en consecuencia, el lazo de

control de voltaje y el lazo de control de potencia presentan esta misma caracterstica, por
lo que resulta conveniente utilizar dos compensadores separados para compensar los
efectos de la interaccin. El esquema propuesto se muestra en la Figura 4-2.
Vr
ev
AVR
++
vt
Bloque de compensacin
Comp. de
voltaje
Uvc
TGC
Comp. de
potencia
Pr
+-
ep
GOB
Upc
++
Fig. 4-2. Diagrama de bloques del TGC con compensacin
Se considera un bloque de compensacin que incluya dos compensadores separados, de tal

manera que cada uno compense los efectos de la interaccin en cada una de las variables
controladas. Especficamente, este bloque consiste en dos compensadores difusos, uno para
potencia y otro para voltaje, que tienen como entradas las seales de referencia y los errores
de potencia y voltaje. El compensador de potencia reduce los efectos de la interaccin en la
potencia cuando se presentan cambios en la referencia de voltaje. Mientras que el
compensador de voltaje, reduce los efectos de interaccin en voltaje cuando se presenta
cambios en la referencia de potencia.
La programacin de los compensadores se realiza en MATLAB Simulink con su toolbox
de fuzzy logic y se utilizan dos bloques de sistemas difusos independientes, donde se debe
garantizar que el compensador de voltaje slo acte para cambios en la referencia de
potencia y el compensador de potencia acte para cambios en la referencia de voltaje. Las
entradas se seccionan a partir de los resultados de simulacin del turbogenerador as como
las funciones de pertenencia y reglas.
4.2 Compensador de potencia

El compensador de potencia debe disminuir los efectos de la interaccin en la potencia
cuando se presentan cambios en el voltaje. Entonces, se debe analizar el comportamiento
del turbogenerador cuando se presenta un cambio en la referencia de voltaje. Para esto se
presentan la respuesta del turbogenerador en tres zonas de operacin de la potencia que son:
baja, media y nominal que corresponden a los puntos C, B, A de la Tabla 3-2
respectivamente.
Seleccin de entradas
Las salidas de potencia y voltaje del turbogenerador muestran la existencia de la interaccin
entre los lazos de control. Para analizar cmo afecta esta interaccin a los lazos de control
se observan las seales de control y los errores de voltaje y potencia. La Figura 4-3
muestra la respuesta de las seales de control y los errores en los lazos de control de voltaje
80
Captulo 4
Control difuso
y potencia cuando se aplica un escaln 1% en la referencia de voltaje operando en la zona

de carga nominal.
0.8
Seal de control
de potencia
Error en
potencia
1
0.5
0
-0.5
-1
0
10
20
30
40
0.6
0.4
0.2
0
0
50
-3
Error en
voltaje
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
20
30
40
50
20
30
40
50
-4
x 10
Seal de control
de voltaje
1.5
10
10
20
30
40
x 10
-5
0
50
10
tiempo (seg)
tiempo (seg)
Fig. 4-3 Errores y seales de control del voltaje y la potencia cuando se aplica un escaln en la referencia de voltaje
(1% hacia arriba) operando a carga nominal.
La Figura 4-4 presenta la respuesta de las seales de control y los errores en los lazos de
control de voltaje y potencia cuando se aplica un escaln 1% en la referencia de voltaje
operando en la zona de baja carga.
0.4
Seal de control
de potencia
Error en
potencia
4
2
0
-2
-4
0
10
20
30
40
0.3
0.2
0.1
0
0
50
10
20
30
40
50
20
30
40
50
-3
x 10
1.5
Seal de control
de voltaje
Error en
voltaje
15
10
5
0
-5
0
10
20
30
tiempo (seg)
40
50
1
0.5
0
-0.5
0
10
tiempo (seg)
Fig. 4-4 Errores y seales de control del voltaje y la potencia cuando se aplica un escaln en la referencia de voltaje
(1% hacia arriba) en la zona de baja carga.
En las Figuras 4-3 y 4-4 se observa que la forma en que va cambiando el error en voltaje
proporciona informacin de cmo se comporta el error en potencia. Entonces,
monitoreando el error en voltaje se puede estimar como se comportar el error en potencia.
Por esto, resulta conveniente considerar al cambio en la seal de error de voltaje como
entrada al compensador de potencia, con lo cual se puede obtener el comportamiento del
lazo de potencia y as realizar la compensacin.
81
Captulo 4
Control difuso
Otra consideracin que se debe realizar es que el compensador de potencia debe funcionar
slo cuando se presenta un cambio en la referencia de voltaje, para asegurar esto, se define
una nueva entrada que detecta este cambio. Esta variable es Vr-Vop, donde Vop es el valor de
voltaje en el que est operando el generador, el cual se actualizar cuando se cambie de
valor de operacin y Vr es la referencia de voltaje.
Resumiendo, se considera como primera entrada la derivada del error en voltaje dev y se
incluye una segunda entrada Vr - Vn, que asegura que el compensador de potencia slo
actuar cuando el cambio en la potencia se debe a un cambio en la referencia de voltaje. La
salida de compensacin se nombra Upc.
Estructura
Se decide utilizar un sistema difuso tipo Sugeno, con salidas constantes. Con las entradas
definidas se programa el compensador difuso y se realizan varios experimentos de
simulacin con el modelo del turbogenerador. Esto para la sintonizacin del sistema difuso
y definir las funciones de pertenencia para la fusificacin de las entradas del compensador
de potencia. Las funciones de pertenencias resultantes se muestran en las Figuras 4-5 y 4-6.
1
-0.005
0.005
Fig. 4-5 Funciones de pertenencia de dev.
-0.015
0.015
Fig. 4-6 Funciones de pertenencia de Vr - Vop.
En los extremos se eligen se eligen funciones trapezoidales para que la parte superior
absorba los picos que se presentan al aplicar el cambio en la referencia. El toolbox de
lgica difusa de Simulink, no permite definir sistemas trapezoidales abiertos por lo que
seleccionan sistemas trapezoidales con lmites amplios en los extremos.
Las expresiones matemticas de las funciones de pertenencia de las entradas del
compensador difuso de potencia se muestran en las Tablas 4-1 y 4-2. Las reglas del
compensador de potencia se muestran en la Tabla 4-3 donde se puede apreciar que la salida
del sistema difuso tiene valores de constantes.
Tabla 4-1 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de dev

Funcin de
pertenencia
P(dev)
0(dev)
N(dev)
Expresin de matemtica
dev 15 dev
max min
,1,
,0
1.5
0.15
dev + 0.005 0.005 dev

max min
,
,0
0.005
0.005
dev + 15 dev
max min
,1,
,0
0.005
1.5
82
Captulo 4
Control difuso
Tabla 4-2 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de Vr - Vop.

Funcin de
pertenencia
P(Vr - Vop)
V Vop 0.1 Vr + Vop

max min r
,1,
,0
0.01
0.015

0(Vr - Vop)
V Vop + 0.015 0.015 Vr + Vop

max min r
,
,0
0.015
0.015
N(Vr - Vop)
V Vop + 0.1 Vr + Vop

max min r
,1,
0.01
0.015

,0

Tabla 4-3 Reglas difusas del compensador de potencia

No. de regla
Regla
Si Vr-Vop es P y dev es P entonces Upc es -0.3
Si Vr-Vop es P y dev es 0 entonces Upc es -0.16
Si Vr-Vop es P y dev es N entonces Upc es -0.08
Si Vr-Vop es 0 y dev es P entonces Upc es 0
Si Vr-Vop es 0 y dev es 0 entonces Upc es 0
Si Vr-Vop es 0 y dev es N entonces Upc es 0
Si Vr-Vop es N y dev es P entonces Upc es 0.08
Si Vr-Vop es N y dev es 0 entonces Upc es 0.16
Si Vr-Vop es N y dev es N entonces Upc es 0.3
Finalmente, la estructura del compensador difuso de potencia es la siguiente:
Fusificacin: trapezoidal y triangular

Reglas: Sugeno
Implicacin: mnimo
Norma T: producto
Inferencia basada en reglas individuales
Combinacin por promedios ponderados
4.3 Compensador de voltaje

El compensador de voltaje debe disminuir los efectos de la interaccin en el voltaje cuando
se presentan cambios en la potencia. Este compensador se disea a partir del anlisis de
83
Captulo 4
Control difuso
comportamiento del turbogenerador cuando se presenta un cambio en la referencia de

potencia. La seleccin de las entradas, funciones de pertenencia y reglas de compensador
de potencia se realiza de forma similar que en el compensador de voltaje.
Seleccin de entradas
En la Figura 4-7 se observa la respuesta de las seales de control y los errores en los lazos
de control de voltaje y potencia cuando se aplica un escaln 10% en la referencia de
potencia operando en la zona de carga nominal. La Figura 4-8 se muestra la respuesta de las
seales de control y los errores en los lazos de control de voltaje y potencia cuando se
aplica un escaln 10% en la referencia de potencia operando en la zona de baja carga.
2
0
10
x 10
20
30
40
0.6
0.4
50
-3
0.5
0
-0.5
-1
0.8
Seal de control
de voltaje
-2
Error en voltaje
Seal de control
de potencia
Error en potencia
10
20
30
40
10
x 10
20
30
40
50
20
30
40
50
-4
2
0
-2
50
10
tiempo (seg)
tiempo (seg)
Fig. 4-7 Errores y seales de control del voltaje y la potencia cuando se aplica un escaln en la referencia de
potencia (10% hacia arriba) operando a carga nominal.
1
Seal de control
de potencia
Error en
potencia
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
0
10
20
30
40
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
50
-4
1
0
-1
-2
0
20
30
40
50
20
30
40
50
-4
x 10
Seal de control
de voltaje
Error en
voltaje
10
10
20
30
tiempo (seg)
40
50
x 10
0.5
0
-0.5
-1
0
10
tiempo (seg)
Fig. 4-8 Errores y seales de control del voltaje y la potencia cuando se aplica un escaln en la referencia de
potencia (10% hacia arriba) en la zona de baja carga.
84
Captulo 4
Control difuso
Analizando las Figuras 4.7 y 4.8, se deciden las entradas del compensador: dep, ev, Pr-Pop,
donde esta ltima es la que asegura que la compensacin de voltaje slo actuar cuando se
presenten cambios en la referencia de potencia.
Una vez programado el compensador de voltaje con estas entradas, se sintoniza y se
seleccionan las funciones de pertenencia. Despus se realizan experimentos de simulacin
para analizar el desempeo del compensador, se observan en los resultados satisfactorios en
la zona de carga nomina y hasta valores del 0.65 PU de la potencia aparente, pero no
sucede lo mismo en valores menores de la potencia.
Analizando esto resulta que no se puede seleccionar un sistema de entradas y reglas para
todas las zonas de operacin del turbogenerador cuando se desea compensar voltaje. Por lo
que adems de las figuras mostradas en esta seccin se consideran varios experimentos de
simulacin para la seleccionar finalmente cinco entradas al compensador: dep, ev, Pop, ep y
Pr-Pop. Se toman cinco entradas al compensador de potencia debido a que el voltaje se debe
compensar para tres diferentes zonas de carga: baja carga, carga media y carga nominal, Pop
es la entrada que indica en que zona de carga est operando el compensador y Uvc es la
salida.
Estructura
Se utiliza un sistema difuso tipo Sugeno, con salidas constantes. Despus de varias pruebas
de sintonizacin del sistema difuso, se definen las funciones de pertenencia para la
fusificacin de las entradas del compensador de voltaje, Figuras 4-9, 4-10, 4-11, 4-12 y 413. Las funciones de pertenencias de cada entrada se muestran en las Tablas 4-4. 4-5, 4-6.
4-7 y 4-8.
N
-6
-4
-2
-5
-0.001
0.001
Fig. 4-9 Funciones de pertenencia de dep.
Fig. 4-10 Funciones de pertenencia de ev.
Fig. 4-11 Funciones de pertenencia de Pr - Pop
NG
-2
NP
PP
PG
-1
Fig. 4-12 Funciones de pertenencia de ep
85
Captulo 4
Control difuso
C
10
15
20
25
30
Fig. 4-13 Funciones de pertenencia de Pop
Tabla 4-4. Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de dep.

Funcin de
pertenencia
P(dep)
dep

max min
,1, dep , 0
4

0(dep)
dep + 4 4 dep
max min
,
,0
4
4
N(dep)
dep
max min dep + 10,1,

,0
4
Tabla 4-5 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de ev.

Funcin de
pertenencia
P(ev)
0.1 ev
ev
max min
,1,
,0
0.01
0.001
0(ev)
ev + 0.001 0.001 ev
max min
,
,0
0.001
0.001
N(ev)
ev
ev + 0.1
max min
,1,
,0
0.001
0.01
Tabla 4-6 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de Pr - Pop.

Funcin de
pertenencia
0(Pr - Pop)
Expresin de
matemtica
1 si
0 si
Pr Pop = 0
Pr Pop 0
86
Captulo 4
Control difuso
Tabla 4-7 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de ep.

Funcin de
pertenencia
PG(ep)
PP(ep)
0(ep)
NP(ep)
NG(ep)
max ( min ( ep 1,3 ep ) , 0 )

max ( min ( ep, 2 ep ) ,0 )
max ( min ( ep + 1,1 ep ) , 0 )
max ( min ( ep + 2, ep ) , 0 )
max ( min ( ep + 3, 1 ep ) , 0 )
Tabla 4-8 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de Pop.

Funcin de
pertenencia
A(Pop)
B(Pop)
C(Pop)
(
)
max ( min ( P 6.7,1,17.3 P ) , 0 )
max ( min ( P ,1, 7.7 P ) , 0 )
max min ( Pop 16.3,1, 28 Pop ) , 0
op
op
op
op
Las reglas de las del compensador de potencia en las tres diferentes zonas de carga se
muestran en las Tablas 4-9, 4-10 4-11.
Tabla 4-9 Reglas difusas del compensador de voltaje zona A

No. de regla
Regla
Si dep es P y ev es P entonces Uvc es 0.04
Si dep es P y ev es 0 entonces Uvc es 0
Si dep es P y ev es N entonces Uvc es 0.04
Si dep es 0 y ev es P entonces Uvc es 0.03
Si dep es 0 y ev es 0 entonces Uvc es 0
Si dep es 0 y ev es N entonces Uvc es -0.03
Si dep es N y ev es P entonces Uvc es -0.04
Si dep es N y ev es 0 entonces Uvc es 0
Si dep es N y ev es N entonces Uvc es -0.04

87
Captulo 4
Control difuso
Tabla 4-10 Reglas difusas del compensador de voltaje zona B

No. de regla
Regla
Si ep es P y ev es P entonces Uvc es -0.003
Si ep es P y ev es 0 entonces Uvc es -0.003
Si ep es P y ev es N entonces Uvc es -0.01
Si ep es 0 y ev es P entonces Uvc es 0.01
Si ep es 0 y ev es 0 entonces Uvc es 0
Si ep es 0 y ev es N entonces Uvc es -0.01
Si ep es N y ev es P entonces Uvc es 0.01
Si ep es N y ev es 0 entonces Uvc es 0.003
Si ep es N y ev es N entonces Uvc es -0.01
Tabla 4-11 Reglas difusas del compensador de voltaje zona C

No. de regla
Regla
Si ep es NG entonces Uvc es -0.004
Si ep es NP entonces Uvc es 0.004
Si ep es 0 entonces Uvc es 0
Si ep es PP entonces Uvc es -0.0002
Si ep es PG entonces Uvc es 0.0002
La estructura del compensador difuso de voltaje es la siguiente:
Fusificacin: trapezoidal y triangular

Reglas: Sugeno
Implicacin: mnimo
Norma T: producto
Inferencia basada en reglas individuales
Combinacin por promedios ponderados
Una vez diseados los compensadores de potencia y voltaje se obtiene el esquema final del
bloque de compensacin, ste se muestra en la Figura 4-14.
88
Captulo 4
Control difuso
ev
Pop
COMPENSADOR
DE
VOLTAJE
U pc
Vr
dt
Pr
d
dt
ep
Vop
+
-
COMPENSADOR
DE
POTENCIA
U vc
Fig. 4-14. Bloque de compensacin.
4.4 Experimentos de simulacin

Los experimentos de simulacin que se realizan para analizar el desempeo de los
compensadores se muestran en la Tabla 4-12.
Tabla 4-12 Experimentos para analizar el desempeo de los compensadores

Experimento
1
2
3
4
5
6
Descripcin
Cambio de escaln del 1% en la referencia de voltaje para mostrar el
desempeo del compensador de potencia en el 100% de la potencia
nominal.
Cambio de escaln 1% en la referencia de voltaje para mostrar el
nominal.
Cambio de escaln 1% en la referencia de voltaje para mostrar el
nominal.
Cambio de escaln 10% en la referencia de potencia para mostrar el
desempeo del compensador de voltaje en el 100% de la potencia
nominal.
nominal.
nominal.
89
Captulo 4
Control difuso
Las Figuras 4-15 a 4-20 muestran las respuestas de voltaje y potencia en los experimentos
de la Tabla 4-12 respectivamente. Adems muestran la respuesta del voltaje y la potencia
cuando no se consideran los compensadores. Las Tablas 4-13 a 4-18 indican tres ndices de
desempeo de la potencia y tres ndices de desempeo del voltaje en cada uno de los
experimentos anteriores (CC = con compensacin, SC = sin compensacin).
4.4.1 Compensacin de potencia

1.09
1.085
vt (PU)
Referencia
1.08
1.075
Sin compensacin
Con compensacin
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
0.84
Sin compensacin
Con compensacin
0.83
P (PU)
0.82
Referencia
0.81
0.8
0.79
0.78
0.77
10
15
20
25
30
35
40
45
50
tiempo (seg)
Fig. 4-15 Respuesta del voltaje y la potencia en el experimento 1.
Tabla 4-13 ndices de desempeo en el experimento 1.

IAE (Potencia)
IAE (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
6.743
2.048
0.0094
0.0069
ICE (Potencia)
ICE (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
2.463
0.485
1.27 e-5
1.15 e-5
EC (Potencia)
EC (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
8.681
12.515
0.00185
0.00185
90
Captulo 4
Control difuso
1.055
Referencia
vt (PU)
1.05
1.045
1.04
Sin compensacin
Con compensacin
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
0.43
0.42
P (PU)
0.41
0.4
0.39
0.38
Sin compensacin
Con compensacin
0.37
0.36
10
15
20
25
30
35
40
45
50
tiempo (seg)

IAE (Potencia)
IAE (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
10.501
2.184
0.0098
0.0068
ICE (Potencia)
ICE (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
4.804
0.367
1.16 e-5
1.02 e-5
EC (Potencia)
EC (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
1.507
3.116
0.0017
0.0017
En la Figuras 4-15 y 4-16 se observa que el compensador de potencia mejora el desempeo

del turbogenerador ya que disminuye el tiempo de respuesta y las oscilaciones en las salidas
del turbogenerador cuando se aplica el escaln en la referencia de voltaje. Los ndices de
desempeo muestran que el error acumulado cuando se tienen compensadores es mucho
menor que cuando no se tienen slo los controladores PID convencionales. Tambin se
aprecia un incremento del esfuerzo de control del lazo de control de potencia.
91
Captulo 4
Control difuso
1.028
1.026
vt (PU)
1.024
Referencia
1.022
1.02
1.018
1.016
Sin compensacin
Con compensacin
1.014
1.012
10
15
20
25
30
35
40
45
50
0.2
0.18
P (PU)
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
Sin compensacin
Con compensacin
0.06
0.04
10
15
20
25
30
35
40
45
50
tiempo (seg)

IAE (Potencia)
IAE (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
36.629
6.492
0.0205
0.0068
ICE (Potencia)
ICE (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
4.371
1.661
18.2 e-6
6.75 e-6
EC (Potencia)
EC (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
0.876
1.904
0.0017
0.0017
En la Figura 4-17 se aprecia que el compensador de potencia estabiliza la respuesta de la

potencia cuando se aplica el escaln en la referencia de voltaje. El lazo de control de voltaje
no era capaz de establecer el voltaje en terminales en el nuevo valor de referencia y la
respuesta de potencia era inestable debido a la interaccin con el voltaje. Al compensar la
potencia se logra que la potencia se estabilice y esto permite que el controlador de voltaje
pueda llegar al nuevo valor de referencia.
92
Captulo 4
Control difuso
4.4.2 Compensacin de voltaje

0.95
P (PU)
0.9
Referencia
0.85
0.8
0.75
Sin compensacin
Con compensacin
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
1.0785
Sin compensacin
Con compensacin
vt (PU)
1.078
1.0775
1.077
1.0765
10
15
20
25
30
35
40
45
50
tiempo (seg)
Fig. 4-18 Respuesta la potencia y del voltaje en el experimento 4.

IAE (Voltaje)
IAE (Potencia)
SC
CC
SC
CC
0.0055
0.00006
11.79
10.89
ICE (Voltaje)
ICE (Potencia)
SC
CC
SC
CC
1.81 e-6
1.96 e-10
13.763
13.495
EC (Voltaje)
EC (Potencia)
SC
CC
SC
CC
1.42 e-7
2 e-7
32.614
32.610
El compensador de voltaje tiene un excelente desempeo cuando el turbogenerador trabaja

en potencia nominal, ya que elimina casi por completo las oscilaciones causadas en el
voltaje cuando se aplica el escaln en la referencia de potencia, esto se observa en la Figura
4-18. Los ndices de desempeo IAE y ICE de voltaje son menores cuando no se utiliza el
compensador de voltaje, pero el esfuerzo de control es de un valor mayor.
93
Captulo 4
Control difuso
0.48
P (PU)
0.46
0.44
Referencia
0.42
0.4
0.38
Sin compensacin
Con compensacin
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
1.042
vt (PU)
1.0415
1.041
1.0405
Sin compensacin
Sin compensacin
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
tiempo (seg)

IAE (Voltaje)
IAE (Potencia)
SC
CC
SC
CC
0.0037
0.0029
9.365
6.365
ICE (Voltaje)
ICE (Potencia)
SC
CC
SC
CC
6.8 e-7
9.6 e-7
5.493
3.295
EC (Voltaje)
EC (Potencia)
SC
CC
SC
CC
5.2 e-8
11 e-8
8.466
8.431
En la Figura 4-19 se observa que el compensador de voltaje disminuye a menos de la mitad

el tiempo de duracin de las oscilaciones en el voltaje cuando se aplica el escaln. Tambin
provoca que las oscilaciones en la potencia sean de magnitud y duracin menor. El IAE de
voltaje es menor pero el ICE y el EC no lo son. Los ndices de desempeo de la potencia en
este caso son menores con el compensador de voltaje.
94
Captulo 4
Control difuso
0.16
Sin compensacin
Con compensacin
0.15
P (PU)
Referencia
0.14
0.13
0.12
0.11
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
1.0135
Sin compensacin
Con compensacin
1.0134
vt (PU)
1.0133
1.0132
1.0131
1.013
1.0129
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
tiempo (seg)

IAE (Voltaje)
IAE (Potencia)
SC
CC
SC
CC
0.0099
0.0047
22.815
4.914
ICE (Voltaje)
ICE (Potencia)
SC
CC
SC
CC
14.7 e-7
5.93 e-7
7.493
0.7142
EC (Voltaje)
EC (Potencia)
SC
CC
SC
CC
1.15 e-7
8.98 e-9
4.771
4.748
Al igual que el compensador de potencia, el compensador de voltaje estabiliza la respuesta

del turbogenerador cuando trabaja en esta zona de operacin inestable, Figura 4-20. Esto se
observa tambin en los ndices de desempeo que son menores cuando se considera al
compensador.
95
Captulo 4
Control difuso
4.5 Conclusiones del diseo y simulacin de los compensadores

En general, tanto el compensador de potencia como el compensador de voltaje mejoran la
respuesta del turbogenerador ante cambios en las referencias de voltaje y potencia. Y la
misma interaccin permite que al compensar una variable la otra mejore su
comportamiento. Los ndices de desempeo indican la mejora en los lazos de control a
pesar de que en algunos casos se exija un mayor esfuerzo de control.
Con el diseo de los compensadores se muestra que el modelo completo permite disear
esquemas de control que mejoren el desempeo del turbogenerador y que consideren la
interaccin entre la turbina y generador, la que causa efectos no deseados, los cuales se
pueden disminuir al considerarla en el diseo del controlador.
96
CAPTULO 5
CONCLUSIONES
Este captulo presenta las conclusiones obtenidas durante el desarrollo de la tesis. La
seccin 5.1 resume el trabajo realizado. La seccin 5.2 describe producto final obtenido. La
seccin 5.3 presenta las conclusiones obtenidas. La seccin 5.4 presenta las aportaciones de
la tesis y las aplicaciones del producto obtenido. En la seccin 5.5 se mencionan los
trabajos futuros que se recomienda realizar.
5.1 Sumario
En esta tesis, primero se desarrollaron cuatro versiones del modelo del generador sncrono,
donde la versin ms completa incluye devanados amortiguadores y saturacin magntica
del hierro del rotor. Estas versiones se programaron mediante bloques para facilitar la
comprensin del funcionamiento del generador y su interconexin con el sistema de
excitacin, la turbina y el sistema de potencia. Las ecuaciones propias del modelo del
generador se programaron en un primer nivel. Mientras que la ecuacin de movimiento que
representa la conexin con la turbina, el sistema de excitacin y el sistema de potencia se
programan en un segundo nivel. Los parmetros de los modelos de simulacin se
especifican por unidad. Se realizaron experimentos de simulacin para mostrar la
estabilidad numrica del modelo as como apreciar los efectos de la saturacin magntica y
los devanados amortiguadores.
El modelo con saturacin y devanados amortiguadores del generador se integr al modelo
existente de una turbina de gas para conformar un turbogenerador elctrico de combustin
de 32 MVA. Los lazos de control de potencia y voltaje incluyen controladores basados en
algoritmos PID discretos. Se realizaron experimentos de simulacin en el punto nominal de
operacin para mostrar su estabilidad numrica. Despus se calcularon los lmites de
calentamiento del turbogenerador para establecer la curva de capacidad y a partir de ella se
seleccionaron los puntos para caracterizar el comportamiento del TGC. En los puntos
seleccionados, se realizaron experimentos de cambios de escaln en las referencias de
voltaje y potencia, con el fin de analizar la interaccin entre la turbina y el generador as
como el desempeo de los lazos de control.
A partir de los resultados obtenidos de la simulacin del turbogenerador, se desarroll un
esquema de control difuso para compensar los efectos no deseados de la interaccin entre
los lazos de control de potencia y voltaje. ste consisti en dos compensadores difusos, uno
para potencia y otro para voltaje. Las bases de conocimiento de los compensadores se
disearon analizando el comportamiento del turbogenerador durante los cambios en las
97
Captulo 5
Conclusiones
referencias de potencia y voltaje. Finalmente, se presentaron resultados comparativos de la

respuesta del turbogenerador con y sin los compensadores.
5.2 Producto final obtenido

Primeramente se obtienen cuatro versiones del modelo matemtico del generador sncrono.
La versin ms completa considera devanados amortiguadores y saturacin magntica.
Todas las versiones consideran al generador conectado a la red elctrica mediante una lnea
de transmisin, estn programadas en por unidad y permiten realizar experimentos de
simulacin en diferentes puntos y condiciones de operacin.
En segundo lugar se obtiene el modelo de simulacin de un turbogenerador de combustin
de 32 MVA programado en MATLAB - Simulink. Este modelo se conforma con el modelo
del generador integrado al modelo existente de una turbina de gas. Opera desde baja carga
hasta sobrecarga y a diferentes factores de potencia. Permite monitorear todas las variables
que intervienen en el funcionamiento del turbogenerador, as como observar los efectos de
la interaccin entre la turbina y el generador. Este modelo permite disear y evaluar nuevos
esquemas de control que consideren la interaccin entre la turbina y el generador que
adems acten en un amplio rango de operacin.
En tercer lugar se obtuvo un controlador difuso formado por dos compensadores, uno de
potencia y otro de voltaje. El compensador de potencia acta para disminuir las
oscilaciones que se presentan en la salida de potencia ante cambios en la referencia de
voltaje. Mientras que el compensador de voltaje acta para disminuir las oscilaciones en el
voltaje de terminales ante cambios en la referencia de potencia. El primero tiene un sistema
de reglas que aplican en todo el rango de operacin del turbogenerador. El segundo cuenta
con tres grupos de reglas que actan en tres zonas de carga diferentes: baja, media y
nominal. Los resultados de simulacin muestran el buen funcionamiento de estos
compensadores.
5.3 Conclusiones
En esta tesis se consider la importancia de los devanados amortiguadores y la saturacin
magntica en el modelado del generador. Se observ que al incluirlos en el modelo,
modifican el tiempo de respuesta y la amplitud de las salidas del generador. Adems, se
mostr que la versin completa del modelo del generador presenta un comportamiento
dinmico no lineal, el cual no se puede apreciar con un modelo sencillo.
Tambin se prob que es posible integrar los modelos completos de una turbina y de un
generador sncrono y conformar un modelo detallado de un turbogenerador de combustin.
El modelo resultante permite realizar experimentos de simulacin que muestran los efectos
de la interaccin entre la turbina y el generador.
De igual forma se mostr que la interaccin entre la turbina y el generador tiene un
comportamiento no lineal y asimtrico. Dicha interaccin afecta el desempeo de los lazos
de control de potencia y voltaje.
Se comprob que los esquemas actuales de control que consideran lazos de control
independientes para la turbina y el generador presentan un comportamiento que se degrada
98
Captulo 5
Conclusiones
conforme se alejan del punto nominal de operacin. Esto debido a que utilizan
controladores sintonizados en un solo punto de operacin y a que no consideran la
interaccin entre la turbina y el generador. Para mejorar el desempeo del turbogenerador,
el diseo de los controladores debe considerar la interaccin entre la turbina y el generador
en todo el rango de operacin del TGC.
Finalmente, con el diseo de los compensadores difusos se comprob que el modelo
propuesto del turbogenerador permite desarrollar nuevos esquemas de control de mayor
calidad que consideren la interaccin entre la turbina y el generador.
5.4 Aportaciones
Se considera una primera aportacin de esta tesis al modelo de un generador sncrono que
considera devanados amortiguadores y saturacin magntica. El modelo se encuentra
programado en bloques y con parmetros en por unidad, lo que permite adaptarlo a
turbinas de diferentes tipos y capacidades (en este caso se muestra su integracin a una
turbina de gas).
Al integrar el modelo del generador al modelo completo de una turbina de gas se aporta un
modelo completo de un turbogenerador de combustin de 32 MVA. Una de las principales
ventajas de este modelo es que permite apreciar la interaccin entre la turbina y el
generador, lo que no se poda hacer con otros modelos existentes de turbogeneradores, los
cuales consideraban de manera muy sencilla a la turbina o al generador. Este modelo
tambin presenta la ventaja de ser vlido en un amplio rango de operacin del
turbogenerador y no slo en el punto de operacin nominal, como se hace en la mayora de
los casos. Este modelo permite disear y evaluar esquemas de control de alto desempeo
que consideren la interaccin entre la turbina y el generador en diferentes zonas de
operacin.
Con el trabajo realizado se publicaron los siguientes artculos:
Hernndez Rodrguez I., R. Garduo Ramrez, C. D. Garca-Beltrn. Desarrollo

del modelo de un generador sncrono para el anlisis del sistema de control de un
turbogenerador, IEEE, 5o Congreso Internacional de Innovacin y Desarrollo
Tecnolgico. Cuernavaca, Mxico, Octubre, 2007.
Hernndez Rodrguez I., R. Garduo Ramrez, C. D. Garca Beltrn. Esquema

difuso de compensacin de la interaccin potencia voltaje en un turbogenerador de
combustin, Congreso Nacional 2007 de la Asociacin de Mxico de Control
Automtico. Monterrey, Mxico, Octubre, 2007.
Hernndez Rodrguez I., R. Garduo Ramrez, C. D. Garca Beltrn. Fuzzy

Compensation of Power-Voltage Interaction in a Combustion Turbogenerator,
17th World Congress The International Federation of Automatic Control. Seoul,
Korea, Julio, 2008.
El texto complete de estos artculos se encuentra en el anexo B.

Adicionalmente, el modelo de simulacin del turbogenerador est siendo utilizado en el
Instituto de Investigaciones Elctricas para integrar un banco de pruebas para sistemas de
control de TGCs.
99
Captulo 5
Conclusiones
5.5 Trabajos futuros

Como trabajos adicionales se recomienda realizar los siguientes:
Validar el modelo del TGC utilizando datos de un turbogenerador de combustin

real. Considerar incertidumbres en los parmetros del modelo.
Desarrollar una interfase para el uso ms amigable y verstil del modelo del
turbogenerador.
Desarrollar un procedimiento para automatizar el clculo de las condiciones

inciales de la variables de estado de la turbina y el generador en cualquier punto de
operacin.
Ampliar el diseo de los compensadores para incluir el caso de fallas en el sistema

de potencia.
Aplicar un mtodo para cuantificar la interaccin entre la turbina y el generador.

Incorporar este conocimiento en el diseo de los compensadores.
Sustituir los controladores PID discretos utilizados los lazos de control de voltaje y
potencia por un solo controlador multivariable que considere la interaccin de la
turbina y el generador as como todo el espacio de operacin del turbogenerador.
Utilizar el modelo del generador para su integracin con el modelo de una turbina
de vapor y motogeneradores.
100
REFERENCIAS
Angquist L., B. Lundin y J. Samuelsso. Power oscillations damping using controlled
reactive power compensation a comparison between series and shunt approaches, IEEE
Transactions on Power System, Vol. 8, No.2. Mayo, 1993.
Brown M. D. y G. W. Irwin. Nonlnear identification and control of turbogenerators using
local model networks, American Control Conference. San Diego, Junio, 1999.
Chen, J., J. S Freudenberg y C. N. Nett. On relative gain array and condition number
IEEE 31st Conference on Decision and Control. Tucson, Diciembre. 1992.
Corzine K. A., B. T. Kuhn, S. D. Sudhoff y H. J. Hegner. An improved method for
incorporating magnetic saturation in the q-d synchronous machine model, IEEE
Transactions on Energy Conversion, Vol. 13, No.3. Septiembre, 1998.
Dai X., T. Breikin y H. Wang. An algorit for identification of reduced order dynamic
models of gas turbines, IEEE First International Conference on Innovative Computing,
Information and Control, 2006.
Datta M., A. Rafiq y B.C Ghosh, Robust Input-Output Decoupling Control for Induction
Motors with Improved Stator Flux Estimator, IEEE International Conference on Electrical
and Computer Engineering. Dhaka, Diciembre, 2006.
Delgadillo M. A. y M. A. Hernndez. Modeling and dynamic simulation of gas turbine,
45th annual ISA Powid Conference. San Diego, 2002.
Esquivel Lpez A. Modelo Dinmico de los sistemas principales de una planta
termoelctrica de ciclo combinado Tesis de licenciatura UAEM. 1990.
Ferreiro Garca R. y F. J. Prez Castelo. Multivariable fuzzy cascade compensation,
European Control Conference. Portugal, Septiembre, 2001.
Finch J. W. y K. J. Zachariah. Turbogenerator self-tuning automatic voltage regulator,
IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 14, No.3. 1999.
101
Referencias
Finch J. W., B.W. Nuttall y K. J. Zachariah. Integrated modelling and control
development tools for turbogenerator voltage regulators and governors, International
Conference on Control. Marzo, 1994.
Garca J. M. Modelo del generador sncrono con aplicacin a simuladores de operacin
de centrales de generacin, Tesis de Maestra SEPI ESIME IPN. 2004.
IEEE 421.5. Standard definitions for excitation systems for synchronous machines, 1992.
Kundur P.. Power system stability and control, McGraw-hill. 1994.
Mart J. R. y K. W. Louis. A phase-domain synchronous generator model including
saturation effects, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 12, No.1. Febrero, 1997.
Martins N. y L. Lima. Determination of suitable locations for power systems stabilizers
and static var compensators for damping electromechanical oscillations in large scale
power systems , IEEE Transactions on Power System, Vol. 5, No.4. Noviembre, 1990.
Mielczarski W. y A. M. Zajaczkowski. Energy and Power Systems: Mechatronic Systems
Techniques in the Implementation of Non-Linear Controllers of Synchronous Generators,
Gordon and Breach Science Publishers, 2000.
Milanovic, J. V. y A Duque. Identification of electromechanical modes and placement of
PSSs using relative gain array, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 9 No.1.
Febrero, 2004.
Milianovic J. V. Damping of the low-frequency oscillations of the generator: dynamic
interactions and the effectiveness of the controllers, IEE Proc. Transm. Distrib., Vol. 149,
No.6. Noviembre, 2002.
Nern H. J., H. Kreshman, F. Fischer y H. A. Nour Eldin. Modelling of the long term
dynamic performance of a gas turbogenerator set, IEEE Third Conference on Control
Applications. Agosto, 1994.
Ong C. M. Dynamic simulation of electric machinery, Prentice hall. 1997.
Oussaid M. y A. Nejmi. A new nonlinear excitation controller for transient stability
enhancement in power system, Transactions on Engineering, Computing and Technology,
ISSN 1305-5313. Octubre, 2005.
Park J. W., R. G. Harley y G. K. Venayagamoorthy. Adaptive critic based optimal
neurocontrol for synchronous generator in power system using MLP/RBF neural
networks, IEEE 37th IAS Annual Meeting Conference Record of the Industry
Applications Conference, 2002.
Prospectiva del sector elctrico, 2006-2015.
102
Referencias
Rehaoulia H., H. Henao y G. A. Capolino. Modeling of synchronous machines with
magnetic saturation, Electric Power Systems Research. Julio, 2006.
Ren L., G. W. Irwin y D. Flynn. Nonlinear identification and control of a turbogenerator an
on-line scheduled multiple model/controller approach, IEEE Transactions on Energy

Conversion, Vol. 20, No.1. Marzo, 2005.
Rowen W. I. Simplified mathematical representations of single shaft gas turbine in
mechanical drive service, International Gas Turbine and Aeroengine Congress and
Exposition. Cologne, Junio, 1992.
Sadati, N. y N Aaaposlam. Fuzzy compensator in control of multivariable systems with
input constraints, IEEE International Conference on Industrial Technology, Vol. 1, No.1.
2002.
Snchez, M., R. Garduno, S. De Lara y L. Castelo. Control difuso de turbina de gas en
Centrales de Ciclo Combinado. Boletn IIE, Vol. 25, No.6, Noviembre-Diciembre, 2001.
Sedaghati A. A PI controller based on gain-scheduling for synchronous generator, Turk
J Elec Engin, Vol. 14, No.1. 2006.
Shiu S.J. y S. H. Hwang . Sequential design method for multivariable decoupling and
multiloop
PID
controllers,
Industrial
and
Engineering
Chemistry
Research, Vol. 37, No.1. 1998.
Taiyou Y., R. H Lasseter y C. Wenjin. Coordination of excitation and governing control
based on fuzzy logic, IEEE Power Engineering Society Winter Meeting. Febrero, 1999.
Tamura J. y I. Takeda. A new model of saturated synchronous machines for power system
transient stability simulations Energy Conversion, IEEE Transactions on Energy
Conversion, Vol. 10, No.2. Junio, 1995.
Venayagamoorthy G. K. y D.C. Wunsch. Implementation of adaptive critic-based
neurocontrollers for turbogenerators in a multimachine power system, IEEE Transactions
on Neural Networks, Vol 14, No.5. Septiembre, 2003.
Venayagamoorthy G. K. y R. G. Harley. Two separate continually online trained
neurocontrollers for excitation and turbine control of a turbogenerator, IEEE
Transactions on Industry Applications, Vol. 38, No.3. Mayo-Junio 2002.
Yang X. y A. Feliachi. Stabilization of inter-area oscillations modes through excitation
systems, IEEE Transactions on Power System, Vol. 9, No.1. Febrero, 1994.
103

Modelo de Generador Estabilidad

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Modelo de Generador Estabilidad

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

cenidet

CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y DESARROLLO TECNOLGICO

MODELADO INTEGRADO DE UN TURBOGENERADOR:

PARA OBTENER EL GRADO DE:

A Dios por darme salud y voluntad para continuar.

Actualmente, la mayora de los sistemas de control para turbogeneradores contemplan

4.1.1 Generalidades de lgica difusa ................................................................................ 77

Regulador automtico de voltaje

CDACS Con devanados amortiguadores y con saturacin magntica

Con devanados amortiguadores y sin saturacin magntica

Fuerza electromotriz inducida

Giga watts hora

Integral del valor absoluto del error

Integral del cuadrado del error

Instituto de Investigaciones elctricas

Open circuit characteristic, caracterstica de corto abierto

Proporcional integral derivativo

Short circuit characteristic, caracterstica de corto circuito

Sin devanados amortiguadores y con saturacin magntica

Sin devanados amortiguadores y sin saturacin magntica

Turbogenerador elctrico de combustin

1.3 Estado del arte

potencia y slo en algunas ocasiones de ambos, pero siguen considerando esquemas

1.4 Propuesta de solucin

1.5 Objetivo y alcance

Desarrollar el modelo matemtico de un generador sncrono que considere los

Implementar los modelos matemticos del generador en modelos de simulacin en

Integrar el modelo del generador que considera devanados amortiguadores y

Realizar experimentos de simulacin para observar los efectos de la interaccin

Desarrollar un esquema de control basado en lgica difusa que tome en cuenta la

1.6 Estructura de la tesis

2.1 Modelo del generador en coordenadas de fase abc

Modelado y simulacin del generador sncrono

que se encuentran espaciados 120 grados y representan el espaciamiento entre los

El modelado de la saturacin magntica se realiza por separado en la seccin 2.4

Modelado y simulacin del generador sncrono

Fig. 2-2. Circuitos de rotor y estator de una mquina sncrona.

Flujo, corriente, voltaje y resistencia respectivamente

Devanados de fase del estator

fd , kd y kq Devanados de campo, amortiguador en eje d y amortiguador en eje q

Nmero de devanados amortiguadores

ngulo por el cual el eje dr adelanta al eje magntico del devanado de

Velocidad angular del rotor en rad/s elctricos

Modelado y simulacin del generador sncrono

a = laa ia lab ib lac ic + lafd i fd + lakd ikd + lakq ikq

b = lab ia lbb ib lbc ic + lbfd i fd + lbkd ikd + lbkq ikq

c = lca ia lcb ib lcc ic + lcfd i fd + lckd ikd + lckq ikq

donde las inductancias se definen como,

lbb = Laa 0 + Laa 2 cos 2

lcc = Laa 0 + Laa 2 cos 2 +

lab = Lab 0 Lab 2 cos 2 +

lbc = Lab 0 Lab 2 cos ( 2 )

lca = Lab 0 Lab 2 cos 2

lafd = Lafd cos

lakd = Lakd cos

lakq = Lakq sin

a = ia [ Laa 0 + Laa 2 cos 2 ] + ib Lab 0 + Laa 2 cos 2 +

+ ic Lab 0 + Laa 2 cos 2 + i fd Lafd cos

+ ikd Lakd cos ikq Lakq sen

b = ia Lab 0 + Laa 2 cos 2 + ib Laa 0 + Laa 2 cos 2

+ic Lab 0 + Laa 2 cos ( 2 ) + i fd Lafd cos

+ikd Lakd cos

Modelado y simulacin del generador sncrono